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Y203-IT2-01_Omron.book Seite 95 Mittwoch, 20. Oktober 2004 11:07 11
SGDH-@, SGM@H-@
Serie Sigma-II
Servosistemi c.a.
La linea di servosistemi ideali per il controllo
avanzato del movimento: risposta rapida,
alta velocità ed elevata precisione
•
•
•
•
•
•
On-line autotuning con 10 livelli di rigidità
Coppia massima pari al 300% di quella nominale
Identificazione automatica del motore
Controllo analogico della velocità e della coppia
Controllo a treno di impulsi del posizionamento
Moduli opzionali per la flessibilità del sistema e la
connettività di rete
• Oscilloscopio disponibile tramite software
SigmaWin-OY
• Software per la configurazione e la messa a punto
basato su Windows
Valori nominali
• Monofase 230 Vc.a. 30 W ... 1,5 kW (4,77 Nm)
• Trifase 400 Vc.a. 450 W ... 15 kW (95,4 Nm)
Configurazione del sistema
Servoazionamento
della serie Sigma-II
Batteria per encoder
assoluto
Modulo opzionale
NS115
S
W
1
A
R
S
W
2
Cavo per monitoraggio
analogico
C
N
6
A
SERVOPACK
C
N
6
B
SGDH- 08AE - S- OY
Ver.
400V
C
N
4
Console di
programmazione
MODE/SET
1- Mechatrolink-I/II
2- DeviceNet
3- Profibus
4- Scheda controllo assi
5- Indexer
DATA/
CHARGE
L1
Personal computer
POWER
CN3
L2
+1
+2
-
Scheda controllo
assi
CN1
L1C
L2C
B1
B2
Segnale
di I/O
U
Morsettiera per
servoazionamento
Modulo di
posizionamento
V
Cavo di alimentazione
W
CN2
Cavo per impieghi generali
Morsettiera
Cavo dell'encoder
Cavo di
alimentazione
Cavo dell'encoder
Modulo Serial converter
Cavo dell'encoder
Encoder lineare
Motore lineare
SERVOMOTORE
SGMAH/SGMPH
Serie Sigma-II
SERVOMOTORE
SGMGH/SGMSH/SGMUH
MOTORE LINEARE
SGL
95
Combinazione di servomotori/servoazionamenti
SGMAH
(3.000 min-1)
SGMPH
(3.000 min-1)
SGMGH
(1.500 min-1)
SGMSH
(3.000 min-1)
SGMUH
(6.000 min-1)
Servomotore
Tensione
Coppia nominale
230 V
0,0955 Nm
0,159 Nm
0,318 Nm
0,637 Nm
1,27 Nm
2,39 Nm
400 V
0,955 Nm
2,07 Nm
230 V
0,318 Nm
0,637 Nm
1,27 Nm
2,39 Nm
4,77 Nm
400 V
0,637 Nm
1,27 Nm
2,39 Nm
4,77 Nm
400 V
2,84 Nm
5,39 Nm
8,34 Nm
11,5 Nm
18,6 Nm
28,4 Nm
35,0 Nm
48,0 Nm
70,0 Nm
95,4 Nm
400 V
3,18 Nm
4,90 Nm
6,36 Nm
9,80 Nm
12,6 Nm
15,8 Nm
400 V
1,59 Nm
2,45 Nm
4,9 Nm
6,3 Nm
Potenza
30 W
50 W
100 W
200 W
400 W
750 W
300 W
650 W
100 W
200 W
400 W
750 W
1.500 W
200 W
400 W
750 W
1.500 W
0,45 kW
0,85 kW
1,3 kW
1,8 kW
2,9 kW
4,4 kW
5,5 kW
7,5 kW
11 kW
15 kW
1,0 kW
1,5 kW
2,0 kW
3,0 kW
4,0 kW
5,0 kW
1,0 kW
1,5 kW
3,0 kW
4,0 kW
230 V (monofase)
SGDH-A3AE-OY
SGDH-A5AE-OY
SGDH-01AE-OY
SGDH-02AE-OY
SGDH-04AE-OY
SGDH-08AE-S-OY
SGDH-01AE-OY
SGDH-02AE-OY
SGDH-04AE-OY
SGDH-08AE-S-OY
SGDH-15AE-S-OY
-
Servoazionamento
400 V (trifase)
SGDH-05DE-OY
SGDH-10DE-OY
SGDH-05DE-OY
SGDH-05DE-OY
SGDH-10DE-OY
SGDH-15DE-OY
SGDH-05DE-OY
SGDH-1ODE-OY
SGDH-15DE-OY
SGDH-20DE-OY
SGDH-30DE-OY
SGDH-50DE-OY
SGDH-60DE-OY
SGDH-75DE-OY
SGDH-1ADE-OY
SGDH-1EDE-OY
SGDH-10DE-OY
SGDH-15DE-OY
SGDH-20DE-OY
SGDH-30DE-OY
SGDH-50DE-OY
SGDH-50DE-OY
SGDH-10DE-OY
SGDH-15DE-OY
SGDH-30DE-OY
SGDH-50DE-OY
Motori lineari SGLGW
230 V
Per ulteriori informazioni, fare riferimento al capitolo relativo ai motori lineari.
Motori lineari SGLFW
230 V,
400 V
Motori lineari SGLTW
400 V
96
Servosistemi c.a.
Designazione modello
Servomotore
SGMAH - 01 A 1 A 6 S D - OY
Modello di servomotore Sigma-II
SGMAH: motore cilindrico
SGMPH: motore cubico
SGMGH: 1500 giri/min
SGMSH: 3000 giri/min
SGMUH: 6000 giri/min
Caratteristiche del connettore
Freno o protezioni varie
Potenza (kW)
Codice
SGMAH
3000
min-1
A3
A5
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
12
13
15
20
22
30
32
40
44
50
55
60
75
1A
1E
SGMPH
3000
min-1
0,03
0,05
0,1
0,2
0,3
0,4
SGMGH
1500
min-1
SGMSH
3000
min-1
1
S
B
C
D
E
F
G
H
SGMUH
6000
min-1
0,1
0,2
Nessun freno, nessuna guarnizione per oli/antipolvere
Guarnizione per olio
Freno a 90 V
Freno a 24 V
Guarnizione per olio + Freno a 90 Vc.c.
Guarnizione per olio + Freno a 24 Vc.c.
Guarnizione antipolvere
Guarnizione antipolvere + Freno a 90 Vc.c.
Guarnizione antipolvere + Freno a 24 Vc.c.
0,4
Caratteristiche parte terminale dell'albero
0,45
0,65
0,75
Servosistemi c.a.
Assente Nessuna opzione
Connettore Hypertac
D
(SGMAH, SGMPH)
Parte terminale
dell'albero
Codice
0,75
2
4
6
8
0,85
1,0
1,0
Modello
SGMAH SGMPH SGMGH SGMSH SGMUH
Dritto, senza chiavetta
Dritto, con chiavetta
Dritto, con chiavetta e foro filettato
Dritto, filettato
1,3
1,5
1,5
1,8
1,5
2,0
2,9
3,0
3,0
4,0
4,0
: Standard
Design
: Opzionale
A: standard
E: SGMPH (IP67)
4,4
5,0
5,5
7,5
11
15
F: SGMAH (preparato per montaggio stagno resistente agli oli)
Caratteristiche dell'encoder seriale
Codice
Encoder
1
2
A
B
C
Assoluto a 16 bit
Assoluto a 17 bit
Incrementale a 13 bit
Modello
SGMAH SGMPH SGMGH SGMSH SGMUH
: Standard
Tensione
A: 230 V
D: 400 V
: Opzionale
Servoazionamento
SGDH - 04 A E - S - OY
Servoazionamento Sigma-II
Fase
Trifase (0,5 ... 15 kW)
Assente Monofase (30 ... 400 W)
S
Monofase (750 W/1,5 kW)
Potenza
A3
A5
01
02
04
05
08
10
30 W
50 W
100 W
200 W
400 W
500 W
750 W
1,0 kW
Serie Sigma-II
15
20
30
50
60
75
1A
1E
1,5 kW
2,0 kW
3,0 kW
5,0 kW
6,0 kW
7,5 kW
11 kW
15 kW
Modello
E: velocità, coppia, posizione
Tensione alimentazione
A: 230 V
D: 400 V
97
Caratteristiche servomotore
Modello SGMAH, 230 V/400 V
Valori tipici
Caratteristiche di base
Tensione applicata
Servomotore modello SGMAH- @
Potenza nominale
W
Coppia nominale
Nm
Coppia massima istantanea
Nm
Corrente nominale
A (rms)
Corrente massima istantanea
A (rms)
Velocità nominale
min-1
Velocità massima
min-1
Costante di coppia
Nm/A (rms)
Momento di inerzia del rotore (JM)
kg·m2x10-4
Momento di inerzia del carico
Multiplo di (JM)
consentito (JL)
Power rate
kW/s
Accelerazione angolare nominale
rad/s2
Encoder applicabile
Standard
Opzionale
Momento di inerzia del freno di
kg·m2x10-4
stazionamento J
Time Rating
Classe di isolamento
Temperatura ambiente
Umidità ambiente
Classe di vibrazioni
Case
Resistenza alle vibrazioni
Montaggio
A3A@
30
0,096
0,286
0,44
1,3
230 V
01A@
02A@
100
200
0,318
0,637
0,955
1,91
0,91
2,1
2,8
6,5
A5A@
50
0,159
0,477
0,64
2,0
400 V
04A@
400
1,27
3,82
2,8
8,5
08A@
750
2,39
7,16
4,4
13,4
03D@
300
0,955
3,82
1,3
5,1
07D@
650
2,07
7,16
2,2
7,7
0,498
0,173
0,590
0,672
0,837
0,173
1,02
0,672
84,8
35500
52,9
55300
63,8
30800
0,14
0,058
0,14
3000
5000
0,238
0,017
0,268
0,022
0,378
0,036
0,327
0,106
30
20
5,49
11,5
27,8
38,2
93,7
57500
72300
87400
60100
73600
Encoder incrementale (13 bit: 2.048 impulsi/giro)
Encoder incrementale/assoluto (16 bit: 16.384 impulsi/giro)
0,0085
0,058
Continuo
Classe B
0 ... +40 °C
20 … 80% (senza formazione di condensa)
15 µm o inferiore
Interamente chiuso, autoraffreddato, IP55 (esclusa l'apertura dell'albero)
Accelerazione delle vibrazioni 49 m/s2
A flangia
Caratteristiche coppia-velocità
( A: zona di lavoro continua B: zona di lavoro intermittente)
SGMAH-A3A
SGMAH-A5A
5000
5000
4000
4000
4000
3000
VELOCITÀ
(min-1)
2000
0
2000
3000
VELOCITÀ
(min-1)
2000
1000
1000
3000
A
VELOCITÀ
(min-1)
B
1000
0
0,1
0,2
0,3
0,4
A
0
B
0
0
0,15
COPPIA (N · m)
0,3
0,45
0,6
A
0
SGMAH-04A
5000
4000
4000
4000
3000
VELOCITÀ
(min-1)
2000
3000
VELOCITÀ
(min-1)
2000
B
1000
1000
0
0
0,5
1
1,5
2
A
4000
4000
0
3000
VELOCITÀ
(min-1)
2000
B
1000
0
A
B
1
3
2
4
0
0
2
4
6
8
COPPIA (N · m)
SGMAH-07D
5000
A
1
1000
COPPIA (N · m)
5000
3000
VELOCITÀ
(min-1)
2000
3000
VELOCITÀ
(min-1)
2000
B
COPPIA (N · m)
SGMAH-03D
0,75
0,5
SGMAH-08A
5000
0
0,25
COPPIA (N · m)
5000
A
B
COPPIA (N · m)
SGMAH-02A
A
B
1000
0
1
2
3
COPPIA (N · m)
98
SGMAH-01A
5000
4
0
0
2
4
6
8
COPPIA (N · m)
Servosistemi c.a.
Tipo SGMPH, 230 V/400 V
Valori tipici
01A@
100
0,318
0,955
0,89
2,8
02A@
200
0,637
1,91
2,0
6,0
230 V
04A@
400
1,27
3,82
2,6
8,0
0,392
0,0491
25
0,349
0,193
15
0,535
0,331
7
08A@
750
2,39
7,16
4,1
13,9
15A@
1500
4,77
14,3
7,5
23,0
3000
5000
0,687
4,02
0,641
2,10
02D@
200
0,637
1,91
1,4
4,6
400 V
04D@
08D@
400
750
1,27
2,39
3,82
7,16
1,4
2,6
4,4
7,8
0,481
0,193
15
0,963
0,331
7
0,994
2,10
21,0
33000
49,0
38500
27,1
11400
5
20,6
21,0
49,0
27,1
56,7
64800
33000
38500
11400
11900
Encoder incrementale/assoluto (16 bit: 16.384 impulsi/giro)
0,029
0,109
0,875
0,109
15D@
1500
4,77
14,3
4,5
13,7
Servosistemi c.a.
Tensione applicata
Servomotore modello SGMPH- @
Potenza nominale
W
Coppia nominale
Nm
Nm
Corrente nominale
A (rms)
Corrente max. istantanea
A (rms)
Velocità nominale
min-1
Velocità massima
min-1
Costante di coppia
Nm/A (rms)
kg·m2x10-4
Multiplo di (JM)
consentito (JL)
Power rate
kW/s
rad/s2
Encoder applicabile
Standard
Opzionale
kg·m2x10-4
stazionamento J
Time Rating
Umidità ambiente
Case
Montaggio
1,14
4,02
5
56,7
11900
0,875
Continuo
Classe B
0 ... +40 °C
15 µm o inferiore
Accelerazione delle vibrazioni 49 m/s2
A flangia
SGMPH-01A
SGMPH-02A
5000
5000
4000
4000
4000
3000
3000
VELOCITÀ
(min-1)
A
3000
VELOCITÀ
(min-1)
B
A
VELOCITÀ
(min-1)
B
A
2000
2000
2000
1000
1000
1000
0
0
0,25
0,5
0,75
0
1
0
0,5
COPPIA (N · m)
1
1,5
0
2
0
SGMPH-15A
5000
4000
4000
4000
3000
3000
A
VELOCITÀ
(min-1)
B
A
2000
2000
2000
1000
1000
1000
0
0
2
4
6
0
8
0
4
COPPIA (N · m)
8
12
0
16
0
SGMPH-08D
5000
4000
4000
4000
3000
3000
A
VELOCITÀ
(min-1)
B
A
2000
2000
2000
1000
1000
1000
0
0
1
2
3
COPPIA (N · m)
4
0
1,5
2
3000
VELOCITÀ
(min-1)
B
1
SGMPH-15D
5000
A
0,5
COPPIA (N · m)
5000
VELOCITÀ
(min-1)
4
B
COPPIA (N · m)
SGMPH-04D
3
3000
VELOCITÀ
(min-1)
B
2
SGMPH-02D
5000
A
1
COPPIA (N · m)
5000
VELOCITÀ
(min-1)
B
COPPIA (N · m)
SGMPH-08A
Serie Sigma-II
SGMPH-04A
5000
0
2
4
6
COPPIA (N · m)
8
0
0
B
4
8
12
16
COPPIA (N · m)
99
Modello SGMGH, 400 V
Valori tipici
Tensione applicata
Servomotore modello SGMGH- @
Potenza nominale
kW
Coppia nominale
Nm
Nm
Corrente nominale
A (rms)
A (rms)
Velocità nominale
min-1
Velocità massima
min-1
Costante di coppia
Nm/A (rms)
kg·m2x10-4
Multiplo di (JM)
consentito (JL)
Power rate
kW/s
rad/s2
Encoder applicabile
Standard
Opzionale
kg·m2x10-4
stazionamento J
Time Rating
Umidità ambiente
Case
Montaggio
05D@
0,45
2,84
8,92
1,9
5,5
09D@
0,85
5,39
13,8
3,5
8,5
13D@
1,3
8,34
23,3
5,4
14
1,64
7,24
1,65
13,9
1,68
20,5
400 V
30D@
44D@
2,9
4,4
18,6
28,4
45,1
71,1
11,9
16,5
28
40,5
1500
20D@
1,8
11,5
28,7
8,4
20
3000
1,46
1,66
31,7
46,0
55D@
5,5
35,0
90,7
20,8
55
75D@
7,5
48,0
123
25,4
65
1AD@
11
70,0
175
28,1
70
1ED@
15
95,4
221
37,2
85
1,82
67,5
1,74
89,0
2,0
125
2,56
281
2,64
315
120
4210
137
3930
184
3850
174
2490
289
3030
18,8
37,5
2000
5
11,2
20,9
33,8
41,5
75,3
3930
3880
4060
3620
4050
Encoder assoluto (17 bit: 16.384 impulsi/giro)
2,10
8,50
Continuo
Classe F
0 ... +40 °C
15 µm o inferiore
Accelerazione delle vibrazioni 24,5 m/s2
A flangia
SGMGH-05D
SGMGH-09D
3000
2000
3000
2000
VELOCITÀ
(min-1)
A
2000
VELOCITÀ
(min-1)
B
A
0
2
4
6
8
10
0
SGMGH-20D
0
5
20
10
20
30
40
VELOCITÀ
(min-1)
B
A
B
1000
0
10
COPPIA (N · m)
20
30
40
50
0
0
20
SGMGH-55D
SGMGH-75D
60
80
SGMGH-1AD
SGMGH-1ED
2000
3000
2000
40
COPPIA (N · m)
COPPIA (N · m)
3000
30
2000
A
0
20
SGMGH-44D
1000
10
0
COPPIA (N · m)
2000
0
0
3000
VELOCITÀ
(min-1)
B
1000
2000
2000
VELOCITÀ
(min-1)
A
VELOCITÀ
(min-1)
B
1000
A
VELOCITÀ
(min-1) 1000
B
A
VELOCITÀ
(min-1) 1000
B
A
B
1000
0
20
40
60
COPPIA (N · m)
100
15
SGMGH-30D
2000
0
10
3000
A
B
COPPIA (N · m)
3000
VELOCITÀ
(min-1)
A
1000
COPPIA (N · m)
0
VELOCITÀ
(min-1)
B
1000
1000
0
SGMGH-13D
3000
80
100
0
0
50
100
COPPIA (N · m)
150
0
0
50
100
150
COPPIA (N · m)
200
0
0
50
100
150
200
250
COPPIA (N · m)
Servosistemi c.a.
Modello SGMSH, 400 V
Valori tipici
stazionamento J
Time Rating
Umidità ambiente
Case
Montaggio
400 V
kW
Nm
Nm
A (rms)
A (rms)
min-1
min-1
Nm/A (rms)
kg·m2x10-4
Multiplo di (JM)
kW/s
rad/s2
Standard
Opzionale
kg·m2x10-4
10D@
1,0
3,18
9,54
2,8
8,5
15D@
1,5
4,9
14,7
4,7
14
20D@
2,0
6,36
19,1
6,2
19,5
30D@
3,0
9,8
29,4
8,9
28
40D@
4,0
12,6
37,8
12,5
38
50D@
5,0
15,8
47,6
13,8
42
1,19
7,0
1,07
9,60
1,24
12,3
137
14000
166
13160
202
12780
3000
5000
1,27
1,74
1,15
2,47
1,12
3,19
Servosistemi c.a.
Tensione applicata
Servomotore modello SGMSH- @
Potenza nominale
Coppia nominale
Corrente nominale
Velocità nominale
Velocità massima
Costante di coppia
consentito (JL)
Power rate
Encoder applicabile
5
57,9
97,2
127
18250
19840
19970
Encoder assoluto (17 bit: 16.384 impulsi/giro)
0,325
2,10
Continuo
Classe F
0 ... +40 °C
15 µm o inferiore
A flangia
SGMSH-10D
SGMSH-20D
SGMSH-15D
5000
5000
5000
4000
4000
4000
3000
3000
3000
VELOCITÀ
(min-1)
VELOCITÀ
(min-1)
VELOCITÀ
(min-1)
2000
B
A
1000
0
2000
2000
A
B
A
0
2
4
6
8
0
10
0
5
COPPIA (N · m)
10
0
15
SGMSH-30D
SGMSH-40D
4000
4000
4000
3000
3000
VELOCITÀ
(min-1)
2000
2000
A
A
B
1000
10
20
COPPIA (N · m)
Serie Sigma-II
30
20
VELOCITÀ
(min-1)
B
1000
15
3000
VELOCITÀ
(min-1)
2000
10
SGMSH-50D
5000
0
5
COPPIA (N · m)
5000
0
0
COPPIA (N · m)
5000
A
B
1000
1000
0
B
1000
0
10
20
COPPIA (N · m)
30
40
0
0
10
20
30
40
50
COPPIA (N · m)
101
Modello SGMUH, 400 V
Valori tipici
Tensione applicata
Servomotore modello SGMUH- @
Potenza nominale
kW
Coppia nominale
Nm
Nm
Corrente nominale
A (rms)
A (rms)
Velocità nominale
min-1
Velocità massima
min-1
Costante di coppia
Nm/A (rms)
kg·m2x10-4
Multiplo di (JM)
consentito (JL)
Power rate
kW/s
rad/s2
Encoder applicabile
Standard
Opzionale
kg·m2x10-4
stazionamento J
Time Rating
Umidità ambiente
Case
Montaggio
400 V
10D@
1,0
1,59
6,5
2,7
8,5
15D@
1,5
2,45
11
4,1
14
30D@
3,0
4,9
21,5
8,1
28
40D@
4,0
6,3
29
9,6
38,5
0,81
7,0
0,80
9,6
34,3
7000
41,3
6550
6000
6000
0,81
1,74
0,83
2,47
5
14,5
24,3
9130
9910
0,25
2,10
Continuo
Classe F
0 ... +40 °C
15 µm o inferiore
A flangia
SGMUH-10D
SGMUH-15D
6000
6000
5000
5000
4000
4000
VELOCITÀ
3000
(min-1)
VELOCITÀ
3000
(min-1)
2000
A
2000
B
1000
0
A
0
4
8
12
0
0
5
COPPIA (N · m)
SGMUH-30D
5000
5000
4000
4000
VELOCITÀ
3000
(min-1)
VELOCITÀ
3000
(min-1)
A
2000
B
1000
A
B
1000
0
10
20
COPPIA (N · m)
102
15
SGMUH-40D
6000
2000
10
COPPIA (N · m)
6000
0
B
1000
30
0
0
10
20
30
COPPIA (N · m)
Servosistemi c.a.
Caratteristiche servoazionamento
SGDH- @
SGMAH-@
SGMPH-@
Potenza del motore massima applicabile W
Corrente di uscita continua
A (rms)
Corrente di uscita massima
A (rms)
Alimentazione di ingresso
Circuito
principale
Alimentazione
Circuito di
controllo
Metodo di controllo
Retroazione
Temperatura di utilizzo/stoccaggio
Umidità di utilizzo/stoccaggio
Altitudine
Resistenza alle vibrazioni/agli urti
Configurazione
Peso approssimativo
kg
Condizioni
Modello servoazionamento
Servomotore applicabile
A3AE-OY
A5AE-OY
01AE-OY
A3A@
A5A@
01A@
01A@
30
50
100
0,44
0,64
0,91
1,3
2,0
2,8
Monofase, 200 ... 230 Vc.a. + 10 ... -15%
02AE-OY
02A@
02A@
200
2,1
6,5
04AE-OY
04A@
04A@
400
2,8
8,5
08AE-S-OY
15AE-S-OY
08A@
08A@
15A@
750
1500
5,7
11,6
13,9
28
220 … 230 Vc.a.
+10 ... -15% (50/60 Hz)
Monofase, 200 ... 230 Vc.a. + 10 ... -15%
IGBT/PWM
Encoder seriale (valore incrementale/assoluto)
0 ... +55 °C/-20 ... 85 °C
90% o inferiore (senza formazione di condensa)
1.000 m o inferiore sul livello del mare
4,9 m/s2/19,6 m/s2
Montato sulla base
0,8
1,1
1,7
3,8
Trifase, 400 V
SGDH- @
SGMGH-@
SGMSH-@
SGMUH-@
Potenza del motore massima applicabile kW
Corrente di uscita continua
A (rms)
Corrente di uscita massima
A (rms)
Alimentazione di ingresso
Circuito
principale
Alimentazione
Circuito di
controllo
Metodo di controllo
Retroazione
Temperatura di utilizzo/stoccaggio
Umidità di utilizzo/stoccaggio
Altitudine
Resistenza alle vibrazioni/agli urti
Configurazione
Peso approssimativo
kg
Condizioni
Servomotore applicabile
05DE-OY 10DE-OY 15DE-OY 20DE-OY 30DE-OY
50DE-OY 60DE-OY 75DE-OY 1ADE-OY 1EDE-OY
05D@
09D@
13D@
20D@
30D@
44D@
55D@
75D@
1AD@
1ED@
10D@
15D@
20D@
30D@
40D@/50D@
10D@
15D@
30D@
40D@
0,45
1,0
1,5
2,0
3,0
5,0
6,0
7,5
11
15
1,9
3,5
5,4
8,4
11,9
16,5
20,8
25,4
28,1
37,2
5,5
8,5
14
20
28
40,5
55
65
70
85
Trifase, 380 ... 480 Vc.a. + 10 ... -15% (50/60 Hz)
24 Vc.c. + 15%
IGBT/PWM
Encoder seriale (valore incrementale/assoluto)
0 ... +55 °C/-20 ... +85 °C
90% o inferiore (senza formazione di condensa)
1.000 m o inferiore sul livello del mare
4,9 m/s2/19,6 m/s2
Montato sulla base
2,8
3,8
5,5
15
22
Prestazioni
1:5000
Durante 0 ... 100% del carico ±0,01% max. (alla velocità nominale)
Tensione nominale ±10%:0% (alla velocità nominale)
25 ±25 °C: ±0,1 % max. (alla velocità nominale)
400 Hz (a JL= JM)
±2%
0 ... 10 s (è possibile impostare sia l'accelerazione che la decelerazione)
±6 Vc.c. (rotazione motore avanti in caso di riferimento positivo) alla velocità nominale: impostata alla consegna
Gamma di impostazione della variabile: ±2 ... ±10 Vc.c. alla velocità nominale/tensione di ingresso max.: ±12 V
Circa 14 kΩ
Tensione di riferimento
Ingresso
coppia di
riferimento
±3 Vc.c. (rotazione avanti in caso di riferimento positivo) alla velocità nominale: impostata alla consegna
Gamma di impostazione della variabile: ±1 ... ±10 Vc.c. alla coppia di riferimento nominale
Impedenza di ingresso
Circa 14 kΩ
Costante di tempo del circuito Circa 47 µs
Prestazioni
Segnale di ingresso
Gamma di controllo della velocità
Variazione
Variazione carico
velocità
Variazione tensione
Variazione temperatura
Caratteristiche frequenza
Precisione del controllo della coppia
(ripetibilità)
Impostazione del tempo di avviamento
graduale
Tensione di riferimento
Ingresso
velocità di
Impedenza di ingresso
riferimento
Impostazione della polarizzazione
Compensazione feed-forward
Impostazione dell'ampiezza per l'uscita di
posizionamento completato
Segnale di ingresso
Modalità di controllo della posizione Modalità di controllo della velocità e della coppia
Caratteristiche generali
Impulso di
comando
0 ... 450 min-1 (risoluzione impostazione: 1 min-1)
0 ... 100 % (risoluzione impostazione: 1%)
0 ... 250 unità di comando (risoluzione impostazione: 1 unità di comando)
Tipo di impulso di ingresso
Treno di impulsi + segno, impulso fasi differenziali sfasate di 90° (fase A + fase B) o
treno di impulsi CCW/CW
Formato impulso di ingresso Line driver (livello +5 V), collettore aperto (livello +5 V o +12)
Frequenza impulso di ingresso 0 ... 500 Kpps (200 Kpps max. a collettore aperto)
Segnale di controllo
Segnale di azzeramento (l'impulso di ingresso è uguale all'impulso di riferimento)
Serie Sigma-II
103
Servosistemi c.a.
Monofase, 230 V
Segnale di I/O
Uscita segnale di posizione
Segnali di ingresso sequenza
Segnali di uscita sequenza
Comunicazioni
Interfaccia
Comunicazioni 1:N
Numero di Stazioni
Funzioni
Funzioni integrate
Funzione di autotuning
Frenatura dinamica
Funzione di rigenerazione
Funzione di prevenzione extracorsa
Funzione divisore encoder
Rapporto di riduzione elettronico
Impostazione delle velocità interne
Funzioni protezione
Funzioni di monitoraggio analogico per la
supervisione
Indicatori luminosi
Altro
Fase A, fase B, fase C, (fase S): uscita line driver. La fase S è solo per l'encoder assoluto.
Servoazionamento ON, controllo P (o commutazione modalità di controllo, zero clamp, impulso di comando inibito),
marcia avanti/indietro inibita, reset allarme, limite di corrente avanti/indietro (o commutazione velocità interna)
Allarme servoazionamento, codici di allarme (uscita a 3 bit): il terminale di uscita CN1 è fisso
È possibile emettere tre dei seguenti tipi di segnale: posizionamento completato (raggiungimento velocità),
rotazione motore, stato servoazionamento, limite di corrente, limite di velocità, rilascio freni, avvertimento,
NEAR e impulso punto zero
Console di programmazione, porta RS-422 per PC, ecc. (porte RS-232C in alcune condizioni)
Tramite la porta RS-422A è possibile collegare fino a 14 unità
Definita dall'utente
Visualizzazione stato, monitoraggio delle impostazioni, registrazione degli allarmi, operazioni di jog/autotuning e
funzioni grafiche per il segnale di controllo della velocità/coppia, ecc.
Il guadagno dell'anello della velocità di posizionamento e la costante di tempo integrale vengono impostati
automaticamente.
Entra in funzione in caso di disattivazione dell'alimentazione principale, di allarme del servoazionamento,
di disattivazione del servoazionamento o di extracorsa
Resistenza di rigenerazione montata esternamente (opzionale)
Arresto mediante frenatura dinamica, per decelerazione o per inerzia in caso di P-OT, N-OT
Divisione opzionale possibile
0,01< A/B<100
È possibile impostare 3 velocità internamente
Sovracorrente, sovratensione, tensione insufficiente, sovraccarico, errore sensore del circuito principale,
surriscaldamento dissipatore, perdita fase di potenza, overflow, sovravelocità, errore encoder, velocità di fuga,
errore CPU, errore parametro, ecc.
Integra i connettori di monitoraggio analogico per la supervisione dei segnali della velocità e della coppia di
riferimento, ecc.
Display 5 LED a 7 segmenti console di programmazione integrata, LED di carica, LED di alimentazione
Collegamento invertito, ricerca zero, funzione di identificazione automatica motore e terminale di collegamento,
reattanza c.c. per funzione di soppressione delle armoniche (eccetto: 6 ... 15 kW)
Caratteristiche di I/O
Segnali di I/O (CN1) - Segnali di ingresso
Numero pin Nome segnale
40
Comune
/S-ON
41
/P-CON
Funzione
Servoazionamento ON: attiva il servomotore quando viene rilasciato il blocco dell'inverter.
Funzione selezionata tramite parametro
Riferimento controllo
Cambia l'anello di controllo della velocità da PI (proporzionale/integrale) a P
proporzionale
(proporzionale) quando è impostato su ON.
Direzione di riferimento
Con la velocità impostata internamente selezionata, cambia la direzione di rotazione.
Commutazione
Posizione ↔ Velocità
modalità di controllo
Posizione ↔ Coppia Abilita il passaggio ad una
modalità di controllo
Coppia ↔ Velocità
Zero clamp di riferimento
42
43
45
46
P-OT
N-OT
/P-CL
/N-CL
44
47
/ALM-RST
+24VIN
4 (2)
21
22
5 (6)
Velocità
SEN
BAT (+)
BAT (-)
V-REF
9 (10)
Coppia
T-REF
7
8
11
12
15
14
3
13
18
Posizione
PULS
/PULS
SIGN
/SIGN
CLR
/CLR
PL1
PL2
PL3
Controllo della velocità con funzione di zero clamp: la velocità di riferimento è zero
quando è impostato su ON.
Inibizione impulsi di riferimento
Inibisce l'ingresso di impulsi di riferimento quando è impostato su ON.
Marcia avanti inibita
Extracorsa inibita: arresta il servomotore quando la parte mobile supera la gamma di
Marcia indietro inibita
movimento consentita.
Funzione selezionata tramite parametro
Limite di coppia esterna durante la Funzione limite di corrente abilitata quando è impostato su ON.
marcia avanti ON
Limite di coppia esterna durante la
marcia indietro ON
Commutazione velocità interna
Con la velocità impostata internamente selezionata, cambia le impostazioni della
velocità interna.
Reset allarme: cancella lo stato di allarme del servoazionamento.
Ingresso alimentazione di controllo per segnali di sequenza: gli utenti devono fornire un'alimentazione a +24 V.
Gamma della variazione di tensione ammessa: 11 … 25 V
Segnale di richiesta dati iniziale quando si utilizza un encoder assoluto.
Pin di collegamento per la batteria di backup dell'encoder assoluto.
Non collegare quando al controllo principale è collegata una batteria.
Ingresso della velocità di riferimento: ±2 ... ±10 V/velocità nominale motore (il guadagno di ingresso può essere
modificato mediante parametro)
Ingresso della coppia di riferimento: ±1 ... ±10 V/coppia nominale motore (il guadagno di ingresso può essere modificato
mediante parametro.)
Ingresso impulsi di riferimento
E' possibile impostare la modalità di ingresso:
line driver
Treno di impulsi + segno
Impulso CCW/CW
Impulso bifase (onde sfasate di 90°)
Ingresso di azzeramento impulso errore di posizione: azzera errore di posizione durante il controllo della posizione.
Un'alimentazione di pull-up pari a +12 V viene fornita quando i segnali di riferimento PULS, SIGN e CLR sono uscite
a collettore aperto (l'alimentazione a +12 V è integrata nel SERVOPACK).
Nota: 1. I numeri di pin tra parentesi () indicano le messe a terra dei segnali.
2. Le funzioni assegnate ai segnali di ingresso /S-ON, /P-CON, P-OT, N-OT, /ALM-RST, /P-CL e /N-CL possono essere modificate mediante
parametri.
3. La gamma dell'ingresso di tensione per la velocità e la coppia di riferimento è pari a un massimo di ±12 V.
104
Servosistemi c.a.
Segnali di I/O (CN1) - Segnali di uscita
Nome segnale
Comune
ALM+
ALM/TGON+
/TGON/S-RDY+
/S-RDYPAO
/PAO
PBO
/PBO
PCO
/PCO
PSO
/PSO
ALO1
ALO2
ALO3
FG
Velocità
/V-CMP+
/V-CMPPosizione
/COIN+
/COIN-
-
Riservato
16
17
23
24
50
/CLT
/VLT
/BK
/WARN
/NEAR
-
Funzione
Allarme servoazionamento: disattivato quando viene rilevato un errore.
Rilevamento durante la rotazione del servomotore: rileva quando il servomotore ruota a una velocità superiore
all'impostazione della velocità del motore. È possibile impostare la velocità di rilevamento mediante parametri.
Stato servoazionamento: ON se non è presente alcun allarme del servoazionamento quando viene attivata
l'alimentazione del circuito principale e di controllo.
Segnale fase A
Segnale di uscita dell'encoder (fasi A e B) e segnale di zero (fase C): RS-422 o
equivalente
Segnale fase B
Servosistemi c.a.
Numero pin
31
32
27
28
29
30
33 (1)
34
35
36
19
20
48
49
37
38
39 (1)
Guscio
25
26
25
26
Segnale fase C
Segnale fase S
Con un encoder assoluto: emissione di dati seriali corrispondenti al numero di giri
(RS-422 o equivalente)
Uscita codice di allarme: emissione di codici di allarme a 3 bit.
Collettore aperto: valori nominali massimi pari a 30 V e 20 mA
Collegato alla messa a terra dell'involucro se lo schermo del cavo del segnale di I/O è collegata al guscio del connettore.
Coincidenza della velocità (uscita in modalità di controllo della velocità): rileva se la velocità del motore rientra nella
gamma di impostazione e se corrisponde al valore della velocità di riferimento.
Posizionamento completato (uscita in modalità di controllo della posizione): viene attivata quando il numero di impulsi
di errore di posizione raggiunge il valore impostato. L'impostazione è il numero di impulsi di errore di posizione impostato
in unità di riferimento (moduli di impulso di ingresso definiti dalla marcia elettronica).
Terminali riservati
È possibile modificare le funzioni assegnate a /TGON, /S-RDY e /V-CMP (/COIN) mediante parametri, nonché i segnali
/CLT, /VLT, /BK, /WARN e /NEAR.
Terminali non utilizzati
Non collegare relè a questi terminali.
Nota: 1. I numeri di pin tra parentesi () indicano le messe a terra dei segnali.
2. È possibile modificare le funzioni assegnate a /TGON, /S-RDY e /V-CMP (/COIN) mediante parametri, nonché i segnali /CLT, /VLT, /BK,
/WARN e /NEAR.
Caratteristiche dei terminali
Simbolo
L1, L2 o
L1, L2, L3
U
V
W
L1C, L2C
Nome
Terminale di ingresso c.a. del
circuito principale
Terminale di collegamento del
servomotore
Terminale di ingresso alimentazione
di controllo
Messa a terra dell'involucro
B1, B2 o
Terminale di uscita c.c. del
B1, B2, B3 circuito principale
⊕1, ⊕2
⊕
Terminale di collegamento della
reattanza c.c. per la soppressione
delle armoniche
circuito principale (positivo)
circuito principale (negativo)
Funzione
Terminali di ingresso di alimentazione c.a. per il circuito principale
Rosso
Terminali per le uscite al servomotore.
Bianco
Blu
Terminali di ingresso di alimentazione per il circuito di controllo
Terminale di messa a terra. Messa a terra fino a 100 Ω (classe 3)
5 kW o inferiore: collegare una resistenza di rigenerazione esterna se l'energia di rigenerazione è elevata.
5,5 kW: non è presente alcuna resistenza di rigenerazione interna. Accertarsi di collegare una resistenza di
rigenerazione esterna.
Generalmente ⊕1 e ⊕2 vengono messi in cortocircuito.
Se è necessario adottare una contromisura per le armoniche, collegare una reattanza c.c. tra ⊕1 e ⊕2.
Normalmente non collegato.
Questo terminale esiste solo sui servoazionamenti di potenza ≥6,0 kW.
Normalmente non collegato.
Connettore encoder(CN2)
Numero
pin
1
2
3
4
5
6
Nome segnale
Funzione
E5V
E0V
BAT+
BAT–
S+
S–
Alimentazione encoder +5 V
Messa a terra alimentazione encoder
Batteria + (utilizzato solo con encoder assoluto)
Batteria – (utilizzato solo con encoder assoluto)
Ingresso segnale encoder seriale
Ingresso segnale encoder seriale
Serie Sigma-II
105
Funzionamento
Tasti del modulo
Funzioni operative
Console di programmazione
R88A-PR02W
Servoazionamento
SGDH-@
R88A-PR02W
SGDH-@
Funzione
Esegue il reset di un allarme.
Alterna tra la modalità di visualizzazione dello stato, la modalità di
verifica del sistema, la modalità di
impostazione e la modalità Monitor. Utilizzato come tasto di impostazione dei dati in modalità di
impostazione.
Attiva o disattiva il servoazionamento durante le operazioni di jog.
Pannello di visualizzazione
Visualizza la velocità del
motore, i comandi di velocità,
i valori del motore ai comandi
di coppia, i parametri
impostati dall'utente e lo
stato del servoazionamento.
Alterna la visualizzazione dei parametri e la visualizzazione dei dati e
registra i dati.
Incrementa le impostazioni dei
parametri. Utilizzato anche come
tasto di avvio della rotazione avanti
durante la funzione di jog.
Decrementa le impostazioni dei
parametri. Utilizzato anche come
tasto di avvio della rotazione indietro durante la funzione di jog.
Seleziona la cifra di cui si desidera
modificare l'impostazione. Quando
selezionata, la cifra lampeggia.
Cambio di modalità
Per cambiare modalità, premere il tasto MODE/SET.
All'accensione
(Esempio di visualizzazione)
Modalità di visualizzazione
dello stato
Blocco delle basi
Modalità di controllo del sistema
Modalità di visualizzazione
storico degli allarmi
Modalità di impostazione
Dettagli delle modalità
Accensione
Selezione funzione
Modalità di visualizzazione dello stato
Modalità di monitoraggio
Retroazione velocità
Modalità di visualizzazione dello stato
Attivazione dell'alimentazione del
circuito di controllo
Blocco delle basi
Conformità della velocità
(durante il controllo della
velocità)
Posizionamento completato 1
(durante il controllo della
posizione)
Rilevamento della rotazione del motore
Comando di velocità in ingresso
(durante il controllo della velocità)
Impulsi dei comandi in ingresso
(durante il controllo della posizione)
Comando di coppia in ingresso
(durante il controllo della coppia)
Segnale di reset del contatore
d'errore in ingresso (durante il
controllo della posizione)
Attivazione dell'alimentazione
del circuito principale
Visualizzazione simboli
Blocco delle basi, funzionamento, rotazione
avanti inibita, rotazione indietro inibita, visualizzazione degli allarmi
Modalità di controllo
del sistema
Modalità di
impostazione
Visualizzazione bit
Simbolo
bb
rUn
p%t
n%t
a.02
106
Visualizzazione bit
Attivazione dell'alimentazione del circuito principale,
attivazione dell'alimentazione del circuito di controllo, blocco delle basi (motore spento), conformità della velocità, posizionamento completato 1, comando
di coppia in ingresso, segnale di reset del contatore
d'errore in ingresso, comando di velocità in ingresso,
impulsi dei comandi in ingresso, rilevamento della
rotazione del motore
Visualizzazione storico degli allarmi, impostazione di
resistenza durante l'online auto-tuning, funzionamenti jog, ricerca origine del motore, inizializzazione dei
parametri utente, cancellazione dei dati nello storico
degli allarmi, salvataggio dei risultati dell'online autotuning, regolazione automatica dell'offset dei comandi, regolazione manuale dell'offset dei comandi, impostazione della password
Parametri utente
Pn000 ... Pn600
Visualizzazione simboli
Stato
Blocco delle basi (motore spento)
In funzione
Rotazione avanti inibita (extracorsa avanti)
Rotazione indietro inibita (extracorsa indietro)
Visualizzazione allarmi
Modalità di
monitoraggio
Retroazione velocità, comandi di velocità, comandi
di coppia, numero di impulsi dall'origine, angolo elettrico, monitoraggio segnale di ingresso, monitoraggio segnale di uscita, visualizzazione della velocità
di impulso dei comandi, errore di posizione, contatore impulsi di ingresso/retroazione
Servosistemi c.a.
Parametri
Pn000
Selettori di base di selezione funzione
Cifra Nome della funzione
0
Pn001
Pn002
Pn003
Gamma di impostazione Unità
Spiegazione
-
Imposta CCW (senso antiorario) come direzione avanti
Imposta CW (senso orario) come direzione avanti (modalità rotazione indietro)
Riservate (non modificare)
1
Selezione metodo di controllo
Controllo della velocità (riferimento analogico)
Controllo della posizione (riferimento a treno di impulsi)
Controllo della coppia (riferimento analogico)
Controllo della velocità impostata internamente (riferimento a contatto)
Controllo della velocità impostata internamente (riferimento a contatto)<>Controllo
della velocità (riferimento analogico)
5
Controllo della velocità impostata internamente<>Controllo della posizione
(riferimento a treno di impulsi)
6
Controllo della velocità impostata internamente (riferimento a contatto)<>Controllo
della coppia (riferimento analogico)
7
Controllo della posizione (riferimento a treno di impulsi)<>Controllo della velocità
(riferimento analogico)
8
Controllo della posizione (riferimento a treno di impulsi)<>Controllo della coppia
9
Controllo della coppia (riferimento analogico)<>Controllo della velocità
A
Controllo della velocità (riferimento analogico)<>Zero clamp
B
Controllo della posizione (riferimento a treno di impulsi)<>Controllo della posizione
(inibito)
2
Indirizzo asse
0 ... F
Imposta l'indirizzo dell'asse del servoazionamento (funzione supportata dal software
per PC SigmaWin 100/200).
3
Selezione del tipo rotazione/lineare all'avvio 0
Viene avviato come tipo rotazione
1
Viene avviato come tipo lineare
Selettori dell'applicazione di selezione funzione 1
0000
Dopo il riavvio
Imposta- Spiegazione
zione
0
Modalità di arresto allarme o
0
Arresta il motore mediante frenatura dinamica
servoazionamento OFF
1
Arresta il motore mediante applicazione e successivo rilascio della frenatura dinamica
2
Arresta il motore per inerzia senza ricorrere alla frenatura dinamica
1
Modalità di arresto con extracorsa (OT)
0
Stessa impostazione di Pn001.0 (arresta il motore mediante frenatura dinamica o inerzia)
1
Imposta la coppia di Pn406 sul valore massimo, decelera il motore fino ad arresto e
quindi imposta lo stato di blocco servo per il motore
2
Imposta la coppia di Pn406 sul valore massimo, decelera il motore fino ad arresto e
quindi imposta lo stato di blocco di inerzia per il motore
2
Selezione ingresso alimentazione c.a./c.c. 0
Non applicabile a ingresso di alimentazione in c.c.; fornita alimentazione in c.a. tramite
i terminali L1, L2 e (L3)
1
Applicabile a ingresso di alimentazione in c.c.; fornita alimentazione in c.c. tra (+1) e (-)
3
Selezione uscita codice di avvertimento
0
Uscite ALO1, ALO2 e ALO3 solo per codici di allarme.
1
Uscite ALO1, ALO2 e ALO3 sia per codici di allarme che di avvertimento. Mentre vengono
emessi i codici di avvertimento, l'uscita del segnale ALM rimane ON (stato normale).
0000
Dopo il riavvio
zione
0
Opzione di controllo della velocità
0
ND
1
Utilizza T-REF come ingresso del limite di coppia esterna
2
Utilizza T-REF come ingresso del controllo in avanti di coppia esterna
3
Utilizza T-REF come ingresso del limite di coppia esterna quando P-CL e N-CL sono ON
1
Opzione di controllo della coppia
0
ND
1
Utilizza V-REF come ingresso del limite di velocità esterna
2
Utilizzo encoder assoluto
0
Utilizza l'encoder assoluto come tale
1
Utilizza l'encoder assoluto come encoder incrementale
3
Riservata (non modificare)
0002
Dopo il riavvio
zione
0
Monitoraggio della coppia di riferimento per 0
Velocità motore: 1 V/1000 min-1
monitoraggio analogico 1
1
Velocità di riferimento: 1 V/1000 min-1
2
Coppia di riferimento: 1 V/100%
3
Errore di posizione: 0,05 V/1 unità di riferimento
4
Errore di posizione: 0,05 V/100 unità di riferimento
5
Frequenza di impulsi di riferimento (convertita in min-1): 1 V/1000 min-1
6
Velocità motore x 4: 1 V/250 min-1
7
Velocità motore x 8: 1 V/250 min-1
8 ... F
1
Monitoraggio della velocità di riferimento per 0 ... F
Come monitoraggio della coppia di riferimento per monitoraggio analogico 1
monitoraggio analogico 2
2
3
Serie Sigma-II
Selezione direzione
Impostazione
0
1
2e3
0
1
2
3
4
Impostazione di Convalida
fabbrica
impostazioni
0000
Dopo il riavvio
107
Servosistemi c.a.
N. parametro Nome
N. parametro Nome
Pn004
Pn005
Pn100
Pn101
Pn102
Pn103
Pn104
Pn105
Pn106
Pn107
Pn108
Riservato (non modificare)
Guadagno anello di velocità
Costante tempo integrale anello di velocità
Guadagno anello di posizione
Coefficiente momento di inerzia
Secondo guadagno anello di velocità
Seconda costante tempo integrale anello di velocità
Secondo guadagno anello di posizione
Polarizzazione
Aggiunta ampiezza polarizzazione
Pn109
Pn10A
Pn10B
Feed-forward
Costante di tempo filtro feed-forward
Selettori dell'applicazione correlati al guadagno
Pn10C
Pn10D
Pn10E
Pn10F
Pn110
Pn111
Pn112
Pn113
Pn114
Pn115
Pn116
Pn117
Pn118
Pn119
Pn11A
Pn11B
Pn11C
Pn11D
Pn11E
Pn11F
Pn120
Pn121
Pn122
Pn123
Pn124
Pn125
108
0
Selezione cambio di modalità
1
Metodo di controllo dell'anello di velocità
2
Selezione commutazione automatica del
guadagno
3
Coppia di riferimento per cambio modalità
Velocità di riferimento per cambio modalità
Accelerazione per cambio modalità
Impulso di errore per cambio modalità
Selettori di on-line autotuning ∗1
0
Metodo di on-line autotuning
1
Selezione compensazione retroazione
della velocità
2
Selezione compensazione degli attriti
Impostazione di
fabbrica
0000
0000
40 Hz
20,00 ms
40/s
0%
40 Hz
20,00 ms
40/s
0 min-1
7 unità di
riferimento
0%
0,00 ms
0000
1 … 2.000 Hz
1 Hz
0,15 ... 512,00 ms
0,01 ms
1 ... 2.000/s
1/s
0 ... 20.000%
1%
1 … 2.000 Hz
1 Hz
0,15 ... 512,00 ms
0,01 ms
1 ... 2.000/s
1/s
1 min-1
0 ... 450 min-1
0 ... 250 unità di
Unità di
riferimento
riferimento
0 ... 100%
1%
0,00 ... 64,00 ms
0,01 ms
zione
0
Utilizza la coppia di riferimento interna come condizione
(impostazione livello: Pn10C)
1
Utilizza la velocità di riferimento come condizione
(impostazione livello: Pn10D)
2
Utilizza l'accelerazione come condizione
(impostazione livello: Pn10E)
3
Utilizza l'impulso dell'errore di posizione come condizione
(impostazione livello: P10F)
4
Nessuna funzione di cambio della modalità disponibile
0
Controllo PI
1
Controllo IP
2e3
0
Commutazione automatica del guadagno disabilitata
1
Posizione di riferimento
2
Errore di posizione
3
Posizione di riferimento ed errore di posizione
0 ... 800%
1%
1 min-1
0 ... 10.000 min-1
1 min-1/s
0 ... 3.000 min-1/s
0 ... 10.000 unità di
1 unità di
riferimento
riferimento
zione
0
Autotuning solo all'avvio del funzionamento
1
Autotuning continuo
2
Autotuning non eseguito
0
Applicabile
1
ND
0
Compensazione degli attriti: disabilitata
1
Compensazione degli attriti: bassa
2
Compensazione degli attriti: elevata
3
Compensazione retroazione della velocità ∗2
Riservati (non modificare)
1 ... 500%
-
Temporizzatore commutazione automatica del guadagno
Ampiezza commutazione automatica del guadagno
1 ... 10.000 ms
1 ms
1 ... 250 unità di riferimento 1 riferimento
1%
-
200%
0 min-1
0 min-1/s
0 unità di
riferimento
0010
Convalida
impostazioni
Immediatamente
Immediatamente
Immediatamente
Immediatamente
Immediatamente
Immediatamente
Immediatamente
Immediatamente
Immediatamente
Immediatamente
Immediatamente
Immediatamente
Immediatamente
Convalida
impostazioni
Immediatamente
Dopo il riavvio
Dopo il riavvio
Immediatamente
Immediatamente
Immediatamente
Immediatamente
Convalida
impostazioni
Dopo il riavvio
Immediatamente
Immediatamente
100%
100%
1000
200
32
16
100%
100%
50/s
1000%
50 Hz
70 Hz
100%
100%
0 ms
0 ms
50 Hz
0 Hz
0%
100 ms
7 unità di
riferimento
Immediatamente
-
Immediatamente
Immediatamente
Servosistemi c.a.
N. parametro Nome
Pn200
-
Pn201
Pn202
Pn203
Pn204
Pn205
Pn206
Pn207
Pn208
Pn212
Pn217
Pn218
Pn300
Pn301
Pn302
Pn303
Pn304
Pn305
Pn306
Pn307
Pn308
Pn309
Pn400
Pn401
Pn402
Pn403
Pn404
Pn405
Pn406
Pn407
-
Spiegazione
Segno + impulso, logica positiva
CW + CCW, logica positiva
Fase A + Fase B (x 1), logica positiva
Segno + impulso, logica negativa
CW + CCW, logica negativa
Fase A + Fase B (x 1), logica negativa
Azzera il contatore d'errore quando il segnale è alto
Azzera il contatore d'errore sul fronte di salita del segnale
Azzera il contatore d'errore quando il segnale è basso
Azzera il contatore d'errore sul fronte di discesa del segnale
Azzera il contatore d'errore quando si verifica il blocco delle basi
Non azzera il contatore d'errore (il contatore degli errori può essere azzerato solo con
il segnale CLR)
2
Azzera il contatore d'errore quando viene generato un allarme
3
Selezione filtro
0
Filtro di ingresso di riferimento per segnali line driver
1
Filtro di ingresso di riferimento per segnali a collettore aperto
Impulso di divisione PG (16 bit o inferiore)
16 ... 16.384 impulsi/giro
1 impulso/giro
16.384 impulsi/
Dopo il riavvio
giro
Rapporto di riduzione elettronico (numeratore)
1 ... 65.535
4
Dopo il riavvio
Rapporto di riduzione elettronico (denominatore)
1 ... 65.535
1
Dopo il riavvio
Costante di tempo di accelerazione/decelerazione posizione 0,00 ... 64,00 ms
0,01 ms
0,00 ms
Immediatamente
di riferimento
Impostazione limite multigiro*
0 ... 65.535 giri
giro
65.535 giri
Dopo il riavvio
16.384 impulsi/
giro
Selettori della funzione di controllo della posizione
0000
Dopo il riavvio
zione
0
Selezione filtro per posizione di riferimento 0
Filtro di accelerazione/decelerazione
1
Filtro di spostamento medio
1
Opzione di controllo della posizione
0
ND
1
Utilizza V-REF come ingresso feed-forward della velocità.
2
Selezione del parametro dell'impulso
0
Utilizza Pn201 (16 bit o meno)
di divisione
1
Utilizza Pn212 (17 bit o più)
3
Tempo medio spostamento posizione di riferimento
0,00 ... 64,00 ms
0,01 ms
0,00 ms
Dopo il riavvio
Impulso di divisione PG (17 bit o più)*
16 ... 1.073.741.824
1 impulso/giro
2.048 impulsi/giro Dopo il riavvio
impulsi/giro
×1 ... ×99
×1
×1
Immediatamente
Moltiplicazione ingresso impulso di riferimento
Selezione funzione di moltiplicazione impulso di riferimento 0000
Dopo il riavvio
zione
0
Selezione funzione di moltiplicazione
0
Disabilitata
impulso di riferimento
1
Abilitata
1
2
3
Guadagno ingresso velocità di riferimento
1,50 ... 30,00 V/velocità
0,01 V/velocità
6,00 V/velocità
Immediatamente
nominale
nominale
nominale
-1
-1
-1
1 min
100 min
Immediatamente
Velocità 1
0 ... 10.000 min
1 min-1
200 min-1
Immediatamente
Velocità 2
0 ... 10.000 min-1
1 min-1
300 min-1
Immediatamente
Velocità 3
0 ... 10.000 min-1
1 min-1
500 min-1
Immediatamente
Velocità di jog
0 ... 10.000 min-1
Tempo di accelerazione avviamento graduale
0 ... 10.000 ms
1 ms
0 ms
Immediatamente
Tempo di decelerazione avviamento graduale
0 ... 10.000 ms
1 ms
0 ms
Immediatamente
Costante di tempo filtro velocità di riferimento
0,00 ... 655,35 ms
0,01 ms
0,40 ms
Immediatamente
Costante di tempo filtro retroazione velocità
0,00 ... 655,35 ms
0,01 ms
0,00 ms
Immediatamente
1 min-1
60 min-1
Immediatamente
0 ... 500 min-1
Guadagno ingresso coppia di riferimento
1,0 ... 10,0 V/coppia
0,1 V/coppia
3,0 V/coppia
Immediatamente
nominale
nominale
nominale
Costante di tempo filtro coppia di riferimento
0,00 ... 655,35 ms
0,01 ms
1,00 ms
Immediatamente
Limite di coppia durante la marcia avanti
0 ... 800%
1%
800%
Immediatamente
Limite di coppia durante la marcia indietro
0 ... 800%
1%
800%
Immediatamente
Limite di coppia esterna durante la marcia avanti
0 ... 800%
1%
100%
Immediatamente
Limite di coppia esterna durante la marcia indietro
0 ... 800%
1%
100%
Immediatamente
Coppia arresto di emergenza
0 ... 800%
1%
800%
Immediatamente
1 min-1
10.000 min-1
Immediatamente
Limite velocità durante controllo della coppia
0 ... 10.000 min-1
Serie Sigma-II
109
Servosistemi c.a.
Selettori di selezione dei riferimenti per il controllo
della posizione
Impostazione
0
Tipo impulso di riferimento
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
1
Azzeramento del contatore d'errore
0
1
2
3
2
Operazione di azzeramento
0
1
fabbrica
impostazioni
0000
Dopo il riavvio
N. parametro Nome
Pn408
Pn409
Pn40A
Pn40B
Pn40C
Pn500
Pn501
Pn502
Pn503
Pn504
Pn505
Pn506
Pn507
Pn508
Pn509
Pn50A
110
Selettori della funzione di coppia
0
Selezione filtro arresta banda
1
2
Seconda selezione filtro arresta banda
fabbrica
impostazioni
0000
Immediatamente
zione
0
ND
1
Utilizza un filtro arresta banda per la coppia di riferimento.
0
1
Disabilitata
Abilitata
3
Frequenza Notch Filter
Valore Q Notch Filter
Seconda frequenza Notch Filter
Secondo valore Q Notch Filter
50 … 2.000 Hz
1 Hz
2.000 Hz
Immediatamente
50 ... 400 (0,50 ... 4,00)
0,01
70(0,70)
Immediatamente
50 … 2.000 Hz
1 Hz
2.000 Hz
Immediatamente
50 ... 400
0,01
70(0,70)
Immediatamente
(0,50 ... 4,00)
Ampiezza posizionamento completato
0 ... 250 unità di
1 unità di
7 unità di
Immediatamente
riferimento
riferimento
riferimento
1 min-1
10 min-1
Immediatamente
Livello zero clamp
0 ... 10.000 min-1
1 min-1
20 min-1
Immediatamente
Livello di rilevamento rotazione
1 ... 10.000 min-1
1 min-1
10 min-1
Immediatamente
Ampiezza di uscita del segnale di coincidenza della velocità 0 ... 100 min-1
Ampiezza del segnale NEAR
1 ... 250 unità di
1 unità di
7 unità di
Immediatamente
riferimento
riferimento
riferimento
Livello di overflow
1 ... 32.767 unità di
256 unità di
1.024 unità di
Immediatamente
riferimento
riferimento
riferimento
Ritardo di disattivazione servoazionamento durante
1 ... 50 (10 ... 500 ms)
10 ms
10 ms
Immediatamente
l'intervento del freno
-1
-1
-1
1 min
100 min
Immediatamente
Livello velocità di uscita durante l'intervento del freno
0 ... 10.000 min
Temporizzazione dell'intervento del freno durante il
10 ... 100
10 ms
500 ms
Immediatamente
funzionamento del motore
(100 ... 1.000 ms)
Tempo di ritenzione temporanea
20 ... 1.000 ms
1 ms
20 ms
Immediatamente
Selezioni segnale di ingresso 1
2100
Dopo il riavvio
zione
0
Modalità assegnazione segnale di ingresso 0
Utilizza i terminali del segnale di ingresso sequenza con l'assegnazione standard
1
Modifica l'assegnazione del segnale di ingresso sequenza per ogni segnale
1
Mapping segnale /S-ON
0
ON quando i segnali di ingresso CN1-40 sono ON (livello basso)
Polarità del segnale: normale
1
(servoazionamento ON quando ON)
2
Polarità del segnale: invertita
3
(servoazionamento ON quando OFF)
4
5
6
7
Imposta il segnale su ON
8
Imposta il segnale su OFF
9
OFF quando i segnali di ingresso CN1-40 sono OFF (livello alto)
A
B
C
D
E
F
2
Mapping segnale /P-CON
0 ... F
Come /S-ON
[controllo P quando ON (livello basso)]
3
Mapping segnale P-OT
0
Marcia in avanti consentita quando il segnale di ingresso CN1-40 è ON (livello basso)
[extracorsa quando OFF (livello alto)]
1
2
3
4
5
6
7
Marcia avanti inibita
8
Marcia avanti consentita
9
Marcia in avanti consentita quando i segnali di ingresso CN1-40 sono OFF (livello alto)
A
B
C
D
E
F
Servosistemi c.a.
Pn50B
0
Mapping segnale N-OT
[extracorsa quando OFF (livello alto)]
1
Pn50C
Mapping segnale /ALM-RST
[reset allarme quando ON (livello basso)]
2
Mapping segnale /P-CL
[limite coppia quando ON (livello basso)]
3
Mapping segnale /N-CL
[limite coppia quando ON (livello basso)]
0
Mapping segnale /SPD-D
1
2
3
Pn50D
Mapping segnale /SPD-A
Mapping segnale /SPD-B
Mapping segnale /C-SEL
[cambio della modalità di controllo quando
ON (livello basso)]
0
Mapping segnale /ZCLAMP
[zero clamp quando ON (livello basso)]
1
Mapping segnale /INHIBIT
[impulso di riferimento inibito quando ON
(livello basso)]
Mapping segnale /G-SEL
[modifica del guadagno quando ON
(livello basso)]
2
3
Serie Sigma-II
Impostazione
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
0 ... F
Spiegazione
-
Marcia indietro consentita quando i segnali di ingresso CN1-40 sono ON (livello basso)
Marcia indietro inibita
Marcia indietro consentita
Marcia indietro consentita quando i segnali di ingresso CN1-40 sono OFF (livello alto)
Come N-OT
0 ... F
Come S-ON, l'impostazione di Pn50A.1
0 ... F
Come S-ON, l'impostazione di Pn50A.1
Impostazione
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
0 ... F
0 ... F
0 ... F
Impostazione
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
0 ... F
0 ... F
fabbrica
impostazioni
6543
Dopo il riavvio
Spiegazione
-
8888
Dopo il riavvio
ON quando il segnale di ingresso CN1-40 è ON (livello basso)
ON quando il segnale di ingresso CN1-40 è OFF (livello alto)
Come SPD-D
Come SPD-D
Come SPD-D
Spiegazione
-
8888
Dopo il riavvio
Come /Z CLAMP
Come /Z CLAMP
111
Servosistemi c.a.
N. parametro Nome
N. parametro Nome
Pn50E
Selezioni segnale di uscita 1
0
Mapping segnale di posizionamento
completato (/COIN)
1
Pn50F
Mapping segnale rilevamento coincidenza
della velocità (/V-CMP)
2
3
0
1
Mapping segnale rilevamento limite
di coppia (/CLT)
Impostazione
0
1
2
3
0 ... 3
Come /COIN
0 ... 3
Come /COIN
Impostazione
0
1
2
3
0 ... 3
Pn51A
Pn51B
Pn51C
Pn51E
Livello di avvertimento errore di posizione eccessiva
Pn511
Pn512
Pn513
112
-
Disabilitato (il segnale riportato sopra non viene utilizzato)
Emissione del segnale dal terminale di uscita CN1-25, 26
Come /COIN
0 ... 3
Mapping segnale rilevamento limite
di velocità (/VLT)
2
Mapping segnale di interblocco freni (/BK) 0 ... 3
3
Mapping segnale di avvertimento (/WARN) 0 ... 3
Impostazione
0
Mapping segnale di avvicinamento (/NEAR) 0
1
2
3
1
2
Mapping segnale di selezione moltiplicazione 0
ingresso di impulso di riferimento (/PSELA) 1
2
3
3
Impostazioni inversione del segnale di uscita
Impostazione
0
Inversione del segnale di uscita per
0
il terminale CN1-25 o -26
1
1
0
1
2
0
1
3
Impostazione
0
Mapping segnale /PSEL
0
[moltiplicazione ingresso di impulso di riferi- 1
mento quando ON (livello basso)]
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
1
2
3
Livello errore di posizione tra motore e carico
Pn510
Spiegazione
fabbrica
impostazioni
3211
Dopo il riavvio
Spiegazione
-
0000
Dopo il riavvio
Come /CLT
Come /CLT
Come /CLT
Spiegazione
-
0000
Dopo il riavvio
Emissione del segnale dal terminale di uscita CN1-25 o -26
Spiegazione
-
8888
0000
Immediatamente
Dopo il riavvio
0088
Dopo il riavvio
Il segnale di uscita non viene invertito
Il segnale di uscita viene invertito
Spiegazione
-
0 ... 32.767 unità di
riferimento
1 - 32767
0 ... 10.000 min-1
0 ... 100%
1 unità di
riferimento
256
1 min-1
1%
0
Immediatamente
100
450 min-1
0%
Immediatamente
Immediatamente
Immediatamente
Servosistemi c.a.
N. parametro Nome
Pn600
Capacità resistenza di rigenerazione
Pn601
Dipende dalla capacità del 10 W
servoazionamento
Dipende dalla capacità del servoazionamento
fabbrica
impostazioni
0W
Immediatamente
0W
Immediatamente
N. monitoraggio
Un000
Un001
Un002
Un003
Un004
Un005
Un006
Un007
Un008
Un009
Un00A
Un00B
Un00C
Un00D
Parametro da monitorare
Unità
Spiegazione
Retroazione velocità
Comando di velocità
min-1
min-1
Comando di coppia
Numero di impulsi dalla fase Z
Angolo elettrico
Monitoraggio del segnale di
ingresso
Monitoraggio del segnale di uscita
Visualizzazione della velocità degli
impulsi di comando
Errore di posizione
(contatore d'errore)
Percentuale di carico del motore
%
Impulsi
Gradi
---
Visualizza la velocità effettiva del motore.
Visualizza il valore del comando di velocità o il valore della velocità impostata internamente durante
il controllo della velocità. Viene visualizzato 0 durante il controllo con ingresso a treno di impulsi.
Visualizza il valore del comando di corrente considerando la coppia nominale pari al 100%.
Visualizza il numero di impulsi emessi dalla fase Z in unità di risoluzione dell'encoder (x 4).
Visualizza l'angolo elettrico del motore.
Visualizza lo stato del segnale di I/O del servoazionamento attivando o disattivando ciascun bit
di segnale.
--min-1
Visualizza la frequenza degli impulsi di comando convertita in giri/min.
Unità di rife- Visualizza il numero di impulsi accumulati nel contatore d'errore (errore di posizione) convertiti in
rimento
unità di riferimento (riferimenti degli impulsi di ingresso).
%
Visualizza la coppia effettiva a intervalli di 10 s espressa considerando la coppia nominale pari
al 100%.
Percentuale di carico di
%
Visualizza la quantità di energia di rigenerazione assorbita a intervalli di 10 s espressa
rigenerazione
considerando il valore di Pn600 (potenza resistenza di rigenerazione) pari al 100%.
Percentuale di carico della
%
Visualizza il fattore del carico di resistenza a intervalli di 10 s espresso considerando il fattore
resistenza di frenatura dinamica
di carico nominale pari al 100%.
Contatore degli impulsi di ingresso Unità di rife- Visualizza il numero di impulsi di ingresso in formato esadecimale.
rimento
Contatore degli impulsi di
Impulsi
Visualizza il numero di impulsi di retroazione dell'encoder in formato esadecimale (x4).
retroazione
Elenco delle modalità di funzionamento
N. parametro
Fn000
Fn001
Fn002
Fn003
Fn004
Fn005
Fn006
Fn007
Fn008
Fn009
Fn00A
Fn00B
Fn00C
Fn00D
Fn00E
Fn00F
Fn010
Fn011
Fn012
Fn013
Fn014
Funzione
Visualizzazione dei dati di registrazione degli allarmi
Impostazione della rigidità durante l'on-line autotuning
Funzionamento in modalità di jog
Modalità di ricerca dell'origine
Parametro fisso
Inizializzazione delle impostazioni dei parametri
Azzeramento dei dati di registrazione degli allarmi
Scrittura nella EEPROM dei dati del coefficiente del momento di inerzia ottenuti
dall'on-line autotuning
Reset multigiro dell'encoder assoluto e dell'allarme dell'encoder
Autotuning dell'offset di riferimento analogico (velocità, coppia)
Regolazione manuale dell'offset della velocità di riferimento
Regolazione manuale dell'offset della coppia di riferimento
Azzeramento manuale dell'uscita analogica di monitor
Regolazione manuale del guadagno dell'uscita analogica di monitor
Regolazione automatica dell'offset del segnale di rilevamento della corrente del motore
Regolazione manuale dell'offset del segnale di rilevamento della corrente del motore
Impostazione password (impedisce la modifica dei parametri)
Visualizzazione dei modelli del motore
Visualizzazione della versione del software
Modifica dell'impostazione del limite multigiro quando viene generato un allarme di
mancato raggiungimento del limite multigiro (A.CC)
Azzeramento dei risultati del rilevamento dei moduli applicativi
Serie Sigma-II
113
Servosistemi c.a.
Dettagli della modalità Monitor
Dimensioni
Servomotori
Modello SGMAH (230/400 V)
Dimensioni (mm)
Modello
Senza freno
L
LL
SGMAH-A3A@A6@D-OY
SGMAH-A5A@A6@D-OY
SGMAH-01A@A6@D-OY
SGMAH-02A@A6@D-OY
SGMAH-03D@A6@D-OY
SGMAH-04A@A6@D-OY
SGMAH-07D@A6@D-OY
SGMAH-08A@A6@D-OY
Con freno
L
LL
LR
Superficie della flangia
LB
LC
LE
LG
LA
LZ
S
Parte terminale dell'albero
QK W T U
Foro ×
Profondità
14 2
2 1,2
M2.5 x 5L
94,5
102,0
119,5
126,5
154,5
69,5
77
94,5
96,5
124,5
126
133,5
160
166
194
101
108,5
135
136
164
25
46
30h7
40
2,5
5
4,3
6h6
30
70
50h7
60
3
6
5,5
8h6
14h6
20
185
145
229,5
189,5
40
90
70h7
80
3
8
7
16h6
30
3
5
3
5
1,8
3
M3 x 6L
M5 x8L
300 ±30
300 ±30
W
U
L
LL
LR
LR
LG
QK
LC
2-φLZ
LE
LC
φL
A
φL
φLB
φLB
QK
φS
LE
LG
φS
L
LL
T
300 ±30
300 ±30
A
Foro × Profondità
4-φLZ
Freno di stazionamento
Modelli senza freno
SGMAH-A3,-A5,-01
Modelli con freno
Foro × Profondità
SGMAH-02 ... -08
Modello SGMPH (230/400 V)
Dimensioni (mm)
Modello
Senza freno
L
LL
SGMPH-01@@@6@D-OY
SGMPH-02@@@6@D-OY
SGMPH-04@@@6@D-OY
SGMPH-08@@@6@D-OY
SGMPH-15@@@6@D-OY
87
97
117
126,5
154,5
62
67
87
86,5
114,5
Con freno
L
LL
116
128,5
148,5
160
188
LR
LB
LC
LE
LG
LA
91
98,5
118,5
120
148
LZ
25
30
70
90
50h7
70h7
60
80
3
3
6
8
5,5
7
40
145
110h7
120
3,5
10
10
QK W T U
Foro ×
Profondità
h6
8
14 3
3 1,8
M3x 6L
14h6 16 5
5
3
M5x8L
S
16h6
19h6
22
6
6
3,5
M6x10L
300 ±30
W
U
300±30
L
LL
LR
LG
LE
T
300±30
LC
L
LL
LR
LG
QK
LE
φLA
φLB
φLB
φS
φS
QK
Freno di stazionamento
Modelli senza freno
114
4-φLZ
Foro × Profondità
Modelli con freno
Servosistemi c.a.
Modello SGMGH (400 V)
L
234
257
281
296
322
356
424
498
499
635
Con freno
LL KB2 KB3
176 154 109
199 177 132
223 201 156
217 195 137
243 221 163
277 255 197
311 289 231
385 363 305
383 362 315
519 497 415
LR LT KB1
KL3
98 58 46 65
88
112
123 79 47 89
115
149
113
174
248
142 116 47 251
48 343
L
LL
KL1
LB LC LE LG LH LZ
110 130 6 12 165 9
LA
109 145
22
140 200 114,3 180 3,2 18 230 13,5 35
150
Q QK W T U
P
40 25 5 5 3 M5x12L
76
6 6 3,5
60 10 8 5 M12x25L
42 110 90 12
168 235
200
220
4
M16x32L
18 270 13,5 42 110 90 12 8 5
20
55
16 10 6
M16x32L
M20x40L
L
LR
LT
LL
LR
Messa a terra
della linea (LG)
LE
LT
LE
LC
H
LR
φLA
φS
φL
Parte terminale
dell'albero
LE
Q
QK
φLB
100
KL1
KL3
88
KB1
KB3
KB2
KB1
P
U
W
φLB
100
KL1
88
φS
LG
S
19
T
Fori di montaggio 4-φLZ
KB2
Modelli con freno
Modelli senza freno
Modello SGMSH (400 V)
L
238
264
287
300
337
377
Con freno
LR LT KB1 KL1
LL KB2 KB3 KL3
LA LB LC LE LG LH LZ S
Q QK W T U
P
193 171 120 85 45 46 76 96 115 95h7 100 3 10 130 7 24h6 40 32 8 7 4 M8x16L
219 197 146
102
242 220 169
125
237 216 170 98 63
124 114 145 110h7 130 6 12 165 9 28h6 55 50
274 253 207
161
314 293 247
201
L
LL
L
LR
LL
LT
LC
Q
Fori di montaggio
4-φLZ
φLA
LR
Q
QK
P
U
φL
H
W
KL1
88
KL3
Parte terminale
dell'albero
LE
φLB
100
φLB
φS
LG
Q
KL1
88
LR
LT
LG
φS
Senza freno
L
LL KB2
194 149 128
220 175 154
243 198 177
262 199 178
299 236 215
339 276 255
φS
Dimensioni (mm)
Modello
SGMSH-10D@A6@-OY
SGMSH-15D@A6@-OY
SGMSH-20D@A6@-OY
SGMSH-30D@A6@-OY
SGMSH-40D@A6@-OY
SGMSH-50D@A6@-OY
T
KB1
KB2
Modelli senza freno
Serie Sigma-II
KB1
KB3
KB2
Modelli con freno
115
Servosistemi c.a.
Senza freno
L LL KB2
196 138 117
219 161 140
243 185 164
245 166 144
271 192 170
305 226 204
373 260 238
447 334 312
454 338 316
573 457 435
φS
Dimensioni (mm)
Modello
SGMGH-05D@A6@-OY
SGMGH-09D@A6@-OY
SGMGH-13D@A6@-OY
SGMGH-20D@A6@-OY
SGMGH-30D@A6@-OY
SGMGH-44D@A6@-OY
SGMGH-55D@A6@-OY
SGMGH-75D@A6@-OY
SGMGH-1AD@A6@-OY
SGMGH-1ED@A6@-OY
Modello SGMUH (400 V)
L
238
264
300
362
Con freno
LR LT
LL KB2 KB3 KL3
193 171 120 85 45 46
219 197 146
237 219 173 98 60
302 281 210
71
L
LL
KB1 KL1
LA
96 130
76
102
127 114 165
164
LB LC LE LG LH LZ S
Q QK W T U
P
110 116 3,5 10 150 9 24h6 40 32 8 7 4 M8x16L
130
LL
LR
LT
LG
LC
LG
Q
Fori di montaggio
4-φLZ
φLA
LR
Parte terminale
dell'albero
LE
Q
QK
φLB
100
φS
P
U
φL
H
W
KL1
88
KL3
KL1
88
φLB
50
L
LR
LT
Q
12 190 11 28h6 55
155
φS
Senza freno
L LL KB2
194 149 128
220 175 154
262 202 181
327 269 245
φS
Dimensioni (mm)
Modello
SGMUH-10D@A6@-OY
SGMUH-15D@A6@-OY
SGMUH-30D@A6@-OY
SGMUH-40D@A6@-OY
T
KB1
KB2
KB1
KB3
KB2
Modelli senza freno
Modelli con freno
Servoazionamenti
SGDH-A3AE-OY ... -02AE-OY (230 V, 30 ... 200 W)
5,5
Schema fori di montaggio
SGDH-
39
POWER
CN3
106
160
CN3
CN1
160
CHARGE
CN1
6
CN2
149,5±0,5
(Distanza interasse fori
di montaggio)
200V
Ver.
Morsettiera
2×Fori per viti M4
CN10
SERVOPACK
Terminale
di messa a terra
2×Viti M4
6
5
CN2
10
8
55
5
130
75
55
SGDH-04AE-OY (230 V, 400 W)
5,5
5,5
Fori 2×φ5
CN10
SERVOPACK
SGDH-
39
160
149,5±0,5
di montaggio)
200V
Ver.
CHARGE
POWER
CN3
CN3
160
149,5
Morsettiera
2×Fori per viti M4
CN1
106
CN1
CN2
116
6
10
(5)
6
Terminale
di messa a terra
2×Viti M4
12
5
63
75
5
CN2
75
130
12
75
8
Servosistemi c.a.
SGDH-08AE-S-OY (230 V, 750 W)
Foro φ5
5,5
96,2
CN10
SERVOPACK
SGDH-
POWER
106
160
CN1
160
149,5±0,5
CN3
CN3
CN1
5
CN2
Fori per
viti 2×M4
Servosistemi c.a.
39
94,4
CHARGE
di montaggio)
220V
Ver.
Morsettiera
5
CN2
Terminale di messa a terra
Ventola di raffreddamento
27
90
2×Viti M4
10
15
35
55
180
75
90
8
SGDH-05DE-OY ... -15DE-OY (400 V, 0,5 ... 1,5 kW)
Fori 2×φ5
Dissipatore
5,5
4×Fori per viti M4
400V
39
Ver.
POWER
CN3
106
160
CN3
CN1
160
149,5±0,5
CHARGE
CN1
-
CN2
di montaggio)
CN10
SERVOPACK
SGDH-
CN2
Terminale di
messa a terra
2×Viti M4
Morsettiera
100±0,5
5
8
110
4
180
75
5
5
5
(Distanza interasse fori di montaggio)
110
SGDH-15AE-S (230 V, 1,5 kW)
Fori 2×φ6
Dissipatore
Fori 4×M5
6
6
SGDH-20/30DE-OY (400 V, 2/3 kW)
SERVOPACK
SGDH-
CN10
250
238,5
5,5
5
CN1
196
250
CN2
CN2
6
100
110
238,5±0,5
CN3
CN1
Terminale di
messa a terra
2×Viti M4
5
POWER
CN3
Terminale a 14 pin
Vite di montaggio
M4
di montaggio)
CHARGE
5,5
39
Ver.
5
8
75
4
180
100±0,5
5
(Distanza interasse
fori di montaggio)
110
Targa
Serie Sigma-II
117
SGDH-50DE-OY (400 V, 5 kW)
SGDH400V
L1
L2
CHARGE
238,5±0,5
di montaggio)
Terminale a 4 pin
Vite M4
CN10
CN3
SERVOPACK
Ver.
POWER
L3
CN1
+1
+2
-
250
238,5
4×Fori per viti M5
6
Terminale a 6 pin
Vite M5
8
6
Dissipatore
250
CN2
L1C
L2C
B1
B2
B3
U
V
5,7
1,6
5
125
135
5
Terminale
di messa a terra
Vite M5
5
230
75
5,5
5,5
W
Terminale a 3 pin
M5 Vite
125±0,5
(Distanza interasse
fori di montaggio)
5
SGDH-60/75DE-OY (400 V, 6/7,5 kW)
4×M6, fori viti
7,5
7,5
Ventola di
raffreddamento
10
CN3
CHARGE
CN8
POWER
SERVOPACK
SGDHBATTERY
Ver.
400V
CN5
CN10
CN1 CN2
L2
L3
+1
+2
-
24V
0V
B1
B2
7
7
158
U
V
W
20
25
Terminale M4 del
121
90
235
25
180
230
Terminale M5 del
circuito principale
24
180
25
Terminale di
messa a terra
25
7,5
L1
Terminale M5
del circuito
principale
46
7,5
32
130
Terminale del
circuito di
controllo/
circuito
principale
211
335
350
283
110
335
39
8
Terminale
di messa a terra M5
SGDH-1A/1EDE-OY (400 V, 11/15 kW)
10
Fori per viti 4×M6
7,5
7,5
Ventola di
raffreddamento
SERVOPACK
SGDHVer.
400V
8
CN3
CHARGE
CN8
POWER
BATTER
CN10
39
CN5
320
CN1 CN2
B1 B2
36
9
Terminale M5 del
circuito principale
118
V
W
435
24
7
7
123,5
30
U
52
200
260
Terminale M4 del
17
125
19
84,5
30
Terminale M5 del
circuito principale
Terminale di messa
a terra M8
117
285
7,5
-
7,5
L1 L2 L3 +1 +2
Terminale del
circuito di
controllo/
circuito
principale
248
435
450
140
30
200
30
Terminale di messa
a terra M8
Servosistemi c.a.
Filtri
R88A-FIW104-SE
R88A-FIW107-SE, R88A-FIW115-SE
Modello
Dimensioni
in mm
1
32
Unità di misura: mm
11,5
202
192
149,5
28,25
R88A-FIW107-SE
75
240+5
50
12
1
A
B
C
D
E
R88A-FIW115-SE
90
300+5
60
15
1,2
φ10
Fili AWG16
GNYE
32
16
240 +50
14
6
5,5
Servosistemi c.a.
M4(2×)
265 +50
56
5
33
M4
φ5
E
M4
70
19
202
192
150
15
168
5
D
28
A
C
M4
φ5
M4(2×)
φ10
Fili AWG16
B
14
GNYE
M4
265 +50
5,5
70
19
R88A-FIW125-SE
168
15
R88A-FIW4006-SE, R88A-FIW4010-SE
Modello
Dimensioni
in mm
18
291
19
10
80
R88A-FIW4010-SE
35
18
291
281
239
270
90
257
5
239
100
281
28
R88A-FIW4006-SE
32
16
202
192
150
300
70
168
A
B
C
D
E
F
G
H
1,2
35
118
M5
φ5
φ10
B
A
M4(4×)
C
E
10
M4
19
D
28
80
GNYE
100
M4
355 +50
245+0,5
0
14
1,2
Fili AWG16
5,5
90
257
15
M4
φ5
L1
118
L2
5
L3
19
φ10
Fili AWG16
14
GNYE
F
5,5
310 +50
M4(4×)
M4
G
19
Serie Sigma-II
H
15
119
R88A-FIW4020-SE
R88A-FIW4030-SE
250 +50
AWG 12
25
20
50
40
302
285
7,5
9,5
6,5
125
φ5,5
114
M5
φ12
5,5
φ10
8,5
140
M5
405
386
8,5
M5
370 +50
AWG 20
φ6,5
M5
580 +50
350 +50
24,5
180
230
200
giallo/verde
M5
M6
gb/gr
AWG 14
238,5
253
24,5
335
352
26,5
26,5
R88A-FIW4055-SE
φ6,5
32,5
65
505
487
9
φ12
6,5
8,5
370 +50
M8
200
260
220
FILO AWG6
GIALLO/VERDE
M6
M5
M6
3 × FILO AWG6
NERO
435
26,5
452
26,5
Resistenze di rigenerazione
Modello
JUSP-RA18
JUSP-RA19
Console di programmazione
W
H
D
M1
M2
220
300
350
350
92
95
180
250
335
335
Peso
approssimativo (kg)
4
7
JUSP-OP02A-2
63
50
Fori di montaggio
2 ×φ4,5
18,5
7
Fori di montaggio 4×φ6
135
8
YASKAWA
A
M2
125
Coperchio di protezione
26
39
M1
P
29,5
L
Terminale di messa a terra (vite M4)
Terminali esterni (viti M5)
30
Resistenza in cemento
120
Servosistemi c.a.
Installazione
Monofase, 230 Vc.a.
FILTRO
ANTIDISTURBI
5
SPEGNI- ACCENMENTO SIONE
ELABORAZIONE
ALLARME
Servosistemi c.a.
MONOFASE 200 ... 230 VC.A.
Accertarsi di collegare un soppressore di sovracorrente alla bobina
di eccitazione del contattore magnetico e al relè.
4
SERVOMOTORE
Servoazionamento
Modello SGDH
Accertarsi di collegare
la messa a terra.
ENCODER OTTICO
Accertarsi di preparare l'estremità del filo
schermato correttamente
1
VELOCITÀ DI RIFERIMENTO
±2 ... ±10 V/VELOCITÀ MOTORE NOMINALE
1
USCITA CODICE DI ALLARME
TENSIONE MASSIMA DI FUNZIONAMENTO: 30 VC.C.
CORRENTE MASSIMA DI FUNZIONAMENTO: 20 mA C.C.
COPPIA DI RIFERIMENTO
±1 ... ±10 V/COPPIA MOTORE NOMINALE
FASE A
CW
POSIZIONE DI
RIFERIMENTO
FASE B
CCW
ENCODER SIMULATO IN(USCITA
*6 )
RIFERIMENTO A
COLLETTORE APERTO
ALIMENTAZIONE
3
USCITA DATI SERIALI DEL NUMERO DI
ROTAZIONI PER LA FASE S
SERVOAZIONAMENTO2ON
CON 1Ry ON
2 *2
INGRESSO SEGNALE SEN
,
SERVOAZIONAMENTO ON CON
1Ry ON
CONTROLLO P CON 2Ry ON
MARCIA AVANTI INIBITA
CON P-LS APERTO
MARCIA INDIETRO INIBITA
CON N-LS APERTO
SERVOAZIONAMENTO
ON
CONTROLLO PROPORZIONALE
(CONTROLLO P)
MARCIA
AVANTI INIBITA
MARCIA
INDIETRO INIBITA
RESET ALLARME
RESET ALLARME CON 3Ry ON
LIMITE CORRENTE DI ROTAZIONE
AVANTI ON CON 6Ry ON
INDIETRO ON CON 7Ry ON
RILEVAMENTO COINCIDENZA DELLA VELOCITÀ
(ON QUANDO LA VELOCITÀ COINCIDE)
POSIZIONAMENTO COMPLETATO (ON QUANDO
IL POSIZIONAMENTO È STATO COMPLETATO)
USCITA TGON
(ON QUANDO I LIVELLI SUPERANO LE
IMPOSTAZIONI)
USCITA DI STATO DEL SERVOAZIONAMENTO
(ON QUANDO PRONTO)
LIMITE CORRENTE DI
ROTAZIONE AVANTI ON
LIMITE CORRENTE DI
ROTAZIONE INDIETRO ON
GUSCIO DEL CONNETTORE
USCITA DI ALLARME DEL SERVOAZIONAMENTO
(OFF IN PRESENZA DI UN ALLARME)
USCITA FOTOACCOPPIATORE
COLLEGARE LA SCHERMATURA AL GUSCIO DEL CONNETTORE
*1
*2
*3
*4
*5
La costante di tempo del filtro primario è 47 µs.
Collegare quando si utilizza un encoder assoluto.
Utilizzato solo con un encoder assoluto.
La resistenza di rigenerazione può essere collegata tra B1 e B2.
Per i modelli SGDH-08AE-S-OY e SGDH-15AE-S-OY la tensione è 220 ... 230 Vc.a. (+10% -15%).
Serie Sigma-II
121
Trifase, 400 Vc.a.
TRIFASE 380 ... 480 VC.A
L1
L2
L3
FILTRO ANTIDISTURBI
SPEGNI- ACCENMENTO SIONE
ELABORAZIONE
ALLARME
Accertarsidi collegare un soppressore di sovracorrente alla bobina
di eccitazione del contattore magnetico e al relè.
4
SERVOMOTORE
ALIMENTAZIONE
24 VC.C ±15%
5
Servoazionamento
Modello SGDH
Accertarsi di collegare
la messa a terra.
ENCODER OTTICO
Accertarsi di preparare l'estremità del filo
schermato correttamente
1
VELOCITÀ DI RIFERIMENTO
±2 ... ±10 V/VELOCITÀ MOTORE NOMINALE
1
USCITA CODICE DI ALLARME
COPPIA DI RIFERIMENTO
±1 ... ±10 V/COPPIA MOTORE NOMINALE
FASE A
CW
POSIZIONE DI
RIFERIMENTO
FASE B
CCW
ENCODER SIMULATO IN(USCITA
*6 )
RIFERIMENTO A
COLLETTORE APERTO
ALIMENTAZIONE
3
USCITA DATI SERIALI DEL NUMERO DI
ROTAZIONI PER LA FASE S
SERVOAZIONAMENTO2ON
CON 1Ry ON
*6)
(
2 *2
INGRESSO SEGNALE SEN
,
SERVOAZIONAMENTO ON CON
1Ry ON
CONTROLLO P CON 2Ry ON
MARCIA AVANTI INIBITA
CON P-LS APERTO
MARCIA INDIETRO INIBITA
CON N-LS APERTO
SERVOAZIONAMENTO
ON
CONTROLLO PROPORZIONALE
(CONTROLLO P)
MARCIA
AVANTI INIBITA
MARCIA
INDIETRO INIBITA
RESET ALLARME
RESET ALLARME CON 3Ry ON
AVANTI ON CON 6Ry ON
INDIETRO ON CON 7Ry ON
RILEVAMENTO COINCIDENZA DELLA VELOCITÀ
(ON QUANDO LA VELOCITÀ COINCIDE)
POSIZIONAMENTO COMPLETATO (ON QUANDO
IL POSIZIONAMENTO È STATO COMPLETATO)
USCITA TGON
(ON QUANDO I LIVELLI SUPERANO LE IMPOSTAZIONI)
USCITA DI STATO DEL SERVOAZIONAMENTO
(ON QUANDO PRONTO)
LIMITE CORRENTE DI
ROTAZIONE AVANTI ON
LIMITE CORRENTE DI
ROTAZIONE INDIETRO ON
GUSCIO DEL CONNETTORE
USCITA DI ALLARME DEL SERVOAZIONAMENTO
(OFF IN PRESENZA DI UN ALLARME)
USCITA FOTOACCOPPIATORE
COLLEGARE LA SCHERMATURA AL GUSCIO DEL CONNETTORE
*1
*2
*3
*4
La costante di tempo del filtro primario è 47 µs.
Collegare quando si utilizza un encoder assoluto.
Utilizzato solo con un encoder assoluto.
Se si utilizza una resistenza di rigenerazione esterna, collegarla tra B1 e B2.
Assicurarsi di collegare una resistenza di rigenerazione ai servoazionamenti da 6/7,5/11/15 kW.
*5 È responsabilità dell'utente fornire un'alimentazione a 24 Vc.c.
122
Servosistemi c.a.
Modelli disponibili
Configurazione del sistema
I
J
Modulo opzionale
M
NS115
S
W
1
A
R
S
W
2
Cavo per monitoraggio
analogico
C
N
6
A
SERVOPACK
C
N
6
B
SGDH- 08AE - S- OY
Ver.
Console di
programmazione
400V
1- Mechatrolink-I/II
2- DeviceNet
3- Profibus
4- Scheda controllo assi
5- Indexer
Servosistemi c.a.
Servoazionamento
della serie Sigma-II
Batteria per encoder
assoluto
C
N
4
K
MODE/SET
DATA/
CHARGE
POWER
Personal computer
CN3
L1
L2
+1
L
+2
-
L1C
L2C
B1
B2
C
Segnale
di I/O
U
V
Scheda controllo
assi
CN1
Modulo di
posizionamento
Morsettiera per
servoazionamento
E
D
F
W
A
Cavo per impieghi generali
CN2
G
Cavo dell'encoder
Morsettiera
H
B
Cavo di
alimentazione
A
Cavo dell'encoder
Modulo Serial
converter
Cavo dell'encoder
B
Encoder lineare
Motore lineare
con nucleo
SERVOMOTORE
SGMAH/SGMPH
SERVOMOTORE
SGMGH/SGMSH/SGMUH
Vedere il capitolo
sui motori lineari
MOTORE LINEARE
SGL
Servoazionamenti
Caratteristiche
Monofase 200 Vc.a.
30 W
50 W
100 W
200 W
Modello
SGDH-A3AE-OY
SGDH-A5AE-OY
SGDH-01AE-OY
SGDH-02AE-OY
400 W
750 W
SGDH-04AE-OY
SGDH-08AE-S-OY
1.500 W SGDH-15AE-S-OY
Trifase 400 Vc.a.
0,5 kW
1,0 kW
SGDH-05DE-OY
SGDH-10DE-OY
1,5 kW
2,0 kW
3,0 kW
5,0 kW
6,0 kW
7,5 kW
11,0 kW
15,0 kW
SGDH-15DE-OY
SGDH-20DE-OY
SGDH-30DE-OY
SGDH-50DE-OY
SGDH-60DE-OY
SGDH-75DE-OY
SGDH-1ADE-OY
SGDH-1EDE-OY
Servomotori applicabili
SGMAH-A3A@
SGMAH-A5D@
SGMAH-01A@, SGMPH-01A@
Motori lineari applicabili
SGLGW-30A050@
SGLGW-30A080@, SGLGW-40A140@
SGLFW-20A@, SGLFW-35A120@,
SGLGW-40A253A@,SGLGW-60A140@
SGLGW-40A365A@, SGLGW-60A253A@
SGLFW-35A230@, SGLFW-50A200@,
SGLGW-60A365A@
SGMPH-15A@
SGLFW-50A380@, SGLFW-1ZA200@,
SGLGW-90A200A@
SGMGH-05D@, SGMAH-03D@, SGMPH-02D@/04D@ SGLFW-35D@
SGMGH-09D@, SGMSH/UH-10D@, SGMAH-07D@,
SGLFW-50D200@, SGLTW-35D170@,
SGMPH-08D@
SGLTW-50D170@
SGMGH-13D@, SGMSH/UH-15D@, SGMPH-15D@
SGLFW-50D380@, SGLFW-1ZD200@
SGMGH-20D@, SGMSH-20D@
SGLTW-35D320@, SGLTW-50D320@
SGMGH-30D@, SGMSH/UH-30D@
SGLFW-1ZD380@, SGLTW-40D400@
SGMGH-44D@, SGMSH/UH-40D@, SGMSH-50D@
SGLTW-40D60@, SGLTW-80D400@
SGMGH-55D@
SGMGH-75D@
SGLTW-80D600@
SGMGH-1AD@
SGMGH-1ED@
Nota: la combinazione di motori lineari SGLGW-@ viene effettuata assumendo l'uso di magneti standard. Per ulteriori informazioni, fare riferimento
al capitolo relativo ai motori lineari.
Serie Sigma-II
123
Servomotori a 200 V
SGMAH - Servomotori cilindrici da 3.000 giri/min
(30 ... 750 W)
SGMPH - Servomotori cubici da 3.000 giri/min
(100 ... 1.500 W)
Caratteristiche
Senza freno
Encoder
incrementale
(13 bit)
Caratteristiche
Senza freno
Encoder
incrementale
(13 bit)
Albero dritto con
chiavetta e foro
filettato
Con freno
Encoder
assoluto
(16 bit)
Senza freno
Albero dritto con
chiavetta e foro
filettato
Con freno
0,096 Nm
0,159 Nm
0,318 Nm
0,637 Nm
1,27 Nm
2,39 Nm
0,096 Nm
0,159 Nm
0,318 Nm
0,637 Nm
1,27 Nm
2,39 Nm
0,096 Nm
0,159 Nm
0,318 Nm
0,637 Nm
1,27 Nm
2,39 Nm
0,096 Nm
0,159 Nm
0,318 Nm
0,637 Nm
1,27 Nm
2,39 Nm
30 W
50 W
100 W
200 W
400 W
750 W
30 W
50 W
100 W
200 W
400 W
750 W
30 W
50 W
100 W
200 W
400 W
750 W
30 W
50 W
100 W
200 W
400 W
750 W
Modello
SGMAH-A3AAA61D-OY
SGMAH-A5AAA61D-OY
SGMAH-01AAA61D-OY
SGMAH-02AAA61D-OY
SGMAH-04AAA61D-OY
SGMAH-08AAA61D-OY
SGMAH-A3AAA6CD-OY
SGMAH-A5AAA6CD-OY
SGMAH-01AAA6CD-OY
SGMAH-02AAA6CD-OY
SGMAH-04AAA6CD-OY
SGMAH-08AAA6CD-OY
SGMAH-A3A1A61D-OY
SGMAH-A5A1A61D-OY
SGMAH-01A1A61D-OY
SGMAH-02A1A61D-OY
SGMAH-04A1A61D-OY
SGMAH-08A1A61D-OY
SGMAH-A3A1A6CD-OY
SGMAH-A5A1A6CD-OY
SGMAH-01A1A6CD-OY
SGMAH-02A1A6CD-OY
SGMAH-04A1A6CD-OY
SGMAH-08A1A6CD-OY
Albero dritto con
chiavetta e foro
filettato
Encoder
assoluto
(16 bit)
Albero dritto con
chiavetta e foro
filettato
Con freno
Senza freno
Con freno
0,318 Nm
0,637 Nm
1,27 Nm
2,39 Nm
4,77 Nm
0,318 Nm
0,637 Nm
1,27 Nm
2,39 Nm
4,77 Nm
0,318 Nm
0,637 Nm
1,27 Nm
2,39 Nm
4,77 Nm
0,318 Nm
0,637 Nm
1,27 Nm
2,39 Nm
4,77 Nm
100 W
200 W
400 W
750 W
1.500 W
100 W
200 W
400 W
750 W
1.500 W
100 W
200 W
400 W
750 W
1.500 W
100 W
200 W
400 W
750 W
1.500 W
Modello
SGMPH-01AAA61D-OY
SGMPH-02AAA61D-OY
SGMPH-04AAA61D-OY
SGMPH-08AAA61D-OY
SGMPH-15AAA61D-OY
SGMPH-01AAA6CD-OY
SGMPH-02AAA6CD-OY
SGMPH-04AAA6CD-OY
SGMPH-08AAA6CD-OY
SGMPH-15AAA6CD-OY
SGMPH-01A1A61D-OY
SGMPH-02A1A61D-OY
SGMPH-04A1A61D-OY
SGMPH-08A1A61D-OY
SGMPH-15A1A61D-OY
SGMPH-01A1A6CD-OY
SGMPH-02A1A6CD-OY
SGMPH-04A1A6CD-OY
SGMPH-08A1A6CD-OY
SGMPH-15A1A6CD-OY
Servomotori a 400 V
SGMAH - Servomotori cilindrici da 3.000 giri/min
(300 ... 650 W)
SGMPH - Servomotori cubici da 3.000 giri/min
(0,2 ... 1,5 kW)
Caratteristiche
Senza freno
Encoder
incrementale
(13 bit)
Con freno
Albero dritto
con chiavetta
Encoder
Senza freno
assoluto
(16 bit)
Con freno
Albero dritto
con chiavetta
Caratteristiche
Senza freno
Encoder
incrementale
(13 bit)
0,955 Nm
2,07 Nm
0,955 Nm
2,07 Nm
300 W
650 W
300 W
650 W
Modello
SGMAH-03DAA61D-OY
SGMAH-07DAA61D-OY
SGMAH-03DAA6CD-OY
SGMAH-07DAA6CD-OY
0,955 Nm
2,07 Nm
0,955 Nm
2,07 Nm
300 W
650 W
300 W
650 W
SGMAH-03D1A61D-OY
SGMAH-07D1A61D-OY
SGMAH-03D1A6CD-OY
SGMAH-07D1A6CD-OY
Albero dritto
con chiavetta
Encoder
assoluto
(16 bit)
Albero dritto
con chiavetta
124
Con freno
Senza freno
Con freno
0,637 Nm
1,27 Nm
2,39 Nm
4,77 Nm
0,637 Nm
1,27 Nm
2,39 Nm
4,77 Nm
0,637 Nm
1,27 Nm
2,39 Nm
4,77 Nm
0,637 Nm
1,27 Nm
2,39 Nm
4,77 Nm
200 W
400 W
750 W
1.500 W
200 W
400 W
750 W
1.500 W
200 W
400 W
750 W
1.500 W
200 W
400 W
750 W
1.500 W
Modello
SGMPH-02DAA61D-OY
SGMPH-04DAA61D-OY
SGMPH-08DAA61D-OY
SGMPH-15DAA61D-OY
SGMPH-02DAA6CD-OY
SGMPH-04DAA6CD-OY
SGMPH-08DAA6CD-OY
SGMPH-15DAA6CD-OY
SGMPH-02D1A61D-OY
SGMPH-04D1A61D-OY
SGMPH-08D1A61D-OY
SGMPH-15D1A61D-OY
SGMPH-02D1A6CD-OY
SGMPH-04D1A6CD-OY
SGMPH-08D1A6CD-OY
SGMPH-15D1A6CD-OY
Servosistemi c.a.
SGMGH - Servomotori da 1.500 giri/min (0,45 ... 15 kW)
SGMSH - Servomotori da 3.000 giri/min (1 ... 5 kW)
Caratteristiche
Senza freno
Encoder
incrementale
(17 bit)
Caratteristiche
Senza freno
Encoder
incrementale
(17 bit)
Albero dritto con
chiavetta e foro
filettato
Con freno
Encoder
assoluto
(17 bit)
Senza freno
Albero dritto con
chiavetta e foro
filettato
Con freno
Serie Sigma-II
2,84 Nm
5,39 Nm
8,34 Nm
11,5 Nm
18,6 Nm
28,4 Nm
35,0 Nm
48,0 Nm
70,0 Nm
95,4 Nm
2,84 Nm
5,39 Nm
8,34 Nm
11,5 Nm
18,6 Nm
28,4 Nm
35,0 Nm
48,0 Nm
70,0 Nm
95,4 Nm
2,84 Nm
5,39 Nm
8,34 Nm
11,5 Nm
18,6 Nm
28,4 Nm
35,0 Nm
48,0 Nm
70,0 Nm
95,4 Nm
2,84 Nm
5,39 Nm
8,34 Nm
11,5 Nm
18,6 Nm
28,4 Nm
35,0 Nm
48,0 Nm
70,0 Nm
95,4 Nm
0,45 kW
0,85 kW
1,3 kW
1,8 kW
2,9 kW
4,4 kW
5,5 kW
7,5 kW
11,5 kW
15,0 kW
0,45 kW
0,85 kW
1,3 kW
1,8 kW
2,9 kW
4,4 kW
5,5 kW
7,5 kW
11,5 kW
15,0 kW
0,45 kW
0,85 kW
1,3 kW
1,8 kW
2,9 kW
4,4 kW
5,5 kW
7,5 kW
11,5 kW
15,0 kW
0,45 kW
0,85 kW
1,3 kW
1,8 kW
2,9 kW
4,4 kW
5,5 kW
7,5 kW
11,5 kW
15,0 kW
Modello
SGMGH-05DCA6F-OY
SGMGH-09DCA6F-OY
SGMGH-13DCA6F-OY
SGMGH-20DCA6F-OY
SGMGH-30DCA6F-OY
SGMGH-44DCA6F-OY
SGMGH-55DCA6F-OY
SGMGH-75DCA6F-OY
SGMGH-1ADCA6F-OY
SGMGH-1EDCA6F-OY
SGMGH-05DCA6H-OY
SGMGH-09DCA6H-OY
SGMGH-13DCA6H-OY
SGMGH-20DCA6H-OY
SGMGH-30DCA6H-OY
SGMGH-44DCA6H-OY
SGMGH-55DCA6H-OY
SGMGH-75DCA6H-OY
SGMGH-1ADCA6H-OY
SGMGH-1EDCA6H-OY
SGMGH-05D2A6F-OY
SGMGH-09D2A6F-OY
SGMGH-13D2A6F-OY
SGMGH-20D2A6F-OY
SGMGH-30D2A6F-OY
SGMGH-44D2A6F-OY
SGMGH-55D2A6F-OY
SGMGH-75D2A6F-OY
SGMGH-1AD2A6F-OY
SGMGH-1ED2A6F-OY
SGMGH-05D2A6H-OY
SGMGH-09D2A6H-OY
SGMGH-13D2A6H-OY
SGMGH-20D2A6H-OY
SGMGH-30D2A6H-OY
SGMGH-44D2A6H-OY
SGMGH-55D2A6H-OY
SGMGH-75D2A6H-OY
SGMGH-1AD2A6H-OY
SGMGH-1ED2A6H-OY
Albero dritto con
chiavetta e foro
filettato
Con freno
Encoder
assoluto
(17 bit)
Senza freno
Albero dritto con
chiavetta e foro
filettato
Con freno
3,18 Nm
4,9 Nm
6,36 Nm
9,8 Nm
12,6 Nm
15,8 Nm
3,18 Nm
4,9 Nm
6,36 Nm
9,8 Nm
12,6 Nm
15,8 Nm
3,18 Nm
4,9 Nm
6,36 Nm
9,8 Nm
12,6 Nm
15,8 Nm
3,18 Nm
4,9 Nm
6,36 Nm
9,8 Nm
12,6 Nm
15,8 Nm
1,0 kW
1,5 kW
2,0 kW
3,0 kW
4,0 kW
5,0 kW
1,0 kW
1,5 kW
2,0 kW
3,0 kW
4,0 kW
5,0 kW
1,0 kW
1,5 kW
2,0 kW
3,0 kW
4,0 kW
5,0 kW
1,0 kW
1,5 kW
2,0 kW
3,0 kW
4,0 kW
5,0 kW
Modello
SGMSH-10DCA6F-OY
SGMSH-15DCA6F-OY
SGMSH-20DCA6F-OY
SGMSH-30DCA6F-OY
SGMSH-40DCA6F-OY
SGMSH-50DCA6F-OY
SGMSH-10DCA6H-OY
SGMSH-15DCA6H-OY
SGMSH-20DCA6H-OY
SGMSH-30DCA6H-OY
SGMSH-40DCA6H-OY
SGMSH-50DCA6H-OY
SGMSH-10D2A6F-OY
SGMSH-15D2A6F-OY
SGMSH-20D2A6F-OY
SGMSH-30D2A6F-OY
SGMSH-40D2A6F-OY
SGMSH-50D2A6F-OY
SGMSH-10D2A6H-OY
SGMSH-15D2A6H-OY
SGMSH-20D2A6H-OY
SGMSH-30D2A6H-OY
SGMSH-40D2A6H-OY
SGMSH-50D2A6H-OY
SGMUH - Servomotori da 6.000 giri/min (1 ... 4 kW)
Caratteristiche
Senza freno
Encoder
incrementale
(17 bit)
Albero dritto
con chiavetta
Con freno
1,59 Nm
2,45 Nm
4,9 Nm
6,3 Nm
1,59 Nm
2,45 Nm
4,9 Nm
6,3 Nm
1,0 kW
1,5 kW
3,0 kW
4,0 kW
1,0 kW
1,5 kW
3,0 kW
4,0 kW
Modello
SGMUH-10DCA61-OY
SGMUH-15DCA61-OY
SGMUH-30DCA61OY
SGMUH-40DCA61-OY
SGMUH-10DCA6C-OY
SGMUH-15DCA6C-OY
SGMUH-30DCA6C-OY
SGMUH-40DCA6C-OY
125
Servosistemi c.a.
Servomotori a 400 V
Cavi di alimentazione
Simbolo
A
Caratteristiche
Per servomotori a 200 V senza freno
SGMAH-@@A@@@1D-OY
SGMPH-(01/02/04/08)A@@41D-OY
Per servomotori a 200 V con freno
SGMAH-@@A@@@CD-OY
SGMPH-(01/02/04/08)A@@4CD-OY
SGMPH-15A@@@1D-OY
SGMPH-15A@@@CD-OY
SGMAH-@@D@@@1D-OY
SGMPH-@@D@@@1D-OY
SGMAH-@@D@@@CD-OY
SGMPH-@@D@@@CD-OY
Per servomotori a 400 V
SGMGH-(05/09/13)D@
SGMSH-(10/15/20)D@
SGMUH-(10/15)D@
Per i servomotori con freno è necessario un
cavo separato (R88A-CAWC0@@B-E)
SGMGH-(20/30)D@
SGMSH-(30/40/50)D@
SGMUH-(30/40)D@
SGMGH-44D@
SGMGH-55D@
SGMGH-(75/1A)D@
SGMGH-1ED@
Solo cavo del freno.
SGMGH-@@D@
SGMSH-@@D@
SGMUH-@@D@
126
3m
5m
10 m
15 m
20 m
3m
5m
10 m
15 m
20 m
3m
5m
10 m
15 m
20 m
3m
5m
10 m
15 m
20 m
3m
5m
10 m
15 m
20 m
3m
5m
10 m
15 m
20 m
3m
5m
10 m
15 m
20 m
3m
5m
10 m
15 m
20 m
3m
5m
10 m
15 m
20 m
3m
5m
10 m
15 m
20 m
3m
5m
10 m
15 m
20 m
3m
5m
10 m
15 m
20 m
3m
5m
10 m
15 m
20 m
Modello
R88A-CAWA003S-DE
R88A-CAWA005S-DE
R88A-CAWA010S-DE
R88A-CAWA015S-DE
R88A-CAWA020S-DE
R88A-CAWA003B-DE
R88A-CAWA005B-DE
R88A-CAWA010B-DE
R88A-CAWA015B-DE
R88A-CAWA020B-DE
R88A-CAWB003S-DE
R88A-CAWB005S-DE
R88A-CAWB010S-DE
R88A-CAWB015S-DE
R88A-CAWB020S-DE
R88A-CAWB003B-DE
R88A-CAWB005B-DE
R88A-CAWB010B-DE
R88A-CAWB015B-DE
R88A-CAWB020B-DE
R88A-CAWK003S-DE
R88A-CAWK005S-DE
R88A-CAWK010S-DE
R88A-CAWK015S-DE
R88A-CAWK020S-DE
R88A-CAWK003B-DE
R88A-CAWK005B-DE
R88A-CAWK010B-DE
R88A-CAWK015B-DE
R88A-CAWK020B-DE
R88A-CAWC003S-E
R88A-CAWC005S-E
R88A-CAWC010S-E
R88A-CAWC015S-E
R88A-CAWC020S-E
R88A-CAWD003S-E
R88A-CAWD005S-E
R88A-CAWD010S-E
R88A-CAWD015S-E
R88A-CAWD020S-E
R88A-CAWG003S-E
R88A-CAWG005S-E
R88A-CAWG010S-E
R88A-CAWG015S-E
R88A-CAWG020S-E
R88A-CAWF003S-E
R88A-CAWF005S-E
R88A-CAWF010S-E
R88A-CAWF015S-E
R88A-CAWF020S-E
R88A-CAWH003S-E
R88A-CAWH005S-E
R88A-CAWH010S-E
R88A-CAWH015S-E
R88A-CAWH020S-E
R88A-CAWJ003S-E
R88A-CAWJ005S-E
R88A-CAWJ010S-E
R88A-CAWJ015S-E
R88A-CAWJ020S-E
R88A-CAWC003B-E
R88A-CAWC005B-E
R88A-CAWC010B-E
R88A-CAWC015B-E
R88A-CAWC020B-E
Aspetto
U
V
W
O
B
B
U
V
W
O
B
B
U
V
W
O
B
B
Servosistemi c.a.
Cavi encoder (per CN2)
B
Caratteristiche
Cavo encoder per servomotori SGMAH/PH
3m
5m
SGMAH-@@@@@@@D-OY
10 m
SGMPH-@@@@@@@D-OY
15 m
20 m
Cavo encoder per servomotori SGMGH/SH/UH 3 m
5m
SGMGH-@
10 m
SGMSH-@
15 m
SGMUH-@
20 m
Modello
R88A-CRWA003C-DE
R88A-CRWA005C-DE
R88A-CRWA010C-DE
R88A-CRWA015C-DE
R88A-CRWA020C-DE
R88A-CRWB003N-E
R88A-CRWB005N-E
R88A-CRWB010N-E
R88A-CRWB015N-E
R88A-CRWB020N-E
Aspetto
Servosistemi c.a.
Simbolo
Cavi di controllo (per CN1)
Simbolo
C
Descrizione
Cavo di controllo
(1 asse)
Collegare a
Schede controllo assi
CS1W-MC221
CS1W-MC421
C200H-MC221
Cavo di controllo
(2 assi)
Schede controllo assi
CS1W-MC221
CS1W-MC421
C200H-MC221
Morsettiera
Scheda controllo assi
(4 assi)
C200HW-MC402-E
Cavo di collegamento
servoazionamento (1 asse)
Cavi di controllo Modulo
PLC (4 assi)
D
Morsettiera
1m
2m
3m
5m
1m
2m
3m
5m
-
Modello
R88A-CPW001M1
R88A-CPW002M1
R88A-CPW003M1
R88A-CPW005M1
R88A-CPW001M2
R88A-CPW002M2
R88A-CPW003M2
R88A-CPW005M2
R88A-TC04-E
1m
R88A-CMUK001J3-E2
1m
1m
R88A-CMX001S-E
R88A-CMX001J1-E
XW2B-20J6-1B (1 asse)
Modulo di posizionamento CS1W-NC1@3,
CJ1W-NC1@3 o C200HW-NC113
Modulo di posizionamento CS1W-NC2@3/4@3,
CJ1W-NC2@3/4@3 o C200HW-NC213/413
CQM1H-PLB21
CQM1-CPU43
CJ1M-CPU22/23
XW2B-40J6-2B (2 assi)
XW2B-20J6-3B (1 asse)
E
Cavo servoazionamento
Morsettiere per servoazionamento XW2B-@0J6-@B
1m
2m
F
Cavo di collegamento
Modulo di posizionamento
C200H-NC112
0,5 m
1m
0,5 m
1m
0,5 m
1m
0,5 m
1m
0,5 m
1m
0,5 m
1m
0,5 m
1m
0,5 m
1m
0,5 m
1m
0,5 m
1m
0,5 m
1m
0,5 m
1m
1m
C200H-NC211
CQM1-CPU43-V1 e CQM1H-PLB21
CS1W-NC113 e C200HW-NC113
CS1W-NC213/413 e
C200HW-NC213/413
CS1W-NC133
CS1W-NC233/433
CJ1W-NC113
CJ1W-NC213/413
CJ1W-NC133
CJ1W-NC233/433
CJ1M-CPU22/23
G
Cavo di controllo
Per controlli general-purpose
2m
H
Cavo per morsettiera a relè Controlli general-purpose
Morsettiera a relè
Serie Sigma-II
1m
2m
-
XW2B-20J6-8A (1 asse)
XW2B-40J6-9A (2 assi)
XW2Z-100J-B4
XW2Z-200J-B4
XW2Z-050J-A1
XW2Z-100J-A1
XW2Z-050J-A2
XW2Z-100J-A2
XW2Z-050J-A3
XW2Z-100J-A3
XW2Z-050J-A6
XW2Z-100J-A6
XW2Z-050J-A7
XW2Z-100J-A7
XW2Z-050J-A10
XW2Z-100J-A10
XW2Z-050J-A11
XW2Z-100J-A11
XW2Z-050J-A14
XW2Z-100J-A14
XW2Z-050J-A15
XW2Z-100J-A15
XW2Z-050J-A18
XW2Z-100J-A18
XW2Z-050J-A19
XW2Z-100J-A19
XW2Z-050J-A27
XW2Z-100J-A27
R88A-CPW001S
o JZSP-CKI01-2
R88A-CPW002S
o JZSP-CKI01-2
R88A-CTW001N
R88A-CTW002N
XW2B-50G5
127
Batteria di backup per encoder assoluto (per CN8)
Schede opzionali (per CN10)
Simbolo
Simbolo
I
Nome
Modello
Batteria per servoazionamenti 30 W ... 5 kW JZSP-BA01
Batteria per servoazionamenti 6 kW ... 15 kW JZSP-BA01-1
M
Cavo (per CN5)
Simbolo
J
Nome
Cavo per monitoraggio analogico
Modello
R88A-CMW001S
o DE9404559
Opzioni (per CN3)
Simbolo
K
Nome
Console di programmazione con cavo
L
Cavo di collegamento per computer
Modello
JUSP-OP02A-2
o R88A-PR02W
R88A-CCW002P2
o JZSP-CMS02
Nome
Scheda controllo 1,5 assi avanzata con
interfaccia Host Link
Scheda controllo 1,5 assi avanzata con
interfaccia DeviceNet
Modulo di interfaccia Mechatrolink-I
Modulo di interfaccia Mechatrolink-II
Modulo di interfaccia DeviceNet con
posizionatore integrato
Modulo di interfaccia PROFIBUS-DP con
posizionatore integrato
Modulo Indexer. Posizionamento punto a
punto versatile
Modello
R88A-MCW151-E
R88A-MCW151-DRT-E
JUSP-NS100
JUSP-NS115
JUSP-NS300
JUSP-NS500
JUSP-NS600
Connettori
Caratteristica
Connettore I/O di controllo (per CN1)
Connettore encoder servoazionamento Sigma II
(per CN2)
Connettore di potenza Hypertac IP67
(Per motori a 200 V SGMAH/PH-@@A@@@@D-OY)
Connettore di potenza Hypertac IP67
(Per motori a 400 V SGMAH/PH-@@D@@@@D-OY)
Connettore encoder Hypertac IP67
(Per motori SGMAH/PH-@@@@@@@D-OY)
Connettore MIL di potenza IP67
(Per motori a 400 V SGMGH-(05/10/13)D@,
SGMSH-(10/15/20)D@ , SGMUH-(10/15)D@)
(Per motori a 400 V SGMGH-(20/30/44)D@,
SGMSH-(30/40/50)D@, SGMUH-(30/40)D@)
(Per motori a 400 V SGMGH-(55/75/1A/1E)D@)
Connettore MIL per freno IP67
(Per servomotori a 400 V SGMGH-@, SGMSH-@,
SGMUH-@)
Connettore MIL per encoder IP67
(Per motori SGMGH-@, SGMSH-@, SGMUH-@)
Modello
R88A-CNU11C
o JZSP-CKI9
JZSP-CMP9-1
SPOC-06K-FSDN169
LPRA-06B-FRBN170
SPOC-17H-FRON169
SER-UTCN-PWR13-N
SER-UTCN-PWR44-N
SER-UTCN-PWR55-N
SER-UTCN-BRKW
SER-UTCN-ENC-N
Filtri
Caratteristiche
(servoazionamento applicabile)
SGDH-A3AE-OY, SGDH-A5AE-OY,
SGDH-01AE-OY, SGDH-02AE-OY
SGDH-04AE-OY
SGDH-08AE-S-OY
SGDH-15AE-S-OY
SGDH-05DE-OY, SGDH-10DE-OY,
SGDH-15DE-OY
SGDH-20DE-OY, SGDH-30DE-OY
SGDH-50DE-OY
SGDH-60DE-OY, SGDH-75DE-OY
SGDH-1ADE-OY, SGDH-1EDE-OY
Modello
Corrente nominale
Tensione nominale
R88A-FIW104-SE
4A
250 Vc.a.
Monofase
R88A-FIW107-SE
R88A-FIW115-SE
R88A-FIW125-SE
R88A-FIW4006-SE
7A
15 A
25 A
6A
R88A-FIW4010-SE
R88A-FIW4020-SE
R88A-FIW4030-SE
R88A-FIW4055-SE
10 A
20 A
30 A
55 A
400 Vc.a.
Trifase
Resistenza di rigenerazione esterna
SGDH-60DE-OY ... -75DE-OY
SGDH-1ADE-OY ... -1EDE-OY
Modello resistenza di rigenerazione
JUSP-RA18
JUSP-RA19
Caratteristiche
18 Ω , 880 W
14,25 Ω , 1.760 W
Caduta di tensione consentita
180 W
350 W
Software per computer
Caratteristiche
SigmaWin-OY
Modello
Motion Tools
TUTTE LE DIMENSIONI INDICATE SONO ESPRESSE IN MILLIMETRI.
Per convertire i millimetri in pollici, moltiplicare per 0,03937. Per convertire i grammi in once, moltiplicare per 0,03527.
Cat. No. I15E-IT-01
128
In una prospettiva di miglioria del prodotto, le informazioni contenute nel presente documento sono soggette a
modifiche senza preavviso.
Servosistemi c.a.

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