Lokale Ertragsermittlung mit GPS in Serien

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Lokale Ertragsermittlung mit GPS in Serien-Mähdreschern 1990
Hermann Auernhammer, Lehrstuhl f. Agrarsystemtechnik, Technische Universität München
Markus Demmel, Inst. f. Landtechnik u. Tierhalt., Bayerische Landesanstalt f. Landwirtschaft
Thomas Muhr, geokonzept GmbH, Gut Wittenfeld
Josef Rottmeier, Ingenieurbüro Rottmeier, Erding
Paul von Perger, Bayerisches Staatsministerium f. Ernährung, Landwirtschaft u. Forsten
Kurzfassung
Nach ersten Untersuchungen zur lokalen Ertragsermittlung in Mähdreschern konnten 1990
erstmals GPS-gestützte Ertragsmessungen mit zwei Serienmähdreschern unter Praxisbedingungen durchgeführt werden. Nach Entwicklung und Integration der Messtechnik wurden
damit lokale Ertragsermittlungen auf zwei Standorten in Bayern und auf einem Feld in Österreich durchgeführt. Trotz unzureichender Abdeckung der Satellitenkonfiguration und zeitaufwendigem Datentransfer verlief die gesamte Ertragsmessung problemlos und störungsfrei.
Dargestellt wird der gesamte Ablauf der Messkampagne mit den erstellten Ertragskarten.
Schlüsselwörter
Mähdrescher, Ertragsermittlung, Sensortechnik, GPS, Ertragskartierung
Local Yield Measurement with GPS in Serial Combine Harvesters
1990
Hermann Auernhammer, Chair of Agricultural Systems Technology, TUM, Freising
Markus Demmel, Institut for Agricultural Engineering and Animal Husbandry, Bavarian State
Research Center for Agriculture (LfL), Freising
Thomas Muhr, geokonzept, Gut Wittenfeld, Adelschlag
Josef Rottmeier, Ingenieurbüro Rottmeier, Erding
Paul von Perger, Bavarian State Ministry for Food, Agriculture, and Forestry, Munich
Abstract
Following first investigations of local yield determination in combine harvesters in 1990 very
first GPS-based series of measurements with two serial combine harvesters were realized on
farm level. After developing and integrating the data acquisition equipment local yield measurement was executed at two sites in Bavaria and another one in Austria. Although the coverage of the satellite configuration was poor and the data transfer from the mobile harvesting
technology was time consuming the yield measurement was free of problems and interruptions. The whole process of the measurement campaign and first yield maps are presented.
Keywords
Combine harvester, Yield measurement, Yield sensor, GPS, Yield mapping
http://www.digibib.tu-bs.de/?docid=00055136
Einführung
Schon immer wurden in der Landbewirtschaftung die unterschiedlichen lokalen Gegebenheiten in einem Feld bei der Saat und vor allem bei der Düngung berücksichtigt. Auf weniger
ertragreichen Flächen in einem Feldstück wurde üblicherweise etwas mehr Saatgut ausgebracht um unabhängig von der kommenden Witterung einen Mindestertrag zu erreichen. In
gleicher Weise wurde mit Stallmist versucht die weniger ertragreichen Stellen mit höheren
Mengen zu versorgen und als Bodendünger die Bodenfruchtbarkeit längerfristig zu erhöhen.
Diese Bewirtschaftungsweise änderte sich mit Einführung der Technik mit Gespannzug für
Saat und Düngung. Nun erfolgte eine schlageinheitliche Versorgung, da eine lokale Ausbringmengenanpassung mit dieser Technik nicht vorgesehen war. Üblicherweise führte dies
zu überhöhten Saatgutmengen gleichermaßen wie zu überhöhten Wirtschafts- oder Mineraldüngergaben, weil sich das Bewirtschaftungsziel hin zu einem „einheitlichen Ertrag“ gewandelt hatte.
Eine Änderung trat ein, als der Mähdrescher Eingang in die Betriebe fand und gleichzeitig
die Düngung mit Anbaustreuern erfolgte, welche vom Fahrersitz problemlos an örtliche Gegebenheiten angepasst werden konnten. Und solange die gleiche Person den Mähdrusch
wie auch die Düngung erledigte floss die Erfahrung in die lokale Anpassung bei der Düngung
ein, während auch weiterhin eine einheitliche Saatmenge ausgebracht wurde. Nun konnte
bei der (N-) Düngung die visuell beim Drusch erfasste Erntemenge und zugleich der aktuelle
Wachstumsstand anhand seiner Bestandsdichte und seiner Grünfärbung für eine Ausbringmengenanpassung herangezogen werden, wenngleich auch dabei die einheitliche Ertragsmenge das Bewirtschaftungsziel darstellte.
Doch mit dem Übergang zum überbetrieblichen Mähdrusch fehlte dem „düngenden Landwirt“
ohne eigene Ernteerfahrung eine wichtige Steuergröße, weshalb in der Wissenschaft die
Suche nach technischen Lösungen begann, während der Ernte den Ertrag zu erfassen [1; 2]
und mit geeigneten Positionsdiensten die lokale Zuordnung vorzunehmen. Wenngleich dies
in Versuchen über feldgebundene zusätzliche Infrastrukturen [3; 4] machbar erschien, so war
doch zu erwarten, dass für eine breite Anwendung in der Praxis andere Ortungssysteme
erforderlich wären. So richtete sich schon 1986 die Hoffnung auf das satellitengestützte Global Positioning System (GPS) in der Hoffnung, dass die für zivile Nutzungen erreichbare Genauigkeit von 10 – 15 m für die lokale Ertragsermittlung ausreichend sei, zumal schon frühzeitig ein „differentielles GPS mit Postprocessing“ zu relativ guten Genauigkeitsverbesserungen führte.
GPS im stationären Einsatz
Nach ersten Anfragen hinsichtlich der Beschaffung und Nutzung eines GPS-Empfängers
wurden 1987 unerschwingliche Preise von 42.000 DM je Einheit genannt. Diese verringerten
sich 1988 auf etwa 18.000 DM und erreichten schließlich im Frühjahr 1990 das vertretbare
Maß von 9.000 DM. Damit war es aus finanzieller Sicht möglich geworden am Institut für
Landtechnik in Weihenstephan einen GPS-Empfänger (SEL Globos LN 2000) zu beschaffen.
Um dessen Genauigkeiten zu testen wurde er stationären Messungen unterzogen. Dazu
wurde der Empfänger einmal auf dem Lehrstuhlgebäude etwa 80 cm über Firsthöhe ohne
Beeinträchtigung durch Nachbargebäude oder Bäume montiert. Später wurde er in gleicher
Weise auf dem Wohnhaus des Landwirts Muhr auf Gut Wittenfeld angebracht. Mittlere Positionsermittlungen über längere Laufzeiten erbrachten relativ stabile Werte, wenngleich in
Weihenstephan die ermittelten Positionen um etwa 5 m und in Wittenfeld um etwa 13 m von
den umgerechneten Katasterwerten abwichen.
Forschungsverbund Agrarökosystem München (FAM)
Mitte des Jahres 1990 wurde der Antrag zum „Forschungsverbund Agrarsysteme München“
FAM mit Projektstart im Herbst 1990 durch die DFG positiv beschieden. Das Teilprojekt des
Institutes für Landtechnik in der Inventurphase des FAM in den Jahren 1991 und 1992 beinhaltete die lokale Ertragsermittlung auf allen Ackerflächen (120 ha) des Klostergutes
Scheyern, welches für den FAM gepachtet wurde. Teilziele waren darin die Evaluierung der
Systeme, die erzielbaren Genauigkeiten und die Erstellung von Ertragskarten [5].
Um sicher zu stellen, dass die anspruchsvolle Aufgabe der ganzflächigen, GPS-basierten,
Ertragsermittlung von 120 ha Winterweizen im Jahr 1991 erfolgreich durchgeführt werden
konnte, wurde beschlossen, im Jahr 1990 einen Vorversuch auf ausgewählten Flächen auf
dem Klostergut und in der näheren Umgebung durchzuführen. Durch die sehr späte Bewilligung des Forschungsverbundes war jedoch die Vorbereitungszeit sehr kurz geworden.
Erster Serienmähdrescher mit Ertragsmessung
Im Jahr 1990 waren nur zwei kontinuierlich arbeitende Durchsatz- und Ertragsmesssysteme
für Mähdrescher auf dem Markt verfügbar. Das Yield-O-Meter der Firma Claydon arbeitete
nach dem volumetrischen Messprinzip mit einem Zellenrad und wurde überwiegend auf
Claas Mähdreschern der Baureihe Dominator nachgerüstet.
Die Firma Dronningborg in Randers (Dänemark) hatte zusammen mit der Neukonstruktion
der Mähdrescherbaureihe 8000 in den 80er Jahren ein Massenstrommesssystem entwickelt,
welches auf Basis der radiometrischen Flächengewichtsermittlung Durchsatz- und Ertrag
ermitteln konnte und welches bereits vollständig in das damals wegweisende Bordelektroniksystem Daniavision (später Datavision) integriert war.
Vorbereitung erste lokale Ertragsermittlung mit GPS-Ortung
Während sich der Bewirtschafter des Klostergutes schnell bereit erklärt hatte, eine WinterWeizenfläche zur Beerntung bereitzustellen (die Wintergerste war zu dieser Zeit bereits geerntet), gestaltete sich die Suche nach entsprechend ausgerüsteten Mähdreschern als langwierig und schwierig. Erst Ende Juli konnte ein Case Händler in Landshut (40 km östlich von
Freising) mit einem CASE INTERNATIONAL D 8900 DANIA Mähdrescher und Ertragsmesssystem gefunden werden, welcher dort als Vorführmaschine eingesetzt werden sollte. Nach
Rücksprache mit Dronningborg war dieser Händler bereit, die Maschine im August für einen,
maximal zwei bis drei Tage zur Verfügung zu stellen. Bei der vereinbarten Besichtigung der
Maschine und Aufnahme der Ausstattung (Ende Juli) zeigte sich, dass im installierten Sys-
tem keine Möglichkeit bestand, die erfassten Daten des Ertragsmesssystem kontinuierlich
auszugeben bzw. aufzuzeichnen.
Nach Rücksprache mit Dronningborg wurde klar, dass kurzfristig keine Lösung bereitgestellt
werden konnte, mit welcher es möglich gewesen wäre im Sekundentakt die ermittelten Ertragsmesswerte intern aufzuzeichnen und wenn möglich zusammen mit den auch im Sekundentakt vom GPS Empfänger verfügbaren Positionsdaten abzuspeichern. Allerdings wollten
die Elektronikentwickler von Dronningborg versuchen, bis Anfang August eine Lösung zu
erarbeiten, mit welcher die Ertragsmesswerte zusammen mit der Uhrzeit jede Sekunde auf
eine RS 485 Schnittstelle (Druckerschnittstelle des Daniavision Systems) ausgegeben werden konnten.
Somit war klar, dass die Positionsdaten des GPS Empfängers und die Ertragsdaten des
Messsystems des Mähdreschers extern aufgezeichnet werden mussten. Ideal wäre dazu ein
Programm gewesen, welches die beiden Datenströme (eventuell mit zusätzlichen Sensordaten) auf einem Rechner vereinen und abspeichern würde. Dies war jedoch wegen der Kürze
der Zeit nicht realisierbar. Die „aus der Not geborene“ Lösung führte deshalb zum Einsatz
von zwei PCs zur getrennten Aufzeichnung der beiden Datenströme.
Neben dem institutseigenen Laptop COMPAC SL 286 mit 20 MB Harddisk und RS 232
Schnittstelle wurde zusätzlich ein TELEFUNKEN Robust PC 386 mit 40 MB Harddisk und
RS 232 und RS 485 Schnittstellen ausgeliehen (Bild 1). Für beide PCs wurden 12 V Adapter
zum Anschluss an das Bordnetz des Mähdreschers beschafft. Unter dem Betriebssystem
DOS wurde das Programm RS2File® (SHAMROCK GmbH) zur Datenaufzeichnung genutzt.
Die Strings wurde in eine *.TXT Datei abgelegt und später bei der Weiterverarbeitung zu
Ertragskarten über die Zeitstempel zusammengeführt.
Bild 1: COMPAQ SL 286 mit 20 MB Harddisc und RS 232 Schnittstelle (links) [6] und TELEFUNKEN
Robust PC 386 mit 40 MB Harddisc, RS 232 und RS 485 Schnittstellen(rechts) [7]
Figure 1: COMPAQ SL 286 with 20 MB Harddisc and RS 232 interface (left) [6] and TELEFUNKEN
Robust PC 386 with 40 MB Harddisc, RS 232 and RS 485 interface (right) [7]
Am 1. August trafen modifizierte Daniavision Master- und Ertragsmessmodule ein, welche
die kontinuierlich ermittelten Ertragsdaten jede Sekunde auf die Druckerschnittstelle umleiten
sollten und am 2. August am Mähdrescher getestet wurden. Sie funktionierten zu diesem
Zeitpunkt noch nicht zufriedenstellend.
Nachdem bis zum 5. August 1990 auf dem Klostergut Scheyern die Getreideernte auf allen
Feldern abgeschlossen war, wurde die Beerntung des für den Vorversuch vorgesehenen
Flachfeldes für die zweite Hälfte der KW 32 angesetzt.
Am 9. August wurde der Mähdrescher D8900 DANIA nach Scheyern überführt und am gleichen Abend wurde die GPS Empfangsantenne mittels Stativrohr links neben der Kabine des
Mähdreschers montiert sowie zusätzliche Stromversorgungen für den GPS Empfänger und
die PCs installiert. Eine mittige Montage schied aus technischen Gründen aus. Für die Vorversuche im Jahr 1990 mit einfachem GPS und Ortungsfehlern von 5 – 10 m wurde die Ablage der Antennenposition von 1,5 m zur Mähdreschermitte akzeptiert, in den Hauptversuchen ab 1991 mit genauerem DGPS wurde die Antenne immer mittig positioniert.
Flachfeld Scheyern
Am 10. August trafen sich alle Beteiligten früh morgens am Klostergut Scheyern und installierten den GPS Empfänger und die beiden PCs zur Datenaufzeichnungen. Im Laufe des
Vormittags kamen zwei Elektroniker von Dronningborg mit nochmals modifizierten Masterund Ertragsmessmodulen, die jetzt die Ertragsdaten auf die RS 485 Schnittstelle erfolgreich
übertrugen.
Nachdem die Uhrzeit des Daniavision Systems manuell mit der Satellitenzeit des GPS Empfängers synchronisiert war wurde der weltweit erste Getreidedrusch mit durch GPS georeferenzierter Ertragsermittlung gegen 11 Uhr auf dem Schlag „Flachfeld“ gestartet (Bild 2).
Bild 2: Mähdrescher CASE INTERNATIONAL „D 8900 DANIA“ mit GPS-Antenne (links) [8] und installierter radiometrischer Ertragsmessung(rechts) [9]
Figure 2: CASE INTERNATIONAL „D 8900 DANIA“ combine harvester with GPS-Antenna (left) [8]
and installed radiometric yield sensor (right) [9]
Exakte Wiegungen der Erntemengen konnten nicht vorgenommen werden, da die betriebseigene Fuhrwerkswaage während der Getreideernte ausgefallen war.
Weil ungewiss war, ob die Festplatten der beiden PCs den Vibrationen auf dem Mähdrescher standhalten konnten, besonders jene des COMPAQ SL 286, welcher nicht für den mobilen Einsatz ausgelegt war, wurden die aufgezeichneten Daten etwa alle zwei Stunden mit
DOS-KERMIT [10] auf 3,5“ Disketten abgespeichert. Diese Rohdaten liegen heute noch vor
und waren überraschender Weise im Dezember 2015, also nach mehr als 25 Jahren, ausnahmslos lesbar. Das Abspeichern benötigte jeweils etwa eine halbe Stunde. Während dieser Zeit musste die Getreideernte unterbrochen werden. Nach etwa zweieinhalb Stunden
musste die Ernte wegen zu hoher Kornfeuchte abgebrochen werden.
Am 11. und 12. August 1990 wurde der Drusch des Flachfeldes (17,1 ha Gesamtfläche) mit
GPS basierter georeferenzierter Ertragsermittlung in sieben aufeinander folgenden Abschnitten fortgesetzt. Dabei wurden in insgesamt 15:15:44 Stunden Aufzeichnungszeit 46.606 Datensätze erfasst und abgespeichert.
Wie erwartet konnten aufgrund der geringen Anzahl verfügbarer Satelliten im Orbit nur unzureichende Ortungsdaten generiert werden. Dies erklärt die „weißen Teilflächen“ ohne gültige
Positionsinformationen bei der Rasterung von 5 m in den Ertragskarten weiter unten.
Gut Schlüterhof
Parallel zum ersten Vorversuch wurde bis Mitte August ein Datenaufzeichnungsprogramm
entwickelt, welches nun die beiden Datenströme auf einem einzigen PC in Echtzeit einlesen
und in einer Datei abspeichern konnte. Ein Test dieses Programmes erfolgte mit demselben
Mähdrescher am 20. August als zweiter Vorversuch zur Ertragsermittlung auf einer Fläche
direkt am Gut Schlüterhof in Freising. Aus den dabei gewonnenen lokalen Ertragsmessdaten
wurde unmittelbar danach eine erste Ertragskarte mit Hilfe des Tabellenkalkulationsprogrammes EXCEL erstellt [11].
Einsatz des Claydon Yield-O-Meter
Im September 1990 wurden die Vorplanungen für das Teilprojekt "Ertragskartierung" 1991
und 1992 im Forschungsverbund Agrarökosysteme Scheyern weiter vorangetrieben. Dabei
wurde klar, dass die erforderlichen Erntearbeiten aus Zeitgründen zwei Mähdrescher im parallelen Einsatz erfordern würden. Es wurde festgelegt, dass für den zweiten Mähdrescher
das Volumenstrom-Ertragsmesssystem "CLAYDON Yield-O-Meter" Verwendung finden sollte. Die Firma CLAAS sicherte ebenso wie schon vorher DRONNINGBORG für die Jahre
1991 und 1992 ihre Unterstützung durch die Bereitstellung eines Mähdreschers zu. Ähnlich
wie zuvor mit dem DRONNINGBORG System sollte jedoch auch mit dem CLAYDON YieldO-Meter der Systemaufbau und die Datenaufzeichnung in einem Vorversuch getestet werden.
Gutsbetrieb Hardegg in Österreich
Auf Gut Hardegg in Österreich wurde schon 1989 ein Ertragsmessgerät vom Typ CLAYDON
Yield-O-Meter in einem CLAAS-Mähdrescher der Baureihe Dominator ohne Ortungssystem
zu Testzwecken eingesetzt. Die damit gewonnenen Ertragsdaten wurden später in einer Diplomarbeit zu einer Ertragskarte auf Erntefahrtbasis aufbereitet [12].
Da das CLAYDON Yield-O-Meter zum damaligen Zeitpunkt keinen seriellen Datenausgang
zur kontinuierlichen Ausgabe der Ertragsdaten besaß, mussten bei diesem Vorversuch die
Impulse des Zellenrades ebenso erfasst werden, wie die Arbeitsgeschwindigkeit des Mäh-
drescher (Frequenzmessung Radimpulse) und die Arbeitsstellung. Das seit Mitte August
verfügbare Datenaufzeichnungsprogramm wurde dazu mit einem Modul zur Abfrage eines
entsprechenden Datenloggers (SOLARTRON "Isolated Measurement Pods" IMP Serie 3595)
ergänzt. Zur Ertragskartierung wurden die Rohmesswerte mit Hilfe der Kalibrierungsdaten
und der Ermittlung des Gesamtertrages in Ertragswerte umgerechnet.
Die Ertragsermittlung erfolgte bei der Ernte von Körnermais am 2. Oktober 1990. Das Datenaufzeichnungssystem arbeitete nach aufwändiger Installation sicher und zuverlässig. Allerdings führten die üblichen herbstlichen Erntebedingungen mit höherer Luft- und Erntegutfeuchtigkeit im volumenbasierten Ertragssensor ständig zu Anlagerungen organischen Materials in den Kammern des Zellenrades. Trotz vielfacher „händischer Reinigung“ wurden
dadurch die Messergebnisse derart verfälscht, dass generell ein zu hoher Ertrag aufgrund
nicht konstanter, tendenziell zu kleiner Kammervolumen ermittelt wurde (Bild 3).
Bild 3: Anordnung des Claas Yield-O-Meter im Körnerelevator oben (links) [13] und Kammer des Zellenrades (rechts) [14]
Figure 3: CLAAS Yield-O-Meter placement at the top of the clean grain elevator (left) [13] and chamber of the cell-wheel (right) [14]
Die daraus abgeleiteten Ertragskarten sind demnach mit einem erheblichen Fehler belastet
und geben insofern nur einen Eindruck im Hinblick auf die vorliegende Heterogenität des
Ertrages.
Ertragskartierung
Die Ertragskartierung aus den Messdaten der Ertragserfassung erfolgte ab dem Jahr 1991
mit ArcInfo® von ESRI mit einer gezielten Ausrichtung auf die geplanten Forschungsarbeiten
im DFG Forschungsverbund Agrarökosystem München FAM [15]. Dafür waren die Rastergrößen in 25 m und 50 m Quadrate definiert.
Um kleinräumiger zu analysieren wurde eine Rastergröße von 5 m (entspricht der Schneidwerksbreite) hinzugefügt. In Anlehnung an die typischen Arbeitsbreiten von Ausbringtechniken wurden später zusätzlich Kartierungen mit 12 und 24 m Rastergrößen erstellt. Demnach
wurden auch für die Ertragsmessungen 1990 alle Ertragskartierungen in den drei Rasterklassen 5 m, 25 m und 50 m durchgeführt. Für die drei Ertragsmessstandorte werden nach-
folgend die Ertragskarten mit 5 m (links) und mit 50 m Rastergröße (rechts) in Bild 4, Bild 5
und Bild 6 dargestellt.
Bild 4: Ertragskarten Flachfeld Scheyern 1990, 17,7 ha, Winterweizen, Durchflussmesser „Daniavision“, 12. Aug. 1990, Rastergröße 5 m (links) [16] und 50 m (rechts) [17]
Figure 4: Yield maps Flachfeld Scheyern 1990, 17.7 ha, winter wheat, „Daniavision“ yield sensor, Aug
12, 1990, grid size 5 m (left) [16] and 50 m (right) [17]
Bild 5: Ertragskarten „Schlüter“ 1990, 7,2 ha, Winterweizen, Durchflussmesser „Daniavision“, 20. Aug.
1990, Rastergröße 5 m (links) [18] und 50 m (rechts) [19]
Figure 5: Yield maps „Schlüter“ 1990, 7.2 ha, winter wheat, „Daniavision“ yield sensor, Aug 20, 1990,
grid size 5 m (left) [18] and 50 m (right) [19]
Bild 6: Ertragskarten Gut Hardegg „Försterwiese“ (Österreich) 1990, Körnermais 6-reihig, Durchflussmeter „Clayton Yield-O-Meter“, 2. Okt. 1990, Rastergröße 5 m (links) [20] und 50 m (rechts) [21]
Figure 6: Yield maps Gut Hardegg „Försterwiese“ (Austria) 1990, 6-row corn picker, „Clayton Yield-OMeter“ yield sensor, Oct 2, 1990, grid size 5 m (left) [20] and 50 m (right) [21]
Alle Ertragskarten befinden sich einschließlich der zugehörigen Druckdateien in der AgTecCollection in mediaTUM®. Zudem wurden die Methode, die eingesetzte Technik und die
Ergebnisse zeitnah publiziert [22; 23].
Zusammenfassung
Mit der messtechnischen Integration eines GPS-Empfängers in zwei Serienmähdrescher mit
Ertragssensoren konnten zur Ernte 1990 erstmals lokale Ertragsermittlungen auf drei Standorten in Bayern und Österreich unter Praxisbedingungen durchgeführt werden. Wenngleich
aufgrund einer noch nicht global abdeckenden Satellitenkonfiguration die Ortung lückenhaft
und der Datentransfer zeitaufwendig war verlief die gesamte Ertragsmessung problemlos
und störungsfrei.
Mit den erfassten Ertragsdaten konnten bei der Ertragskartierung den jeweiligen Betriebsleitern vertraute Ertragsmuster erstellt werden.
Die im Sommer 1990 durchgeführten lokalen Ertragsmessungen konnten somit als erfolgreicher Vorversuch für die sich anschließenden umfassenden Messungen im Forschungsverbund Agrarökosysteme München (FAM) gewertet werden. Sie bildeten die Grundlage für
umfangreiche weitere Untersuchungen zur georeferenzierten Ertragsermittlung beim Mähdrusch, bei der Silagebergung und der Hackfruchternte in den Jahren 1991 bis 2002.
Literatur
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[16] Perger von, P. und Auernhammer, H: Ertragskarte Scheyern- Flachfeld (17.1 ha) (Winterweizen, Durchflussmeter 'Daniavision', 12. Aug. 1990). URL
http://mediatum.ub.tum.de/?id=698719 - Aktualisierungsdatum: 29.01.2016.
[17] Perger von, P. und Auernhammer, H.: Ertragskarte Scheyern- Flachfeld (17.1 ha) (Winterweizen, Durchflussmeter 'Daniavision', 12. Aug. 1990). URL
http://mediatum.ub.tum.de/?id=709348 - Aktualisierungsdatum: 29.01.2016.
[18] Perger von, P. und Auernhammer, H.: Ertragskarte 'Schlüter' (7,2 ha) (Winterweizen,
Durchflussmeter 'Daniavision', 20. Aug. 1990). URL
[19] Perger von, P. und Auernhammer, H.: Ertragskarte 'Schlüter' (7,2 ha) (Winterweizen,
Durchflussmeter 'Daniavision', 20. Aug. 1990). URL
[20] Perger von, P. und Auernhammer, H.: Ertragskarte Hardegg - Foersterwiese (Koernermais 6-reihig, Durchflussmeter 'Claydon Yield-o-Meter', 2. Okt. 1990). URL
[21] Perger von, P. und Auernhammer, H.: Ertragskarte Hardegg - Foersterwiese (Koernermais 6-reihig, Durchflussmeter 'Claydon Yield-o-Meter', 2. Okt. 1990). URL
[22] Auernhammer, H.; Demmel, M.; Muhr, T.; Perger von, P.;Rottmeier, J. und Wild, K.:
Ertragsinventur - Lokale Ertragsermittlung. In: Abschlußbericht Aufbauphase 1990 1992, FAM - Bericht 3, Hrsg.: Hantschel, R., Kainz, M., GSF, 1993, S. 113-130.
[23] Muhr, T.; Auernhammer, H.: Technische Möglichkeiten zur Ortung landwirtschaftlicher
Fahrzeuge. In: VDI/MEG Kolloquium Agrartechnik "Ortung und Navigation landwirtschaftlicher Fahrzeuge", Düsseldorf 1992, Heft 14, S. 49-56.
Bibliografische Angaben / Bibliographic Information
Empfohlene Zitierweise / Recommended Form of Citation
Auernhammer, H.; Demmel, M.; Muhr, T.; Rottmeier, J.; Perger von, P.: Lokale Ertragsermittlung mit
GPS in Serienmähdreschern 1990. In: Frerichs, Ludger (Hrsg.): Jahrbuch Agrartechnik 2015. Braunschweig: Institut für mobile Maschinen und Nutzfahrzeuge, 2016. S. 1-11
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Lokale Ertragsermittlung mit GPS in Serien

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