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2014
Copyright 2014 by Shogo Hamada
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2014
Shogo Hamada
All rights reserved
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5.8
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・力覚センサ
・四方からマウスを引っ張り反力を再現
力, 位置情報
仮想マウス
力
動かす物体
xs2
力
xs1
xs3
力
仮想マウス
マウス
2.1:
a!bmn
力, 位置情報の配信
位相遅れ補償器
マウス
スキャタリング変換
インターネットによる遅延
ウェーブフィルター
位相進み補償器
仮想マウス
位相遅れ補償器
マウス
位相遅れ補償器
マウス
スキャタリング変換
インターネットによる遅延
ウェーブフィルター
スキャタリング変換
インターネットによる遅延
ウェーブフィルター
ゲームプログラム 干渉し合う
位相進み補償器
位相進み補償器
仮想マウス
仮想マウス
力, 位置情報の配信
2.2:
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(3.4)
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ys 1
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fmy3
fsy3
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fs1
遠隔制御システム
マウス2
fhx3
fsx1
遠隔制御システム
y r1
fhx2
fmx1
遠隔制御システム
マウス3
fhx1
xs1
遠隔制御システム
マウス2
fhx3
xr1
遠隔制御システム
3.5: 2
fsy3
ys 3
仮想マウス1, 2, 3のy軸情報
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0.1[N℄,
x
0:1[N℄, (1.5,
y
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0.075[N℄
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x
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x
4:2, 4:3
xobjet , y
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N/ms
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T2
s
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b
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0.01
N/m
Kh
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Ws
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(0:02s+1)2
s
K
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2
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fhx = 0.1
2
4 fhy = 0.075
(0,0)
fhy = -0.1
1
2
fhx = -0.075
1
1
(1.5,-1.5)
4.1:
g±²ƒ!gh
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4.2.
2
}~wx"g±²ƒ!gh
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0.2
fhx1
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xs1
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x
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−0.2
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15
4.3:
y[m]
x[m]
4.2:
0
−0.1
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−0.2
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y
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5.2.
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5.2
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Stuv" x ¶"$"0 x , x , x , y ¶"$"0 y , y , y
, 5:2, 5:3 ®)Q(, x, y ¶":RS"oiN f , f , Sƒ!„˜FN
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5:2-5:5 Â, oiNVÀ Xrs:RS*Àq¸, I Xrs:RS*
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m1
s1
objet
s1
mx1
2
sy 1
m1
s1
s1
m1
objet
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2
m1
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xm1
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0
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−1
0
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t[s]
20
40
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t[s]
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, tuv"0 x
y , tuv"0 y
5.2:
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−0.5
−1
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y[m]
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1
1
m1
objet
m1
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14
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t[s]
20
40
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t[s]
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Sƒ!„˜FNN‹Œ f , f 5:8, 5:9 ®) 5:6-5:9 Â, T³ 1 "
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m1
m1
objet
my 1
sy 1
1
xs1
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xobject
1
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, tuv"0 x
y , tuv"0 y
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objet
m1
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f[N]
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t[s]
:RS"oiN f , Sƒ!„˜F 5.9: :RS"oiN f , Sƒ!„˜F
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%Rb, pp. 127-130, 2006.
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