MODELING OF UNDERWATER MANIPULATOR

Transcription

!"!#"
$%'&!()*+ ,'&#'
&!-.
. &!
.!/$0
132$'&4,5(67(89
": ;=<?>>@BADCE:BCF<HG=I
>+JLKFMN<OCPCP@B;$C3G-CPQL@R;=@BST:[email protected]@ZYFQ3:UI3<?Y[:=\]@BI=^=<OI=@B@BAP<OIU^
:=IL;$CPQL@YPGUMNMN<OCPCP@B@!GUI-^=AP:=;UJ3:BCP@!>+CPJL;L<?@Z>
GUX#>+C_:=ILXVG=A3;$J=I3<a`U@ZAL>b<OC[c
<OI$ST:=ADCF<d:=\XDJL\_XV<O\E\[email protected]#CPQL@!A3@ZeUJ3<?A3@BMN@ZILC3>
X_GUACFQ=@!;=@Z^UA3@B@!G=X
;UGfYFC3G=AG=X4SBQ3<?\_Gf>GUSBQPc
ig h
jlkamonqpsr hutwv[x#ybz={ ka|
}W~~B p+qq
WDZ?VB) qD] !O#V4%= ' ?
,¡?¡£¢ OD¥¤ ¢¦ ¤ ¦ ¨§ ¦'©
kak
ª«y¥¬b psk¯® h psr { p ª r {+°q¬9±¬+{q² psrBk ² k s ¬b p { pskan| { | ² psr { pka|$m h
nq³Zka|Zk¯n|´kap]k ® ~Bµdµ h-{q²¬+¶ ~ { p ¬q· ka| y nq³ ¬R{ | ² ka| ¶ ~ { µ k¯p hq·¸{ {
² k ± ¬b p { psk¯n|]®?n psr ¬¹²B¬ s¬b¬ nq®£ºNn y p»n nq®£¼8rBk µ n nq³Zr hqv
½
¬
¬
x
[
v
¾
s
y
¿
p
[
³
r
|
n
}
~

º ¬ ³ T{ psm ¬ |_pÀnqÁ ® ¬b n| { µF}psk y { | ² }N p n| { ~ psk y
¼ ka| y k¯³ { ²° k ¬b¥Â
º ¬ ³ {T psm ¬ |_pÀ¾ qnnq®Ã }¬b ¬bpl Än| vF{ ÅÆ~ {psk |By |B n{ | | ·B² Çq+}Nv p n| { ~ psk y
º ¬ ³ {T psm ¬ |EpNº qn { ® |Bx9k ¬ µ ¬+ygWr v { º |Bk¬+ybgi{ ±µ={ È | ka| ¬b¬b ka|
º ¬ ³ {T psm ¬ |_pÀnq® x} ¬bk y nr | {T¬{ µ~ psÇk vZy z=¬b{ ¬ | ² }N p n| { ~ psk y
kdkak
} ³B³ n °q¬+² ®?n psr ¬8É |Bk °q¬b k¯p hÅ nmÊmÊk¯p»p ¬b¬ n|,Ë ±{q² ~ { p ¬ ½ p ~ ² k ¬ bÌ
k°
Í Î ÏÐ7ÑÓÒ0Ô)Ð
Õ n ~B ¬b nq® ~ |Bm { |Z| ¬+² ~ | ²¬b±Öi{ p ¬bN°q¬ rBk y µ ¬ · m { |Bk¯³ ~Zµ { p»n r {°q¬ Ã ¬+y nm ¬¹{u°'{ µd~ { Ã µ ¬ p»nVn µ
ka|³ ¬b ®?n mÊka| {,Ö k ²¬W°'{T k ¬ p h nq®=p { ¿ · ® nm y k ¬ |_psk¯× y { mo³ µ ka| ka|psr ¬ n y¥¬+{ |Øp»nÊm { ka|_p ¬ | { | y¥¬
{ | ²!y n| p ~ y psk¯n|!nq® ~ | ²B¬bsÖi{ p ¬b p ~ y p ~ s¬ v,ª | nm ¬ k¯p ~ { psk¯n| · psr ¬Ê{q²B² kapsk¯n|4nq®im { |Zk¯³ ~Bµ {'Ù
p»n p»n { | ~ | ²¬bsÖÆ{ p ¬bÚ°q¬ rBk y µ ¬ ³Fn ¬ Ú k |Bk¯× yb{ |Ep y n|_p n µ y r { µaµ ¬ | ¬ ² ~ ¬ p»nopsr ¬ r hD² n ²h | { mÊk y
ka|_p ¬b±{qy psk¯n| Ã ¬ p Öi¬b¬ |.psr ¬{T m { | ² psr ¬°q¬ rBk y µ ¬ Ì t r ¬ |psr ¬{T mÛk mon °q¬+²Ö rBk µ ¬ psr ¬u°q¬ rZk y µ ¬
k rn °q¬b kd| kd|Ønq³ ¬ | ÖÆ{ p ¬b+· psr ¬ µ {T ¬ r hD² n ²h | { mÊk y ®?n ±y¥¬ {qy pska| n|9psr ¬,{T m yb{ | yb{ ~B ¬ psr ¬
°q¬ rBk y µ ¬ p»n#Ü Ö kamÊÝ {+ÖÆ{+h ® nmÞk¯p ²B¬ k s¬+² p { pskan| ·V²B¬ ±{q² ka| psr ¬ nq³ ¬b±{ p»n +ß { ÃZk µ k¯p h p»n³Pn k¯psk¯n|
{qyby ~ ±{ p ¬ µ h psr ¬ m { |Bk¯³ ~Bµ { p»n Æ¬ | ² ³Pnka|_p v
jUn y nmÊ³ ¬ | { p ¬ ®?n psrZk ²h | { mÊk yly n ~ ³ µ kd| · psr ¬ | { p ~ s¬ nq®3psr ¬ r hD² n ²h | { mÊk y ®?n ±y¥¬ {qy pska|
n|psr ¬ m { |Bk¯³ ~Zµ { p»n m ~B pÚÃ ¬Öi¬ µaµ3~ | ²¬b p»nVn ²Lv jÀrBk ² k s ¬b p { psk¯n| ²¬ y¥ k¯Ã ¬ ¬¥à n p p»n y r {T¨{qyÙ
p ¬b k¯á ¬ psr ¬ ® ~ | ²Z{ m ¬ |Ep { µ r hV²B n ²Bh | { muk y nq® { ka| µ ¬¥Ù µ ka| ¿{T m ~ | ²¬b nka| p h ³Zk yb{ µ nqÃFnqpsk y ±µ ¬bÖ v
jlr ¬ ³ n ² ~ y pnq®ÚpsrBk y r {T±{qy p ¬b k¯á { psk¯n|k { | ¬bÖÞ{qyby ~ ±{ p ¬]s¬+{ µ Ù pskam ¬¥Ù kamo³ µ ¬ m ¬ |_p { Ã µ ¬ mon ²¬ µ nq®
psr ¬ r hV²B n ²Bh | { muk y ®?n ±y¥¬ { | ² p»n ¨¶ ~ ¬ {qy pskd| n| {oy k ±y ~Zµ {Tiy¥h µ ka| ²¬b Áãâ¯äbå_æç?è[éDêTëíìTîuäbçïäbðñ Vòa Â
Ö kd| ka| ±{ ³Zk ² µ h#{ ÃPn ~ pn| ¬u¬ | ² psr n ~ r.mÊn ²¬b¨{ p ¬u{ | µ ¬ Áôó +õTö ²B¬ s¬b¬ Â kd| { p {T p Ù p»nq³
® { rBk¯n| v jlrZk mÊn ²¬ µ ÖÆ{ ²¬b°q¬ µ nq³ ¬+² psr n ~ r { Ã { µ { | y¥¬+²]y nmÃZka| { pskan|nq®Upsr ¬ n s¬ psk yb{ µ ²B¬b°q¬ µ nq³ Ù
m ¬ |_p { | ²u¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p { psk¯n| v } p Ö n Ùï² kam ¬ | kan| { µ ³Pnqp ¬ |_psk { µ Ùùø n ÖÚÙ psr ¬ n sh{ | { µ h k ®On Ú{,y¥h µ ka| ²¬b
~ | ²B¬b nka| o~ | p ¬+{q²h mÊnqpsk¯n| ®?n m ¬+² psr ¬ p {T pska| Ã { k ®?n psr ¬ r hV²B n ²Bh | { muk y mÊn ²¬ µ v jlrBk
{ | { µ h k Öi{ ¬¥÷ p ¬ | ²¬+² ¬ mÊk Ùù¬ mÊ³Zk k yb{ µdµ h p»n4psr s¬b¬]² kam ¬ | k¯n| ~B ka| { p k¯³ Ù psr ¬ n sh m ¬ psrn ²DÙ
n µ n hqvoúû{ µa~ { Ã µ ¬ ka| k rEpka|_p»n]psr ¬ Ã ¬ r {+° k¯n nq®ipsr ¬ r hD² n ²h | { mÊk y ®?n ±y¥¬ ÖÆ{ { ka| ¬+² psr n ~ r
¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p { µ ø n Ö$° k s~ { µ k¯á { pskan| { | ²«² k ±¬+y pfm ¬+{ ±~ s¬ m ¬ |_p£nq®B®On ¨y¥¬ { p µ n yb{ pskan| { µ n| psr ¬ ³ { |
nq®Zpsr ¬ly¥h µ kd| ²¬b+v ½ p { p ¬¥Ùï²¬ ³ ¬ | ²¬ |_p ²±{ { | ²«{q²B²¬+²DÙ m { s y n ¬büy k ¬ |Ep Ö8¬bs¬ k ²B¬ |Epsk¯× ¬+² ® nmw®?n ±y¥¬
{ | ² p»n ±¶ ~ ¬ m ¬+{ ±~ s¬ m ¬ |_p 8~Z ka| { p ±{ p ¬ hu²B¬b°q¬ µ nq³ ¬+² ka|ÊpsrBk Ö n s¿Fv jlrBk s¬ ¬+{T±y r ±¬ ³ s¬ ¬ |_p
psr ¬ × p ¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p { µ ka| °q¬ psk { psk¯n|Rnq®psr ¬ r hD² n ²h | { mÊk y ®?n ±y¥¬ {qy pska| n| ~ | ²¬bsÖÆ{ p ¬b m {'Ù
|Bk¯³ ~Bµ { p»n v
}W { | ¬¥÷D{ mo³ µ ¬9{ ³B³ µ k yb{ psk¯n|$nq®¸psr ¬ | ¬bÖ r hV²B n ²Bh | { muk y mon ²B¬ µ · psr ¬ mon ²¬ µ ÖÆ{ ~B ¬+² p»n
³ s¬+² k y p£psr ¬l{T mý °q¬ rBk y µ ¬ ka|_p ¬b±{qy psk¯n|«®?n ±y¥¬ ®?n û{ h p ¬ m y n| k pska| nq® { ® ±¬b¬¥Ù Ö kamÊmuka| °q¬ rZk y µ ¬
Ö k¯psr { mon °T{ Ã µ ¬ ka| µ ¬¥Ù µ ka| ¿Ø{T m vt kapsr!psrBk mÊn ²¬ µ nq®Æpsr ¬{T mý °q¬ rBk y µ ¬ ka|_p ¬b±{qy psk¯n|®?n ±y¥¬ ·£{
y nVn ±² ka| { p ¬+²#{T mý °q¬ rBk y µ ¬y n|_p n µ£ p ±{ p ¬ hØÖÆ{ ²¬b°q¬ µ nq³ ¬+²3v jUn ²¬ mÊn| p ±{ p ¬ psr ¬¬¥àP¬+y psk °q¬ | ¬ ±
nq®psrZk y n|_p n µaµ ¬b+·P¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |Ep Ö8¬b±¬«y n| ² ~ y p ¬+² ~B ka| psr ¬uþ jlj È ¾w°q¬ rBk y µ ¬«{ p¸psr ¬ox n|_p ¬bs¬bh
gÆ{+h } ¶ ~ {T k ~ m ¾l¬ ¬+{T±y r ª | psk¯p ~ p ¬ Á x#g } ¾Àª»Â¨vDÉ | ²¬b psrBk mon ²¬ µ Ù Ã { ¬+²{ ³B³ n {qy r · ka|Ep ¬b¨{qy psk¯n|
®?n ±y¥¬ {qy pska| n|psr ¬]°q¬ rBk y µ ¬² ~ ¬ p»n {T mmonqpsk¯n| Öi¬bs¬ ³ s¬+² k y p ¬+²{ | ² ® ¬+² ka|_p»nRpsr ¬]¬¥÷ k pska|
°
°q¬ rBk y µ ¬ ³Pn k¯pskan|9® ¬b¬+² Ã {qy±¿#y n|_p n µaµ ¬b+vÉ ka| psrBk m ¬ psrn ²3·P°q¬ rBk y µ ¬ p { pskan| Ùù¿q¬b¬ ³Zka| yb{ ³ { Ã[k µ k¯p h
ÖÆ{ o s¬+{ p µ h¬ |Br { | y¥¬+² Ì]È s n { popsr ¬ m { |Bk¯³ ~Bµ { p»n ,¬ | ²DÙ ³Pnka|Ep Öi¬bs¬s¬+² ~ y¥¬+² Ã h{ ® {qy p»n nq®
n °q¬b k ÷-Ö r ¬ | y nmo³ {Ts¬+² p»n s¬ s~Bµ p Ö r ¬ |7|n y n|Ep n µ ÖÆ{ { ³B³ µ k ¬+² p»npsr ¬#°q¬ rBk y µ ¬q·À{ | ² Ã h
{ ® {qy p»n nq®Àõ v Ö r ¬ | y nmo³ {T±¬+² p»n s¬ s~Bµ p ~B ka| n| µ h ³Pn k¯psk¯n|!® ¬b¬+² Ã {qy±¿ ®?n y n|_p n µaµ ka| psr ¬
°q¬ rBk y µ ¬ s~ Ã h p ¬ m v$É ka| psr ¬#y n_n ±² ka| { p ¬+²DÙïy n|_p n µl p ¨{ p ¬ hq·l{T m ¬ | ²DÙ ³Pnka|_p ¬ p»p µ ka| pskdm ¬
Öi¬bs¬«s¬+² ~ y¥¬+² Ã h#{ ® {qy p»n nq®ûpsr s¬b¬«Ö r ¬ | y nmo³ {Ts¬+² p»npsrn ¬ nqÃZp { ka| ¬+²#Ö k¯psr {T m { | ²9°q¬ rZk y µ ¬
³Pn k¯psk¯n|]® ¬b¬+² Ã {qy±¿y n|Ep n µ { µ n| ¬qv jÀr ¬ ¬²±{ m { psk y ³ ¬b ®On m { | y¥¬ kamo³ n °q¬ m ¬ |_p Öi¬bs¬ nqÃZp { ka| ¬+²
Ö k¯psr]n| µ h{ × °q¬ ³ ¬b±y¥¬ |Eplkd| y¥s¬+{ ¬ kd|]psr ¬ p»nqp { µ { ³B³ µ k ¬+² psr ~Z p v
°k
ÿ î±äbð
° kak
Í Ô
5Ð Ï
lj r ¬,±¬ ¬+{T±y rR³ s¬ ¬ |_p ¬+² ka|9psrZk ² k s ¬b p { psk¯n|Rr { Ã ¬ | ¬ ×Bp ¬+² s¬+{ p µ h ® nmpsr ¬o{ s n y k { pskan|
Ö rBk y r ª r {°q¬À¬ |»n hq¬+²]² ~ ka| m h pskam ¬À{ { ±{q² ~ { p ¬ p ~ ²¬ |Epika|opsr ¬ } ¬b n ³ {qy¥¬¸¾ nqÃPnqpsk y zU{ Ã Ù
n ±{ p»n sh Á } ¾ÀzfÂW{ p ½ p { |®On ¨²4É |Bk °q¬b k¯p hqvªN{ m ®?n p ~ | { p ¬ p»nØr {+°q¬Ê{ m ¬ mÃ ¬b nq®8m h#±¬+{q² ka|
y nmÊmÊkap»p ¬b¬ ka| ² k ° k ² ~ { µa Ö rBnÊr {+°q¬ Ã ¬b¬ |Økd| p ~ m ¬ |Ep { µ ka|m h²B¬b°q¬ µ nq³Zm ¬ |_p { {os¬ ¬+{T±y r ¬bW{ | ²
r {°q¬ ³ µ {+hq¬+² ka| ø ~ ¬ |_psk { µ n µ ¬ kd|9psr ¬ ³ n ±¬ s { | ²Ry nmo³ µ ¬ psk¯n|4nq®ûpsrZk ² k s ¬b p { psk¯n| vxØh ³ ka| Ù
y k¯³ { µ {q²° k n +· ¼ nq® ¬ ± n ½ p ¬ ³Zr ¬ | ¾ n ys¿F· r { ³ n ° k ²¬+²9° k¯p { µ ² k ±¬+y psk¯n| { | ²#¬ | y n ~ ±{ ¬ m ¬ |_p { p
psr ¬¹y¥ k¯psk yb{ µL p { ¬ nq®6m h±¬ ¬+{T±y r v8ªÚ{ m%psr { | ¿ ® ~Bµ ®?n rBk ¬¥÷D{ mÊ³ µ ¬¹{ { p ¬+{qy r ¬b{ | ²Øs¬ ¬+{T±y r
{q²° k n +v«ªW{ m ±{ p ¬ ® ~Bµ p»n9¼ nq® ¬ ± n ¹¾ nqÃ ¬b p ÅÆ{ |Z|n|R®On ¹¬ p { Ã µ k rBka| { | ² | ~ p ~ kd| · ka|Rpsr ¬
} ¾Àzû·{ × p Ùù±{ p ¬¸¬ | ° k n|Bm ¬ |Epi®On ³ ¬b ®?n mÊkd| ¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p { µ ±¬ ¬+{T±y r vûª{ ³B³ ±¬+y k { p ¬ psr ¬ ~ k ²DÙ
{ | y¥¬ nq®=¼ nq® ¬ s n º { |]º ¬+g8¨{D·Ö rn ÖÆ{ ka| ø ~ ¬ |Epsk { µ kd|m hÊ²¬+y k kan|Êp»n y nm ¬ ½ p { |®?n ±²{ | ²uÖÆ{
mon p ¬ | y n ~ ±{ ka| ² ~ ka| m h p ¨{ | k¯psk¯n|4p»nÃ ¬ ka| { ±{q² ~ { p ¬ p ~ ²¬ |Ep { { ka| v¹ªN{ m psr { | ¿ ® ~Bµ
®?n psr ¬«¬¥à n p nq® x k ¿q¬ozL¬b¬q· m h#{q²° k n { p x#g } ¾Àª¨·3Ö rBn]r { ³ n ° k ²¬+² m { | h nq³B³Pn p ~ |Bk¯psk ¬
®?n r { | ² Ù n| ¬ | ka| ¬b¬b ka| { | ² ³ ±{qy psk yb{ µ ¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p { µ s¬ ¬+{T±y r · ® nm Ö rBk y r ª r {°q¬ µ ¬+{T | ¬+²
m ~ yr v
ª | {q²Z² k¯psk¯n|p»npsr ¬ m ¬ m¹Ã ¬b nq®ûm hØs¬+{q² ka| y nmÊmÊk¯p»p ¬b¬q·Pªl{ m ±{ p ¬ ® ~Bµ p»n]º¸k ys¿#g ~ p»n|9nq®
x#g } ¾lª·BÖ rBnÊr { Ã ¬b¬ |m h m ¬+y r { |Bk yb{ µ ²¬ k |9m ¬ |Ep»n v8Õ nmrBk yb{Ts¬ ® ~Bµ s¬b° k ¬bÖ nq®6m h k ²¬+{
{ | ²-²B¬ k | ·ª r {°q¬ µ ¬+{T | ¬+² nm ¬ nq®Wpsr ¬ ×[| ¬b ³Pnka|Ep nq®¸m ¬+y r { |Bk yb{ µ ²B¬ k | v$ª«{ m ²¬b¬ ³ µ h
ka| ²B¬ ÃBp ¬+² p»nÊm h ® ¬ µaµ n Ö p ~ ²¬ |_p ka|]psr ¬ } ¾Àz ý x9g } ¾lª ³ n ¨{ m Ì ÄNn ÖÆ{T±²Øt{ | ·[¾ k y±¿x#{Ts¿ ·
n ps| ¬bh7z=¬+{ ÃFn ~ | ¬q· ½ p ¬b°q¬.Õ µ ¬ k y r ¬b+· º {+° k ² x k µ ¬ ·¸{ | ² Ë µ ¬ | ½ { ³Zk µ ¬bÖ ¿ k v ~ kap ¬ kamo³ µ hq·
Ö k¯psrBn ~ ppsr ¬ k y nmÊmuk¯psm ¬ |_p { | ² p ¬+{ m Ö n ±¿[·£ªWÖ n ~Bµ ² |nqp¹r {°q¬ Ã ¬b¬ | { Ã µ ¬ p»n {qyby nmo³ µ k rRpsrBk
Ö n s¿[v
x ~ y r-nq®Àpsr ¬¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p { µ Ö n s¿ ³ s¬ ¬ |Ep ¬+² r ¬b±¬ r { Ã ¬b¬ | { k ²¬+² Ã h psr ¬¬¥à n p nq®Ë {q²
½ r ¬ µ ¬ ® · psr ¬ } ¾Àzß ¬¥÷ ³ ¬b p ²¬ k | ¬b+·Ú{ | ² ËWn ²BÖ ka| Pr { | ·ÆÖ rn³ n ° k ²¬+² p ¬+y rB|Bk yb{ µWs~ ³B³Pn p
Ö k¯psr ¬ µ ¬+y p n|Zk y v ªu{ m ¨{ p ¬ ® ~Bµ p»n-º ¬ |B| h´x n ¬q· º {°q¬x9¬b¬b+·W{ | ² ½ p ¬b°q¬!ª m Ö rBnr {°q¬
²¬ k | ¬+²3· kamo³ µ ¬ m ¬ |Ep ¬+²3·D{ | ² m { ka|_p { ka| ¬+²]{,Ö n| ²¬b ® ~Bµ y nmo³ ~ pska| ¬ | ° k n|Bm ¬ |_pikd|upsr ¬ } ¾ÀzvVª
{ m { µa n ±{ p ¬ ® ~Zµ p»npsr ¬ } ¾Àz9{ µd~ mÊ|Bk { p ¾l¬+{ µ Ù jlkam ¬Æª |B|n °T{ psk¯n| · ½ p { | ½ y rB| ¬ k ²¬b·qú ka| y¥¬NÅ r ¬ | ·
{ | ² Ë ¬b±{T±² n4¼ {T±² n ÙãÅÚ{ p ¬ µaµ nqp ¬q·6Ö rBn ¬ nq®?p ÖÆ{Ts¬ p»nVn µa¹ ±¬+{ p µ h ® {qy k µ k¯p { p ¬+² m ~ y rnq®Úpsr ¬Ö n s¿
³ s¬ ¬ |Ep ¬+² kd|]psrBk ² k s ¬b p { psk¯n| v
ª r {°q¬¬ | »n hq¬+²Ö n s¿ kd| y µ n ¬ µ hRÖ kapsr È ²!t k µa n| ·=Ö rBn Öi{ m h µ { Ã³ {T ps| ¬b ®On m { | h nq®
m hRy µ { s ¬ vÊª{ mÛpsr { | ¿ ® ~Bµ ®?n rBk Ö k µaµ kd| | ¬ s p»n r {T±¬ ÃPnqpsrrBk p ¬+y rB|Bk yb{ µ { | ²!Ö ka| ² s~ ×[|
¬¥÷ ³ ¬b psk ¬qv¸ªÀ{ ³B³ ±¬+y k { p ¬ psr ¬ n k ka| { µ { | ² nm ¬ pskam ¬ n àFÙ psr ¬¥ÙùÖÆ{ µaµ k ²¬+{ nq® zU{Tssh ¼û® ¬¥àP¬b+·PÖ rn
° kakdk
r ¬ µ ³ ¬+² ka|4n °q¬b±y nmuka| m { | h nq®Æm h#²B{hEÙ p»n Ùï²B{h p ¬+y rB|Zk yb{ µ ² k üuy ~Zµ psk ¬ vª |Rpsr ¬«ø ~ k ² {Ts¬+{D· m h
Ö n s¿ r { Ã ¬b¬ | { k ²¬+² Ã h ® s¬+¶ ~ ¬ |Ep ² k y ~Zs k¯n| Ö k¯psr ¬ µa n|#¼ ¬+²Bs¬ k n vNx9h ~ | ²B¬b p { | ² kd| r {
n Ö |® nm%rBk Ö k µaµ ka| | ¬ s p»n { | Öi¬bÀ¶ ~ ¬ psk¯n| { | ²]¬¥÷ ³ µ { ka| ² k üy ~Bµ p y n| y¥¬ ³Bp v
jlr n ~ rn ~ p¸m h pskam ¬ ka|#psr ¬ } ¾Nzû· m h#Ö n ±¿ r { Ã ¬ | ¬ ×Bp ¬+² ® nmpsr ¬o{q²° k y¥¬,{ | ² s~Bq ¬ Ù
psk¯n| nq®fm h ® ¬ µdµ n Ö µ { Ãm ¬ mÃ ¬b bÌ zU{Tssh }Wµ ²¬b+·g k µaµ gÆ{ µaµ r { ~Z · } | ²Bs¬bÖ Å n| ÖÆ{+hq·[g k µaµ º¸k y±¿ n| ·
ËWn ±² n|Ä ~ |_p · È k yWx k µ ¬ ·BÇ¬¥à4¾ ~Zs {T¿ n Ö¹· Ä v º v ½ p ¬b°q¬ | ·Zx9{T±y¸É µaµ m { | ·V¾ nqÃ úû{ ¶ ~ ¬ á ·Zgi ~ y¥¬
t nVn ² µ ¬bhq·Z¾ nqÃ { | ~ p»p {D·[{ | ² ~ p PkamÊm ¬b m { | v
jlrZk s¬ ¬+{T±y r ÖÆ{ À±~ ³B³Pn p ¬+² Ã h psr ¬x n|_p ¬bs¬bhØgÆ{+h } ¶ ~ {T k ~ m ¾l¬ ¬+{T±y r ª | pskap ~ p ¬q·[þ ¾
Å n|_p ±{qy !p Wöqö# " Ù qõ Ù ÇTÙ + "%$ ·i{ | ² } ½ } Å n|_p ±{qy !p ÅlÅ õ Ù $&$&$ vuªW{ ³B³ s¬+y k { p ¬ psrBk { s k p { | y¥¬q·
{ kaplr { { µaµ n Ö8¬+² m ¬ p»nÊ®?n y ~B m h]¬¥à n p mon ±¬ ® ~Bµdµ h n|9m hs¬ ¬+{T±y r v
x n pWnq® { µaµ ·Bªl{ mpsr { | ¿ ® ~Zµ ®On psr ¬ µ n °q¬«{ | ² ±~ ³B³Pn pÚnq®ûm h ® { mÊk µ hqvÆªl{ m ±{ p ¬ ® ~Bµ ®On m h
³ {Ts¬ |_p ·8t{+h | ¬9{ | ² ºWn| {x#ybz={ ka| ·Ö rn y n|_pska| ~ { µaµ h¬ | y n ~ ±{ ¬ m ¬q·i{ | ² ®?n m hy rBk µ ²s¬ | ·
¾l¬ { | ·PÅÆ{ k¯p µ ka| ·B{ | ² j { Ã ·[Ö rn s¬ ~Zµ {T µ h ~ ³ µ k¯®?pÚm h ³Zk k¯p vÕ ka| { µaµ hq·ª psr { | ¿ m h]Ö k¯® ¬ } mÃ ¬b+v
º ~ ka| n ~ lhq¬+{T p»n ¬ psr ¬b r ¬bs¬ª r {°q¬¹s¬ µ k ¬+² s¬+{ p µ h ~ ³Pn|Ør ¬b µ n °q¬q· nq³BpskamÊk m ·{ | ²9y r ¬b¬b ® ~Bµ
² k ³Fn k¯psk¯n|p»n s~B p { ka|m ¬qv º ¬ ³[k¯p ¬ psr ¬¹y r { µaµ ¬ | ¬ { | ²Ø² k üuy ~Bµ psk ¬ · r ¬ r { | ¬b°q¬bÀÖÆ{+°q¬bs¬+² ka|
r ¬bÀ²B¬b° nqpsk¯n| vûª | ±{ psk¯p ~ ²B¬q·Bªi²B¬+² k yb{ p ¬ psrBk ² k s ¬b p { psk¯n|]p»nur ¬b+v
k÷
'
Ð( Ð Ï
)+*-,/.103254&.
6
)+43798-:<;>=@?BADCEF?G8H.1,
6JI@IKI
L IM,/.:5N OPI@CQ-03?<,
RJI@IKI
T 8H.10:UAVQJ4&.IM:H8
S
\
S
v x nqpsk °'{ pskan| vv¹vvvvvvv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v õ ¾l¬ ¬+{T±y r Å r { µaµ ¬ | ¬ ka| ú6¬ rBk y µ ¬Å n|Ep n µ vv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v õ v ½ m { µaµ · ÄNk r µ h_Ù x9{ | ¬ ~ °q¬b±{ Ã µ ¬ú6¬ rBk y µ ¬ vvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v õ v õ Ä hV²B n ²Bh | { muk yÅ n ~ ³ µ kd| gi¬ p Ö8¬b¬ | } m { | ²ú6¬ rBk y µ ¬Øvvvvv¹vvvvv
v $ ¾l¬ ¬+{T±y r!ËWn { µa vvvvvvv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v " } mý ú6¬ rBk y µ ¬,Å n|_p n µL} ³B³ n {qy r vvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v ¾l¬ ¬+{T±y r Å r { µaµ ¬ | ¬ ka|Ä hV² n ²h | { mÊk yWx n ²B¬ µ ka| vvv¹vvvvvvv¹vvvvv
Yv W Å n|_p k¯Ã ~ psk¯n| v¹vvvvvvv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
[v Z ¾l¬+{q²B¬b+ß Ë ~ k ²¬ vvvvvvv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
bö
q
/$
+
] R9^_?<0IKEF?<8H.325=)+^D^-25032`.QJ,
S`a
õ v ½ p { |®?n ±² j ¬ pÀj { | ¿]ÕB{qy k µ kap h5vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
õ v v j ¬ pÀj { | ¿wvvvvvv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
õ v v õ ½ kd| µ ¬¥Ùïz kd| ¿ } m vv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
õ v v $ } y p ~ { p»n vvvvvv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
õ v v " ½ ¬ | n vvvvvvv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
õ v v ½ k | { µ Å n| ² kapsk¯n|Bka| vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
õ v õ þ jlj È ¾ ú6¬ rZk y µ ¬Ö k¯psr ½ ka| µ ¬¥Ùïz ka| ¿ux#{ |Bk¯³ ~Bµ { p»n vvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
õ v õ v ú6¬ rBk y µ ¬þW°q¬bs° k ¬bÖ vv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
÷

"
"
W
X
Z
Z
X
X
+
õqõ
õqõ
õ&$
õ"
qõ
cd A-0:UA d 8-25EeI@4OJ:034f?<,:H8hg8-AD?B03;i2j.1?B0lkm258DIM^VQD=M2j.1:50,
$
$
$
$ $
$
$
$
$ $
$ $
$ $
$ "
\jn
km:UAD?<=KIK8JCe:5N cd AD03:UA d 8-25EFI@4 T 89p L I@8-?O-:504f?<,
v ª |Ep n ² ~ y pskan| vv¹vvvvvvv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
" v õ x n ²¬ µ ka| o} ³Z³ n {qy r vvvvv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
" v õ v È ÷ ³ ¬b kam ¬ |Ep { µ Õ µ n Ö ú k s~ { µ k¯á { pskan| v¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
" v õ v õ jlr ¬ n s¬ psk yb{ µL} | { µ h k vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
" v õ v $ x9¬+{ s~ s¬ m ¬ |EpNnq® Õ n ¨y¥¬{ | ² jUn ±¶ ~ ¬5vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
" v õ v " x n ²B¬ µ ½ h |Epsr ¬ k vv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
" v õ v x n ²B¬ µ ka| o} ³B³ n {qy r ½ ~ mum {TshØvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
" v $ È ÷ ³ ¬b kam ¬ |_p { µ ¾l¬ ±~Bµ p vvvv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
" v " ª mo³ µ ¬ m ¬ |_p { psk¯n| ª ss~ ¬ vvv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
" v ½ ~ mum {Tshvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
oUa
" Z
"
"
&$
r :U:03AVIK8J2j.1?BA r :H8H.103:H=s:5NP28)+0tEvu<wx?<yDI@4%=@?{z d ,|.1?GE
}5~
X
b
õ v õ v õ } m Å n|B× ~ ±{ psk¯n| v¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
õ v õ v $ jlr ~B p ¬b vvvvvv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
õ v õ v " ½ ¬ | n vvvvvvv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
õ v $ Å nmo³ ~ p ¬b ½ h p ¬ m vvvvv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
õ v $ v Å nmÊ³ ~ p ¬b Ä {T±²ÖÆ{Ts¬ vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
õ v $ v õ Å nmÊ³ ~ p ¬b ½ nq®?p ÖÆ{Ts¬Êv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v ª |Ep n ² ~ y pskan| vv¹vvvvvvv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v v jlr ¬ ½ Ö ka| kd| Å k ±y ~Bµ {TÀÅih µ ka| ²¬b Ì£} | ª mo³Pn p { |_p Õ k p ½ p ¬ ³ v¹vvvvv
v v õ É |Bk ¶ ~ ¬ Ä hD² n ²h | { mÊk y } p»p kaÃ ~ p ¬ nq® x#{ |Bk¯³ ~Bµ { p»n vvvvv¹vvvvv
v v ¼8r h k yb{ µ Å r {T±{qy p ¬b k¯á { pskan|nq®6Ä hD² n ²h | { mÊk yWÕ n ±y¥¬ vvvvv¹vvvvv
v õ gÆ{qys¿ n ~ | ²vv¹vvvvvvv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v õ v ª | Ù µ ka| ¬¸Õ n ±y¥¬ vvvv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v õ v õ j ±{ | °q¬b ¬¹Õ n ±y¥¬ vv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v È ÷ ³ µ n ¨{ p»n sh È ÷ ³ ¬b kdm ¬ |Ep v¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v v ª | Ù µ ka| ¬¸Õ n ±y¥¬ bÌ8} k Úú6¬b ±~B t{ p ¬b v¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v v õ ª | Ù µ ka| ¬¸Õ n ±y¥¬ ú6¬b s~B j ±{ | °q¬b ¬Õ n ±y¥¬ vvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v ½ ~ mum {Tshvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
o
q
"
õW
õZ
õZ
õX
õq
$Tö
$D
$qõ
$q
$ W
$ X
ö
"ö
"B
"
"&"
E
E

q
W ö

W

W
Z "
Z

v gÆ{qys¿ n ~ | ²vv¹vvvvvvv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
÷k
v õ 6ú ¬ rBk y µ ¬ ½ p { psk¯n| Ù¬b¬ ³Zka| Å n|_p n µ ¼ nqÃ µ ¬ m vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v $ } ³B³ n {qy r vvv¹vvvvvvv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v $ v º h | { mÊk yb{ µaµ h]Å nVn ±² ka| { p ¬+²9Å n|Ep n µ vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v $ v õ ú6¬ rBk y µ ¬Õ¬b¬+² Ã {qy±¿4Å n|_p n µ ½ h p ¬ m v¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v $ v $ } m Õ¬b¬+² Ã {qys¿#Å n|_p n µ ½ h p ¬ m vv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v $ v " Å nVn ±² kd| { p ¬+²DÙãÅ n|_p n µ ª mo³ µ ¬ m ¬ |_p { psk¯n| vvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v $ v È ÷ ³ ¬b kam ¬ |Ep { µ j ¬ p ½ p ¨{ p ¬ h vvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v " È ÷ ³ ¬b kam ¬ |_p { µ ¾l¬ ±~Bµ p vvvv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v " v ú k ²¬ n ª m { ¬ ½ ¬+¶ ~ ¬ | y¥¬ vvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v " v õ } m È | ²DÙ ¼fnka|_pl¼Un k¯psk¯n|Bka| ¼ ¬b ®?n m { | y¥¬ ½ ka| µ ¬ ½ Ö ka| v¹vvvvv
v " v $ } m È | ²DÙ ¼fnka|_pl¼Un k¯psk¯n|Bka| ¼ ¬b ®?n m { | y¥¬ x ~Bµ psk¯³ µ ¬ ½ Ö ka| vvvv
v " v " ú6¬ rBk y µ ¬ È s n À¾l¬ ~Bµ { psk¯n| vvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v " v jlr ~B p ¬blÉ { ¬$vvv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v " Yv W ¼fn s kaÃ µ ¬Å n|_p n µLÈ s n ½ n ~ ¨y¥¬ vv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v ½ ~ mum {Tshvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
W
W
böõ
bö
bö W
qbö
q W
q+
r :H8J4B=@Q-,1I@:8-,
Vv þ Ã ¬bs°'{ pskan| { | ² ½ ~ mÊm {Tsh nq® ¾À¬ s~Bµ p vv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
WVv v Ä hV²B n ²Bh | { muk y¸Õ n ±y¥¬ n| É | ²¬bsÖÆ{ p ¬bNx9{ |Zk¯³ ~Bµ { p»n vvvvv¹vvvvv
WVv v õ ÄWk r Ù ¼ ¬b ®?n m { | y¥¬«Å n|Ep n µ nq® { | É | ²¬bsÖÆ{ p ¬b } mý ú6¬ rBk y µ ¬ ½ h p ¬ m
v
WVv õ ¾l¬+y nmum ¬ | ²B{ psk¯n| ®?n ÀÕ ~ p ~ ±¬t n s¿ vvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
S<\ ~
O-:504f?Fz?G8J,1:50+?B,1I@CH802B;>IK8JC,
S<\ }
cd A-0:UA d 8-25EeI@4km:UA-?G=)l8J25= d ,1I@,
SBb5b

W
)

r
i!]
)+0tE
wx?GyDIM4B=M? d 8-25EeIM4 ?<,/^_:H8J,/?
X "
X "
&X W
Tö
"
+õTö
+õTö
+õqõ
+&õ $
S%oHq
÷ kak

X
SBb }
] 8JAJp:IK8H.>I@8-?GE2`.IM4%,
õ
X

ÏÐ
v
võ
v$
v"
v
õ v
õ võ
õ v$
õ v"
õ v
õ Yv W
õ [v Z
$ v
$ võ
$ v$
$ v"
$ v
$ Yv W
" v
" võ
" v$
" v"
" v
" Yv W
" [v Z

ÑÏ
jlr ¬ú6¬ |_p { | {¾l¬ monqp ¬ µ h9þ ³ ¬b±{ p ¬+²Øú6¬ rBk y µ ¬ vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
jlr ¬þ jlj È ¾ É | ²B¬bsÖi{ p ¬bW¾ nqÃPnqpsk y¸ú6¬ rBk y µ ¬ vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
} mý ú6¬ rBk y µ ¬¹Õ µa~ k ²DÙ º h | { mÊk yb{ µ Å n ~ ³ µ ka| v¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
ú6¬ rBk y µ ¬¥Ù ½ p { psk¯n| Ù ¬b¬ ³[ka| j { ¿0vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
Å nVn ±² ka| { p ¬+²DÙãÅ n|_p n µ g µ n y±¿ ºWk { ±{ m vvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
½ p { |®?n ±² j ¬ pÀj { | ¿]ÕB{qy k µ kap h5vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
½ ka| µ ¬¥Ùïz ka| ¿ } m%ka|j ¬ pÀj { | ¿vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
½ y r ¬ m { psk y º¸k { ¨{ m%nq® ½ ka| µ ¬¥Ùïz ka| ¿ } m · } y p ~ { p»n +·F{ | ² ½ ¬ | n vv¹vvvvv
Õ n ±y¥¬ ½ ¬ | n ¸Å nmo³Pn| ¬ |_p v¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
þ jlj È ¾ ú6¬ rZk y µ ¬t k¯psr ½ ka| µ ¬¥Ùïz ka| ¿ } m v¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
½ y r ¬ m { psk y º¸k { ¨{ m%nq® þ jlj È ¾ Ä {T±²ÖÆ{Ts¬ } ¨y rBk¯p ¬+y p ~ s¬vvvvvvv¹vvvvv
½ ka| µ ¬¥Ùïz ka| ¿ } m x n ~ |Epska| Å n|× ~ ¨{ psk¯n| vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
ª | Ù µ ka| ¬{ | ² j ±{ | °q¬b ¬ Ä hV²B n ²Bh | { muk y¸Õ n ±y¥¬ vvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
ª | Ù µ ka| ¬ jUn ±¶ ~ ¬ Ìû} k lú6¬b s~B t{ p ¬b+vLvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
Ä hV² n ²h | { mÊk yNª | Ù µ kd| ¬W{ | ² j ¨{ | °q¬b ¬ j=n ±¶ ~ ¬ v7vvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
ª | Ù µ ka| ¬{ | ² j ±{ | °q¬b ¬ jUn ±¶ ~ ¬ É | ²¬bÀz n y±¿EÙ ka| Å n| ² k¯pskan| vvvvvv¹vvvvv
½ y r ¬ m { psk y nq® ½ p ±¬+{ m µ ka| ¬+²]ÕB{ k ka| { | ² ½ ³ µ k¯p»p ¬b ¼ µ { p ¬ v¹vvvvvvv¹vvvvv
¾l¬+² ~ y psk¯n|nq® ú n p ¬¥÷VÙùª | ² ~ y¥¬+²Øz k¯®Op vvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
Õ µ n Ö ú k s~ { µ k¯á { pskan| j=nq³ ú k ¬bÖ vvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
Õ µ n Ö ú k s~ { µ k¯á { pskan| ºWn Ö | Ù psr ¬¥Ù } m ú k ¬bÖ vvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
j Ö n Ù º¸kam ¬ | kan| { µ Ä hD² n ²h | { mÊk yx n ²B¬ µ ½ y r ¬ m { psk y%vv¹vvvvvvv¹vvvvv
º¸k { ±{ m nq® ½ p k¯³ Ù jlr ¬ n shÊª mo³ µ ¬ m ¬ |_p { psk¯n| vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
z n yb{ µ ª | Ù µ kd| ¬WÕ n ±y¥¬,x9¬+{ s~ s¬ m ¬ |Ep vvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
º ±{ { | ² } ²B²B¬+²DÙ x9{ ± Å n ¬büuy k ¬ |_p ½ ³ µ kd| ¬¸x n ²¬ µa vvv¹vvvvvvv¹vvvvv
º ±{ { | ² } ²B²B¬+²DÙ x9{ ± jUn ±¶ ~ ¬Å n ¬büy k ¬ |Ep vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
÷ kakdk
õ

Z

q
X
+
õTö
õqõ
õ&$
õ"
õq
$q
"ö
E" õ
"%$
"&"
E
D
qõ
W
X
W ö
"
W "
&W W
v z n yb{ µ º ±{ { | ² } ²B²¬+²DÙ x#{ s Õ n ¨y¥¬«Å n ¬büuy k ¬ |_p vvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
" v Å n s±¬ µ { psk¯n|nq®£j=n ¨¶ ~ ¬¥Ù Ã { ¬+²9{ | ²Õ n ±y¥¬¥Ù Ã { ¬+²!Å n ¬büuy k ¬ |_p vvvvv¹vvvvv
" v bö Ä hV² n ²h | { mÊk y¸x n ²¬ µ ka| ¾À¬ s~Bµ p ½ rn p x nqpsk¯n| vv¹vvvvvvv¹vvvvv
" v qÄ hV² n ²h | { mÊk y¸x n ²¬ µ ka| ¾À¬ s~Bµ p xØ¬+² k ~ m Ù µ ¬ | psr x nqpsk¯n| vvvv¹vvvvv
" v +õ7Ä hV² n ²h | { mÊk y¸x n ²¬ µ ka| ¾À¬ s~Bµ p z n| x nqpsk¯n| vvv¹vvvvvvv¹vvvvv
" v / $ x n ²¬ µ ka| oÈ s n lú6¬b s~B ~ mÃ ¬b nq® ½ ¬ m ¬ |_p vvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
" v # "Óº ±{ Å n ¬büuy k ¬ |Ep ú6¬b ±~B z ý'º ¾N{ psk¯n vvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
" v + x n ²¬ µ ¾l¬ s~Bµ p É ka| º ¬ k s¬+²DÙ } yby¥¬ µ ¬b±{ pskan| ½ k | { µ vvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v x#{ |Bk¯³ ~Bµ { p»n È | ²DÙ ¼fnka|_pl¼fn k¯psk¯n|Zka| j { ¿v¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v õ g µ n ys¿ º¸k { ±{ m%nq®6¼ kam {Tsh]Å n_n ¨² ka| { p ¬+²DÙãÅ n|Ep n µ Å nmo³Pn| ¬ |Ep vvv¹vvvvv
v $ ú6¬ rBk y µ ¬¹Õ¬b¬+² Ã {qy±¿#Å n|_p n µ g µ n ys¿ º¸k { ±{ m vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v " } m Õ¬b¬+² Ã {qys¿4Å n|_p n µ g µ n ys¿ º¸k { ±{ m vv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v Å nVn ±² ka| { p ¬+²DÙãÅ n|_p n µ ª mÊ³ µ ¬ m ¬ |_p { psk¯n| g µ n ys¿ º¸k { ±{ m v¹vvvvvvv¹vvvvv
Yv W x9¬+{ s~ s¬+²#{ | ²9x n ²¬ µ ¬+²ØÇ nka|_plj=n ¨¶ ~ ¬ n| þ jlj È ¾Óú6¬ rBk y µ ¬qv vvvvv¹vvvvv
[v Z g µ n ys¿ º¸k { ±{ m nq® Õ n ~ ¸Å n|_p n µaµ ¬b j ¬ p ¬+² vvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
Yv X } m Ç nkd|Ep Ù } | µ ¬ jlkdm ¬ ÄNk p»n sh vvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v } mý ú6¬ rBk y µ ¬¹¾l¬ ³Pn| P¬ Àn ú6¬ rZk y µ ¬,Å n|_p n µ vvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v bö } mý ú6¬ rBk y µ ¬¹¾l¬ ³Pn| P¬ Õ¬b¬+² Ã {qy±¿#Å n|_p n µ þ | µ h#vvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v q } mý ú6¬ rBk y µ ¬¹¾l¬ ³Pn| P¬ º ¬+y n ~ ³ µ ka| Å n|Ep n µ þ | µ hÊvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v +õ } mý ú6¬ rBk y µ ¬¹¾l¬ ³Pn| P¬ Õ¬b¬+² Ã {qy±¿Ö k¯psrº ¬+y n ~ ³ µ ka| Å n|_p n µ vvv¹vvvvv
v / $ } m È | ²DÙ ¼fnka|Ep ½ ¬ p»p µ ka| jlkdm ¬Rvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v # " } m È | ²DÙ ¼fnka|Ep È s n ½ ka| µ ¬ ½ Ö ka| vv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v + } m È | ²DÙ ¼fnka|Ep È s n x ~Bµ psk¯³ µ ¬ ½ Ö ka| vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v W´ú6¬ rBk y µ ¬¹¾ n µaµ3È s n Úú6¬b ±~B jlkam ¬ vvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v Z"ú6¬ rBk y µ ¬ {+Ö È s n Àú6¬b s~B jÀkam ¬ vvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v X´ú6¬ rBk y µ ¬ ¼k¯p y r È ± n Úú6¬b s~B jlkam ¬ vvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v + ú6¬ rBk y µ ¬÷_Ù ¼fn kapsk¯n| È ± n Úú6¬b s~B jlkam ¬ovvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v õTö ú6¬ rBk y µ ¬hEÙ ¼fn kapsk¯n| È ± n Úú6¬b s~B jlkam ¬ovvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v õD ú6¬ rBk y µ ¬ á Ù ¼fn k¯psk¯n| È s n lú6¬b s~B jlkdm ¬9vvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v õqõ7ÄNn k¯ábn|_p { µ jlr ~B p ¬blÉ { ¬v¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v &õ $ ú6¬b psk yb{ µ jlr ~Z p ¬blÉ { ¬/vv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
v õ "Ójlr ~B pÚº¸k p k¯Ã ~ psk¯n| Õ¬b¬+² Ã {qys¿Ö k¯psrº ¬+y n ~ ³ µ ka| Å n|_p n µ vvvvv¹vvvvv
v õq7jlr ~B p ¬bÚú6¬ µ n y k¯p h j ±{qys¿ ka| ¼ ¬b ®On m { | y¥¬ v¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
÷ k°
" YX
W&X
Z
Z
Z
Z $
Z
ZtW
ZtX
X "
ö

õ

X
XfZ
X
Tö
qõ
q

Z
X
q
böqö
bö
bfö $
bö
bö W
bö X
bö
qbö
qq
q+õ
q/ $
q# "
q+
q W
q X
} v ÅÆ{ |_psk µ ¬b°q¬bs¬+² ½ ¬ | ka| ¾ ka| v¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
} v õ ª |B| ¬b ¼ µa~ vvv¹vvvvvvv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
} v $ þ ~ p ¬b ¼ µa~ vv¹vvvvvvv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
} v " Õ n ±y¥¬ ½ ¬ | n }Ns ¬ m¹Ã µ h"vvv¹vvvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
gWv j Ö n Ù º¸kam ¬ | kan| { µ Ä hD² n ²h | { mÊk yx n ²B¬ µ ½ y r ¬ m { psk y%vv¹vvvvvvv¹vvvvv
ÅWv ú6¬ rBk y µ ¬¹¾ n µaµ3} p»pskap ~ ²¬¾l¬ ~Zµ { psk¯n| vvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
ÅWv õ ú6¬ rBk y µ ¬ ¼k¯p y r } p»psk¯p ~ ²B¬¾l¬ ~Bµ { pskan| vvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
ÅWv $ ú6¬ rBk y µ ¬ {+Ö } p»psk¯p ~ ²¬¹¾À¬ ~Bµ { psk¯n| vvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
ÅWv " ú6¬ rBk y µ ¬÷_Ù ¼fn kapsk¯n| ¾l¬ ~Zµ { psk¯n| vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
ÅWv ú6¬ rBk y µ ¬hEÙ ¼fn kapsk¯n| ¾l¬ ~Zµ { psk¯n| vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
ÅWYv W ú6¬ rBk y µ ¬ á Ù ¼fn k¯psk¯n| ¾À¬ ~Bµ { psk¯n| vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
º v } mý ú6¬ rBk y µ ¬ ¼fn k¯psk¯n| { | ² } p»psk¯p ~ ²¬Rvvvv¹vvvvvvv¹vvvvvvv¹vvvvv
÷D°
+õq
/$Tö
/$D
/$qõ
/$&$
/$q
#"ö
#"B
#"Eõ
#"%$
#"&"
#" W

¡ £¢v¤
5Ð7Ñ
§
¦
¥
Ô)Ð
jlrBk ² k s ¬b p { psk¯n|$³ ±¬ ¬ |Ep psr ¬ n s¬ psk yb{ µ { | ²"¬¥÷ ³ ¬b kdm ¬ |Ep { µ s¬ ¬+{T±y r"n|´psr ¬ mon ²¬ µ kd| nq®r h_Ù
² n ²h | { mÊk y ®?n ±y¥¬ {qy pskd| n| ~ | ²¬bsÖÆ{ p ¬b m { |Zk¯³ ~Bµ { p»n ·={ | ² kap ¹ ³ ¬+y k¯× yo{ ³Z³ µ k yb{ psk¯n|Rp»n#psr ¬
rBk r Ù ³ ¬b ®On m { | y¥¬q·Vy nVn ±² kd| { p ¬+²]y n|Ep n µ nq® { | ~ | ²¬b±Öi{ p ¬bÚ{T mý °q¬ rZk y µ ¬ h p ¬ m vûÕ n ±~ y r h Ù
p ¬ m · ka| ¬b psk { µ y n ~ ³ µ ka| k Ú k |Bk¯× yb{ |_p · Ã ~ plr hV² n ²h | { mÊk yNy n ~ ³ µ ka| ² nmÊkd| { p ¬ Á Ã h{ ® {qy p»n nq®
× °q¬ p»np ¬ |Ê®?n psr ¬ m { |Bk¯³ ~Zµ { p»n { | ² monqpsk¯n| y n| k ²¬bs¬+² r ¬bs¬Â¨v jlrBk s¬ ¬+{T±y r ÖÆ{ y n| ² ~ y p ¬+²
{ ³ {T pÚnq® { »nka|_pÚ³ n ±{ m Ã ¬ p Ö8¬b¬ |9psr ¬ } ¬b n ³ {qy¥¬¾ nqÃPnqpsk y z={ ÃPn ±{ p»n sh Á } ¾ÀzfÂÚ{ p ½ p { |®?n ±²
É |Bk °q¬b kap h${ | ² psr ¬4x n|Ep ¬b±¬bh"gÆ{+h } ¶ ~ {T k ~ m ¾À¬ ¬+{T±y r ª | pskap ~ p ¬ Á x#g } ¾Àª»Â ® nm +qD4p»n
+qq v
¨P©ª¨
«
¬U®°¯±s®¬ ²
É | ²¬b ¬+{ nqÃPnqpsk y°q¬ rBk y µ ¬ r {°q¬ psr ¬ ³Fnqp ¬ |_psk { µ p»n ¬ |Br { | y¥¬ n ~ ¸{ ÃZk µ k¯p h p»n ¬¥÷ ³ µ n s¬ psr ¬«Ö n µ ²3ß
n y¥¬+{ | v jlr ¬ ³Pnqp ¬ |_psk { µ kamo³ {qy p,nq® s~ y r °q¬ rBk y µ ¬ r { Ã ¬b¬ | ²¬ mon| p ±{ p ¬+² Ã h psr ¬ s~ yby¥¬ s nq®
y k ¬ |_psk¯× y,°q¬ rBk y µ ¬ ¸s~ y r { Ç } ½ þ { p t nVn ² ÄÀn µ ¬þy¥¬+{ |n ±{ ³ZrBk yª | pskap ~ psk¯n| Á t Ä þWªsÂW{ | ²
ú6¬ |_p { | {#{ p x#g } ¾lª· rn Ö |.ka| Õ k ~ s¬ v v4Å ~ ss¬ |_p µ hq·U±¬ monqp ¬ µ h nq³ ¬b±{ p ¬+²°q¬ rZk y µ ¬ Á ¾Úþlú Â
{Ts¬ Ã ¬ ka| ~B ¬+² p»n ¬¥÷ ³ µ n s¬l{ | ² m { ³ÃZk¯n µ n k yb{ µ ·Ey r ¬ mÊk yb{ µ · ¬ n µ n k yb{ µ ·D{ | ² ³Zr h k yb{ µ ³Zr ¬ |nm ¬ | {
ka|]psr ¬²¬b¬ ³Øn y¥¬+{ | v
t rBk µ ¬ psr ¬ ¬¾lþÚú r {+°q¬¬¥÷ p ¬ | ²¬+² ~ | ²¬b ¬+{ y k ¬ |_psk¯× yyb{ ³ { ÃZk µ kapsk ¬ ka| { k |Bk¯× yb{ |Ep Öi{hq·
{ p«psrBk ³Pnka|Ep ~ | ²B¬bsÖi{ p ¬b« nqÃPnqp {Ts¬ |nqp,n| µ h¬¥÷ ³ ¬ | k °q¬q· psr ¬bh.{Ts¬{ µa n ¬¥÷ p ±¬ m ¬ µ h² k üuy ~Bµ p
p»n y n|_p n µ v Å nmo³ µ ¬ pskan| nq® y k ¬ |Epsk¯× y p { ¿ nq®Op ¬ | s¬+¶ ~ k s¬ p Ö n´n psr s¬b¬ ¿ k µdµ ¬+² nq³ ¬b¨{ p»n
Ö n s¿ kd| ka| ~ |Zk n| v È °q¬ | kamo³ µ ¬ p { ¿ · s~ y r { ³Zk ys¿ ka| ~ ³ ¬ n µ n k yb{ µ n ÃZk¯n µ n k yb{ µ ³ ¬+y kdm ¬ | ·
{Ts¬ Ã ~ ±²¬ | nm ¬ ®On psr ¬ p ±{ ka| ¬+² ³[k µ nqp v jlr ¬ ³Pnqp ¬ |_psk { µ nq®Wp ~Bµ h_Ùïyb{ ³ { Ã µ ¬ ~ | ²¬bsÖÆ{ p ¬bÊ nqÃPnqp

³V´µ ¶·V¸º¹¼»&½v¾À¿Á·V¹xÂÃlÄ³Å·D¾/Â¿
õ
s¬ m { kd| oµ {T ¬ µ h ~ |_p { ³B³ ¬+²3· ka|³ {T p ² ~ ¬ p»npsr ¬ k ~ | Ö k ¬ µ ²hy r {T¨{qy p ¬b k psk y ·8Ö rZk y r y ~ ±s¬ |Ep µ h
m {T¿q¬¬büy k ¬ |Ep y nmo³ µ ¬ psk¯n|Ønq® ¬b¬ muka| µ h¬+{ h p { ¿ {T±² ~ n ~Z n kamo³Pn s k¯Ã µ ¬qv
Õ k ~ s¬ v Ì
y ?wx?<8H.3258J2 ?GE:5.1?G= d ^_?<032j.1?BAhwx?<yDI@4%=@?
J
ÆÈÇ/É°ÊÌËsÍ[ÎÏ>Ð/ÉÑÉÒÇ/Î`Ë1ÍÓÎ&Ô%ÕBÖUÇ/×[ÍÓØMÐ#ÙÚÎfÍÛÇtÕfÜMÝ<ÊPÞ<ÊÀÎGÜ@Ç/ÎBÇßàÅÞÁÍÓÉJÐáHÊ°ÙÀÇfÜKÊÌËÅÐ#ÎÇËtÇ|ÍÓ×ãâiä3Ç/ÉÑÍÓÉHÍÓÎ
ÜMÝ<Ê-Ï>Ð#ÎGÜKÊ°Ù°ÊÚâÆÈÇâåäâÏ£ÆVæºßÈçéèBàDÙÑÍ[Ô3ÍÓÎBÇ|×Ó×YâË&Ê°ÉÑÍYÔÎ<ÊÌËØMÐ#ÙÈê9Ð#ÙÚëÍ[ÎÁÜMÝ<ÊVÐ#ìGÉÝ<Ð|Ù°Ê9ÍÓÎ`Ë%í1ÉªÜîÙâ3Õ
Þ<Ê°Î<ÜKÇ|ÎBÇÝBÇ/É>ätÊªÊÀÎeÐ&ífÜîïjÜÑÜKÊ#ËFêUÍ@ÜîÝ{ÝfÍ[Ô3Ý<ðòñ&í3Ç/×[Í@ÜÓâeó°Ç|ô!ÊÀÙ°Ç/ÉÕÈ×[Í[Ô3ÝGÜ@ÉéÕÉÀÇ|ôÅáG×ÓÍÓÎ&Ô{ËtÊ|õÌÍMó°ÊéÉéÕ
É°ÊÀÎ%É°Ð#ÙÀÉÕ<Ç|Î`ËÁÇôxÇ|ÎfÍöáí/×ÛÇ&ÜòÐ#ÙºØMÐ|ÙDáÊÀÙÚØMÐ#ÙÚôÍ[Î&ÔiÉéóÚÍÛÊ°Î`ó°ÊsôÍ÷ÉÑÉÑÍøÐ#Î%ÉÌèÞ<ÊÀÎGÜKÇ|ÎBÇÍ÷ÉÇxôÍîËðMÉÑÍ[ù|Ê
õ|ÊÀÝfÍMóÑ×øÊsúüû ô×ÛÐ|Î&Ô%ÕBýôþÝfÍYÔÝ£Ç|Î`Ëÿ1è ô êUÍMËtÊÌÕ5êUÍ@ÜîÝ£Ç ôxÇ/ÉÚÉºÐ#ØUý ëÔGè
Uj n ²Z{+hFß {q²°T{ | y¥¬+²y nmÊm ¬b±y k { µaµ h_Ùï{+°T{ k µ { Ã µ ¬ m { |Bk¯³ ~Bµ { p»n h p ¬ m {Ts¬ p h ³Zk yb{ µaµ h p ¬ µ ¬¥Ù nq³ ¬b»Ù
{ p ¬+²3· ~B ka| { ³ { ± k °q¬ Ü»m { p ¬b Ý {T m0p»n y n|_p n µ { | ~ | ²B¬bsÖi{ p ¬b Ü ±µ {+°q¬ Ý nqÃPnqp {T m v jÀr ¬ ¬
h p ¬ m {Ts¬ µ kamÊk¯p ¬+² ka| { ® ~ | ²B{ m ¬ |Ep { µ ÖÆ{+h Ã h psr ¬ ¿ k µaµ ·By nVn ±² ka| { pskan| ·Z{ | ²9¬ | ² ~ ±{ | y¥¬ nq®6psr ¬
r ~ m { |-nq³ ¬b±{ p»n v ÄWk r Ù ³ ¬b¬+²L· ³ ±¬+y k ¬ monqpskan|"k ³ s¬+y µa~ ²¬+² Ã h psr ¬Ø±¬ p k y psk¯n| nq® y ~ ss¬ |_p
r ~ m { |[ý'm {qy rBka| ¬ kd|Ep ¬b ® {qy¥¬ v
gi¬+yb{ ~B ¬ nq®psr ¬!²¬ × y k ¬ | y k ¬ Ö k¯psr y ~ ss¬ |_p]nq³ ¬b¨{ psk¯n| { µ¸~ | ²¬b±Öi{ p ¬b»Ùù°q¬ rZk y µ ¬ h p ¬ m { | ²
psr ¬ k i{ Ùùhq¬ p Ù ~ | ±¬+{ µ k¯á ¬+² ³Fnqp ¬ |_psk { µ ®On ® {TsÙùs¬+{qy rBkd| kamÊ³ {qy p · psr ¬ ka| y¥¬ |_psk °q¬ ®On psr ¬¸²¬b°q¬ µ nq³Zm ¬ |_p
nq® °q¬ rBk y µ ¬ psr { p {Ts¬ mon s¬yb{ ³ { Ã µ ¬{ | ² mon s¬¬+y n|nmÊk y p»n ~B ¬{T±¬u°q¬bsh ±¬+{ p v jlr ¬ n { µ nq®
ka| y¥±¬+{ ka| Ø~ | ²¬bsÖÆ{ p ¬b»Ùù°q¬ rBk y µ ¬yb{ ³ { ÃZk µ kapsk ¬ k Ã ¬ ka| ³ ~ s~ ¬+² kd|| ~ m ¬b n ~B ÖÆ{+h ·£Ö k¯psr.m ~ y r
nq®=psr ¬¸y ~ ss¬ |_p s¬ ¬+{T±y r ¬¥à n pÆÃ ¬ ka| ² k s¬+y p ¬+² p»n ÖÆ{T±² kamÊ³ n ° ka| y n|Ep n µ Ù h p ¬ m ³ ¬b ®On m { | y¥¬q·
® nmpsr ¬ µ n Ö8¬ pÀp»nÊpsr ¬ rZk r ¬ p µ ¬b°q¬ µd nq®Upsr ¬¹y n|Ep n µ rBk ¬b¨{T±y r hqv
$
Ä ~ m { |[ý'm {qy rBka| ¬ h p ¬ m yb{ |9Ã ¬ m {q²¬¬+{ k ¬b p»n ~B ¬{ | ² mon s¬ ³ n ² ~ y psk °q¬ psr n ~ r y n| Ù
p n µF p ±{ p ¬ k ¬ psr { pika| y n ³Pn ±{ p ¬ ka| y¥s¬+{ ¬+²{ ~ p»n|nm hq· s~ y r { þ ÃG ¬+y p ÙïgÆ{ ¬+² j { ¿EÙïz=¬b°q¬ µ Å n| Ù
p n µ v j { ¿EÙïz=¬b°q¬ µ Å n|_p n µ ¬¥÷ ³ µ nk¯p ÃPnqpsrRpsr ¬Êy nmo³ ~ p { psk¯n| { µ ³Pn Öi¬b nq® y nmo³ ~ p ¬b ®On µ n ÖÚÙ
µ ¬b°q¬ µ y n|_p n µ { | ² psr ¬y n |Bk¯psk °q¬yb{ ³ { ÃZk µ kapsk ¬ nq®£r ~ m { | ®?n ls¬+{ µ Ù pskdm ¬ ³ ¬b¨y¥¬ ³Bpsk¯n| { | ²²¬+y k k¯n|
m {T¿ ka| v£É | µ k ¿q¬Ú{T psk¯× y k { µ Ù ka|_p ¬ µaµ k ¬ | y¥¬¥Ù Ã { ¬+² m ¬ psrn ² ·qÖ rBk y r ² k s¬ {T¨² psr ¬ ³Fn Ö8¬b ® ~Bµ ²¬+y k k¯n| Ù
m {T¿ ka| ¹ ¿ k µdµa nq®3psr ¬ r ~ m { |umuka| ²3· n p ¬ µ ¬¥Ù ³ s¬ ¬ | y¥¬ m ¬ psrBn ² ·Ö rBk y roÃ ~ ¨²¬ |opsr ¬ ~Z ¬bÖ kapsropsr ¬
| ¬b¬+² p»n y n|_p n µ ²B¬ p { k µ ¬+²«{T m mon °q¬ m ¬ |Ep y n|Epskd| ~ n ~Zsµ hq· j { ¿EÙïz=¬b°q¬ µ Å n|_p n µ m {T¿q¬ ¬büuy k ¬ |_p ~B ¬
nq® y nmo³ ~ p ¬b { | ² r ~ m { | kd| { | { p ~ ±{ µ y nmÊ³ µ ¬ m ¬ |_p {Tsh]Öi{hqv
t k¯psr´psr ¬#{q²°q¬ |_p { | ² kdmo³ µ ¬ m ¬ |_p { psk¯n|$nq®rBk r ¬b µ ¬b°q¬ µa nq® { ~ p»n|nm h ka|-psr ¬4y n|Ep n µ nq®
~ | ²B¬bsÖi{ p ¬bW nqÃPnqpsk y h p ¬ m · k¯pNk Ã ¬+y nmÊka| ³Fn ± k¯Ã µ ¬ p»n]³Pn k¯pskan|Øm { |Bk¯³ ~Bµ { p»n Ö k¯psr ±¬+{ p ¬b
³ ¬b¬+²,{ | ²«{qyby ~ ±{qy¥hqvÅ n|_p n µD p ±{ p ¬ k ¬ · s~ y r { j { ¿EÙïz=¬b°q¬ µ Å n|_p n µ ·q{Ts¬Úyb{ ³ { Ã µ ¬ nq®B³ n ° k ² ka|
y nmÊm { | ² psr { p ¬¥÷ ³ µ nkap6psr ¬ ® ~Bµaµ yb{ ³ { ÃZk µ k¯psk ¬ nq®3m { |Bk¯³ ~Bµ { p»n ®?n 8¶ ~ k ys¿F· ³ ±¬+y k ¬ monqpsk¯n| v jlrBk
{ ÃZk µ k¯p h p»n³Fn k¯psk¯n| ±{ ³[k ² µ h psr ¬ m { |Bk¯³ ~Zµ { p»n Ày¥s¬+{ p ¬ | ¬bÖ)y r { µaµ ¬ | ¬ ®On psr ¬ µ n ÖlÙ µ ¬b°q¬ µ °q¬ rZk y µ ¬
y n|_p n µÀ h p ¬ mÃ ¬+yb{ ~B ¬ nq®Npsr ¬ µ {T ¬ r hV² n ²h | { mÊk y ®?n ±y¥¬ {qy pska| n|psr ¬9{T m { k¯pÊmon °q¬
psr n ~B r!psr ¬oÖÆ{ p ¬b+v Ä hV²B n ²Bh | { muk y ®?n ±y¥¬ n|psr ¬Ê{T m y n ~ ³ µ ¬Ê²h | { mÊk yb{ µaµ h ka|_p»nØpsr ¬o°q¬ rZk y µ ¬
h p ¬ m · kd| y¥s¬+{ ka| psr ¬² k üuy ~Bµ p h nq® s¬ ~Zµ { pska| psr ¬ ³Pn kapsk¯n| { | ²Ø{ p»psk¯p ~ ²B¬ nq®fpsr ¬°q¬ rBk y µ ¬qv
jlr ¬Ns¬ µ ¬b°'{ | y¥¬ nq®=r hD² n ²h | { mÊk yly n ~ ³ µ ka| k kd| y¥s¬+{ ¬+² ® ~ psr ¬b ®On m { µaµ ¬b ~ | ²¬bsÖÆ{ p ¬bÆ°q¬¥Ù
rBk y µ ¬ ·ûÖ rBk y r {Ts¬ Ã ¬+y nmÊka| ka| y¥±¬+{ ka| µ h ³Fnq³ ~Bµ {T«² ~ ¬ p»nkamo³ n °q¬ m ¬ |_p ka|p ¬+y rZ|n µ n h${ | ²
psr ¬ k ±¬+² ~ y¥¬+²!y n p vþ ³ ¬b¨{ psk¯n| { µ ¬¥÷ ³ ¬ | ¬ ®On ~ | ²¬bsÖÆ{ p ¬b°q¬ rBk y µ ¬ {Ts¬ mon p ¬+{ k µ h9±¬+² ~ y¥¬+²
Ã h m {T¿ kd| psr ¬N°q¬ rBk y µ ¬ m { µaµ ¬b· psr ¬bs¬ Ã hos¬+² ~ y kd| psr ¬¸²¬ m { | ² ®On Æ{ µ {T ¬ s~ ³Z³Fn p °q¬ s ¬ µ { | ²
y¥s¬bÖvÕ n m { µaµ °q¬ rBk y µ ¬ · psr ¬«{q²B² kapsk¯n|9nq®8m { |Bk¯³ ~Zµ { p»n ³Pn ¬ { | ¬b°q¬ | s¬+{ p ¬b¹y n|_p n µ y r { µ Ù
µ ¬ | ¬q· Ã ¬+yb{ ~B ¬ r hV² n ²h | { mÊk yiy n ~ ³ µ ka| ®?n ±y¥¬ r {°q¬N{ ±¬+{ p ¬b8¬¥àP¬+y pn|upsr ¬ k 6°q¬ rBk y µ ¬l²h | { mÊk y
psr { |®?n µ {T ¬b+· mon s¬ p { Ã µ ¬°q¬ rBk y µ ¬ v
}W psr ¬ r ~ m { |onq³ ¬b±{ p»n k s¬ µ k ¬b°q¬+² nq® µ n ÖÚÙ µ ¬b°q¬ µ y n|Ep n µ s¬ ³Pn| kaÃZk µ k¯psk ¬ · psr ¬ µ kamÊk¯p { pskan| n|
h p ¬ m³ ¬b ®On m { | y¥¬ rBk¯®?pÀp»npsr ¬,y n|_p n µ£ h p ¬ m kamo³ µ ¬ m ¬ |_p ¬+² p»n ¬¥÷V¬+y ~ p ¬ p { ¿ ®?n psr ¬ r ~ Ù
m { | v jUn ¬ | { Ã µ ¬ rBk r Ù ³ ¬b ®?n m { | y¥¬Æy n|_p n µ nq® { m { |Zk¯³ ~Bµ { p»n £¬ | ²Ù ³Fnkd|Ep£® nm { ® s¬b¬¥Ù Ö kdmÊmÊka|
°q¬ rBk y µ ¬ Ã { ¬q· µ n ÖÚÙ µ ¬b°q¬ µ y n|Ep n µD h p ¬ m psr { p ²B¬+{ µ ¬¥àP¬+y psk °q¬ µ hÖ k¯psrpsr ¬Úy nmo³ µ ¬¥÷ r hD² n ²h | { mÊk y
nq®B® { p£monqpsk¯n|«m ~Z p=Ã ¬8²B¬b°q¬ µ nq³ ¬+²3v jÀr ¬8²¬b°q¬ µ nq³Zm ¬ |_p { | ² kamo³ µ ¬ m ¬ |_p { psk¯n|¹nq® s~ y r {Wy n|Ep n µdµ ¬b
k n| ¬ nq®fpsr ¬ m { ka| n { µa nq®fpsrZk ² k s ¬b p { psk¯n| v
ª |.psr ¬ ® ~ p ~ s¬q· ~ | ²B¬bsÖi{ p ¬b, nqÃPnqpsk yu°q¬ rBk y µ ¬ Á ÉN¾=ú ÂÖ k µaµ Ã ¬ mon s¬ ka|_p ~ k¯psk °q¬q· µ ¬ s p {'÷ ka| ·
{ | ²¬+{ k ¬b p»n µ ¬+{T |p»n ~B ¬qvÕ ~ p ~ s¬°q¬ rBk y µ ¬ Ö k µdµ Ã ¬ nq³ ¬b±{ Ã µ ¬ Ã h.{ ka| µ ¬ y k ¬ |_psk p Ù ~B ¬b+· ka|
{ m { |B| ¬b kdmÊk µ {T p»n { ³ ¬b n| ² k ° kd| {#yb{T+·f±{ psr ¬b psr { |Ã hR{ p ¬+{ mÛnq®lrBk r µ h ¿ k µdµ ¬+² Á { | ²
n °q¬b Ã ~ ±²¬ | ¬+²[Â ³Zk µ nqp v Ànqpn| µ h9Ö k µaµ ® ~ p ~ ±¬,°q¬ rZk y µ ¬ Ã ¬¬+{ k ¬b p»n ~B ¬q· Ã ~ pWpsr ¬ k yb{ ³ { ÃZk µ k¯psk ¬
"
Ö k µdµ Ã ¬ s¬+{ p µ h]¬ |Br { | y¥¬+²3v È °q¬ |#|n Ö¹·BÉN¾=ú {T±¬¬¥÷ ³ { | ² ka| psr ¬ k Ú n µ ¬ ® nmnqÃ ¬bs°'{ pskan| { | ²
y n µaµ ¬+y pskan|Êp»n,n| Ù k¯p ¬ ~ | ²¬bsÖÆ{ p ¬b¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p { psk¯n|upsr n ~ rupsr ¬À¬ mo³ µ {qy¥¬ m ¬ |_p { | ² ¬bs° k y ka| nq®
¬ | n { | ²R¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p kd|Rpsr ¬ n y¥¬+{ | v çHë îÊìTåBë Dâ ìqçHë å k {]¿q¬bh4¬ | { Ã µ ka| p ¬+y rB|n µ n h
p»nÊÃ ka| { ÃPn ~ pÚpsrBk {q²°T{ | y¥¬+² | ¬bÖ yb{ ³ { ÃZk µ k¯p hqv
¨P©
/021304/
_±
Á±"#"#º²%$&' ®²)(*'®#"+,¬ ²-U¬."
!
53687-9:9+;=<?>4@A'9CBEDGFH7IJLKMJONP7-Q=9CJSRJLAT>4UV9CJW
¾l¬ mÊnqp ¬ µ h nq³ ¬b±{ p ¬+²7°q¬ rBk y µ ¬ · s~ y r { psr ¬#ú6¬ |Ep { | {°q¬ rZk y µ ¬ Á ¬b¬RÕ k ~ s¬ v Â¨·À{Ts¬ ¬ | ¬b±{ µaµ h
¶ ~ k¯p ¬ p { Ã µ ¬ p { psk yb{ µdµ hqv } y nmÃZka| { pskan|nq®Æ®On { m/³ {qy±¿ { | ² Ã { µaµ { p {Ts¬ ~B ¬+² p»n y¥s¬+{ p ¬ µ {T ¬
Ã ~ n h{ | y¥h{ | ² ±{° kap hs¬ p»n ka| ®?n ±y¥¬ Ö rBk y ru³ { s k °q¬ µ ho±¬ p k y pipsr ¬ ³Zk¯p y r { | ² n µdµ { p»psk¯p ~ ²B¬ nq®
psr ¬l°q¬ rZk y µ ¬ p»npsr ¬ rn kaábn|Ep { µ ³ µ { | ¬qvfª | {q²B² k¯pskan|«p»n s¬ p k y pska| psr ¬N{ p»psk¯p ~ ²¬ nq®3psr ¬l°q¬ rBk y µ ¬q· psr ¬
nq³ ¬ |® ±{ m ¬²¬ k |nq® ¾lþlú Ö k¯psr µ {T ¬ ®On { m ³ {qys¿ p h ³[k yb{ µaµ hs¬ s~Bµ p kd| { Ã µa~ à r { ³ ¬ ®?n psr ¬
°q¬ rBk y µ ¬qv jÀrBk Ã µa~ à r { ³ ¬¹s¬ s~Bµ p ka| µ {T ¬,²±{ ®?n ±y¥¬ · ® ~ psr ¬b µ kamÊk¯pska| psr ¬ nq³ ¬b±{ pska| ±¬ kam ¬
nq®£psr ¬°q¬ rBk y µ ¬ p»n µ n Ö ³ ¬b¬+² v
ª | y n|_p ±{ pp»n y n| °q¬ |Epsk¯n| { µ ¾Úþlú · nm ¬#°q¬ rBk y µ ¬ Á Ö rBk y r {Ts¬ ~Bs~ { µaµ hs¬ µ { psk °q¬ µ h m { µaµ
y nmo³ {T±¬+² p»npsr ¬ k W¾Úþlú y n ~ |_p ¬b ³ {T p Âl{Ts¬,²¬ k | ¬+²ØÖ k¯psr ¬büuy k ¬ | y¥hØ{ | ² m { | ¬ ~ °q¬b±{ ÃZk µ kap h{
yb{ ³ { ÃZk µ k¯psk ¬ nq®PrBk ro³ k¯n k¯p hqv jÀr ¬ly n p®?n û¬büuy k ¬ |Epûp ¨{ | k¯p yb{ ³ { Ã[k µ k¯p h ®?n m { | h m { µaµ ¬b ~ | ²¬b»Ù
ÖÆ{ p ¬b°q¬ rBk y µ ¬ k s¬+² ~ y¥¬+² p { psk y p { ÃZk µ kap h#² ~ ¬ p»n { m { µaµ£ ¬ ³ {T¨{ psk¯n| ² k p { | y¥¬ Ã ¬ p Ö8¬b¬ |psr ¬ k
y¥¬ |_p ¬b nq® ±{+° k¯p h{ | ² Ã ~ n h{ | y¥hqviÕ n À°q¬ rZk y µ ¬ ²¬ k | ¬+² p»nÊp ±{+°q¬ µ ¬büuy k ¬ |_p µ h psr n ~ r]psr ¬ÖÆ{'Ù
p ¬b+· psr ¬Ús¬+¶ ~ k s¬ m ¬ |_pU®?n { m { µdµ ® n|_p { µ ²±{ {Ts¬+{ µ kamÊk¯p psr ¬l{qy rZk ¬b°'{ Ã µ ¬ p { psk y p { ÃZk µ k¯p hqvûþ ®?p ¬ |
p { psk y p { ÃZk µ k¯p h k s¬+² ~ y¥¬+² ® ~ psr ¬b Ã h psr ¬]²¬ k s¬ ®On m { | ¬ ~ °q¬b±{ ÃZk µ kap h n ~ p,nq®lpsr ¬ rn k¯ábn|_p { µ
³ µ { | ¬qv j=num { ka|Ep { kd| p { ÃZk µ kap hq· psr ¬ ¬°q¬ rZk y µ ¬ s¬ µ h n| y µ n ¬+²DÙ µ nVnq³Ø® ¬b¬+² Ã {qys¿y n|_p n µ v
yJ? åå] wx?Gy-I@4%=@? jUn ¬ | { Ã µ ¬l¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p { µaµ h Ã { ¬+²s¬ ¬+{T±y r { | ² p ¬ pska| nq®L| ¬bÖ k ²¬+{
ka|,psr ¬ } ¾Àz ý x9g } ¾lª ³ n ±{ m ·_{ p ¬ p»Ã ¬+²«°q¬ rBk y µ ¬ r { Ã ¬b¬ | ²¬ k | ¬+²«{ | ²o²¬b°q¬ µ nq³ ¬+²3vûþ jlj È ¾·
{ | þ¸y¥¬+{ |Rj ¬+y rB|n µ n k ¬ j ¬ p»Ã ¬+² ®On È | ka| ¬b¬b ka| ¾l¬ ¬+{T¨y r · k ³Zk y p ~ s¬+² ka| Õ k ~ s¬ v õÊÃ ¬ µ n Öv
jlr ¬«þ jlj È ¾ °q¬ rBk y µ ¬ k { ÃPn ~ p¸õ v ¹m µ n| · ö v qum Ö k ²¬q·Z{ | ² ö v "Em p { µaµ v8ª pNr { {u²±h m { s
nq®û# "E ¿ { | ² k ¬ | y µ n ¬+² kd| { p s¬+{ m µ kd| ¬+² r ¬ µdµ v º ¬ k | ¬+² ®?n m { | ¬ ~ °q¬b±{ Ã[k µ k¯p hq·Dþ jlj È ¾ r {
p Ö nm { ka| ² k °q¬ psr ~Z p ¬b { | ² k ÷ m { | ¬ ~ °q¬b ka| psr ~B p ¬b psr { p { µaµ n Ö y n|Ep n µ n °q¬b monqpsk¯n|Rka|
psr s¬b¬W² kam ¬ | k¯n| vUª |k¯p y ~ ss¬ |_p y n|× ~ ±{ psk¯n| · psr ¬N°q¬ rBk y µ ¬ ~B ¬ { p ¬ psr ¬b ®?n iy nmÊm ~ |Bk yb{ psk¯n|
{ | ² ®On p k y±¿ µ ¬4y r {T ka| nq®Ã { p»p ¬b k ¬ v Õ n psr ¬#¬¥÷ ³ ¬b kdm ¬ |Ep s¬ ³Pn p ¬+² kd|-psrBk ² k s ¬b p { psk¯n| ·

{ ka| µ ¬¥Ù µ ka| ¿{T m Á v öm µ n| ·Z_v y m ² k { m ¬ p ¬bÂoÖi{ om n ~ |Ep ¬+² n | þ jlj È ¾v } y nmo³ µ ¬ p ¬
²¬ y¥ k¯³Bpsk¯n|nq®£psr ¬,þ jÀj È ¾Ó°q¬ rZk y µ ¬ r {T±²BÖi{Ts¬ k Æ k °q¬ |Øka| Å r { ³Bp ¬b õ v
Õ k ~ s¬ v õ Ì
y ? £iå] g8JAD?B03;Á2`.1?<0 :5*_:5.3I@4wx?Gy-I@4%=@?
àX3X-Y-ßÍÓÉÇ£ÉÑôxÇ|×Ó×îÕ9Ý%ÍYÔÝf×ãâôxÇ|ÎGÊ#ífõ|ÊÀÙ°Çfä|×øÊií/Î`Ë&ÊÀÙÌêÇfÜKÊÀÙÙéÐ&ä&ÐtÜîÍMóåõ|ÊÀÝfÍMóÑ×øÊiË&Ê°ÉÑÍYÔÎ<ÊÌË äâ
ÜMÝ<Êæºß_ÒLZ3Ï£ÆVæßÈç ÜòÊéÇ/ô ÜKÐåÉ°ÊÀÙÌõ#ÊÇ/ÉÅÇ>ÜòÊ°ÉªÜÑä&ÊÌË£ØMÐ#ÙóéÐ#Î`ËBí&óªÜMÍ[Î&Ô+Ê°Î&Ô3ÍÓÎ<ÊªÊÀÙÚÍ[Î&ÔÙéÊ°É°ÊéÇ/Ùó Ý
ÜòÐÅÍÓôÅáGÙéÐ3õ#ÊÅÜîÝ<ÊØòí/ÎjóªÜîÍøÐ#Î£Ç/Î`ËPáHÊ°ÙÑØMÐ|ÙÑôxÇ|Îjó°ÊsÐ#ØDí/Î`ËtÊ°ÙªêUÇ&ÜòÊÀÙVÙ°ÐfätÐ&ÜUÉòâ%ÉªÜKÊÀôÉÌè
þ | ¬ nq®Fpsr ¬ ³ kam {Tsh²¬ k | n { µa ®?n Æþ jlj È ¾-Öi{ p»n { µaµ n Ö-±{ ³Zk ² p ±{ | k¯p6® nm psr ¬ s~ ® {qy¥¬q·
Ö r ¬b±¬#þ jlj È ¾ k ²¬ ³ µ n hq¬+²3· p»npsr ¬ µ n yb{ pskan|$nq®ka|Ep ¬b±¬ p · ³ ¬b r { ³ psrn ~B { | ² nq®W® ¬b¬ pÃ ¬ µ n Ö
psr ¬ ±~ ® {qy¥¬qv"t k¯psr-k¯p m { | ¬ ~ °q¬b±{ ÃZk µ k¯p hq· m { µaµ ® n|_p { µ {Ts¬+{D·l{ | ² µ n ÖlÙï²±{ r { ³ ¬q·lþ jlj È ¾
k yb{ ³ { Ã µ ¬ nq®Æp ±{°q¬ µ ka| ¬büy k ¬ |Ep µ h ® nm n| ¬ µ n yb{ psk¯n|p»nØpsr ¬ | ¬¥÷ p kamÊ³ µ h Ã h ³Fnkd|Epska| kd|!psr ¬
y n ss¬+y p ² k s¬+y psk¯n| Á ¬b°q¬ |Êka®[k n ~ p6nq®Fpsr ¬ rn k¯ábn|_p { µ ³ µ { | ¬Â¨·{ | ² nq® ²B k ° ka| ®?n sÖÆ{T±² p»n¹k¯p ²¬ k s¬+²
²¬ pskd| { psk¯n| v }W {os¬ ±~Bµ pÚnq®£k¯p l m { µdµ3 k¯á ¬q· m { | ¬ ~ °q¬b±{ ÃZk µ k¯p hq·B{ | ² p s¬+{ m µ ka| ¬+² r { ³ ¬q·[þ jlj È ¾
W
k mon s¬ ¬ | k¯psk °q¬ p»n ² k p ~ Ã { | y¥¬ psr { | { p h ³Zk yb{ µ ¾Úþlú,v jlrBk m {T¿q¬ y¥¬b p { ka| y n|Ep n µ p { ¿ · s~ y r
{ ³Pn kapsk¯n|Bka| { | ² p { pskan| Ùù¿q¬b¬ ³Zka| ·Z°q¬bshy r { µaµ ¬ | ka| v
/0213021
<[B\NP]3\B3I'768>:U_^`]EKaT9:>4I'@8bcJVdefJOJIhgiNj6
7-IT\hRJLAT>4UV9CJ
ª | y nmÊ³ {T k n|p»nRpsr ¬ kd| ¬b psk { µ ®On ÿ¥¬ {qy pska| n|$m { | ~ ® {qy p ~ ka| n ³ {qy¥¬ m { |Zk¯³ ~Bµ { p»n · psr ¬
{q²B² kapsk¯n| { µ r hD² n ²h | { mÊk y ®On ±y¥¬ {qy pskd| n| { | ~ | ²¬b±Öi{ p ¬b m { |Bka³ ~Bµ { p»n ¸{Ts¬o¬¥÷ p s¬ m ¬ µ h µ {T ¬
{ | ²,°q¬bsh¹y nmÊ³ µ ¬¥÷ Ì Õ n p h ³Zk yb{ µ nqp { psk¯n| { µ monqpsk¯n| · psr ¬ ³ ¬+{T¿ »nka|_pUp»n ¨¶ ~ ¬ s¬+¶ ~ k ±¬+² p»n ¬¥÷D¬+y ~ p ¬
{ monqpsk¯n| ~ | ²B¬bsÖi{ p ¬byb{ | Ã ¬R{ |ń ¨²¬b nq®m { |Bkap ~ ²¬ µ {T ¬b psr { | psr ¬ ³ ¬+{T¿ ônkd|Epp»n ±¶ ~ ¬
s¬+¶ ~ k s¬+² ka| { k +vÕ n u{ | {T mý °q¬ rZk y µ ¬ h p ¬ m · psr ¬ r hV²B n ²Bh | { muk yuy n ~ ³ µ ka| ®On ±y¥¬ s¬ ³ s¬ ¬ |_p
k |Zk¯× yb{ |_p ² k p ~ Ã { | y¥¬ p»npsr ¬«°q¬ rBk y µ ¬¥Ùïy n|Ep n µû h p ¬ m v jÀr ¬ ¬ ®On ÿ¥¬ · ¬ | ¬b±{ p ¬+²{ psr ¬o{T m
mon °q¬ ·iyb{ | ¬b°q¬ | yb{ ~B ¬ psr ¬]°q¬ rBk y µ ¬ p»n Ü Ö kamÊÝ {+ÖÆ{+h ® nmk¯p ²¬ k ±¬+² p { psk¯n| · µ kamÊk¯pska| psr ¬
°q¬ rBk y µ ¬qß ¬¥àF¬+y psk °q¬ | ¬ s ka|]³ ¬b ®On mÊka| m { |Bk¯³ ~Bµ { psk¯n|p { ¿ v
ª | {q²B² kapsk¯n|!p»n9Ã ¬ ka| °q¬b±h µ {T ¬q· psr ¬Êø ~ k ² ®On ±y¥¬ {qy pska| n| { | ~ | ²¬bsÖÆ{ p ¬b m { |Bka³ ~Bµ { p»n
{Ts¬o¶ ~ k¯p ¬oy nmo³ µ ¬¥÷P· m {T¿ ka| mon ²¬ µ ka| { | ² kam ~Bµ { psk¯n|#nq®ipsr ¬ ¬ ®On ÿ¥¬ { k |Bk¯× yb{ |Ep y r { µdµ ¬ | ¬
¬b°q¬ |!®?n ¬ nm ¬ p k yb{ µdµ h kamo³ µ ¬ m { |Bk¯³ ~Bµ { p»n h p ¬ m v jlr ¬oy nmo³ µ ¬¥÷ k¯p h nq®8psr ¬ r hD² n ²h | { mÊk y
®?n ±y¥¬ k {9² k s¬+y p y n| ¬+¶ ~ ¬ | y¥¬ nq®Úpsr ¬y nmo³ µ ¬¥÷ | { p ~ s¬ nq®Úpsr ¬ psr s¬b¬¥Ùï² kdm ¬ | k¯n| { µ · ¬ ³ {T¨{ p ¬+²3·
rBk r Ùï¾l¬bh |n µ ² Ù | ~ mÃ ¬b6ø n Ö {T n ~ | ²{ | {T m { k¯p8mÊn °q¬ ·{ | ² ³ {T psk y ~Zµ {T µ h«{ kap nqp { p ¬ { ÃPn ~ p
n| ¬R¬ | ²3v)t r ¬ | ¬¥÷ ³ s¬ s ¬+²7{ ® ~ | y psk¯n| nq®psr ¬ ³ {T±{ m ¬ p ¬b ²¬ y¥ kaÃZka| psr ¬ monqpskan|ńq®psr ¬
{T m Á { | ~Bµ {T ³Pn kapsk¯n| ·Z°q¬ µ n y k¯p hq·L{ | ²R{qyby¥¬ µ ¬b±{ psk¯n| Â¨· psr ¬ r hD² n ²h | { mÊk y ®?n ±y¥¬ {Ts¬ |n| µ ka| ¬+{T+·
pskam ¬¥Ùù°T{Tsh ka| ·B{ | ² ~ | y¥¬b p { ka| Á ² ~ ¬ p»n ¬ | k¯psk ° k¯p h p»nÊpsr ¬ Ü»ka|Zk¯psk { µ y n| ² k¯pskan| Ý,nq®Upsr ¬ø ~ k ²FÂ¨v
}Wµ n| Ö k¯psr7psr ¬ r hD² n ²h | { mÊk y ®?n ±y¥¬ · psr ¬ r hV²B n p { psk y ®?n ±y¥¬ ² ~ ¬ p»n$psr ¬ ±{° kap hÓ{ | ²
Ã ~ n h{ | y¥h ®?n ±y¥¬ {qy pska| n|psr ¬¸{T m yb{ |]Ã ¬ k |Zk¯× yb{ |_p v jÀr ¬ k k |Bk¯× yb{ | y¥¬ k ² ~ ¬ ³ kam {T k µ h p»n
psr ¬ k Ú²¬ ³ ¬ | ²B¬ | y¥¬ n| y n|B× ~ ±{ psk¯n| Ìû}N psr ¬{T mmÊn °q¬ · psr ¬y¥¬ |_p ¬b nq®UÃ ~ n h{ | y¥h{ | ² ¨{+° k¯p h
nq®Lpsr ¬{T m mon °q¬q·By r { | ka| psr ¬ r hD² n p { psk y monm ¬ |Ep { ³B³ µ k ¬+² Ã h psr ¬W{T m p»n«psr ¬¸°q¬ rBk y µ ¬qv£Õ n
{qyby ~ ±{ p ¬y n|Ep n µ nq® °q¬ rBk y µ ¬{ p»psk¯p ~ ²¬{ | ²]{T m Ù psk¯³ µ n yb{ psk¯n| · psr ¬ ¬¸y r { | ka| mÊnm ¬ |Ep m ~B piÃ ¬
p {T¿q¬ |9kd|Ep»n {qyby n ~ |EpN³ nq³ ¬b µ hqv
jlr ¬ k |Bk¯× yb{ | y¥¬ nq® ø ~ k ²y n ~ ³ µ ka| Ã ¬ p Öi¬b¬ | { m { |Bka³ ~Bµ { p»n Ú{ | ²{«°q¬ rBk y µ ¬ k ²¬ mon| p ±{ p ¬+²
ka|psr ¬ ¬+¶ ~ ¬ | y¥¬ nq®l³Zrnqp»n ±{ ³[r « rn Ö |kd| Õ k ~ ±¬ v $ vª |.psrZk « ¬+¶ ~ ¬ | y¥¬q·û{ ka| µ ¬¥Ù µ ka| ¿R{T m
mon ~ |_p ¬+² n|!psr ¬ ® n|_pnq®Æpsr ¬þ jlj È ¾ °q¬ rBk y µ ¬«Öi{ mon °q¬+² Ã {qys¿R{ | ² ®?n psr!® nm Ù "E ²¬ ±¬b¬
p»n "E ²¬ ±¬b¬ v È {qy r7Tö Ùï²¬ s¬b¬ ±µ ¬bÖÖi{ y nmo³ µ ¬ p ¬+² kd|p Ö n ¬+y n| ² Ö kapsr { sµ k r_p³ { ~B ¬
Ã ¬ ®On ±¬ ka|Bk¯psk { pskd| psr ¬ | ¬¥÷ p ±µ ¬bÖv jUn ²¬ mon| p ¨{ p ¬ psr ¬ k |Zk¯× yb{ | y¥¬ nq®£psr ¬y n ~ ³ µ ka| ·{ µaµ y n|Ep n µ
y nmÊm { | ² p»npsr ¬ psr ~B p ¬b n| þ jlj È ¾ Ö8¬b±¬9² k { Ã µ ¬+²3v }W psr ¬ ¬+¶ ~ ¬ | y¥¬ nq®¸³Zrnqp»n ±{ ³[r
¬ mo³Zr { psk yb{ µaµ h k µaµa~Z p ±{ p ¬ · psr ¬b±¬ k { rBk r ²B¬ s¬b¬ nq® y n ~ ³ µ ka| Ã ¬ p Öi¬b¬ |Êpsr ¬W{T m { | ² psr ¬l°q¬ rZk y µ ¬q·
?k
Z
#1: time = 0.0 sec
#4: time = 3.07 sec
#2: time = 0.93 sec
#5: time = 4.03 sec
Õ k ~ s¬ v $ Ì )+0tEvu<wx?<yDI@4%=@?
#6: time = 5.33 sec
#3: time = 2.07 sec
O =@QDI@A9p d 8-25EeI@4f25= r :Q-^V=@IK8-C
XHÝ<ÊJÇ|ÙÚô
êÇ1Éjô!Ð3õ#Ê#Ë ä1Ç&ó ëÇ/Î`ËØMÐ|ÙªÜMÝÅØÛÙéÐ#ôhmð ln_ËtÊÀÔ3ÙéÊÊéÉJÜòÐo'lnËtÊÚÔÙ°ÊªÊ°ÉÌèOY-Ç&ó ÝqpËtÊÚÔÙ°ÊªÊ
ÉÑ×ÛÊ|ê×÷Ç1ÉÜòÊÌËÜòê9ÐÉ°ÊÌóéÐ#Î`Ë3ÉÌèrGÐ#ÙÜîÝfÍ÷ÉÉ°ÊÌñ&íÊ°Î`ó°Ê#Õ`Ç/×[×-ó°Ð|ÎGÜîÙéÐ#×9óéÐ#ôôxÇ|Î`ËÉPÜòÐÁÜîÝGÊÜîÝ%Ùªí1ÉªÜKÊ°ÙÚÉ
ê9ÊÀÙéÊË3ÍÓÉÀÇfä|×øÊÌË<èsXHÝGÊ õ#ÊÀÝ%ÍîóÚ×ÛÊ_Ù°Ð|×[×øÊÌËxÇ/ÉDôåí&ó ÝÁÇ1Éuÿ tËtÊÚÔÙ°ÊªÊ°ÉDÍÓÎ+ä&ÐtÜMÝ>Ë3Í[ÙéÊÌóÌÜîÍøÐ#Î%ÉDØÛÙéÐ#ôÍ@ÜMÉ
Î<Ð|ôÍ[ÎBÇ/×jÝ<Ð|ÙÑÍÓù#Ð|Î<ÜKÇ|×%áÐ|ÉÑÍMÜMÍÛÐ|Î5è-çòÎiâ&ÇêVÕ5ÜMÝ<Êõ#Ê°ÝfÍMóÑ×øÊsÙ°Ð&Ü@ÇfÜKÊÌË!Ç%ätÐ&ífÜºGÿ ËtÊÀÔ3ÙéÊÊéÉÈØÛÙ°Ð|ôþÍ@ÜMÉ
ÍÓÎfÍ@ÜîÍÛÇ|×`Ý<ÊÇtË1ÍÓÎ&Ô!Ç|Î&Ô×ÛÊ/è
X
² ~ ¬ ³ kam {T k µ h p»npsr ¬ r hV²B n ²Bh | { muk y ®?n ±y¥¬ {qy pska| vx n p k |Bk¯× yb{ |_p µ h{'àF¬+y p ¬+²RÖi¬bs¬ psr ¬, n µaµ
{ | ²h{+Ö²¬ s¬b¬ nq®Ú® s¬b¬+² nm v9ª | n µaµ · psr ¬u°q¬ rZk y µ ¬uÖÆ{ ² k p ~ Ã ¬+² ~ ³.p»n X9²B¬ s¬b¬ ka|ÃPnqpsr
² k ±¬+y psk¯n| ® nm%k¯p |BnmÊka| { µ { p»psk¯p ~ ²¬qvûª | h{+Ö· psr ¬°q¬ rBk y µ ¬ nqp { p ¬+²4{ ÃFn ~ p+ ²¬ s¬b¬ ® nmk¯p
ka|Bkapsk { µ r ¬+{q² ka| { | µ ¬qv
¨P©wv
_±
¼¬P±"#
x
jlr ¬b±¬Ö8¬bs¬ ®On ~ ³ kam {Tsh nqÃG ¬+y psk °q¬ nq®£psr ¬s¬ ¬+{T±y r9³ s¬ ¬ |_p ¬+² ka|]psrZk ² k s ¬b p { psk¯n| Ì
vWþ ÃBp { ka| { ® ~ | ²B{ m ¬ |_p { µ [è ¨ë ±ìTâ ~ | ²¬b p { | ² ka| nq®6psr ¬ r hV² n ²h | { mÊk y ®On ÿ¥¬ N ³ ¬+y k¯× y p»n
~ | ²¬bsÖÆ{ p ¬b m { |Bk¯³ ~Bµ { p»n { | ² m { |Zk¯³ ~Bµ { pskan| v }W { p {T pska| ³Pnka|_p · psr ¬ m { |Zk¯³ ~Bµ { p»n £ÖÆ{
y rn ¬ |.p»n9Ã ¬Ê{ sµ ¬ | ²¬by k ±y ~Bµ {Ty¥h µ kd| ²¬b Á ié 0ñ Vòa Â{qy p ~ { p ¬+² Ã hR{ monqp»n p»n Ö ka|
{ ÃPn ~ pÚn| ¬¬ | ²3v
õ vÀgÆ{ ¬+² ~ ³Pn|psr ¬ ~ | ²¬b p { | ² ka| nq®6psr ¬ ³Zr h k y nqÃBp { ka| ¬+² psr n ~ r ¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |Ep { psk¯n| { | ²
psr ¬ n s¬ psk yb{ µ { | { µ h k ·[²¬b°q¬ µ nq³ { mon ²¬ µ nq®psr ¬ r hD² n ²h | { mÊk y ®?n ±y¥¬ {qy pska| n|4psr ¬«{T m v
}W psr ¬ p {T ¬ p ¬+² ~B ¬ ®?n psr ¬ mÊn ²¬ µ Öi{ y n|Ep n µ · k¯p ÖÆ{ ±¬+¶ ~ k s¬+² psr { pûpsr ¬ mon ²B¬ µ ³ n ² ~ y¥¬
kd|®On m { psk¯n| ~B ¬ ® ~Bµ ®On Wy n|Ep n µ · | { m ¬ µ h r hD² n ²h | { mÊk y ®On ÿ¥¬ { | ² p»n ±¶ ~ ¬ { ® ~ | y psk¯n|
nq®Úpsr ¬ p { p ¬{ | ² p { p ¬²B¬b k °T{ psk °q¬ nq®Úpsr ¬ h p ¬ m v } | {q²Z² k¯psk¯n| { µ ²¬ m { | ² kd| s¬+¶ ~ k s¬¥Ù
m ¬ |EpW®On ~B kd| psr ¬ mon ²B¬ µ ka| y n|_p n µ ÖÆ{ psr { p¸k¯pNÃ ¬ kamo³ µ ¬ m ¬ |Ep { Ã µ ¬ ka| s¬+{ µ pskam ¬qv jlrBk
±¬+¶ ~ k s¬ m ¬ |_pÆm {q²¬y ~ ss¬ |_p p { p ¬¥Ù nq® Ù psr ¬¥Ùï{T pÀp ¬+y rB|Bk ¶ ~ ¬ ® nm psr ¬ × ¬ µ ² nq® y nmo³ ~ p { pskan| { µ
ø ~ k ²,²h | { mÊk y £~ | s~ k¯p { Ã µ ¬ ®On psrBk { ³B³ µ k yb{ pskan| { | ² psrBk k Ö r { p µ ¬+² p»n³ ~ s~ ka| kd| p ¬+{q²
{u²¬ mon| p ¨{ Ã µ h n ~ | ² ¬ mÊk Ùù¬ mo³Zk k yb{ µ { ³Z³ n {qy r9p»numon ²¬ µ ka| v
$ v º ¬b°q¬ µ nq³ {Wy n|_p n µ { ³B³ n {qy r®?n psr ¬Æ{T mý °q¬ rBk y µ ¬ h p ¬ mwpsr { p ¬¥÷ ³ µ nk¯p ka|®?n m { psk¯n|m {q²¬
{°'{ k µ { Ã µ ¬ Ã h psr ¬ r hD² n ²h | { mÊk y mon ²¬ µ p»nukdmo³ n °q¬ psr ¬ ³ ¬b ®?n m { | y¥¬ nq®£psr ¬ h p ¬ m ka| {
k |Bk¯× yb{ |_p ÖÆ{+hqv
" vlú6¬b k¯® h psr ¬ ±~ yby¥¬ s nq®£psr ¬ mon ²¬ µ kd| { | ²Øy n|_p n µ { ³B³ n {qy r ¬ ä Bä¥ðëOîuä¥å[çùìTâOâ v
jlr ¬ ³ ¬+y k¯× y p { ¿{q²Z²s¬ s ¬+² ka|psrBk s¬ ¬+{T±y r ÖÆ{ p»n {qy rBk ¬b°q¬ rBk r Ù ³ ¬b ®On m { | y¥¬ p { pskan| Ù
¿q¬b¬ ³Zka| y n|Ep n µ nq® { | ~ | ²¬bsÖÆ{ p ¬bû nqÃPnqpsk y h p ¬ m Ö kapsr { m { |Zk¯³ ~Bµ { p»n ~ | ²¬b nka| rBk r Ù ³ ¬b¬+²
monqpsk¯n| v,gih m { ka|_p { ka|Bka| psr ¬o°q¬ rZk y µ ¬qß ³Pn k¯psk¯n|4³ ±¬+y k ¬ µ h Á ²B¬ ³Zk¯p ¬ psr ¬Ê² k p ~ Ã { | y¥¬ yb{ ~Z ¬+²
Ã h psr ¬ m { |Bk¯³ ~Bµ { p»n monqpsk¯n| Â ³ s¬+y k ¬ ³Pn k¯pskan|Bka| nq®Lpsr ¬ m { |Bk¯³ ~Bµ { p»n ¬ | ² ³Pnka|_pk m {q²¬ m ~ y r
¬+{ k ¬bv Á } | ² nq® y n ~ ¬Ry n| y ~ ss¬ |_p °q¬ rBk y µ ¬ p { ¿ µ k ¿q¬ ³Zrnqp»n ¨{ ³Zr h7{Ts¬ m {q²¬R° k { Ã µ ¬qv Â }
y r ¬ m { psk y nq®BpsrBk p { ¿ k f rn Ö |,ka| Õ k ~ ±¬ v " v jlr ¬ ³Fnkd|Ep Ù p»n Ù ³Pnka|_p=³Pn k¯pskan|Bka| p { ¿¹Öi{ y rn ¬ |
zyn{ m|
n}
~
+u
y

{ psr ¬u¬b°T{ µa~ { psk¯n| ¬¥÷ ³ ¬b kdm ¬ |Ep¹®On psrBk ±¬ ¬+{T±y r®?n p Ö n s¬+{ n| vØÕ k p · k¯pk { ¬ | ¬b k y p { ¿
s¬ ³ ±¬ ¬ |Ep { psk °q¬ nq®Bnqpsr ¬b p { ¿ nq®[ka|_p ¬bs¬ pf®?n û{ | ~ | ²¬bsÖÆ{ p ¬b h p ¬ m · s~ y r { f { mo³ µ ka| · y k ¬ | y¥¬¥Ù
¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p ¬ mo³ µ {qy¥¬ m ¬ |_p · n ³Zk ys¿_Ùï{ | ²DÙ ³ µ {qy¥¬ m { | ¬ ~ °q¬b v ½ ¬+y n| ²L· s~ yby¥¬ s ® ~Bµ ³Pnka|Ep Ù p»n Ù ³Pnka|_p
³Pn k¯psk¯n|Zka| nq®Wpsr ¬ m { |Bka³ ~Bµ { p»n «¬ | ²DÙ ³Pnka|_p s¬+¶ ~ k s¬ rBk r Ù ³ ¬b ®?n m { | y¥¬y n|_p n µ nq®Wpsr ¬¬ |_psk s¬
{T mý °q¬ rZk y µ ¬ ¥çïä¥î v ½ ~ y r y n|_p n µ k ¬¥÷ p s¬ m ¬ µ h«² k üuy ~Bµ p£p»n {qy rBk ¬b°q¬NÖ k¯psrn ~ p y nmÊ³ ¬ | { pska| ®?n
psr ¬ r hD² n ²h | { mÊk y ka|Ep ¬b¨{qy psk¯n|®?n ±y¥¬ ¬¥÷ ³ µ k y kap µ h ka|]psr ¬y n|_p n µ nq®fpsr ¬{T mý °q¬ rBk y µ ¬ h p ¬ m v
{uy{
Õ k ~ ±¬ v " Ì wx?Gy-I@4%=@?%p|zH.12j.3I@:89p?<?B^VIK8JC
25,/7
XHÝ<Ê-ÜKÇ|ÙÑÔ&Ê|ÜKÊÌËÜKÇ/ÉÑëºØMÐ#ÙJÜîÝ<ÊUÇ/ÙÑôZBõ#ÊÀÝ%ÍîóÚ×ÛÊÉ âfÉªÜKÊ°ôhêUÇ/ÉÜòÐDëtÊªÊ áåÜîÝ<ÊVõ#ÊÀÝ%ÍîóÚ×ÛÊUÐ|ÎÉªÜ@ÇfÜîÍøÐ#ÎêUÝfÍÓ×ÛÊ
ô!Ð3õ#Í[ÎfÔåÜîÝGÊºÇ/ÙÑô ä1Ç&ó ëÇ/Î`Ë ØMÐ|ÙªÜMÝ>ä&Ê#Üòê9ÊÊ°ÎÜòê9Ð_áÐ|ÉÑÍMÜMÍÛÐ|Î%ÉDÍ[ÎÁÇÅØîÇ1ÉÝfÍøÐ#Î£ó ÝBÇ|Ù°ÇtóÌÜKÊÀÙÚÍ÷ÉÜMÍîó_Ð#Ø
ÇÅá`Íîó ëfð@Ç|Î`ËðÓáG×ÛÇtóéÊ_ôxÇ/Î<Ê#ífõ|ÊÀÙ#èÈÆ_ÊÌóÀÇfí1É°ÊÐ#ØÈÜîÝGÊs×÷Ç/ÙÔfÊsÝ3â`Ë1Ù°ÐfË|âfÎBÇ/ôÍîó_ÍÓÎGÜKÊÀÙ°ÇtóÌÜîÍøÐ#ÎÁØMÐ#Ùªó°ÊéÉéÕ
ñ&í/ÍMó ë<ÕfÇ&óóÌí/ÙÀÇfÜKÊJáHÐ/ÉÍ@ÜîÍøÐ#ÎfÍÓÎ&Ô!Ð#Ø-ÜîÝ<ÊsÇ|ÙÚô ÊÀÎjËð[áÐ#ÍÓÎGÜÙéÊÌñ&í/ÍÓÙéÊ°ÉDÝfÍ[Ô3ÝBðÓáHÊ°ÙÑØMÐ|ÙÑôxÇ/Î`ó°Êó°Ð#ÎGÜMÙ°Ð|×
Ð|ØJÜîÝGÊ ÜKÐtÜKÇ|×jÉ â%ÉÜòÊÀôè
lj rBn ~ r ¬ | ²DÙ ³Pnka|_p³Pn k¯psk¯n|nq®=psr ¬ m { |Bk¯³ ~Bµ { p»n ÖÆ{ |nqp ¬ | ¬+²{ | ²]y n|_p n µaµ ¬+² êTë?ðsä +çHâ ka|
psr ¬o¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p nq®ipsrBk ² k ± ¬b p { psk¯n| ·=¬ | ²DÙ ³Pnka|_p ¬b± n Á { ²¬ p ¬b mÊka| ¬+² ® nm °q¬ rBk y µ ¬ ³Pn k¯psk¯n|
{ | ²Ó{ p»psk¯p ~ ²¬{ | ²Ó{T m ³Pn k¯pskan|7m ¬+{ s~ s¬ m ¬ |_p ÂÖÆ{ {°T{ µa~ { Ã µ ¬ ka| µ ¬¥Ù | ~ m¹Ã ¬b m ¬ p k y ®?n
~ ² ka| psr ¬¶ ~ { µ k¯p h nq®psr ¬¹°q¬ rBk y µ ¬¥Ù p { psk¯n| Ùù¿q¬b¬ ³[ka| y n|_p n µ vNgi{ ¬+² ~ ³Pn|9psr ¬{qyby ~ ¨{qy¥h nq®6psr ¬
ka| ² k ° k ² ~ { µ {T m { | ²°q¬ rBk y µ ¬ ¬ | n · psr ¬]¬ | ²DÙ ³Pnka|_p ²B{ p {4yb{ µ y ~Bµ { p ¬+²{T±¬]{qyby ~ ±{ p ¬ p»n Ö k¯psrBka|
" y m v }W mon s¬{qyby ~ ±{ p ¬ m ¬ psrn ² ®?n 9² k ±¬+y p ¬ | ka| nq®,psr ¬ m { |Bka³ ~Bµ { p»n ]¬ | ² ³Pnka|_p {Ts¬
²¬b°q¬ µ nq³ ¬+² ®?n ~B ¬ ka|Rpsr ¬ ~ | ²¬bsÖÆ{ p ¬b¬ | ° k n|Bm ¬ |Ep · psr ¬«y n|_p n µû p ±{ p ¬ k ¬ ²B¬b°q¬ µ nq³ ¬+² ka|4psrBk
+
y
bö
² k ± ¬b p { psk¯n| yb{ |.Ã ¬o¬¥÷ p ¬ | ²¬+² ka| { p ¨{ k rEp»®?n sÖÆ{T±²ÖÆ{+h p»n#p {T¿q¬{q²°T{ |Ep { ¬ nq®Æpsr ¬ ¬ ¬ | ka|
kamo³ n °q¬ m ¬ |_p v
¨P©4
®+"#,¬²U¬"%U¬P±
T('
jlr ¬ r hD² n ²h | { mÊk y ®On ±y¥¬ {qy pska| n| { | ~ | ²¬b±Öi{ p ¬b m { |Bk¯³ ~Bµ { p»n l{ k¯plmon °q¬ {Ts¬¹°q¬bsh µ {T ¬qv
Õ n o{ ® s¬b¬¥Ù Ö kamÊmÊkd| °q¬ rBk y µ ¬q· psr ¬ ¬ ®?n ±y¥¬ n|psr ¬ m { |Bk¯³ ~Zµ { p»n ¹y n ~ ³ µ ¬ ka|_p»n9psr ¬°q¬ rBk y µ ¬²h_Ù
| { mÊk y ·8±¬ s~Bµ pska| ka| ² k p ~ Ã { | y¥¬ p»n.psr ¬°q¬ rZk y µ ¬qß y n|_p n µN h p ¬ m v ÄNn Öi¬b°q¬b+· ~ | µ k ¿q¬ nm ¬
°q¬ rBk y µ ¬À² k p ~ Ã { | y¥¬ Á p ¬ psr ¬b ®?n ±y¥¬ ·Dy r { | kd| y ~ s±¬ |Ep ·_¬ p yTv Â,Ö rBk y r {Ts¬ rBk r µ h ~ |³ ±¬+² k y p { Ã µ ¬q·
psr ¬ r hV²B n ²Bh | { muk y ®?n ±y¥¬ n| { | {T m {T±¬ µ {T ¬ µ h{ ® ~ | y pskan| Á psrBn ~ r y nmo³ µ ¬¥÷{ | ² ~ | y¥¬b p { ka| Â
nq®ipsr ¬Ê{T m p { p ¬u{ | ² k¯p ²¬b k °T{ psk °q¬ ·L{ | ² psr ¬bs¬ ®?n s¬ ±ìTå Ã ¬ ³ s¬+² k y p ¬+²3v jlr ¬o{qyby ~ ±{qy¥h nq®ipsr ¬
³ s¬+² k y psk¯n|!k nq® y n ~ ¬u²¬ ³ ¬ | ²¬ |_pn|!psr ¬uy n ±s¬+y ps| ¬ s nq®ipsr ¬ mon ²¬ µ6~B ¬+²3v jlr ¬Ê{T mý °q¬ rZk y µ ¬
y n|_p n µ { ³B³ n {qy r"nq®WpsrZk ² k s ¬b p { psk¯n|-k Ã { ¬+² n|-psr ¬ ³ s¬ mÊk ¬ psr { pÊpsr ¬ kd|Ep ¬b±{qy pskan|$®On ÿ¥¬
Ã ¬ p Öi¬b¬ | { | {T m { | ²R{°q¬ rZk y µ ¬«yb{ |#Ã ¬ ³ s¬+² k y p ¬+²3·F{ | ² psr { pWpsrZk kd|®On m { psk¯n| yb{ |RÃ ¬ ~B ¬+² p»n
n °q¬bÿ nm ¬ µ {T ¬ µ h psr ¬¹²¬ ±{q² kd| ¬¥àF¬+y p nq®£psr ¬ ka|_p ¬b±{qy psk¯n|Ø®?n ±y¥¬ v
jlr ¬ nqGÃ ¬+y psk °q¬ nq®ÆpsrBk { ³B³ n {qy r ·£yb{ µaµ ¬+².²h | { mÊk yb{ µaµ h#y n_n ±² ka| { p ¬+²y n|_p n µ · k p»n9p {T¿q¬{q²DÙ
°T{ |Ep { ¬ nq®u³Zr h k yb{ µ,~ | ²B¬b p { | ² kd| nq® h p ¬ m ²Bh | { muk y ¬¥÷ ³ µ k y k¯p µ h ka| psr ¬$y n|Ep n µ nq®psr ¬
{T mý °q¬ rZk y µ ¬ h p ¬ m vUª |psr ¬8s¬ ¬+{T±y r,³ s¬ ¬ |_p ¬+² r ¬bs¬q· psrBk ³[r h k yb{ µ~ | ²¬b p { | ² ka| k y n|Ep { kd| ¬+²
ka| { | {qyby ~ ±{ p ¬ mon ²¬ µ nq®6psr ¬ m { |Bka³ ~Bµ { p»n r hD² n ²h | { mÊk y ®?n ±y¥¬ v jlrZk ³ s¬+² k y psk °q¬¹²¬+y n ~ ³ µ ka|
y n|_p n µ yb{ |]n| µ huy nmÊ³ ¬ | { p ¬ ®On l² k p ~ Ã { | y¥¬ psr { p yb{ |]Ã ¬¸{ |Epsk y ka³ { p ¬+²3· s~ y r { psrn ¬² ~ ¬ p»n
{T mÞmonqpsk¯n| v jUn³ n ° k ²B¬ls¬ ~Bµ { pskan| yb{ ³ { ÃZk µ k¯p h«{ | ²o nqÃ ~B ps| ¬ s p»n ~ | { |_psk y k¯³ { p ¬+²Ê² k p ~ Ã { | y¥¬
Ásä æ y r { | ka| y ~ ss¬ |_p Â¨· psr ¬W²B¬+y n ~ ³ µ ka| y n|Ep n µ k y nm¹Ã[ka| ¬+²ÊÖ k¯psr °q¬ rBk y µ ¬ ³Pn k¯pskan|o® ¬b¬+² Ã {qys¿
y n|_p n µ v
Õ k ~ ±¬ v rBn Ö { kamo³ µ k¯× ¬+² y r ¬ m { psk yØ² k { ±{ m nq®¸psr ¬9y nVn ±² kd| { p ¬+²DÙïy n|_p n µÀ p ¨{ p ¬ hqv
É | ²¬b psrBk { ³B³ n {qy r · r hD² n ²h | { mÊk y,{ | ² ka| ¬b psk { µ ®On ÿ¥¬ ¬ | ¬b±{ p ¬+² ® nm psr ¬ mÊnqpsk¯n|!nq®Æpsr ¬
{T m {Ts¬ mon ²B¬ µ ¬+² ka| s¬+{ µ pskam ¬{ psr ¬ monqpsk¯n|]³ n ±¬ s ¬ vgÆ{ ¬+² n|psr ¬ ³ s¬+² k y p ¬+² ka|Ep ¬b¨{qy psk¯n|
®?n ±y¥¬ Á { | ² psr ¬°q¬ rZk y µ ¬ ³Fn k¯psk¯n|® ¬b¬+² Ã {qy±¿Â¨· psr ~B p y nmÊm { | ² {T±¬ ¬ |_p,p»n4psr ¬ psr ~B p ¬b p»n
y n ~ |_p ¬b±{qy p,psr ¬ ®?n ±y¥¬ psr { p Ö k µaµ Ã ¬ ¬ | ¬b±{ p ¬+² Ã h psr ¬u{T mÛmÊnqpsk¯n| vuª |!psrBk Öi{hq· psr ¬uy n|Ep n µ
nq®¹psr ¬R{T m { | ² psr ¬4°q¬ rZk y µ ¬R{Ts¬ Ü y n_n ±² ka| { p ¬+²3v Ý ªô²¬+{ µaµ hq· psr ¬ ka|_p ¬b±{qy psk¯n|7®On ÿ¥¬ Ö n ~Bµ ² Ã ¬
³ ¬b ® ¬+y p µ h$yb{ | y¥¬ µaµ ¬+² Ã h psr ¬ psr ~B p ¬b ®On ±y¥¬ ·Ús¬ s~Bµ pskd| ka|$á ¬b n| ¬ pu®?n ±y¥¬#{ | ² p»n ±¶ ~ ¬ n|´psr ¬
°q¬ rBk y µ ¬qv ¼ ±{qy psk yb{ µdµ hq·Z{ Ö k µaµ Ã ¬ rn Ö | · | ¬+{T»Ù ³ ¬b ® ¬+y p yb{ | y¥¬ µ { psk¯n| Öi{ {qy rBk ¬b°q¬+²Lv
jlr ¬ ¬ r hV²B n ²Bh | { muk y ka|_p ¬b±{qy psk¯n|®On ±y¥¬ {Ts¬]²¬ ³ ¬ | ²¬ |_pn|psr ¬ monqpskan|.nq®Úpsr ¬{T m Ö k¯psr
s¬ ³ ¬+y p«p»n!psr ¬]ÖÆ{ p ¬b+·Ö rZk y rk { ® ~ | y psk¯n|nq®ÀÃPnqpsrpsr ¬]°q¬ rBk y µ ¬{ | ²{T mmÊnqpsk¯n| v.Õ n psr ¬
z
q
§w±2 ¬ §w©
² C
C¥³ªC2´
2° §w© ¬ ¦¨§w®C¦
¬ ¦¨ªC®C ¬ §w¦¨¤
¯ ©uC¦ª ¬ §w¦
ªC¦¨«
¤w¥¦¨§w¥¤©ªC«-
«-§w¥uC
º¼»¾½V¿ ÀÁnÂ»¾ÃCÄÅÇÆOÄ:½ÃÅ2Ä:Â

§± ¬ ®§w©
² C
C¥u³ªC2´
2° §w© ¬ ¦¨§w®C¦
:¡¢:£
¹
Vµ¶:· ¸
¹
Σ
Vj
wC
È'É¾ÊV¿Ë¨ÂÉÆOÄ:½ÃÅ2Ä:Â
Õ k ~ s¬ v Ì
r :U:50ADIK8-2`.1?<A9p r :8H.10:= =@:U437 I@2jC032E
XHÝfÍ÷ÉÉéó ÝGÊÀôxÇ&ÜMÍîóÉÝ<Ð3ê9ÉÇ>ÉÍÓôÅáG×[ÍÓï<Ê#Ëä|×øÐfó ëË1Í÷Ç|Ô3Ù°Ç|ôØMÐ#ÙiÜîÝGÊóéÐtÐ#ÙªË1Í[Î<Ç&ÜKÊ#Ëð ó°Ð#ÎGÜMÙ°Ð|×-Çájð
áGÙéÐ/Ç&ó Ý5èsXHÝ<ÊóéÐ#ÎGÜîÙéÐ#×5Ð|Ø9ÜîÝ<ÊsÇ/ÙÑôþÇ/Î`ËåÜMÝ<ÊPõ#ÊÀÝ%ÍîóÚ×ÛÊsÇ|ÙéÊsóéÐtÐ#ÙªË1Í[Î<Ç&ÜKÊ#ËiäâÜîÝGÊ_ÍÓÎfØMÐ|ÙÑôxÇ&ÜMÍÛÐ|Î
ÔfÊÀÎ<Ê°ÙÀÇfÜKÊÌËxäâiÜMÝ<ÊVÝ3â`Ë1ÙéÐfË|âfÎBÇ|ôÍMó9ôxÐfËtÊ°×5ÜMÝBÇ&ÜÍÓÉJÍ[Î`óéÐ#ÙòáHÐ|ÙÀÇfÜKÊ#ËÍÓÎGÜKÐ ÜMÝ<Êõ|ÊÀÝfÍMóÑ×øÊó°Ð|ÎGÜîÙéÐ#×Kè
p { psk¯n| Ùù¿q¬b¬ ³Zka| p { ¿ nq®lpsrBk s¬ ¬+{T±y r ·6Ö r ¬b±¬ psr ¬°q¬ rBk y µ ¬ k r ¬ µ ² | ¬+{T µ h mÊnqpsk¯n| µ ¬ s Ã h psr ¬
y n|_p n µL h p ¬ m · psr ¬²B¬ ³ ¬ | ²¬ | y¥¬ nq®=psr ¬ r hD² n ²h | { mÊk y ®On ±y¥¬ n|]psr ¬°q¬ rBk y µ ¬ monqpskan|Ã ¬+y nm ¬
| ¬ µ k k¯Ã µ ¬q·q{ Ö k µaµ Ã ¬ rn Ö |okd|«psr ¬ls¬ s~Zµ p nq® Å r { ³Bp ¬b Á r ¬ | y¥¬ psr ¬À²B{ r ¬+² µ ka| ¬ ka| Õ k ~ s¬ v Â¨v
jlr ¬Ry n|_p n µ { ³Z³ n {qy r ³ s¬ ¬ |_p ¬+² r ¬bs¬!ÖÆ{ ²¬b°q¬ µ nq³ ¬+² ~ | ²B¬b psr ¬{ ss~ mo³Zpsk¯n|7psr { ppsr ¬
r hV² n ²h | { mÊk y ®?n ±y¥¬ n| { | ~ | ²¬bsÖÆ{ p ¬b m { |Zk¯³ ~Bµ { p»n yb{ |ÓÃ ¬ mon ²¬ µ ¬+²Ó{qyby ~ ¨{ p ¬ µ hÓ{ | ² ka|
s¬+{ µ pskam ¬qv jlr ¬ ³ kam {T±h#{q²°T{ |Ep { ¬ nq® ² nkd| Ø n#k ¶ ~ k ys¿q¬b· mon ±¬¥Ù ³ s¬+y k ¬¬ | ²DÙ ³Pnka|_p y n|Ep n µ v
Á } | {q²B² k¯psk¯n| { µ {q²°T{ |Ep { ¬ nq® ~B kd| { mon ²¬ µ p»n!³ s¬+² k y ppsr ¬ r hD² n ²h | { mÊk y ®On ÿ¥¬ {qy pska| k
psr { p,|n {q²B² kapsk¯n| { µ6 ¬ | n {Ts¬us¬+¶ ~ k s¬+²3v jlrBk k kamo³Pn p { |_p®On ¹s¬+{ n| nq® y n p · kamo³ µ k y k¯p hq·
{ | ².s¬ µ k { ÃZk µ k¯p hqv Â }W psr ¬y nVn ±² ka| { p ¬+²Ùïy n|Ep n µ8 p ±{ p ¬ h.²B¬b°q¬ µ nq³ ¬+² r ¬bs¬Ê±¬+¶ ~ k s¬+²!{ | {qyby ~ ¨{ p ¬
mon ²¬ µ · r hV²B n ²Bh | { muk y mÊn ²¬ µ ka| nq® { | ~ | ²¬bsÖÆ{ p ¬b m { |Bka³ ~Bµ { p»n £ÖÆ{ { m { »n û¬ mo³Zr { k nq®FpsrBk
s¬ ¬+{Tÿ r v
¨P©Ì
_±
Á±"#"#º²%$&' ®²ÎÍÐÏÒÑU¬¼Ñ%Ïi²Á±
!
®+«
¬¼Ñ'"ª®²%$
jlr ¬{ ÃFn °q¬ ¬+y pskan|monqpsk °'{ p ¬ ,~B ka| { | {qyby ~ ±{ p ¬ r hV² n ²h | { mÊk y mÊn ²¬ µ ka|!psr ¬y n|Ep n µ nq® { |
{T mý °q¬ rZk y µ ¬ h p ¬ m vfª |psrBk = ¬+y psk¯n| · psr ¬8s¬ ¬+{T±y r| ¬b¬+²B¬+² p»n ²B¬b°q¬ µ nq³ ±~ y rmon ²B¬ µa k ²¬ y¥ k¯Ã ¬+²3v
+õ
} p s¬ m ¬ | ² n ~B { mon ~ |_plnq® Ö n ±¿ r { Ã ¬b¬ |Ø³ ¬b ®On m ¬+² ka|psr ¬¹{Ts¬+{ nq® nqÃPnqp {T m ²h | { mÊk y
{ | ²y n|_p n µ v ½ kamÊk µ {T µ hq·P{ r ~B ¬Ê{ mon ~ |_pnq® Ö n s¿ r { Ã ¬b¬ | ² n| ¬ Ã h4ø ~ k ²R²h | { mÊk y k p ka| °q¬ Ù
psk { pska| ø n Ö n °q¬b«y¥h µ ka| ²¬b õ · $ v ÄNn Öi¬b°q¬b+· |n ¬¥÷ ³ ¬b kdm ¬ |Ep { µ Ö n s¿ Á ³ k¯n p»n4psr ¬s¬ ¬+{T±y r
s¬ ³Pn p ¬+² r ¬bs¬Â r { Ã ¬b¬ | ² n| ¬ p»n ¬¥÷ ³ µ n s¬ ³ ¬+y k¯× yb{ µdµ h psr ¬ ® ~ | ²B{ m ¬ |_p { µ k ss~ ¬ ¸~ |Bk ¶ ~ ¬ p»n ~ | Ù
²¬bsÖÆ{ p ¬b, nqÃPnqpsk y m { |Bka³ ~Bµ { psk¯n| v }W {9s¬ s~Bµ p¹nq®ÚpsrBk ¹µ {qys¿ nq® ¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p { µ Ö n ±¿[· ³ s¬b° k¯n ~B±µ h
¬¥÷ k pska| mon ²¬ µa ® { k µ ¬+² p»nRkd| y n ³Pn ±{ p ¬ k |Bka× yb{ |Ep Á Ã ~ p«|n| Ù nqÃ ° k¯n ~B Â r hV² n ²h | { mÊk yo¬¥àF¬+y p ·
{ | ² psr ¬b±¬ ®On s¬Öi¬bs¬¹yb{ ³ { Ã µ ¬ nq®U³ s¬+² k y pska| psr ¬ ®?n ±y¥¬ {qy pskd| n| { | ~ | ²¬bsÖÆ{ p ¬bl{T m Ö k¯psr]n| µ h
µ kamuk¯p ¬+²u{qyby ~ ¨{qy¥hqvª |upsrBk ±¬ ¬+{T±y r · psr ¬¸{ p»p k¯Ã ~ p ¬ y r {T±{qy p ¬b k psk y nq® ~ | ²¬bsÖÆ{ p ¬b m { |Bk¯³ ~Bµ { p»n
{ | ² psr ¬ k monqpsk¯n|7r {+°q¬ Ã ¬b¬ |"k ²¬ |_psk¯× ¬+²"{ | ² psr ¬ k k |Bk¯× yb{ | y¥¬ ® ~ psr ¬b ~ | ²¬b p»nVn ²Lv jÀr ¬ ¬
{ p»p k¯Ã ~ p ¬ {Ts¬¹² k y ~Bs ¬+² kd|]psr ¬ ®?n µaµ n Ö ka| ³ {T±{ ±{ ³[r v
z;>IK8JCHI@8-Cþkm:j.IM:H8 jlr ¬ monqpsk¯n| nq®Àpsr ¬ µ ka| ¿ nq® {9 nqÃFnqpsk y m { |Zk¯³ ~Bµ { p»n p h ³Zk yb{ µaµ h r {+°q¬Ø{
µ {T ¬¹ nqp { psk¯n| { µ y nmo³Pn| ¬ |Ep ·[y r {T±{qy p ¬b k¯á ¬+² Ã h psr ¬ Ö ka| ka| nq®£psr ¬ µ ka| ¿{ ÃPn ~ pÚn| ¬¬ | ²3v jlrBk
®?n µaµ n Ö ® nm psr ¬ ® {qy p8psr { p {°'{ pim { »n k¯p h nq®Lm { |Bka³ ~Bµ { p»n Á k¯®3|nqp { µaµ y nmÊm ¬b±y k { µaµ hÊ{°'{ k µ { Ã µ ¬
~ | ²B¬bsÖi{ p ¬b m { |Zk¯³ ~Bµ { p»n Â3{Ts¬Ú{T psk y ~Bµ { p ¬+² m ¬+y r { |Bk m Ö kapsr nqp {T±h »nka|Ep vUª | ø ~ k ²²h | { mÊk y ·
s¬ ¬+{Tÿ rRr { |Bnqp {q²B²Bs¬ s ¬+² ³ ¬+y k¯× yb{ µaµ h psr ¬¹ nqp { psk¯n|4nq® { µ n| sµ ¬ | ²B¬b Ã µa~ à ÃPn ²h{ ÃPn ~ pNn| ¬
¬ | ²3· Ã ~ p ±{ psr ¬b r { ®On y ~B ¬+² n| y¥h µ kd| ²¬b £~ | ²B¬b nka| s¬+y psk µ ka| ¬+{T monqpsk¯n| s¬ µ { psk °q¬ p»npsr ¬Úø ~ k ²3v
û¬ p Ö ka| ka| monqpskan| k |Bka× yb{ |Ep µ h{'àP¬+y p psr ¬ ®On ±y¥¬ {qy pska| · ka| y¥¬ k¯p s¬ ±~Bµ p ka| ø n Ö psr { p {Ts¬
rBk r µ h psr ±¬b¬¥Ùï² kam ¬ | k¯n| { µ ·±{ psr ¬b psr { |p Ö n Ùï² kam ¬ | k¯n| { µ { kd|psr ¬yb{ ¬ nq®p ±{ | ±µ { psk¯n| { µ mÊnqpsk¯n| v
2j^DI@Am)>4%4f?<=@?<032j.3I@:828JA ?B4f?G=@?B02`.3I@:H8 j h ³Zk yb{ µ nqÃPnqpsk y monqpsk¯n| ka| ° n µ °q¬ mon ° ka| ® nm
n| ¬ ³Pn kapsk¯n|«p»n { |nqpsr ¬b+·EÖ kapsr { ³ ¬b k¯n ² nq® ±{ ³Zk ²o{qyby¥¬ µ ¬b¨{ psk¯n|u® nm { |ka|Bk¯psk { µ ³Pn kapsk¯n|«®On µdµ n Öi¬+²
Ã h,{ ³ ¬b k¯n ² nq® ¨{ ³Zk ²«²¬+y¥¬ µ ¬b±{ pskan|op»n { ×Z| { µ ³Pn k¯pskan| vfx n pûnq®Fpsr ¬ÚÖ n s¿ kd|psr ¬Úø ~ k ² £µ kap ¬b±{ p ~ s¬
ka| ° n µ °q¬ l p ¬+{q²Bhq· ~ |Bka®On m ø n Ö n °q¬bWy¥h µ ka| ²B¬b v
km:j.3I@:H8 y-03:HQJCHy¼zUEF25=K=)l8JCH=M?<, ¾ nqÃPnqpsk y monqpsk¯n| {Ts¬ nq®?p ¬ | ¶ ~ k¯p ¬ rn p { | ² p ±{ | k ¬ |_p
¬ | ¬b±{ µdµ h µ ¬ ± psr { | +õTö ²¬ s¬b¬ kd| { ® ¬bÖ ¬+y n| ² vÕ n s~ y r µ kamÊk¯p ¬+² monqpsk¯n| · psr ¬ø n Ö
n °q¬bl{ m { |Bka³ ~Bµ { p»n µ ka| ¿ k °q¬bsh p ±{ | k ¬ |Ep · nq®?p ¬ ||Bnqp ²¬b°q¬ µ nq³Zka| ® ~Bµdµ h p»n {,¶ ~ { k Ù p ¬+{q²h p { p ¬qv
gi¬+yb{ ~B ¬ nq®Lpsr ¬ p ¨{ | k ¬ |_pi| { p ~ s¬ nq®=psr ¬Wø n Ö¹· psr ¬ ®?n ±y¥¬ {Ts¬¸{ µa n °q¬bsh p ±{ | k ¬ |Ep · m {T¿ ka| psr ¬ m
mon s¬² k üuy ~Bµ p8p»numÊn ²¬ µ v
z9IMCH8-I V4f258H. ] 8JA ] ?<4&.1, Õ µa~ k ²Ø²Bh | { muk y s¬ ¬+{T±y r ¬b nq®?p ¬ | np»n s¬+{ p µ ¬ | psr p»n ¬ µ kamÊk Ù
| { p ¬N¬ | ²u¬¥àP¬+y p { | ² nqpsr ¬b8¬¥÷ p ±{ | ¬ n ~B ¬¥àP¬+y p ® nm psr ¬ k 8¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |Ep v jUnpsr ¬ m · psr ¬ ¬W¬¥àP¬+y p
y n|® ~B ¬Ê{ | ².y nmo³ µ k yb{ p ¬ psr ¬ k ss~ ¬ y¥¬ |Ep ±{ µ p»nØpsr ¬ k ¹s¬ ¬+{T±y r vÊª |!psr ¬Êyb{ ¬ nq® { | ~ | ²¬bsÖÆ{ p ¬b
2Ó
Ô
n
/$
m { |Bka³ ~Bµ { p»n +·F¬ | ²4¬¥àP¬+y p {Ts¬oy¥¬ |Ep ¨{ µ p»npsr ¬ ³ nqÃ µ ¬ m v }Wµaµ m { |Bk¯³ ~Bµ { p»n r {+°q¬o¬ | ² v È | ²#¬ ® Ù
® ¬+y p {Ts¬Ê¬ ³ ¬+y k { µdµ h k |Zk¯× yb{ |_p kd| y¥¬ psr ¬bh4{'àP¬+y ppsr ¬ ®?n ±y¥¬ psr { p y n|Ep k¯Ã ~ p ¬ psr ¬ mon pp»nØpsr ¬
r hV² n ²h | { mÊk y p»n ±¶ ~ ¬ {qy pska| { pÀpsr ¬ ônka|_p nq®£psr ¬ nqÃPnqp psrn ¬ | ¬+{T psr ¬ psk¯³ v
2j,/,1IK8-C y-0:Q-Cy I@,|.3Q-03*º?BA
2`.3?B0 É | µ k ¿q¬Ê{# nqÃPnqp {T m/nq³ ¬b±{ pska| kd| { k +·f{ | ~ | ²¬b»Ù
ÖÆ{ p ¬bu nqÃPnqp {T m yb{ |$Ã ¬ k |Bka× yb{ |Ep µ h.{'àF¬+y p ¬+² Ã h psr ¬ÖÆ{T¿q¬ k¯por { oµ ¬ ®?p«Ã ¬ rBka| ²3vÕ n u¶ ~ k ys¿
³Zk y±¿EÙï{ | ²DÙ ³ µ {qy¥¬¥Ù p h ³ ¬ monqpsk¯n| · psr ¬ ®?n ±y¥¬ {qy pska| n| { | {T m yb{ |Ã ¬²¬ ³ ¬ | ²¬ |_pÆn|psr ¬ p { p ¬ nq®
psr ¬ÖÆ{ p ¬b+·BÖ rBk y rkd|]p ~ |Øk { ® ~ | y psk¯n|]nq®U³ s¬b° kan ~B {T m%monqpskan| v
L IMN.OJ:504f?<, }W {« nqÃPnqp {T mmon °q¬ psrn ~ r ÖÆ{ p ¬b+·° n psk y¥¬ {Ts¬ r ¬+² ka|_p»nopsr ¬¸ÖÆ{T¿q¬qv8É | ²¬b
y¥¬b p { ka| y n| ² k¯psk¯n| · psr ¬ ¬° n psk y¥¬ yb{ |ka|_p n ² ~ y¥¬W°q¬bsh µ {T ¬ µ k¯®?p®?n ±y¥¬ psr { p {qy pl|Bn m { µ p»nopsr ¬
³ µ { | ¬ nq®£psr ¬ m { |Bk¯³ ~Zµ { p»n +ß monqpsk¯n| v
jlr ¬¸{ ÃPn °q¬ ³ {T±{ ±{ ³Zr Ú ¬bs°q¬ p»nok µaµa~Z p ±{ p ¬ psr { p · ®On Ú¬b°q¬ | { ka| µ ¬¥Ù µ ka| ¿ m { |Bk¯³ ~Bµ { p»n µ k ¿q¬ psr ¬
n| ¬ p ~ ² k ¬+² ka|psrBk s¬ ¬+{Tÿ r · psr ¬y r {T±{qy p ¬b k psk y nq®Upsr ¬ m { |Bk¯³ ~Bµ { p»n Æ{ | ² k¯p monqpsk¯n| ±¬ s~Bµ pÆka|
r hV² n ²h | { mÊk y ®?n ±y¥¬ psr { p {Ts¬¹¶ ~ k¯p ¬y nmo³ µ k yb{ p ¬+²Ø{ | ²² k üuy ~Bµ pÆp»n y r {T±{qy p ¬b kaá ¬qv
Õ
¨P©wÖ
¬ ²-9®#×Øå®¬ ²%
ª |m ¬b¬ pska| psr ¬ n { µa nq®=psrBk ±¬ ¬+{T±y r · psr ¬ ®?n µaµ n Ö ka| y n|Ep k¯Ã ~ psk¯n| r {°q¬ Ã ¬b¬ |m {q²¬ ka| ~ | ²¬b»Ù
ÖÆ{ p ¬b m { |Bka³ ~Bµ { p»n r hV²B n ²Bh | { muk y { | ² ~ | ²¬b±Öi{ p ¬bl nqÃFnqpsk y¸°q¬ rBk y µ ¬y n|_p n µíÌ
} ® ~ | ²Z{ m ¬ |Ep { µ | ¬bÖ ³Zr h k yb{ µB~ | ²¬b p { | ² ka| nq®Ppsr ¬ r hV²B n ²Bh | { muk y y¥ k¯psk yb{ µ p»n¹psr ¬ p ±{ | Ù
k ¬ |Ep y n|Ep n µ nq® { Ö ka| kd| !~ | ²¬bsÖÆ{ p ¬b m { |Zk¯³ ~Bµ { p»n r { Ã ¬b¬ | ²¬b°q¬ µ nq³ ¬+²3v jlrZk o~ | Ù
²B¬b p { | ² kd| ÖÆ{ ²¬b°q¬ µ nq³ ¬+² psr n ~ r { Ã { µ { | y¥¬+²y nm¹Ã[ka| { psk¯n|nq®À| ¬bÖ psr ¬ n ±¬ psk yb{ µ { | ²
¬ mÊk Ùù¬ mo³Zk k yb{ µ { | { µ h k { | ²R¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p { µ °q¬b k¯× yb{ pskan| voÕ nm { r hV²B n ²Bh | { muk y p { | ²DÙ
³Pnka|_p ·q nqÃPnqpsk y h p ¬ m { | ² psr ¬ k p h ³[k yb{ µ monqpsk¯n| ³Pn s ¬ s£ ¬b°q¬b±{ µ~ |Bk ¶ ~ ¬Æ{ p»p k¯Ã ~ p ¬ psr { p
±¬+¶ ~ k s¬ ³ ¬+y k { µ { p»p ¬ |Epsk¯n| v,ª |RpsrBk s¬ ¬+{T±y r · psr ¬ ¬Ê{ p»p kaÃ ~ p ¬ r {°q¬ Ã ¬b¬ |!k ²¬ |_psk¯× ¬+²R{ | ²
psr ¬ k k |Zk¯× yb{ | y¥¬²¬ mon| p ±{ p ¬+²3v
} rBk r µ h_Ùï{qyby ~ ±{ p ¬q·s¬+{ µ Ù pskdm ¬ kamo³ µ ¬ m ¬ |Ep { Ã µ ¬ ¬ mÊk Ùù¬ mo³[k k yb{ µ mon ²¬ µ nq®«psr ¬ r hV²B n ²BhEÙ
| { mÊk y ka| Ù µ ka| ¬ ®?n ±y¥¬ {qy pska| n| { Ö ka| ka| y k ±y ~Bµ {TÀy¥h µ ka| ²¬b r { Ã ¬b¬ |9®On m ~Bµ { p ¬+²3v jlr ¬
®?n m)nq®[psr ¬ mon ²B¬ µ ÖÆ{ ²¬b°q¬ µ nq³ ¬+² Ã ¬ ka|B|Bkd| Ö k¯psr { p Ö n Ùï² kam ¬ | k¯n| { µ { | { µ h k nq® {y k ±y ~ Ù
µ {Tfy¥h µ ka| ²B¬b ~ | ²B¬b nka| À~ | p ¬+{q²h mÊnqpsk¯n|kd| { |«ka| y nmo³ s¬ s k¯Ã µ ¬q· ka| ° k y k ²3·'{ | ² p { psk¯n| {Tsh
ø ~ k ²ÊÖ k¯psr ² k y¥s¬ p ¬N° n psk y¥¬ p ±{ k µ ka| psr ¬¸y¥h µ ka| ²¬b p»n,mÊn ²¬ µ psr ¬ ® ¬b¬+² ka| «µ {+hq¬b { | ²ÖÆ{T¿q¬qv
Ù
Ù
#"
Ù
Ù
Àj rBk mon ²B¬ µ ÖÆ{ psr ¬ | ¬¥÷ p ¬ | ²¬+² p»n$psr ¬ psr ±¬b¬¥Ùï² kam ¬ | k¯n| { µ s¬ kam ¬ psr { pØk y¥¬ |_p ±{ µ p»n
mÊn ° ka| Ùù nqÃPnqp Ùï{T mÞr hD² n ²h | { mÊk y v ½ p { p ¬¥Ùï²¬ ³ ¬ | ²¬ |_p {q²B²¬+²Ù m { s { | ²u²±{ y n ¬büuy k ¬ |_p
Öi¬bs¬ k ²B¬ |Epsk¯× ¬+² ® nm ³Pn k¯psk¯n| ·F°q¬ µ n y k¯p hq·L{qyby¥¬ µ ¬b±{ psk¯n| · p»n ¨¶ ~ ¬q·L{ | ² ®?n ±y¥¬ m ¬+{ ±~ s¬ m ¬ |_p
{ µ n| psr ¬8{T m v£Õ ~ psr ¬b ~ | ²¬b p { | ² ka| ka|_p»nÀpsr ¬ | { p ~ s¬ nq®psr ¬ ®?n ±y¥¬ {qy pskd| ÖÆ{ nqÃZp { ka| ¬+²
psr n ~ r ¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p { µ ø n ÖÓ° k s~ { µ k¯á { psk¯n| v jlr ¬²¬b°q¬ µ nq³Zm ¬ |_pÚnq®UpsrBk mÊn ²¬ µ ±¬ ³ s¬ ¬ |_p {
k |Bk¯× yb{ |_p y n|_p k¯Ã ~ psk¯n| · ka|#psr { pWkapWk psr ¬ × p ¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p { µ y r {T±{qy p ¬b k¯á { pskan|Rnq®û®On ÿ¥¬
p h ³[k yb{ µ p»n ~ | ²¬bsÖÆ{ p ¬b m { |Bk¯³ ~Bµ { p»n monqpsk¯n| v
jUn s~ ³Z³Fn pÀpsr ¬ mon ²¬ µ ²¬b°q¬ µ nq³Zm ¬ |Ep ·={ |n °q¬ µû ¬ | n ®On m ¬+{ s~ ka| ®On ÿ¥¬ { p µ n yb{ pskan|
{ µ n| psr ¬ ³ { |ńq® { Ö ka| ka| y¥h µ kd| ²¬b r { Ã ¬b¬ | ²¬b° k ¬+²3v jlr ¬ ¬ | n k y nmo³Pn ¬+²
nq® { psrZka| { µa~ mÊka| ~ m ka| Á nq®lpsr ¬ { m ¬]² k { m ¬ p ¬b«{ psr ¬]y¥h µ ka| ²¬b¥Â s~B ³ ¬ | ²B¬+² n| yb{ | Ù
psk µ ¬b°q¬b Ö rBk y r {Ts¬ kd| p ~ m ¬ |Ep ¬+² p»nm ¬+{ s~ s¬ psr ¬ ®On ÿ¥¬{qy pska| n|Øpsr ¬¹ ka| v jÀrBk l ¬ | n
{ µdµ n Öi¬+² p { p ¬¥Ùï²¬ ³ ¬ | ²¬ |_p ²±{ { | ²{q²Z²¬+²DÙ m { s y n ¬büuy k ¬ |_p { p ² k àP¬bs¬ |_p µ n yb{ psk¯n| { µ n|
psr ¬ µ ¬ | psrRnq®ipsr ¬oy¥h µ kd| ²¬b p»nÃ ¬«²B¬ p ¬b mÊka| ¬+²R² k s¬+y p µ h ® nm ®?n ±y¥¬ m ¬+{ s~ ±¬ m ¬ |Ep p {T¿q¬ |
² ~ ka| y n| p { |_p Ùï{qyby¥¬ µ ¬b±{ pskan| ±µ ¬bÖ nq®fpsr ¬¹{T m v
} | { ³B³ n {qy r®?n kam ~Bµ p { | ¬ n ~Z k ²¬ |Epska× yb{ psk¯n|nq® p { p ¬¥Ùï²B¬ ³ ¬ | ²¬ |Ep ²B±{ { | ²]{q²B²¬+²DÙ m { s
y n ¬büuy k ¬ |_p ®On ¸{y¥h µ kd| ²¬b ~ | ²¬b nka| {y n| p { |Ep {qyby¥¬ µ ¬b±{ pskan|4mÊnqpsk¯n|#r { Ã ¬b¬ | ²¬b°q¬ µ Ù
nq³ ¬+²3v jÀr ¬ ¬¸y n ¬büuy k ¬ |Ep Öi¬bs¬ k ²¬ |_psk¯× ¬+² ® nm m ¬+{ ±~ s¬ m ¬ |_p nq®=®?n ±y¥¬q· p»n ±¶ ~ ¬q· ³Pn k¯psk¯n| ·
°q¬ µ n y k¯p hq·L{ | ²R{qyby¥¬ µ ¬b±{ psk¯n|4Ã { ¬+² n|4p Ö n { ss~ mo³Bpsk¯n| vWÕ k p · k¯p Öi{ { ±s~ m ¬+² psr { p¸psr ¬
y n ¬büuy k ¬ |_p {Ts¬ ® ~ | y psk¯n| nq®rn Ö ® {T psr ¬«y¥h µ kd| ²¬b r { p ¨{+°q¬ µ ¬+² åZâ v jlrBk { ss~ mÊ³Bpsk¯n|
®?n µaµ n Ö8¬+²4² k ±¬+y p µ h ® nm psr ¬ psr ¬ n ±¬ psk yb{ µ { | { µ h k nq®6psr ¬ ®On ÿ¥¬ {qy pska| n| { | {qyby¥¬ µ ¬b±{ pskd|
y¥h µ ka| ²¬bN{ | ²#ÖÆ{ ÃPn | ¬ n ~ p¸ka| ¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p n °q¬b{uÖ k ²¬±{ | ¬ nq®mÊnqpsk¯n| v ½ ¬+y n| ²3· k¯p
ÖÆ{ { s±~ m ¬+² psr { pÚpsr ¬y n ¬büuy k ¬ |_p ² no|nqp y r { | ¬ ka| p { |_p { | ¬ n ~B±µ h{ | ²]yb{ |Ã ¬ mon ²¬ µ ¬+²
¬¥àP¬+y psk °q¬ µ h Ã h mon_nqpsr ³ µ ka| ¬ ® ~ | y psk¯n| nq® y¥h µ ka| ²¬b p ±{+°q¬ µ v jlr ¬¸°T{ µ k ² kap h nq®fpsrBk { s±~ mo³ Ù
pskan|4k ±¬ ka|®?n ±y¥¬+² Ã h psr ¬,ø n Ö)° k s~ { µ k¯á { pskan| ·[Ö rBk y r rn Ö psr ¬ ±{q² ~ { µ ²¬b°q¬ µ nq³Zm ¬ |_pWnq®
psr ¬Àø n Ö { psr ¬ monqpsk¯n|³ n s¬ s ¬ ·V{ | ² Ã h psr ¬À¬¥÷y¥¬ µaµ ¬ |_p { ±¬b¬ m ¬ |EpiÃ ¬ p Öi¬b¬ |psr ¬Às¬ ±~Bµ p
³ s¬+² k y p ¬+² Ã h psr ¬ mon ²¬ µ { | ² psr ¬¹¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |Ep { µaµ h m ¬+{ s~ ±¬+²°'{ µd~ ¬ v
jUn ¬ | { Ã µ ¬ psr ¬ r hV² n ²h | { mÊk y¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p y n| ² ~ y p ¬+² ka|,psrBk s¬ ¬+{Tÿ r ·V{ p ¬ p Ù p { | ¿ ® {qy k µ Ù
kap h r { Ã ¬b¬ | ²B¬ k | ¬+²{ | ²y n| p ~ y p ¬+² ka|psr ¬ ½ p { |®On ¨² } ¬b n ³ {qy¥¬Ú¾ nqÃFnqpsk y zU{ ÃFn ¨{ p»n shqv
ª | y µa~ ²¬+² ka|«psrBk ® {qy k µ k¯p h{Ts¬N{qy p ~ { p»n · ¬ | n ·E{ | ² m ¬+y r { |Bk yb{ µ y nmo³Pn| ¬ |Ep ®On psr ¬ r h_Ù
²B n ²Bh | { muk y p ¬ pskd| nq®psr ¬ kd| µ ¬¥Ù µ ka| ¿[· ka| µ ¬¥Ùï²B¬ s¬b¬¥Ù nq® Ù ® s¬b¬+² nm {T m ² k y ~Zs ¬+² ka|4psrBk
psr ¬ k { | ² psr ¬y nmo³Pn| ¬ |_p ®On psr ¬ r hD² n ²h | { mÊk y p ¬ pska| nq®Àm ~Zµ psk¯³ µ ¬¥Ù µ ka| ¿F· m ~Zµ psk¯³ µ ¬¥Ù
²B¬ s¬b¬¥Ù nq® Ù ® s¬b¬+² nmm { |Bka³ ~Bµ { p»n ka|]® ~ p ~ ±¬s¬ ¬+{T±y r v
Ù
Úy
+
Ù
É ka| psr ¬þ jlj È ¾-°q¬ rBk y µ ¬q· psr ¬ k |Bka× yb{ | y¥¬ nq® {T mý °q¬ rBk y µ ¬ r hD² n ²h | { mÊk yÚy n ~ ³ µ ka| ®?n
{ m { µaµ ·i{ k µ ¬ ~ | ²¬b±Öi{ p ¬bÊ°q¬ rZk y µ ¬ r { Ã ¬b¬ | ²¬ mon| p ±{ p ¬+²-¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p { µaµ hqv7Õ n ]{T m
mÊnqpsk¯n| { pÚmon ²¬b±{ p ¬ ³ ¬b¬+² · k¯p ÖÆ{ Ú rn Ö |psr { pÚpsr ¬¸¬ | ²DÙ ³Pnka|_p³Pn k¯psk¯n|Zka| {qyby ~ ±{qy¥h nq®
psr ¬ m { |Bk¯³ ~Bµ { p»n =ÖÆ{ ²B¬ ±{q²¬+²«² ~ ¬ p»n¸psr ¬8°q¬ rZk y µ ¬ monqpsk¯n| yb{ ~B ¬+² Ã h psr ¬ r hD² n ²h | { mÊk y
®?n ±y¥¬ ¸ ¬ | ¬b¨{ p ¬+² ® nm psr ¬o{T m monqpskan| v jlrBk Öi{ psr ¬«yb{ ¬,¬b°q¬ | Ö r ¬ |9psr ¬,°q¬ rZk y µ ¬ ä¥ð
+ä ÖÆ{ l~ | ²¬bly µ n ¬+²DÙ µ n_nq³Ø³Pn kapsk¯n|[ý { p»psk¯p ~ ²B¬¸y n|_p n µ v
jÀr ¬.²±{ m { psk y ³ ¬b ®?n m { | y¥¬ Ã ¬ | ¬ ×Zp nq® y n_n ¨² ka| { p ¬+² {T mý °q¬ rBk y µ ¬y n|Ep n µ r {°q¬ Ã ¬b¬ |
²B¬ mon| p ±{ p ¬+² ¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p { µaµ h ®?n psr ¬ × ppskdm ¬R¬b°q¬b+v jlr ¬Ry nVn ±² kd| { p ¬+²DÙïy n|_p n µ { ³ Ù
³ n {qy r ²¬b°q¬ µ nq³ ¬+² ka|9psrBk s¬ ¬+{T±y r!ka| y n ³Pn ±{ p ¬ ²¬+y n ~ ³ µ ka| ka|B®On m { psk¯n|9® nmpsr ¬«{T m
r hD² n ²h | { mÊk y mÊn ²¬ µ ka|_p»nWpsr ¬Æ°q¬ rBk y µ ¬Úy n|_p n µaµ ¬b p»n y n ~ |_p ¬b±{qy p6psr ¬ r hV² n ²h | { mÊk y ka|_p ¬b»Ù
{qy pskan|Ê®?n ±y¥¬ psr { p {qy pÃ ¬ p Öi¬b¬ |psr ¬À{T m { | ² psr ¬l°q¬ rZk y µ ¬qv6É ka| psr ¬Ày nVn ±² kd| { p ¬+²DÙïy n|_p n µ
{ ³Z³ n {qy r · psr ¬ m { |Bk¯³ ~Bµ { p»n Æ¬ | ²DÙ ³Pnka|_p ¬b± n Öi¬bs¬s¬+² ~ y¥¬+² k |Bk¯× yb{ |_p µ h Á Ã h{ ® {qy p»n nq®
õ v ÂÚÖ r ¬ | y nmo³ {Ts¬+² p»nÊpsrn ¬¬bs n l ¬ | ¬b±{ p ¬+²ØÖ r ¬ | ~B ka| psr ¬¹y n| °q¬ |_psk¯n| { µ { ³B³ n {qy r
nq®6ka| ²¬ ³ ¬ | ²¬ |_p {T m { | ²°q¬ rBk y µ ¬y n|Ep n µdµ ¬b v
}W { |oka|Zk¯psk { µ ¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |Ep { µ ka| °q¬ psk { psk¯n|okd|Ep»npsr ¬ r hD² n ²h | { mÊk y nq® ~ | ²B¬bsÖi{ p ¬b m { |Bk¯³ Ù
~Zµ { p»n ·3{ k |Bk¯× yb{ |Ep y n|Ep kaÃ ~ psk¯n|9nq®ûpsrBk s¬ ¬+{T±y r!k s¬ ³ s¬ ¬ |_p ¬+² Ã h#{ Ã n {q² ³Zr h k yb{ µ
~ | ²¬b p { | ² ka| nq®Npsr ¬ | { p ~ s¬ nq®Àm { |Zk¯³ ~Bµ { p»n r hV² n ²h | { mÊk y ®On ÿ¥¬ { | ² psr ~B nq®Npsr ¬ k
k |Bk¯× yb{ | y¥¬ p»n ~ | ²¬bsÖÆ{ p ¬b nqÃPnqpsk y h p ¬ m v }W { ³ n ² ~ y pûnq®3psrZk Ö n s¿F· m { | h | ¬bÖ { | ²
¬¥÷y k¯pska| {Ts¬+{ ®On ® ~ p ~ s¬is¬ ¬+{T±y roka| ~ | ²¬bsÖÆ{ p ¬b m { |Bk¯³ ~Bµ { psk¯n|r {+°q¬ Ã ¬b¬ |,k ²¬ |_psk¯× ¬+² Á ¬b¬
Å r { ³Bp ¬b WÂ¨v
{
Ù
Ù
¨P©Û
_±Ñ'ÜCÝxÝØ®#Ñ
jlrBk y r { ³Bp ¬b r { ka|_p n ² ~ y¥¬+²3· ka| { ¬ | ¬b±{ µ Öi{hq· psr ¬ p»nq³Zk y { | ²Øy n|_p k¯Ã ~ psk¯n| nq®Upsr ¬s¬ ¬+{T±y r
³ s¬ ¬ |Ep ¬+² kd|]psrBk ² k s ¬b p { psk¯n| v jÀr ¬s¬ m { ka| ²¬b nq®UpsrZk ² k ± ¬b p { psk¯n|k n { |Bk¯á ¬+²9{ ®On µaµ n Ö bÌ
ª | Å r { ³Zp ¬b õ«psr ¬¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p { µ { ³B³ {T±{ p ~Bl~B ¬+² ka|]psrBk psr ¬ k {T±¬¹²¬ y¥ kaÃ ¬+²Lv } y nmo³ µ ¬ p ¬
²¬ y¥ k¯³Bpsk¯n|ok £ k °q¬ |Ênq®Ppsr ¬ ½ p { |®?n ±² p ¬ pp { | ¿ ® {qy k µ k¯p h{ | ² psr ¬ ¬ | n û~B ¬+² p»n y n| ² ~ y p ka| µ ¬¥Ù
µ ka| ¿Wø n ÖÚÙù° k s~ { µ k¯á { psk¯n| { | ² mon ²¬ µ kd| ¬¥÷ ³ ¬b kdm ¬ |Ep v } ²B² k¯psk¯n| { µaµ hq· psr ¬Úþ jÀj È ¾°q¬ rBk y µ ¬Æ{ | ² psr ¬
¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p { µ3 ¬ p ~ ³ ~B ¬+² ®On psr ¬{T mý °q¬ rBk y µ ¬¹y n ~ ³ µ ka| ¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |Ep {T±¬²¬ y¥ k¯Ã ¬+² ka| ²B¬ p { k µ v
Å r { ³Bp ¬b $ok { |n °q¬bs° k ¬bÖ nq®Upsr ¬ r hD² n ²h | { mÊk y ®?n ±y¥¬ {qy pskd| n| {Êy k ±y ~Bµ {Tly¥h µ ka| ²B¬bl{ k¯p
Ö kd| { ÃPn ~ pÚn| ¬¬ | ² psr n ~ rpsr ¬¹Öi{ p ¬b+vª |psrZk y n|Ep ¬¥÷ p ·P{os¬b° k ¬bÖ nq®£psr ¬s¬ µ ¬b°T{ |_p s¬ ¬+{T±y r
W
k £ k °q¬ | vfª |opsrBk y r { ³Bp ¬b· r hV² n ²h | { mÊk y ®?n ±y¥¬ {T±¬Ày µ { s ka× ¬+²3·{ | ² psr ¬ k 6¬¥àF¬+y p8n|Êm { |Bka³ ~Bµ { p»n
²h | { mÊk y { | ²Øy n|Ep n µ k ²¬ mÊn| p ±{ p ¬+²Ø{ | ²Ø² k y ~Zs ¬+²3v
Å r { ³Bp ¬b "4®?n y ~B ¬ n|psr ¬]²¬b°q¬ µ nq³Zm ¬ |_p,nq® { r hD² n ²h | { mÊk y mon ²¬ µ nq®Àpsr ¬ ë?å ãâ ë?åFä ®On ÿ¥¬
Á { µ n| psr ¬u² k s¬+y pskan|Rnq®8p ±{°q¬ µ Â¸{qy pska| n|!psr ¬ kd| µ ¬¥Ù µ ka| ¿Ø{T m vo¾l¬ s~Zµ p nq® ø n Ö ° k s~ { µ k¯á { psk¯n|
{ | ² ®?n ±y¥¬ m ¬+{ s~ s¬ m ¬ |_p ¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |Ep {Ts¬ k °q¬ | v jlr ¬ psr ¬ n ±¬ psk yb{ µ ²¬b°q¬ µ nq³[m ¬ |Epnq®ipsr ¬ mon ²¬ µ
k ²¬ y¥ k¯Ã ¬+²3·_{ | ²]{oy nmo³ {T k n|]k m {q²¬ Ã ¬ p Öi¬b¬ |]psr ¬¸¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p { µaµ h m ¬+{ s~ s¬+² ka| Ù µ ka| ¬ ®On ÿ¥¬
{ | ² p»n ¨¶ ~ ¬ { | ² psrn ¬ ³ s¬+² k y p ¬+² Ã h psr ¬ mon ²¬ µ v
ª | Å r { ³Bp ¬b #psr ¬y¥¬ |_p ±{ µ p»nq³Zk y nq®Àr hD² n ²h | { mÊk yÊy n ~ ³ µ ka| ®?n ±y¥¬ Ã ¬ p Öi¬b¬ | { | {T m { | ²
{°q¬ rBk y µ ¬ k {q²B²s¬ s ¬+²3v jlr ¬ k |Zk¯× yb{ |_p ¬¥àP¬+y pnq®¹psr ¬ ¬ ®On ÿ¥¬ n|7psr ¬ Ã ¬ r {+° k¯n nq® { p»nqp { µ
~ | ²B¬bsÖi{ p ¬bu nqÃPnqpsk y h p ¬ m k ²¬ mon| p ±{ p ¬+²-Ö kapsr ¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |Ep { µ ±¬ s~Bµ p ® nmpsr ¬4þ jlj È ¾
°q¬ rBk y µ ¬qv } y n|_p n µ { ³Z³ n {qy r psr { pØp {T¿q¬ {q²°T{ |Ep { ¬ nq®,r hV²B n ²Bh | { muk y mÊn ²¬ µ ka|®?n m { psk¯n|
® nm psr ¬Ê{T m kd|Rpsr ¬Êy n|Ep n µ nq®8psr ¬o°q¬ rBk y µ ¬ k ³ nq³Pn ¬+²3·L² k y ~Bs ¬+²3·3{ | ² psr ¬ | ²¬ mon| p ±{ p ¬+²
¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p { µaµ hÖ k¯psr p n| s¬ ±~Bµ p bÌ jlr ¬¹y n| k ²¬b±{ Ã µ ¬ ³ ¬b ®On m { | y¥¬ Ã ¬ | ¬ ×Bp nq® y nVn ±² kd| { pska|
psr ¬°q¬ rZk y µ ¬y n|_p n µ Ö k¯psr]psr ¬ monqpsk¯n|nq®£psr ¬{T m {Ts¬ rBn Ö | v
Å r { ³Bp ¬bs Wy n| y µa~ ²¬ psrBk ² k s ¬b p { psk¯n| Ö k¯psr { s~ mÊm {T±h nq®Ppsr ¬Ns¬ s~Bµ p nq®FpsrZk s¬ ¬+{T±y r { | ²
Ö k¯psr s¬+y nmÊm ¬ | ²B{ psk¯n| ®?n ® ~ p ~ ±¬Ns¬ ¬+{T±y r]ka|psr ¬¸{Ts¬+{ nq® y n|_p n µ nq® ~ | ²¬b±Öi{ p ¬b m { |Bka³ ~Bµ { p»n
h p¬m v
} ³B³ ¬ | ² k ÷ } y n|_p { ka| m ¬+y r { |Bk yb{ µ ²¬ k | ²¨{+Ö ka| ®On psr ¬ ®On ±y¥¬ ¬ | n À²¬b°q¬ µ nq³ ¬+² kd|]psrBk
s¬ ¬+{Tÿ r v jlrZk l ¬ | n NÖÆ{ N~Z ¬+² ®?n m ¬+{ ±~ ka| ®On ±y¥¬ { p ² k àF¬b±¬ |Ep µ n yb{ pskan| { µ n| psr ¬ µ ¬ | psr
nq®£psr ¬{T m v
ª | } ³B³ ¬ | ² k ÷ugW· ® ~Bµaµ ²¬ p { k µd nq®fpsr ¬ p Ö n Ùï² kam ¬ | k¯n| { µ ³Pnqp ¬ |Epsk { µ Ùùø n Ö psr ¬ n sh{ | { µ h k nq®£psr ¬
ø n Ö n °q¬b¸{ mon ° ka| y¥h µ kd| ²¬bl{Ts¬ k °q¬ | v jlr ¬s¬ ±~Bµ p nq®fpsrBk { | { µ h k ®On m ¬+² psr ¬ Ã { k ®?n psr ¬
r hV² n ²h | { mÊk y mon ²¬ µ ²¬b°q¬ µ nq³ ¬+² ka|]psrBk s¬ ¬+{T±y r v
} ³B³ ¬ | ² k ÷,Å ³ s¬ ¬ |_p ¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |Ep { µ ²B{ p { rn Ö kd| psr ¬ nq³ ¬ | Ù µ n_nq³ { | ²oy µ n ¬+²DÙ µ nVnq³ ²h | { mÊk y
s¬ ³Pn| ¬ nq®£psr ¬«þ jlj È ¾Ó°q¬ rBk y µ ¬qv
Õ ka| { µdµ hq· } ³B³ ¬ | ² k ÷ ºwk µaµa~Z p ±{ p ¬ rn Ö psr ¬{T m { | ²°q¬ rBk y µ ¬W²¬ ±¬b¬ nq®=® s¬b¬+² nm Ö8¬b±¬¸²B¬ p ¬b»Ù
mÊka| ¬+²{ | ² k °q¬ psr ¬¿ kd| ¬ m { psk yWs¬ µ { pskan| ®?n Àyb{ µ y ~Bµ { pskan|nq®Upsr ¬¹{T m ¬ | ²Ù ³Fnkd|EpÆ³Pn k¯psk¯n| v
OÞ

à
¡ £¢v¤
á
â
Ñ
ß
5Ð7Ò
Í
â
â
Ò ÑÓÒ Ð

Ï
jlrBk y r { ³Zp ¬b k °q¬ {²¬ y¥ k¯³Zpsk¯n|onq®3psr ¬W{ ³B³ {T±{ p ~B8~B ¬+² p»n y n| ² ~ y ppsr ¬N¬¥÷ ³ ¬b kdm ¬ |Ep s¬ ³Pn p ¬+²
~ ³Pn|"kd|-psrBk psr ¬ k v j Ö n ¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p { µ ³ µ { p»®On m {Ts¬R²¬ y¥ k¯Ã ¬+² Ì psr ¬ ½ p { |®?n ±² p ¬ p Ù p { | ¿
® {qy k µ k¯p hNÖ r ¬bs¬ r hV² n ²h | { mÊk y mÊn ²¬ µ ka| ¬¥÷ ³ ¬b kdm ¬ |Ep Ö8¬bs¬ ³ ¬b ®On m ¬+²3·{ | ² psr ¬Æþ jÀj È ¾!°q¬ rZk y µ ¬
psr { p ÖÆ{ ~Z ¬+² ®?n psr ¬R{T mý °q¬ rBk y µ ¬4y n|_p n µ ¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p v } psrZk ±² ¬+y psk¯n|7nq®psr ¬Ry r { ³Zp ¬b
²¬ y¥ k¯Ã ¬ psr ¬y nmo³ ~ p ¬b h p ¬ m%psr { p ÖÆ{ À~Z ¬+² ka|]ÃPnqpsr ¬ p ~ ³ v
©ª¨
±Å²%ä/¬&Ñæå5çå ±Å²%èêéi±_®"®°ëÏ
ã
Uj n s~ ³B³Pn pfpsr ¬Ú¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p { µ s¬ ¬+{T±y ruka| ~ | ²¬bsÖÆ{ p ¬b m { |Bk¯³ ~Bµ { psk¯n| ·T{ m { µaµ p ¬ p Ù p { | ¿ ® {qy k µ k¯p h
ÖÆ{ y n| p ~ y p ¬+² n|Êpsr ¬ ½ p { |®?n ±²ÊÉ |Bk °q¬b kap hyb{ mÊ³ ~B v jlrBk f ¬+y psk¯n| ²¬ y¥ k¯Ã ¬ psr ¬ p { | ¿ ® {qy k µ ¯k p h
ka| y µd~ ² ka| psr ¬¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p { µ { ³B³ {T±{ p ~Zl~B ¬+² p»n y n| ² ~ y plpsr ¬ p ¬ p v
1s04/04/
ìJLWdì7Ií
jlr ¬ p { | ¿ k { õ v $#m ² k { m ¬ p ¬b Ã h v 9m ²¬b¬ ³ { | ² m {q²¬ nq® Z mÊm/psrBk y±¿ ³Fn µ hq¬ psr h µ ¬ | ¬ Á ¬b¬
Õ k ~ s¬ õ v Â¨v]ÕZ{qy k µ k¯psk ¬ ®On Öi{ p ¬b × µ p ¨{ psk¯n| { | ²y k ±y ~Bµ { psk¯n| ·=ÖÆ{ p ¬b,² k ³Pn { µ ·L{ | ².¬ m ¬b ¬ | y¥h
y n|_p { ka|Bm ¬ |_p { | ²#²B±{ ka| { ¬ r {+°q¬ Ã ¬b¬ |Rkamo³ µ ¬ m ¬ |Ep ¬+²Lv ½ ~ ± n ~ | ² kd| psr ¬ p { | ¿ k { | { µa~ mÊkd| ~ m
³Zk¯³ ¬ ±~ ³ ¬b p ~ y p ~ s¬ ® nm Ö rBk y r ¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p { µ ²¬b° k y¥¬ · s~ y r { m { |Zk¯³ ~Bµ { p»n n psr ~Z p ¬b ·
yb{ |]Ã ¬ s~B ³ ¬ | ²¬+²Lv º ~ kd| ka|Zk¯psk { µ ¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |Ep · k¯p ÖÆ{ ®On ~ | ² psr { pÚpsr ¬ p ~ y p ~ ±¬WÖÆ{ |nqp psk à
¬ |n ~ r vz n ÖÚÙ ® s¬+¶ ~ ¬ | y¥h mon ²¬ nq®Npsr ¬ p ~ y p ~ s¬Öi¬bs¬¬¥÷y k¯p ¬+² Ã h psr ¬ r ¬+²B² ka| nq® ° n psk y¥¬
® nmÛpsr ¬{T m v j=n {q²B² psk à | ¬ s { | ²±{ k ¬ psr ¬s¬ n| { |_p® s¬+¶ ~ ¬ | y¥hq· psr ¬ s~ ³ ¬b p ~ y p ~ s¬ÊÖÆ{
¬¥÷ p ¬ | ²¬+² p»n { p»p {qy rRp»npsr ¬,y¥¬ k µ ka| ·[{ | ² p { kd| µ ¬ sN p ¬b¬ µ£ p ka| ¬b { p»p {qy r ¬+² p»npsr ¬y¥¬ k µ kd| Öi¬bs¬
{q²B²¬+²Lv
Z
³V´µ ¶·V¸º¹hîG½ ¸ï¶º¸¹Å¾ð¸¿Á·5µñµ¶º¶µ ¹ µP·Ä3ò
X
Õ k ~ s¬ õ v Ì
z .1258-N:03A ?B,/. 258J7vO-2j4%IK=KIM. d

XHÝfÍ÷É_áGÝ<Ð&ÜKÐiÉÑÝ<Ð3ê9ÉÜîÝ<ÊÁÜKÊ°ÉªÜÜ@Ç/Îfë£ØîÇ&óÑÍÓ×[Í@ÜÓâÇfÜ'óGÜ@Ç/ÎfØMÐ#ÙªËõôÎfÍ@õ#ÊÀÙÀÉÑÍMÜÓâ>ÍÓÎêUÝfÍMó Ý+Ý3â`Ë1ÙéÐfË|âBð
ÎBÇ/ôÍîóÈô!ÐfËtÊÀ×ÓÍ[ÎfÔiÊ÷ö1áHÊ°ÙÑÍÓô!ÊÀÎGÜMÉê9ÊÀÙéÊó°Ð#ÎjË%í&óªÜòÊÌËBè
1s04/021
53>4I'@9CJøDGù&>:IíúgiNz6
1s04/02û
güUëdPK'7dÇ]N
jlr n ~ rn ~ pWpsr ¬oy n ~ ¬ nq®psrZk s¬ ¬+{T±y r {°T{T k ¬ p h nq®,Ü {T m Ý]r {°q¬ Ã ¬b¬ | ¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p ¬+²4Ö k¯psr v
jlr ¬ s¬+{ pfm { ôn kap h nq®psr ¬8Ö n s¿ ³ s¬ ¬ |_p ¬+² r ¬b±¬ÖÆ{ y n| ² ~ y p ¬+²¹Ö k¯psr {Z_v y m ² k { m ¬ p ¬b+· ö vYW Nm
µ n| rBn µaµ n Ö ¼ úNÅ$y¥h µ ka| ²B¬b rn Ö |uka| Õ k ~ s¬ õ v õ v jlr ¬Æ{T m k mon ~ |Ep ¬+² npsr { pk¯p nqp { p ¬ { ÃPn ~ p
n| ¬W¬ | ² kd| { Ö ka| kd| monqpsk¯n| v } y¥h µ ka| ²¬b nq® y k ÿ ~Bµ {Ty¥ n ± Ù ¬+y psk¯n| ÖÆ{ y rn ¬ |Ã ¬+yb{ ~B ¬ nq®=k¯p
{'÷ k h mÊm ¬ p k y r { ³ ¬q·[Ö rBk y r#m {T¿q¬ k¯p Öi¬ µaµ Ù ±~ k¯p ¬+² ®?n ¸{ | ~ | ²¬bsÖÆ{ p ¬b m { |Zk¯³ ~Bµ { p»n vÚª p ¸ r { ³ ¬
k ¬+{ k µ h ® { Ã k yb{ p ¬+²3· kap {qyby nmÊmon ²B{ p ¬ {qy p ~ { p»n y nmo³Pn| ¬ |_p Á monqp»n ·Às¬+² ~ y¥¬b Â,Ö8¬ µdµ ·l{ | ²
r hV² n ²h | { mÊk y ®?n ±y¥¬ {T±¬ ka| ²¬ ³ ¬ | ²B¬ |EpÆnq®fpsr ¬ n k ¬ |_p { psk¯n|9nq®fk¯p y¥ n sÀ ¬+y psk¯n| Ö k¯psr s¬ ³ ¬+y pÚp»n
psr ¬ø n Ö Á ² ~ ¬ p»n {'÷ k { µL h mÊm ¬ p shBÂ¨v
lj r ¬{qy p ~ { p»n ~B ¬+² p»numon °q¬ psr ¬¹{T m%k { é õÊrn ¬ ³Pn Öi¬b Á $ Z $ tÓÂÆ°'{T k { Ã µ ¬¸s¬ µa~ y p { | y¥¬ Á úW¾¸Â
monqp»n m { | ~ ® {qy p ~ s¬+² Ã h ½ ¬ mÊka® ~B k¯n| Å n ³Fn ¨{ psk¯n| v jlr ¬ monqp»n ² k °q¬ {W ö Ì or {T mÊn|Bk y,² k °q¬
s¬+² ~ y¥¬b+v jlr ¬ monqp»n Ú{ | ² r {T mon|Bk yN² k °q¬W{Ts¬¸y n|Ep { ka| ¬+² kd| {,Öi{ p ¬b ³ nVnq®=rn ~B kd| psr { pÆk × µaµ ¬+²
Ö k¯psrmÊka| ¬b¨{ µ nk µ ®?n ³ s¬ ss~ s¬uy nmo³ ¬ | { pskan| v ¼ s¬ ±s~ s¬y nmo³ ¬ | { pska| psr ¬ rn ~Z ka| { µdµ n Ö {
µ n ÖÚÙ ³ s¬ s±~ s¬ r { ®Op ¬+{ µ p»nRÃ ¬ ~B ¬+²3·£Ö rZk y r s¬ s~Bµ p ka|m ~ y r µ n Öi¬b ¬+{ µ ® k y psk¯n| v jlr ¬ mÊnqp»n
+
Õ k ~ s¬ õ v õ Ì
z IK8-C=@?fp L IK8J7)>0tE IK8 ?B,|. 258-7
U
XHÝ<ÊÉÍÓÎ&Ô3×øÊs×ÓÍ[Î%ëÇ/ÙÑômÍ÷ÉºÉÑÝ<Ð3êUÎÍ[ÎÜîÝ<Ê&óGÜ@Ç/ÎfØMÐ#ÙªË£ÜKÊéÉÜÜ@Ç|Î%ëGèXHÝGÊØMÐ#Ùªó°ÊÉÀÊ°Î%ÉÀÐ|Ù_Í÷ÉºÉÑÝ<Ð3êUÎ
êUÍ@ÜîÝ<Ð&ífÜUÍ@ÜMÉV×ÛÇ&ÜKÊwöóéÐ3õ#ÊÀÙ#è
y nmÊm ~ p { psk¯n| ¬ µ ¬+y p n|Bk y ·UÖ rBk y rka| y n ³Pn ±{ p ¬{#x nqp»n n µ {W&X Ä Å qmÊk y¥ n y n|_p n µaµ ¬b·U{Ts¬{ µa n
y n|_p { ka| ¬+²ØÖ k¯psrBka|psr ¬ rn ~Z ka| v
1s04/0ý
5sJLI'Wn]NjW
Uj n { k ² ka|psr ¬¸y r {T±{qy p ¬b k¯á { psk¯n|]nq®=psr ¬ r hV²B n ²Bh | { muk y ®?n ±y¥¬ · ¬b°q¬b±{ µ ² k àP¬bs¬ |_pp h ³ ¬ nq® ¬ | n
Öi¬bs¬ ~B ¬+²3v } y r ¬ m { psk yu²±{+Ö ka| nq®psr ¬Ê{qy p ~ { p»n ,{ | ² ¬ | n k rn Ö |!ka| Õ k ~ s¬ õ v $ v jlr ¬
®?n µaµ n Ö ka| ³ {T±{ ±{ ³[r ²¬ y¥ k¯Ã ¬ psr ¬² k àP¬bs¬ |Ep ¬ | n l~Z ¬+²3v
r 2j^D2j4%IM.3IM6H? ] 8-4f:UAD?B0 }Wµaµ nq®ûpsr ¬«{qy p ~ { p»n Ásä æ psr ~B p ¬b · ³ { | { | ² psk µ p Â kd|Øpsr ¬Êþ jlj È ¾
³ n ¬+y p {Ts¬ ³ s¬ ss~ ±¬9y nmo³ ¬ | { p ¬+²3·N{ | ² psr ~B × µaµ ¬+²-Ö k¯psr"muka| ¬b±{ µ nk µ v jlrZk k p ~ ¬ nq®psr ¬
ka| µ ¬¥Ù µ ka| ¿{T m { Öi¬ µaµ v ½ ka| y¥¬ nq³Bpsk yb{ µ ¬ | y n ²¬b ² n| ß p® ~ | y psk¯n| Ö r ¬ |7kamÊm ¬b ¬+² ka|"nk µ ·À{
³ ¬+y k { µ yb{ ³ {qy kapsk °q¬u¬ | y n ²¬bÖÆ{ ²¬ k | ¬+² Ã hx k ¿q¬uzL¬b¬ nq® x#g } ¾Àª¨v jlr ¬o¬ | y n ²¬b k ¹~B ¬+² ®?n
y nmÊm ~ p { psk¯n| nq®,psr ¬ monqp»n #{ Ö8¬ µaµ { ®On 4y µ n ¬+²DÙ µ nVnq³ y n|_p n µ ³ ~ ³Pn ¬ v jlr ¬ ³ {T psk y ~Bµ {T
¬ | y n ²¬b ~B ¬+²Ö k¯psrpsr ¬ ka| µ ¬¥Ù µ kd| ¿{T m r { {s¬ n µa~ pskan|Ênq9® "ö W,y n ~ |_p ³ ¬b monqp»n Ús¬b° n µd~ psk¯n| v
t k¯psrØpsr Á¬ W ö Ì ±¬+² ~ y psk¯n| · psrBk s¬ ±~Bµ p kd| {Ês¬ n µa~ psk¯n|nq® W&X õ y n ~ |_p ³ ¬bN²B¬ s¬b¬ nq® s¬b° n µd~ psk¯n|
nq®psr ¬ n ~ p»³ ~ p r { ®?p v jlr ¬,¬ | y n ²¬b k ka| y¥s¬ m ¬ |_p { µ · n s¬ k p ±{ psk¯n|Rk s¬+¶ ~ k s¬+² n| p {T p Ù ~ ³!nq®
psr ¬ h p ¬ m v
z
õTö
} | ¬ pskam { p ¬ nq®ipsr ¬o{T m { | ~Zµ {T°q¬ µ n y k¯p h#Öi{ nqÃZp { ka| ¬+² Ã h p {T¿ ka| psr ¬ × p ² k àF¬bs¬ | y¥¬ nq®
psr ¬ ³Fn k¯psk¯n| k | { µ { | ² psr ¬ |#× µ p ¬b ka| k¯p ² k k¯p { µaµ hÖ k¯psr { ®?n ~ psr Ù n ±²B¬bNg ~ p»p ¬bsÖ n psr µ n ÖÚÙ ³ { s
× µ p ¬bÚÖ k¯psr { TÊö ÄNá y ~ p Ù n à ® s¬+¶ ~ ¬ | y¥hqv
)+4f4f?G=@?B0:EF?%.3?B0 jUn k °q¬«{ m ¬+{ ±~ s¬ m ¬ |_p¸nq®psr ¬o{ | ~Bµ {T¸{qyby¥¬ µ ¬b±{ psk¯n|Rnq®psr ¬«{T m ·3{ µ ka| ¬+{T
n µ k ²DÙ p { p ¬«{qyby¥¬ µ ¬b nm ¬ p ¬bÖÆ{ mon ~ |_p ¬+² ka|#psr ¬«{T m { p {¿ |Bn Ö | ² k p { | y¥¬ ® nmpsr ¬{T m r ~ Ã v
jlr ¬Ú{qyby¥¬ µ ¬b nm ¬ p ¬bûÖÆ{ mon ~ |_p ¬+²«Ö k¯psr«k¯p £ ¬ | k¯psk °q¬Ú{'÷ k |Bn m { µ p»npsr ¬ µ n| k¯p ~ ² ka| { µ {'÷ k nq®Fpsr ¬
{T m { | ² ka|,psr ¬ rn k¯ábn|_p { µ ³ µ { | ¬ p»n Ö rBk y r,psr ¬Ú{T m ß monqpsk¯n|«k y n|×Z| ¬+²3v£x n ~ |_p ¬+² ka|psrBk Öi{hq·
psr ¬ ¬ | n Öi{ s¬ µ { psk °q¬ µ h ka| ¬ | k¯psk °q¬ p»n ±{° k¯p { pskan| { µ ®On ÿ¥¬ Ì} | h ¨{+° k¯p { psk¯n| { µ ®?n ±y¥¬ ¬ | ¬+²
Ã h psr ¬N{qyby¥¬ µ ¬b nm ¬ p ¬bÆ² ~ ¬ p»n nqp { psk¯n|Ênq®Fpsr ¬ ¬ | k¯psk °q¬l{'÷ k n ~ pûnq®3k¯p |BnmÊka| { µ rn k¯ábn|Ep { µ ³ µ { | ¬
Á ² ~ ¬ p»n ° k¯Ã ¨{ psk¯n|¹nq®Fpsr ¬l{T m ÂUÖi{ û ¬b°q¬b±{ µ n ±²¬b nq®[m { |Bkap ~ ²¬ m { µaµ ¬b psr { |«psr ¬l{qyby¥¬ µ ¬b±{ psk¯n|
yb{ ~B ¬+² Ã h] nqp { psk¯n| nq®£psr ¬{T m v
!
"
!#$%'&()*,+.-
þÿ
4
$ 23%
5
/ !$0% 6
1
7
8
Õ k ~ s¬ õ v $ Ì
z 4tyJ?GE2j.3I@4I@2jC5025E :Nz9IK8JCH=M?%p L I@8-7 )+0E:9È)>4f.3QJ2j.1:50;9È258JAþzU?<8-,/:50,
U
XHÝfÍ÷É5Éó Ý<Ê°ôÇfÜîÍMóÉÑÝ<Ð3ê9É9ÜMÝ<Ê-ó°Ð|Îfï&Ô<í/ÙÀÇfÜîÍøÐ#ÎPÐ#Ø`ÜMÝ<Ê9Ç/ÙÑôvÇ|ÎjËºÉÀÊ°Î%ÉÀÐ|ÙÚÉ9ÜîÝBÇfÜ5ê9ÊÀÙéÊDí1É°ÊÌË_ØMÐ#Ù-ÜîÝ<Ê
Ý3â`Ë1ÙéÐ&Ë/â&Î<Ç|ôÍîówÊ ö/áÊÀÙÚÍÓôxÊ°ÎGÜMÉJáÊÀÙÚØMÐ#ÙÚô!ÊÌËÍ[ÎÜMÝ<
Ê óGÜKÇ|ÎfØMÐ|Ù
Ë XGÊ°Éª'
Ü XBÇ/Îfë`'
è XHÝ<Êí/ÎjËtÊÀÙÌêÇfÜKÊ°Ù
Ý<Ð&í1ÉÑÍ[Î&ÔxÇ|ÎjËÉªíªáfáÐ#ÙÌÜUÉÜMÙªífóªÜí1Ù°ÊºÝBÇõ|ÊPä&ÊÊ°ÎÐ#ôÍMÜÑÜKÊ#ËØÛÙéÐ#ô ÜîÝ<ÊPË1Ù°ÇêUÍÓÎ&ÔØMÐ|ÙóÑ×ÛÇ|ÙÚÍMÜÓâ&è
x9¬+{ s~ s¬ m ¬ |Ep nq®6n ~ p»³ ~ p Ù r { ®?pNp»n ¨¶ ~ ¬«{ | ² µ k¯®?pNmonm ¬ |Ep { p¸psr ¬{T m r ~ Ã
Öi¬bs¬ m {q²¬Ú{+°T{ k µ { Ã µ ¬ psr n ~ r { ³ ¬+y k { µaµ h_Ùï²¬ k | ¬+² Ã ¬+{ m ¬ µ ¬ m ¬ |_p y n|B| ¬+y pskd| psr ¬ n ~ p»³ ~ p r { ®?p
:50=<9QJ?vz?G8J,1:50,
õD
p»nWpsr ¬ Ã { ¬ nq®psr ¬i{T m Á ¬b¬iÕ k ~ ±¬ õ v $ Â¨v jlrBk Ã ¬+{ m ¬ µ ¬ m ¬ |_p ÖÆ{ n ~ p»×Bp»p ¬+²Ö k¯psr¹p Ö nN® ~Bµaµ p ±{ ka| Ù
{ ¬ Ã k ² ¬ · n| ¬ ¬ | kapsk °q¬ p»nWÃ ¬ | ² ka| monm ¬ |_p ka|psr ¬ rn k¯ábn|_p { µ ³ µ { | ¬{ ÃPn ~ pUpsr ¬8² k °q¬ r { ®?p ·
{ | ² psr ¬ nqpsr ¬b ¬ | k¯psk °q¬ p»nuÃ ¬ | ² ka| monm ¬ |_p ka|Øpsr ¬°q¬b psk yb{ µ ³ µ { | ¬ nq®fpsr ¬¹{T m { ÃPn ~ p { | {'÷ k
psr n ~B rpsr ¬ r ~ Ã { | ² |Bn m { µ p»nÊÃPnqpsrpsr ¬¹{T m { | ²9² k °q¬¥Ù r { ®Op {'÷D¬ v jlr ¬ ¬ ¬ | n m ¬+{ ±~ s¬
psr ¬ n ~ p»³ ~ p r { ®Op«p»n ±¶ ~ ¬ ?Á > Â² ~ ¬ p»nka| ¬b psk { µ { | ² ka| Ù µ ka| ¬ r hD² n ²h | { mÊk y ®?n ±y¥¬ { | ² psr ¬ µ ka®Op
monm ¬ |_p AÁ @CB D EF Âi² ~ ¬ p»nÊp ±{ | °q¬b ¬ ®?n ±y¥¬ l ¬ | ¬b¨{ p ¬+² ® nmpsr ¬ r ¬+²B² ka| nq® ° n psk y¥¬ v
OJ:034%? z?G8-,/:50 jUn ¬ | { Ã µ ¬ psr ¬ m ¬+{ ±~ s¬ m ¬ |_pNnq®8r hD² n ²h | { mÊk y ®?n ±y¥¬ { p ² k àF¬b±¬ |Ep µ n yb{ pskan|
{ µ n| psr ¬ µ ¬ | psrnq®Lpsr ¬¸{T m { |n °q¬ µ ®?n ±y¥¬ ¬ | kd| {T m ¬ m ¬ |_p Öi{ ²¬ k | ¬+²3v } ³Zrnqp»n ¨{ ³Zr
nq®,psr ¬ ¬ | n ka| p { µaµ ¬+² ka| psr ¬{T m k rn Ö | ka| Õ k ~ ±¬ õ v õ v jlr ¬ ¬ | n ·WÖ rBk y r s¬ ³ µ {qy¥¬
{ n| ¬ ka| y rpsrBk y±¿ ¬ m ¬ |EpÊnq®Wpsr ¬Ø{T m · k y nmo³Pn ¬+² nq® { psrBka| { µa~ mÊka| ~ m ka| nq®Npsr ¬ { m ¬
² k { m ¬ p ¬b{ psr ¬o{T m s~B ³ ¬ | ²¬+² n| yb{ |_psk µ ¬b°q¬b v jlr ¬ ¬oyb{ |_psk µ ¬b°q¬b {Ts¬ kd| p ~ m ¬ |Ep ¬+²#Ö k¯psr {
® ~Bµaµ6 p ±{ kd| Ù { ¬ Ã k ² ¬ psr { p¹k ¹ ¬ | k¯psk °q¬ p»n9psr ¬ Ã ¬ | ² ka| monm ¬ |_p ka|!psr ¬uyb{ |Epsk µ ¬b°q¬b yb{ ~Z ¬+²
Ã h psr ¬ r hD² n ²h | { mÊk yW²±{ ®?n ±y¥¬ {qy pskd| n|psr ¬{ µa~ mÊka| ~ m ka| v
} m ¬ m ¬ |_p Öi¬bs¬²¬ k | ¬+² n$psr { ppsr ¬ ¬ | n Øy n ~Bµ ² Ã ¬ mon °q¬+² p»n { | h n| ¬ nq®× °q¬
² k àP¬bs¬ |_p µ n yb{ psk¯n| { µ n| psr ¬N{T m Á ¬b¬WÕ k ~ s¬ õ v $ Â¨vª |opsrZk m { |B| ¬b+· ®?n ±y¥¬ y n ~Bµ ² Ã ¬ m ¬+{ ±~ s¬+²
{ p ² k àP¬bs¬ |_p µ n yb{ psk¯n| p»n µ ¬+{T |rn Ö psr ¬ r hV² n ²h | { mÊk y °T{T k ¬+²{ µ n| psr ¬ ³ { |.nq®Npsr ¬]{T m v
Õ k ~ s¬ õ v " rn Ö psr ¬ ®?n ±y¥¬ ¬ | n uy nmo³Pn| ¬ |_p ² k { s ¬ mÃ µ ¬+²Lv jlr ¬ kd|B| ¬bu{ | ² n ~ p ¬b ¼ úNÅ
¬ m ¬ |_p nq®¹psr ¬4{T m {T±¬4y n|B| ¬+y p ¬+²Ó k k ² µ h Ã h psr ¬ ka|Z| ¬b ³ µa~ Ö rBk y r´³ { s ¬ psr n ~ r7psr ¬
µ n {q²y¥¬ µdµ ka| { | ²!{ p»p {qy r ¬ p»n9psr ¬ n ~ p ¬b ³ µa~ v jlr ¬« ka| k ±~ ³B³Pn p ¬+² Ã h psr ¬ kd| p ~ m ¬ |Ep ¬+²
yb{ |_psk µ ¬b°q¬b ·ZÖ rBk y r { µa n { p»p {qy r4p»nÊpsr ¬ ka|B| ¬b ³ µd~ v
t r ¬ |Ê® ~Bµaµ h{ s ¬ mÃ µ ¬+²u{ | ² ³ s¬ ³ {Ts¬+² ®?n p {T¿ ka| ²B{ p {D· psr ¬ ¬ | n k y n °q¬bs¬+² ka| { psrBka| µ { p ¬¥÷
r ¬+{ psrØp»nÊ³ s¬b°q¬ |_p ÖÆ{ p ¬b ® nm³ { s kd| psr n ~ r]psr ¬ ¬ | n l{ psr ¬{T m%k mÊn °q¬+²3vûª |Bk¯psk { µ p ¬ p
rn Ö8¬+² psr { p Ö k¯psrn ~ pûpsrBk ³ s¬+yb{ ~ psk¯n| ·_¬bs n s¬ ±~Bµ pûÃ ¬+yb{ ~B ¬ psr ¬ ³ s¬ ss~ s¬À² k p k¯Ã ~ pskan| {T n ~ | ²
psr ¬¹{T m k {'àP¬+y p ¬+²3v jlr ¬ ¬ | n NÖi{ ²¬ k | ¬+² p»nr {°q¬{ ¬ | ka| ±{ | ¬ nq%® G" vFx9¬+y r { |Zk yb{ µ
²¬ k | ²±{+Ö ka| nq®£psr ¬ ¬ | n À{Ts¬ ka| y µa~ ²¬+² ka| } ³B³ ¬ | ² k ÷ } v
jlr ¬,²¬b°q¬ µ nq³Zm ¬ |_pWnq®8psrBk ¸ ¬ | n ¸{ µdµ n Öi¬+² psr ¬ r hD² n ²h | { mÊk y ®On ±y¥¬ { p ² k àF¬bs¬ |_p µ n yb{ pskan|
{ µ n| psr ¬ ³ { |Êp»n¹Ã ¬ m ¬+{ s~ s¬+² êTëOðsä çHâ ·D±{ psr ¬b psr { | ¬ pskam { p ¬+² ® nm ³ s¬ s±~ s¬ m ¬+{ s~ s¬ m ¬ |_p v
jlrBk ÖÆ{ kdmo³Pn p { |Ep · Ã ¬+yb{ ~B ¬ ®?n psr ¬ ³ ~ ³Fn ¬ nq®Àm { |Zk¯³ ~Bµ { p»n ,y n|Ep n µ · ®On ÿ¥¬ ±{ psr ¬b psr { |
³ s¬ ±s~ s¬ {Ts¬ psr ¬¶ ~ { |_psk¯psk ¬ nq®fkd|Ep ¬bs¬ p v6t k¯psr]psr ¬¸² k s¬+y pÚm ¬+{ s~ ±¬ m ¬ |EpÆnq®fpsr ¬ r hD² n ²h | { mÊk y
®?n ±y¥¬q· k¯p ÖÆ{ ³Fn ± k¯Ã µ ¬ p»nuk ²¬ |_psk¯® h psr ¬y r {T±{qy p ¬b k psk y nq®Upsr ¬²±{ { | ²{q²B²¬+²Ù m { s y n ¬büuy k ¬ |_p
{ pWpsr ¬² k àF¬bs¬ |_p µ n yb{ psk¯n| vÆÕ ~ psr ¬b mÊn s¬q· psr ¬ ¬ | n N{ µa n { µaµ n Ö8¬+² psr ¬ ®?n ±y¥¬ m ¬+{ s~ s¬ m ¬ |Ep p»n
+
Úy
õqõ
Õ k ~ ±¬ õ v " Ì OJ:034%?zU?G8J,/:0
r :EF^_:8-?<8H.3,
XHÝ<ÊPóéÐ#ôÅáÐ#Î<Ê°Î<Ü@ÉÐ#ØDÜîÝGÊsØMÐ#Ùªó°ÊsÉ°ÊÀÎ%É°Ð#ÙºÇ/Ù°ÊÉÑÝ<Ð3êUÎ+Ë1Í÷ÉÚÇ1ÉÑÉ°ÊÀôiä|×ÛÊ#ËBèr%Ù°Ð|ô
ÜKÐáÜKÐiä&ÐtÜÑÜKÐ#ôiÕ
ÜMÝ<Ê ó°Ð|ôÅáHÐ|Î<ÊÀÎGÜMÉÇ|ÙéÊÅÜMÝ<ÊsÍÓÎfÎ<Ê°Ù%HÞ-Ö ÉÀÊÀÔ3ô!ÊÀÎGÜÕÜîÝGÊsÍ[Î%Î<ÊÀÙ-á`×Mí|ÔBÕÜMÝ<Ês×øÐ/ÇtËió°Ê°×[×ÙÑÍÓÎ&ÔBÕ5ÜîÝ<Ê
Ð&ífÜKÊ°ÙJáG×Mí/Ô%ÕBÇ|ÎjËÁÜMÝ<ÊÐtí%ÜKÊÀÙHÅÞ-ÖÉ°ÊÚÔôxÊ°ÎGÜÑè
Ã ¬oy n ss¬ µ { p ¬+².Ö k¯psr4psr ¬ p»n ±¶ ~ ¬ m ¬+{ ±~ s¬ m ¬ |_p { ppsr ¬ r ~ Ã v jlr ¬ ®?n ±y¥¬ ¬ | n ÖÆ{ {]°'{ µd~ { Ã µ ¬
p»nVn µ ®On N²¬b°q¬ µ nq³Zka| { | ~ | ²¬b p { | ² ka| nq®fpsr ¬ r hV²B n ²Bh | { muk y nq®fpsr ¬ ka| µ ¬¥Ù µ ka| ¿u{T m v
?I
1s04/0
53>C@I'79¼^f]I'\T>dP>C]IT>4I'@
jlr ¬]{ | { µ n ®?n ±y¥¬q· p»n ±¶ ~ ¬q·{ | ²{qyby¥¬ µ ¬b±{ pskan| k | { µa Öi¬bs¬]¬+{qy r { mo³ µ k¯× ¬+².{ | ² × µ p ¬bs¬+² ~Z ka|
{ | { µ n y k ±y ~ k¯p sh ³ k¯n p»nÃ ¬ ka| . { mo³ µ ¬+² Ã h psr ¬4{ | { µ n kd|³ ~ p Á } ý'º Â ÃFn {T¨²3v Ë { ka| Öi¬bs¬
y rBn ¬ | npsr { p { p]m {'÷ kam ~ m µ n {q² n {qyby¥¬ µ ¬b±{ pskan| · psr ¬#{ mÊ³ µ k¯× ¬+² n ~ p»³ ~ p Ö n ~Bµ ² Ã ¬9{ ppsr ¬
m {'÷ kam ~ m {qyby¥¬ ³Bp { Ã µ ¬ ka|B³ ~ p ° n µ p { ¬ nq®£psr ¬ } ý'º Á G«+õ úÂ¨v } p Ö n Ù ³Fn µ ¬,{ | { µ n µ n ÖÚÙ ³ { s × µ p ¬b
Ö k¯psr { TöÊÄÀá n µaµ Ù n à ® ±¬+¶ ~ ¬ | y¥huÖÆ{ À~B ¬+² p»nÊ³ s¬b°q¬ |_p { µ k { ka| v
©
Jhå!åLKS
®+"#NMm®°-
(*'
å®ª²%$."+PO;Q®²%è
ã
«
±Å²®Ø"é±sH¬.
Õ n psr ¬Ê{T mý °q¬ rBk y µ ¬Êy n_n ¨² ka| { p ¬+²DÙïy n|_p n µ ¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p ³ s¬ ¬ |Ep ¬+² kd|RpsrBk psr ¬ k { ka| µ ¬¥Ù µ ka| ¿
{T m Öi{ mon ~ |_p ¬+² n|$psr ¬Rþ jlj È ¾%°q¬ rBk y µ ¬qv jlr ¬ ®?n µaµ n Ö ka| ! ¬+y pskan| ² k y ~Bs psr ¬ r {T±²ÖÆ{Ts¬
kamo³ µ ¬ m ¬ |_p { psk¯n|!®?n psr ¬ ¬u¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |Ep v È ÷ ³ ¬b kam ¬ |_p Öi¬bs¬uyb{Ts k ¬+² n ~ p¹kd|!psr ¬x#g } ¾Àª p ¬ p
õ&$
p { | ¿ µ n yb{ p ¬+² ka| x n s zU{ | ² ka| ·6ÅÆ{ µ k¯®On |Bk {Dv jlr ¬ p { | ¿ k +õ4m/kd| ² k { m ¬ p ¬b,{ | ² R" m ²¬b¬ ³ v
} ²B² k¯psk¯n| { µ kd|®On m { psk¯n|]n|psr ¬«þ jlj È ¾Ó°q¬ rBk y µ ¬ r {T±²ÖÆ{Ts¬yb{ |Ã ¬ ®On ~ | ² ak | " v
Ç
1s021304/
SR
R`JLA'>:UV9CJ
MJLNÇM>CJVe
jlr ¬Êþ jlj È ¾)°q¬ rBk y µ ¬ k { ÃPn ~ põ v om µ n| · ö v q]m Ö k ²B¬q·F{ | ² ö v "E]m p { µaµ { | ²4Öi¬ k r { ÃPn ~ p
# "E ¿ kd| { k v } ³Zrnqp»n ¨{ ³Zr4nq®psr ¬,°q¬ rBk y µ ¬«Ö kapsr9psr ¬o{T m mon ~ |Ep ¬+² k W rn Ö |Rka| Õ k ~ s¬ õ v v
jlr ¬ m { ka| p ~ y p ~ ±{ µ ¬ µ ¬ m ¬ |EpNnq®fpsr ¬°q¬ rBk y µ ¬ k { ö v $ W m ² k { m ¬ p ¬b Ã h v õqum µ n| { µa~ mÊkd| ~ m
³ s¬ ±s~ s¬ rn ~B ka| psr { p¹rn ~Z ¬ psr ¬ n| Ù ÃPn {T±²!y nmÊ³ ~ p ¬b { | ² ¬ | n v j Ö nØö v +õØm ² k { m ¬ p ¬b
rn ~B ka| nq®6psr ¬ { m ¬ µ ¬ | psr y n|_p { ka|Nk ÅÚ{q² Ã { p»p ¬b k ¬ psr { pN³ n ° k ²¬¹{ ³B³ n ÷ kam { p ¬ µ h Z Tö t´Ù r
nq®£³Pn Öi¬b+v jlr ¬ Ã { p»p ¬b±h mÊn ² ~Zµ ¬ {Ts¬ mon ~ |_p ¬+² ~ | ²¬b | ¬+{ psr]psr ¬ m { ka|Ørn ~Z ka| v
Õ k ~ ±¬ õ v Ì
? Õ Iî.yz9I@8-C=@?%p L IK8-7h)+0E
åå] wx?Gy-I@4%=@õ
XHÝfÍ÷ÉºáGÝGÐtÜKÐåÉÑÝ<Ð3ê9ÉÜîÝGÊÁàX3X-YJßmõ#Ê°ÝfÍîóÚ×ÛÊ!êUÍ@ÜîÝ
ÜMÝ<ÊÉÍÓÎ&Ô×ÛÊðø×ÓÍ[Î%ë£ôxÇ|ÎfÍöáí/×ÛÇ&ÜòÐ#Ùô!Ðtí/ÎGÜòÊÌËBè
XHÝ<ÊôxÇ|ÎfÍöáí/×ÛÇ&ÜòÐ#ÙsÍÓÉUTªèÓÿóÚô
Í[ÎË1Í÷Ç/ô!Ê#ÜKÊ°ÙÅÇ|Î`Ë>ÿ3èô ×ÛÐ|Î&Ô%ÕUêUÝfÍÓ×øÊÜMÝ<Êõ|ÊÀÝfÍMóÑ×øÊÍ÷ÉýfèÓÿÅô
×øÐ#Î&ÔBÕVèpô êUÍMËtÊsÇ|Î`%
Ë tè lsô¼Ü@Ç|×Ó×Kè
jlr ¬ ³ s¬ ss~ s¬ rn ~B kd| {Ts¬ s~ s n ~ | ²B¬+² Ã h,¬ k r_p ² ~ y p ¬+² psr ~B p ¬b psr { pû³ n ° k ²¬ ³ nq³ ~Bµa k¯n|
p»npsr ¬Æ°q¬ rBk y µ ¬qv }Wµaµ y nmo³Pn| ¬ |_p {Ts¬ mon ~ |_p ¬+² p»n {¸Ö8¬ µ ²¬+² p { ka| µ ¬ ± Ù p ¬b¬ µ ® ±{ m ¬ psr { p s~ ± n ~ | ²
psr ¬ m { kd|4rBn ~B ka| { | ²4 ~ | psr ¬ µ ¬ | psrRnq®psr ¬o°q¬ rBk y µ ¬qv jlr ¬«°q¬ rBk y µ ¬ k y n °q¬bs¬+² Ã h4{ p ±¬+{ m Ù
µ ka| ¬+² ×ZÃ ¬b µ { s6 r ¬ µdµ v } ²B² k¯pskan| { µ Ã ~ n h{ | y¥h k ³ n ° k ²B¬+² Ã h ×BÃ ¬b µ { s Ùïy n °q¬bs¬+²us¬+²Ö n_n ² Ã µ n ys¿
p»n s¬+²#Ö k¯psrZka|]psr ¬ r ¬ µaµ vÆgi¬+yb{ ~B ¬ psr ¬ r ¬ µaµ k ® s¬b¬ø nVn ² kd| · psr ¬¹¬¥àP¬+y psk °q¬ m { s { | ² kd| ¬b psk { nq®
õ"
psr ¬o°q¬ rBk y µ ¬ ~ | ²¬bsÖÆ{ p ¬b{Ts¬ k |Zk¯× yb{ |_p µ h rBk r ¬b psr { |!ka| { k +v } y r ¬ m { psk yo² k { ±{ m rn Ö ka|
psr ¬,þ jlj È ¾ °q¬ rBk y µ ¬{ | ² kap °'{T k¯n ~B y nmo³Pn| ¬ |_p k Ú rn Ö |9ak | Õ k ~ s¬ õ vYWVv
V
SHARPS
MV147
A2D
Sun Sparc2
Ethernet, Power, 1 Video
3A @ 165 V
Ethernet
DC/DC
Pitch/Roll/Heading
Depth/MotionPak
V
RS232
MVME167
A2D/Disk
SHARPS
750 W-hr
NiCads
MVME167
Datacube/Teleos
A2D/Disk
RS232
8 thrusters (6x1/2hp, 2x2hp)
Integral HC11’s
Õ k ~ ±¬ õ vYW Ì
1 DOF Arm
Stereo Pan/Tilt
z 4ty-?<EF2`.3I@4I@2jC0325E :5N £iå] c 2j0A-;i2j0? +

) 04yDIM.1?<4&.3Q-03?
XHÝfÍ÷ÉÉéó ÝGÊÀôxÇ&ÜMÍîóÉÝGÐ3ê9ÉåÜMÝ<Ê!ÝBÇ|ÙªË%êUÇ|ÙéÊåó°Ð|Îfï&Ô<í/ÙÀÇfÜîÍøÐ#ÎÐ|ØPÜMÝ<Ê+àX3X-YJß
|õ ÊÀÝfÍMóÑ×øÊxØMÐ#ÙÁÜîÝ<Ê
Ç/ÙÑôZ%õ|ÊÀÝfÍMóÑ×øÊsóéÐ#ÎGÜîÙéÐ#×wÊ ö1áHÊ°ÙÑÍÓô!ÊÀÎGÜMÉ9áÊÀÙÚØMÐ#ÙÚô!ÊÌËÍ[ÎlÜîÝ%ÍÓÉÈÙéÊ°É°ÊéÇ/Ùó Ýè
1s0213021
giNj6
WT@K'NP7dÇ>4]I
^`]I
jlr ¬o{T m ~Z ¬+² ®On psr ¬o{T mý °q¬ rBk y µ ¬oy n|_p n µ ¬¥÷ ³ ¬b kam ¬ |_p ÖÆ{ Z_v y m ka| ² k { m ¬ p ¬b{ | ² v öm
µ n| v jlrBk Uµ ¬ | psr Öi{ y rn ¬ |oÃ ¬+yb{ ~B ¬ k¯p£r { n ~B r µ h psr ¬ { m ¬Ú¬¥àF¬+y psk °q¬ µ ¬ | psr { { ³ nqp»nqp h ³ ¬
m { |Bka³ ~Bµ { p»n psr { pÚr { Ã ¬b¬ | ²¬ k | ¬+² ®On Àþ jlj È ¾7Ö r ¬ |]k¯pÆk ka| { |nmuka| { µ nq³ ¬b±{ pskd| y n|B× ~ Ù
±{ psk¯n| v jlr ¬i{T m ÖÆ{ mon ~ |_p ¬+² ® nmwpsr ¬ ®?n s¬¥Ù ³Pn p y n | ¬b nq®Zpsr ¬Æ°q¬ rBk y µ ¬ ® ±{ m ¬Æ{ | ² psk µ p ¬+²,² n Ö |
{ p { | { | µ ¬ nq® W ö ²B¬ s¬b¬ ® nm psr ¬ rn k¯ábn|_p { µ v jlrBk y n|× ~ ±{ psk¯n| · rBn Ö |]ka| Õ k ~ s¬ õ v[Z_·BÖÆ{
y rBn ¬ |9Ã ¬+yb{ ~B ¬ k¯pN³ µ {qy¥¬ psr ¬,{T mka|Øpsr ¬¹s¬ k¯n|#mon p µ k ¿q¬ µ h p»nÃ ¬ psr ¬¹Ö n s¿ ³ {qy¥¬ nq® { ® ~ p ~ s¬
m { |Bka³ ~Bµ { p»n +vft k¯psrpsr ¬{T mmon ~ |_p ¬+² ka|psrBk Öi{hq·Z{ µaµ nq®=psr ¬W°q¬ rBk y µ ¬¸²B¬ s¬b¬ nq®=® s¬b¬+² nm Öi¬bs¬
{'àP¬+y p ¬+² Ã h psr ¬ r hD² n ²h | { mÊk y ®?n ±y¥¬ l ¬ | ¬b¨{ p ¬+²9{ psr ¬{T m%mon °q¬+²3v
õq
XZY
°
ÕP[]\!^._a` õZb Z;c
z IK8-C=@?%p L IK8-7 )>0tE km:HQ-8H.3IK8-C r :8edDCHQJ02`.3I@:8
U
XHÝ<ÊUÉÍÓÎ&Ô3×øÊéðî×ÓÍ[ÎfëÇ|ÙÚôêÇ1Éjô!Ðtí/ÎGÜòÊÌË_ØÛÙéÐ#ôÜîÝ<ÊUØMÐ#ÙéÊéðÓáHÐ|ÙªÜ`óéÐ#ÙÚÎ<ÊÀÙÐ#Ø`ÜîÝGÊVõ#Ê°ÝfÍMóÑ×øÊHØÛÙÀÇ/ô!Ê|èXHÝ<Ê
Ç/ÙÑôêUÇ/ÉôxÐ&í/ÎGÜKÊ#ËsÉ°ÐÜMÝBÇ&Ü<ÍMÜGÙéÐtÜKÇ&ÜKÊ#ËºÍÓÎÇ-áG×÷Ç/Î<Ê_ÜîÝBÇfÜ<ôxÇ&ËtÊJÇ/Î Ç|ÎfÔ3×øÊ-Ð|Øgf ËtÊÚÔÙ°ÊªÊ°É-êUÍMÜMÝ
ÜMÝ<Êä&ÐfË|âBðøïÇöBÊ#Ëih<ðkjml[Î<Ð|ôÍÓÎBÇ/×[×Yâ£Ý<Ð#ÙÚÍ[ù|Ð#ÎGÜ@Ç/×onVáG×÷Ç/Î<Ê|
è XHÝ<Êä&ÐfË|âBðøPï ö%Ê#Ëih<ðkjfðkp£ó°ÐtÐ#ÙªË1ÍÓÎBÇ&ÜòÊ
ØÛÙ°Ç|ô!ÊÐ#Ø-ÜîÝ<Ê õ|ÊÀÝfÍMóÑ×øÊºÍÓÉºÇ/×ÓÉ°ÐPÉÝ<Ð3êUÎè
1s021302û
ìfANjK'WdÇJONzW
Ö
÷
q_srt^guwva[wr!xy[wvztg_ar|{}[w~.`,~ra.`{`,g[wu]`; zry~g_s[]{àg_s^gv`_svxg~va[ yxg`,^.{`_s[wx.\Ua._s^v`_sv b
.`~g_s[]{à._s^v`_svr!xgva[kvrr!x.`.r_sv`t$rz`_ Z " WU{=_[wu]`_a`,uk^gaxg`¡ ¢yrr_sv
[]a¤£Zcw¥ytuwx.à_a;¦\`,_i_s`,~g^g`_sv by .`yyx.`,^.{`_[wx.\'a._s^gva`_sv^gv`yvsyuwu]`_¥|§ " gr_sv`t$r|`_
¨¥/XfZ© ¢:rr_sv[]a $Zb £Zcw¥ªt«uwx.à_a;¦\`,__a`,~g^`_sv bP .`ª~._s[w{àg_s^gv`_sv¬~._[]{`¦t$r_axg~
~._s[w{`va_a$r!_s~«P_s`r!^gx;`,~za.`_a`,_%rag`{`,g[wuw`®Z[wxya.`.r_[]¯r!x°au«tuwxg`xg~yt$r![wx;`,~
¡r_a_~®%xg~S_a`[wx;`,xg~.`,~ rtg_sr|{}[w~.à.`g[]\!}¦t$rz`_tg_art«^guwva[]r!x±x.``,~.`,~²r¤r{`_st[w~u]
[wxag`y?r_s_s~±~g[]_a`,a[wr!x¤~g^._s[kx.\'_sxgva[]rt$`_sa[wr!xgv b'³ uwvar´r!^gx;`,~[wx¤a.`.r_s[w¯r!x°au%tuwx.`
_aà.`¡r_a`yxg~¡iuw`_uPa._s^gv`_v®g[wr\à.`_i[]ama.`y~._s[]{à._^gv`_sv_a`y^v`,~r
yx.`,^g{`_ªa.`!|µ¡¶·ªxg~a.`¸©¹º't»r!vs[]a[]r!xrPa.`{`,g[wu]` b
g`y_a`,y[wx[wx.\¡r!^._iyx.`,^g{`_s[wx.\ag_s^gv`_sv_a`r!^x°`,~ [wxa.`{`_aa[wuz~g[]_a`,a[]r!x¤[]a
r!x.`r!xL`,s¼r_x.`_s½²ra.`{`,g[ku]` b¾³ r_~g[wx.\!u]®a.`:_a`¿}x.r|xLv'ag`m{`_sa[wuÀ¦¡r_a`
t$r_a®Á{`_aa[kuÀ¦?r_s`va_a$r!_s~®©{`_aa[wuÀ¡¨¦t$r_a®©xg~¤{`_aa[wuÀ¡¨va_a$r!_s~ag_s^gv`_sv b .`,v`
a._s^v`_svtg_sr|{}[w~.`r!x;_ar!ur¬ag`t[]a:Â;®Ã_ar!uwu¦Ä$®Åxg~{`_aa[wuÆZ~.`\_a``,vr¬¡_a``,~.r!Çr
a.`{`,[wu]` b
È W
Ézsag_s^gv`_ª.r!^va[wx.\r!x°a[kxgvª`,u]`,_sr!xg[wv¬¡r_ªr!yU^.aa[]r!x´x~r!x°_sr!ur©ag` ¢Êr
r_sv bÌË rr_ar!ukeW&XÍÎ¥¥y[w_ar}r!x;_ar!uwu]`_sv[wxgr_at$r_s`,~Ï[wxC`,Ïag_s^gv`_^gxg[]_s`Ð^gv`,~:r
[wt«u]`,`,x;g[]\!.¦xg~.[k~.au]r!v`,~.u]r;rtm{`,u]r}[]mr!x°_sr!uwu]`_sv b ÉÑZt$`_s[wy`,x°avg,{`yvs.r|xm{`_a
\rZrZ~r_a_a`,uka[]r!xi$`Òz``,xa._^gvet_arZ~^g`,~ixg~tg_art$`,uwuw`_Á{`,u]r}[]UvaÓ;^_a`,~ £ [wxv`,~.Ur!xg~g[À
a[]r!xgv bÃ ¿Z[kx.\~.{x°a\`r«ag[kvÅ_a`,uwa[]r!xvag[]tÁ®uw[wg_sa[]r!x^._a{`?r_`,ya._^gv`_~.`,va_[][wx.\
a.`_s`,uwa[]r!xgva[]t$`Òz``,xá._s^gvªx~a.`vaÓZ^g_a`rPa.`r!^gt^.ªvag¡¬{`,u]r}[]'·vª\`,x.`_`,~ b
.`,vaà._s^gvaÔ{`,u]rZ[w'_a`,uwa[]r!xvag[]tv`_a`^v`,~[wxag`{`,g[wu]`r!x°_ar!uku]`_ryt´r!yyx~.`,~
a._s^vavÃrr!yyxg~.`,~yrr_{`,u]r}[]a[]`,v®[wsU`_a`¬a.`,xv`,x;Pra.`¬a._s^gva`_sv b Î·r!y^xg[w=
a[]r!x»`Òz``,xa.`y[wxyr!x;_ar!uwuw`_xg~a.`ÕÖÍÎ¥¥[wx`,a._s^gv`_zv~.r!x.`×}¥ b È £¿Z^g~
^gva[kx.\y^gvr!va`_s[wur!yU^gxg[wa[wr!xgv¬tg_arr}r!u b
1s02130ý
5sJLI'Wn]NjW
Ø¨xr_s~.`_rr!x;_ar!u©a.`t$r!va[]a[]r!x´xg~á[]a^~.`rÅa.`{`,g[wu]`®{=_[]`rv`,xvr_svª`_aì^v`,~ b
.`¡r!uwu]r[wx.\t_\_stgv·g_[]`Ùg~g`,va_s[]$à.`,vìva`,xgvr_sv b
ÚÛÐÜÝÞÚ .`.r_s[]¯r!x;aut$r!va[]a[]r!xLrUa.`{`,g[wuw`m·vý`,va^._a`,~0^gvs[wx.\ a.`±ßZr!xg[wÍ[]\!
³ ^._sy¢xg\![wx.\xg~yqÃr!va[wa[]r!xg[wx.\ißZ}v`,®Zuwvr¿}x.rxyvß.Í ³ ¢q·ß»®!y~.`ªZa.` Ë _sÓZ^.`,v
à _ar!^gtÁ®ªØ¨xg b ß}Í ³ ¢qß:[wv'±u]r!xg\¦v`,uw[wxg`Ðr!^gva[kmvaZv`,áa'^v`,va._a``â.Ñ}`,~Ïr!^gvaa[w
_sxgvs~g^g`_svrSâxg~La.`t$r!va[]a[wr!xã¡¸©¹º«¹aÆZrU ¡r!^._aa b ØäxLa.``,vav_s`t»r_s`,~0.`_a`®a._a``
_sxgvs~g^g`_sv%z`_a`r!^gx;`,~'_ar!^gxg~a.`t»`_[w``_%rea.` ËÐå·³ ¢Ø`,v·ax.¿»®Zxg~?r!^._sa·v
r!^gx;`,~mr!xág`{`,g[ku]` b g`ß}Í ³ ¢qß´v}v`,ætg_ar|{}[w~.`,~´t$r!va[]a[]r!xÐ^.t~g`,v$r!^. È b £Í¯
[]a È Çr^._ bç xgu]Ða.`¸xg~ºÐt$r!va[]a[]r!xgv¡_ar!èa.`ß}Í ³ ¢qßmvaZv`,Çz`_a`y^v`,~ b
³ tg_s`,vava^._a`_sxgva~^g`_·v^gv`,~mr'`,va^._a`~.`tgam$`,^gvÙr%[]av[wt_ar|{`,~m_ar^vax.`,vavxg~
g[]\!g`_ª^.t~g`_s`,v b
éê©ëìkí Üîeï¡ðñ,ò©ó ì ïòeô»õö;÷|öZø .`¬t[]axg~y_ar!uwu.r$a.`{`,g[wu]`¬`_a`y`,va^._a`,~y^va[wx.\ Ë r}~.`,u
ßgß;ùúú.¥,Ö~^guÀ=Ñ.[wv[wxguw[kx.r!``_¡_ar!ûßZt$`,_ar!x±ß}Zv`,v `,gx.r!u]r\®PØ¨xg b [wvv`,xgvr_gv
^gvsu]`_sx.\`yr Gü £~.`\_a``,v¡_ar!Çgr_s[]¯r!x;auxg~¤'_a`,var!uw^.a[]r!xr¬ú b ú.¥~g`\_a`` b [wv^gxg[]
tg_ar{Z[k~.`,~xgu]r\y{r!uwa\ìr!^.t^gav¬agª`_aìvaytu]`,~i¥úúyÍ¯ b
ÍCØ¨xg~g^gva_s[]`,ve¢ ç Ê¥úúúÙ^.Ñ;¦\!`ªr!t«vavPtg_ar{Z[w~g`,~`,vs^._a`
ý ì ê î íþë ÷|öÿô»õ ë ð,ð ³
`,x;avr{`,g[wuwÙ.`,~[wx.\ b .`r!tvavgvx^._smrr!x.`~.`\_a``xg~m_a`,vr!uw^ga[]r!x´r
ú b ¥~.`\_a``[kxy\!x.à[kuwu]uw`,x'`,x°{}[]_ar!xgy`,x° b Ø¨xa[wv·tgtuw[wa[wr!x®;ag`g`,~g[wx.\va[]\!xgu»·v
hî
ï
ð
ñ
È
3ò
r_a_s^gtg`,~'vauw[]\!;au]yZ`,u]`,_sr!y\!x.à[wxgr![wv`?_ar! ag`t$rz`_ª`,uw`,_ar!xg[wv¬xg~'rZr!uw[wx.\x'r
r_svz[]ag[kxa.`y[kxtg_a`,vavs^._a`.r!^va[wx.\ b r_aa^gx`,u]®;ag``,v¨¦ax.¿y`_s[wu«vzâg$`_a\!uwvsvvr
ag`,uw`,_ar!y\!x.à[w[wx;`_a?`_s`,xg`~g^.`¬ria.`ªax.¿·v%x.r%x[wvava^.` bP .`ª¢ ç ¾¥úúútg_sr|{}[w~.`,v
^.t~g`,v¬U¥úyÍ¯ b
!
é ö e÷ ÏÚö}òeð,ô«ø .`~.`tgarÁa.`{`,g[wu]`·v¬[wx.¡`_a_a`,~y¡_ar! ;Z~._sr!vaa[wtg_a`,vava^g_a``,vs^._a`
`,x;ava¿`,x^gva[wxg\tg_a`,vavs^._aì_xgva~g^g`_ b .`t_a`,vava^._s``,va^g_a`,~a.`{`,[wu]` vu]r}a[]r!x
[wv~g[]_a`,auwtg_art$r_aa[]r!xuÁr[]av~.`tgaÐ$`,u]r|ãa.`va^._a` b g[kvv`,xvr_[wv^v`,~[wx´t«uw`rza.`
~.`tga `,va^g_a`,`,x;¡_ar! ß}Í ³ ¢q·ß¡r_r_a`,vr!xgv b []_sv®P$`,^gv`r[]avUva[wt«uw[w[]Ò®Ã[]U[wv
r_a`_a`,uk[wu]` b ßZ`,r!xg~Á®$vs[wxg`[][wvxxu]r\v`,xgvr_,®Áy`,va^._a`,`,x;av_a`,{[wuw«u]Ùa.`^guwu
¥úú´Í¯vaytu]`_s`yr·a.`{`,g[ku]`yr!x°_sr!uwu]`__sag`_iagxag` È b £Í¯^.t~g`_s`|{=[kuwu]`
¡_ar! ß}Í ³ ¢qß b
#"
$
%
'&
)(
gô ÷ï¡ô»òeÞ ë
.` Ë ra[]r!xgqP¿v`,xgvr_t«a¿\`y?_sr! ß}Zv_sr!x} r!xgx.`_^gv`,vvr!uk[w~}va`\Z_ar!v
xg~'v`_a{r`,u]`_sr!``_sv¬rtg_sr|{}[w~.`y`,va^._a`,`,x;av·reagà._s`ùk[wx.`,_·`,u]`_sa[]r!xgv¡¸©¹º«¹aÆZ
xg~ag_a`ìx.\!^guk_ª_s`,v }¹ !¹ | b Ø¨xa.ìtgt«uw[wa[]r!x'tg_s`,v`,x°`,~´.`_a`®ga.ùw[wx.`,_ª`,u]`_=
a[]r!xgvªz`_a`x.rª^gv`,~ b .`x.\!^guw__s`,vª`_aì^gva`,~'rytg_ar{Z[w~g`~gt[wxg\[kx'a.`r!x°_sr!uÁrPa.`
{`,g[wuwà[]a^g~.` b
+*-, .*0/ .*21
3465
798
:<;>=@?ACBEDGFIH?JA:
. `yr!yt^.`_vaZv`,vxg~¤vr¡·_a`^gv`,~¡r_ia.`y;}~._ar}~.Zxy[wr}~.`,uw[wx.\'`Ñ}t$`_s[w`,x;av
ßZax.¡r_s~xg~ya.`_sÔ{`,g[wuw`r!x;_ar!u`,vaavz Ë´å·³ ¢ªØÅ`_a`{`_syva[wy[wuk_ b©³ va^yy_aUra.`
r!t^g`_g_s~.·_a`xg~´vr?Ò_s`^gv`,~[kv¬\![]{`,x[wx'ag`?r!uku]r|[kx.\v`,a[]r!xgv b
KLNMOL)P QSR0TVUWOX#Y'Z\[^]JZ`_Oab]JZcY
ed
f hg
. `r!t^g`_g_s~.·_a`^gv`,~m¡r_a[wv_a`,v`,_s¤r!xgva[wva`,~Ðr Ø ¦va`,~ß}^gxmzr_s¿Zvaa[wr!xgv
xg~ ´ Ë ÉÅ¦v`,~±_a`,uÀ¦a[k`r!t«^.`_vZva`,®P»ra x.`Òzr_a¿`,~ rÐ`,x;_suâu]`v`_a{`_;
Éag`_sx.` b r_a.`'°}~._ar}~.}xgy[wy`ÑZt$`_s[wy`,x°avUßZax.¡r_s~®Pa.`'_a`,uÀ¦a[wy`r!t«^.`_g_s~}
·_a`r!xgva[kv`,~r Ë rr_sr!uw Ë Ë ÉÅs¥,Õ ®gÕÖú ü ú=¦va`,~vs[wx.\!u]`¦$r!_s~r!t^g`_zxg~ }r!
Ë ÉÅÒ£úú¥,Õgxgx.`,uPxgu]r\[kx.t^. ³ Ô $r!_s~´[]a¥ È []avr_a`,vr!uk^.a[]r!x b Î·r!y^xg[w=
a[]r!xra.ì_syrr_·vª~.r!x.ì×}¥ b È £¿Z^g~'r|{`_r!x.`rÃa.` Ë Ë És¥,Õ v`_s[kut$r_aav b
g
i
k(
jg
mlCn.op
Oq
È Ö
g`m{`,[wu]`r!t^.`__s~.·_a`_ssg[w`,a^._a`·v{`_aÏvs[wy[wuw_[]aLa.``Ñ.`tga[]r!x0r
rC~g~g[wa[]r!xguª Ë É\`,v¡r!x.`rt.va[k~.`®ªr!x.`r!x}¦$r!_s~«yrSva^.tgt$r_a{`,g[wu]`r!x;_ar!uxg~
r!yU^gxg[wa[wr!xgv$```,x¤a.`{`,g[ku]`yr!x°_sr!uvaa[]r!x¤x~a.`{`,g[wuw`´v`` []\!^._a` È b Õ! b r_
a.``ÑZt$`_s[wy`,x°av_a_s[]`,~´r!^.¡r_a[wv~g[kvav`_aaa[]r!xÁ®ga.Ùa._a`ì Ë ÉL\`,v[kxa.`vaZv`, `_a`
r!xgx.`,`,~ ZÉag`_sx.ìr`,xg«u]`g[w\!}vt$``,~¤r!yU^gxg[wa[wr!xgvi$`Òz``,x a.`'r!t$r!x.`,x;avr
a.ìvaZv`, b
r
KLNMOLNK QSR0TVUWOX#Y'Zs2R0tuXvaS]ZY
.`_a`,uÀ¦a[k`var?Ò_a`~.`{`,uwrt»`,~¡r_·a.``Ñ}t$`_s[w`,x;avrÁag[wvza.`,va[kvz`_a`ª_s[]`,x'[wx[]a[wuwu]U[wx
a.`Î±tg_sr\_syy[wxg\uwxg\!^g\`ªxg~uw`_t$r_a`,~rÎ
bP .`¬rZ~g`·v~.`{`,uwrt»`,~r!xya.`ß}^gx
r_a¿Zvaaa[]r!xÐx~a.`,xm_ar!vav¨r!yt[wu]`,~¡r__a`,uÀ¦a[w`[wtu]`,y`,x°aa[]r!xr!xá.` Ë rr_sr!uwvs[wx.\!u]`
$r!_s~ r!t^.`_sv bÐ .`_a`,uÀ¦a[wy`r}~.`v~.`{`,u]rt$`,~±?r_^gva`^gxg~g`_Îr!x;_ar!u?ß}g`,uwu Õ}® ®
vr¡·_a`¡_s`r_a¿?r_ª_s`,uÀ¦a[w`v}v`,yv~.`{`,u]rt$`,~';'¢ª`,u] [w`Ø¨xgx.r|{a[]r!xgv,®.g[w'_s^gxgv
r!xrtÐr©a.ì Ñ}r_a¿}vªrt$`_sa[wx.\yvaZv`, ÖZ® b
r_a.`y_sÔ{`,[wu]``Ñ}t»`_[w`,x;av®Á_a`,uÀ¦a[k`yr!yU^gxg[wa[]r!x$`Òz``,xa.`rt.va[w~g`yr!
U^gxg[wa[]r!xv\`®ea.`_s r!x°_sr!uwu]`_,®xg~ma.`{`,g[wuw`r!x;_ar!uwuw`_·v_a_s[w`,~Ðr!^g^va[wx.\a.`
`r_a¿`,~ a `,uw[]{`_a¤ßZ`_a{}[w`´
ßg À¥ú r{`_a.`yÉ%a.`_sx.`r!xgx.`,a[]r!x»`Òz``,xa.`
a._a`` Ë É:\`,v b Îr!yxg~gvzra.`_sÔ{`,g[ku]`vaZv`, `_a`[wvsva^.`,~?_ar! U\_st[wu$^gv`_
[wx;`_a`_s^gxgx[wx.\Ur!xa.`ß}^gx'r_a¿}vaa[]r!xÐ^gxg~.`_Îr!x;_ar!u?ß..`,uwu b
g`Å`ÑZt$`_s[wy`,x°au!~aª~g[wvt«uw,`,~[kxag[wvÁ~g[kvav`_aaa[]r!x·vÃr!uwu]`,`,~i^va[wx.\ßZà.r!vsrt»` À¥¥ ®
y_s`,uÀ¦a[wÙ~gayr!xg[]r_s[wxg\xg~´r!uku]`,a[]r!xmvr?Ò_s`rZr!u b rr!xu]'vßZà.r!vsrt»`^gv`^gu
¡r_~ga r!uwu]`,a[wr!x®¬^.[w·vuwvar`Ñ}_a`,`,u]C^gva`¡^guª?r_'vr¡·_a`~.`^.\\![wxg\xg~Cr!x.uw[wx.`
xgu]}va[wv·rP~ga b
³ ?`_Pr!uwu]`,a[wr!x®`Ñ}t$`_s[w`,x;au!~gaz`_s`%xgu]Z¯`,~®_a`,~g^g`,~Á®xg~itu]r`,~i^va[wx.\ ËÐ³Å e³å ®
´xZ^g`_[wr!t^.aa[wr!x±xg~¤{Z[wvs^guw[]¯,a[]r!xvr?Ò_s`ts¿=\`¡_ar!Ça.` Ë agr_a¿Zv À¥ È ®¥,× b
ËÐ³Å e³å vuwvry^gv`,~'¡r_¬a.`~.`{`,uwrt`,x;¬rÃ;Z~g_arZ~gZxg[wyrZ~.`,ukv¬xg~'?r_¬ag`xgu]}va[wv
xg~`{uw^ga[wr!xrÃ~[ »`_s`,x°¬{`,g[ku]`r!x°_sr!uev_s`\![w`,v b
wGw
x !y
zx |{ y
f
}f(( rx y
^( $(
x y
f
~
x

~
y
V

9
£
¥¤ §¦¥¨

¡ ¢
e© ª «e§¦¥¡
¬ `|®°¯±²³`S²´ ¬µ ³>¶ ¬'· ´`¸¯ µ ³>´.²'¯±²v¹ µ»º ` ·i¼ `¾½g`¸¯ ·#¿ ²v¹`¸¯À¹ µ `²´ ¬ `Ù® µ»º º°Á ½ ·#Âµ ¶¸³âg` ¿»º
µ ´ ¬ ³±»
`¾¶ µ â¶ ` Â ¬'· ³ µ ³²½´.²# µ ¶¸³´ ¬'· ´ · ¯a` ¼ `¸¯ Â· ½.`G´.²r´ ¬ Ì®'½ º `¸¯a · ´`¸¯a Â· ½ µ ® ¿»· ´.²#¯¯a`¾³` · ¯À¶ ¬
'a¯ `¾a³ `¾½c´ ` º¥µ ½Ã´ ¬'µ ³ ºµ ³±³ `¸¯±´ · ´ µ ²½ b:¬ `Ä¶ ¬'· '´`¸¯ÆÅ»` ¼µ ½'³ µ ´ ¬· ½ µ ½`´.¯±² º ®'¶Ç´ µ ²½Ã´.²È´ ¬ `¯a`¾³` · ¯À¶ ¬
'¯±²#Å ¿ ` Â ¶Ç²½³ µ»º `¸a¯ ` º ®!´ ¬'· ´² º `¸¹ ` ¿ ²# µ ½ ¼· ¬cÁ ³ µ ¶ ·#¿ ®'½ º `¸¯À³.´ · ½ º'µ ½ ¼ ² '´ ¬ ` ¬`Áº ¯À² º°Á ½ ·#Âµ Å¶ N²#¯É¶ `¾³
· ¶Ç´ µ ½ ¼ ²½ · ³ µ ½ ¼µ ½ ¼ ¶ µ ¯À¶¸® ¿»· ¯e¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ bP³Êº `¸´ ·#µ»¿ ` º a¯ `¸¹ µ `Ë² 0´ ¬ `
$ `¸¯±´ µ .½ `¾½c´ ¿»µ ´ `¸¯ · ´±®°s¯ ` µ ³ ¼µ ¹ `¾½
´.²'¯À²v¹ µ»º ì¶Ç²½c´ `Ñ´´ +²#¯Ä´ ¬ ` Â ² º ` ¿Ìµ ½ ¼ a¯ `¾³ ` · ¯À¶ ¬ 'a¯ `¾a³ `¾½c´ ` ºµ 0
½ Î ¬'· '´ `¸¯ ü.b ß² Â ìa¯ `¾³±® ¿ ´±³b²
` · ¯ ¿ÍÁ `Ñ$
`¸¯ µ»Â `¾½c´ ·#¿2µ ½`¹ `¾³.´ µÍ¼· ´ µ ²½'³² ¬cÁº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶ +²#¯À¶ `¾³ · ¶Ç´ µ ½ ¼ ²½\³ µ ½ ¼µ ½ ¼ ¶ Á¿»µ ½ º `¸¯À³ · a¯ `
'a¯ `¾a³ `¾½c´ ` º bz¬'µ ³ µ ½ µ ´ µ»·#¿ ²#s¯ ¿ · ³ µ ¹#²#´ ·#¿Îµ ½ º `¸´ `¸¯ Âµ ½ µ ½ ¼ ³À®°Å³ `,Ó.® `¾½`´Ïa¯ `¾³ ` · ¯À¶ ¬º'µ s¯ `¾¶Ç´ µ ²½'³ b ²
¶Ç²½'¶ ¿ ® º `j´ ¬ `G¶ ¬· '´ `¸,¯ ® · ³À® ÂÂ· ¯ Ábµ ³ ¼µ ¹ `¾½ b

j5 4ÉÐ Ñ'Ò?BÓ8GÔ=Õ2?ÖÀ8
Ò
×¬ ` º'Á ½ ·#Ârµ ¶¸³²#Øe¶Ç² ÂrÂ ²½ º ¯ ÁÙÂ· ½ µ ® ¿»· ´.²#¯À³¶ · ½Å»`Ø ·#µ ¯ ¿ÍÁ ¶Ç² Â ¿»µ ¶ · ´` ºÓÚ0¿»· ¯ ¼ ` ¿»Á$º ®g`>´.²Ä´ ¬ `
½® Â Å$`¸¯²#Ø ¿»µ ½°Û³ · ½ ºº ` ¼ ¯a``¾³²#Ø
ØN¯s`` º ² ÂÜµ ½`¹#² ¿ ¹` ºbSË· ½ ÁÃ· ''¯±² · ¶ ¬ `¾³`Ñ µ ³.´>Ø+²#¯ · ¶¸¶¸®°¯ · ´` ¿ÍÁ
Â ² º ` ¿»µ ½ ¼ ´ ¬ Ì¯ µ»¼µ»ºÝ Å² º'ÁÆº°Á ½ ·#Âµ ¶¸³²#ØO´ ¬ `¾³`Þ³ Á ³±´` Â ³ b Ø6½¶Ç²½`´.¯ · ³.´ Ú ´ ¬ ` · ¶¸¶¸®°¯ · ´` Â ² º ` ¿»µ ½ ¼ ²#Ø
´ ¬ ` ¿»· ¯ ¼ ` ¬`Áº ¯±² º'Á ½ ·#Ârµ ¶Ø+²#¯À¶`¾³ · ¶Ç´ µ ½ ¼ ²½ ·Â ® ¿ ´ µ ¿ ` Ý)¿»µ ½°Û ÚcÂ ® ¿ ´ µ ¿ ` Ý)º ` ¼ ¯a`` Ý ²#Ø Ý ØN¯a`` º ² Â ®½ º `¸¯ Ý
ß · ´ `¸¯ · ¯ Âàµ ³ ß ` ¿Ì¿ $Å ` Á ²½ º ´ ¬ `S¶¸®°¯Àa¯ `¾½c´Þ³.´ · ´ `S²#ØÏ´ ¬ ` · ¯À´ µ ½´ ¬ `âg` ¿Ìº ³G²#¬Ø Ù® µ»ºÈº°Á ½ ·#Âµ ¶¸³ · ½ º
¯±²#Å²#´ µ ¶¸³ b (.® `Ï´.²j´ ¬ `¶Ç² Â ¿ `Ñ µ ´ Á ²#Ø|´ ¬ `¬Ù'² ß Ú ´ ¬ `ÏØ+²#¯À¶ `¾³ · ¶Ç´ µ ½ ¼ ²½ · ½>®'½ º `¸¯ ß · ´ `¸¯ Â· ½ µ ® ¿»· ´.²#¯
®'½ º `¸¯ ¼ ² µ ½ ¼ ´ Á µ ¶ ·#¿Â ²#´ µ ²½'³ · s¯ ``Ñ´.¯ · ²#¯ º'µ ½ · ¯ µ»¿ÍÁ ¶Ç² Â ¿»µ ¶ · ´ ` º bCá ¯ µ ²#¯´.²Þ´ ¬ ` ß ²#¯±Û>'a¯ `¾a³ `¾½c´ ` ºSµ ½
â{
äãcråæGçæåO
o¸¥èçGqÈçé-æêÞmoÙ6I2p0çÏq
×ú
´ ¬'µ ³ º'µ ³±³a`¸¯±´ · ´ µ ²½ Ú ´ ¬ `¸¯a` ¬·#º Å$``¾½r½°²ë±ìÇí°ëÇîðïNñrë¸òóõô÷öc¯s`¾³` · ¯À¶ ¬Sµ ½`¹`¾³.´ µÍ¼· ´ µ ½ ¼@Â· ½ µ ® ¿»· ´.²#¯ ¬`Áº ¯±² Ý
º°Á ½ ·#Âµ ¶¸³ bPç ½.è²#Ø'´ ¬ `Ï¶ ¬'·#¿»¿ `¾½ ¼ `¾³ µ ½@$`¸¯±Ø+²#¯ Âµ ½ ¼ ´ ¬'µ ³2¯a`¾³` · ¯À¶ ¬ ß · ³ º `â|½ µ ½ ¼· ¯s`¾³` · ¯À¶ ¬ ¯±²#Å ¿ ` Â
´ ¬'· ´ ß · ³Å²#´ ¬ ´.¯ · ¶Ç´ · Å ¿ ` · ½ º¼ `¾½g`¸¯ µ ¶ ·#¿»¿ÍÁ ®'³`¸Ø}® ¿ ´.²´ ¬ `@®'½ º `¸¯ ß · ´`¸¯¯±²#Å²#´ µ ¶¸³Ï¶Ç² ÂrÂ ®'½ µ ´ Áb
ML)PÎL)P øSùCY¥s2aÙú)ûü0ú)ûüQSú)Zcý°Wþ)]Z\QrÿCþ)úuû_CYZiû!TVUÏRÎZ#X#]Óû-XjúõZ!X\s2X÷YU
²#¯j´ ¬ `¯a`¾³a` · ¯À¶ ¬ ¯a`¸²#¯±´` º\¬ `¸¯s` Ú· ¶ µ ¯É¶¸® ¿»· ¯¶ Á¿»µ ½ º `¸¯
³ ß µ ½ ¼µ ½ ¼rµ ½ · ¿»· ½.` · ÅJ²®'´
²½.``¾½ º ß · ³
µ»º `¾½`´ µ âg` ºË· ³r´ ¬ `$³.´ · ¯±´ µ ½ ¼ ² µ ½`´ØN²#¯ µ ½`¹`¾³.´ µÍ¼· ´ µ ²½'³ µ ½`´.²´ ¬ ` ¬cÁº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶¸³²#Ø@®'½ º `¸¯ ß · ´`¸¯
¯±²#Å²#´ · ¯ Â ³ b
³ ß µ ½ ¼µ ½ ¼ ¶ µ ¯É¶¸® ¿»· ¯¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ ß · ³¶ ¬ ²³ `¾½ÄØ+²#¯³ `¸¹ `¸¯ ·#¿ a¯ ` · ³.²½³ b
Å `³.´±® ºµ ` ºÙ· ´ · Ø}®'½ Ý
Øhá¯ `¸'a¯ `¾a³ `¾½c´±³ · ¶ ¬·#¿»¿ `¾½ ¼µ ½ ¼°ÚJÁ `¸´ Â· ½ ·÷¼ ` · Å ¿ `>'¯±²#Å ¿ ` Â ´ ¬· ´¶Ç²® ¿»º »
º·#Â `¾½c´ ·#¿¿ `¸¹ ` A¿ b ¯±² Â<· Ø+®½ º'·#Â `¾½`´ ·#¿ ®'½ º `¸¯É³.´ · ½ º'µ ½ ¼ ²#Øe´ ¬ ` ¬`Á ³ µ ¶¸³²#Ø´ ¬ `³ µ ½ ¼¿ ` Ý)¿Ìµ ½°Û
³ Á ³.´ ` ÂÄÚ `´ `¾½³ µ ²½'³Æ¶ · ½¥$Å ` Âr·#º `Ù´.² · ¶¸¶Ç² ÂÂ ² º'· ´ ` Â ²#a¯ `$¶Ç² Â ¿ `Ë³ Á ³.´ ` Â ³ b `¾³À® ¿ ´±³
Ø+¯±² Â ´ ¬ `Ä³ µ ½ ¼¿ ` Ý)¿Ìµ ½°Û µ ½`¹ `¾³.´ µÍ¼· ´ µ ²½³>a¯ `¸'a¯ `¾a³ `¾½c´ · ³.² ¿Ìµ»º ØN²®'½ º'· ´ µ ²½®°²½ ß ¬'µ ¶ ¬ Ø+®'¯±´ ¬ `¸¯
®½ º `¸¯À³.´ · ½ º'µ ½ ¼ ¶ · ½Ä$Å `Å® µ»¿ ´ b
×¬ ²® ¼¬µ ´ µ ³Ï¶Ç² Â J²a³ ` º ²#Ø-²½ ¿ÍÁÆ· ³ µ ½ ¼¿ ` ¿»µ ½'Û ß µ ´ ¬b· ³ µ ½ ¼¿ ` º ` ¼ a¯ ``G²#Ø2ØNs¯ `` º ² ÂÚµ ´Ï³ ¬· a¯ `¾³
Âr· ½ Á ²#Ø
´ ¬ `b®'½ µ .® ` ¬`Áº ¯±² º'Á ½ ·#Ârµ ¶ · ´.´.¯ µ Å|®°´ `¾³I²#Ø ·ÙÂ ® ¿ ´ µ ¿ ` Ý)¿»µ ½'Û Ú0Â ® ¿ ´ µ ¿ ` Ý)º ` ¼ a¯ `` Ý ²#Ø Ý
Ø+a¯ `` º ² Â¨· ¯ Â b×¬ `¾³ ` · ´.´.¯ µ Å®'´ `¾³ · a¯ ` º'µ ³±¶¸®'³±³ ` ºbµ ½b´ ¬ `GØN² ¿Ì¿ ² ß µ ½ ¼ ³ `¾¶Ç´ µ ²½ b
Å `¾¶ · ®'³ `Ä²#Ø µ ´±³ · µ ³ ÁÂÂ `¸´.¯ µ ¶b³ ¬'· $ ` Ú
¶ Á¿»µ ½ º `¸¯>²#Ø¶ µ ¯À¶¸® ¿»· ¯¶Ç¯±²³À³r³ `¾¶Ç´ µ ²½ ß · ³Æ¶ ¬ ²a³ `¾½$
ß ¬'µ ¶ ¬Â· Û `¾³ µ ´ ß ` ¿»¿Ý ³À® µ ´ ` º Ø+²#¯ · ½®'½ º `¸¯ ß · ´ `¸¯ Â· ½ µ |® ¿»· ´.²#¯ b (.® `´.² · µ»·#¿ ³ ÁÂrÂ `¸´.¯ Á#Ú
¬`Áº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶Ø+²#¯À¶ `¾³ · a¯ ` µ ½ º `¸$ `¾½ º `¾½`´²#Ø0´ ¬ `
²#¯ µ `¾½c´ · ´ µ ²½b²#Ø-´ ¬ ` · ¯ Â ¶Ç¯±²³±³Ï³ `¾¶Ç´ µ ²½ ß µ ´ ¬
s¯ `¾³.$
`¾¶ÇĆ´.²I´ ¬ `Ù'² ß bO×¬ `¶ µ ¯À¶¸® ¿Ì· ¯C¶Ç¯±²³±³a³ `¾¶Ç´ µ ²½ µ ³ ·#¿ ³.² · ¶Ç²½c¹ `¾½ µ `¾½c´ ¼ `¸² Â `¸´.¯ Á Ø+²#¯ ß · ´ `¸¯ Ý
¯±²`²#Ø ¬ ²®'³ µ ½ ¼ ³Ø+²#¯ Â ²#´.²#¯À³ Ú ` ¿ `¾¶Ç´.¯±²½ µ ¶¸³ Ú'· ½ º ³ `¾½'³±²#¯À³ b
$
`¸¯ µ»Â `¾½c´ ·#¿ a¯ `¾³ ` · ¯À¶ ¬iµ ½c´.²S´ ¬ ` ¬`Áº ¯À² º°Á ½ ·#Âµ ¶¸³Ï²#Ø´ ¬ `³ ß µ ½ ¼µ ½ ¼ ¶ µ ¯À¶¸® ¿»· ¯¶ Á¿»µ ½ º `¸¯s¯ `¸'a¯ ` Ý
³ `¾½`´±³ · ½ µÌÂ ²#¯±´ · ½cU
´ â'¯À³±´@³.´ `¸Ã´.² Â· Û µ ½ ¼ Ø}®°¯±´ ¬ `¸¯@'¯À² ¼ a¯ `¾³±³ µ ½ ¶Ç² Â 'a¯ ` ¬ `¾½ º'µ ½ ¼ ´ ¬ ` ¬`Áº ¯±² º'ÁcÝ
½ ·#Âµ ¶¸³G²#Ø · Ø}® ¿»¿ÍÝ)· ¯ Â ³ Á ³.´ ` Â b
¬`Á ³ µ ¶ ·#¿»¿ÍÁ ³.²®'½ º ®'½ º `¸¯É³.´ · ½ º'µ ½ ¼ ²#Ø³À®'¶ ¬^· ³ Á ³.´ ` Â ß µ»¿»¿ $Å `
· ¶ ¬µ `¸¹ ` º ²½ ¿ÍÁ ´ ¬ ¯±²® ¼¬µ ½'¶Çs¯ ` Â `¾½c´ ·#¿õÚ `$ `¸¯ µ»Â `¾½c´ ·#¿»¿»ÁcÝ Å · a³ ` º@µ ½`¹ `¾³.´ µÍ¼· ´ µ ²½'³ Ú ` · ¶ ¬ Å® µ»¿»ºµ ½ ¼ ®°²½
´ ¬ `GØ}®'½ º·#Â `¾½c´ ·#¿ ³ º'µ ³±¶Ç²!¹ `¸a¯ ` ºÄµ ½b's¯ `¸¹ µ ²®³Ï³±®'¶¸¶ `¾³±³.Ø}® ¿ `Ç²#¯±´±³ b
äãcråæGçæåO
o¸¥èçGqÈçé-æêÞmoÙ6I2p0çÏq
×
ML)PÎLNK ûúWYÃ[ÿC_CZRO_CÿOû]ÓTVúuýÄXkX#ZcúWCX÷YÆR0t ]Óûú)UWþõ]JX#RÎZ
¯±² Â · Ù® µ»ºÞº°Á ½ ·#Âµ ¶¸³³.´ · ½ º J² µ ½c´ Ú ´ ¬ `Ï¶ ¬'· ¯ · ¶Ç´`¸¯ µ ³±´ µ ¶¸³O²#Ø Â· ½ µ ® ¿»· ´.²#¯À³ · ½ º ´ ¬ ` µ ¯ Â ²#´ µ ²½'³ · ¯a`
´.¯À® ¿»Á ®'½ µ ®.` b
×¬ `¾³`@¶ ¬'· ¯ · ¶Ç´`¸¯ µ ³.´ µ ¶¸³ Ú ß ¬µ ¶ ¬ ß `¸¯s` µ ½`´.¯±² º ®'¶` º$µ ½ ¼ ¯a` · ´`¸¯ º `¸´ ·#µ»¿2µ ½! ¬'· '´`¸¯" Ú
· a¯ `GÅ¯ µ `Ù Á s¯ ` µ ´ `¸¯ · ´ ` º $Å ` ¿ ² ß b
b Ûmï$#| ì&% Ýô÷ ë ÷ï¡ô«ò ëì
×¬ ` Â ²#´ µ ²½\²#Ø¯±²#Å²#´ µ ¶ ¿Ìµ ½°Û³´ Á µ ¶ ·#¿»¿ÍÁÙ¬· ³ ·¿»· ¯ ¼ `>¯±²#´ · ´ µ ²½ ·#¿
¶Ç² Â J²g½ `¾½c´ bi ²#¯>´ ¬ `b³ µ ½ ¼¿ ` Ý)¿»µ ½°Û\³.´±® ºµ `¾³ ¬ `¸a¯ ` ÚCÂ ²#´ µ ²½ µ ³@®°a¯ ` ¿»Á ¯À²#´ · ´ µ ²½ ·#A¿ b! ²#´ · ´ µ ²½
µ ½ º ®'¶ `¾³Ï¶Ç² Â ¿ `S´ ¬ a¯ `` Ý)º'µ»Â `¾½³ µ ²½ ·#¿ Ù'² ß ³ b
Zâ b Ý ë Pï$' Üó!ó!ö ì öZø ë ÷ï¡ô«ò
²#Å²#´ µ ¶ ¿Ìµ ½°Û³ Â ²v¹ ` µ ½9 ¬'· ³ `¾³²#Ø¯ · µ»º9· ¶¸¶ ` ¿ `¸¯ · ´ µ ²½ · ½ º
º `¾¶ ` ¿ `¸¯ · ´ µ ²½ b)( ²#´ µ ²½ µ ³Ï³ ` ¿»º ² Â ²#Ø2¶Ç²½³.´ · ½c´
¹ ` ¿ ²¶ µ ´ Á b
× b ÚÎ©ôø÷ % ôg÷ï¡ô»òeð
²#Å²#´ µ ¶ Â ²#´ µ ²½'³ · a¯ ` Â ²³.´²#Ø+´ `¾½Ä²!¹ `¸¯³ ¬ ²#¯±´ º'µ ³±´ · ½'¶ `¾³ b~-µ ½°Û³ ¼ `¾½ Ý
`¸¯ ·#¿»¿ÍÁÙÂ ²v¹ ` ¿ `¾³À³´ ¬'· *
½ â ú º ` ¼ s¯ ``¾³ º ®°¯ µ ½ ¼Æ· ³ ¿ ` ß ³.²´ ¬ `Ù'² ß ØN²#¯É¶ `¾³j²#ØN´ `¾½.½ `¸¹ `¸¯Ga¯ ` · ¶ ¬
³±´ ` ·#º°Á ³.´ · ´ ` b
³ 0324
ü.b,+ ò-' +/. ö;ó÷ð
²#Å²#´ ¿Ìµ ½°Û³ ¬'· ¹ ìa¯ ` ¿»· ´ µ ¹ ` ¿»Á ³ Â·#¿Ì¿¿ `¾½ ¼ ´ ¬Ý ´.² Ý)º'µ»·#Â `¸´ `¸¯¯ · ´ µ ²1
57698 4:;2=< · ½ º `²³ ` º ´ µ ³ bË×¬ ``Ç$
`¾¶Ç´±³r²#?Ø >'² ß · ¯±²®'½ º ´ ¬ ``¾½ º ²#Ø · ¯ Â ³ µ ³>¹ `¸¯ Á
³ µÍ¼ ½ µ â¶ · ½`´ b
2 b ÞiøöA@eï¡ô ê ð ìB%Sþ ö}òeöZø ë ÷|öC'!D ë'& öZð
²#¯ · ½®'½ º `¸¯ ß · ´ `¸¯¯±²#Å²#Ć®'½ º `¸¯ ¼ ² µ ½ ¼ ¯ · µ»º a¯ `¸$ `¸´ Ý
µ ´ µ ¹ ` Â ²#´ µ ²½'³ Ú ´ ¬ ` ß · Û ` ¿ `¸ØN´ÏØ+¯±² Â 'a¯ `¸¹ µ ²®'³ Â ²#´ µ ²½'³¶ · ½ · $ `¾¶Ç´´ ¬ `jØ+²#¯À¶ `¾³ · ¶Ç´ µ ½ ¼ ²½´ ¬ `
· ¯ Âb
d½ º `¸¯¶ `¸¯±´ ·#µ ½Ä¶Ç²½ º'µ ´ µ ²½'³ Ú°¿»µ Ø+´ØN²#¯À¶ `¾³
½°²#¯ Â·#¿ ´.²r´ ¬ `G ¿»· g½ `²#Ø´ ¬ ` · ¯ Â " ³
EZb,F ï$G¦÷ ý ôø=ó!öZð
Â ²#´ µ ²½Ø+¯±² Â ¹#²#¯±´ `³ ¬ ` º'º'µ ½ ¼ ¶ · ½Ä$Å `j¹ `¸¯ Áb¿»· ¯ ¼ ` b
²#¯´ ¬ ` ¬cÁº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶ Â ² º ` ¿ ²#Ø0´ ¬ `>ï+ò Hhö ï+òJëØ+²#¯À¶ `¾³ · ¶Ç´ µ ½ ¼ ²½ · ³ µ ½ ¼¿ ` Ý)¿»µ ½'Û · ¯ Â º `¸¹ ` ¿ ²#$ ` º
½ ¬'· '´ `¸¯ ü°Ú· ´.´.¯ µ Å|®°´ `¾J³ Ä´ ¬ ¯±²® ¼:
µI
¬ ü ß `¸s¯ `ÙØ+²®'½ º ´.² $Å ` Â ²³.´b³ µÍ¼ ½ Lµ K ¶ · ½c´ · ½ º ß `¸a¯ ` º ` ·#¿ ´
ß µ ´ ¬ `Ç$ `¾¶Ç´ µ ¹ ` ¿ÍÁµ ½S´ ¬ ` Â ² º ` ¿»µ ½ ¼@· '¯±² · ¶ ¬ b ²#¯´ ¬ ` Â ²#´ µ ²½'³´ `¾³.´ ` ºÓÚ ´ ¬ ``Ç» `¾¶Ç´±³Ï²#Ø2'a¯ `¸¹ µ ²®'³ ¿ÍÁ
¼ `¾.½ `¸¯ · ´ ` º ß · Û `¾³ Ú-·#¿ ´ ¬ ²® ¼¬ ½°²#´ µ ¶ ` · Å ¿ ` Ú ß `¸a¯ à¯ ` ¿»· ´ µ ¹ ` ¿ÍÁ ³ Â·#¿»¿· ½ º ß `¸a¯ `>½°²#´G¶Ç²½'³ µ»º `¸a¯ ` º bG~0µ ØN´
Ø+²#¯À¶ `¾³ º .® `´.²>¹#²#¯±´ `Ä³ ¬ ` º'º'µ ½ ¼°Ú ß ¬'µ ¶ ¬b· a¯ ` º'µ ³À¶¸®'³±³ ` º $Å ` ¿ ² ß Ú ß `¸a¯ `G½°²#´ ·#ºº a¯ `¾³±³ ` ºbµ ½b´ ¬ ` µ ½ Ý)¿»µ g½ `
Â ² º ` A¿ bO×¬ `¶Ç²½ º'µ ´ µ ²½'³®'½ º `¸¯ ß ¬µ ¶ ¬Æ¿»µ Ø+ĆØN²#¯É¶ `¾³ · s¯ ` ¿»· ¯ ¼ ` · a¯ ` · ¹#² µ»º· Å ¿ `ØN²#¯ Â· ½ µ |® ¿»· ´.²#¯À³ Ú· ½ º
ß `¸a¯ ` · ¹ `¸¯À´ ` ºÙµ ½b´ ¬ ``$ `¸¯ µ»Â `¾½c´±³¶Ç²½ º ®'¶Ç´ ` ºÄ¬ `¸s¯ ` b
²#¯ · ³ µ ½ ¼¿ ` Ý)¿»µ ½°Û Âr· ½ µ ® ¿Ì· ´.²#¯ ¿»µ Û `
´ ¬ `².½ `j³.´±® º'µ ` ºSµ ½r´ ¬µ ³ea¯ `¾³ ` · ¯À¶ ¬ÓÚ ´ ¬ `j¶ ¬'· ¯ · ¶Ç´ `¸¯ µ ³.´ µ ¶¸³²#Ø
´ ¬ ` Â· ½ µ ® ¿»· ´.²#¯ · ½ ºiµ ´±³ Â ²#´ µ ²½\a¯ `¾³±® ¿ ´ µ ½ ¬cÁº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶@ØN²#¯É¶ `¾³j´ ¬'· ´ · a¯ ` ® µ ´ `>¶Ç² Â ¿Ìµ ¶ · ´ ` º
äãcråæGçæåO
o¸¥èçGqÈçé-æêÞmoÙ6I2p0çÏqNM â
· ½ ºº'µLO ¶¸® ¿ ´Î´.²G¶ ¬'· ¯ · ¶Ç´`¸¯ µLP ` bC ®°´±®°¯a``ÇJ²#¯À´±³ ß µ ´ ¬ÞÂ ® ¿ ´ µ ¿ ` Ý)¿Ìµ ½°Û · ¯ Â ³ ß µ»¿»¿ ®'½ º ²®°Å´` º'¿ÍÁ ¯a` ® µ ¯a`
Â ²#a¯ `¶Ç² Â ¿ ` µ ´ ÁÄ· ½ º ³.²# ¬'µ ³±´ µ ¶ · ´ µ ²½ µ ½Ä´ ¬ ` ¬`Áº ¯À² º°Á ½ ·#Âµ ¶ Â ² º ` ¿Ab/Q `¸Ø+²#¯a`Ø+® ¿Ì¿ÎÂ· ½ µ |® ¿»· ´.²#¯À³
¶ · ½i$Å ` ·#º'º ¯a`¾³À³` ºÓÚ ´ ¬ `>Ø}®'½ º'·#Â `¾½c´ ·#¿ ³ Â ®'³.´Å$`®'½ º `¸¯À³.´.²² ºbÞ×¬'µ ³ µ ³´ ¬ `>¯ µ»Â· ¯ ÁÙÂ ²#´ µ ¹ · ´ µ ²½
· ½ Sº R ®'³.´ µ K ¶ · ´ µ ²½bØ+²#¯®°¯À³À® µ ½ ¼ ´ ¬ ` Â ² º ` ¿»µ ½ ¼ ²#Ø · ³ µ ½ ¼¿ ` Ý)¿»µ ½'Û · ¯ Â b
M L)PÎLNM TSù-ÿU÷úuý]þGQSù]JZc]ýX#Y'Z`úWV°]JXúõR0ûmRÎtI[ÿC_CZRO_CÿOû]ÓTVúuýOR0ZcýYX
×¬ `Y>² ß · ½ º '¯a`¾³±³±®'¯a` º'µ ³.´.¯ µ Å®°´ µ ²½ · ¯±²®'½ ºi· Å² º°Á ¶ · ½ÈÅ»` º `¾³±¶Ç¯ µ Å$` º Å Á ´ ¬ `f · ¹ µ `¸¯ Ý[Z ´.²#Û`¾³
` ® · ´ µ ²½'³0 M b ]\ M b M < · ½ º ´ ¬ `¶Ç²½c´ µ ½`® µ ´ Á ` ® · ´ µ ²½^0 M b`_ < bÃ ²#¯ · ½ µ ½'¶Ç² Â '¯a`¾³À³ µ Å ¿ `Æf` ß ´.²½ µ»· ½
>® µÌºÓÚ ´ ¬ `¾³ `` ® · ´ µ ²½'³¶ · ½²#Ø2¶Ç²®'¯À³ `G$
Å ` ß ¯ µ ´.´ `¾½ · ³@ax _ y
bc
w c bXbXce g
w f bXbXch N
w i bbcj k l n, m o bXb=pe r
w qs bbXetc t w bbth c t w bbtj c tXu
0 M b v<
bd
w
b f
bd
b i
bd
w
c
c
w
w
/
l
b f
b f
b f
Nf
Ni
bXe
b h
b j
X
w
w
b i
b i
Nf
Ni
be
b h
bXc
b f
bXe
bXh
w
b i
bXj
b i
bXj
k
k
w
b tf
=b p
rqs
be t
o bXh
bt i
bwp
7m
rqxs
X
b
j
be t
l
o
1
m
w
w
w
b tf
bh t
bt i
bXh t
w
w
b tf
bj t u
bXt i
bXj tyu
â
0M b <
0 M bM <
w
0 M b`_ <
k
z
ß ¬ `¸¯s` c Ú f Ú i ¯a`¸'¯a`¾³`¾½`´´ ¬ `@¹` ¿ ²¶ µ ´ Á ¶Ç² Â ²½.`¾½`´±³ µ ½Ù´ ¬ ` e Ú h Ú j º'µ ¯a`¾¶Ç´ µ ²½'³¯a`¾³±»`¾¶Ç´ µ ¹` ¿ÍÁ{ l , Ú
/ Ú 1 Ú ´ ¬ `@¶Ç² Â J²½g`¾½c´±³
²#ØO´ ¬ `GÅ² º°Á Ø+²#¯À¶`@»`¸¯®'½ µ ´ Âr· ³±³ µ ½´ ¬ `@¶Ç²#¯À¯a`¾³.²½ º'µ ½ ¼ºµ ¯a`¾¶Ç´ µ ²½'³ { p Ú
l l
'¯a`¾³À³±®°¯a` {°· ½ º q Ú ´ ¬ `GÛ µ ½.` Â· ´ µ ¶¹ µ ³±¶Ç²³ µ ´ Á ²#Ø-´ ¬ `|>® µ»ºÁb
Zµ ½'¶`jØN²#¯ ·>¼µ ¹`¾½Ä³±¶`¾½ · ¯ µ ² Ú ´ ¬ ` Â ²#´ µ ²½²#Ø´ ¬ `}>® µ»ºbµ ³¶Ç² Â ¿ `¸´` ¿ÍÁSº `¾³±¶Ç¯ µ Å$` º Å Á ´ ¬ ` · ÅJ²!¹`
` ® · ´ µ ²½'³ Ú-µ ´ µ ³J²³À³ µ Å ¿ `ÆïNòí|îðïN
ò ~¸ï í|öÍëj´.²Ä¶Ç² Â ®°´ `>´ ¬ `Y>'² ß $Å ` ¬'· ¹ µ ²#¯jÅ Á ½® Â `¸¯ µ ¶ ·#¿Â `¸´ ¬ ² º ³ b
²#¯eÅ ¿ ®bÅ² ºµ `¾³ ¿»µ Û `
¶ Á¿»µ ½ º `¸¯À³ Ú ß ¬ `¸a¯ `
a³ `¸ · ¯ · ´ µ ²½r²¶¸¶¸®°¯É³ Ú ´ ¬ `/>'² ß ²v¹ `¸¯´ ¬ `
Å² º°Á· ½ ºÆµ ½c´.²@´ ¬ `
ß · Û` µ ³¹ `¸¯ Á ¶Ç² Â ¿ ` b Å'´ ·#µ ½ µ ½ ¼ ½® Â `¸¯ µ ¶ ·#¿ ³.² ¿ ®'´ µ ²½'¬³ `¸¹ `¾½ÙØN²#¯
a¯ ` ¿»· ´ µ ¹ ` ¿»Á ³ µÌÂ ¿ `j¶Ç²½ º'µ ´ µ ²½'³ Ú
³±®'¶ ¬· ³Ï®'½ µ Ø+²#¯ Â ³.´ ` ·#º°Á >'² ß ³ · ´ Â ² º `¸¯ · ´ ` ` Á ½'² ¿»º ³½`® Â $Å `¸¯À³ Úµ ³ `´.a¯ ` Â ` ¿ÍÁ ¶ ¬'·#¿»¿ `¾½ ¼µ ½ ¼ ax ;2 y b
f® Â `¸¯ µ ¶ ·#¿· ½ ·#¿»Á ³ µ ³²#Øe´ ¬ `">'² ß · ³.´ · ¶ Á¿»µ ½ º `¸¯®'½ º `¸¯ ¼ ² µ ½ ¼ÆÂ ²#´ µ ²½'³j¶ ¬'· ¯ · ¶Ç´ `¸¯ µ ³.´ µ ¶²#Ø ·bÂ·kÝ
½ µ |® ¿»· ´.²#¯ µ ³$Å ` Á ²½ º ´ ¬ `Ä¶¸®'¯±a¯ `¾½`´³.´ · ´ `Ä²#Ø´ ¬ ` · ¯±´ µ ½ ¶Ç² Â ®°´ · ´ µ ²½ ·#¿ >® µ»ºÃº°Á ½ ·#Âµ ¶¸³ b ¹ `¾½
µ ØÏ²#Å'´ ·#µ ½ µ ½ ¼$· ½ · ¶¸¶¸®'¯ · ´ `'a¯ ` º'µ ¶Ç´ µ ²½È²#Ø
´ ¬ ` ¬`Áº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶>Ø+²#¯À¶ `¾³ ß `¸a¯ `` · ³ µ»¿ÍÁ ²³±³ µ Å ¿ `>Ø+¯±² Â
´ ¬ `½® Â `¸¯ µ ¶ ·#¿ ³.² ¿ ®'´ µ ²½>²#Ø ® · ´ µ ²½'³ M b ´ ¬ ¯À²® ¼¬ M b`_°Ú ´ ¬ `¶Ç² Â |®°´ · ´ µ ²½ ·#¿ a¯ ` ® µ a¯ ` Â `¾½`´±³ ß ²® ¿»º
Â· Û `³À®'¶ ¬· ½ · ''¯±² · ¶ ¬Ëµ ½°¡Ø ` · ³ µ Å ¿ `ÆØ+²#¯´ ¬ `s¯ ` ·#¿Ý ´ µ»Â `Ä¶Ç²½`´.¯±² ¿· ¿»µ ¶ · ´ µ ²½ ·#ºº a¯ `¾³±³ ` ºµ ½Ã´ ¬'µ ³
º'µ ³À³ `¸¯±´ · ´ µ ²½ b
× ² ·#º'º a¯ `¾³±³´ ¬ ` Â ² º ` ¿»µ ½ ¼ ²#Ø0Ø+²#¯À¶ `¾³e²½S³À®°Å Â `¸¯ ¼ ` º Å ¿ ®°ÄÅJ² º'µ `¾³ Ú ³±®'¶ ¬S· ³®'½ º `¸¯ ß · ´ `¸¯³±´.¯À®'¶ Ý
´±®°a¯ `¾³²#¯Ï¹ ` ¬µ ¶ ¿ `¾³ Ú a¯ `¾³ ` · ¯É¶ ¬ `¸¯À³ ¬· ¹ ` º `¸¹ ` ¿ ²#$ ` ºÂ `¸´ ¬ ² º ³eÅ · a³ ` º ²½ · ¶Ç² Â Å µ ½ · ´ µ ²½b²#Ø-³ µÌÂ ¿»Lµ K ` º
äãcråæGçæåO
o¸¥èçGqÈçé-æêÞmoÙ6I2p0çÏqNMwM
¬`Áº ¯À² º°Á ½ ·#Âµ ¶ · ½ ·#¿»Á ³ µ ³n0±ëvAL²#´`¾½c´ µÌ·#¿Ý >'² ß ´ ¬ `¸²#¯ Á < · ½ º ` Â µ ¯ µ ¶ ·#¿|Â ` · ³±®°¯a` Â `¾½`´ · ½ º ²#Å|³`¸¯ Ý
¹ · ´ µ ²½ b×¬ `¾³ ` Â `¸´ ¬ ² º ³ ·#¿»¿ ² ß ´ ¬ ` º ² Âµ ½ · ½`´2 ¬ `¾½°² Â `¾½ · ¯a`¾³`¾½`´ µ ½ · · ¯±´ µ ¶¸® ¿»· ¯>'² ß ³ µ ´±® · ´ µ ²½
´.²$Å ` Â ² º ` ¿ ` º `Ç$`¾¶Ç´ µ ¹` ¿ÍÁ· ½ ºµ ½ Âr· ½ Á ¶ · ³`¾³ Â ²#¯a` · ¶¸¶¸®°¯ · ´` ¿»Á ´ ¬· ½ µ ³²³±³ µ Å ¿ `
Å Á ½`® Â `¸¯ µ ¶ ·#¿
³.² ¿ ®'´ µ ²½b²#Ø-´ ¬ Ìf · ¹ µ `¸¯ [Ý Z ´.²#Û `¾³ ` ® · ´ µ ²½'³ b
²#¯ · ³±®'Å Â `¸¯ ¼ ` º Å² º°Á#Ú ³À®'¶ ¬È· ³ ·ÄÂ· ½ µ ® ¿»· ´.²#¯j²#¯@¹ ` ¬'µ ¶ ¿ ` Ú ´ ¬ `r½.`¸´ ¬cÁº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶@Ø+²#¯À¶`
· ¶Ç´ µ ½ ¼\µ ³ º .® `Æ´.²$´ ¬ `Æ's¯ `¾³±³±®°a¯ ` º'µ ³.´.¯ µ Å®°´ µ ²½i³À®°¯±¯±²®'½ º'µ ½ ¼ ´ ¬ `SÅ² º'Á bÙ×¬'µ ³G´.²#´ ·#¿ Ø+²#¯À¶ `S¶ · ½Ã$Å `
`'a¯ `¾³±³ ` ºÙ· ³´ ¬ `Þ³±® Â ²#ØO¶Ç² Â ².½ `¾½`´Ø+²#¯À¶ `¾³ bÏ×¬ `j'¯ µ»Â· ¯ Á ¶Ç² Â ².½ `¾½`´±³²#ØO´ ¬ ` ¬cÁº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶
Ø+²#¯À¶ `²½ · ³±®'Å Â `¸¯ ¼ ` º Å ¿ ®°ÄÅJ² º°Á· a¯ `¶Ç² ÂÂ ²½ ¿ÍÁ ¶ ¬'· ¯ · ¶Ç´ `¸¯ Lµ P ` º· ³Ø+² ¿»¿ ² ß ³ c º ¯ ·÷¼°Ú°·#º'º ` ºSÂr· ³±³ Ú
>® µÌºS· ¶¸¶ ` ¿ `¸¯ · ´ µ ²½ ÚJ· ½ º¿»µ Ø+´ b
f
²#´²½ ¿ÍÁËµ ³Æ´ ¬ `\¶ ¬'· ¯ · ¶Ç´ `¸¯ µ P¾· ´ µ ²½Ê²#ØI´ ¬ `$´.²#´ ·#¿j¬`Áº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶ÄØ+²#¯À¶ ` · ³ · ³±® Â ²#ØI´ ¬ `¾³ `
¶Ç² Â ².½ `¾½`´±³
®³ `¸Ø+® ¿ ØN¯À² Â¨· ½ · ½ ·#¿ÍÁ ³ µ ³ · ½ ºÙÂ ² º ` ¿»µ ½ ¼ $ `¸¯À³.$ `¾¶Ç´ µ ¹ ` Ú|µ ´ µ ³ ·#¿ ³.²$Å `¾.½ ` K ¶ µÌ·#¿ $Å `¾¶ · ®'³ `
µ ´G¯±²v¹ µ»º `¾³ · Å · ³ µ ³GØN²#¯@´ ¬ ` º `¸¹ ` ¿ ²# Â `¾½`´G²#ØÏ ¬`Á ³ µ ¶ ·#¿Cµ ½`´±® µ ´ µ ²½ µ ½`´.²Ä´ ¬ `Æ½ · ´±®°a¯ `Æ²#Øe´ ¬ `ØN²#¯É¶ `¾³
µ ½`¹#² ¿ ¹ ` º b,
¶Ç² Â ¿ `¸´ ` º'µ ³±¶¸®'³À³ µ ²½²#ØO´ ¬ `¾a³ ` ¬`Áº ¯±² º'Á ½ ·#Ârµ ¶ØN²#¯É¶ `Þ¶Ç² Â ².½ `¾½`´±³¶ · ½Ù$Å `GØ+²®'½ ºÙµ ½
f ` ß Â· ½ax E y · ½ º Z· ¯±Û ·vÁ·· ½ º ³ ·#· ¶¸³.²½ x â y b

9 # × ß ² ´ Á $
`¾³Æ²#Ø º ¯ ·÷¼ ` µ ³.´ }Ú ïN
ò #î6;ô ß ¬'µ ¶ ¬¥µ ³ º .® `Ù´.²³ ¬ ` · ¯ µ ½ ¼ ²#ØG´ ¬ `>® µÌºËµ ½¥´ ¬ `
Å²®'½ º'· ¯ Á¿Ì·¾Á `¸¯ · ³ µ ´ >'² ß ³e²v¹ `¸¯Ï´ ¬ `Å² º'Á#Ú· ½ º í|î±ë ]] î.Së ÷î.;ô ß ¬'µ ¶ ¬Æµ ³ º .® `´.²´ ¬ ` º'µ ³±´.¯ µ Å®°´ µ ²½
²#Øa¯ `¾³±³±®°s¯ ` · ¯±²®½ º ´ ¬ `Å² º°Á b@ ²#¯GÅ ¿ ®°Å² º'µ `¾³
®'½ º `¸¯ ¼ ² µ ½ ¼ a¯ ` ¿»· ´ µ ¹ ` ¿ÍÁ Ø · ³.´ Â ²#´ µ ²½'³ ÚÎ¿»µ Û `´ ¬ `
¶ Á¿»µ ½ º `¸¯É³S¶Ç²½³ µ»º `¸a¯ ` ºÊ¬ `¸a¯ ` Ú ´ ¬ `!>'² ß ²v¹ `¸¯$´ ¬ ` · ¯ Â µ ³Ä³ `¸ · ¯ · ´ ` º b¨×¬ `¸s¯ `¸ØN²#a¯ ` Ú ³±Û µ ½ º ¯ ·÷¼Ëµ ³
.½ ` ¼¿»µ»¼µ Å ¿ ` Ú¿ ` · ¹ µ ½ ¼ 's¯ `¾³±³±®°a¯ ` º ¯ ·÷¼I· ³´ ¬ `¯ µ»Â· ¯ Á ³.²®°¯É¶ `²#Ø º ¯ ·÷.¼ b (¯ ·÷¼µ ³O´ Á µ ¶ ·#¿»¿ÍÁ ¶Ç²½'³ µÌº `¸a¯ ` º
· Ø}®'½'¶Ç´ µ ²½b²#Ø2´ ¬ Ì³ ® · s¯ `j²#Ø2´ ¬ `ja¯ ` ¿»· ´ µ ¹ `G¹ ` ¿ ²¶ µ ´ Á ²#Ø´ ¬ Ì´ ¬ `jÅ² º°Á ß µ ´ ¬ a¯ `¾³±» `¾¶Ç´Ï´ ¬ `|>® µ»Áº b
'-'C' % v ¬ `¾½ · Å² º'ÁÂ ²v¹ `¾³ea¯ ` ¿»· ´ µ ¹ `
´.²@´ ¬ `,>® µÌºµ ½ ß ¬'µ ¶ ¬Æµ ´ µ ³ µ»ÂÂ `¸¯É³ ` ºÓÚ`· ²#¯±´ µ ²½
²#ØÏ´ ¬ `>|® µ»º ³±®°¯À¯±²®'½ º'µ ½ ¼ ´ ¬ `rÅ² º'Á$Â ²!¹ `¾³ · ³ ß ` ¿»A¿ b ¬ `¾½ · Å² º°ÁÙµ ³ · ¶¸¶ ` ¿ `¸¯ · ´ ` º a¯ ` ¿»· ´ µ ¹ `´.²
´ ¬ `S>® µ»ºÎÚ ´ ¬ ` · ¶¸¶ ` ¿ `¸¯ · ´ µ ²½$²#ØC´ ¬ `³À®°¯±¯±²®'½ º'µ ½ ¼ >® µÌº ß µ ´ ¬ ´ ¬ `¶ Á¿»µ ½ º `¸¯s¯ `¾³±® ¿ ´±³ µ ½ · ½ µ ½¶Ça¯ ` · ³ `
µ ½b´ ¬ ÌØN²#¯À¶ `@a¯ ` ® µ a¯ ` º ´.²¯±² º ®'¶ `j´ ¬ ` · ¶¸¶ ` ¿ `¸¯ · ´ µ ²½ b×¬ `x ·#º'º ` ºÂ· ³±³ µ ³Ï´ ¬ ` ®°²#´ µ `¾½`´²#Ø´ ¬ `
·#º'º'µ ´ µ ²½ ·#¿ Ø+²#¯À¶ `Sa¯ ` ® µ a¯ ` º º'µ ¹ µ»º ` º Å Á ´ ¬ ` · ¶¸¶ ` ¿ `¸¯ · ´ µ ²½Ã²#Ø´ ¬ `SÅJ² º°Á bJ
¿ ´ ¬ ²® ¼¬ Â ²#´ µ ²½^²#Ø ·
Å² º'Áb·#¿ ß ·vÁ ³a¯ `¾³À® ¿ ´±³ µ ½ Â ²#´ µ ²½²#Ø´ ¬ ` ·#º'º ` º$Â· ³±³²#Ø³±®°¯À¯±²®'½ º'µ ½ ¼ >® µ»ºÎÚ· ½ ·#º'º'µ ´ µ ²½ ·#¿ Ø+²#¯À¶ `
º .® `b´.²i´ ¬ ` ·#º'º ` ºÂ· ³±³ µ ³>½°²#´'¯À² º ®¶ ` º ®½ ¿ `¾³±³Þ´ ¬ `¸a¯ ` µ ³@s¯ ` ¿»· ´ µ ¹ ` · ¶¸¶ ` ¿ `¸¯ · ´ µ ²½Ë$Å `¸´ ß ``¾½´ ¬ `
>® µÌºi· ½ º ´ ¬ `ÆÅ² º°Á b f
²#´ `r´ ¬'· ´ · ½ ·#º'º ` ºÝ)Â· ³±³IØN²#¯À¶ ` µ ³j'¯À² º ®¶ ` ºÈµ ½i´ ¬ `S¶ · ³ `S²#Ø · ¶ Á¿Ìµ ½ º `¸¯
· ¶¸¶ ` ¿ `¸¯ · ´ µ ½ ¼Ùµ ½ · ³.´ µ»¿»¿ >® µ»º ô÷ò µ ½\´ ¬ `r¶ · ³ `Æ²#Øe¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ K }` ºÈµ ½ · ½ · ¶¸¶ ` ¿ `¸¯ · ´ µ ½ ¼ >® µ»º bY
½ Á
´ µ»Â Ì´ ¬ `¸a¯ ` µ ³a¯ ` ¿»· ´ µ ¹ ` · ¶¸¶ ` ¿ `¸¯ · ´ µ ²½Ù$Å `¸´ ß ``¾½´ ¬ `Þ³±®°Å Â `¸¯ ¼ ` º Å² º'ÁS· ½ º ´ ¬ Ì³±®'¯±¯±²®'½ ºµ ½ ¼ >® µ»ºÓÚ
´ ¬ `¸a¯ ` µ ³ · ½ ·#º'º ` º°Ý)Â· ³±³ÏØ+²#¯À¶ `G'¯À² º ®¶ ` º b
äãcråæGçæåO
o¸¥èçGqÈçé-æêÞmoÙ6I2p0çÏqNM _
¿ ²½ ¼ ß µ ´ ¬ ´ ¬ ·#º'º ºÝ)Âr· ³±³Ø+²#¯À¶` Ú°· ½ ·#º'º'µ ´ µ ²½ ·#¿ ¦>® µÌºr· ¶¸¶` ¿ `¸¯ · ´ µ ²½
¬`Áº ¯À² º°Á ½ ·#Âµ ¶ØN²#¯À¶ µ ³
'¯±² º ®'¶ º ß ¬ ¾½ ¸¹ ¸¯ · |® µ»ºÄµ ³ · ¶¸¶` ¿ `¸¯ · ´` º · ³±´ · Å² º°Áb×¬'µ ³Ø+²#¯À¶` µ ³
³ µ»Ârµ»¿»· ¯0´.²´ ¬ Å®'² Á· ½'¶ Á ØN²#¯É¶ ¸¯ µ ¾½'¶ º Å Á ³±®°Å Â `¸¯ ¼ ` º Å² º'µ `¾³ Ú ß ¬'µ ¶ ¬Þµ ³Ã` ® ·#¿ ´.²j´ ¬ ` ß ` µÍ¼¬ ´
²#Ø ß · ´ ¸¯ º'µ ³. ¿»· ¶ º Å Á ´ ¬ Å² º°Á>· ½ º ²#¯ µ ¾½c´ ºbµ ½r´ ¬ ` ºµ ¯a`¾¶Ç´ µ ²½Æ²#'²³ µ ´`
´.²Þ´ ¬ ` ¼ ¯ · ¹ µ ´ Á ¹`¾¶Ç´.²#¯ b
×¬ ® µÌºG· ¶¸¶ ¿ ¸¯ · ´ µ ²½Ø+²#¯À¶ µ ³ ® ·#¿ ´.²´ ¬ Â· ³±³2²#Ø|´ ¬ ` ß · ´`¸¯ º'µ ³± ¿»· ¶` º Å Á ´ ¬ èÅ² º'Á ´ µ»Â `¾³2´ ¬ `
· ¶¸¶ ¿ ¸¯ · ´ µ ²½>²#Ø|´ ¬ |® µ»ºÞ· ½ º>· ¶Ç´±³ µ ½Þ´ ¬ º'µ ¯ ¾¶Ç´ µ ²½Þ²#Ø´ ¬ `>|® µ»ºÞ· ¶¸¶` ¿ `¸¯ · ´ µ ²½ by ½ ¬`Á ³ µ ¶ ·#¿ ´`¸¯ Â ³ Ú
Ø+²#¯ · ¹#² ¿ ® Â ²#Ø ® µ»º ´.² · ¶¸¶ ¿ ¸¯ · ´ Ú'· '¯ ¾³À³±®°¯ ¼ ¯ ·#ºµ `¾½c´ Â ®'³±´ ` µ ³.´ µ ½´ ¬ `§>® µÌº b2×¬'µ ³'a¯ `¾³À³±®°¯a`
¼ ¯ ·#º'µ ¾½cĆ¯±² º ®'¶ ¾³ · ® µ»ºÝ)· ¶¸¶ ¿ ¸¯ · ´ µ ²½>Ø+²#¯À¶ ²½Æ´ ¬ `³À®°Å Â `¸¯ ¼ ` º Å² º°Á b d½ ¿»µ Û `´ ¬ ` ·#º'º ` ºÝ)Âr· ³±³
Ø+²#¯À¶ Ú ß ¬'µ ¶ ¬bµ ³ · Ø}®'½'¶Ç´ µ ²½r²#Ø-¯ ¿»· ´ µ ¹ · ¶¸¶ ¿ ¸¯ · ´ µ ²½$Å `¸´ ß ``¾½b´ ¬ `ÅJ² º°Ár· ½ º ´ ¬ `?>|® µ»ºÓÚ ´ ¬ `n>® µ»ºÝ
· ¶¸¶ ¿ ¸¯ · ´ µ ²½Ø+²#¯À¶ µ ³ · Ø+®½'¶Ç´ µ ²½\²#Ø´ ¬ ® µ»ºi· ¶¸¶ ¿ `¸¯ · ´ µ ²½a¯ ` ¿»· ´ µ ¹ `r´.² · f ` ß ´.²½ µ»· ½Èa¯ `¸?Ø `¸s¯ `¾½'¶ `
Ø+¯ ·#Â ½$´ ¬ >¶ · ³ >²#Ø · º ¶ Á¿»µ ½ º ¸¯ µ ½ · ½ · ¶¸¶ ¿ `¸¯ · ´ µ ½ ¼ >® µ»ºÓÚ ´ ¬ `¸a¯ ` µ ³ · >® µ»ºÝ)· ¶¸¶ ` ¿ `¸¯ · ´ µ ²½
Ø+²#¯À¶ µ ½ ·#º'º'µ ´ µ ²½>´.²I´ ¬ ·#º'º ºÝ)Â· ³±³ØN²#¯À¶ ²#¯ · ¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ · ¶¸¶ ` ¿ `¸¯ · ´ µ ½ ¼µ ½ · ³.´ µ»¿»¿ >® µ»ºÓÚ ´ ¬ `¸a¯ `
µ ³½'² ® µÌºÝ)· ¶¸¶ ¿ ¸¯ · ´ µ ²½ØN²#¯À¶ Ù´ ¬'· ´ · ¶¸¶Ç² Â · ½ µ ¾³Æ´ ¬ ` ·#º'º ` ºÝ)Â· ³±³rØN²#¯À¶ `Ù'¯±² º ®'¶ ` º b9 ²#¯S´ ¬ `
¯ ¾³ · ¯É¶ ¬ '¯ ¾³ ¾½c´ ºb¬ ¸¯ Ú ´ ¬ ® µ»º ß · ³Ï½°²#´ · ¶¸¶ ¿ ¸¯ · ´ µ ½ ¼°Ú ³±S² >|® µ»ºÝ)· ¶¸¶ ` ¿ `¸¯ · ´ µ ²½rØ+²#¯À¶ `¾³ ß `¸a¯ `j½°²#´
'¯ ¾³ ¾½c´
`
`
, '* = ¡£¢ B¤¥ `
`
` .` `
>
`
`` $` ` `
`
`
`
` `
`)>
` `
` ©` `
` `
`)>
` a`
` >
` ` `
a`
a`
`
`
>
` `
`
`
a`
`
` `
` `
`
` >
`
` b|
`
`
`
`
K }`
`"0
`
`
`¡< b
>
` `
`
`
a` `
a` a` `
` a`
`n>
` `
a` a` b
0~ µ ØN´Ï²½Å ¿ ®$ÅJ² º'µ `¾³ Ú ³À®'¶ ¬Ä· ³
¶ Á¿Ìµ ½ º `¸¯À³ Úµ ³¶ · ®'³` º Å Á ´ ¬ Ì³ ¬ ` º'º'µ ½ ¼ ²#Ø¹#²#¯±´ µ ¶`¾³ µ ½`´.²´ ¬ `
ß · Û G~0µ Ø+´Ø+²#¯À¶`¾³ · ¶Ç´ µ ½´ ¬ ` º'µ ¯a`¾¶Ç´ µ ²½$½°²#¯ Â·#¿ ´.²Æ´ ¬ `@¯a` ¿Ì· ´ µ ¹`@¹` ¿ ²¶ µ ´ Á ²#ØC´ ¬ `@Å² º°Áb/
³?>® µ»º
· ¯±´ µ ¶ ¿ `¾?³ >'² ß µ ½`´.²b´ ¬ ` ¿ ` ·#º'µ ½ ¼ ` º°¼ `>²#Ø · ¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ Ú ´ ¬ ` Á$· a¯ ` µ»Â $ ` ¿»¿ ` ºµ ½$´ ¬ `ÅJ²®½ º'· ¯ Á¿»·vÁ `¸¯
·#¿ ²½ ¼ ´.²# · ½ º Å²#´.´.² Â ` º°¼ `¾³G²#Ø´ ¬ `r¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ b f ` · ¯I´ ¬ ` ß µ»º `¾³.´G³ `¾¶Ç´ µ ²½È²#Ø´ ¬ `r¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ Ú ´ ¬ `
>'² ß ³ `¸ · ¯ · ´ `¾³@Ø+²#¯ Âµ ½ ¼ ®°'$
`¸¯ · ½ º^¿ ² ß `¸¯Þ³ ¬ ` · ¯ ¿»·vÁ `¸¯À³@´ ¬'· ÍÅ²®'½ º ´ ¬ ` ß · Û ` bZµ ½'¶ `Y>® µ»ºiµ ½
´ ¬ Ì³ ¬ ` · ¯ ¿»·vÁ `¸¯À³.½ ` · ¯´ ¬ Ì³±®°¯ÀØ · ¶ `j²#Ø´ ¬ Ì¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ µ ³ Â ²v¹ µ ½ ¼ ³ ¿ ² ß `¸¯´ ¬'· ½Ä´ ¬ `GØ+a¯ `Ì³.´.a¯ ` ·#ÂÄÚ ´ ¬ `
³ ¬ ` · ¯ ¿»·vÁ `¸¯À³e¯±² ¿»¿'µ ½`´.²Þ´ ¬ `
.½ ` · ¯ ß · Û `²#ØÓ´ ¬ `¶ Á¿»µ ½ º `¸¯CØN²#¯ Âµ ½ ¼Iºµ ³±¶Ça¯ `¸´ `³ ß µ ¯ ¿Ìµ ½ ¼ ¹#²#¯±´ µ ¶ `¾³ bC×¬ `¾³ `
¹#²#¯±´ µ ¶ `¾³ · a¯ `j´ Á µ ¶ ·#¿»¿»Á ³ ¬ ` ºµ ½ · a¯ ` ¼ ® ¿»· ¯Ï²³±¶ µ»¿»¿Ì· ´ µ ½ ¼ · ´.´ `¸¯À½ 0+²#Ø+´ `¾½a¯ `¸¡Ø `¸¯±a¯ ` º ´.² · ³Ï´ ¬ ` · ¨ ¯ *
Â ·¨ ½
¹#²#¯±´ ì³.´.a¯ ``¸áx !y <Ø+¯±² Â ` · ¶ ¬ ³ µÌº Ì²#ØC´ ¬ `¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ b×¬ `ÞØN²#¯ Âr· ´ µ ²½ · ½ º ³ ¬ ` º'º'µ ½ ¼ ²#ØC¹#²#¯±´ µ ¶ `¾³
·#¿ ´ `¸¯À³´ ¬ `Þ'a¯ `¾³À³±®°a¯ ` º'µ ³.´.¯ µ Å®°´ µ ²½ · ¯±²®½ º ´ ¬ `Þ¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ b×¬ `S>®'¶Ç´±® · ´ µ ½ ¼ a¯ `¾³±³±®°s¯ ` º'µ ³±´.¯ µ Å®°´ µ ²½
¯a`¾³±® ¿ ´±³ µ ½ ·Ä¿»µ ØN´Ø+²#¯À¶ `>´ ¬'· ´G²³±¶ µÌ¿»¿»· ´ `¾³ · ´G´ ¬ `>¹#²#¯±´ `³ ¬ ` º'ºµ ½ ¼ ØNa¯ ` .® `¾½'¶ Á bY Í³ ¬ ²® ¿»º $Å `½°²#´ ` º
´ ¬'· Ó´ ¬ ` º ¯ ·÷¼ ØN²#¯É¶ ` µ ³ · » `¾¶Ç´ ` ºÎÚ Å®'´2²½ ¿ÍÁ ¹ `¸¯ Á ³ ¿»µ»¼¬ ´ ¿ÍÁ#Ú Å Á ¶ ¬'· ½ ¼ `¾³ µ ½Þ´ ¬ `Ï'a¯ `¾³À³±®°a¯ ` º'µ ³±´.¯ µ Å®°´ µ ²½
º .® `j´.²r´ ¬ `G³ ¬ ` º'ºµ ½ ¼ ²#Ø-¹#²#¯À´ µ ¶ `¾³ b
F7 G ¢
` b
äãcråæGçæåO
o¸¥èçGqÈçé-æêÞmoÙ6I2p0çÏqNM 2
5j4.3 ©^ªÏÕ¬«|BÓ8=>ÒÔ
½b´ ¬ ` ¿»µ ´`¸¯ · ´±®°¯s` Ú ´ ¬ ` ¬cÁº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶ØN²#¯À¶`¾³ · ¶Ç´ µ ½ ¼ ²½¶ µ ¯À¶¸® ¿»· ¯Ï¶ Á¿»µ ½ º `¸¯À³ · ¯a` º'µ ¹ µ»º ` ºSµ ½`´.²>´ ß ²
¶ · ´ ` ¼ ²#¯ µ `¾³,cïNòHhö ïNòJëIØ+²#¯À¶`¾³ Ú ß ¬'µ ¶ ¬È· ¶Ç´ µ ½ ·Ùº'µ ¯a`¾¶Ç´ µ ²½¶Ç² ¿»¿»µ ½.` · ¯ ß µ ´ ¬ ´ ¬ ` º'µ ¯a`¾¶Ç´ µ ²½È²#Ø Â ²#´ µ ²½ Ú
· ½ º ó}î.ô÷ò ¯® ë¸î ëCØ+²#¯À¶ `¾³ Ú ß ¬'µ ¶ ¬>· ¶Ç´ µ ½ ·Gº'µ ¯s`¾¶Ç´ µ ²½>½°²#¯ Â·#¿ ´.²G´ ¬ ` º'µ ¯a`¾¶Ç´ µ ²½>²#Ø Â ²#´ µ ²½ bµÍ¼ ®'¯a` M b ³ ¬ ² ß ³ · ³À¶ ¬ ` Â· ´ µ ¶a¯ `¸a¯ `¾³ `¾½`´ · ´ µ ²½S²#ØÎ´ ¬'µ ³e³ µ»Â ¿ ` º `¾¶Ç² Â ²³ µ ´ µ ²½ by ½ Ý)¿Ìµ .½ `Ø+²#¯À¶`¾³ · ¯a`¶Ç² Â ²³` º
¼ `¾.½ `¸¯ ·#¿Ì¿ÍÁ ²#Ø2´ ¬ ` º ¯ ·÷¼°Ú°·#º'º ` ºÝ)Âr· ³±³ Ú'· ½ º >® µÌºÝ)· ¶¸¶ ` ¿ `¸¯ · ´ µ ²½SØ+²#¯À¶ `¾³ ba°r× ¯ · ½'³.¹ `¸¯É³ `jØN²#¯É¶ `¾³ · a¯ ` º .® `
´.² ¿»µ ØN´Ø+¯±² Â ¹#²#¯±´ `³ ¬ ` º'º'µ ½ .¼ b
±w²´³)µ)¶·)¸²´¶¸
¹ µ)º» ¹ µ7¸
µÍ¼ ®°¯s`
M b c½¼ ¥¿¾]$¥ ¥ 'IÀ 9 ¥ @ 9 JÁ % ' ¤ ' % ¥ Â -¤ =
ÃÄCÅÄ¡Æ£ÇvÈÉ=ÇÊÆ=ËAÌÊÍnÎBÏÐBÉÊÈÏÅÒÑÌ´Ï¯Ó&ÎÔËwÕÖÉË×ÏWÆ=ØÔÎËÇ´Å¦È¦ÑxÌÊÈÅJÉÐ3Ó3Å¦ËÏ¦Ì=ÓÅ[Õ=ÉÈ[ÎÙÊÅ¯ÇrÌ;ÑÚÎÔËAÛØÔÎÔËCÅ¯Ü
Ï ÉØÔØÎÔËCÅÌ;È}ÝÎBÓBÄ!Ó&ÄCÅÞÇ¡ÎÈÅ¯Ï¯Ó&ÎÉËxÉÐyÍÞÉ´ÓBÎLÉÊË£ÜßÌ;Ë£ÇÓ&ÈÒÌÊËÑ]àÅÒÈ[ÑÒÅ¯ÜXËÉÈ[Í}Ì;ØÓÉáÓBÄCÅÇvÎÔÈÅ¯Ï]ÓBÎLÉÊËxÉÐ
ÍÞÉ´ÓBÎLÉÊËXâ
×¬ `@Ø+² ¿»¿ ² ß µ ½ ¼ a³ `¾¶Ç´ µ ²½'³ ¼µ ¹ ` · Å'¯ µ `¸ØO¯a`¸¹ µ ` ß ²#ØC´ ¬ ` ¿»µ ´`¸¯ · ´±®°¯a` º ` ·#¿»µ ½ ¼ ß µ ´ ¬ ´ ¬ `>² ß ØN²#¯É¶`¾³
· ¶Ç´ µ ½ ¼ ²½³À®°Å Â `¸¯ ¼ ` º ¶ Á¿»µ ½ º `¸¯À³ b `¾³` · ¯À¶ ¬ Å · ³` º ²½¶Ç² Â |®°´ · ´ µ ²½ ·#¿Ý >|® µ»ºÝ)º°Á ½ ·#Âµ ¶¸³á0W (|<
Â `¸´ ¬ ² º ³ µ ³½°²#´¶Ç²½'³ µ»º `¸¯a` º¬ `¸¯a` º ®g`j´.²´ ¬ ` ¬'µÍ¼¬ ¶Ç² Â ®°´ · ´ µ ²½ ·#¿ ¯a` ® µ ¯a` Â `¾½`´±³´ ¬'· ´¶¸®°¯À¯a`¾½c´ ¿»Á
Â· Û `G´ ¬ `¾³ ` Â `¸´ ¬ ² º ³®½'³±® µ ´ · Å ¿ `
Ø+²#¯´ ¬ `j¯s` ·#¿Ý ´ µ»Â Ì¶Ç²½`´.¯±² ¿Î· ¿»µ ¶ · ´ µ ²½b²#Ø´ ¬'µ ³¯a`¾³` · ¯À¶ ¬b
×¬ ®'³ Ú ´ ¬ `Ø+²¶¸®³j²#Ø´ ¬'µ ³ja¯ `¸¹ µ ` ß µ ³j²½È³ ` ÂµÍÝ ` Â µ ¯ µ ¶ ·#¿2Â `¸´ ¬ ² º ³ Ú ß ¬µ ¶ ¬È· ¯s` · ¶Ç´ µ ¹` ¿ÍÁ Å$` µ ½ ¼
®°¯É³±.® ` ºµ ½ · ¯ ·#¿»¿ ` ¿ ß µ ´ ¬ ¶Ç² Â ®°´ · ´ µ ²½ ·#¿ ´ `¾¶ ¬ ½ µ .® `¾³ bn ½ ·#º'ºµ ´ µ ²½Ù´.²Æ´ ¬ `¯a`¸Ø¡`¸¯a`¾½'¶`¾³'¯À²v¹ µ»º ` º
ãWäßå¡æ¿ç¡èWé¯ê¡ëìæ¦í!é]îï9é]ï¡ð&ñ¦é]ëòëìóìï9æ¦ôèñ[õvëòóìï9ö¡æ[èô]ï9ö½÷´ø¡óòö7ô]ñ¦ñ[æ¦ëìæ[èôùWóìé¯ï¡ú¦ûvø9ï´övæ[è£ü¿å9óìñå7ùWå9æóìï¡ð&ëìóìï9æýÒù3èô]ï¡ú3þæ[èWú3æ¬ö¡æ¦ñ[é¯í7ð
çwé¯ú3ó`ùWóìé¯ï§üßé]ø9ëòö§ê¡èWæÒôÿ7ö¡éÒü¿ïû;óòúï9é]ùñ¦é¯ííé]ï9ë`õ7ñ[é¯ï9ú3óòövæ[èWæÒöóìï§ùWå¡æ¬÷9ø9óòö¡úXèWæ¦ú3æÒôèWñ å§ëìó`ùWæ[èôùWøvèWæ äXõvç9óìñÒôëòë`õÊûvôï´ô]ë`õvú3æ¦ú
ñ¦é]ï9ú3óòö¡æ[è-ô)úùôùWóìé¯ï´ôè3õnñ[õvëìóìï´övæ[è¿óìï}ô)íéþ;óòï ÷9ø9óòö/éè-ô)íéþvóìï ñ[õvëìóìï´ö¡æ è-óìï?ô)úùWóìëòë÷´ø¡óö
äãcråæGçæåOo
¥èçqÈçé-æêmo6I2pçÏqNM E
Å$` ¿ ² ß Ú ³a`¸¹`¸¯ ·#¿ ´`´±³@xa EÚâÚ M!y º ` ·#¿Ìµ ½ ¼ ß µ ´ ¬Â· ¯ µ ½.`³±´.¯À®'¶Ç´±®°¯a`¾³¯±²v¹ µ»º ``°¶` ¿»¿ `¾½`´Ï²v¹`¸¯±¹ µ ` ß ³Ï²#Ø
´ ¬ ` K ` ¿»º ²#Ø³a` ÂµÝ ` Â µ ¯ µ ¶ ·#¿· ½ ·#¿ÍÁ ³ µ ³²#Ø ¬cÁº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶
Ø+²#¯À¶`¾³ · ¶Ç´ µ ½ ¼ ²½Ä¶ Á¿»µ ½ º `¸¯É³ Ú· ³´ ¬ ` Á· ¯a`
· ¶Ç² ÂÂ ²½³.´.¯É®'¶Ç´±®°¯ ·#¿ ` ¿ ` Â `¾½`´ µ ½S´ ¬ `j¶Ç²½'³.´.¯À®'¶Ç´ µ ²½Æ²#Ø- ¿»· ´.Ø+²#¯ Â ³ Ú µ `¸¯É³ Ú· ½ º ²#´ ¬ `¸¯®'½ º `¸¯ ß · ´`¸¯
³.´.¯À®¶Ç´±®°a¯ `¾³ b
%
MLNKOL)P k û¸þ)ú)ûYNCRÎZcýYX
°µ ½'¶`>´ ¬ `` · ¯ ¿ÍÁ ¾w{ 2 z ³ Ú( ²#¯ µ ³.²½Î" ³i` ® · ´ µ ²½ ¬'· ³GÅ$``¾½´ ¬ `rÅ · ³ µ ³GØ+²#¯
Â ²³.´-²#Ø´ ¬ ³ ÂrµÝ Â µ ¯ µ ¶ ·#¿ ß ²#¯±Ûj²½I´ ¬ ` Â ² º ` ¿»µ ½ ¼ ²#Ø ¬cÁº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶ µ ½ Ý)¿Ìµ ½.`ØN²#¯É¶`¾³0²½@¶ Á¿»µ ½ º `¸¯À³ b
´ ß · ³j²#¯ µÍ¼µ ½ ·#¿»¿»ÁÄº ¸¹ ¿ ²# º ´.² Â ² º ` ¿ ´ ¬ `>Ø+²#¯À¶``Z`¸¯À´` º Å Á ³±®°¯ÀØ · ¶` ß · ¹`¾³I²½i µ»¿ `¾³ Ú· ½ ºi¬'· ³
³±®°Å|³ ® ¾½c´ ¿ÍÁ Å ¾½Ê®³ º ´.² Â ² º ` ¿ ØN²#¯À¶ `¾³ º .® `\´.²³.´ ` ·#º°Á#Ú ®'½'³±´` ·#º°Á#Ú· ½ º ²³±¶ µ»¿»¿»· ´.²#¯ Á >'² ß ³ b
²#¯ µ ³.²½Ó" ³ ¬cÁ ²#´ ¬ ¾³ µ ³ ß · ³
´ ¬'· ´
´ ¬ Ì´.²#´ ·#¿ Ø+²#¯À¶ ` · ¶Ç´ µ ½ ¼ ²½ · ¶ Á¿»µ ½ º ¯ µ ¶ ·#¿ ²#Å R `¾¶Ç´ µ»ÂrÂ `¸¯À³ ` ºÄµ ½ ·
Â ²!¹ µ ½ ¼ ® µÌºÄµ ³ Â·#º @®'²#ØC´ ß ²¶Ç² Â ².½ `¾½`´±³ c|v< ·rº ¯ ·÷¼ Ø+²#¯À¶ `@¯±²#²#¯±´ µ ²½ ·#¿ ´.²S´ ¬ `³ ® · a¯ Ì²#Ø
´ ¬ ¹ ¿ ²¶ µ ´ Á>· ½ ºâ · ¹ µ ¯±´±® ·#¿ÍÝ)Â· ³±³Ø+²#¯À¶ `'¯±²#²#¯±´ µ ²½ ·#¿ ´.²I´ ¬ ` · ¶¸¶ ` ¿ `¸¯ · ´ µ ¹ `Ø+²#¯À¶ `ª`}`¸¯±´ ` º ²½r´ ¬ `
Â· ³±³²#Ø ß · ´ ¸¯ º'µ ³± ¿»· ¶ º Å Á ´ ¬ `G¶ Á¿»µ ½ º `¸¯jax y b( ²#¯ µ ³±²½Ó" ·³ ` ® · ´ µ ²½ µ ³¶Ç² ÂÂ ²½ ¿ÍÁ `'a¯ `¾³À³ ` º· ³
¤ ¤¥ + ¿ £¢ $ ¤¥ Z
` `
`
` ` $`

` g`
»``
`
`
(
>
`
` `
<
`
`
w o 8â"5 ! $#%&#('
0 M b 2=<
( ²#¯ µ ³.²½Î" ³` ® · ´ µ ²½i¶ · ½½°²#´Å»` º `¸¯ µ ¹` º #ïNî±ë ~vó}ö()Ø+¯±² Â K ¯À³.´'¯ µ ½¶ µ ¿ `¾³ÏØ+²#¯´ ¬ ` ¼ `¾½.`¸¯ ·#¿ >'² ß
¶Ç²½ º'µ ´ µ ²½'³Þ´.² ß ¬'µ ¶ ¬Ãµ ´ µ ³>¶Ç² ÂÂ ²½ ¿ÍÁ^· ¿»µ ` º b d
½ º `¸¯ º'µ $`¸¯a`¾½`´ · ³À³±® Â '´ µ ²½'³ Ú ´ ¬ ` º ¯ ·÷¼È· ½ º
¹ µ ¯±´±® ·#¿Ý)Âr· ³±³¶Ç² Â ²½.`¾½`´±³\¶ · ½mÅ»` º `¸¯ µ ¹` ºmµ ½ º `¸» `¾½ º `¾½c´ ¿»Á ®'³ µ ½ ¼Ëº'µÌÂ `¾½'³ µ ²½ ·#¿G· ½ ·#¿ÍÁ ³ µ ³ · ½ º
²#´`¾½c´ µÌ·#¿Ý >'² ß ´ ¬ `¸²#¯ Á ¯a`¾³.$`¾¶Ç´ µ ¹` ¿»Áb d
½ º `¸¯ ( ²#¯ µ ³±²½Ó" ³ ¬cÁ ²#´ ¬ `¾³ µ ³@´ ¬ ` Á^· s¯ `b³À® ÂÂ ` º ´.² ¼µ ¹ `
´ ¬ `G´.²#´ ·#¿-¬cÁº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶
Ø+²#¯À¶ ` b
`¾¶ µ»·#¿ ¶ · a³ `²#Ø · ¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ µ»ÂÂ `¸¯É³ ` ºµ ½ · ¶Ç²½'³.´ · ½`´ Ý
½x¾{ E M ÚXZ· ¯±Û ·vÁ· ³ ¬ ² ß ` º ´ ¬'· ĆØ+²#¯e´ ¬ `³.$
· ¶¸¶` ¿ `¸¯ · ´ µ ²½Þ>'² ß Ú ´ ¬'· ´Î´ ¬ `ØN²#¯ Â ²#Ø ( ²#¯ µ ³.²½Ó" e³ ` ® · ´ µ ²½I¶ · ½@»Å ` º `¸¯ µ ¹ ` º #ïNî±ë ~vó}(ö )®³ µ ½ ¼ ²#´ `¾½`´ µ»·#¿Ý
>'² ß ´ ¬ `¸²#¯ ÁÈµ Ø¹#²#¯À´ µ ¶ µ ´ ÁÈµ ½È´ ¬ `Æ?Ø `` º'µ ½ ¼Ä¿»·¾Á `¸¯É³ · ½ º ß · Û ` µ ³G´ · Û `¾½ µ ½c´.² · ¶¸¶Ç²®'½cáx ¾{ y b
· ´ ¬ `¸¯
´ ¬'· ½>$Å ` µ ½ ¼ ¶Ç²½³.´ · ½c´ Ú ´ ¬ `¶ÇZ² ` O ¶ µ `¾½`´±³ · ½ º ß `¸a¯ `Ø+²®'½ º ´.²G$Å `³.´ · ´ ` Ý)º `¸» `¾½ º `¾½c´Ø+®'½¶Ç´ µ ²½'³
²#Ø ¬ ² ß Ø · ¯´ ¬ `}>® µ»ºÆ¬·#º· ¶¸¶ ` ¿ `¸¯ · ´ ` º · ³.´Ï´ ¬ `G¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ b- ½b´ ¬ `j'a¯ `¾a³ `¾½c´Ïa¯ `¾a³ ` · ¯À¶ ¬ÓÚ ´ ¬ ` · ½ ·#¿ÍÁ ³ µ ³
²#Ø Z· ¯±Û ·vÁ·µ i³ `´ `¾½ º ` º ´.² · ¶¸¶Ç² ÂrÂ ² º· ´ `S´ ¬ `r¶ · ³ `S²#Ø · ¶ Á¿Ìµ ½ º `¸¯ · ¶¸¶ ` ¿ `¸¯ · ´ µ ½ ¼ ´ ¬ ¯±²® ¼¬ ³.´ µ»¿»¿
ß · ´ `¸¯ · ½ º ´.² µ ½'¶Ç²#¯±²#¯ · ´ `j´ ¬ Ì´ ¬ a¯ `` Ý)º'µ»Â `¾½'³ µ ²½ ·#¿ `Ç$ `¾¶Ç´±³¶ ¬'· ¯ · ¶Ç´ `¸¯ µ ³±´ µ ¶j²#Ø¯±²#´ · ´ µ ²½ ·#¿0Â ²#´ µ ²½ b
®'´±³ µ»º `²#ØÏ´ ¬ `r´ `¾¶ ¬ ½ µ .® `¾³G²#Ø¶Ç² Â ®°´ · ´ µ ²½ ·#¿ >® µ»ºº°Á ½ ·#Âµ ¶¸³ y
Ú ( ²#¯ µ ³.²½Ó" ³ ` ® · ´ µ ²½ µ ³I´ ¬ `
³.´ · ´ ì²#ØG´ ¬ ` · ¯À´ÆØ+²#¯ Â ² º ` ¿»µ ½ ¼ ´ ¬ ` ¬`Áº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶Ø+²#¯À¶ `¾³b²½9³±®°Å Â `¸¯ ¼ ` º ¶ Á¿»µ ½ º `¸¯À³ b ( `¸´ `¸¯ Ý
Âµ ½ · ´ µ ²½È²#Ø´ ¬ `S¶ÇZ² ` O ¶ µ `¾½`´±³ · ½ º Ø+²#¯ º'µ » `¸a¯ `¾½`S´ >'² ß a¯ ` ¼µ»Â `¾³ µ ³ · ½ · ¶Ç´ µ ¹ ` · a¯ ` · ²#Øa¯ ` Ý
³ ` · ¯À¶ ¬ x â ÚÓâ Úâ#â°Úâ Mky bn ½ ·#ºº'µ ´ µ ²½´.²Sa¯ ` º'µ ¶Ç´ µ ½ ¼ ´ ¬ ` Â·÷¼ ½ µ ´±® º Ì²#Ø ß · ¹ `Ø+²#¯À¶ `¾³²½$²÷³ ¬ ²#a¯ `
z
k
8 t5
s o
_
u
äãcråæGçæåOo
¥èçqÈçé-æêmo6I2pçÏqNM
.³ ´.¯À®¶Ç´±®°¯a`¾³ Ú ´ ¬ ÌØ+²#¯ Â ²#Ø ( ²#¯ µ ³±²½Ó" ³` ® · ´ µ ²½ µ ³ ·#¿ ³.²Æ®'³a` º Ø+²#¯
'¯s` º'µ ¶Ç´ µ ½ ¼¬`Áº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶ØN²#¯É¶`¾³
²½Ê®'½ º `¸¯ ß · ´`¸¯¹` ¬µ ¶ ¿ `¾³ b d³ µ ½ ¼ `$`¸¯ µ»Â `¾½`´ ·#¿»¿ÍÁ ²#Å´ ·#µ ½.` º ¶Ç²Z` O ¶ µ `¾½`´±³ Ún( ²#¯ µ ³±²½Ó" ³'` ® · ´ µ ²½
· ¶¸¶¸®°¯ · ´ ` ¿»Á a¯ ` º'µ ¶Ç´±³Ø+²#¯À¶ `¾³ ß µ ´ ¬'µ ½S´ ¬ Ì³±»`¾¶ µK ¶?>'² ß ¯s` ¼µ»Â `j´.² ß ¬µ ¶ ¬ ´ ¬ `@¶Ç²;` O ¶ µ `¾½c´±³ · ' ¿ÍÁb
* ¢v ,+ ÀÞ¬ ¤ ¡%
-³ ´ ¬ ` Â ²#´ µ ²½I²#Ø´ ¬ `Ï³ ß µ ½ ¼µ ½ ¼ ¶ µ ¯À¶¸® ¿Ì· ¯2¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ µ ³-¯±²#´ · ´ µ ²½ ·#¿õÚµ ´ Â· Û`¾³O³a`¾½'³`
´.² º ¯ · ß ²½Æ´ ¬ `Å² º°Á ²#ØÎÛ½'² ß ¿ ` º'¼ ` º `¸¹` ¿ ²#$` ºÆµ ½´ ¬ `³.´±® º'Á ²#Ø ¬ ` ¿»µ ¶Ç²#'´`¸¯¯±²#´.²#¯ · `¸¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶¸³ b
á `¸¯ ¬'· ³e´ ¬ ` Â ²³±´¶Ç² ÂrÂ ²½ ¿ÍÁ ®³` ºbÂ `¸´ ¬ ² º Ø+²#¯ Â ² º ` ¿»µ ½ ¼ ´ ¬ ` · `¸¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶ ¿Ìµ ØN´ · ½ ºbº ¯ ·÷¼ ²½ ·
¬ ` ¿»µ ¶Ç²#'´`¸¯¯±²#´.²#¯ µ ³Å ¿»·#º ` Ý ` ¿ ` Â `¾½c´´ ¬ `¸²#¯ Á x 9â _ y ÚÎ·#¿ ³.²SÛ½'² ß ½ · ³j³.´.¯ µ Ù´ ¬ `¸²#¯ Áb d
½ º `¸¯
´ ¬ `³±´.¯ µ Ý
´ ¬ `¸²#¯ Áj· '¯±² · ¶ ¬ÓÚ ´ ¬ `¯±²#´.²#¯ µ ³ º'µ ¹ µ»º ` ºjµ ½`´.² Â ® ¿ ´ µ ¿ `P` ¿ ` Â `¾½`´±³ b2×¬ `C'¯ µÌÂ· ¯ Á
· ³À³±® Â '´ µ ²½j²#Ø´ ¬'µ ³
· ½ ·#¿ÍÁ ³ µ ³ Â `¸´ ¬ ² ºµ ³´ ¬'· ª´ ` · ¶ ¬ ` ¿ ` Â `¾½`´²#Ø · '¯±²#$ ` ¿»¿ `¸¯²#¯¯±²#´.²#¯
¶ · ½$Å `G¶Ç²½'³ µ»º `¸s¯ ` º· ³ · ½ ·#µ ¯±Ø+² µ»¿
³ ` ¼Â `¾½`é´ ¬'· ´Ø+² ¿»¿ ² ß ³ ·I¬ ` ¿»µ ¶ ·#¿ · ´ Á
¬ b~-µ Ø+´ · ½ ºrº ¯ ·÷¼@· a¯ `¶ ·#¿ ¶¸® ¿»· ´ ` º ØN¯±² Â ´ ¬ à¯ `¾³À® ¿ ´ · ½`Ć¹ ` ¿ ²¶ µ ´ Á
· ¶Ç´ µ ½ ¼ ²½S´ ¬ ` ·#µ ¯±Ø+² µ»¿ Ú ß µ ´ ¬ ` · ¶ ¬ ` ¿ ` Â `¾½`´ · ¶Ç´ µ ½ ¼µ ½ º `¸$ `¾½ º `¾½c´ ¿ÍÁ Ø+¯±² ÂE·#9º R ² µ ½ µ ½ ¼ ` ¿ ` Â `¾½c´±³ bC×¬ `
´ ¬ ¯À®³.´ · ½ º ´.²#¯ .® `Ï²#Ø|´ ¬ è¯À²#´.²#¯ · a¯ `Ï²#Å'´ ·#µ .½ ` º Å Á ³±® ÂÂrµ ½ ¼ ´ ¬ ` µ ½ º'µ ¹ µ»º ® ·#¿ ¶Ç²½`´.¯ µ Å®°´ µ ²½'³2²#«Ø ` · ¶ ¬
²#Ø´ ¬ `` ¿ ` Â `¾½`´±³ ·#¿ ²½ ¼ ´ ¬ ` ¿ `¾½ ¼ ´ ¬ ²#Ø-´ ¬ `G¯±²#´.²#¯ b
¬'µ»¿ `Ï´ ¬ `¸a¯ ` · a¯ `
³ µ»Âµ»¿Ì· ¯ µ ´ µ `¾³2$
Å `¸´ ß ``¾½r´ ¬ ` Â ²#´ µ ²½r²#Ø ·G¬ ` ¿»µ ¶Ç²#´ `¸¯¯±²#´.²#¯ · ½ º ´ ¬'· ´²#Ø · ¯±²#Å²#´
· ¯ ÂÚ ´ ¬ `¸a¯ ` · a¯ ` Âr¡· R ²#¯ ºµ » `¸s¯ `¾½'¶ `¾³ c
ºb
.- ` ¿»µ ¶Ç²#´ `¸¯¯±²#´.²#¯À³ · a¯ `|>g` µ Å ¿ ` bU
¯ Â ³ · a¯ `@.½ ` · ¯ ¿ÍÁ ¯ µÍ¼µ»Á
`¸¯ · ´ ` µ ½ · ¹ `¸¯ Á ³ µÍ¼ ½ Lµ K ¶ · ½`"´ º ² ß ½ ß · ³ ¬ b ×¬ `¸a¯ ` µ ³e½'² º ² ß ½ ß · ³ ¬ ²v¹ `¸¯ · ¯±²#Å²#´
²#´.²#¯À³Ï²#$
· ¯ Âb
`¸¯ · ´ ` µ ½ · ¶Ç² Â 'a¯ `¾³±³ µ Å ¿ `?>® µ»Áº b d½ º `¸¯ ß · ´ `¸¯¯À²#ÅJ²#´±³²#$ `¸¯ · ´ ` µ ½ · ½ µ ½'¶Ç² Â a¯ `¾³±³ Ý
²#´.²#¯À³²#$
µ Å ¿ `n>® µ»Áº b
º bV×¬ `>'² ß ²v¹ `¸¯S¶ Á¿Ìµ ½ º ¯ µ ¶ ·#¿· ¯ Â ³ µ ³
×¬ `>'² ß ²v¹ `¸¯S¯±²#´.²#¯À³ µ ³a¯ ` º ² Âµ ½ · ½c´ ¿ÍÁ^· ´.´ · ¶ ¬ ` a³ `¸ · ¯ · ´ ` ºb
³ 0 ¬ ²#$ `¸Ø+® ¿Ì¿ÍÁ <O½°².½ ` b
¬ ` ¿»µ ¶Ç²#´ `¸¯¯±²#´.²#¯v" ³Ø+®'½¶Ç´ µ ²½ µ ³´.²'¯±² º ®'¶ ` ¿»µ Ø+´ b
¶ Á¿Ìµ ½ º `¸¯'¯±² º ®'¶ `¾n
¯À² Â · >® µ»ºVº°Á ½ ·#Âµ ¶¸³Æ¹ µ ` ß ² µ ½c´ Ú ´ ¬ `¾³ ` º'µ $ `¸a¯ `¾½'¶ `¾³ · a¯ `\¹ `¸¯ Á ³ µÍ¼ ½ Lµ K ¶ · ½`´ b ½9³. µ ´ `$²#Ø
´ ¬ `¾³ ` º'µ » `¸a¯ `¾½¶ `¾³ Ú ´ ¬ ì³.´.¯ µ Ý ´ ¬ `¸²#¯ ÁÂ `¸´ ¬ ² º9µ ³ · ¹ µ»· Å ¿ ` · '¯±² · ¶ ¬ Ø+²#¯b´ ¬ ` Â ² º ` ¿»µ ½ ¼ ²#Ø@´ ¬ `
µ ½ Ý)¿Ìµ .½ ` ¬cÁº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶bØ+²#¯À¶ `¾³ · ¶Ç´ µ ½ ¼ ²½ · ½V®'½ º `¸¯ ß · ´ `¸¯ Âr· ½ µ ® ¿Ì· ´.²#¯ b ´ ¬'· ³r$Å ``¾½Ë®'³ ` º¥µ ½
´ ¬ ` Â ² º ` ¿»µ ½ ¼· ''¯±² · ¶ ¬ ²#Ø´ ¬'µ ³a¯ `¾³ ` · ¯É¶ ¬· ½ ºiµ ½\´ ¬ ` · '¯±² · ¶ ¬ `¾³G'¯±²#²³ ` º Å Á ²#´ ¬ `¸¯É³GØ+²#¯G´ ¬ `
Â ² º ` ¿»µ ½ ¼ ²#Ø Â· ½ µ ® ¿»· ´.²#¯ ¬`Áº ¯À² º°Á ½ ·#Âµ ¶¸³x â 2 Úwâ E y b
äãcråæGçæåOo
¥èçqÈçé-æêmo6I2pçÏqNM ×¬ ` · ' ¿»µ ¶ · ´ µ ²½Ù²#Ø³.´.¯ µ i´ ¬ `¸²#¯ Á\µ ³ Â ²³.Í¶Ç²½`¹`¾½ µ `¾½`´ ß ¬ `¾½i³.´ · ½ º'· ¯ º ´`´.Å²`²#Û\¹ ·#¿ ®.`¾³Ø+²#¯
´ ¬ ` ¬cÁº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶b¶Ç²Z` O ¶ µ `¾½`´±³0±ëvAL !k /' â^· ½ º k v<r¶ · ½Å$`®³` ºbZ· ¯±'Û ·¾Á· x â y
µ»º `¾½`´ Lµ K ` º ´ ¬ Ì¶Ç²½ º'µ ´ µ ²½'³®'½ º `¸¯ ß ¬'µ ¶ ¬ ³.´.¯ µ ´ ¬ `¸²#¯ Á ¶ · ½ÄÅ$` · ' ¿Ìµ ` º ß µ ´ ¬ ³.´ · ½ º'· ¯ º ¶Ç²Z` O ¶ µ `¾½`´
¹ ·#¿ .® `¾³ b
b×¬ `}>'² ß ²v¹ `¸¯ · ½ · ¯±¯±² ß ³ ¿»µ ¶ `j²#¯³.´.¯ µ ²#Ø2´ ¬ `GÅ² º°ÁÆµ ·
³ `¾³±³`¾½`´ µ»·#¿»¿ÍÁ ´ ß ² Ý)º'µ»Â `¾½'³ µ ²½ ·#¿Ab
Å `¸´ ß ``¾½ ·#´º R.· ¶ `¾½`´
³.´.¯ µ ³ µ ³Ï.½ ` ¼¿ÌµÍ¼µ Å ¿ ` b
Zâ b×¬ ` µ ½`´ `¸¯ · ¶Ç´ µ ²½$
M b×¬ ``¾½ º `Ç$
`¾¶Ç´±³ · s¯ `ja¯ ` ¿»· ´ µ ¹ ` ¿ÍÁ ³ Â·#¿ÌA¿ b
_.b×¬ `jÅ² º°ÁSµ ³Ï³±® O ¶ µ `¾½c´ ¿»Á ³ ¿ `¾½ º `¸¯ b
$
`¸¯ µ»Â `¾½c´ ·#¿ a¯ `¾³±® ¿ ´±³0's¯ `¾³ `¾½c´ ` º>µ ½I´ ¬ `Ø+² ¿»¿ ² ß µ ½ ¼ ¶ ¬'· '´ `¸¯ ß µ»¿»¿ ³ ¬ ² ß ´ ¬'· ´Ø+²#¯ · ½>®'½ º `¸¯ ß · ´ `¸¯
Â· ½ µ ® ¿»· ´.²#¯ Ú ²½ ¿ÍÁ ´ ¬ `ÄØ+²®°¯±´ ¬ ¶Ç²½ º'µ ´ µ ²½ µ ³¹ ·#¿»µ»º b e²½'³ ` .® `¾½`´ ¿ÍÁ#ÚÏº `¸¹ ` ¿ ²# Â `¾½`´r²#Ø · ¶¸¶¸®°¯ · ´ `
³.´.¯ µ Ý ´ ¬ `¸²#¯ Á9Â ² º ` ¿ ³bØ+²#¯®'½ º `¸¯ ß · ´ `¸¯ Âr· ½ µ ® ¿Ì· ´.²#¯À³Sa¯ ` ® µ a¯ `¾'³ `» `¸¯ µ»Â `¾½`´ ·#¿Gµ»º `¾½`´ Lµ K ¶ · ´ µ ²½9²#Ø
¹ ·#¿»µ»º ¶ÇZ² ` O ¶ µ `¾½`´±³´.² · ¶¸¶Ç²®'½`´Ø+²#¯´ ¬ `j´ ¬ a¯ `` Ý)º'µ»Â `¾½³ µ ²½ ·#¿ ¶ ¬'· ¯ · ¶Ç´ `¸¯ µ ³±´ µ ¶¸³²#Ø2´ ¬ `|>'² ß b
MLNKOLNK øZ]Ó½û 10-Y'Z kr
Y ORÎZcýXY ²#¯ · ¶ Á¿Ìµ ½ º `¸¯ Â ²v¹ µ ½ ¼ ´ ¬ ¯±²® ¼¬ · >® µ»ºÓÚ ´.¯ · ½'³±¹ `¸¯À³ ` ¿»µ Ø+ÍØ+²#¯À¶ `¾³Þ´ ¬'· ´ · ¶Ç´Þ²½ ´ ¬ `b¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ · a¯ `
¼ `¾.½ `¸¯ · ´ ` Áº b×¬ `¾³ `CØ+²#¯À¶ `¾³ · a¯ ` º g® `C´.²¹#²#¯±´ µ ¶ `¾³0´ ¬'· ´ · a¯ `³ ¬ ` ºIµ ½`´.²´ ¬ ` ß · Û èØ+¯±² Â ·#¿ ´ `¸¯É½ · ´ µ ½ ¼ ³ µ»º `¾³
²#Øe´ ¬ `>¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ bI×¬ ` ·#¿ ´ `¸¯À½ · ´ µ ½ ¼ Ø+a¯ ` .® `¾½'¶ Á$· ½ º ´ ¬ `³.´.a¯ `¾½ ¼ ´ ¬ ²#Øe´ ¬ ` ¿»µ ØN´ØN²#¯É¶ ` · a¯ `Ø+®'½¶Ç´ µ ²½'³
²#Ø0´ ¬ `¶ Á¿»µ ½ º `¸¯¾" ³C¹ ` ¿ ²¶ µ ´ Á b×¬ ` Z ´.¯±²® ¬'·#¿ ½`® Â $Å `¸¯ 3Ú 2Ú'µ ³ · ¯ · ´ µ ²Þ²#Ø2³ ¬ ` º'ºµ ½ ¼ Ø+a¯ ` .® `¾½'¶ Á 0 µ ½ - P <
´ µ»Â `¾³ º'µ»·#Â `¸´ `¸¯´.²r´ ¬ `G¹ ` ¿ ²¶ µ ´ Á ²#Ø2´ ¬ Ì¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ b
2 k l
8
0 M bòE <
²#¯ · ß µÌº `Ä¯ · ½ ¼ `Ù²#Ø ` Á ½°² ¿»º ³Æ½`® Â Å$`¸¯À³x0 â zwz 4546r4 â7 z98 < Ú ´ ¬ ` Z ´.¯À²® ¬'·#¿ ½® Â Å$`¸¯ µ ³
· ''¯À²; µ»Â· ´` ¿ÍÁ z b âZb½
½ ·#¿ ´`¸¯À½ · ´ µ ¹` µ ½c´`¸¯±¯a`¸´ · ´ µ ²½ µ ³´ ¬'· ´´ ¬ `³± · ¶ µ ½ ¼ ²#ØÎ¹#²#¯±´ µ ¶`¾³ µ ½r´ ¬ ` ß · Û`
µ ³ · ''¯±v² µÌÂ· ´ ` ¿ÍÁ ` ® ·#¿ ´.² K ¹è¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ ºµ»·#Â `¸´`¸¯À³ b2 ²#¯ ·
¼µ ¹`¾½>¶ Á¿»µ ½ º `¸¯-¹` ¿ ²¶ µ ´ Á#Ú ´ ¬ è³ ¬ ` º'º'µ ½ ¼
Ø+a¯ ` g® `¾½'¶ Á ¶ · ½$Å `` · ³ µ»¿ÍÁ ¶ ·#¿ ¶¸® ¿»· ´` ºb
Â µ ¯ µ ¶ ·#¿ `¾³±´ µ»Â· ´ `¾³Î²#Ø´ ¬ ` ¿»µ Ø+´¶ÇZ² ` O ¶ µ `¾½`´ º g
® Ò´.²¹#²#¯±´Ì³ ¬ ` ºº'µ ½ ¼¬'· ¹`Å$``¾½ Â·#º ÒÅ ÁjÂ· ½ Á
¯a`¾³ ` · ¯É¶ ¬ `¸¯À³Þx â y ß µ ´ ¬ ¹ `¸¯ ÁS¿»µ ´.´ ¿ ` ·÷¼ a¯ `` Â `¾½`´ b ( µ ³±¶Çs¯ `¸ · ½'¶ µ `¾³ · a¯ ` º .® `'¯ µ»Âr· ¯ µ»¿ÍÁ ´.² ºµ » `¸s¯ `¾½'¶ `¾³ µ ½
`»
`¸¯ µ»Â `¾½`´ ·#¿ a³ `¸´±®°³ b Á¿»µ ½ º `¸¯ `¾½ ºÝ `Ç$ `¾¶Ç´±³ Ú ´±®°¯±Å® ¿ `¾½'¶ `@²#Øe´ ¬ `³.´.s¯ ` ·#ÂÚ0· ½ º ¶ Á¿»µ ½ º `¸¯¯ µÍ¼µ»º'µ ´ Á
¶ · ½ ` · ¶ ¬· $ `¾¶Ç´¹#²#¯±´ ` Ýõ¼ `¾.½ `¸¯ · ´ ` º\¿»µ ØN´ º ¯ ·#Âr· ´ µ ¶ ·#¿»¿ÍÁ b
¬· ¯ · ¶Ç´ `¸¯ Lµ P¾· ´ µ ²½²#Ø´.¯ · ½'³.¹ `¸¯Àa³ `ØN²#¯É¶ `¾³G²½È¶ Á¿»µ ½ º `¸¯À³®'³ µ ½ ¼Ä· ½ ·#¿ÍÁ ´ µ ¶ ·#¿OÂ `¸´ ¬ ² º ³ µ ³ ºLµ O ¶¸® ¿ ´
Ø+²#¯a³ `¸¹ `¸¯ ·#¿ a¯ ` · ³.²½'³ bjµ ¯À³±´ Ú a³ `¸ · ¯ · ´ µ ²½ · ½ º ¹#²#¯±´ ì³ ¬ ` º'º'µ ½ ¼r· a¯ `Þ´ µ»Â ` Ý)º `¸$ `¾½ º `¾½c´ bá a¯ ` ºµ ¶Ç´ µ ²½
äãcråæGçæåOo
¥èçqÈçé-æêmo6I2pçÏqNM
{
²#Ø´ ¬ `S²³ µ ´ µ ²½^²#Ø³`¸ · ¯ · ´ µ ²½ ² µ ½c´±³@²½ · ¶ µ ¯À¶¸® ¿»· ¯Þ¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ µ ½ · ´ µ»Â ` Ý)º `¸$`¾½ º `¾½c´Þ´±®°¯±Å® ¿ `¾½c´
Å²®'½ º'· ¯ ÁS¿»·vÁ `¸n¯ >'² ß µ ³Å$` Á ²½ º ´ ¬ `¶ · · Å µ»¿»µ ´ Á ²#ØC¶¸®°¯±¯a`¾½`´ · ½ ·#¿ÍÁ ´ µ ¶ ·#¿0Â `¸´ ¬ ² º ³ b/Z `¾¶Ç²½ ºÓÚ ´ ¬ `¸¯a`
µ ³ ·b¼ a¯ ` · ´ º ` ·#¿ ²#Ø ºLµ O ¶¸® ¿ ´ Áµ ½ º `¾³±¶Ç¯ µ Å µ ½ ¼ ´ ¬ `>Û µ ½.` Â· ´ µ ¶¸³²#Øe´ ¬ `Y>'² ß K ` ¿»ºiµ ½$´ ¬ `>¹ µ ¶ µ ½ µ ´ Á ²#Ø
· ¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ b U · ¶Ç´ ¿ÍÁ ß ¬'· ´ ¬'· '$ `¾½'³@´.²Ù´ ¬ `á>® µ»º >'² ß · ³ µ ´@ · ³À³ `¾³I²!¹`¸¯ · ¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ · ½ º^µ ½`´.²
´ ¬ ` ß · Û ` µ ³e½°²#´¶Ç² Â ¿ `¸´ ` ¿ÍÁ ®'½ º `¸¯À³.´.²² Áº b2×¬µ ¯ ºÓÚcµ ´ µ ³ º'Lµ O ¶¸® ¿ Ó´.² `´.¯ · ² ¿»· ´ `´ ß ² Ý)º'µ»Â `¾½'³ µ ²½ ·#¿
· ½ ·#¿ÍÁ ´ µ ¶ ·#¿ K ½ º'µ ½ ¼ ³´.² · >'² ß ³ µ ´±® · ´ µ ²½´ ¬'· ´ µ ³ ¬'µÍ¼¬¿ÍÁ ´ ¬ s¯ `` Ý)º'µ»Â `¾½'³ µ ²½ ·#A¿ b ¹ `¾½ µ ½³±´ ` ·#º°Á#Ú
®'½ µ ØN²#¯ Â >'² ß Ú >'² ß · ´ ºµ » `¸s¯ `¾½c´S²³ µ ´ µ ²½'³ ·#¿ ²½ ¼ ´ ¬ ` ¿ `¾½ ¼ ´ ¬ ²#Ø · ¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ µ ³S½°²#´¶Ç² ¬ `¸a¯ `¾½`´ b
:O²#¯±´ ì³ ¬ ` º'ºµ ½ ¼ ´ `¾½ º ³
´.²b²¶¸¶¸®°¯ µ ½$²¶ÀÛ `¸´±³ bG×¬ `S>'² ß K ` ¿»ºÙ· ´².½ `² µ ½`´²½ · ¶ Á¿Ìµ ½ º `¸¯ Â·¾Á
Å$`¹ `¸¯ ÁÆº'µ $ `¸a¯ `¾½c´ØN¯À² Â ´ ¬ `?>'² ß K ` ¿»ºr· é²#´ ¬ `¸¯ ¿ ²¶ · ´ µ ²½'³ ·#¿ ²½ ¼µ ´±³³± · ½ b( ®¶ ¬ ²#ØÎ´ ¬ ` · ³.´ · ½ º
¶¸®°¯±s¯ `¾½c´Þa¯ `¾³ ` · ¯À¶ ¬ ²½ ¹#²#¯±´ `³ ¬ ` º'º'µ ½ ¼Ùµ ³ º'µ s¯ `¾¶Ç´ ` º ´.² ß · ¯ º ³ K¿»¿Ìµ ½ ¼ ´ ¬ `¾a³ ` ¬ ² ¿ `¾³ µ ½´ ¬ ` ¼ `¾g½ `¸¯ ·#¿
®'½ º `¸¯À³.´ · ½ º'µ ½ ¼ ²#Ø2´ ¬ `G ¬ `¾½°² Â `¾½°²½Èx â Ú|â y b
µ Å ¿ `Þ³.´.¯À®'¶Ç´±®°¯s`¾³ Ú ¹#²#¯±´`È³ ¬ ` º'ºµ ½ ¼ ¶ · ½Èa¯ `¾³±® ¿ ´ µ ½\³ ` ¿ Ø Ý
`°¶ µ ´` º ²³À¶ µ»¿»¿»· ´ µ ²½³ br×¬ `¾³a`r¹#²#¯±´ Ý ¶ µ ´ º ²³À¶ µ»¿»¿»· ´ µ ²½³ ¬'· ¹`b¶ · ®'³` º ¶ · ´ · ³.´.¯±²# ¬'µ ¶r³.´.¯À®¶Ç´±®°¯ ·#¿
Ø ·#µ»¿ ®°¯a`¾³ µ ½$Å'¯ µÌº°¼ `¾³ Ú ³ Â ²#Û`r³±´ · ¶±Û³ Ú ²÷Ó³ ¬ ²#¯a` º ¯ µ»¿»¿Ý µ » `G¶Ç² ¿ ® Â ½'³ ÚÓ· ½ º ²÷Ó³ ¬ ²#a¯ `³±´.¯À®'¶Ç´±®°a¯ `¾³ bQ ` Ý
¶ · ®'³`²#ØC´ ¬ `Þ³`¸¹`¸¯ µ ´ Á ²#ØC´ ¬'µ ³
'¯±²#Å ¿ ` ÂÚ|µ ´ µ ³ · ½ · s¯ ` · ²#Ø²½ ¼ ² µ ½ ¼ a¯ `¾³ ` · ¯À¶ ¬ bÞZ `¸¹ `¸¯ ·#¿ Å²`²#Û³ · ½ º
·¿»· ¯ ¼ `G½`® Â Å$`¸¯Ï²#Ø · $`¸¯À³ ¬'· ¹`@Å$``¾½ º `¸¹#²#´ ` º ´.²r´ ¬'µ ³´.²# µ ¶x M Ú|â { Ú M z Ú M Ú M âÚ MwMky b
½g`Þ²#Øe´ ¬ `>Û` Á ¶ ¬'· ¯ · ¶Ç´`¸¯ µ ³.´ µ ¶¸³G²#Ø¹#²#¯±´ ` Ý `°¶ µ ´ ` º ²³À¶ µ»¿»¿»· ´ µ ²½³ µ ³ ¿ ²¶ÀÛ Ý)µ ½ Ú ²#¯I³ Á ½'¶ ¬ ¯À²½ µ ³
Â b
~ ²¶±Û Ý)µ ½²¶¸¶¸®°¯À³ ß ¬ `¾½@´ ¬ ` Z ´.¯±²® ¬'·#¿ Ø+a¯ ` g® `¾½'¶ Á@· '¯±² · ¶ ¬ `¾³´ ¬ `Ïa¯ `¾³.²½ · ½`ÓØNs¯ ` .® `¾½¶ Á ²#Ø|´ ¬ `³±´.¯À®'¶ Ý
´±®°¯a` by
´ ¿ ²¶±Û Ý)µ ½ Ú ´ ¬ `¹#²#¯±´ `³ ¬ ` º'º'µ ½ ¼ Ø+a¯ ` .® `¾½'¶ Á ¶Ç²#¯±s¯ `¾³.²½ º ³-´.²´ ¬ ès¯ `¾³.²½ · ½`´2Ø+a¯ ` .® `¾½'¶ Á ²#Ø|´ ¬ `
³.´.¯À®¶Ç´±®°¯a` Ú ½°²#Ó´ ¬ ` · ''¯±²#¯ µ»· ´ ` Z ´.¯±²® ¬·#¿ Ø+a¯ ` .® `¾½'¶ Á b :O²#¯±´ `r³ ¬ ` º'º'µ ½ ¼· ½ º a¯ `¾³±²½ · ½c´¹ µ Å¯ · ´ µ ²½'³
Å$`¾¶Ç² Â `r³ Á ½'¶ ¬ ¯±²½ Lµ P ` ºÎÚÎ¬ `¾½'¶ `>´ ¬ `>´ `¸¯ Â ³ Á ½'¶ ¬ ¯À²½ µ ³ Â bZµ ½¶ `Þ´ ¬ `³ ¬ ` º'º'µ ½ ¼ ²#Øe¹#²#¯±´ µ ¶ `¾³I²¶¸¶¸®'¯À³
· ´ · Ø+a¯ ` .® `¾½'¶ Á ²#´ ¬ `¸¯e´ ¬'· ½Æ´ ¬ `½'²#¯ Â·#¿ Z ´.¯±²® ¬'·#¿ ØNa¯ ` .® `¾½'¶ Á#Ú¿ ²¶±Û Ý)µ ½ µ ³ ·#¿ ³±²@¶ ·#¿»¿ ` º Z ´.¯±²® ¬'·#¿ Ø+a¯ ` Ý
½ 0¡`¸¹ `¾½Ä´ ¬ ²® ¼¬ ´ ¬ ` ·#Â ¿»µ ´±® º `²#Ø2´ ¬ `ja¯ `¾³±²½ · ½c´Ï¹ µ Å'¯ · ´ µ ²½'³ µ ³ Â ®'¶ ¬Ä¿Ì· ¯ ¼ `¸¯¯ < b
.® `¾½'¶ Á ³À®°''a¯ `¾³À³ µ ²J
d½ º `¸¯ ¿ ²¶±Û Ý)µ ½¶Ç²½ ºµ ´ µ ²½'³ Ú ´ ¬ `@³±´.a¯ `¾½ ¼ ´ ¬ ²#ØO´ ¬ ` ¿»µ Ø+´ØN²#¯É¶ `¾³²½$´ ¬ `Þ¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ µ ½¶Ça¯ ` · ³ `¾³ b×¬'µ ³
µ ³@$Å `¾¶ · ®'³ `r´ ¬ `S³ ¬ ` º'º'µ ½ ¼ »Å `¾¶Ç² Â `¾³Þ¶Ç²#¯Àa¯ ` ¿»· ´ ` ºÃ·#¿ ²½ ¼ ´ ¬ `b³. · ½^²#Ø´ ¬ `b¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ b
· ´ ¬ `¸¯´ ¬'· ½
³ ¬ ` ºº'µ ½ ¼µ ½^¶ ` ¿»¿ ³ ·#¿ ²½ ¼ ´ ¬ `b³. · ½ ´ ¬'· ´ · a¯ `b²½ ¿ÍÁÈ¿ÌµÍ¼¬ ´ ¿»Á ¶Ç²#¯±a¯ ` ¿»· ´ ` º Ø+¯±² Â ².½ `Æ´.²\´ ¬ `b.½ `´ Ú·
³ µ ½ ¼¿ `¹#²#¯±´ `³ ¬ ``¸´ µ ³³ ¬ ` º b
³ ß µ´ Ú
¬ K Z` º ¶ Á¿»µ ½ º `¸¯À³ Ú ¶ ¬'· ¯ · ¶Ç´ `¸¯ Lµ P¾· ´ µ ²½Ä²#Ø2´.¯ · ½'³±¹ `¸¯À³ `GØ+²#¯À¶ `¾³Ï²½ >` µ Å ¿ÍÁÂ ²®'½`´ ` º ¶ Á¿»µ ½ Ý
º `¸¯À³ µ ³-¹ `¸¯ ÁIº'µ O ¶¸® ¿ ´ by( ®'¶ ¬ ²#Ø'´ ¬ `¶¸®°¯±a¯ `¾½`´-s¯ `¾³ ` · ¯À¶ ¬º ` ·#¿ ³ ß µ ´ ¬ ¶ ¿»· ³À³ µ Ø Áµ ½ ¼ ´ ¬ ` º'µ $ `¸a¯ `¾½c´-¹#²#¯±´ ` Ý
³ ¬ ` ºº'µ ½ ¼ a¯ ` ¼µ»Â `¾³ · ½ º ®'½ º `¸¯É³.´ · ½ º'µ ½ ¼ ´ ¬ ``Ç$ `¾¶Ç´±³²#Ø º'µ » `¸a¯ `¾½`´Ï³.´.¯À®'¶Ç´±®'¯ ·#¿Ó· ½ º >'² ß · ¯ ·#Â `¸´ `¸¯À³
²½´ ¬ `@½ · ´±®°a¯ `j²#Ø2´ ¬ `G¹#²#¯±´ `³ ¬ ` º'º'µ ½ ¼Þ· ½ º ³.´.¯À®'¶Ç´±®°¯ ·#¿ ¹ µ Å¯ · ´ µ ²½'³jx M _Ú M 2 Ú M EÚ M!y b
; ¤ ¡¢ < ¾+ <¿ ¢ A'>= £¢ $¤¥
½
J>g`
` ` `
?äãcråæGçæåOo
¥èçqÈçé-æêmo@?I2pçÏq _
z
5j465 ACBÞ;&D±8
Bªe?J8
BFEACBÞ;SACBÎÖÀ:<AÒ?H
¬'µ»¿ ` Â ®'¶ ¬Ä¬· ³Å»``¾½ º ²½.` ß µ ´ ¬ ¯a`¾³±»`¾¶Ç´´.²>² ß ²!¹`¸¯
¶ Á¿»µ ½ º `¸¯É³ Ú ½'²>'¯ µ ²#¯·`»`¸¯ µ»Â `¾½`´ ·#¿ ß ²#¯±Û
¬'· ³Å$``¾½ º ²½.`´.² º `¸´`¸¯ Âµ ½.`´ ¬ `j³ µ»¼ ½ µLK ¶ · ½'¶`²#Ø ¬`Áº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶Ø+²#¯À¶`¾³Ø+²#¯Ï®'½ º `¸¯ ß · ´`¸¯¯±²#Å²#´ µ ¶
³ Á ³.´ ` Â ³ b ½ ´ ¬ `'` · ¯ ¿ÍÁ ¬'· ³`¾³Þ²#Ø´ ¬ `S¯s`¾³` · ¯À¶ ¬ ¯a`¸²#¯±´` ºÃ¬ `¸¯a` Ú `$`¸¯ µ»Â `¾½`´±³ ß `¸¯a`b$`¸¯±Ø+²#¯ Â ` º
´.² ¼·#µ ½ µ ½'³ µÍ¼¬ ´ µ ½`´.²r´ ¬ `Þ½ · ´±®°a¯ ` · ½ º ³ µÍ¼ ½ Lµ K ¶ · ½'¶ `G²#Ø Â· ½ µ ® ¿»· ´.²#¯ ¬cÁº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶Ø+²#¯À¶ `¾³ b×¬'µ ³
³ `¾¶Ç´ µ ²½ba¯ `¾³ `¾½`´±³³.² Â `` · ¯ ¿ÍÁ a¯ `¾³±® ¿ ´±³´ ¬· ´³ `¸¯±¹ ` º ´.²³ `¸´Ï´ ¬ ` ºµ a¯ `¾¶Ç´ µ ²½SØ+²#¯³±®°Å³ ` .® `¾½`á¯ `¾³ ` · ¯À¶ ¬b
MLNMOL)P kû¸þ)ú)ûYNCRÎZcýYXC iú)ZGFrY'ZAkW½IH]JX#Y'Z
Q `¾¶ · ®'³`²#Ø|´ ¬ `¬`Ç$`¾¶Ç´±³C²#ØJ¹ µ ³À¶Ç²®'³ º ¯ ·÷¼G· ½ º>·#º'º ` º>Â· ³±³ Ú ´ ¬ ` µ ½ Ý)¿»µ ½.`ØN²#¯É¶`¾³O²½ · ¯±²#´ · ´ µ ½ ¼ ³ µ ½ ¼¿ ` Ý
¿»µ ½'Û · ¯ Â· a¯ ` Â ®'¶ ¬¿Ì· ¯ ¼ `¸¯®'½ º `¸¯ ß · ´`¸¯Ï´ ¬'· ½ µ ½ ·#µ ¯ bOµÍ¼ ®°¯a` M b â ³ ¬ ² ß ³ Â ` · ³À®°¯a` Â `¾½`´±³Ï²#Ø Â ²#´.²#¯
´.²#¯ .® `Æ¶ · ®³ ` º Å Áiµ ½ Ý)¿»µ g½ `ÞØ+²#¯À¶ `¾³@²½ · ³ µ ½ ¼¿ ` ¿Ìµ ½°Û Â ²v¹ µ ½ ¼Ùµ ½ ·#µ ¯ · ½ º ®'½ º `¸¯ ß · ´`¸¯ bb×¬ `r»` · Û
´.²#¯ .® à¯ ` ® µ a¯ ` º ØN²#¯´ ¬ `'a¯ `¾³±¶Ç¯ µ $Å ` ºrÂ ²#´ µ ²½ µ ³²½ ¿ÍÁ M b f Ý)Â µ ½ ·#µ ¯ ß ¬'µ»¿ ` µ ´ µ ?³ f Ý)ÂEµ ½ ß · ´ `¸¯
J ·#¿»Â ²³.´ · Ø · ¶Ç´.²#¯
²#Ø³ µ º'µ $ `¸a¯ `¾½'¶ ` b
desired position (deg)
100
50
0
−50
−100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
time (sec)
1
1.2
1.4
shaft torque (N−m)
5
0
−5
−10
air
water
−15
−20
0
0.2
0.4
µÍ¼ ®°¯a` M b â c)¼ ¥¾]¥
0.6
0.8
time (sec)
1
1.2
1.4
À ¤ ¿ LK M; 9 D £¢ ON
ÃÄ=ÎaÑ P£ØLÉwÓÑÄÉ¡Ý¿ÑÓ&ÄAÌ=Ó=ÐBÉÈßÌ7ÓÔÆQPÎBÏ¦ÌÊØvÈÒÉSR´ÉwÓ=ÍÞÉ´Ó&ÎÉËÜ9ÓBÄCÅßÈÅUT9V;ÎÔÈÒÅÇXWÉÎÔËCÓXÓÉÈYT9V9ÅZV;ËÇ´Å¦È¯ÝßÌ=ÓÅÒÈ
ÎaÑyÍ[VwÏWÄSØLÌÊÈ ÕwÅ¦È7ÓBÄAÌÊË"ÎÔËYÌ;ÎÈâ
½ ·#º'º'µ ´ µ ²½S´.² ¬'· ¹ µ ½ ¼·>¿Ì· ¯ ¼ `¸¯$` · ÛÆØ+²#¯À¶` µ ½ ß · ´`¸¯
´ ¬'· ½ µ ½ ·#µ ¯ Ú ´ ¬ ` ¬cÁº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶
ØN²#¯É¶`¾³
· ¯a`r½'²½ ÝWP `¸¯±² Â ` · ½²v¹`¸¯Þ´ ¬ ` º ®'¯ · ´ µ ²½\²#Ø´ ¬ `r³ ¿ ` ß br ²#¯ Â ® ¿ ´ µÝ Å² º°Á ³ Á ³±´` Â ³ Ú ´ ¬µ ³j¯a`¾³±® ¿ ´±³ µ ½

?]\äãcråæGçæåOo
¥èçqÈçé-æê^\mo@?I2p^\çÏq _ Â '® ¶ ¬V¿»· ¯ ¼ `¸¯S¶Ç²®° ¿»µ ½ ¼Èµ»Â ® ¿ ³`¾³Å$` µ ½ ¼· ' ¿»µ ` º Å$`¸´ ß ``¾½ËÅ² º'µ `¾³ µ ½ ß · ´`¸¯b´ ¬'· ½¥Ø+²#¯r´ ¬ ²³` µ ½
·#µ ¯ b ²#¯G´ ¬ ` Â ²#´ µ ²½i³ ¬ ² ß ½ µ ½ µÍ¼ ®°¯s` M b âÚ ´ ¬ `½.`¸´ µ»Â |® ¿ ³`@´.²#¯ ®g` · ' ¿»µ ` º Å Á ´ ¬ ` Â ²#´.²#¯G´.²
´ ¬ ` · ¯ Â<µ ½ ·#µ ¯ µ ³j'¯ · ¶Ç´ µ ¶ ·#¿»¿ÍÁP `¸¯±² Ú ß ¬'µ»¿ `´ ¬ `S½.`¸´ µ»Â ® ¿ ³`Þ´.²#¯ ®.` · ¿»µ ` ºiµ ½ ß · ´`¸¯ µ ³ · Å²®°´
f Ý)ÂÝ ³ `¾¶ b×¬'µ ³ µ»Â |® ¿ ³ è´.²#¯ .® à¯ `¸'s¯ `¾³ `¾½c´±³´ ¬ `.½ `¸´ ·#Â ²®'½`Ć²#ØÓ¶Ç²®° ¿»µ ½ ¼ Å»`¸´ ß ``¾½S¶Ç² Â ²½.`¾½`´±³
Ø+²#¯ ·Æ¼µ ¹ `¾½ Â ²#´ µ ²½ J µ ½´ ¬'µ ³
¶ · ³ `@´ ¬ `Þ¶Ç²®° ¿»µ ½ ¼ $Å `¸´ ß ``¾½$´ ¬ `³ µ ½ ¼¿ ` ¿»µ ½°Û · ½ º ´ ¬ ` K }` º Å · ³` b
¬ `¾½r²#$
`¸¯ · ´ µ ½ ¼@µ ½Æ¶Ç²½ R ®'½'¶Ç´ µ ²½ ß µ ´ ¬ ²#´ ¬ `¸¯ º ` ¼ a¯ ``¾³e²#ØÎØ+a¯ `` º ² ÂÚ ´ ¬'µ ³½°²½ WÝ P `¸¯±² Ý)Â ` · ½¶Ç²®' ¿»µ ½ ¼
Â· Û `¾³'s¯ `¾¶ µ ³ ` ¿ ²¶ · ´ µ ²½Ù²#Ø´ ¬ ` Â· ½ µ ® ¿»· ´.²#¯ `¾½ º `Ç$ `¾¶Ç´.²#¯G¹ `¸¯ Á$º'Lµ O ¶¸® ¿ ´ b/ `¾³À® ¿ ´±³'a¯ `¾³ `¾½`´ ` º\µ ½
¬'· ´ `¸¯ 2 º ` Â ²½³.´.¯ · ´ `r´ ¬· ´ ¬cÁº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶¶Ç²®° ¿»µ ½ ¼ Ø+²#¯À¶ `¾³ ¼ `¾.½ `¸¯ · ´ ` º Å Á ´ ¬ ` Â· ½ µ ® ¿»· ´.²#¯
Â ²#´ µ ²½Ù²#Ø · ½$®'½ º `¸¯ ß · ´ `¸¯¯À²#ÅJ²#´¶ · ½ ¬'· ¹ ` · ³ µÍ¼ ½ Lµ K ¶ · ½`´ º ` ¼ ¯ ·#º'µ ½ ¼ `Ç$ `¾¶Ç´²½´ ¬ `Þ$ `¸¯±Ø+²#¯ Â· ½'¶ `
²#Ø´ ¬ `G³ Á ³.´ ` Â b
MLNMOLNK kû¸þ)ú)ûYNCRÎZcýYXIFÆY'Z÷WÙø
Zc]û½Q00Y'ZkYrORÎZcýY
U°¶ `¸'´ØN²#¯e¹`¸¯ Á ³ ¿ ² ß Â ²#´ µ ²½'³ Úµ ½ Ý)¿»µ ½.`ØN²#¯À¶`¾³ · ¯a` ·#¿ ß ·¾Á ³e³ µÍ¼ ½ µLK ¶ · ½`ĆØ+²#¯e®½ º `¸¯ ß · ´`¸¯ Â· ½ µ ® ¿»·kÝ
´.²#¯À³ b×¬ `j³ µÍ¼ ½ µK ¶ · ½'¶`²#Ø-´.¯ · ½'³.¹`¸¯À³`jØ+²#¯À¶`¾³ µ ³ ¬'µÍ¼¬'¿»Árº `¸$`¾½ º `¾½`´²½Ä´ ¬ `j²¶¸¶¸®'¯±¯a`¾½'¶`j²#Øö`_;~ Huï+ò b
~ ²¶±Û Ý)µ ½ ¬'· '$ `¾½'³ ß ¬ `¾½È´ ¬ `¹#²#¯À´ ` Ý ³ ¬ ` º'º'µ ½ ¼ ØNa¯ ` .® `¾½'¶ Á ¶Ç² µ ½'¶ µ»º `¾³ Ú ØN²#¯ · ³±®³.´ ·#µ .½ ` º $ `¸¯ µ ² º ²#Ø
´ µ»Â ` Ú ß µ ´ ¬\·S¿ÌµÍ¼¬ ´ ¿»ÁcÝ)º'·#Â » ` º a¯ `¾³.²½ · ½c´ Â ² º `²#Ø´ ¬ `³ Á ³.´ ` Â b ¬ `¾½\´ ¬'µ ³ ¬'· '$ `¾½'³ Ú ´ ¬ `³ ¬ ` ºÝ
º'µ ½ ¼ ²#Ø¹#²#¯±´ µ ¶ `¾³ ·#¿ ²½ ¼ ´ ¬ ` ¿ `¾½ ¼ ´ ¬ ²#Ø´ ¬ ` · ¯ Â $Å `¾¶Ç² Â `¾³I¶Ç²#¯Àa¯ ` ¿»· ´ ` ºÓÚ a¯ `¾³±® ¿ ´ µ ½ ¼bµ ½ Â ®'¶ ¬È¿Ì· ¯ ¼ `¸¯
¿»µ Ø+´ØN²#¯É¶ `¾³ b
µÍ¼ ®°s¯ ` M b M ¶Ç² Â · a¯ `¾³´ ¬ Ìa¯ ` ¿»· ´ µ ¹ ` Â·÷¼ ½ µ ´±® º `¾³Ï²#Ø µ ½ Ý)¿»µ g½ ` · ½ º ´.¯ · ½'³.¹ `¸¯É³ `GØ+²#¯À¶ `¾³Ø+²#¯
a³ `¸¹ `¸¯ ·#¿
´ Á µ ¶ ·#¿ ¯±²#Å²#´ µ ¶ Â ²#´ µ ²½'³ ß ¬ `¸a¯ ` ¿ ²¶ÀÛ Ý)µ ½ º'µ»º ½°²#´²¶¸¶¸®'¯ b/ ´j¶ · ½$»Å `³ ``¾½$´ ¬'· ´´ ¬ ` µ ½ Ý)¿»µ .½ `jØN²#¯É¶ `¾³
ß `¸a¯ ` Â ®¶ ¬¿»· ¯ ¼ `¸¯ Ú `¾³±» `¾¶ µÌ·#¿»¿ÍÁ Ø+²#¯Ä´ ¬ `È³ ¬ ²#¯±´ `¸¯Ä³ ¿ ` ß ³ b ²#¯´ ¬ ` Â ® ¿ ´ µÝ Å² º'Á ¶Ç²®° ¿»µ ½ ¼ µ ³À³±.® `¾³
·#º'º s¯ `¾³±³ ` ºSµ ½´ ¬'µ ³Ca¯ `¾³ ` · ¯É¶ ¬ÓÚ°µ ½ Ý)¿Ìµ .½ `ÏØ+²#¯À¶ `¾³ ß `¸a¯ ` Â ®'¶ ¬bÂ ²#a¯ ` µ £½ >g® `¾½c´ µ»·#¿õÚc· ½ º ´ ¬ `¸a¯ `¸Ø+²#a¯ ` ß `¸a¯ `´ ¬ `
Ø+²¶¸®'³²#Ø-´ ¬ ` ¬cÁº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶ Â ² º ` ¿»µ ½ ¼ `Ç²#¯±´±³ b
¬'µ»¿ ` ¿ ²¶ÀÛ Ý)µ ½ ß · ³ · ¹#² µ»º ` ºÃµ ½i´ ¬ `Sa¯ `¾³ ` · ¯É¶ ¬ ¶Ç²½ º ®'¶Ç´ ` º ¬ `¸a¯ ` ÚOµ Í¶ · ½ ²¶¸¶¸®°¯®'½ º `¸¯I¶ `¸¯À´ ·#µ ½
¶Ç²½ º'µ ´ µ ²½'³C´ ¬· ´ · a¯ `?Ø ` · ³ µ Å ¿ `Ø+²#¯ Â· ½ µ ® ¿»· ´.²#¯À³ bµÍ¼ ®°a¯ ` M b`_ ³ ¬ ² ß ³ µ ½ Ý)¿»µ .½ ` · ½ º ´.¯ · ½'³.¹ `¸¯À³ `
ØN²#¯É¶ `¾³
Ø+²#¯ · ³ µ ´±® · ´ µ ²½ ß ¬ `¸s¯ ` ¿ ²¶±Û Ý)µ ½ ºµ»º ²¶¸¶¸®°¯ b× ²²#Å'´ ·#µ ½@´ ¬ ` º· ´ · ³ ¬ ² ß ½ Ú ´ ¬ è³ µ ½ ¼¿ ` ¿»µ ½°Û ß · ³-¯À²#´ · ´ ` º
· ´ ¬µÍ¼¬ ³.$ `` º ´ ¬ ¯±²® ¼¬ ´ ß ²S¶Ç² Â ¿ `¸´ `Ga¯ `¸¹#² ¿ ®°´ µ ²½'³ b ¬'µÌ¿ `j´ ¬'µ ³ µ ³½°²#´ · ¶Ç² ÂrÂ ²½ Â ²#´ µ ²½ÄØ+²#¯ ·
Â· ½ µ ® ¿»· ´.²#¯ Ú ´ ¬ ` º· ´ · ³ ¬ ² ß ´ ¬ `>a¯ ` ¿»· ´ µ ¹ `³ µÍ¼ ½ Lµ K ¶ · ½¶ `Þ²#Ø ¿»µ Ø+´ØN²#¯À¶ `¾³ ¼ `¾.½ `¸¯ · ´ ` º Å Á\¿ ²¶ÀÛ Ý)µ ½ b ´
¶ · ½i$Å `>³ ``¾½\´ ¬'· ´G´ ¬ `Þ$ ` · Û ¿»µ Ø+´
´.²#¯ .® `¾³ ¼ `¾g½ `¸¯ · ´ ` º Å Á ´ ¬ `>´.¯ · ½'³.¹ `¸¯À³ `>Ø+²#¯À¶ `¾³ ß `¸a¯ ` · ³ ¿Ì· ¯ ¼ ` · ³
´ ¬ ` Â ²#´.²#¯G³ ¬'· Ø+´´.²#¯ g® `¶ · ®³ ` º Å Á ´ ¬ ` µ ½ Ý)¿»µ .½ `jØ+²#¯À¶ `¾³ b ¬'µ»¿ Ì´ ¬ `³ ¬'· Ø+´´.²#¯ g® ` ß · ³a¯ ` ¿»· ´ µ ¹ ` ¿»Á
¶Ç²½'³.´ · ½`´ º ®°¯ µ ½ ¼ ´ ¬ `
¶Ç²½'³.´ · ½`´¹ ` ¿ ²¶ µ ´ Á ¬· ³ `²#Ø´ ¬ ` Â ²#´ µ ²½ Ú ´ ¬ ` ¿»µ Ø+´2´.²#¯ .® `²³±¶ µ»¿»¿»· ´ ` ºr· ´ E - P#Ú
ß ¬'µ ¶ ¬ ¶Ç² µ ½'¶ µ»º ` º ß µ ´ ¬S·@¿ ² ß Ý Ø+a¯ ` g® `¾½'¶ Á a¯ `¾³.²½ · ½`´ Â ² º `²#ØÎ´ ¬ `³.´.¯À®¶Ç´±®°a¯ `´.² ß ¬'µ ¶ ¬ ´ ¬ ` · ¯ Â ß · ³
Â ²®'½`´ ` º b
?]\äãcråæGçæåOo
¥èçqÈçé-æê^\mo@?I2p^\çÏq _câ
b 30 degree, 0.3 second slew
60 degree, 0.5 second slew
10
torque (N−m)
torque (N−m)
10
0
−10
0
−10
−20
−20
0
a time0.5(sec)
1
a time0.5(sec)
0
c 90 degree, 0.8 second slew
1
a transverse
in-line
120 degree, 1 second slew
10
5
torque (N−m)
torque (N−m)
0
0
−10
−5
−10
−15
−20
0
µÍ¼ ®°¯a`
a
0.5
1
time (sec)
1.5
−20
0
0.5
a time1(sec)
1.5
d2
M b M c Á % ' ¤ ' % ¥ XÂ ¼ ¥¿¾]¥ ¥ 'IÀ ¡ ¥ @ 9 JÀ ¤ ¿ 9N
eÉÈÌÝÎBÇ´ÅÈÒÌÊË=ÕwÅ¿ÉÊÐÓÔÆQPÎ&ÏÒÌÊØ´ÑÎÔËwÕ9ØLÅÛØÔÎËOfÌ;È ÍgÍÞÉ´ÓBÎLÉÊËÑÜ=Ó&ÄCÅ¿ÍÞÅÌ;ÑYV;ÈÅ¯Ç,ÓBÈ¦Ì;ËÑ]àÅ¦È¦ÑÒÅ-ÓÉÈYT9V9ÅÒÑ
Ì;ÈÒÅÍ[wV ÏWÄYÑ Í|ÌÊØÔØLÅÒÈ)ÓBÄAÌÊËÚÓBÄCÅ½ÎËCÛØÔÎËÅ/ÓÉÈYT99V ÅÒÑ¯â
²#¯S®'½ º `¸¯ ß · ´ `¸¯ Â· ½ µ ® ¿»· ´.²#¯É³ Ú¿ ²¶±Û Ý)µ ½ µ ³Þ²³±³ µ Å ¿ ` ß ¬ `¾½Ã´ ¬ `Ø+² ¿»¿ ² ß µ ½ ¼ ´ ¬ ¯a``Ä¶Ç²½ º'µ ´ µ ²½'³
²¶¸¶¸®°¯³ µ»Â ® ¿ ´ · ½g`¸²®'³ ¿ÍÁ c
b×¬ ` Â· ½ µ |® ¿»· ´.²#¯ Ú ²#¯´ ¬ `G³.´.¯À®'¶Ç´±®°¯s`j´.² ß ¬'µ ¶ ¬Äµ ´ µ ³ Â ²®'½c´` ºÎÚ¬'· ³ ·¿ÌµÍ¼¬ ´ ¿»ÁcÝ)º'·#Â »` ºb¿ ² ß Ý
Ø+a¯ ` .® `¾½'¶ Á a¯ `¾³.²½ · ½`´ Â ² º ` b
´ `¾½°²® ¼¬ ³±²S´ ¬· ´
Ø+²#¯´ ¬ ` ¼µ ¹`¾½ · ¯ Âéºµ»·#Â `¸´`¸¯ Ú ´ ¬ ` Z ´.¯±²® ¬·#¿ Ø+¯a` Ý
Zâ b,
¯ Â ¹ ` ¿ ²¶ µ ´ µ `¾³ · a¯ `Ø · ³±
® `¾½'¶ Á ²#Øj´ ¬ `s¯ `¾³.²½ · ½`´ Â ² º ` bQ¿ `¸¹ µ ½'³Ùx Mky ³À® ¼#¼ `¾³.´±³Æ´ ¬'· ´
.® `¾½'¶ Á· '¯±² · ¶ ¬ `¾³Æ´ ¬ `Ø+a¯ ` g
¿ ²¶ÀÛ Ý)µ ½ µ ³
²³±³ µ Å ¿ ` µ ØO´ ¬ `³ ¬ ` º'º'µ ½ ¼ ØNs¯ ` .® `¾½¶ Áµ ³ ß µ ´ ¬'µ ½ M z $ `¸¯À¶ `¾½`´
²#Ø´ ¬ `@s¯ `¾³.²½ · ½`´
Ø+a¯ ` Ý
.® `¾½'¶ Á b
M bá ²#¯±´ µ ²½'³²#Ø´ ¬ ` · ¯ Â ´.¯ · ¹ ` ¿'· ³±® O ¶ µ `¾½c´ º'µ ³±´ · ½'¶ `Ï³.²´ ¬'· Ć½`® Â `¸¯±²®'7
³ 0 · ´ ¿ ` · ³.´ _ \ E <-¹#²#¯±´ µ ¶ `¾³
· s¯ Ì³ ¬ ` º b
²#¯j´ ¬ ` º· ´ · ²#Ø µÍ¼ ®°a¯ ` M b`_°Ú ´ ¬ `¾³ `>¶Ç²½ º'µ ´ µ ²½'³ ß `¸a¯ `>³ · ´ µ ³ K ` º b}
¿ÌµÍ¼¬ ´ ¿»ÁcÝ)º'·#Â » ` º a¯ `¾³.²½ · ½`´
Â ² º `` µ ³.´ ` º º .® `Æ´.² >` µ Å µ»¿»µ ´ Á$µ ½´ ¬ `b³.´.¯À®'¶Ç´±®°s¯ `r´.² ß ¬'µ ¶ ¬ ´ ¬ ` · ¯ Â ß · ³ Â ²®'½`´ ` º b$ ²#¯>´ ¬ `
¬'µÍ¼¬°Ý ³.$ `` ºÂ ²#´ µ ²½\³ ¬ ² ß ½ ¿Ú Z ´.¯±²® ¬'·#¿ ³ ¬ ` º'º'µ ½ ¼ ØNs¯ ` .® `¾½¶ ÁÄ· ´´ ¬ ` · ¯ Â ´ µ ß · ³ - Pb|Q `¾¶ · ®³ `
?]\ghäãOiråæ]hGçæåkjoml
¥èçnhgqÈçnjpoqjæ]ghê^\ghmoj^l@?[o2p^\çrhq _ M
desired (deg, deg/sec)
400
200
0
position
velocity
−200
−400
0
0.5
1
1.5
2
2.5
time (sec)
3
3.5
4
4.5
torque (N−m)
10
0
−10
transverse
in−line
−20
0
s
µÍ¼ ®°¯a`
0.5
1
1.5
2
2.5
time (sec)
3
3.5
4
4.5
M b`_ c¼ ¥¿¾]¥ ¥ 'ÖÀ 9 ¥ @ ¡ JÀ ¤ ¿ Mt ¥ ' F½¤ vu ¾]¥xw¤¥ ' ¢ $¤¥ 9N
yÄCÅÒË/ØÉ=zÏ f=ÛÎÔË?É=ÏUÏ V;È[ÑÜ=Ó&ÄÅÓ3ÉYÈ T9V9ÅÐLÈÉÍ ÓBÄCÅÓ&ÈÒÌÊËÑ]àÅÒÈ[ÑÒÅÐBÉÊÈÏÅÒ
Ñ R´ÅÏÒÉÊÍ|ÅÑàÅ¦ÈÆ,ÑÎÕ¡Ë(Î {£ÏÒÌÊËÓ â
Ã ÄCÅ¬f|ÙÉ;ÑÏ[ÎØÔØaÌ=Ó&ÎÉË|ÐLÈÅUT9V9ÅÒË£ÏWÆYÏÉÈ[ÈÒÅÑ,PßÉË£Ç9ÑÓÉ}Ó&ÄCÅØÉ¡ÝÅÑÓÈÒÅÑ¦ÉÊËAÌÊËÓÍÞÉ=Ç´Å)ÉÐÓ&ÄÅÌ;È Í

ÑWÆÑÓ3Å¦ÍYâ~}ØÔÎ POPÎË=ÕÉÊÐÓ&ÄÅ|ÓBÈ¦Ì;ËÑ]àÅ¦È¦ÑÒÅnÓÉÊÈT9V9Å}Ç9Ì=Ó$ÌÞÎÔÑ/ÇOV9ÅÞÓ3ÉÞÑ¦ÌwÓV;ÈÒÌwÓ&ÎÉËÚÉÐÓBÄCÅ?ÌÊËAÌ;ØLÉÕ
ÎÔQË PV=ÓyÏWÄCÌÊË=ËCÅÒØ$â
´ ¬ ` · ¯ Â ´.¯ · ¹` ¿ ` º ´ ¬ ¯±²® ¼¬ ´ ß ²Ø}® ¿»¿ ¯±²#´ · ´ µ ²½'³ Â· ½ Á ¹#²#¯À´ µ ¶`¾³ ß `¸¯aÌ³ ¬ ` ºÎÚ `°¶ µ ´ µ ½ ¼ ´ ¬ `j¯a`¾³.²½ · ½`´
Â ² º ` Ú ¶ · ®'³ µ ½ ¼¿ ²¶±Û Ý)µ ½b´.²r²¶¸¶¸®°¯ b
×¬ `G®'½ º `¾³ µ ¯ · Å ¿ ``Ç» `¾¶Ç´±³²#Ø ¿ ²¶ÀÛ Ý)µ ½¶ · ½ÄÅ$`j¯a` º ®'¶` º ²#¯` ¿»µ»Âµ ½ · ´` ºbµ ½³`¸¹`¸¯ ·#¿ ß ·vÁ ³ b
`¾¶Ç´ ` º a¯ `¾³±²½ · ½c´>Ø+a¯ ` .® `¾½'¶ Á ²#Ø´ ¬ `Ä³ Á ³.´` Â Å Á ³.´ µ »`¾½ µ ½ ¼ ´ ¬ ` · ¯ Â ²#¯´ ¬ `
·#µ ³ µ ½ ¼ ´ ¬ ` · $
³±´.¯À®'¶Ç´±®°a¯ `G³À®°'²#¯±´ µ ½ ¼µ ´ Ú ²#¯
Å Á a¯ ` º ®'¶ µ ½ ¼ ´ ¬ ` Â· ³±³²#Ø-´ ¬ ` · ¯ Â b
` ºbÂ ² º `¾³²#Ø´ ¬ Ì³ Á ³.´ ` Â b
½'¶Ça¯ ` · ³ µ ½ ¼ ´ ¬ ` º'·#Â µ ½ ¼ ²#Ø´ ¬ ` º ² Âµ ½ · ½c´ ¿ÌµÍ¼¬ ´ ¿»ÁcÝ)º'·#Â »
`` º ²#Ø´ ¬ ` Â ²#´ µ ²½
~ ² ß `¸¯ µ ½ ¼ ´ ¬ `¹#²#¯±´ `\³ ¬ ` º'ºµ ½ ¼ Ø+a¯ ` .® `¾½'¶ Á#Ú ` µ ´ ¬ `¸¯Å Á a¯ ` º ®¶ µ ½ ¼ ´ ¬ `Þ³±»
²#¯
Å Ábµ ½'¶Çs¯ ` · ³ µ ½ ¼ ´ ¬ ` º'µÌ·#Â `¸´ `¸¯²#Ø2´ ¬ ` · ¯ Â b
¿ ´ `¸¯ µ ½ ¼ ´ ¬ ` · Ø+´ `¸¯±Å² º°Á >'² ß ²!¹ `¸¯´ ¬ ` · ¯ Â ³.²\´ ¬'· ´´ ¬ `Ú>'² ß s¯ ` Â·#µ ½'³ · ´.´ · ¶ ¬ ` º ²#¯>´ ¬ `
s¯ ` ¼ ® ¿»· ¯Ø+²#¯ Â· ´ µ ²½Ä²#Ø-¹#²#¯±´ µ ¶ `¾³ µ ³ ºµ ³.¯À®°´ ` ºb
×¬ `¸a¯ ` · a¯ ` · ½`® Â $Å `¸¯²#Ø ß ·¾Á ³O´.² ·#¿ ´ `¸¯O´ ¬ ` · Ø+´ `¸¯±Å² º°Á >'² ß ²!¹ `¸¯ · ½ · ¯ Â ®'³ µ ½ ¼
·#ººÝ ²½ º `¸¹ µ ¶ `¾³
³.²Ä´ ¬· Ía¯ ` ¼ ® ¿Ì· ¯G¹#²#¯±´ `^³ ¬ ` º'º'µ ½ ¼µ ³I³±®°''s¯ `¾³±³ ` ºÓÚ0µ ½'¶ ¿ ® º'µ ½ ¼Æ¬ ` ¿Ìµ ¶ ·#¿ ³.´.¯ · Û `¾³ Ú ³ ¬ ¯±²® º ³ Ú Ø ·#µ ¯ µ ½ ¼ ³ Ú
¥èçnhgqÈçnjpoqjæ]ghê^\ghmoj^l@?[o2p^\çrhq _w_
²#¯j³. ¿»µ ´.´`¸¯À³@x M Ú Mky b s µÍ¼ ®°¯a` M b 2Æ³ ¬ ² ß ³¶Ç¯±²³À³ Ý ³`¾¶Ç´ µ ²½\³±¶ ¬ ` Â· ´ µ ¶¸³²#ØC´ ß ² · '¯±² · ¶ ¬ `¾³´ ¬'· ´ ß `¸¯a`
`¸¹ ·#¿ ® · ´ ` º ²½Ã´ ¬ `³ µ ½ ¼¿ ` Ý)¿»µ ½°Û · ¯ Â J · µ ¹#²#´ µ ½ ¼ ³±´.¯a` ·#Â¿»µ ½g` º Ø ·#µ ¯ µ ½ ¼Ù· ½ ºÃ· ´.¯ ·#µ»¿Ìµ ½ ¼ ³. ¿»µ ´.´`¸¯
¿»· ´ ` b s µÍ¼ ®°s¯ ` M bòE ³ ¬ ² ß ³ ·GÂ ` · ³±®°¯s` Â `¾½c´²#Ø ¿»µ Ø+ÓØN²#¯À¶`¾³ØN²#¯ µ»º `¾½`´ µ ¶ ·#¿ ³ ¿ ` ß ³O²#Ø´ ¬ ` · ¯ Â ·#¿ ²½.` Ú ´ ¬ `
· ¯ Â ß µ ´ ¬ ´ ¬ `@³.´.s¯ ` ·#Â¿»µ .½ ` º Ø ·#µ ¯ µ ½ ¼°Ú· ½ º ´ ¬ ` · ¯ Â ß µ ´ ¬ ´ ¬ `Þ³. ¿»µ ´.´`¸¯ ¿Ì· ´` b§ ´¶ · ½ÙÅ»`Þ³``¾½Ù´ ¬'· ´
·>º ¯ ·#Âr· ´ µ ¶a¯ ` º ®'¶Ç´ µ ²½ µ ½ ¿Ìµ ØNéØ+²#¯À¶ ` ß · ³Ïa¯ ` ·#¿»µLP ` º Ø+²#¯Å²#´ ¬ ²#Ø-´ ¬ ` ·#ººÝ ²½ º `¸¹ µ ¶`¾³Ï®'³` ºÁbU ½bÅ²#´ ¬
¶ · ³ `¾³ Ú ´ ¬ ` º `¸¹ µ ¶ `¾³C'¯±² ¿ ²½ ¼ ` º ´ ¬ ` · ´.´ · ¶ ¬'Â `¾½`´²#ØJ´ ¬ `,>'² ß Ú ¶ · ®'³ µ ½ ¼ ´ ¬ `
¹#²#¯±´ µ ¶ `¾³´.²I$Å `³ ¬ ` ºÆ· ´ ·
º'µ ³±´ · ½'¶ `
Ø+¯±² Â ´ ¬ ` · ¯ Â ß ¬ `¸a¯ `´ ¬ ` µ ¯ `Ç$ `¾¶Ç´ ß · ³ Âµ ½ µ»ÂLµ P ` º b- ½ ·#º'º'µ ´ µ ²½r´.²a¯ ` º ®'¶ µ ½ ¼I¿Ìµ ØN´ØN²#¯É¶ `¾³ Ú
´ ¬ Ì³±´.a¯ ` ·#Â¿»µ g½ ` º ³ ¬'· $ `j²#Ø2³±®¶ ¬Äº `¸¹ µ ¶ `¾³Ï²#Ø+´ `¾½ ¬ ` ¿ ³a¯ ` º ®¶ `j'a¯ `¾³±³±®'a¯ ` º ¯ ·÷¼ Ø+²#¯À¶ `¾³ · ³ ß ` ¿»¦¿ b

@ S

s
µÍ¼ ®'¯a`

L (
M b 2Zc * v- Â£¢ ¤ G* ¢v XÂ ¥ C' ¥ # ¥ '* +y$ ¢;¢ £¢
ÃÄCÅÐ&Ì;ÎÈ[ÎË=Õ}Ì;Ë£Çn Ñ PØÔÎBÓ ÓÅÒÈqPØLÌwÓÅ)Ì;ÈÒÅÐLÈÒÅ]Å,ÓÉPÎ$àÉ´Ó¬ÉÊËáÓBÄCÅ§ÏWÆ=ØÎÔË£Ç´ÅÒÈÌÊË£Ç"Ó&ÈÒÌÊÎÔØ¡RwÅ¦Ä=ÎÔË£ÇYÓ&ÄCÅ
ÏÆwØÔÎÔË£Ç´Å¦ÈÌvÑyÎBÓÍÞÉ¡àÊÅÒÑ¯â
×¬ ` º'· ´ · a¯ `¾³`¾½`´` º>· ÅJ²!¹`³ ¬ ² ß ³2´ ¬'· ´O®'½ º `¸¯O¶`¸¯±´ ·#µ ½¶Ç²½ ºµ ´ µ ²½'³ Ú#¿»µ ØN´-ØN²#¯À¶`¾³ ¼ `¾½.`¸¯ · ´` º Ø+¯±² Â
¹#²#¯±´`i³ ¬ ` º'ºµ ½ ¼ ¶ · ½\Å$`Þ¹`¸¯ Á¿»· ¯ ¼ ` bQ `¾¶ · ®³`²#Ø´ ¬ ` µ ¯²#´`¾½`´ µ»·#¿ ´.²`°¶ µ ´`>³ Á ³.´` Â ¯a`¾³.²½ · ½'¶`¾³
µ ½ ·^¬· ¯ Â Ø}® ¿ ß ·¾Á#Ú ´ ¬ `Ð`Ç$`¾¶Ç´±³²#ØG¹#²#¯À´`V³ ¬ ` ºº'µ ½ ¼ ¶ · ½½°²#´ÆÅ$` µÍ¼ ½°²#¯a` ºVµ ½Ë´ ¬ `Ù²#$`¸¯ · ´ µ ²½¥²#Ø
· ½9®'½ º `¸¯ ß · ´ `¸¯ Â· ½ µ ® ¿»· ´.²#¯S³ Á ³±´ ` ÂÚ `¾³.$ `¾¶ µ»·#¿Ì¿ÍÁ ß ¬ `¾½ ¿ ² ß Ý Ø+¯a` ®.`¾½'¶ Á ¯s`¾³.²½ · ½'¶`¾³'` µ ³.´ · ½ º
Â ²#´ µ ²½³ · a¯ `Ä²!¹ `¸¯S³ µ»¼ ½ Lµ K ¶ · ½`´ º'µ ³.´ · ½¶ `¾³ · ´ ¬'µÍ¼¬ ³.$ `` º b Z¬ ²® ¿Ìº¿ ²¶ÀÛ Ý)µ ½Ã²¶¸¶¸®°¯ Ú¬ ² ß `¸¹ `¸¯ Úµ ´±³
®'½ º `¾³ µ ¯ · Å ¿ `¬`Ç» `¾¶Ç´±³Ï¶ · ½S$Å `` ¿»µÌÂµ ½ · ´ ` ºÆµ ½ · ³.´.¯ ·#µÍ¼¬ ´.Ø+²#¯ ß · ¯ ºSÂr· ½'.½ `¸¯e´ ¬ ¯±²® ¼¬ ´ ¬ `¶Ç² Â Å µ ½ · ´ µ ²½
²#Ø Â `¸´ ¬ ² º ³ º `¾³±¶Ç¯ µ $Å ` ºS· Å²!¹ ` b
5 ¢¤£ D@=>:à: ªÏBF

×¬'µ ³G¶ ¬'· ´`¸¯ ¬'· ³@'¯a`¾³a`¾½c´` º^· Å'¯ µ `¸Ø µ ½`´.¯±² º ®'¶Ç´ µ ²½È´.²´ ¬ `S®'½ º `¸¯ ß · ´`¸¯ Âr· ½ µ ® ¿Ì· ´.²#¯ Â ² º ` ¿»µ ½ ¼
¯a`¾³ ` · ¯É¶ ¬ ¶Ç²½ º ®¶Ç´` º· ³@ · ¯±´²#Ø´ ¬'µ ³ º'µ ³À³`¸¯±´ · ´ µ ²½ b!
³ · ³±´ · ¯±´ µ ½ ¼ ² µ ½`ÍØ+²#¯`$`¸¯ µ»Â `¾½c´ ·#¿eµ ½ Ý
¹`¾³.´ µÍ¼· ´ µ ²½'³ Ú· ³ µ ½ ¼¿ ` Ý)¿»µ ½°Û · ¯ Â ²#Ø¶ µ ¯À¶¸® ¿»· ¯¶Ç¯±²³±³>³`¾¶Ç´ µ ²½ ß · ³>³` ¿ `¾¶Ç´` ºÁb1
¿ ´ ¬ ²® ¼¬ ³ µ»Â ¿ ` µ ½
Ø}®'½'¶Ç´ µ ²½ Ú ´ ¬ `r¶ ¬'· ¯ · ¶Ç´ `¸¯ µ ³.´ µ ¶¸³G²#Ø · ³ µ ½ ¼¿ ` ¿»µ ½'Û · ½ ºiµ ´±³ Â ²#´ µ ²½i¯a`¾³±® ¿ ´ µ ½ ¬cÁº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶IØN²#¯É¶`¾³
¥èçnhgqÈçnjpoqjæ]ghê^\ghmoj^l@?[o2p^\çrhq _ 2
15
10
lift torque (N−m)
5
0
−5
−10
−15
bare
−20
fairing
plate
−25
0
s
0.5
µÍ¼ ®°¯a`
1
1.5
2
time (sec)
2.5
3
3.5
4
M bòE c¥ C' ¢ $¤¥ ¤ G ; ¤ v¢ < ¾ ¼ ¥ ' =C' F7 G ¢
¦7ÌwÓÌyÑÄCÉ¡ÝÚÓBÄAÌwÓÑ ÄAÌ;Ð3XÓ R´ÅÒË£ÇvÎÔËwÕÍÞÉÍÞÅÒËCÓ$ÑÇOV´ÅÓÉØÔÎÔÐ3ÓÐBÉÈ]ÏÒÅÑXÌÊÈÅÈÅ¯ÇOVwÏÅ¯ÇÝÄCÅÒË/Ì§PÎ$àÉ´ÓBÎË=Õ
Ä¡Æ£ÇvÈÉÐBÉÎÔØßÑÄ=ÈÉ/V=ÇYÉÈÑ PØÔÎBÓ ÓÅ¦ÈP£ØaÌ=ÓÅ§ÎÔÑ]VvÑÒÅ¯ÇCâ^¨Ì;ÈÕ=Å7ÍÞÉÍÞÅÒËCÓ$Ñ§É9R;ÑÒÅ¦È¯àÅÇÞÎËÎBÓBÎaÌ;ØØòÆÝÄCÅÒË
ÓBÄCÅ7Ä¡Æ£ÇvÈÉÐBÉÎÔØßÑÄ=È/É V=Ç ÝßÌv©
Ñ VvÑÒÅ¯ÇÝÅÒÈÒÅ?ÇOV9Å|ÓÉ"ÓBÄCÅ©ª=Î POPÎË=ÕÉÊÐUÓ&ÄCÅ,ÑÄÈÒÉ9VwÇAâ]}ØÎPSPÎÔËwÕ ÉÐ
Ç9Ì=Ó$Ì/ÎaÑ)OÇ V9Å/ÓÉ/Ñ¦ÌwÓ V;È¦Ì=Ó&ÎÉËÉÐ-Ó&ÄCÅ7Ì;ËAÌÊØÉ¯ÕnÎvË PV=ÓUÏWÄAÌ;Ë=ËCÅÒØ$â
´ ¬'· ´ · ¯s` ® µ ´`G¶Ç² Â ¿Ìµ ¶ · ´` ºÄ· ½ ºÙº'µLO ¶¸® ¿ é´.²Æ¶ ¬'· ¯ · ¶Ç´`¸¯ µLP ` b µ ´ ¬· ³.² ¿»µ»º ®'½ º `¸¯À³±´ · ½ º'µ ½ ¼ ²#Ø´ ¬ `
¬`Áº ¯À² º°Á ½ ·#Âµ ¶¸³²#Ø · ³ µ ½ ¼¿ ` Ý)¿»µ ½'Û · ¯ ÂÚ `Ç²#¯±´±³¶ · ½Å$``´`¾½ º ` º ´.² Â ® ¿ ´ µÝ)¿»µ ½°Û³ Á ³.´` Â ³ b
× ²\'¯±²v¹ µ»º `S¶Ç²½c´`´>Ø+²#¯Þ´ ¬ ` ¬`Áº ¯±² º'Á ½ ·#Ârµ ¶ Â ² º ` ¿»µ ½ ¼ '¯a`¾³a`¾½c´` ºÃµ ½r ¬'· '´`¸¯ _°Ú· ¯a`¸¹ µ ` ß
²#Øs¯ ` ¿ `¸¹ · ½`´ ¿»µ ´ `¸¯ · ´±®°s¯ ` ·#º'º a¯ `¾³±³ µ ½ ¼ ´ ¬ `>¶ ¬· ¯ · ¶Ç´ `¸¯ µ ³.´ µ ¶¸³²#Ø ¬cÁº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶IØN²#¯É¶`¾³ · ¶Ç´ µ ½ ¼ ²½i³±®°Å Ý
Â `¸¯ ¼ ` º ¶ Á¿»µ ½ º `¸¯À³ ß · ³ ¼µ ¹ `¾½ b ¬'µ»¿ ` · ´.a¯ ` Â `¾½ º ²®³ ·#Â ²®½c´²#Ø ß ²#¯±Û ¬· ³@$Å ``¾½ º ².½ `b´.²i®'½ Ý
º `¸¯À³±´ · ½ º ´ ¬ `bØN²#¯À¶ `¾³ ¼ `¾g½ `¸¯ · ´ ` º ØN¯À² Â >|® µ»º >'² ß ²v¹ `¸¯Æ¶ Á¿»µ ½ º `¸¯À³ Ú ½°²$'¯ µ ²#¯ `$ `¸¯ µ»Â `¾½`´ ·#¿ ß ²#¯±Û
¬'· ³r»Å ``¾½ º ².½ `Ù´.²^¶Ç²½'³ µÌº `¸¯´ ¬ `$³.$ `¾¶ Lµ K ¶¶Ç² Â Å µ ½ · ´ µ ²½Ë²#ØG®'½ µ .® ` · ´.´.¯ µ Å®°´ `¾³´ ¬· ´ º ` K g½ `Ä´ ¬ `
>'² ß ²v¹ `¸¯ · ½®½ º `¸¯ ß · ´ `¸¯ Â· ½ µ ® ¿»· ´.²#¯ · ½ º ´ ¬ `Ga¯ `¾³À® ¿ ´ µ ½ ¼>¬`Áº ¯±² º'Á ½ ·#Ârµ ¶ØN²#¯À¶ `¾³ b)
³ · ½ µ ½ µ ´ µ»·#¿
`Ç²#¯±´>´.²i®'½ º `¸¯À³±´ · ½ º ´ ¬ ` ¬`Áº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶¸³@²#Ø Â· ½ µ ® ¿»· ´.²#¯Þ³ Á ³±´ ` Â ³ Ú ¬'· '´ `¸¯ _ 'a¯ `¾³ `¾½`´±³´ ¬ `
º `¸¹ ` ¿ ²# Â `¾½c´ · ½ º ¹ ·#¿»µ»º'· ´ µ ²½S²#Ø ·¬`Áº ¯±² º'Á ½ ·#Ârµ ¶ Â ² º ` ¿ Ø+²#¯ · ³ µ ½ ¼¿ ` Ý)¿»µ ½°Û · ¯ Â b
· ¯ ¿ÍÁ `$
`¸¯ µ»Â `¾½`´±³ µ ½$´ ¬'µ ³a¯ `¾³ ` · ¯É¶ ¬È¬ ` ¿ » ` º$º `¸´ `¸¯ Ârµ .½ `Þ´ ¬ `>a¯ ` ¿»· ´ µ ¹ `>³ µ»¼ ½ Lµ K ¶ · ½'¶ `Þ²#Ø µ ½ Ý)¿»µ g½ `
· ½ º ´.¯ · ½'³.¹ `¸¯À³ `rØN²#¯À¶ `¾³ b s°²#¯Þ´ ¬ ` · ' · ¯ · ´±®³ · ½ ºÈÂ ²#´ µ ²½'³G¶Ç²½'³ µ»º `¸a¯ ` ºi¬ `¸s¯ ` Ú-¿ ²¶±Û Ý)µ ½i¶Ç²½ º'µ ´ µ ²½'³
ß `¸a¯ ` · ¹#² µÌº ` º br×¬ `¸a¯ `¸ØN²#s¯ ` Ú ´.¯ · ½'³.¹ `¸¯É³ `Ø+²#¯À¶ `¾³ ß `¸a¯ `³ Â·#¿Ì¿ ¶Ç² Â · a¯ ` º ´.²´ ¬ ` µ ½ Ý)¿Ìµ .½ `ÞØN²#¯À¶ `¾³ ¼ `¾½ Ý
`¸¯ · ´ ` º bÈ×¬ ``$ `¸¯ µ»Â `¾½`´ ·#¿ a¯ `¾³±® ¿ ´±³@²#Ø´ ¬'µ ³Ia¯ `¾a³ ` · ¯À¶ ¬µ ½ º'µ ¶ · ´ `r´ ¬· ´®½ ß · ½c´ ` º ¹#²#¯±´ ` Ý)µ ½ º ®'¶ ` º
¥èçnhgqÈçnjpoqjæ]ghê^\ghmoj^l@?[o2p^\çrhq _E
²³±¶ µ»¿Ì¿»· ´ µ ²½'³ µ ½S®'½ º `¸¯ ß · ´`¸¯ Â· ½ µ |® ¿»· ´.²#¯³ Á ³±´` Â ³¶ · ½bÅ»` · ¹#² µÌº ` ºµ ½ µ ´ µÌ·#¿»¿ÍÁ ´ ¬ ¯±²® ¼¬ ¶ · ¯a`¸Ø}® ¿º ` Ý
³ µÍ¼ ½S²#¯ ¿»· ´ `¸¯¬` ¿Ìµ»Âµ ½ · ´` º Å ÁÆ·#º'º°Ý ²½ º `¸¹ µ ¶`¾³ bU Ø-´ ¬ `¯a` ® µ ¯a` Â `¾½`´±³²#Ø0´ ¬ ` · ' ¿»µ ¶ · ´ µ ²½S$`¸¯ Âµ ´ Ú·
³ µ»Â ¿ `¸¯ · ''¯±² · ¶ ¬ ´.² · ¹#² µ»º ´ ¬ ` º ` ¼ ¯ ·#º'µ ½ ¼ `Ç$`¾¶Ç´±³²#Ø ¿ ²¶±Û Ý)µ ½ µ ³Ï´.² ·#¿ ´`¸¯´ ¬ ` Â ²#´ µ ²½²#Ø-´ ¬ ` Â·kÝ
½ µ |® ¿»· ´.²#¯ J ´ Á µ ¶ ·#¿»¿ÍÁ ´.²G³ ¿ ² ß µ ´ º ² ß ½ byQ `¾¶ · ®'³` µ ½ Ý)¿Ìµ ½.`Ø+²#¯À¶`¾³ · ¯a`®½ · ¹#² µ»º· Å ¿ ` · ½ ºº ² Âµ ½ · ½`´ Ú
´ ¬ ` Á· a¯ `j´ ¬ ÌØN²¶¸®'³Ï²#Ø2´ ¬ ` ¬`Áº ¯±² º'Á ½ ·#Ârµ ¶ Â ² º ` ¿Ìµ ½ ¼ `ÇJ²#¯±´±³'a¯ `¾³`¾½`´` º ½g`´ b
V
é«ÏÏ
«
¬
®
9

¯Ã±°m²
Ï
ä¡
¬'· ´`¸¯ M '¯±²!¹ µ»º ` ºS· ½Ä²v¹`¸¯±¹ µ ` ß ²#Ø2¯a` ¿ `¸¹ · ½c´Ï¯s`¾³` · ¯À¶ ¬ ²½´ ¬ ` ¬`Áº ¯±² º'Á ½ ·#Ârµ ¶Ø+²#¯À¶`¾³ · ¶Ç´ µ ½ ¼ ²½
Â ²!¹ µ ½ ¼ ³À®°Å Â `¸¯ ¼ ` º ¶ Á¿»µ ½ º `¸¯À³ b¬Q· ¶±Û ¼ ¯±²®'½ º· ½ º `$`¸¯ µÌÂ `¾½c´ ·#¿ ß ²#¯±Û ß `¸¯a`Ï'¯s`¾³`¾½c´` º ´.²j¯±²v¹ µ»º `
Â ²#´ µ ¹ · ´ µ ²½ØN²#¯G´ ¬ `¯a`¾³` · ¯À¶ ¬ ß ²#¯±Û\'¯a`¾³a`¾½c´` º^¬ `¸¯a` bÆ×¬'µ ³j¶ ¬· '´`¸¯ ·#º'º ¯a`¾³±³`¾³I´ ¬ ` Â ² º ` ¿»µ ½ ¼ ²#Ø
´ ¬ ` ¬`Áº ¯À² º°Á ½ ·#Âµ ¶Gï+ò Huö ï+òJëØN²#¯É¶ `¾³ · ¶Ç´ µ ½ ¼ ²½ · ³ ß µ ½ ¼µ ½ ¼ ¶ µ ¯É¶¸® ¿»· ¯Ï¶ Á¿Ìµ ½ º `¸¯ b×¬ `¶ ¬· '´`¸¯ÏÅ$` ¼µ ½'³
ß µ ´ ¬¥· Å¯ µ `¸Ø µ ½`´.¯±² º ®'¶Ç´ µ ²½´ ¬· ´S²®'´ ¿»µ .½ `¾³r´ ¬ `Ù$Å `¾.½ ` K ´±³r²#Ø · ½ º9· ' ¿»µ ¶ · ´ µ ²½'³ØN²#¯ Â· ½ µ ® ¿»· ´.²#¯
¬`Áº ¯À² º°Á ½ ·#Âµ ¶ Â ² º ` ¿ ³ b×¬'µ ³ µ ³ÏØ+² ¿»¿ ² ß ` º Å Á· a¯ `¸¹ µ ` ß ²#Ø ¿»µ ´ `¸¯ · ´±®°a¯ ` µ ½Ä´ ¬ ` · a¯ ` · ²#ØC®'½ º `¸¯ ß · ´ `¸¯
Â· ½ µ ® ¿»· ´.²#¯ Â ² º ` ¿»µ ½ .¼ b×¬ ` Â ² º ` ¿»µ ½ ¼· ''¯±² · ¶ ¬ ´ · Û `¾½ µ ½b´ ¬'µ ³a¯ `¾³ ` · ¯É¶ ¬µ ³´ ¬ `¾½b'a¯ `¾³ `¾½`´ ` º b
¶Ç² Â · ¯ µ ³.²½Æ»Å `¸´ ß ``¾½b´ ¬ ` ¬`Áº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶Ï´.²#¯ .® `¾³e'a¯ ` ºµ ¶Ç´ ` º Å Á ´ ¬ ` Â ² º ` ¿J· ½ º `$ `¸¯ µÌÂ `¾½c´ ·#¿Ì¿ÍÁ
Â ` · ³±®'a¯ ` º ¹ ·#¿ .® `¾³ µ ³ ¼µ ¹ `¾½ b×¬ `G¶ ¬'· '´ `¸¯¶Ç²½'¶ ¿ ® º `¾³ ß µ ´ ¬· Å'¯ µ `¸Ø-³±® ÂrÂ· ¯ Á b
£~¢ÉÐ
'Ñ Ò?BÓ8GÔ=Õ2?ÖÀ8
Ò
×¬ `'¯ µ»Â· ¯ Á
¼ ² ·#¿ ²#Ø°´ ¬ `C¯a`¾³a` · ¯À¶ ¬ '¯a`¾³a`¾½c´` º@µ ½j´ ¬'µ ³-¶ ¬'· ´`¸¯ ß · ³0´.² º `¸¹` ¿ ²# · ³.² ¿Ìµ»º ®'½ º `¸¯É³.´ · ½ ºÝ
µ ½ ¼ ²#ØC´ ¬ ` ¬cÁº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶Ø+²#¯À¶`¾³ · ¶Ç´ µ ½ ¼ ²½ · ½\®'½ º `¸¯ ß · ´`¸¯ Â· ½ µ ® ¿»· ´.²#¯ · ³ µ ´ Â ²v¹`¾³´ ¬ ¯±²® ¼¬
´ ¬ ` ß · ´ `¸¯ Ú· ½ º Å · a³ ` º ²½Æ´ ¬'µ ³e®'½ º `¸¯À³.´ · ½ º'µ ½ ¼°Ú ´.² º `¸¹` ¿ ²# · ½ · ¶¸¶¸®'¯ · ´`j'¯a` º'µ ¶Ç´ µ ¹` Â ² º ` ¿ ²#ØÎ´ ¬ `
¬`Áº ¯À² º°Á ½ ·#Âµ ¶IØ+²#¯À¶ `¾³ b s°²#¯@´ ¬µ ³a¯ `¾³ ` · ¯À¶ ¬ÓÚ ´ ¬ ` Â·#µ ½ Â ²#´ µ ¹ · ´ µ ²½iØ+²#¯ º `¸¹` ¿ ²# µ ½ ¼Ä·ÄÂ ² º ` ¿ ß · ³
´.² `¾½ · Å ¿ ` ¬'µ»¼¬Ý $ `¸¯±ØN²#¯ Â· ½'¶ ` · ®'´.² Â· ´ µ ¶b¶Ç²½c´.¯À² ¿ ²#Ø · ½®'½ º `¸¯ ß · ´ `¸¯ · ¯ Â´³ ¹` ¬'µ ¶ ¿ `³ Á ³.´` ÂbÈ× ²
Â· Û `S´ ¬'µ ³IJ²³À³ µ Å ¿ ` Ú2µ ´ ß · ³.½ `¾¶ `¾³±³ · ¯ Á ´ ¬· ´@´ ¬ ` Â ² º ` ¿ $Å ` µÌÂ ¿ ` Â `¾½`´ · Å ¿ ` µ ½Èa¯ ` ·#¿ ´ µ»Â `r®³ µ ½ ¼
¶Ç² Â ®'´ `¸¯À³Ï²½Å² · ¯ º ´ ¬ `j¹ ` ¬µ ¶ ¿ ` b s°²#¯
´ ¬'µ ³a¯ ` · ³.²½ Ú ³.´ · ´ ` Ý ²#Ø Ý ´ ¬ ` Ý)· ¯±´ Â `¸´ ¬ ² º ³ØN¯À² Â ´ ¬ ` K ` ¿»º ²#Ø
¶Ç² Â ®'´ · ´ µ ²½ ·#¿ >® µ»ºbº°Á ½ ·#Âµ ¶¸³ ß `¸a¯ Ì½°²#´ · ¿»µ ¶ · Å ¿ ` b
_µ
?]\gh·¶¸iËoÃçæ]gp¡l@j&¹ çè.råæ]hGçæåkjoml
ºl@j»}pljgËèçrhkgeq
_ ³ µ»º `ØN¯±² Â ´ ¬ `Å$`¾½.` K Ć²#ØÓ'¯±²!¹ µ»ºµ ½ ¼jµ ½'³ µ»¼¬ ´ µ ½`´.²I´ ¬ ` ¬`Á ³ µ ¶¸³O²#Ø · ¶Ç² Â ¿ ` · ½ ºÆµ ½c´`¸¯s`¾³.´ µ ½ ¼
³ Á ³.´ ÂÚ· ½® Â Å»`¸¯Þ²#Ø
®³`¸Ø+® ¿· ' ¿Ìµ ¶ · ´ µ ²½'³` µ ³.´@Ø+²#¯®'½ º `¸¯ ß · ´`¸¯ Â· ½ µ ® ¿»· ´.²#¯ ¬cÁº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶
Â ² º ` ¿ ³ bJ ½´ ¬µ ³ ß ²#¯±Û ÚC·\¬cÁº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶ Â ² º ` ¿ ß · ³®'³` º ´.²\'¯±²!¹ µ»º ` º'µ ³.´±®°¯±Å · ½¶` Ý ¶ · ½'¶` ¿»µ ½ ¼
¶Ç²½`´.¯±² ¿ ´.² · ½Ã®'½ º `¸¯ ß · ´`¸¯ Ý ¹` ¬'µ ¶ ¿ `S¶Ç²½c´.¯±² ¿ ³ Á ³.´` Â ß ¬ `¸¯a` ¬cÁº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶r¶Ç²®° ¿»µ ½ ¼ ØN²#¯À¶`¾³ÞÅ$` Ý
´ ß ``¾½´ ¬ ` · ¯ Â · ½ º ¹ ` ¬'µ ¶ ¿ ` ß `¸a¯ `b¹ `¸¯ Á ¿»· ¯ ¼ ` bN ´ ¬ `¸¯Þ²#´ `¾½`´ µ»·#¿ ¶Ç²½c´.¯À² ¿Ï· ' ¿»µ ¶ · ´ µ ²½'³ µ ½'¶ ¿ ® º `
Â· ½ µ ® ¿»· ´.²#¯Æ?Ø `` º Å · ¶±Û9¶Ç²½c´.¯±² ¿º `¾³ µÍ¼ ½ · ½ º ²#´ µ»Â·#¿ ¶Ç²½c´.¯±² ¿ ²#Ø Â· ½ µ |® ¿»· ´.²#¯À³ b
³ · ¶¸¶¸®°¯ · ´ `
Â ² º ` ¿ ³jØ+²#¯ Â ® ¿ ´ µ ¿ ` Ý)º ` ¼ a¯ `` Ý ²#Ø Ý ØNs¯ `` º ² ÂÚÂ ® ¿ ´ µ ¿ ` Ý)¿»µ ½°Û Â· ½ µ ® ¿»· ´.²#¯À³$Å `¾¶Ç² Â ` · ¹ ·#µÌ¿»· Å ¿ ` Ú ³.² ¿ ® Ý
´ µ ²½'³e´.²²#'´ µ»Âr·#¿Ý ´.¯ ¡· R `¾¶Ç´.²#¯ Á ¿Ì· ½'½ µ ½ ¼ ¯±²#Å ¿ ` Â ³Ø+²#¯®½ º `¸¯ ß · ´ `¸¯ · ¯ Â ³ ß µ»¿»¿ »Å `¾¶Ç² Â `®³ `¸Ø+® A¿ b s'²#¯
` ·#Â ¿ ` Ú ®³ µ ½ ¼· ¶¸¶¸®°¯ · ´ ` ¬`Áº ¯±² º'Á ½ ·#Ârµ ¶ Â ² º ` ¿ ³ Ú'Âµ ½ µ»Â ® ÂÝ ´ µ»Â `²#¯ Ârµ ½ µ»Â ® ÂÝ `¾.½ `¸¯ ¼#Á ´.¯ ¡· R `¾¶ Ý
´.²#¯ µ `¾³¶Ç²® ¿»º $Å ` º `¸´ `¸¯ Âµ .½ ` º ØN²#¯ ·j¼µ ¹ `¾½ Â· ½ µ ® ¿»· ´.²#¯O´ · ³.Û³.$ `¾¶ Lµ K ¶ · ´ µ ²½>´ ¬'· Ć´ · Û ` µ ½`´.² · ¶¸¶Ç²®'½`´
´ ¬ ` ¬`Áº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶¸³e²#Ø-´ ¬ ` Â ²#´ µ ²½'³ µ ½c¹#² ¿ ¹ ` º b
½°²#´ ¬ `¸¯ µ ½`´ `¸a¯ `¾³.´ µ ½ ¼S· ' ¿»µ ¶ · ´ µ ²½ÙØN²#¯ Â· ½ µ ® ¿»· ´.²#¯ ¬cÁº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶ Â ² º ` ¿ ³ µ ³
´ ¬ `@a¯ ` ·#¿ÍÝ ´ µ»Â `
³ µ»Â ® ¿»· ´ µ ²½²#Øe®'½ º `¸¯ ß · ´ `¸¯j¯±²#Å²#´ µ ¶Þ³ Á ³.´ ` Â ³ bS ` ·#¿»µ ³±´ µ ¶I¹ ` ¬µ ¶ ¿ `>³ µ»Â ® ¿»· ´ µ ²½³ ¬'· ¹ `²#´ `¾½c´ µ»·#¿ Ø+²#¯
®'³ ` µ ½Ù´ ¬ `>´.¯ ·#µ ½ µ ½ ¼ ²#Ø®'½ º `¸¯ ß · ´ `¸¯G¹ ` ¬µ ¶ ¿ ` µ»¿ ²#´±³ µ ½ Â ®'¶ ¬ ´ ¬ `³ ·#Â ` ß ·vÁ$·#µ ¯É¶Ç¯ · ØN´G³ µ»Â ® ¿»· ´.²#¯À³
· a¯ Ì®³ ` º ØN²#¯´.¯ ·#µ ½ µ ½ ¼·#µ ¯± ¿»· .½ ` µÌ¿ ²#´±³ b
s µ ½ ·#¿Ì¿ÍÁ#ÚÓµ ½$´ ¬ ` º `¾³ µÍ¼ ½$²#Ø · ½i®½ º `¸¯ ß · ´ `¸¯ Â· ½ µ |® ¿»· ´.²#¯³ Á ³±´ ` ÂÚ0· ½ · ¶¸¶¸®°¯ · ´ ` Â ² º ` ¿ ²#Øe´ ¬ `
¬`Áº ¯À² º°Á ½ ·#Âµ ¶ÏØN²#¯É¶ `¾³ µ ½c¹#² ¿ ¹ ` º ¶ · ½S$Å `
$Å `¾.½ ` K ¶ µ»·#¿µ ½ º `¸´ `¸¯ Ârµ ½ µ ½ ¼ ´ ¬ ` º'Á ½ ·#Ârµ ¶´.²#¯ .® à¯ ` ® µ a¯ ` Ý
Â `¾½`´±³ µ ½`¹#² ¿ ¹ ` ºÈµ ½ `Z`¾¶¸®°´ µ ½ ¼· ³.$ `¾¶ Lµ K ` ºiÂ ²#´ µ ²½ b µ ´ ¬È· Û½°² ß ¿ ` º°¼ `r²#Ø´ ¬ `r´.²#¯ g® à¯ ` ® µ a¯ ` Ý
Â `¾½`´±³ ÚÂ ²#´.²#¯À³ Ú a¯ ` º ®'¶ `¸¯À³ Ú Ø+²#¯À¶ ` · ½ º ´.²#¯ g® `
³ `¾½'³±²#¯À³ Ú`· ½ º¿»µ ½°Û º'µ»Â `¾½'³ µ ²½'³¶ · ½Æ$Å ` º `¾³ µÍ¼ .½ ` ºÆ· ½ º
³ ` ¿ `¾¶Ç´ ` º ¶Ç²#¯±a¯ `¾¶Ç´ ¿ÍÁ ß µ ´ ¬b¼ a¯ ` · ´ `¸¯
¶ `¸¯±´ ·#µ ½c´ Á b
×¬ `$s¯ `¾¶ `¾½c´ · $ `¸¯À³Æ²#Ø n~ `¸¨ ¹ `¾³ g® ` · ½ I
º µ ¶ ¬'· ¯ º x wâ E y }Ú ( ¶ (Ùµ»¿»¿Ì· ½ ë¾óô÷Lö Ix â 2 y Ú· ½ º9×-· ¯É½ ë¸ó
ô÷Lö jx M { y ¬· ¹ `´` · ¶ ¬9·#º'º a¯ `¾³±a³ ` º ´ ¬ ` Â ² º ` ¿Ìµ ½ ¼ ²#ØG®'½ º `¸¯ ß · ´ `¸¯¯À²#ÅJ²#´ µ ¶Ä³ Á ³.´ ` Â ³ bÊ×¬ `ØN²¶¸®'³²#Ø
´ ¬ `¾³ ` · $ `¸¯À³ µ ³´ ¬ `>ë ¼ ~¸ïõëÇòó ïNñ öÍô#ó} ï _#ò>²#Ø0®'½ º `¸¯ ß · ´ `¸¯e¹ ` ¬'µ ¶ ¿ `¾³ · ½ ºbÂ· ½ µ ® ¿»· ´.²#¯À³ ß µ ´ ¬SÂ· ½ Á
º ` ¼ a¯ ``¾³
²#ØØNs¯ `` º ² Â b×¬ ` Â ² º ` ¿ ³'s¯ `¾³ `¾½c´ ` º ß `¸s¯ ì` · ¶ ¬ ³.´.¯ µ Ý ´ ¬ `¸²#¯ Á`Ý Å · ³ ` ºÄ· ½ º a¯ `¾¶Ç² ÂÂ `¾½ º ` º
®'³ µ ½ ¼ ³.´ · ½ º· ¯ º ¶Ç²½³.´ · ½c´¹ ·#¿ .® `¾³@ØN²#¯´ ¬ ` º ¯ ·÷¼$· ½ º ·#º'º ` ºÝ)Â· ³À³Þ¶ÇZ² ` O ¶ µ `¾½`´±³ b\×¬ ` ¿»· ´.´ `¸¯>´ ß ²
· $ `¸¯À³ ¼µ ¹ ` · ½ · '¯±² · ¶ ¬ Ø+²#¯G¶ ·#¿ ¶¸® ¿Ì· ´ µ ½ ¼b· ½ `¾³.´ µ»Â· ´ `>²#Øe´ ¬ ` ·#º'º ` ºÝ)Âr· ³±³j¶Ç;² ` O ¶ µ `¾½c´ Ú Å®°´ º ²
½°²#´j³±® ¼#¼ `¾³±´ · ³.$ `¾¶ Lµ K ¶I¹ ·#¿ .® `ÞØN²#¯´ ¬ ` º ¯ ·÷¼ ¶ÇZ² ` O ¶ µ `¾½`´ b@n~ `¸¨ ¹ `¾³ .® ` · ½ º µ ¶ ¬· ¯ º\º ²S½'²#´ µ ½'¶ ¿ ® º `
·#º'º ` º°Ý)Â· ³±³²#¯
²#´ ¬ `¸¯ · ¶¸¶ ` ¿ `¸¯ · ´ µ ²½Ù´ `¸¯ Â ³ µ ½´ ¬ ` µ ¯ØN²#¯ Â ® ¿»· ´ µ ²½ Ú Å®°´³À® ¼#¼ `¾³.´ · ¹ ·#¿ .® `j²#§Ø b GØ+²#¯
´ ¬ ` º ¯ ·÷¼ ¶Ç;² ` O ¶ µ `¾½c´ b f².½ Ì²#Ø2´ ¬ ²³ ` Â ² º ` ¿ ³ ß · ³¹ ·#¿»µ»º'· ´ ` º `$ `¸¯ µ»Â `¾½`´ ·#¿»¿ÍÁ b
´ `$ `¸¯ µ»Â `¾½c´ ·#¿'µ ½c¹ `¾³.´ µ»¼· ´ µ ²½
`¾³ ` · ¯À¶ ¬ 'a¯ `¾a³ `¾½c´ ` ºÆµ ½´ ¬'µ ³C¶ ¬'· '´ `¸¯ Ú ß ¬'µ ¶ ¬ a¯ `¸'s¯ `¾³ `¾½c´±³C´ ¬ ` K ¯À³±Å
²#Ø ¬`Áº ¯±² º'Á ½ ·#Ârµ ¶ØN²#¯É¶ `¾³ · ¶Ç´ µ ½ ¼ ²½®'½ º `¸¯ ß · ´ `¸¯ Â· ½ µ ® ¿»· ´.²#¯À³ Ú ³ ¬ ² ß ³-´ ¬'· ´-´ ¬ è¶Ç²½ ºµ ´ µ ²½'³Î®½ º `¸¯
ß ¬'µ ¶ ¬ ´ ¬ `>®'³ `Þ²#Ø³.´ · ½ º'· ¯ º ¶ÇZ² ` O ¶ µ `¾½`´±³ µ ³¹ ·#¿Ìµ»º· a¯ `¹ µ ² ¿»· ´ ` º Ø+²#¯´ Á µ ¶ ·#¿ ¯±²#Å²#´ µ ¶ Â ²#´ µ ²½'³ º .® `
`
_
{
´.²Ù³± · ½ Ý ß µ ³a`S>² ß · ½ º `¾½ º `Ç$`¾¶Ç´±³ bÚ ½i´ ¬ ` Â ² º ` ¿Cº `¸¹` ¿ ²#$` ºÈ¬ `¸¯a` Ú ´ ¬ `¾³`´ ¬ ¯a`` Ý)º'µ»Â `¾½³ µ ²½ ·#¿Ý
>'² ß `Ç$
`¾¶Ç´±³ · ¯a` · ¶¸¶Ç²®'½`´` º ØN²#¯U` ¿»µ ¶ µ ´ ¿ÍÁ\µ ½^´ ¬ `Æ³±´ · ´` Ý)º `¸$`¾½ º `¾½`´ ¬`Áº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶>¶Ç²Z` O ¶ µ `¾½`´±³
µ»º `¾½`´ Lµ K ` º Ø+¯±² Â `$`¸¯ µ»Â `¾½`´±³ b
G8 Ô>ADÉÖÀÒ"À¿ ;>;BÓ8,ªÏÕqÁ
×¬ ` ¬`Áº ¯À² º°Á ½ ·#Âµ ¶ Â ² º ` ¿»µ ½ ¼@· ''¯À² · ¶ ¬ ´ · Û`¾½ µ ½Æ´ ¬'µ ³ º'µ ³±³`¸¯±´ · ´ µ ²½b¶Ç²½'³ µ ³.´` º ²#Ø · ¶Ç² Â ¿Ìµ»Â `¾½ Ý
´ · ¯ Á Å ·#¿»· ½'¶ `²#Ø´ ¬ `¸²#a¯ `¸´ µ ¶ ·#¿°º `¸¹ ` ¿ ²# Â `¾½c´ · ½ º `$`¸¯ µ»Â `¾½`´ · ´ µ ²½ by+ < + Â ¥ ¢v ÃÂy¤¸Ä @ &¾
Å ` ¬'· ¹ µ ²#¯²#Ø³À®°¯±¯±²®'½ º'µ ½ ¼ ß · ´`¸¯ · ³ · ¯±²#´ · ´ µ ½ ¼ ¶ Á¿Ìµ ½ º `¸¯ ß · ³
,Å £¢ $¤¥ ß · ³®³ ` º ´.² º `¸´ `¸¯ Ârµ .½ `Ï´ ¬ `Ï$
Â ²!¹` º ´ ¬ ¯±²® ¼¬>µ ´ b2×¬µ ³2'¯±²v¹ µ»º ` º ¶ ¿ ` · ¯ ¬cÁ ³ µ ¶ ·#¿µ ½³ µÍ¼¬ ´ µ ½`´.²´ ¬ `½ · ´±®°¯s` · ½ º ¶ ¬'· ¯ · ¶Ç´`¸¯ µ ³.´ µ ¶¸³O²#Ø
´ ¬ ` ¬`Áº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶ØN²#¯É¶ `¾³ · ¶Ç´ µ ½ ¼ ²½Ä´ ¬ `@¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ b
´ ß ² Ý)º'µ»Â `¾½'³ µ ²½ ·#¿ ¢ ¬ ¤ ¢ ¥ %¿
Ø+²#¯ · ¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ Â ²v¹ µ ½ ¼ ´ ¬ ¯±²® ¼¬>· ½ µ ½`¹ µ ³±¶ µ»º >® µ»º ß · ³$ `¸¯±Ø+²#¯ Â ` º b2×¬'µ ³2'¯À²v¹ µ»º ` ºÞ· ´ ¬ `¸²#a¯ `¸´ µ ¶ ·#¿»¿ÍÁ
¹ ·#¿»µ»ºÂ ² º ` ¿ Ø+²#¯ Â ß ¬'µ ¶ ¬ ß · ³´ ¬ `¾½ `´ `¾½ º ` º ´.² M ¤Ý Æ ®'³ µ ½ ¼ ´ ¬ `G³.´.¯ µ Ý ´ ¬ `¸²#¯ Áb· ''¯±² · ¶ ¬ b
Ç Â ¥ ¢v ¤ G"G ¤ ·#¿ ²½ ¼ ´ ¬ `Æ³. · ½²#ØÏ´ ¬ `r¯À²#´ · ´ µ ½ ¼ ¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ · ½ º ¢ ¤ ¿ · ´Þ´ ¬ `
¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ ¬ ®°Å ß `¸s¯ `G®'³ ` º Ø+²#¯ µ»º `¾½`´ Lµ K ¶ · ´ µ ²½S²#Ø º ¯ ·÷¼>· ½ º·#º'º ` ºÝ)Â· ³±³¶ÇZ² ` O ¶ µ `¾½`´±³ · ½ º ´.²>²#Å´ ·#µ ½
Ø}®°¯±´ ¬ `¸¯ ¬`Á ³ µ ¶ ·#¿Oµ ½'³ µ»¼¬ ´ µ ½`´.²´ ¬ `>¶ ¬'· ¯ · ¶Ç´ `¸¯ µ ³.´ µ ¶¸³I²#Ø ¬`Áº ¯±² º'Á ½ ·#Ârµ ¶GØ+²#¯À¶ `¾³ b( ` · ³±®°a¯ ` Â `¾½`´±³G²#Ø
´.²#¯ .® ` · ´j´ ¬ ` ¬ ®°Å\²#Ø´ ¬ `¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ ß `¸a¯ ` ·#¿ ³±²Ä®'³ ` º\µ ½\´ ¬ ` < + Â ¥ ¢v @ ' £¢ B¤¥ ²#Øe´ ¬ `
¬`Áº ¯À² º°Á ½ ·#Âµ ¶ Â ² º ` ¿»µ ½ ¼ s¯ `¾³±® ¿ ´±³ bO×¬ `Ø+² ¿»¿ ² ß µ ½ ¼ ³ `¾¶Ç´ µ ²½'³ ºµ ³±¶¸®'³±³´ ¬ ` µ ½ º'µ ¹ µ»º ® ·#¿ ¬'· ³ `¾³²#ØÎ´ ¬ `
Â ² º ` ¿Óº `¸¹ ` ¿ ²# Â `¾½c´ µ ½ º `¸´ ·#µ»A¿ b
£~¢½
ÈCLNKOL)P
¾
ÉÊOUÏY'ZcúuTVYû-X÷]Óþ?jþõR|aËFú ÷WC]Óþ)úV°]|Xú)R0û
·#¿ ® · Å ¿ `b ¬cÁ ³ µ ¶ ·#¿Ïµ ½'³ µÍ¼¬ ´ µ ½c´.²i´ ¬ `>² ß ¬ `¾½°² Â `¾½ · ²#Ø · · ¯±´ µ ¶¸® ¿Ì· ¯³ Á ³.´` Â ¶ · ½Å$` ¼·#µ ½.` º
´ ¬ ¯±²® ¼¬ >'² ß ¹ µ ³±® ·#¿»µP¾· ´ µ ²½ ba°SQ `¾¶ · ®'³a` ¬`Áº ¯±² º'Á ½ ·#Ârµ ¶eØN²#¯À¶`¾³ · ¯a`¶Ç² Â ¿ `¸´` ¿ÍÁ>º `¸$`¾½ º `¾½cÓ²½Æ´ ¬ `
¶ ¬· ¯ · ¶Ç´ `¸¯ µ ³.´ µ ¶¸³@²#Ø´ ¬ ` >'² ß Ú >'² ß ¹ µ ³±® ·#¿»µLP¾· ´ µ ²½i¯±²v¹ µ»º `¾³ µ ½`´±® µ ´ µ ¹` ¬cÁ ³ µ ¶ ·#¿ ®'½ º `¸¯À³±´ · ½ º'µ ½ ¼ ²#Ø
´ ¬ `$Å ` ¬'· ¹ µ ²#¯²#Ø ¬cÁº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶ÆØN²#¯É¶`¾³ØN²#¯ ·\¼µ ¹`¾½³ µ ´±® · ´ µ ²½ bN
³>®½ º `¸¯ ß · ´`¸¯ Â· ½ µ |® ¿»· ´.²#¯À³
· ½ º ´ ¬ ` µ ¯ Â ²#´ µ ²½'³ ¬'· ¹ `r³ `¸¹ `¸¯ ·#¿ ®½ µ .® ` · ´.´.¯ µ Å®°´`¾³ Ú >² ß ¹ µ ³±® ·#¿»µP¾· ´ µ ²½Ø}®°¯À½ µ ³ ¬ `¾³ ·Â ` · ½'³Ø+²#¯
®'½ º `¸¯À³.´ · ½ º'µ ½ ¼ ´ ¬ ì`Ç$ `¾¶Ç´±³²#ØO´ ¬ `¾a³ ` · ´.´.¯ µ Å®'´ `¾³ · ½ º ´ ¬ ` µ ¯ µ»Â · ¶Ç´Ï²½Ä´ ¬ `Þ¶ ¬'· ¯ · ¶Ç´ `¸¯ µ ³.´ µ ¶¸³²#ØO´ ¬ `
¬`Áº ¯À² º°Á ½ ·#Âµ ¶Ø+²#¯À¶ `¾³ µ ½c¹#² ¿ ¹ ` Áº b
×¬ `}>'² ß ¹ µ ³À® ·#¿»Lµ P¾· ´ µ ²½bs¯ `¾³±® ¿ ´±³Ïa¯ `¾³ `¾½`´ ` º¬ `¸a¯ ` ß `¸a¯ `@²#Å'´ ·#µ .½ ` º Å Á· ' ¿ÍÁµ ½ ¼ ³ Â·#¿Ì¿Î·#Â ²®'½`´±³
²#Ø ·S¬'µÍ¼¬'¿»Á ¶Ç²½¶ `¾½c´.¯ · ´ ` º · ³.´ `Þ²#ØCØN²² ºÝõ¼ ¯ ·#º ` º°Á `Þ´.²S´ ¬ `Þ¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ · ´ º'µ $ `¸a¯ `¾½c´ ¿ ²¶ · ´ µ ²½'³ · ½ º
¿ `¸´.´ µ ½ ¼Ùµ ´ º ¯ Áiµ ½È ¿»· ¶ ` bÙ×¬ ` · ¯ Â ß · ³Þ´ ¬ `¾½ ³±®°Å Â `¸¯ ¼ ` ºÓÚ· ½ º ¹ µ»º `¸²#´ · » `ÆØN²²#´ ·÷¼ `b²#Ø´ ¬ ` · ¯ Â
Â ²!¹ µ ½ ¼ ´ ¬ ¯À²® ¼¬ ³.$ `¾¶ Lµ K ` º ³ ¿ ` ß ³ ß · ³a¯ `¾¶Ç²#¯ º ` º by
³´ ¬ ` · ¯ Â Â ²v¹ ` ºÓÚ ´ ¬ ` º°Á ` · ' ¿»µ ` º ´.²´ ¬ ` · ¯ Â
:
ãÌÍ9ÎÏ[Ð¤ÑÒ[ÓÔzÔÑ©ÕÎYÖ×Ø¡ÙÏÓ¤ÖÃÕÎÎÚÛÒ
Ü
Ý,Þß é ó¸àæ è3èô
2
z
³±®°¯ÀØ · ¶` ºµ ³±³.² ¿ ¹` ºµ ½c´.²´ ¬ Ì³±®°¯±¯À²®'½ º'µ ½ ¼ ß · ´`¸¯ Ú|¿ ` · ¹ µ ½ ¼· ¹ µ ³±® ·#¿Óµ»Âr·÷¼ `G²#Ø´ ¬ ` ß · ´`¸¯á ³ Â ²#´ µ ²½ b
: µ»º `¸² ß · ³C´ · Û`¾½ÆØN¯À² Â · ´.²#Æ¹ µ ` ßß µ ´ ¬ ´ ¬ `¶ ·#Â `¸¯ ·@¿ ²`²#Û µ ½ ¼Gº ² ß ½r²½´ ¬ ` ¿»· ½.`Ï²#Ø · ¯ Â Â ²#´ µ ²½
· ½ º·#¿ ³.²jØN¯À² Âä·Gº ² ß ½ Ý ´ ¬ ` Ý)· ¯ Â ¹ µ ` ßËß µ ´ ¬ ´ ¬ `¶ ·#Â `¸¯ ·G· ´.´ · ¶ ¬ ` º ´.²G´ ¬ ` · ¯ Âä· Ć´ ¬ ` ¬ ®°Å ¿ ²`²#Û µ ½ ¼
²®°´´.² ß · ¯ º ´ ¬ `j´ µ b e²½'³.´ · ½`´ · ¶¸¶ ` ¿ `¸¯ · ´ µ ²½ ³ ¶Ç²½'³.´ · ½`´ º `¾¶` ¿ `¸¯ · ´ µ ²½ Â ²#´ µ ²½'³ ß `¸¯aÌ¶Ç²½'³ µ»º `¸¯a` ºb
; '- ¤ £¢¡â À ¤L+ ; Ä s µÍ¼ ®°a¯ ` _.b I³ ¬ ² ß §
³ >'² ß ¹ µ ³±® ·#¿»Lµ P¾· ´ µ ²½S ¬ ²#´.²³ØN²#¯´ ¬ ` · ¯ Â Ø+¯±² Â
´ ¬ `>´.²#^¹ µ ` ß b s'¯±² Â ´ ¬ à³ ` .® `¾½¶ `²#Ø¹ µ»º `¸²Ø+¯ ·#Â `¾³ Ú ³ `¸¹ `¸¯ ·#¿ ®'½ µ .® `Þ?Ø ` · ´±®°s¯ `¾³G²#Øe´ ¬ `Y>'² ß ¶ · ½
Å$`³ ``¾½ b ½i´ ¬ ` K ¯À³.´jØ+¯ ·#Â ` Ú2µ ´G¶ · ½È$Å `>³ ``¾½È´ ¬· ´G´ ¬ `>'² ß µ ³ · ´.´ · ¶ ¬ ` ºÃµ ½ µ ´ µÌ·#¿»¿ÍÁ ²v¹ `¸¯@´ ¬ `Ø}® ¿»¿
³±®°¯ÀØ · ¶ `j²#Ø´ ¬ `G¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ bU
³Ï´ ¬ ` Â ²#´ µ ²½¯±² ¼ a¯ `¾³±³ `¾³ Ú `¸¹ µ»º `¾½'¶ `j²#ØO³ `¸ · ¯ · ´ µ ²½ ·#¿ ²½ ¼ ´ ¬ `G´.¯ ·#µ»¿»µ ½ ¼
` º°¼ `j²#Ø-´ ¬ ` · ¯ Â ¶ · ½b$
Å `j³ ``¾1½ 0+ØN¯ ·#Â ` â < b×¬ ` ¿»µ g½ `
²#Ø2³ `¸ · ¯ · ´ µ ²½ Â ²v¹ `¾³Ø+¯±² Â ´ ¬ `´.¯ ·#µÌ¿»µ ½ ¼ ` º°¼ `
²#Ø´ ¬ `b¶ Á¿»µ ½ º `¸¯@´.²i´ ¬ `S´.²# · ³´ ¬ `b¶ Á¿»µ ½ º `¸¯@¯À²#´ · ´ `¾x³ 0+ØN¯ ·#Â `¾³ â \C2=< bN
¿ ²½ ¼ ´ ¬ ` ¿ ` ·#ºµ ½ ¼ ` º°¼ ` Ú
'¯ µ ²#¯j´.²³ `¸ · ¯ · ´ µ ²½i´ ¬ `Y>'² ß µ ³j½°²#¯ Â·#¿ ´.²Ä´ ¬ `r³± · ½ b s ¿ ² ß ³ `¸ · ¯ · ´ µ ²½ µ ³ Â ²³.´ `¸¹ µ»º `¾½`´jØ+¯±² Â
´ ¬ `S³. · ½ Ý ß µ ³ `>'² ß ¯ ·#ºµ»·#¿»¿ÍÁ ²®°´ ß · ¯ º ´ ¬'· ´@²¶¸¶¸®°¯É³ · Ø+´ `¸¯´ ¬ ` >'² ß a³ `¸ · ¯ · ´ `¾³ b$×¬ ` >² ß ·#¿ ²½ ¼
´ ¬ `´.¯ ·#µ»¿»µ ½ ¼ ³ µÌº `0+Å · ³ `¡<²#Ø´ ¬ ` · ¯ Â Ø+¯±² Â ´ ¬ ` ¬ ®°ÅÈ´.² ß · ¯ º ´ ¬ `´ µ Èa¯ `¾³±® ¿ ´±³ØN¯±² Â ´ ¬ `'a¯ `¾³À³±®°a¯ `
º'µ $ `¸a¯ `¾½`´ µ»·#¿ $Å `¸´ ß ``¾½b´ ¬ `G.½ ` · ¯ Ý)·#Â Å µ `¾½`´Å · ³ `j'a¯ `¾³À³±®°a¯ ` · ´Ï´ ¬ ` ¬ ®'Å · ½ º ´ ¬ ` ¿ ² ß `¸¯ÏÅ · ³ `'a¯ `¾³À³±®°a¯ `
.½ ` · ¯G´ ¬ `>´ µ b>×¬ `¸a¯ ` µ ³ ·#¿ ³.
² >'² ß · ¯±²®'½ º ´ ¬ `>´ µ i²#Øe´ ¬ `r¶ Á¿»µ ½ º `¸¯Ø+¯±² Â ´ ¬ ` ·#Â Å µ `¾½`´ Ý 'a¯ `¾³À³±®°a¯ `
¯a` ¼µ ²½Ä»Å ` Á ²½ º ´ ¬ `G´ µ ´.²r´ ¬ ` ¿ ² ß `¸¯ Ý Å · ³ ` Ý 's¯ `¾³±³±®°a¯ ` · a¯ ` ?· R ®'³.´ µ ½³ µ»º `´ ¬ `G´ µ b ½Ä´ ¬ ` K ½ ·#¿ ´ ¬ a¯ ``
Ø+¯ ·#Â `¾³ Ú ´ ¬ `Ø+²#¯ Â· ´ µ ²½>²#Ø ·G¬ ²#¯À³ `¾³ ¬ Z² ` Ý ³ ¬'· $ ` º ¹#²#¯±´ `¯±²v¹ µ»º `¾Å³ `¸¹ µ»º `¾½¶ `´ ¬'· Ć¹#²#¯±´ µ ¶ `¾³ · a¯ `
³ ¬ ` º
Ø+¯±² Â ´ ¬ ` · ¯ Âµ ½ º'µ ³À¶Ça¯ `¸´ `G¶ ` ¿»¿ ³¯ · ´ ¬ `¸¯´ ¬'· ½ ¿ ²½ ¼ ¶Ç² ¬ `¸a¯ `¾½`´³ ¬ ``¸´±³ b
×¬ ` Â ²³.´G³ µÍ¼ ½ µ K ¶ · ½c´²#Åa³ `¸¯±¹ · ´ µ ²½\ØN¯±² Â ´ ¬ `´.²# Ý ¹ µ ` ß >'² ß ¹ µ ³À® ·#¿»Lµ P¾· ´ µ ²½ º'· ´ ·Äµ ³
´ ¬· ´G´ ¬ `
>'² ß ²v¹ `¸¯ · ¯±²#´ · ´ µ ½ ¼ ¶ µ ¯À¶¸® ¿Ì· ¯¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ µ ³¹ `¸¯ Á ´ ¬ a¯ `` Ý)ºµ»Â `¾½'³ µ ²½ ·#A¿ b s ¿ ² ß ·#¿ ²½ ¼ ´ ¬ `r³. · ½ · ½ º
· ¯±²®'½ º ´ ¬ `S´ µ ²#Ø´ ¬ ` · ¯ Âz· ¶Ç´Þ´.²\a¯ ` ¿Ìµ `¸¹ ` ¿ ² ß Ý 'a¯ `¾³À³±®°a¯ ` · a¯ ` · ³ ·#¿ ²½ ¼ ´ ¬ `Æ´.¯ ·#µ»¿»µ ½ ¼ ³ µ»º `Æ²#Ø´ ¬ `
· ¯ ÂÚ ß ¬µ ¶ ¬Æ· a¯ `´ ¬ ` Âr·#µ ½Æ³±²®°¯À¶ `²#Ø º ¯ ·÷.¼ bQ `¾¶ · ®'a³ `²#Ø0´ ¬ ` M ¤Ý Æ >'² ß Ú°¿ ² ß `¸¯ Ý ´ ¬'· ½ Ý ½°²#¯ Â·#¿ ¹ ·#¿ .® `¾³
²#Ø´ ¬ ` º ¯ ·÷¼ ¶ÇZ² ` O ¶ µ `¾½`´ · s¯ ``$ `¾¶Ç´ ` º ´ ¬· ½ØN²#¯´ ¬ ` Â ²#a¯ `@¶Ç² ÂÂ ²½ ¿ÍÁSµ ½`¹ `¾³.´ µÍ¼· ´ ` ºÙâ!¤Ý Æ ¶ · ³ ` b
µÍ¼ ®°¯ â ³ ¬ ² ß ³ '² ß ¹ µ ³±® ·#¿»µ ¾· ´ µ ²½ º· ´ · Ø+²#¯
´ ¬ ` · ¯ Â Ø+¯±² Â ´ ¬ º ² ß ½ Ý ´ ¬ Ý)· ¯ Â ¹ µ ß · ´±¶ ¬ ²#Ø º°Á ß · ³ · ' ¿»µ º ´.²Ä´ ¬ >´.¯ ·#µ»¿»µ ½ ¼ º°¼ ²#Ø
´ ¬ `¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ · ´ ·Èº'µ ³±´ · ½'¶ ²®'´>ØN¯±² Â ´ ¬ ¬ ®°Å °²#¯ · ¶ ¬ËµÌÂ·÷¼ Ú ´ ¬ Ä¯ · ´ µ ²
¼µ ¹ ¾³
´ ¬ `½® Â Å$`¸¯>²#Ø º'µÌ·#Â ¸´ ¸¯À³>´ ¬'· ´r´ ¬ ¶ Á¿»µ ½ º ¸¯ ¬'· ³´.¯ · ¹ ¿ º¥· ´´ ¬ Ä² µ ½`´ ß ¬ ¸¯ ´ ¬ º°Á ß · ³
· ' ¿Ìµ ` ºb s°¯±² Â ´ ¬µ ³ ¸¯À³. ¾¶Ç´ µ ¹ Ú ´ ¬ º ¸¹ ¿ ²# Â ¾½`´²#Ø-´ ¬ ß · Û · ³Ï´ ¬ G¶ Á¿»µ ½ º ¸¯Ï³ ß µ ½ ¼ ³Ï¶ · ½ÄÅ
²#Å³`¸¯À¹` ºbj×¬'µ ³ µ ³®'³ ¸Ø}® ¿ ³ µ ½'¶ @´ ¬ º ¯ ·÷¼ Ø+²#¯À¶ ¾³²½$´ ¬ ¶ Á¿»µ ½ º ¸¯ · ¯ ¿Ì· ¯ ¼ ¿ÍÁÄ· Ø+®½'¶Ç´ µ ²½Ä²#Ø´ ¬
¶ ¬· ¯ · ¶Ç´`¸¯ µ ³.´ µ ¶¸³²#Ø0´ ¬ '² ß ³ ¸ · ¯ · ´ µ ²½ ½SØN¯ ·#Â Ú'µ ´¶ · ½SÅ ³ ¾½b´ ¬· é´ ¬ '² ß µ ³e¶Ç² Â ¿ ¸´ ¿ÍÁ
· ´.´ · ¶ ¬ ` ºµ ½ µ ´ µ»·#¿Ì¿ÍÁ ¸¯ S´ ¬ ² ß µ ³G²#´ ¾½`´ µ»·#¿µ ½½ · ´±®°¯ Ú2· ½ º ´ ¬ ¬cÁº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶Ø+²#¯À¶ ¾³ · ¯
; '- ¤ £¢vxâ
¾ 9 Â ; Ä s
¤¸Äá¥¿¾ ¢ ¬
a` _.b
á>
LP
`
`
` b"
`
`
`
` `
` '%´5
`
`
`
Cã´698
`
b s `
z
` `
`
`
` `
`
` a`
`
`
$` $` `
` ` `
`
`
`
`
`
$`
`
`
`
`
`
` s`
`
`
`?>
a`
` S
$` ``
`/>
` `
by
c - ` a`
` >
`
s`
`
`
a`
#1: time = 0.43 sec
#4: time = 2.06 sec
#2: time = 1.23 sec
#5: time = 2.33 sec
#3: time = 1.70 sec
#6: time = 2.60 sec
s µÍ¼ ®°¯a` _.b c ,$¤Ä ; ,Å £¢ $¤¥ â À ¤X+ ; Ä
ÃÄ=ÎaÑ|àÎBÇ´ÅÉSÑÒÅUT9V9ÅÒË£ÏÒÅ}ÑÄCÉ¡Ý¿Ñ|Ó&ÄCÅªCÉ¡ÝrÉ¡àÊÅ¦È|ÓBÄCÅ}Ì;È Í ØLÉ´É
f9ÎÔËwÕÇ´É¡ÝËÉÊË!Ó&ÄCÅ|ÌÊÈ[Í ÐLÈÉÍ
ÌOR´É¡àÊÅÊâ-ÃÄÅZf´Å[ÆnÐBÅÌwÓ¤vV ÈÒÅÑÉÐßÓBÄCÅCª É¡ÝÚÐLÈÉÍÓ&Ä=ÎaÑLß
P Å¦È¦Ñ PÅÏ]Ó&Î$àÅÌÊÈÅZªCÉ¡ÝÌÊØÉËwÕÞÓBÄCÅ)ÓBÈ¦Ì;ÎØÔÎË=Õ
Ñ Î&ÇwÅ-ÉÊÐXÓ&ÄÅ-Ì;È Í ÐLÈÒÉÊÍ Ó&ÄCÅ¬Ä3VO/
R ÓÉ¡ÝÌÊÈ]Ç,Ó&ÄCÅ½ÓBÎ S
P ÌÊËÇCª É¡ÝÌÊÈÉ/;V Ë£Ç?Ó&ÄCÅÓBÎ P âL3ä Ë"Ó&ÄCÅ={ ËCÌÊØ´ÎÍ|Û
ÌÊÕwÅÒÑÜwÓ&ÄCÅ¿ÐBÉÈ[Í|ÌwÓBÎLÉÊË?ÉÐAÌØaÌ;ÈÕ=ÅÄCÉÊÈ[ÑÒÅÒÑ ÄCÉ´ÅyàÊÉÈ¯ÓÅ?
å Ï¦Ì;Ë[wR Å¬ÑÒÅÅÒËXâ-ÃÄÅÒÑÒÅÐBÅÌwÓ¤vV ÈÒÅÑXÎÔØØ,vV Ñ]Ó&ÈÒÌwÓ3Å
ÓBÄCÅ,ÏÒÉÊÍr£P ØLÅ@å Ó&Ä=ÈÅÅÛ3Ç¡ÎÍÞÅ¦ËAÑÎÉËAÌ;Ø£ÑÓBÈYwV Ï¯Ó¤;V ÈÅ7ÉÐÓ&ÄCÅª É¡ÝJÉ¡àÅÒÈÌ,ÈÉ´ÓÌwÓBÎËwÕSÏWÆ=ØÔÎËÇ´Å¦Èâ
2
?]\gh·¶¸iºæÃçæ]gç¡l@j&¹ çè.råæ]hGçæåkj]æml
ºl@j» çljgËèçrhkgè
#1: time = 0.50 sec, s/D = 1.2
#4: time = 1.33 sec, s/D = 3.5
#2: time = 0.83 sec, s/D = 1.7
#5: time = 1.67 sec, s/D = 5.2
#3: time = 1.03 sec, s/D = 2.3
#6: time = 2.27 sec, s/D = 8.6
µÍ¼ ®'¯a` _.b â c
; $,Å ¢ $¤¥ â ¤Ä¥¾ ¢ - ¾ ´Âé; Ä
ÃÄ=ÎaÑ7àÎ&ÇwÅÉ,Ñ¦ÅêT/V´Å¦Ë£ÏÅÑ ÄCÉ¡Ý¿Ñ)Ó&ÄCÅªÉ¡ÝÉ¡àÅÒÈ½ÓBÄCÅ)ÌÊÈ[Í ÝÄCÅ¦ËSØÉ9É
f´ÎËwÕSÇ´É¡ÝËáÓ&ÄCÅ7Ì;È Í ÐLÈÉÍ
ÓBÄCÅ7Ä3VOR"Ó3É¡ÝßÌ;ÈÇÓBÄCÅnÓBÎ Pâ¦UÆÅnÝÌ;Ñ½ÌYPSP ØÔÎLÅÇÓÉÞÌ©PÉÊÎËÓZëvì/íUîÞÉÐyÓ&ÄÅ?ÇvÎaÑÓÌÊË£ÏÅ7ÐLÈÉÍ Ó&ÄCÅ
Ä3VORáÓÉ Ó&ÄÅ|ÓBÎ P¿â"ÃÄÅf´Å Æ ÐBÅÌwÓ;V ÈÒÅnÉÊÐÓ&ÄÅCª É¡Ý1ÐLÈÉÍ ÓBÄ=ÎÔÑïß
P ÉÎÔËÓ½ÉÐ½à¯ÎÅÝ ÎÔÑnÓBÄCÅ|ÇvÈÒÌ;Ñ]Ó&ÎBÏ
ÏWÄAÌ;ËwÕwÅyÎËÓBÄCÅÑÓBÈYVwÏ¯Ó¤;V ÈÅÉÊÐÓ&ÄCÅïCª É¡ÝÌ;Ñ½Ó&ÄCÅ7ÏWÆ=ØÔÎË£ÇwÅ¦ÈÎÔÑyÌ´Ï]ÏÒÅ¦ØÅ¦ÈÒÌwÓ3Å¯Ç§ÐLÈÉÍIÈÅÒÑ]Ó âL3ä Ë=ÎBÓBÎaÌ;ØØòÆ
ÓBÄCÅªCÉ¡ÝJÎÔËÏÒÉÊÍr£P ØLÅÊÓÅ¦ØòÆ ÌwÓÓÌ´ÏWÄCÅÇAâk
ð Ñ,Ó&ÄCÅÍÞÉ´Ó&ÎÉË[£P ÈÒÉÕ¡ÈÅÒÑ[Ñ¦ÅÑÜÓBÄCÅnCª É¡ÝñwR Å¯ÏÉÍÞÅÒÑÐ;V ØØòÆ
ÑÒÅzP Ì;È¦Ì=ÓÅÇAâ
s
,$¤¸Ä
2
â
2 M
º ®.`¶Ç² Â ¿ `¸´ ` ¿»Á ´."² >® µ»ºµ ½.`¸¯±´ µ»·@· ½ º ´.²>³.Û µ ½ÆØN¯ µ ¶Ç´ µ ²½0 ß µ ´ ¬ ³±Û µ ½ÆØ+¯ µ ¶Ç´ µ ²½rÅ»` µ ½ ¼ ¹`¸¯ Á ³ Â·#¿»¿ < bU
³
´ ¬ `¶ Á¿»µ ½ º `¸¯
´.¯ · ¹` ¿ ³ Ú ³a`¸ · ¯ · ´ µ ²½\²¶¸¶¸®°¯À³ · ½ ºi· ·#µ ¯²#Øe³ ÁÂÂ `¸´.¯ µ ¶I¹#²#¯À´ µ ¶`¾³jÅ$` ¼µ ½'³´.²Ø+²#¯ Â§µ ½
´ ¬ `.½ ` · ¯ ß · Û `0+Ø+¯ ·#Â ` â < b
³´ ¬ ` Â ²#´ µ ²½Æ¯±² ¼ ¯a`¾³±³`¾³ Ú ´ ¬ `¾³a`¹#²#¯À´ µ ¶`¾³ ¼ ¯±² ß Ú'· ½ º ´ ¬ `³`¸ · ¯ · ´ µ ²½
² µ ½`´±³ Â ²v¹ `@´.²>´ ¬ `G´.²# · ½ º ÅJ²#´.´.² Â ` º°¼ `¾³²#Ø2´ ¬ `G¶ Á¿»µ ½ º `¸|¯ 0+Ø+¯ ·#Â `¾³ M · ½ ºÚ_ < b½
³Ï´ ¬ `j¹#²#¯±´ µ ¶`¾³
¼ ¯±² ß ³.´.¯À²½ ¼ `¸¯ Ú 'a¯ `¾³±³±®'a¯ ` º ¯ ·÷¼ ²½r´ ¬ `
¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ µ ½'¶Ça¯ ` · a³ `¾³ bO×¬ ` ß · Û ` K ¯À³.´ ß µ»º `¾½',³ 0+Ø+¯ ·#Â `/2=< · ½ º
´ ¬ `¾½Ä½ · ¯±¯±² ß Þ³ 0+ØN¯ ·#Â ` E < · ³Ï´ ¬ `|>'² ß »Å `¾¶Ç² Â `¾³Ø}® ¿»¿ÍÁ `¾³±´ · Å ¿»µ ³ ¬ ` º b
×¬ `ÞÛ ` Á ²#Åa³ `¸¯±¹ · ´ µ ²½\´ ¬'· ´G¶ · ½i$Å ` Â·#º `>Ø+¯±² Â ´ ¬ ` º ² ß ½ Ý ´ ¬ ` Ý)· ¯ Â>Ý ¹ µ ` ß >'² ß Ý ¹ µ ³±® ·#¿»Lµ P¾· ´ µ ²½
µ ¶Ç´±®'a¯ `¾³ µ ³´ ¬'· ´´ ¬ `¸a¯ ` µ ³ ·>º ¯ · ³±´ µ ¶j¶ ¬'· ½ ¼ ` µ ½b´ ¬ `G³.´.¯É®'¶Ç´±®°a¯ `²#Ø´ ¬ ` ß · Û ` · ³´ ¬ `G¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ · ¶¸¶ ` ¿Ý
`¸¯ · ´ `¾³Ø+¯±² Â a¯ `¾³.´ b? ½ µ ´ µ»·#¿»¿ÍÁ ´ ¬ `>² ß µ ³¶Ç² Â ¿ `¸´ ` ¿ÍÁ· ´.´ · ¶ ¬ ` º b}
³
´ ¬ `Þ¶ Á¿»µ ½ º `¸¯ Â ²v¹ `¾³´ ¬ `>'² ß
º `¸¹ ` ¿ ²#|³´.² · ³±´ · ´ ` ß ¬ `¸a¯ ` µ ´ µ ³eØ+® ¿»¿ÍÁ ³ `¸ · ¯ · ´ ` º bQ `¾¶ · ®'³ `G²#Ø-´ ¬'µ ³e´.¯ · ½'³ µ ´ µ ²½ µ ½Æ´ ¬ `$Å ` ¬'· ¹ µ ²#¯e²#Ø
´ ¬ `n>'² ß Ú'µ ´ µ ³ `$ `¾¶Ç´ ` º ´ ¬'· ´´ ¬ ` º ¯ ·÷¼· ½ º·#º'º ` ºÝ)Â· ³À³e¶ÇZ² ` O ¶ µ `¾½`´±³ ß µÌ¿»¿ ½°²#á¯ ` Âr·#µ ½b¶Ç²½'³.´ · ½`´ Ú
Å®°´ ß µ»¿»¿ ¶ ¬'· ½ ¼ `Þ´.²Æs¯ `Ê>g`¾¶Ç´
´ ¬ ` µ ½³.´ · ½c´ · g½ `¸²®'³
¶ ¬'· ¯ · ¶Ç´ `¸¯ µ ³.´ µ ¶¸³
²#ØC´ ¬ `Þ>² ß bò ½ º `¸¯À³.´ · ½ º'µ ½ ¼ ´ ¬ `
Å$` ¬'· ¹ µ ²#¯O²#ØJ´ ¬ `ØN²#¯É¶ `¾³ º ®°¯ µ ½ ¼ ´ ¬µ ³´.¯ · ½'³ µ ´ µ ²½Þ» `¸¯ µ ² ºÞµ ³²#Ø Â¡· R ²#¯ µ»Â ²#¯±´ · ½'¶ èØ+²#¯ Â· ½ µ |® ¿»· ´.²#¯À³ Ú
Å$`¾¶ · ®'³ `
´ ¬ ` µ ¯ Â ²#´ µ ²½'³ · a¯ `²#Ø+´ `¾½Æ³ ¬ ²#¯±%´ `¾½'²® ¼¬ ´.²@²¶¸¶¸®'¯Cí|î±ë O_÷ñïNò|ô#òó}(ö ) ß µ ´ ¬'µ ½´ ¬'µ ³C´.¯ · ½'³ µ ´ µ ²½ b
Èïóõôkóõô øSï
ù öX÷¡øSöúùú)3ý ûÓ?þ iïû ûÓþ ÿ ÷ú × ² · ¯±¯ µ ¹ ` · ´ ·IÂ ² º ` ¿ ØN²#¯ ÂÄÚ ®°²½ ß ¬'µ ¶ ¬r· Ø}® ¿»¿ ´ ¬ a¯ `` Ý)º'µ»Â `¾½'³ µ ²½ ·#¿Â ² º ` ¿ ²#ØÎ´ ¬ ` ¬cÁº ¯±² º°Á ½ ·#Âµ ¶
Ø+²#¯À¶ `¾³²½ · ¯±²#´ · ´ µ ½ ¼ ¶ Á¿»µ ½ º `¸¯
¶Ç²® ¿»º $Å `@Å® µ»¿ ´ Ú|· ´ ß ² Ý)º'µÌÂ `¾½'³ µ ²½ ·#¿ ²#´ `¾½c´ µÌ·#¿Ý >'² ß · ½ ·#¿ÍÁ ³ µ ³²#Ø ·
¶ µ ¯À¶¸® ¿»· ¯¶ Á¿Ìµ ½ º `¸¯Ï®'½ º `¸¯ ¼ ² µ ½ ¼ ®'½'³±´ ` ·#º°ÁSÂ ²#´ µ ²½'³ ß · ³ º `¸¹ ` ¿ ²#» ` º Ø+¯±² Â K ¯À³.´Ï'¯ µ ½'¶ µ ¿ `¾³ b
á ²#´ `¾½`´ µ»·#¿Ý >'² ß ´ ¬ `¸²#¯ Á$µ ³ · ³±´ · ½ º'· ¯ º\· ½ ·#¿ÍÁ ³ µ ³ · ''¯À² · ¶ ¬ ´ ¬'· ´ µ ³ µ ½`´.¯±² º ®'¶ ` º$µ ½ Âr· ½ Á >® µ»º
Â `¾¶ ¬'· ½ µ ¶¸³j´ `´±³ Ú 0±;ë Ô^üa _9ý < br×¬ ` Â·#µ ½ · ³±³±® Â '´ µ ²½'³²#Øe²#´ `¾½c´ µÌ·#¿Ý >'² ß ´ ¬ `¸²#¯ Ái· a¯ `´ ¬· ´G´ ¬ `
>® µÌºÞµ ³ µ ½`¹ µ ³À¶ µ»º>· ½ º ´ ¬ `,>'² ß µ ³ µ ¯±¯±²#´ · ´ µ ²½ ·#A¿ by ½ ·#º'º'µ ´ µ ²½ Úµ ½´ ¬'µ ³ · ½ ·#¿ÍÁ ³ µ ³´ ¬ `§>® µ»º>µ ³ · ³±³À® Â ` º
´.²$Å ` µ ½¶Ç² Â 'a¯ `¾³±³ µ Å ¿ ` b- ½Æa¯ ` ¼µ ²½'³e²®°´±³ µ»º `´ ¬ `Å²®'½ º'· ¯ Á>¿»·¾Á `¸¯ · ½ º ´ ¬ ` ß · Û ` Ú ´ ¬ ` · ³±³±® Â '´ µ ²½'³
²#Ø · ½ µ ½`¹ µ ³±¶ µ»º >® µ»ºË· ½ ºVµ ¯±¯À²#´ · ´ µ ²½ ·#¿ >'² ß · a¯ ì¶Ç² Â ¿ `¸´ ` ¿ÍÁ ¹ ·#¿Ìµ»º b ×¬ ` º ¯ ·÷¼ `êþ$`¾¶Ç´±³ º .® `Ù´.²
´ ¬ `$³ ¬ ` · ¯ µ ½ ¼ ²#Øj´ ¬ `Å²®'½ º· ¯ Á^¿»·vÁ `¸J¯ 0}³±Û µ ½ º ¯ ·÷¼ < · a¯ `Ù.½ ` ¼¿ÌµÍ¼µ Å ¿ `bØ+²#¯r´ ¬ ` ` Á ½°² ¿»º ³r½`® Â $Å `¸¯À³
¶Ç²½'³ µÌº `¸a¯ ` ºÓÚ ß ¬µ»¿ ` º ¯ ·÷¼ `êþ$`¾¶Ç´±³ º .® `G´.²r³ `¸ · ¯ · ´ µ ²½ · ½ º ØN²#¯ Â· ´ µ ²½²#Ø´ ¬ ` ß · Û `0+a¯ `¾³±³±®°s¯ ` º ¯ ·÷¼ <
· a¯ `b¹ `¸¯ ÁÃ¿»· ¯ ¼ ` b×¬ `S¶ ¬'·#¿»¿ `¾½ ¼ ` µ ½ ®³ µ ½ ¼$· J²#´ `¾½`´ µ»·#¿Ý >² ß · ½ ·#¿ÍÁ ³ µ ³ÞØ+²#¯ · a³ `¸ · ¯ · ´ ` º >'² ß ¿»µ `¾³
µ ½ · ¶¸¶Ç²®'½`´ µ ½ ¼ ¶Ç²#¯±a¯ `¾¶Ç´ ¿ÍÁ Ø+²#¯´ ¬ ``êþ$`¾¶Ç´±³Æ²#Øa³ `¸ · ¯ · ´ µ ²½ · ½ º ´ ¬ ` ß · Û ` b ½´ ¬'µ ³ · ½ ·#¿ÍÁ ³ µ ³ Ú ´ ¬ `
Ø¡`` º'µ ½ ¼>¿»·vÁ `¸¯À³ · ½ º ´ ¬ ` ß · Û ` · a¯ ` Â ² º ` ¿ ` º ®'³ µ ½ ¼· ½® Â »Å `¸¯²#Ø º'µ ³±¶Çs¯ `¸´ `j¹#²#¯±´ µ ¶ `¾³ bQ· ³ ` º ²½´ ¬ `
`»
`¸¯ µ»Â `¾½`´ ·#¿ >'² ß Ý ¹ µ ³±® ·#¿»Lµ P¾· ´ µ ²½b ¬ ²#´.²³³ ¬ ² ß µ ½ ¼ ´ ¬ ` º `¸¹ ` ¿ ²# Â `¾½`´²#Ø2´ ¬ ` ß · Û ` Ú ¿»· ¶ ` Â `¾½c´²#Ø
´ ¬ `¾³ Ì¹#²#¯±´ µ ¶ `¾³ µ ½b´ ¬ `G¡Ø `` º'µ ½ ¼>¿»·vÁ `¸¯À³ · ½ º ß · Û ` µ ³ R ®³.´ Lµ K ` º b
2 _
× ² '¯±²!¹ µ»º `C³.² Â `Å · ¶±Û ¼ ¯±²®'½ º ØN²#¯-´ ¬ ` · ½ ·#¿ÍÁ ³ µ ³Î'¯a` Ý
³`¾½`´` º Å$` ¿ ² ß Ú· Å'¯ µ `¸Ø µ ½c´.¯À² º ®¶Ç´ µ ²½ µ ½c´.²\´ ¬ `Ø+²®'½ º'· ´ µ ²½'³Þ²#Ø²#´`¾½c´ µÌ·#¿Ý >'² ß ´ ¬ `¸²#¯ Á^µ ³ ¼µ ¹`¾½ b
¯±¯±²#´ · ´ µ ²½ ·#¿ >® µÌº >'² ß ³ Ú Å Áº ` K ½ µ ´ µ ²½ Ú`¬'· ¹` P `¸¯À²@¹#²#¯±´ µ ¶ µ ´ Á b :O²#¯À´ µ ¶ µ ´ Á#Ú ÏÚµ ³ º ` K ½.` ºS· ³e´ ¬ `¶¸®°¯ ¿
²#Ø´ ¬ `j¹` ¿ ²¶ µ ´ Á ¹`¾¶Ç´.²#¯ @ ß ¬ `¸a¯ ` @ k c f c
¶¸®°¯ ¿ @ k 7 @ kIz '
0 _.b v<
k
Å ` ß ¯ µ ´.´ `¾½ · ³
Q `¾¶ · ®'³`j´ ¬ `¶¸®°¯ ¿ ²#ØÎ´ ¬ `
¹ ` ¿ ²¶ µ ´ Á ¹ `¾¶Ç´.²#¯²#ØÎ´ ¬ `?>² ß µ ³ P `¸¯±² Ú ´ ¬ `¹ ` ¿ ²¶ µ ´ Á ¶ · ½S$
´ ¬ ` ¼ ¯ ·#º'µ `¾½`´Ï²#Ø · ³À¶ ·#¿»· ¯Ø}®'½'¶Ç´ µ ²½ 0 eÒhÒd <¶ ·#¿»¿ ` º ´ ¬ ` ® ë¸ö _;~¾ï+ ó )I3í _#ó)ë¸òó}ï ô÷ö b½ ½Ä´ ß ² º'µ»Â `¾½'³ µ ²½'³ Ú
b b '
@
0 _.b â <
k
k be
bh ×¬ ®'³ Ú ´ ¬ `¶Ç² Â ².½ `¾½`´±³²#Øj´ ¬ `Ä¹ ` ¿ ²¶ µ ´ Á ¹ `¾¶Ç´.²#¯ Ú c · ½ º f · a¯ `Ùa¯ ` ¿»· ´ ` º ´ ¬ `Ä¹ ` ¿ ²¶ µ ´ Á ²#´ `¾½`´ µ»·#¿
Ø}®'½'¶Ç´ µ ²½bÅ Á ´ ¬ `` ® · ´ µ ²½'³
¤ ¢ ¥ ¢ &¾,$¤¸ÄY¾ À~- ¤ ¡%Iÿ" vu# ¤¥ '
b k bXe
b f
'
k bh
c
0 _.b M <
0 _.b`_ <
× ¬ Ì®'½ º `¸¯ ¿ÍÁµ ½ ¼ ¯ µ ½'¶ µ ¿ `®'J²½ ß ¬'µ ¶ ¬ ²#´`¾½c´ µ»·#¿ÍÝ >'² ß ´ ¬ `¸²#¯ Áµ ³Å · ³` ºµ ³Ï´ ¬ `@¶Ç²½³`¸¯±¹ · ´ µ ²½
²#Ø Â· ³±³ b ¬ `¾½ · ¿»µ ` º ´.² · ½ µ ½ K ½ µ ´`¾³ µ»Â·#¿ ¹#² ¿ ® Â ` ß µ ´ ¬'µ ½ · >'² ß Ú ´ ¬'µ ³'¯ µ ½'¶ µ ¿ ` ¿ ` ·#º ³´.²´ ¬ `
¶Ç²½`´ µ ½`® µ ´ Á ` ® · ´ µ ²½ b s°²#¯ · ½ µ ½'¶Ç² Â '¯a`¾³±³ µ Å ¿ `?>® µ»ºÓÚ ´ ¬ `G¶Ç²½`´ µ ½® µ ´ Á ` ® · ´ µ ²½ Áµ ` ¿»º ³
(
²#¯aÌ¶Ç²½'¶ µ ³a` ¿ÍÁ#Ú
½>¹ µ ` ß #² Ø ® · ´ µ ²½'³
³ · ´ µ ³±Ø Á ´ ¬ `j¯a` ¿»· ´ µ ²½

bXc
b f
'
b e
X
b h1kIz
X
_.b M
@
kIz
'
0 _.b 2=<
0 _.bòE <
· ½ º_.b`_Þ· ½ º ´ ¬ `
¶Ç²½c´ µ ½® µ ´ Á ` ® · ´ µ ²½ Ú ´ ¬ `¹` ¿ ²¶ µ ´ Á ²#´`¾½c´ µÌ·#¿ Ú Â ®'³.´
t bt b t bXe t
b h t kIz
X
k
0 _.b(µ <
ß ¬'µ ¶ ¬µ ³¶ ·#¿Ì¿ ` º ôÉíJöô=~ðë ë ô#ó}ï _÷ò b
½°²#´ ¬ `¸¯j®'³ `¸Ø}® ¿ ³À¶ ·#¿»· ¯Ø+®'½¶Ç´ µ ²½ µ ³
´ ¬ `U` ® · ´ µ ²½²#Ø · ³.´.¯s` ·#Â¿»µ ½.` b/
³.´.¯a` ·#Â¿Ìµ ½.` µ ³ · ¶¸®°¯±¹`
`¸¹ `¸¯ Á ß ¬ `¸a¯ ` · ¯ ·#¿»¿ ` ¿ ´.²Þ´ ¬ `?>² ß bC×¬ `` ® · ´ µ ²½S²#Ø · ³.´.¯s` ·#Â¿»µ ½.`
²#¯ ó}î±ë±ô÷ñ ò~vó}ï _#ò Ú 0 eÒhÒd < Ú
µ ³ º ` K .½ ` º Å Á ´ ¬ `` ® · ´ µ ²½³
b k bXh
b m
f
k
be
c
0 _.b =<
0 _.b <
s°¯±²
Â ´ ¬ `G³.´.¯a` ·#Â Ø+®½'¶Ç´ µ ²½ º ` K ½ µ ´ µ ²½ · ½ º ´ ¬ ` µ ¯±¯±²#´ · ´ µ ²½ ·#¿»µ ´ Á ¶Ç²½ º'µ ´ µ ²½10 ® · ´ µ ²½
Å$`G³``¾½´ ¬'· ´´ ¬ `I³.´.¯a` ·#Â Ø+®'½¶Ç´ µ ²½ ·#¿ ³.²³ · ´ µ ³ K `¾³ · ¿»· ¶`9á ³¬` ® · ´ µ ²½ Ú ´ ¬'· ´ µ ³ Ú
` a`
b t
b t
'
be t
b h t kIz
X
` s`
` `
`
`9á %` `
`
b Á
.`
i"0 j <
`
` ~Y_
Ú
t
k
2w2
_.b ÚJµ ´¶ · ½
0 _.b <
z
$`
` j $`
½\´ ß ² º'µ»Â `¾½'³ µ ²½'³ · ³I¶Ç²½³ µ»º ¸¯ º\¬ ¸¯ Ú ´ ¬ Â ¸´ ¬ ² º ³²#Ø¶Ç² Â ¿ \¹ · ¯ µ»· Å ¿ `Þ´ ¬ `¸²#¯ Á ¶ · ½ÈÅ
` Â ¿ ² Á ` º ´.² ·#µ»ºrµ ½>'¯±²!¹ µ»ºµ ½ ¼ ³.² ¿ ®°´ µ ²½'³O´.² · ¿»· ¶ ³ ® · ´ µ ²½
¸´´ ¬ ¶Ç² Â ¿ `¹ · ¯ µ»· Å ¿ Å
º ` K ½g` º· ³ j k e!Wh · ½ ºÙº ` K ½.` · ½ ß Ø+®'½¶Ç´ µ ²½ ¶ ·#¿»¿ º ´ ¬ ÷ñ
í|ö»ë±ì ® ëÇö`_;~¾ï+ó )Þí3_ó)ëÇòó}ï ô÷ö
·³

iS0 j <
k
" '
0 _.b wv<
× ¬'µ ³Ø}®'½'¶Ç´ µ ²½ Ú ß ¬'µ ¶ ¬ ³ · ´ µ ³ K `¾#³ · ¿»· ¶`9á ³` ® · ´ µ ²½0 t i k z < Ú ¶ · ½Å$`G®'³` º ´.² º `¾³À¶Ç¯ µ Å$` Â· ½ Á
>'² ß K ` ¿»º ³S²#Ø`¾½ ¼µ ½.``¸¯ µ ½ ¼µ ½c´`¸¯s`¾³.´ b s'²#¯Ä´ ¬ `!>'² ß ²v¹`¸¯ · ÅJ² º°Á#Ú·º `¾³±¶Ç¯ µ ´ µ ²½Ë²#ØÞ´ ¬ `!>'² ß
®'³ µ ½ ¼ ´ ¬ `¶Ç² Â ¿ `\¹ ` ¿ ²¶ µ ´ Á ²#´ `¾½`´ µ»·#¿ `¾½ · Å ¿ `¾³`'¯s`¾³±³ µ ²½'³Ø+²#¯G´ ¬ `rØN²#¯À¶`¾³G²½i´ ¬ `Å² º°Á ´.²ÄÅ$`
º `¸´ `¸¯ Ârµ .½ ` º b×¬ `¾³ `
ØN²#¯É¶ `¾³e¶ · ½Æ$Å `
¶ ·#¿ ¶¸® ¿»· ´ ` º Ø+¯±² Â ´ ¬ à¯ `¾³±³±®°s¯ ` º'µ ³.´.¯ µ Å®°´ µ ²½ · ¯À²®'½ º ´ ¬ `
Å² º°Á
· ³ º `¸´ `¸¯ Âµ .½ ` º Å Á ´ ¬ ` Q `¸¯À½°²® ¿»¿Ìµ ` ® · ´ µ ²½ { ²#¯ Ú ®'³ µ ½ ¼ ´ ¬ `¶Ç² Â ¿ `¹ ` ¿ ²¶ µ ´ Á ²#´ `¾½c´ µÌ·#¿ Ú ´ ¬ ` Á ¶ · ½
Å$`G¶ ·#¿ ¶¸® ¿»· ´ ` ºº'µ a¯ `¾¶Ç´ ¿ÍÁ ØN¯À² Â Q¿»· ³ µ ®'³ á´ ¬ `¸²#a¯ ` Â ü _ z ý¦b
´j´ ¬'µ ³² µ ½`´ · ½ · Å'¯ µ»º°¼ ` º ¹`¸¯É³ µ ²½\²#Ø´ ¬ `>´ ß ² Ý)º'µ»Â `¾½'³ µ ²½ ·#¿
· ½ ·#¿ÍÁ ³ µ ³ØN²#¯
´ ¬ Þ'¯±²#Å ¿ Â ²#Ø µ ½c´ ¸¯ ¾³.´ µ ³ ¼µ ¹ `¾½ b×¬ ÌØ}® ¿»¿Îº `¸´ ·#µ»¿ ³²#ØO´ ¬µ ³ · ½ ·#¿»Á ³ µ ³ · ¯a`@'¯a`¾³`¾½`´` º
µ ½ ' ¾½ º'µ ¥×¬ · ½ ·#¿ÍÁ ³ µ ³>¶Ç²½'³ µÌº `¸¯À³>´ ¬ `x>'² ß ²#Ø · ½°² Âµ ½ ·#¿Ì¿ÍÁ^µ ½¶Ç² Â '¯a`¾³±³ µ Å ¿ ` Úµ ½c¹ µ ³±¶ µ»º
® µÌº ²v¹ ¸¯ · ¶ Á¿»µ ½ º ¸¯r´ ¬'· ´ µ ³ Â ²v¹ µ ½ ¼ ´ ¬ ¯±²® ¼¬9µ ´ ß µ ´ ¬ ®'½'³.´ ` ·#º'ÁËÂ ²#´ µ ²½'³ bm×¬ ` ß · Û ` · ½ º
Ø º'µ ½ ¼¿»·¾Á ¸¯À³ · ¯ Â ² º ¿ º ®'³ µ ½ ¼º'µ ³À¶Ça¯ `¸´ `¹#²#¯À´ µ ¶ `¾³ ß µ ´ ¬Þµ ½ º `¸$ `¾½ º `¾½`´Î²³ µ ´ µ ²½'³ Ú ¹ ` ¿ ²¶ µ ´ µ `¾³ Ú· ½ º
³.´.¯ ¾½ ¼ ´ ¬ ³ µÍ¼ ®'¯
³ ¬ ² ß ³ · ³±¶ ¬ ` Â· ´ µ ¶s¯ `¸'a¯ `¾³ `¾½`´ · ´ µ ²½È²#Ø´ ¬ ` â!¤Ý Æ ¶ Á¿Ìµ ½ º `¸¯ · ½ ºµ ´±³ ß · Û ` b
×¬ â!Ý ²#¯±´ µ ²½\²#Ø´ ¬'µ ³ · ½ ·#¿ÍÁ ³ µ ³ µ ³j³ µÌÂµ»¿»· ¯ µ ½ · '¯±² · ¶ ¬ ´.²´ ¬'· ´ º ².½ `>Å 1Á Z· ¯±'Û ·¾Á· ü _ Ú vý
Ø+²#¯ · ³.´ · ´ µ ²½ · ¯ Á ¶ Á¿»µ ½ º ¸¯ µ»ÂÂ `¸¯É³ ` ºµ ½ ·>Â ²!¹ µ ½ ¼ >® µ»Áº b
³ µ ½ ¼ ¿»· ³ µ ®'³ c´ ¬ ¸²#¯ ÂÄÚ ´ ¬ `
Ø+²#¯À¶ `¾³ · ¶Ç´ µ ½ ¼ ²½ ·@Â ²v¹ µ ½ ¼ ¶ µ ¯À¶¸® ¿»· ¯e¶ Á¿Ìµ ½ º `¸¯ µ ½ · ³.´ µ»¿Ì¿ >® µÌºµ ½
´ ¬ G¯ ¾³ ¾½'¶ j²#Ø · ³. ¾¶ µ º ½® Â $Å `¸¯Ï²#Ø³ µ ½ ¼ ® ¿»· ¯ µ ´ µ `¾³e¶ · ½$Å `G¶ ·#¿ ¶¸® ¿»· ´ ` º Å Á
b ')(
* 0
o ')( +* i t * j m
$ m &%
i *+j0 _.b â <
, o/.
o
bXd
k
â
* j !
* d
ß ¬ `¸s¯ `[$ · ½ º %Ëa¯ `¸'a¯ `¾³ `¾½`´ º ¯ ·÷¼r· ½ ºÄ¿Ìµ ØN´ÏØ+²#¯À¶ `¾³a¯ `¾³.$ `¾¶Ç´ µ ¹ ` ¿ÍÁ ß µ ´ ¬ ` · ¶ ¬$µ ½c´ ` ¼ ¯ ·#¿ $Å ` µ ½ ¼ `¸¹ ·#¿Ý
® · ´ ` ºÙ· ¯±²®'½ º ´ ¬ `G¶Ç²½`´.²®°¯
²#Ø2´ ¬ Ì¶ Á¿Ìµ ½ º `¸¯Ï¶ µ ¯À¶¸® Â ?Ø `¸s¯ `¾½'¶ ` b
µ ´ ¬ ´ ¬ ` ·#µÌº ²#Ø'´ ¬ `¶ µ ¯À¶ ¿ `´ ¬ `¸²#a¯ ` Â ü _ ýõÚ ´ ¬ è¶Ç² Â ¿ `G¹ ` ¿ ²¶ µ ´ Á ²#´ `¾½`´ µ»·#¿ i Ú ß ¬'µ ¶ ¬Þº `¾³±¶Ç¯ µ $
Å `¾³
z
´ ¬ `|>² ß ³ µ ´±® · ´ µ ²½b µ ¶Ç´±®'a¯ ` ºµ ½ s µÍ¼ ®°a¯ ` _.b M Ú ¶ · ½$Å ` ß ¯ µ ´.´ `¾½ · ³
1t
"0 d <21 t 3
3
i
½
¿
0j m j 4 < m
½
s j m
0 _.b M <
¿
¿
4
4
k
j
j
â 465 °87
â 465 °97
,4 u
À ÄS¤¾ Â ¥ $ ¤¥ ¥ %¿
`
`
Qb
`
$`
>
`
`
¡``
`
s`
` `
a`
a` _.b M
b s
` ¤Æ
`
á ` a`
ò
SQ
` a` ` `
$` LK `
` s`
ΓD
?A@
EGF
?CB
ΓB
EIH
Γ@
…
2 E
L
:<;=>
K
J
sNMPO8QRS _.b M c À ÄS¤¾ Â ¥ $¤¥ Á % ' ¤ ' % ¥ XÂ Ç ¤ ' * /¬ Â¢ ÃÄ=ÎaÑ-ÇvÎLÌÕ¡ÈÒÌÊÍgÎÔØØ,VvÑ]Ó&ÈÒÌwÓ3ÅÒÑÓ&ÄCÅqªÉ¡ÝÏÒÉÊË£ÇvÎ$Ó&ÎÉËÑÍÞÉ=Ç´Å¦ØÅ¯Ç7ÎËSÓ&ÄÅT¡Û ¦Ä¡Æ£ÇvÈÉwÇ;ÆwËCÌÊÍnÎ&Ï¿ÌÊËCÌÊØLÛ
ÆÑ ÎÔÑ¯â
ßVU S6RS
Y0 d <<RWS6XRWSZY[SZ\^]WY<] U S_Q\`Y[][SZa)bced)SZfhg/i6MP]jckg)l] U S_imcfhMh\`bS6RZnV1oRWS6XRSZY[SZ\9]WYp] U SqRa)bMhQ`Yrg)l
]U <
S imc/fsMh\bS6RZn&a)\b 4 a)\b j 4 RWS6X`RWSZY[SZ\^]G] U S<Y[][RWSZ\O)] U a)\btXCg8YWMP]WMPg8\ug)l#] U S<v/] U d)g)RW][S bxw U MhY
SXRWSZYWYWMhg8\yMsY&img8z{X7g8YWSZb|g)la}z~gdMh\Obg8Q`fPS6]&][S6Rz][gz~gbSZf/] U S#imc/fhMs\bS6RZn)aA][S6Rz][gz~gbSZf/] U S
RSZa)fd)g)R]WMhimSZY}Mh\p] U SylS6SZbMh\OIfhaZc)S6RY}a)\ba)S)n+a)\bar][S6Rz][gz~g/bSZf+] U S MhzaO)Sd)g)RW]WMsimSZY
Mh\r] U S}imc/fhMs\bS6R bNw U SAMhz{aO)SAd)g)RW]WMhimSZY#aRWSMh\i6fsQbSZb~][g|SZ\YWQRWSV] U a]] U S}Cg8Q\baRc|img8\`bMP]WMPg8\Yg8\
] U S~YWQRla)imSyg)l] U S~imcfhMh\bS6RaRWS~YWa]WMhY K SZb b|( g)]WMhg8\xg)l] U S|RWS6lS6RWSZ\imS|lRa)z~S K /SZbxa]}] U S~imSZ\^][S6R
g)lN] U SimcfhMh\bS6R#MhYVa)i6img8Q\9][SZblg)R^c
Y0 d <
0 _.b _ <
0
k
U S6RS 0 RS6XRWSZY[SZ\^]WY#] U Sd)SZfhg/i6MP]jcrg)lN] U SRS6lS6RWSZ\ìmSlRa)z~S b
Q cuYWQ`Y[]WMP]WQ]WMs\O Qa]WMPg8\Y _.b M a)\b _.b _ Mh\^][g Qà]WMPg8\ _.b Z/n] U Slg8fhfPgVMh\OpSXRWSZYYWMPg8\
lg)^
R $ RWSZYWQ`fP]WYc
b 4
* m o 3
m o 8 t
0 _.b ;2=<
0$f 4 m f 4 < o 3
4

4

k
bX7 d
_
* d
465 ° 7
465 °9
Q a)Y[SZbog8\xa)\Q`\bS6RY[]Wa)\`bMh\O~g)l U gd)g)RW]WMhimSZY}Mh\] U Sa)S~avþSZim]}] U S|Mh\fsMh\Slg)RimSZY6n Qa
]WMPg8\ _.b ;2pz{a)SZYGY[SZ\`Y[S~X U c/YWMsi6a)fhfPc b|w U S K RYW]A]jg][S6Rz{Ya)i6img8Q`\9]lg)R] U SSêþSZim]g)ld)g)RW]WMhimSZYMh\
] U SlS6SZbMh\OfhaZc)S6Ra)\b~] U Sa)S b U SZ\{] U S#d)g)R]WMhimSZYaRSVYWz{a)fhfn)] U SZMPRimg8\^][RMP`Q]WMPg8\YN][g] U SbRaO
aRWSyYWz{a)fhf b½
YV] U SGd)g)RW]WMsimSZYVO)RWgn`] U SZMPRVimg8\^][RMP`Q]WMhg8\][g] U SG][g)]Wa)fMh\fhMh\S}lg)RimSMh\`imRWSZa)Y[SZY bw U S
] U MPRb{][S6RzMhYa)\g[a)bbSZbza)YWYy][S6Rzn U Msi U MsYalQ\im]WMPg8\rg)l] U S}a)i6imSZfPS6Ra]WMhg8\<g)l+] U Simc/fsMh\bS6R b
sg)RAimg8\Y[]Wa)\^]a)i6imSZfPS6Ra]WMPg8\z~g)]WMhg8\g)lN] U Simc/fsMh\bS6RZnbMsz~SZ\YWMPg8\`a)fa)\a)fhc/YWMsY#Y U gY#] U a]
$
4 c 4 f 4 c 4 f 4 p 4 4 p 4 4 aRWSlQ\im]WMPg8\`YNg)l ã a)\bM46 ?7 8 8 8 8 8
8
?]\gh·¶¸iºæ!]gç¡l@j&¹ ¡.¢N]h|¢kj]æml
ºl@j» çljge¡rhkgè
2 µ
U S6RS ã~MsYAa<z~SZa)YQRWSyg)l U g£laR] U S~imcfhMh\bS6R U a)YA][RaZd)SZfhSZb¤n¬8¥MhYA] U S|imcfhMh\bS6R}bMha)z{S6][S6RZn§46
MhYr¦S6c\g8fhbYr\^QzCS6RZn c 4 a)\b f 4 aRWSd)SZfPgi6MP]jc§img8z~XCg8\SZ\9]WYq¨g)l] U SoimSZ\9][S6R<{g)l] U Sov/] U RWSZa)f
d)g)RW][Sm©Cn c 4 a)\bf 4 aRWSAd)SZfPgi6MP]cIimg8z~XCg8\SZ\9]WYg)l] U S}v/] U Msz{aO)Sd)g)R][Sm©n p 4 a)\b 4 aRWS}XCg8YWMP]WMPg8\
img/g)RbMh\a][SZYIg)l] U Sqv/] U RWSZa)fAd)g)RW][Sm©Cn}a)\b p 4 a)\b 4 aRWSxXg8YMP]WMPg8\eimg/g)RbMs\a][ SZYIg)lG] U Sqv/] U

Mhz{aO8Ms\aRWcd)g)R][Sm© b
Z aRXac8a~a)\bpª}aRWRMsY[g8\ ü¬« v ý Y U gSZb<SZz~X`MhRMhi6a)fhfPc)n^VMP] U Sm©XS6RMhz~SZ\^]WYgd)S6RVayRWg8a)b<Ra)\O)SAg)l
¦S6c\g8fhb`Y#\^QzCS6RY¨«
46
7 « z n t ] U a]
zwz®
®e¯
8°
c
c
p
f
f
4 4 4 4 4 4 4 p 4 4 aRWS#lQ\im]WMPg8\`YNg)l ã _)²³()L'
A7 ± ± ± ± ±
±
S lg8fhfhgVMh\O.c
w a/Mh\O~] U hM Y#Mh\^][gimg8\YWMsbS6Ra]WMPg8\¤n´µ^Qa]WMhg8\ _.b « 6i a)\CSRWSZb`QimSZb][g{] U G
¯
«
± t * m
m
$
¨ ã¶±
¨ ã¶±
±m t
o
k
° o
° _
* d
¨ _.b «Z·
°
U S6RS
_ 4 4
¨ _.b « µ
« m 3
°
° k
± }7 ±

465 °
f 4
f
4 b ¨ 4 ¶O}± °
4
m 4 m 3
¨ã¶±
3
'
¨ _.b «
b 7 ¨ã¶±
° k
°
A7 ±
±
!

465 °
465 °
°
w U S)S6c{g8Q]Wimg8z~S}g)l+] U MhY Æ a)\à)fPc/YMhYMsY] U a]lg)RayimcfhMh\bS6RQ\bS6RO)g8Mh\Oá~Y_² ¸¹ ² ¸¹ ~]~º6³Pº6»¼
¹)¸½ _²"¾&_ ¸½ _² ¨RWSZfsa]WMPd)S~][gp\g8z{Mh\à)fhfPcpY[]WMhfsfa][S6R n] U S U cbRWgbc/\à)z{MhiGbRaOpa)\bxa)bbSZbza)YWY
°
img/S O i6MPSZ\^]WY6n
a)\b
naRWS~lQ\im]WMPg8\`Yg)l U g¿laR] U S{imc/fhMs\bS6R U a)Y}][Rad)SZfPSZb _²`(³ ) bY \xg)] U S6R
g)RbY6n] U SMh\Y[]Wa)\^]Wa)\S6g8QY&da)fhQSZYg)l
a)\b
aRWSMs\bS6XCSZ\bSZ\^]+g)l] U SimcfhMh\bS61R áÀYa)i6imSZfPS6Ra]WMhg8\¤n
MP]WYd)SZfhg/i6MP]jc)ng)RG] U Sa)YWY[gi6Mha][SZbt¦S6c\g8fhbY\/QzS6Ra)\`b_aRWSbS6XCSZ\bSZ\9]}g8\fPcog8\q] U Srimc/fhMs\bS6R áÀY
bMhYWX`fha)imSZz~SZ\^]lRWg8zÁMP]WYMh\Mh]WMha)fXg8YMP]WMPg8\<a]RWSZY[] b
¨ã¶±
* ¢v ,+¬¾ À~- ¤ ÂtÃ < ¢ ¥ $¤¥ ¢ ¤qÄ¾ ò YWMh\Oa|Y[]Wa)\baRbrY[][RMPX] U S6g)RWc{aX`XRWg8a)i U n/] U S] U S6g)RS6]WM¬
i6a)fhfPcIRMPO)g)Rg8QYRWSZYWQfh]WY#g)l] U S Æ a)\a)fPcYWMhY#i6a)\SSm©][SZ\bSZbY[SZz{M¬SZz~XMPRMhi6a)fhfhc~][g] U RWS6Sb`Mhz~SZ\
YWMPg8\`Y bw U MhYaXX`RWg8a)i U MhYVbMsaO)Ra)z{z~SZbMh\GN
s MPO8QRWS _.b`_.bw U Slg)RimSZYAa)im]WMh\Og8\a{] U Ms\pY[S6O8z~SZ\^]g)l
]U G
S aRzÅaRWSi6a)fhi6Qfsa][SZbQYWMs\O~a|lg)RzÅg)lN´µ^Qà]WMPg8\ _.b «Z·Zc
*
k
m
± t * É m
¨ ã ¶±
o

° _ Æ Æ È
Ç
«
¨ ã ¶±
± t * #É #É '

° o Æ Æ
¨ _.b « °
Ê2Ë¡é]èUùWå9æ)å9ó åvðBú3çwæ[æÒöSôèWíIíé]ùWóìé¯ï¡úUç¡èWæ¦ú3æ[ï;ùWæ¦öå9æ èWæ¯ûAùWå¡æ7þ]ô]ëìø9æ½é]îßùWå¡æ7çwæÒô]ÿÌ¬æ[õvï9é]ëövúyï;ø9í½êwæ[èUôùùWå¡æ½ùWóìçSéî
ùWå9æyôèWígüôú¬ùBõvç9óìñÒô]ëìë`õ/ëòæ[ú3ú¿ùWå9ô]ïGÍÎ Ï#ÐÍÑmÒ
?]\gh·¶¸iºæ!]gç¡l@j&¹ ¡.¢N]h|¢kj]æml
ºl@j» çljge¡rhkgè
¯
w U S U cbRWgbc\a)z{Mhi|Mh\fsMh\Sy][g)Rµ^QSa)\bqlg)RimSa)im]WMh\Oa]] U S U Qui6a)\uCS{i6a)fhi6Qfha][SZb_Q`YWMh\O
]U
S lg8fhfPgVMh\O|YWMhz{X`fPS}RWSZfha]WMPg8\`Y b
*8Ó
* k Æ
3 8* Ó
Ó+ÔÕWÖ
k ×
h5 °
ÔÕWÖ 3 *
k ×
h5 °
U S6RSØ_MhY] U SG\/QzS6R#g)lNY[S6O8z~SZ\^]WYAQY[SZbMh\<] U Sz~g/bSZf b
¨ _.b
z °
¨ _.b «
°
¨ _.b )
°
ß9àá
⋅⋅
⋅
Ù
Ú
Þ
Û
. ..
θ, θ
ß^àá
Þ
⋅
Þ
Þ
⋅ ⋅
ÜCÝ Ù
Ü
sNMPO8QRSâ b â.cãpäåæ`çå`èêé`ëìCíçäî+ïðyñò/é`çÂ§óZètî&ôòèuòõíåíäéõ
ö÷8ø¬ùú8û^üZýWþAù÷ÿ+ù#÷/ÿ!ùýjøs÷/þÿmýÆ
Zù
øPþÇÿ~þå þ£Ç÷/þT ÷vÆ£ÇýWÿ=ÇÊÆ
}ø
òÆ9ùø¬ùÿ "!
w U SVimg8\bMP]WMhg8\Y Q\bS6R U Mhi U Y[][RMhX{] U S6g)RWc{i6a)\rCSVaXX`fhMhSZb~QYWMh\OYW]Wa)\baRbda)fhQSZY lg)Rimg/S#~
i6MPSZ\^]WYaRSVg8Q]WfhMs\SZb{Mh\%$SZim]WMPg8\'& b b)( MhO8QRWSZY â b «Aa)\bâ b GY U ge] U a]] U S*gkaRWg8Q\braGY[Mh\O8Mh\O
i6MPRi6Q`fhaRimc/fhMs\bS6RMhYAd)S6RWcqzQì U ] U RWS6Smb`Mhz~SZ\YWMhg8\a)f bw U S~a)YWYWQz~X`]WMPg8\Y}Q\bS6R} U Mhi U Y[]Wa)\`baRb
da)fhQSZY{lg)RI] U S U c/bRWg/bc/\a)zMhiimg^S#ri6MPSZ\9]WYq¨bS6][S6Rz{Mh\SZb Q\bS6Rr]gbMhz~SZ\YMPg8\a)f+*`g img8\bM¬
]WMPg8\Y i6a)\xCS|QY[SZbxaRWS~dMPg8fha][SZbolg)R]c/X`Mhi6a)fNRWg)Cg)]WMhiyz~g)]WMPg8\Yb`QS][gpYWXà)\VMhYWS,*g¿a)\bxSZ\b
°
SêþCSZim]WY b $/][RMhX{] U S6g)RWci6a)\`\g)]CSVaX`X`fhMPSZb~][g|YWMP]WQà]WMPg8\Y U S6RWSV] U SZY[S & -.*gkêS þCSZim]WYaRWSAYMPO8\0M /
i6a)\^]Q\fhSZYWY ] U SZY[SVêS þSZim]WYaRWSVa)i6img8Q`\9][SZbIlg)RaXXRg)XRMha][SZfPc 2
b 1 aRWSZfhSZYWY aXX`fsMhi6a]WMPg8\~g)l¤img/S #i6MPSZ\^]WY
g)]Wa)Mh\SZbrlRWg8z -3*g YMP]WQa]WMPg8\Y][g|] U 4
S & -3*g aRg8Q\b<a|z{a)\MPX`Q`fha][g)RMhfhfRSZYWQfP]Mh\IMh\a)i
i6QRa][SyXRWSZb`Mhim]WMPg8\YVg)l ] U S U cbRWgbc\a)z{Mhi}lg)RimSZY}a)im]WMh\O 6
l & -7*gMsYYWMhO8\0M /ì6a)\^]6n`] U S|z~gbSZf
b 5
8:96;"< =:>@?BADCºæ! >çFEGIH ¡J9¢N ?|¢KG";]æE8LEG6M çNEOG6>e¡P?Q8K>è
¯
Mhz~XfPSZz~SZ\^]Wa]WMPg8\YyzQYW]yimg)RWRSZim]ylg)R~] U MhY] U RWg8QO U Sm©XCS6RMhz~SZ\^]Wa)fMhbSZ\^]WM0/ì6a]WMPg8\ug)laXXRg)XRMha][S
img/S #i6MPSZ\^]da)fsQSZY b
RïóõôkóS
T
ö ûUWVøSöYX öYZqù÷N[]\k÷¡ø^3ö ûZ@_a`÷øcb:Vïö
dSZa)YWQRWSZz~SZ\^]WYg)lfPg/i6a)fNMh\fhMh\Slg)RimSZYa)fhg8\O<] U S~Y[Xà)\og)l] U S|imcfhMh\`bS6RAa)\`b][g)Rµ^QS~a]] U S U Q
S6RWSVQY[SZb{lg)RY[S6d)S6Ra)fXQRWXCg8Y[SZY be( MhRY[]6n8] U S6c~a)fhfhgSZb{Sm©XS6RMhz~SZ\^]Wa)fMhbSZ\^]WM0/ì6a]WMPg8\|g)lC] U S U c bRWg
b c\a)z{Mhiimg/S#i6MPSZ\^]WY g)l´µ^Qà]WMPg8\yâ b « aCgd)S b $/SZimg8\b+n8] U S6ca)fsfPgSZb|] U S U c/bRg/bc\a)z{Msiz~gbSZf
lg)R ] U S#Y[VMh\O8Mh\O}imc/fhMs\bS6RN][gCSda)fhMhbà][SZb|Sm©/XCS6RMhz{SZ\9]Wa)fhfhc be( Mh\a)fsfPc)n] U S6cX`RWgdMhbSZbf ¹ ² ¸½¸¹)¸½hg º
X U c/YMhi6a)f Q\bS6RY[]Wa)\bMs\O<g)l#] U Slg)RimSZYya)im]WMh\Og8\u] U SrYWc/Y[][SZz b $g8z~Sg)l#] U SX U cYWMhi6a)fMh\YWMPO U ]WY
O8a)Mh\SZbt] U RWg8QO U lg)RimSIz{SZa)YWQRWSZz~SZ\^]aRSIbMsYWi6QYWY[SZb U S6RWS)nN U MhfhS{img^S#i6MhSZ\9]|MhbSZ\^]WM0/ì6a]WMPg8\ta)\b
Sm©XS6RMhz~SZ\^]Wa)fCda)fhMsba]WMPg8\aRWSSm©X`fha)Ms\SZb<Mh\fha][S6RYWSZim]WMPg8\Y b
( MPO8QRSrâ b Y U gVY|Mh\fsMh\S{lg)RimSba]Wao]Wa)SZ\§a]~Y[S6d)S6Ra)f#fPgi6a]WMPg8\Y|a)fPg8\O] U SfPSZ\O)] U g)l] U S
¯
imcfhMh\bS6RAlg)R}aIdaRMPS6]jcg)limg8\`Y[]Wa)\9]d)SZfhg/i6MP]jcqz~g)]WMPg8\Y bw g<g)]Wa)Mh\x] U SZYWS|bà]Wan¤] U S|lg)RimS~Y[SZ\`Y[g)R
¨bSZYWimRMPCSZb~Mh\ 1 U aX][S6R a)YX`fha)imSZb{a] g8\S#g)i
l /`d)SfPg/i6a]WMhg8\Y a)fPg8\O] U SVY[Xà)\ e
b j MP] U ] U SY[SZ\`Y[g)R
°
Mh\oaIO8MPd)SZ\qfPgi6a]WMPg8\¤nC] U S~imc/fsMh\bS6Ra)Y}RWg)]Wa][SZbua]}a<img8\YW]Wa)\9]a)\O8Q`fhaR}d)SZfPg/i6Mh]clg))
R k[Q`Y[]AQ`\bS6R
g8\SRWS6d)g8fsQ]WMPg8\ b á)i U ba]Wa_Xg8Ms\9]|RWS6XRSZY[SZ\9]WY{] U Spz~SZa)\§lg)RimSgd)S6Rr] U RS6SRQ\Y|a]{] U SYWa)z~S
d)SZfPgi6MP]c bw U S6RWSaRWSyYWM¬©pi6QRWd)SZYY U g\t¨g8\Syi6QRWd)SGlg)RVSZa)i U a)\O8QfhaRVd)SZfhg/i6MP]jc VMP] U SZa)i U i6QRWd)S
°

a
/
d
h
M
\
O
'
`
/
)
d
{
S
b

a
W
]
<
a
C
X
8
g
h
M
9
\
W
]
{
Y

¨
8
g
\
{
S
b

a
W
]
<
a
C
X
8
g
h
M
9
\
}
]

l
)
g

R
Z
S
)
a
i
[
Y
Z
S
\
[
Y
)
g

R
P
f
g
6
i

a
W
]
P
M
8
g
\

Y
)
a
_
\
Mh\b`Mhi6a][g)R}g)l U g
b
I
l
U
U
°
] U S|RWSZYWQ`fP]WYAdaRMhSZblRWg8z g8\S~RQ`\][g] U S~\Sm©]6n¤] U S~z~SZa)\xlg)RimS~da)fhQSZYAlg)RMs\bMPdMhbQa)fCRQ\Y}aRWS
X`fPg)][][SZbplg)R] U 4
S /l] U a)\O8QfhaRd)SZfhg/i6MP]jc b
$/S6d)S6Ra)f¤Mh\9][S6RSZY[]WMh\O][RWSZ\bYi6a)\<CSY[S6SZ\Ms\] U S}ba]Wa|g)l ( MPO8QRWSâ b )
b ( MhRY[]6n/lg)RaO8MPd)SZ\Y[XCS6SZb
¯
] U Syz~SZa)YWQRWSZblg)RimSyMh\ìmRWSZa)Y[SZYAa)YV] U SyY[SZ\Y[g)RAMhYVz{gd)SZbolRg8zÁ] U S U Q][gaRbY] U S]WMPX bw U MsYMhY
Sm©XSZim][SZb+n+YWMh\imSy] U S~fPgi6a)f&fsMh\SZaRAd)SZfPg/i6Mh]cMs\imRWSZa)Y[SZYfhMs\SZaRfPca)Y}] U S~Y[SZ\YWg)R}MsYAz{gd)SZbqlRWg8z ] U S
Mh\\S6RfPgi6a]WMPg8\Y][gaRbp] U g8Y[S\SZaR#] U S}]WMPX K
b l ]#fPgi6a]WMPg8\ n U gS6d)S6RZnlg)R#SZa)i U a)\O8QfhaRd)SZfPgi6MP]c
¯
] U SIz~SZa)YWQRWSZbulg)RimSrMhYn³ mpoº6»] U a)\ta]fPgi6a]WMPg8\_â bpw U MhYbRg)XtMh\qlg)RimSIMhYGbQS{][
g *g aRg8Q\b
] U S]WMhXpg)l ] U SGaRzpn U Mhi U RWSZfhMhS6d)SZY#] U Sfhg#XRSZYWYWQRWSaRWSZara)fPg8\O{] U SG][Ra)MhfsMh\O|SZbO)Sg)l ] U SaRzn
i6a)QYWMs\O] U S|bRaOIlg)RimSZY\SZaRA] U S|]WMPX][g<CSGRWSZb`QimSZb b}w U SGlg)RimSZYz~SZa)YQRWSZboa]}fhg/i6a]WMPg8q
\ &IaRWS
a)fhY[gxfPgS6R|] U a)\tSm©/XCSZim][SZb! U SZ\uimg8z~XàRSZbt][gx] U S<ba]Waoz~SZa)YWQRSZb"a]|fPgi6a]WMPg8\YI«n/n a)\btâ b
f *g Mh\`bQimSZbIa)fPg8\O|] U SfPSZ\O)] U g)l&] U S
w U MsYY[S6SZzYfhMP)SZfPc][g~S}bQS}][g~] U S\a]WQRWS}g)l] U SRa)b`Mha)i
imcfhMh\bS6Rn/a)YY[S6SZ\Mh\<] U Q
S *gd/MhYQa)fh0M rZa]WMPg8\ b
S *g"dMhYWQà)fh0M rZa]WMPg8\X U g)][g8Y&g)l ( MPO8QRWSâ b « :
w U Sba]WaAg)l ( MPO8QRSâ b img)RWRWSZfha][SSZfhf9MP] U ] U b ( g)R
¯
a{imcfhMh\bS6RQ\bS6RWO)g8Ms\O{aimg8\YW]Wa)\9]d)SZfPgi6MP]jcz~g)]WMPg8\¤n`] U SGMh\fsMh\S}lg)RimSGg8\p] U SGimc/fsMh\bS6RMhYVz{a)bS
QXIXRWSZbg8zMh\a)\^]WfPcg)lbRaO|bQSV][g|Y[S6XàRa]WMPg8\Ig)l+] U S *`gkgd)S6R#] U S}imcfhMh\bS6R b $/S6XaRa]WMPg8\rg)l+] U S
8:96;"< =:>@?BADCºæ! >çFEGIH ¡J9¢N ?|¢KG";]æE8LEG6M çNEOG6>e¡P?Q8K>è
u
1
·ps
v
2
w
3
x
4
5
0.9
mean in-line force (N)
0.8
1
2
t3
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
4
5
0.1
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.0
normalized sensor location
( MPO8QRWSây
é |8åôóZõ+ïôäõ
ò }éç |8q
ò ~£ò^Y
å çòèuòõí
¯Dz{
ö÷8ø¬ù&ú)û^üý[þ ù÷/ÿ+ùGþ
,ÿmý [þÇW
h
,h
)þ]
úYmþÇøþýWþiPÿ
søhÿ^ù:
Pÿ)û]÷/þ2Pþ)û÷
ÿ÷/þ)WÆ øÇþý!&ö÷þ)WÆ ø £Ç)þ2
ý ZùCýWpÿ
þ
Ç `ùjø Çø þ[ý[þ DWÿ 9ù h
Y
)û/ü n
ZK
ý mþ Pÿ jhø søhþ[ù
+þ
p÷Pÿ
søhÿ !
*gRWSZYQfP]WYMh\afPg#XRWSZYYWQRWSRS6O8MPg8\a)fPg8\O] U Sà)Y[SI¨][Ra)MhfhMh\O{YMhbS g)l ] U Syimc/fsMh\bS6RZn U Mhi U MhY
°
] U SIY[g8QRimS{g)lbRaOy l YG] U SrY[XCS6SZbtMh\imRWSZa)Y[SZYZn] U Srà)Y[SX`RWSZYWYWQRS{bRWg)X`Y6n&Mh\imRWSZa)YMh\O] U SIb RaOy
l fPg8\O<] U S~à)Y[S|g)l] U S~aRznMh]}i6a)\_SyRWSZa)Y[g8\SZbq] U a]Q*`QMsbVMsfhfN*`g
l RWg8z RWS6O8MPg8\Y} U S6RWS|] U S
à)Y[SGXRWSZYWYWQRWSMhY U MPO U SZY[]G¨fPgSZY[]AbRaO ][grRWS6O8MPg8\Y# U S6RWS] U Sa)Y[SXRWSZYYWQRWSMhYVfPgSZY[]¨ U MhO U SZY[]
°
bRaO ya)Y[SZb"QXCg8\q] U MsYRWSZa)Y[g8\Ms\On] U SrfPgi6a)fbRaOlg)RimSIz~SZa)YWQRSZz~SZ\9]WYya)fPg8\SIMh\bMsi6a][S~] U a]
°
a][S6RMhYQ*`gVMh\O<a)fhg8\Op] U S~][Ra)MsfhMh\O<SZbO)S{g)l] U SaRz lRg8z RWS6O8MPg8\Y\SZaRG] U S U Qqg8Q]][gaRb
fPgi6a]WMPg8\{âna)\braRWg8Q\b] U SV]WMPXIMh\~][gaRb<fPgi6a]WMPg8\ây w U MhY MsY Mh\img8z{X`fPS6][SaO)RS6SZz~SZ\9]VMP] U ] U S
RWSZYWQ`fP]WYg)lN] U SQ*gd/MsYWQa)fhM0rZa]WMhg8\rSm©XCS6RMhz~SZ\^]WY y
R2KR
T:_@Y]2Z2YUp U
ª}MPd)SZ\_] U S~RWSZfha]WMPg8\`Y U MPX`Yg)l´µ/Qa]WMPg8\Y}âyh«¡<] U RWg8QO U ây«a)\`bqz~SZa)YWQRWSZz{SZ\9]WYg)lfPgi6a)fNlg)RimSZY6n
U Q ][g)Rµ^QS)n}a)\bka)\O8QfsaRrXCg8YWMP]WMhg8\¤nd)SZfPgi6MP]c)n}a)\bka)i6imSZfPS6Ra]WMhg8\kg)lG] U SxYWMh\O8fhSmfhMh\ aRzn] U S
i U a)fhfPSZ\O)SyRWSZz{a)Mh\`Y][g<bS6][S6Rz{Mh\S U g£] U S U c/bRg/bc\a)z{Msiimg^S #ri6MPSZ\9]WYZnF¢£¤¥b¦¢)§nCdW¤p¨c©0ª«
¨¬®¬¯ª ª°±ª«¬²ª¨¤³¬´:°¨4µY©®Y´¤¯¬¶·¬¥cª|¹¨ ¸¶±
°º2ª«¬I¯»´©¥µ¬ÿ6¼P½°¾©¥µ¬®¬¥µ¬¥cª¤p®Y®¨°¤¯«¬
°
ºh°¨·©µ¬¥ª©0º»©¥¿Àª«¬¾Á¬«¤³©0°¨²°º4¢£¾¤¥µL¢ §
«¤³¬¾Ái¬¬¥Jª¤pÂ¬¥Ã«¬¨¬y
5 ¥Jª«¬¾/Y¨ª²¤p®®¨°¤¯«Ä
¶I¬¤Å¨¬¶I¬¥ª°ºº°¨¯¬¤pª:/³¬Æ´0°¯¤pª©0°¥:¤´0°¥¿6ª«¬Æ®Y¤¥Ä¤´0°¥¿6½©0ª«¶I¬¤Å¨¬¶I¬¥ª°º®°©0ª©0°¥Ä
8:96;"< =:>@?BADCLÇ! >@ÈFEGIH ¡J9¢N ?|¢KG"; ÇE8LEG6MÈNEOG6>e¡P?Q8K>É
·«
³¬´0°¯©0ª»Ä¤¥µ¤¯¯¬´0¬¨¤pª©°¥Ä½¬¨¬4Å¬µ©¥'¯°¥pkÅ¥Y¯ª©0°¥¾½©0ª«<´µÅ¤pª©°¥âyh«¡²ª°Ê¯«¤p¨¤¯ª¬¨©0r¬]ª«¬
µ¨¤p¿·¤¥Yµ¤µµ¬µË¶Ê¤+¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª¤pª+¬¤¯«°ºeª«¬,´0°¯¤pª©0°¥y
5 ¥¾ª«¬,¬¯°¥µ¤p®®Y¨°¤¯«Ä¶I¬¤Å¨¬¶·¬¥cª°ºeª°¨µÅ¬]¤pªª«¬,«DÅÁ°ºeª«¬,¯»´©¥Yµ¬¨+¤p¨¬,Å¬µ¾ª°
µ¬ª¬¨¶Ê©¥¬@ª«¬)¬Ì¬¯ª©0³¬+µ¨¤p¿6¤¥µ²¤µµ¬µË¶Ê¤¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª:ºh°¨ª«¬Æ¬¥ª©0¨¬´0¬¥¿ª«°ºª«¬Æ¯»D´©¥µ¬ÿ
»'¯°¶]ÁY©¥Y©¥¿|´µDÅ¤pª©0°¥âyh«¡²ª«¨°Å¿«<âyÍ«pÄY¤¥µ¾¤Å¶·©¥¿ª«¤pªPª«¬ ¬Ì¬¯ª+°ºeª«¬Q´0°¯¤´µ¨¤p¿
¤¥µÎ¤µµ¬µË¶·¤I¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª·¯¤¥JÁ¬¾¶I°Dµ¬´0¬µJ¤¯¯Å¨¤pª¬´0»ÏÁ»Ð¿´0°ÁY¤´P¤³¬¨¤p¿¬À¯°D¬#Ê¯©0¬¥ªB¢Ñ £
¤¥µ ¢)Ñ §,Äª«¬Qºh°´´0°½"©¥¿²¨¬´¤pª©0°¥Y«©0®¾¯¤¥Á¬ ½+¨©ªª¬¥
ÓÒÓ £ÃÔÖÕ ×Ø
Û
×
ÙÚ
Ø
¢)Ñ §|¨¹¸
¶ ±
±'ß Ø à Ø
ß
ÉÃá
°eÜÝÞ â Æ Æ È
z
Ø
¢Ñ £9¨¹¸
¶ ±
«
°eÜ Í Ý
±
Øà Øãä ãä
É Épåçæ
Æâ Æ
¨âyÍ&
°
d¬¤Å¨¬¶I¬¥ª·°º6ª°¨µDÅ¬¤¥µÎ¤¥¿Å´¤pÏ®°©0ª©0°¥FÄ2³¬´0°¯©0ª»ÄP¤¥µÎ¤¯¯¬´0¬¨¤pª©0°¥è½¬¨¬Å¬µJ½©0ª«
´µDÅ¤pª©0°¥pâyÍ&Iª°Êµ¬ª¬¨¶·©¥¬é¢Ñ £4¤¥µê¢)Ñ §4y
°ª«q¯°¬#%¯©0¬¥cª6©µ¬¥ª©0/Y¯¤pª©0°¥À¤p®®¨°¤¯«¬6«¤³¬²¤µ³p¤¥cª¤p¿¬Q¤¥µÀµ©¤µ³W¤¥ª¤p¿¬y+¼+«¬¤µË
³p¤¥cª¤p¿¬À°º6©µ¬¥cª©0ºh»©¥¿q´0°D¯¤´Æºh°¨¯¬¯°D¬#Ê¯©0¬¥ªÊ©²ª«Y¤pªÊ©0ª²®¨°³D©µ¬~µÅ¤¥ª©0ª¤pª©0³¬À©¥ºh°¨¶·¤pª©0°¥
¤pÁ°ÅªIª«¬«»Dµ¨°Dµ»D¥¤¶Ê©¯²¤pª·´0°D¯¤pª©°¥·¤´0°¥¿¦ª«¬®Y¤¥J°º ª«¬¤p¨¶¾ë+¤¥YµÎÅ¯«L©¥ºh°¨¶·¤pª©0°¥
©QÅ¬ºhÅ´:Á¬¯¤Å¬·©0ª ®¨°³©µ¬,¤µµ¬µ¦Å¥µ¬¨ª¤¥µ©¥¿%°ºª«¬·¯°¶I®´0¬m©ª«¨¬¬Ëµ©¶I¬¥Y©0°¥¤é*°½
©¥³°´0³¬µì©¥¦¶·¤¥©0®YÅY´¤pª°¨4¶I°ª©0°¥y%¼+«¬I°®¬¨¤pª©°¥¤´@µ©¤µ³p¤¥cª¤p¿¬,°ºª«Y©4¶I¬ª«°µç¤p¨¬Êª«¤pª
©0ª¨¬ZµDÅ©0¨¬¤À´¤p¨¿¬'¤¶·°Å¥cª²°ºµY¤pª¤Àª°¦¯«¤p¨¤¯ª¬¨©0r¬¾ª«¬±¯°D¬#Ê¯©0¬¥ªI¤pªI¶·¤¥»ì´0°¯¤pª©0°¥²¤¥µ
ª«¤pª+©0ª+©P¥°ªP¬¤©´0»%¬m©Dª¬¥Yµ©0ÁY´0¬6ª°·°ª«¬¨"¶·¤¥©0®YÅY´¤pª°ÿ 5 µ¬¥cª©0/¯¤pª©0°¥±°ºe´°D¯¤´F¯°D¬#Ê¯©0¬¥ªPºh°¨
¤¦¶·¤¥©®YÅ´¤pª°¨°º"µ©0Ìi¬¨¬¥ª²¿¬°¶I¬ª¨»Ï½)°ÅY´µÏ¨¬ZµÅY©0¨¬'ºh¤pÁ¨©¯¤pª©0°¥Ï°º"¬¥Y°¨·¯°¶I®°¥¬¥ª·¤¥µ
®¬¯©¤´©r¬µ¾¤p®®Y¤p¨¤pªÅ+ª°·®¬¨º°¨¶íª«¬Q¨¬ZµDÅ©0¨¬µ±ª¬ªy
¼+«¬·¤µ³W¤¥ª¤p¿¬Ê°ºP©µ¬¥cª©0ºh»©¥¿'¿´0°ÁY¤´:ª°¨µDÅ¬Ê¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª,©4ª«¤pª,´0¬QµY¤pª¤¾¿¤pª«¬¨©¥¿¤¥µ
¨¬µÅY¯ª©0°¥¾©Æ¨¬ZµDÅ©0¨¬µ±¤¥µª«¤pªPª«©P¶I¬ª«°Dµ©P¶]Å¯«¶I°¨¬Q¬¤©´0»'¬m©Dª¬¥µ¬µ¾ª°·¤·¶·¤¥©®YÅ´¤pª°¨
°ºµ©nÌ¬¨¬¥cªK¿¬°¶·¬ª¨»y2¼+«¬+µ©¤µ³p¤¥cª¤p¿¬P°ºiª«©K¤p®®Y¨°¤¯«·©:ª«¤pª@©¥ºh°¨¶·¤pª©°¥¤pÁ°Åª2´°D¯¤´Á¬Ë
«¤³D©0°¨K°ºª«¬+µ¨¤p¿Q¤¥µ²¤µµ¬µË¶·¤K¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª2©:¥°ª2¯¤p®ªÅ¨¬µy j
«©´0¬´°D¯¤ńËîºh°¨¯¬P¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª
®¨°³D©µ¬²¬¥«¤¥¯¬µ¦Å¥Yµ¬¨ª¤¥µY©¥¿·°ºª«¬²¨¤µ©¤´:µ¬®¬¥µ¬¥¯¬²°º@ª«¬Iºh°¨¯¬4¤¯ª©¥¿'°¥ì¤¥¦¤p¨¶¾Ä
ª«¬4©¥º°¨¶Ê¤pª©0°¥'ª«¬»%®Y¨°³©µ¬Q©P¥°ªP¬¬¥cª©¤´º°¨¯°¥ª¨°´®Å¨®°¬y ( °¨¯°¥ª¨°´¹Ä©¥ºh°¨¶·¤pª©0°¥
¤pÁ°ÅªP©¥ª¬¨¤¯ª©0°¥±ºh°¨¯¬P¤¥µ±ª°¨µDÅ¬P¤pªPª«¬Q«DÅÁ¾©°º®¨©¶I¬"©¶I®°¨ª¤¥¯¬yK¼+«°Å¿«¾©¶I®Y´0¬¨©¥
©¶I®´0¬¶I¬¥ª¤pª©0°¥ÄF¶I°µ¬´QÅ©¥¿'ª°¨µÅ¬ËîÁY¤¬µç¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª4®¨°³©µ¬²ª«¬·¥¬¯¬¤p¨»¦©¥ºh°¨¶·¤pª©0°¥
ºh°¨6¯°¥ª¨°é½©0ª«°Åª"¤¯¨©/Y¯©¥¿Ê¶·°Dµ¬´¤¯¯Å¨¤¯»y¦+¬Å´0ª+ºh¨°¶ïÁ°ª«À¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª6©µ¬¥cª©/Y¯¤pª©0°¥
¤p®®¨°¤¯«¬Ä«°½"©¥¿I¿°D°Dµ¤p¿¨¬¬¶I¬¥cª"Á¬ª½¬¬¥ª«¬4ª ½)°Äi¤p¨¬Q®¨¬¬¥cª¬µÁi¬´°½4y
·Í
8:96;"< =:>@?BADCLÇJðÆñ >@ÈFEGIHaðÆòJ9Êó:ñ ?4ðÆñ²óKG"; ÇE8LEG6MÈNEOG6>Lò)ðP?Q8K>É
ôpÂFõ&çéõÂõå`è"ä|)ïöé¤òc÷Ï|9äò/õíróõòõíäøe|9åíäéõù~£ò9íñéõ
ú@ûDÅ¤pª©0°¥âyü¡Ê¤¥µâyÍ&·¬ýD®¨¬
¨¬´¤pª©°¥«©0®)Á¬ª ½)¬¬¥ª«¬,«»Dµ¨°Dµ»¥¤¶·©¯"ºh°¨¯¬,¤¥Yµ¾ª°¨ûDÅ¬,¤¯ª©¥¿%¤¥µ¾ª«¬,¤¥¿Å´¤p¨µ©®Y´¤¯¬Ë
¶I¬¥ªÄ³¬´0°D¯©ª»Ä¤¥µ'¤¯¯¬´0¬¨¤pª©0°¥±°ºNª«¬6¤p¨¶ÿþ
¤´í¶I¬¤Å¨¬µ%ûDÅ¤¥ª©0ª©0¬Æ©¥·ª«Y©@¨¬¬¤p¨¯«Fy2¼+«¬
Å¥Â¥°½¥ç®Y¤p¨¤¶I¬ª¬¨²°º©¥ª¬¨¬ª²¤p¨¬'ª«¬±«c»µ¨°µ»¥¤¶·©¯·µ¨¤p¿¤¥YµÐ¤µµ¬µË¶·¤²¯°D¬#Ê¯©0¬¥ªy
¯°¨¨¬¯ª,¯«¤p¨¤¯ª¬¨©r¤pª©0°¥ì°ºÆª«¬·ª¤pª¬Ëµ¬®¬¥µ¬¥ª,Á¬«¤³©0°¨Q°ºÆª«¬¬%¯°¬#Ê¯©¬¥cª]¤´´0°½"4¤¯ Ë
l
¯Å¨¤pª¬±®¨¬µ©¯ª©0°¥ì°º+ª«¬±«c»µ¨°µ»¥¤¶·©¯Iºh°¨¯¬I¤¯ª©¥¿À°¥Ïª«¬¾¤p¨¶¾yq¼+«¬'®¨©¶·¤p¨»¦¯«¤´´0¬¥¿¬
©¥¦¯«¤p¨¤¯ª¬¨©0r©¥¿¾ª«¬¬·¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª,© ª«Y¤pªQº°¨,¤±®¤p¨ª©¯Å´¤p¨Q©¥Yª¤¥cª4©¥Àª©¶I¬ÄNú@ûDÅ¤pª©0°¥Y}âyü¡
¤¥µâyÍ&%¤p¨¬]Ái°ª«Å¥µ¬¨µ¬ª¬¨¶·©¥¬µFy2¼+«¬¨¬4¤p¨¬]ª½°%Å¥ÂD¥°½¥ûDÅ¤¥ª©0ª©0¬
°¥´0»%°¥¬4¬ý®¨¬©0°¥±ª°·¨¬´¤pª¬,ª«¬¶
¬©0ª«¬¨âyü¡I°¨âyÍ& y
¢£]¤¥µÀ¢ § ½©0ª«
$¤p¨®ÂW¤»¤ Í D®¨°®i°¬µ,¤"®¨°¯¬µÅ¨¬)º°ë°³¬¨¯°¶Ê©¥¿ ª«©N®¨°ÁY´0¬¶y¼+«©F®¨°¯¬µÅ¨¬@©¥³°´0³¬µ
½+¨©ª©¥¿Q¬ý®¨¬©°¥Kºh°¨@ª«¬6«c»µ¨°µ»¥¤¶·©¯Æºh°¨¯¬"¤pª)ª½°©¥ª¤¥ª)©¥·ª©¶I¬¬®¤p¨¤pª¬µ'Á»I¤,«°¨ª
ª©¶I¬©¥ª¬¨³W¤´¤¥µ¤Å¶·©¥¿·ª«¤pª"ª«¬¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª6¨¬¶·¤©¥¬µ¯°¥ª¤¥ª6°³¬¨Qª«¬©¥cª¬¨³W¤´¹y"¼+«©
¨¬ÅY´0ª@©¥Ê¤]»ª¬¶
°ºª½°]¬ûDÅ¤pª©0°¥Y)¤¥µÊª½°IÅ¥Â¥°½¥YKª«¤pªÆ¯¤¥ÊÁ¬+¬¤©´0»I°´0³¬µy l ªª¬¶I®Yª
ª°À¤p®Y®Y´0»ª«©,¤p®Y®¨°¤¯«Ï©¥¦ª«¬Ê®¨¬¬¥cª4¨¬¬¤p¨¯«Ð½¬¨¬%Å¥YÅ¯¯¬ºÅ´
1 °¬#%¯©0¬¥cª]³W¤´Å¬Q½¬¨¬
z
¬ýª¨¬¶I¬´0»¾¬¥©0ª©0³¬4ª°%³W¤p¨©¤pª©0°¥©¥¾ª«¬,¶I¬¤Å¨¬¶I¬¥ªÄY®¤p¨ª©¯Å´¤p¨´0»Êª°%ª«¬,¨¤p®©µÄÁYÅª+¶·¤´´
³p¤p¨©¤pª©0°¥,©¥¦ª«¬·ºh°¨¯¬%ª«¤pª,½¬¨¬ÊµÅ¬·ª°¨¬¤´)«c»µ¨°µ»¥¤¶·©¯¬Ì¬¯ªy "¥Yµ¬¨4ª«©,¤p®®¨°¤¯«Ä
ª«¬·©µ¬¥cª©0/Y¬µÀ¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª4³p¤´Å¬ ³p¤p¨©0¬µ½©´µY´0»±º¨°¶
°¯¯¤©0°¥Pª«¬4¨¬Å´ªÆ½)¬¨¬]¯°Å¥cª¬¨Ë©¥cªÅY©0ª©0³¬
°¥¬Iµ¤pª¤¬ªQª°¾ª«¬·¥¬ýDªÄN¤¥YµÀ°¥ì¶·¤¥c»
¥¬¿¤pª©0³¬]¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª+³p¤´Å¬ y
¼°Ê°³¬¨¯°¶I¬Iª«¬µ©0#Ê¯Å´ª©0¬P©¥©¶]ÅY´0ª¤¥¬°Å´»%©µ¬¥ª©0ºh»D©¥¿I³W¤´Å¬+ºh°¨Q¢£]¤¥µ¢ § Ä¤%¥¬½
¤p®®¨°¤¯«4½Æ¤Nµ¬³¬´0°®¬µ,¤F®¤p¨ªF°ºª«©¨¬¬¤p¨¯«yK¼+«Y©¤p®®¨°¤¯«,¶I°µ¬Ń¢£)¤¥µ]¢)§Ï¤N¤¬¨©0¬
Ày²¼+«¬·´0°¯¤pª©0°¥
°ºÆ¯ÅÁY©¯ Ë®´©¥¬]®i°´»D¥°¶Ê©¤´+ª«Y¤pª,¤p¨¬IºÅ¥¯ª©0°¥6°ºP¸
°ºª«¬I®Y´©¥¬]®°©¥ªÄ
¤¥µq«¬¥¯¬²ª«¬I«Y¤p®i¬°º@ª«¬®°´0»¥°¶·©¤´FºÅ¥¯ª©0°¥6¶I°µ¬´©¥¿Êª«¬I«»Dµ¨°Dµ»¥¤¶·©¯,¯°D¬#Ê¯©0¬¥ªÄ
¤p¨¬Iµ¬ª¬¨¶Ê©¥¬µÅ©¥¿'¥°¥´©¥¬¤p¨"°®Yª©¶·©0r¤pª©0°¥Fy l
Å¥©ûDÅ¬]º¬¤pªÅ¨¬°º)ª«©6¤p®®¨°¤¯«¦©6ª«¤pªQ©0ª
¤´´0°½+ª«¬Å¬¨ª°±©¥¯°¨®°¨¤pª¬]®¨¬³©0°Å´0»%¿¤©¥¬µÀÂD¥°½´0¬µ¿¬,°º2ª«¬«c»µ¨°µ»¥¤¶·©¯©¥cª°%ª«¬
¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª+®¨°/Y´¬y
Æ¤¬µ°¥]*°½J³©Å¤´©r¤pª©0°¥4¤¥µ¤¥¤´0»©N¨¬Å´0ªÄW¬³¬¨¤´D¯°¥Y¯´Å©0°¥YF¨¬¿¤p¨µY©¥¿+ª«¬Á¬«¤³Ë
©0°¨+°º:ª«¬]«c»µ¨°µ»¥¤¶·©¯6¯°¬#%¯©0¬¥cª6¯¤¥Á¬4©¥º¬¨¨¬µ±ª«¤pª¤p¨¬,«¬´0®ºÅ´©¥±ª«¬©0¨©µ¬¥cª©/Y¯¤pª©0°¥y
( ©0¨ªÄiºh¨°¶
( ©¿Å¨¬GâyÍDÄF©ª"¯¤¥Á¬¬¬¥ª«¤pª6ª«¬*°½ÿ©"ºÅ´´0»¾¤pªª¤¯«¬µ¦©¥©0ª©¤´´0»y "¥Yµ¬¨"ª«¬¬
¯°¥µ©ª©0°¥Ä®°ª¬¥ª©¤´*°½èª«¬°¨»I¤¯¯Å¨¤pª¬´»®Y¨¬µ©¯ª:ª«¤pªKþ
¤¥µÀ¢ §
¤pª2ª«¤pª2®°©¥ªK©¥²ª©¶I¬þ
¢£"Ôés
ÔBüpy
$D¬¯°¥YµÄº¨°¶
*°½ù³©ÅY¤´©0r¤pª©0°¥%©0ª@½Æ¤Æº°ÅY¥µ·ª«¤pªPÅ®'ª°²¤µY©®Y´¤¯¬¶·¬¥cª)°ºF¨°Å¿«´»²¬³¬¥
°¨Æ¬©0¿«ªµ©¤¶I¬ª¬¨ÄDª«¬ *°½
¯«¤¥¿¬µ'¿¨¤µÅ¤´´0»ÄÁÅª)¤pºhª¬¨Æª«¤pªÆª«¬6¯°¥/¿Å¨¤pª©0°¥%°ºFª«¬ ½Æ¤pÂ¬
¯«Y¤¥¿¬µ¾°¥´0»%´©0¿«ª´0»yK¼+«¬ *°½
½¤PºÅ´´»·¬®Y¤p¨¤pª¬µy ( ¨°¶íª«©Æ©0ªP¯¤¥¾Á¬ ©¥ºh¬¨¨¬µ'ª«¤pªP¤pºhª¬¨
&
¤%¿©0³¬¥q©¥©0ª©¤Ńµ©®Y´¤¯¬¶I¬¥cª"ª«¬²µ¨¤p¿±¯°¬#Ê¯©¬¥cª ¬ªª´0¬6ª°¾¤Ê®°©ª©0³¬,³p¤´Å¬]ª«¤pª ³W¤p¨©¬°¥´»
´©¿«cª´0»y:- Å¬6ª°®¤¥Ëî½©¬*°½é¤¥µ%*°½é¤p¨°Å¥µÊª«¬6ª©0®FÄcª«¬6µ¨¤p¿]¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª©@®¨°ÁY¤pÁ´0»I´0¬
ª«¤¥'ª«¬Q¥°¨¶Ê¤´³p¤´Å¬6°º)üpyÍ¤°D¯©¤pª¬µ½©0ª«%ª«¬ ª¨¤¥´¤pª©°¥¤´¶·°ª©0°¥'°º¤²¯»D´©¥µ¬¨½©0ª«'¥°
¬¥µËî¬Ì¬¯ªy
( ©¥¤´´0»Äº¨°¶íª«¬Q³D©µ¬°·¬ûÅ¬¥¯¬P°º ( ©¿Å¨¬âyÍDÄY©0ª+¯¤¥Ái¬Q¬¬¥ª«¤pª+ª«¬4ª¨Å¯ªÅ¨¬Q°ºeª«¬
*°½
¯«¤¥¿¬+¿¨¤µÅ¤´´»I°³¬¨+ª«¬Q®¬¨©°DµÊ°ºNª©¶I¬ ºh¨°¶
½Æ¤pÂ¬Ê© ºÅ´´0»µ¬³¬´°®i¬µFy ( ¨°¶
½«¬¥'ª«¬4¶I°ª©°¥'ª¤p¨ª+Å¥ª©´½«¬¥'ª«¬
ª«©Q©0ªQ© ¨¬¤°¥¤pÁY´0¬²ª°¤ÅY¶I¬Iª«¤pªQª«¬·¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª4¯«Y¤¥¿¬
¿¨¤µÅY¤´´0»è¤±½¬´´ µÅ¨©¥¿çª«¬¦ª¤p¨ªÅ®
ª¨¤¥©0¬¥ªy7¼+«©%¿¨¤µÅY¤´´0»Î³p¤p¨»D©¥¿ÐÁ¬«¤³D©°¨'°º]ª«¬
¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª·©]½)¬´´0Ë¶I°Dµ¬´0¬µìÁD»ìª«¬±¶I°°ª«J¯ÅÁ©¯ Ë®Y´©¥¬·®°´0»¥°¶·©¤´]Å¬µÏª°ç¤p®®¨°ý©¶·¤pª¬
y
ª«¬4ºÅ¥¯ª©°¥¤í¨¬´¤pª©0°¥«©0®±Á¬ª½¬¬¥¢£4¤¥µ¢)§.¤¥µ¸
( ©0¿Å¨¬{ây
©´´Åª¨¤pª¬ ª«¬·®°´0»D¥°¶·©¤´:®Y´©¥¬I¶I°Dµ¬´QÅ¬µ¦ºh°¨,ª«¬Êµ¨¤p¿¤¥Yµç¤µµ¬µË¶Ê¤
¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª±®¨©0°¨'ª°J/ªª©¥¿Ïª°Jª«¬q¬ýD®¬¨©¶·¬¥cª¤´6µ¤pª¤yaú)¤¯«
ª»D®¬P°ºK®Y´©¥¬"®°©¥ª
!#"%$'&)( ¯Å¨³¬¦©±¯°¶I®°¬µù°º]ª«¨¬¬
+*,"-.&/( °¥¬
®°©¥ªÄ/³¬
®°©¥ªÄ¤¥µ°¥¬
®°©¥ªy ( °¨"Á°ª«
z
¯°D¬#Ê¯©0¬¥ªÄª«¬q/ý¬µÃ®i°©¥cª'¯°¨¨¬®°¥µÃª°Jª«¬¦ª¤p¨ªËî°ºË¶I°ª©0°¥é³p¤´Å¬%°º,ª«¬q¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª
®¨¬µY©¯ª¬µ·ÁD»·®°ª¬¥cª©¤ńËî*°½ùª«¬°¨»
¤pª·s¦¤¥µÏª«¬¾³p¤´Å¬'°ºQ¢ §
5 ¥%ª«¬6©¥©0ª©¤Ý©¥ª¤¥ª@°º¶I°ª©0°¥Äª«¬"³p¤´Å¬"°º¢£"©@/ý¬µ
z
©²/ýD¬µJ¤pªüpyJ¼+«¬¬±ª ½)°ç®°©¥ª¨¬¶·¤©¥JÅ¥Y¯«¤¥¿¬µÎµYÅ¨©¥¿Àª«¬
°®ª©¶Ê©0r¤pª©0°¥±®¨°¯¬y
( °Ï¬¤¯«J¯°¬#Ê¯©¬¥cªÄ2/Y³¬%¬ûDÅ¤´´0»¦®¤¯¬µÏ«¤p®Y©¥¿®i°©¥cª]¤p¨¬'ÅY¬µìª°q³p¤p¨»¦ª«¬±«¤p®¬Ê°º
ª«¬±¯°¬#%¯©0¬¥cª²®¨°/Y´0¬y¦d°³¬¶I¬¥cªÊ°º+ª«¬¬¾«¤p®©¥¿®°©¥ª¤´´0°½",ª«¬¾¯°D¬#Ê¯©0¬¥ªI¯Å¨³¬ª°
ª¤pÂ¬I°¥q¤'½©µ¬]³W¤p¨©¬ª»°º)«¤p®¬6ª«¤pªQ¶I°Dµ¬Ń®¨°®i¬¨´0»±ª«¬Iª¤pª¬Ëµ¬®¬¥µ¬¥ª Ái¬«Y¤³©0°¨"°º)ª«¬
¯°D¬#Ê¯©0¬¥ªy
ú)¤¯«J¯°¬#%¯©0¬¥cª²¯Å¨³¬±©]¯¤´0¬µÐÁi°ª«Ï©¥ìª«¬Êª¨¤³¬´Æµ©¶I¬¥©0°¥ç¤¥µìª«¬'¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª²¶·¤p¿pË
¥©0ªÅYµ¬'µY©¶I¬¥©°¥çÁD»Ð¤¦©¥¿´0¬'¯¤´©¥¿®°©¥cªyJd°³¬¶I¬¥ªÊ°ºª«Y©®i°©¥cª²¤µWkÅª²ª«¬¾¯¤´0¬¾°º
10
ª«¬Q¬¥ª©0¨¬Q¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª+®¨°/Y´¬"Á¬ª½¬¬¥¾ª«¬Q/ýD¬µ'®°©¥ªÆ¤¥Yµ±ª«¬4¯¤´©¥¿]®°©¥ªy F°¯¤pª©0°¥±°ºeª«©
¯¤´©¥¿%®°©¥ª¬Ì¬¯ª©0³¬´0»µ¬ª¬¨¶·©¥¬6ª«¬ª¬¤µ»cËª¤pª¬·³W¤´Å¬]°º)ª«¬²¯°¬#Ê¯©¬¥cª4¤¥µÀª«¬²ª¨¤³¬´
³p¤´Å¬4¤pºhª¬¨½«©¯«±ª«¬4¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª"©P¤Å¶I¬µ¾ª°ÊÁi¬4¯°¥Yª¤¥cªy
2
©³¬¥·¶I¬¤Å¨¬¶I¬¥cª@°ºi¤p¨¶ÿ®°©0ª©0°¥Ä³¬´°D¯©0ª »Ä¤¯¯¬´0¬¨¤pª©0°¥Ä¤¥µI«ÅÁ·ª°¨ûDÅ¬
¥°¥´©¥¬¤p¨:°®ª©¶·©r¤pª©0°¥²®¨°ÁY´¬¶
)3 5§ 476%8 Äª«¬
°º/ªª©¥¿ ª«¬+«c»µ¨°µ»¥¤¶·©¯¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª2ª°4ª«¬P¬ý®¬¨©¶I¬¥ª¤´
ª°¨ûDÅ¬,µ¤pª¤Ê¯¤¥¾Á¬Q®i°¬µ¤Pºh°´´0°½"
à à à à
à à
z
( ©¥µ
ß
Ú ß
qÚ
â
9 9 9 : 9 ; 9 8 =9 < 9=< 9=< 9=< : 9=< ; 9=< 8 9> 8,
â
§
×
Ø
? 3A@,BC%D Õ 3EGFIH=J DLK ß
ª°¶Ê©¥©¶·©r¬
ÙÚ
âyÍâ drag & added-mass coefficients
Tm 1
1
Sd U
Tm 2
Sd
Tm 3
0.8
0.6
Sd
Sd
5
0.2
Sd
P0
0
Tm 4
( ©0¿Å¨¬ây
τ Vs
3
Rfixed point
shaping point
scaling point
2
M4 5 N 6 7
3
diameters of travel
Qcylinder
travel in diameters
2
s
T m Vs
T m U5
1
1
τs
4
0.4
Sd
â
XW
O9
8
10
ãçåæ"å`õõ 'õe
õ òD+
õ ï£
~ å¾
ö é¤ò÷Ð9
| äòõíì¤î&ôäõòq~£éõòôh
z
ö÷8ø¬ùú)û^üZýWþAøüùsý
þ[ù4÷/þYÇý
6û'
Ç%
´Ç=ÇþÇWQ
ùjù4[ÿþ 2øPþDùh ø/þ Gÿ=Çþ ùøìs÷/þ[ø ý
ø8øhsø0
#ù
þ4ý2øPÿ6ý% ÿÿsø}ø
øPÿY!
p÷tùh ø/þ±üZý mþ|ø¬ù%[ÿPCÿ6ù[þ¯ÇqÿAÿ/þ|ú^þÇ
Cÿmø úmþ ù÷
ø)
ûC
ÿmøDù Ç}ÿ/þ ù
ø)ûÆÿ6ø ! ùø)û"ÿ øþ
6ý ÿø}ø søhÿ s÷/þ
hÿ
øPÿGÿ`
þ
÷ ÷/þ[ù[þFC
ÿmøùø ù@
Zýjøhþ¯Ç 0
ZùKWÿmþ 8þÇ Is÷/þNûý
6ý2ý[ÿ+ù Kÿ}ø8øAø mþ
÷/þ#þý2ý[ÿ6ý )þ¹+þþ±s ÷/þ)G
þ
ùüý[þÇ Ç G
ÿ=ÇþP þÇ²
üþWù!
L^
^
.[
3g@,BC
5_
cb db
a
5d
½«¬¨¬
ZY
]\
¯°¶I¬@º¨°¶aú@ûDÅ¤pª©0°¥{âyÍ&4¤¥µ
<
b
fe
[
`^
[
©Kª«¬¥DÅ¶]Á¬¨2°ºµ¤pª¤4®°©¥ª:Á¬©¥¿4¯°¥©µ¬¨¬µy
¼+«©4¤¶I¬'¤p®®¨°¤¯«Ð½Æ¤Å¬µçª°q©µ¬¥ª©0ºh»´°D¯¤´@º°¨¯¬±¯°D¬#Ê¯©0¬¥ªy ( °¨ª«¬%¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª²µ¤pª¤
®¨¬¬¥cª¬µIÁ¬´0°½4Ä¤Qª°ª¤´°º:üÍQµ©0Ìi¬¨¬¥ªK¤p¨¶7´¬½K¤pª2ºh°Å¨2µ©nÌ¬¨¬¥ª:¤¯¯¬´¬¨¤pª©0°¥@½)¬¨¬+ÅY¬µ²ª°
¬³p¤´Å¤pª¬ª«¬¯°¬#%¯©0¬¥cªy ( °¨)¬¤¯«'°ºiª«¬,üÍ,µY¤pª¤4¬ªÄ¶I¬¤Å¨¬¶I¬¥cª)°º«ÅÁ·ª°¨ûDÅ¬"¤¥µÊ¤p¨¶
ih
®°©0ª©0°¥FÄ³¬´0°D¯©ª»Ä:¤¥µç¤¯¯¬´0¬¨¤pª©°¥ì¤pª]Ípssª° pssª©¶·¬I®i°©¥cª
°º6ª«¬´0¬½
µ¬®¬¥µY©¥¿'°¥çª«¬·µÅ¨¤pª©0°¥
½¬¨¬Å¬µJª°çµ¬ª¬¨¶·©¥¬±ª«¬¾Á¬ªËî/Yª²´°D¯¤pª©0°¥J°º6ª«¬¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª·®Y´©¥¬%®°©¥ªy
¼+«¬©µ¬¥ª©0/Y¯¤pª©0°¥°º2°¥¬²¯°¬#%¯©0¬¥cª6®¨°/´0¬,ºh°¨6¶Å´0ª©®Y´0¬Q¨Å¥Y+°º@µ©0Ìi¬¨¬¥ª"¤¯¯¬´¬¨¤pª©0°¥Q©"©¥
¤¯¯°¨µ¤¥Y¯¬,½©0ª«±ª«¬4ª«¬°¨¬ª©¯¤´´0»'µ¬¨©0³¬µ¾µ¬®¬¥µ¬¥Y¯¬6°º:ª«¬4¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª"°¥¾ª¨¤³¬Ń°¥´0»y
¼+«Y©²¤p®®¨°¤¯«Î°ºQ¶I°Dµ¬´©¥¿Àª«¬¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª·¤·¯ÅÁY©¯'®Y´©¥¬²¤¥µJª«¬¥èÅ©¥¿¥°¥Y´©¥¬¤p¨
°®ª©¶Ê©0r¤pª©0°¥Ðª°³p¤p¨»çª«¬±«¤p®¬Ê°ºª«¬'®´©¥¬,ª°qµ¬ª¬¨¶·©¥¬%ª«¬¾ª¤pª¬Ëµ¬®¬¥µ¬¥ª²Á¬«¤³©0°¨
°º ª«¬¯°D¬#Ê¯©0¬¥ªÊ¤´´°½Êª«¬®¨°Á´0¬¶
°ºQµ¬ª¬¨¶·©¥Y©¥¿ª½°Ð®Y¤p¨¤¶I¬ª¬¨·ºh¨°¶
°¥¬¬ûÅY¤pª©0°¥
ª°Ái¬%°´0³¬µÐÁ»ç¯°¥©µ¬¨©¥¿¥°ª+kÅª,¬¤¯«J©¥ª¤¥ª]©¥çª©¶I¬%©¥µ©0³©µÅY¤´´0»ÄÁYÅª,Á»¦°®ª©¶·©0r©¥¿
ª«¬q¯°¬#%¯©0¬¥cª'®¨°/´0¬«¤p®¬
Å©¥¿Ð¤ì¨¬´¤pª©0³¬´0»è¶·¤´´¥DÅ¶,Á¬¨%°ºQ®Y¤p¨¤¶I¬ª¬¨ °³¬¨¾ª«¬©0¨
h
¬¥ª©0¨¬±ª¨¤¥©¬¥cªyÐ¼+«©¤p®®¨°¤¯«Î¥°ªI°¥´0»ì¬¥¤pÁY´0¬²°´Åª©0°¥Ï°ºª«¬±®¨°Á´0¬¶¾ÄKÁYÅª²©0ªI¤´´0°½
kj
®¨¬³©0°Å´0»%µ¬ª¬¨¶·©¥¬µ±®Y«»©¯¤´F©¥º°¨¶Ê¤pª©0°¥¾¤pÁ°Åª+ª«¬,¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª Ái¬«Y¤³©0°¨ª°·Á¬,©¥¯´Åµ¬µ
©¥±ª«¬,®Y¤p¨¤¶I¬ª¬¨©r¤pª©0°¥¾°º:ª«¬4¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª+®¨°/Y´¬y
lnm
î ò/çäètò/õíåôô)oóõ&ò/õíäøNòõaöé¤ò÷Ð|9äòõí
rq s=t +uv " .p
( ©0¿Å¨¬|ây ±«°½Q³p¤´Å¬ ºh°¨4ª«¬ îm f
µ¨¤p¿'¤¥µ¤µYµ¬µË¶·¤"¯°¬#%¯©0¬¥cª6ª«¤pª"½)¬¨¬]°Áª¤©¥¬µÅ©¥¿Iª«¬]°®ª©¶·©0r¤pª©°¥®¨°¯¬µÅ¨¬,µ¬Ë
¯¨©Ái¬µ¦¤pÁ°³¬y'¼+«¬·µ¨¤p¿¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª,ª¤p¨ª]°pÌè©¥©0ª©¤´´0»¤pª4r¬¨°¤,¯°¥ª¨¤©¥¬µ¦ÁD»qª«¬·/ý¬µ
®Y´©¥¬I®°©¥ªy¼+«¬'µ¨¤p¿À¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª¨©¬,¨¤p®Y©µ´»¤¥µÐ®¬¤pÂD¤pª²¤³p¤´Å¬4kÅª]´¤p¨¿¬¨ª«¤¥ùüpy s
.p
¤pºhª¬¨4¤pÁi°Åª6&Dy 'µ©¤¶·¬ª¬¨°º@ª¨¤³¬´¹y4¼«¬µ¨¤p¿'¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª ª«¬¥qµ¨°®Y°pÌÏ¤¥µ¬ªª´0¬Q©¥À¤pªQ¤
.pw
xw
ª¬¤µ»Ëª¤pª¬ ³p¤´Å¬+°ºFsy ]¤pºª¬¨ 4µY©¤¶I¬ª¬¨)°º¶I°ª©0°¥y2¼+«¬¤µµ¬µË¶Ê¤@¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª)ª¤p¨ª)°pÌ
©¥©ª©¤´´0»I¤pª¤²³p¤´Å¬ °ºÆüpy sI¤¥µ¾µ¨°®YÆ°pÌqª°·¤I³p¤´Å¬ °ºsyÍ·¤pºª¬¨âyÍ·µ©¤¶I¬ª¬¨Æ°º:¶I°ª©0°¥Fy2¼+«¬
¤µµ¬µË¶·¤+¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª+ª«¬¥¾¨©¬Pª°Ê©ªPª¬¤µ»Ëª¤pª¬]³p¤´Å¬Q°º:sy&
y
y ¤p¨©¤pª©0°¥¦°ºÆª«¬Ê¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª4ºh°¨,µ©nÌ¬¨¬¥ª4´0¬½,©Q©¥µ©¯¤pª¬µqÁ»qª«¬·µ¤pª¤®i°©¥cª4¶Ê¤p¨Â¬µ
2
½©0ª«rz á j»D¶]Á°ýK¼+«¬¬"®°©¥cª@½)¬¨¬"µ¬ª¬¨¶Ê©¥¬µ·ÁD»I®¬¨ºh°¨¶·©¥¿Qª«¬"°®ª©¶·©0r¤pª©0°¥Ê®¨°¯¬µÅ¨¬
°¥¦ª«¨¬¬·¿¨°Å®Y °ºPµ¤pª¤º¨°¶ ºh°Å¨,µY©nÌi¬¨¬¥cª4´¬½ ¨¤pª«¬¨]ª«¤¥¦°¥¬I¿¨°Å®ç°ºµY¤pª¤¾º¨°¶ üÍ
´0¬½" y
¼+«¬6©¶·®i°¨ª¤¥cªª«©¥¿]ª°I¥°ª¬ º¨°¶
¨¬ÅY´0ªÆº¨°¶íÁi°ª«±ª«¬Q*°½
ª«¬¬6¨¬Å´0ª©ª«¤pªÆª«¬»Ê¯°¨¨¬´¤pª¬ ³¬¨»Ê½¬´í½©0ª«%ª«¬
íÔ
³©ÅY¤´©0r¤pª©0°¥±¤¥µ±ª«¬,ÍË-Bª«¬°¨¬ª©¯¤´F¤¥¤´»D©y ( °¨6¸
sÄª«¬
µ¨¤p¿¾¤¥µ¦¤µYµ¬µË¶·¤Q¯°D¬#Ê¯©0¬¥ªQ³p¤´Å¬ ¤p¨¬I/ý¬µq¤pª4s¾¤¥µÎü¨¬®¬¯ª©0³¬´0»ÄN¤ ®°ª¬¥ª©¤ńËî*°½
ª«¬°¨»®¨¬µ©¯ªº°¨6ª«¬²¯¤¬°º2ºhÅY´´0»±¤pªª¤¯«¬µq*°½4y l 6ª«¬,*Y°½ÿ¬®Y¤p¨¤pª¬ ¤¥µ¤'»D¶Ê¶I¬ª¨©¯
³°¨ª¬ý¾®Y¤©0¨PÁ¬¿©¥YÆª°Iº°¨¶
©¥±ª«¬4¥¬¤p¨+½Æ¤pÂ¬ÄYª«¬4µ¨¤p¿·¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª+¨©¬y:¼«¬4µ¨¤p¿·¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª
¨¬¤¯«¬ ©0ª+®¬¤pÂ¾½«¬¥ª«¬,³°¨ª©¯¬ ¤p¨¬]¤pª6ª«¬©0¨6´¤p¨¿¬ª ©0r¬ÆkÅª"®¨©0°¨ª°%Á¬©¥¿·«¬µy j
«¬¥
ª«¬I»¶·¶I¬ª¨©¯]³°¨ª©¯¬4¯¤¥¦¥°¾´0°¥¿¬¨4¯°D¬ý©ª4©¥q¤±ª¤pÁY´0¬I¶·¤¥Y¥¬¨4©¥Àª«¬·¥¬¤p¨Q½Æ¤pÂ¬ÄN³°¨ª¬ý
«¬µYµ©¥¿%Ái¬¿©¥y j
«¬¥¦ª«©6«Y¤p®®¬¥6ª«¬Iµ¨¤p¿¾¯°¬#%¯©0¬¥cª]µ¨°®Y6°pÌ:ÄN¤pºª¬¨,½«©¯«©ª6¨©¬6ª°
©0ª+ª¬¤µ»cËª¤pª¬,³p¤´Å¬4¯°¨¨¬®i°¥Yµ©¥¿²ª°·ª«¬QºÅ´´»Êµ¬³¬´0°®¬µ¾½Æ¤pÂ¬y
¼+«¬%µ¬®¬¥µ¬¥Y¯¬·°º+ª«¬'µ¨¤p¿À¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª°¥ìª«¬±µ¬³¬´0°®¶I¬¥cª°ºP³°¨ª©¯¬²©¥ìª«¬Ê½Æ¤pÂ¬¾©
w
«°½¥èÁD»èú@ûDÅ¤pª©0°¥eâyü
j «¬¥ù¥°ç³°¨ª©¯¬±¤p¨¬®¨¬¬¥cªë6ª«¬µ¨¤p¿Ð¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª'©Ir¬¨°ëQ¤
z
³°¨ª©¯¬¿¨°½3¤¥µ¶I°³¬]©¥±ª«¬Q½¤pÂ¬Äª«¬,µ¨¤p¿·¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª+¨©¬+¤¯¯°¨µ©¥¿´0»y
¬¯¤Å¬²°º2ª«¬]ª«¨¬¬Ëµ©¶I¬¥©0°¥¤´*°½ ¤´0°¥¿%ª«¬®Y¤¥À¤¥YµÀ¤p¨°ÅY¥µª«¬]ª©0®NÄYª«¬²ª¬¤µ»Ë
ª¤pª¬ µ¨¤p¿¯°¬#Ê¯©¬¥cª
sy.pw ©@¯°¥Y©µ¬¨¤pÁ´0»´°½¬¨)ª«¤¥%ª«¬"³W¤´Å¬°º2üpyÍ,¬ýD®¬¯ª¬µ'º°¨¤,ª¨¤¥Ë
´¤pª©¥¿q¯»´©¥Yµ¬¨]½"©0ª«J¥°q¬¥µJ¬Ìi¬¯ªy
´0°½PËî®¨¬Å¨¬ ¤p¨¬¤²¤pªPª«¬ ÁY¤¬
( ´0°½¤p¨°Å¥µÏª«¬¾ª©®J¤¥YµÎ¤´0°¥¿¦ª«¬¾®Y¤¥J¨¬´©0¬³¬±ª«¬
ª¨¤©´©¥¿©µ¬ °ºNª«¬Q¤p¨¶ê¥¬¤p¨Æª«¬ ª©0®FÄ¨¬ÅY´0ª©¥¿©¥%´°½¬¨+µ¨¤p¿
ºh°¨¯¬¤¥µ«¬¥¯¬4¤·´0°½)¬¨"¶I¬¤¥µ¨¤p¿·¯°¬#Ê¯©¬¥cªy
{
drag & added−mass coefficients
1.2
1
C|d
}0.8
}0.6
}0.4
Cm
}0.2
}0
}0
1
2
.p
( ©0¿Å¨¬ây
z
~3
5
6
4
diameters
of travel
8
7
9
ãçåætåõNõW%õeõ&òõï~£årðéçFòçöyé¤òc÷Ï|9äò/õí
d
10
=Y
ö÷8ø¬ù@h ÿp ùj÷/ÿ+ù ÷/þ}ùh
þWÇþîCþÇþ )þ÷
Wmøhÿmýÿs÷þÇý
mûÊ
£ÇÊ
wÇ=Çþ¯Çp4
Zù2ù6[ÿþ Q
2 øPþDù#øBÇþsø ú/þÇÊPý[ÿ Gþ
ZùüZý[þÇ¾ÿmý )üþÞÇW
h
!ö÷/þù
þ3Ç)þîCþ£ÇþP÷
6ý
p þ[ýjø¬ùøù
ÿe÷/þ6Wÿþ jøhþù+[ÿ6ýjýWþ0
þ"mþý '+þN¤øhs÷ /ÿNîmø¬ùüW
ø
søhÿ|ýWþ[ùühù !ö÷/þùh
jüù#ÿ
÷/þP
) þW ÿmý2ý[þWùhC
ÿ£
Çø)
û ÿ4
üþ[ù ÿNs÷/þ+[ÿþ ]2øPþù:
ÿüZý½Çøþ[ý[þeý
W6þù
þ[ù&ø ù
ùj÷/ÿGø±s ÷/þù þî ÷/þWù2
p2 ý[ÿZùjù)s ÷/þ" ÿ
ÿes ÷þP ÿ !
ZY
fb
,

=Y
.[
( ¨°¶ª«¬QÁ¬«¤³D©0°¨°ºª«¬4¤µYµ¬µË¶·¤¯°¬#Ê¯©¬¥cªÄi©0ªP¯¤¥Á¬4¯°¥¯´Åµ¬µ±ª«¤pªPª«¬4®¨¬¬¥¯¬
°º³°¨ª©¯¬4©¥ª«¬·¥¬¤p¨Q½¤pÂ¬·¨¬µÅ¯¬ ª«¬·¤¶I°ÅY¥cªQ°º*YÅ©µÀª«¤pª4©Q¤¯¯¬´¬¨¤pª¬µì´0°¯¤´´0»À¤Qª«¬
¯»´©¥µ¬¨4©4¤¯¯¬´0¬¨¤pª¬µy¼«© ¨¬ÅY´0ª,©4©¥ç¯°¶I®Y´0¬ª¬%¤p¿¨¬¬¶I¬¥ª]½©ª«¦ª«¬Ê¨¬Å´0ªQ°ºÆª«¬Êª½°pË
p
µ©¶·¬¥©0°¥¤´Æ®°ª¬¥ª©¤ńËî*°½PËîª«¬°¨»è¤¥Y¤´0»D©Ê«°½¥Ã©¥èú@ûDÅ¤pª©0°¥eâyü
ª«¬±½Æ¤pÂ¬ÄP¢)§ïÔ
j ©0ª«L¥°Ð³°¨ª©¯¬'©¥
z
üpëP¤I¬®Y¤p¨¤pª©0°¥J°D¯¯Å¨²¤¥µÏ³°¨ª©¯¬I¿¨°½©¥Ïª«¬±½¤pÂ¬Ä)ª«¬¾¤µµ¬µË¶Ê¤
¯°D¬#Ê¯©0¬¥ªµ¨°®Y4°pÌèºh¨°¶
ª«©,©¥©0ª©¤´:³p¤´Å¬y l ´0°¥¿À¤¬®Y¤p¨¤pª©0°¥ì°¯¯Å¨¤¥µì³°¨ª©¯©0ª »ì©
«¬µ%©¥ª°,ª«¬"½¤pÂ¬Ä©0ª©2ª°Á¬+¬ýD®¬¯ª¬µ%ª«¤pªª«¬"¤µµ¬µË¶·¤)¯°¬#Ê¯©¬¥cª½©´´Á¬6¶·¤´´0¬¨@ª«¤¥
ª«¬4³p¤´Å¬ °ºPüQ®¨¬µ©¯ª¬µ±ÁD»%®°ª¬¥ª©¤ńËî*°½
ª«¬°¨»
½©0ª«°Åª+¬®Y¤p¨¤pª©°¥¾¬Ìi¬¯ª y
p
w
( ©0¿Å¨¬Gây %«°½"®Y´°ª¨¬®Y¨¬¬¥ª©¥¿Êª«¬]µ¨¤p¿'¤¥µ¤µµ¬µË¶·¤"¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª ©µ¬¥ª©0/¬µ¾¬ýDË
ms=* ¶I¬¤Å¨¬¶I¬¥ªÊ¶·¤µ¬¤pªÊ/³¬µ©nÌ¬¨¬¥ª·´0°¯¤pª©0°¥ I Ú
æ{ : Ôas æ p
p ¡ 9 ; Ô7s æ ¡ük ¤´°¥¿¾ª«¬I®Y¤¥q°º)ª«¬·¯»D´©¥µ¬ÿ
9
9 ß
s æ âcÍ
®¬¨©¶I¬¥ª¤´´0»ìº¨°¶
Ô
s æ â
º@ºÅ¥µ¤¶I¬¥ª¤´
h 9
â
Ôas
Ô
©¥ª¬¨¬ªQ© ª«¬Iµ¬®¬¥µ¬¥¯¬]°º)ª«¬·¯°D¬#Ê¯©0¬¥ªQ³W¤´Å¬"°¥q¨¤µ©¤´:´0°¯¤pª©0°¥y 5 ªQ¯¤¥¦Á¬¬¬¥qª«¤pª
ª«¬¨¬I¤p¨¬²ª¨¬¥Yµ ¯°¶·¶I°¥¦ª°¾¤´é°º@ª«¬²¯°D¬#Ê¯©0¬¥ªQ°º)¬¤¯«¦ª »®¬ÄF¤¥µª«¤pªQª«¬¨¬²¤p¨¬²©0¿¥©0/Ë
¯¤¥ª"³p¤p¨©¤pª©0°¥Yºh¨°¶
´°D¯¤pª©0°¥Àª°±´0°D¯¤pª©°¥y¼+«¬]¯°¶·¶I°¥º¬¤pªÅ¨¬"¯¤¥Á¬,¤pªª¨©ÁYÅª¬µÀª°%¬¤¯«
´0°¯¤pª©0°¥¬ý®¬¨©0¬¥¯©¥¿·©¶·©´¤p¨Æ*°½3®Y«¬¥°¶·¬¥¤ÄY¶·¤©¥Y´0»'µYÅ¬4ª°Êª«¬,µ¬³¬´0°®Y¶·¬¥cª"°ºKª«¬,½Æ¤pÂ¬
¤ª«¬"¯»´©¥Yµ¬¨@¤¯¯¬´0¬¨¤pª¬y ( °¨Æ¬¤¯«±°ºª«¬6µ¨¤p¿pË¯°¬#Ê¯©¬¥cªÆ¯Å¨³¬ÄDª«¬ ¯°¬#%¯©0¬¥cª¨©¬+ºh¨°¶
ª«¬©0¨©¥©0ª©¤´Dª¤p¨ª©¥¿]³W¤´Å¬+°ºsÄ®¬¤pÂ·¤pª@ª«¬©0¨@¶·¤Wý©¶Å¶7³p¤´Å¬ÄDÅ¥µ¬¨«°°ª2´©0¿«ª´0»Äc¤¥µÊª«¬¥
¬ªª´0¬±ª°ç¤qª¬¤µ»Ïª¤pª¬¾³p¤´Å¬y
h
hDÄ2¬¤¯«Î°º
©0ª«Ïª«¬±¬ý¯¬®ª©°¥J°º+ª«¬¾¯Å¨³¬±ºh¨°¶
j
h
´0°D¯¤pª©°¥
ª«¬±¯Å¨³¬®¬¤pÂDÁ¬ª½¬¬¥ÎÍDy ¤¥µÏ&Dy µ©¤¶I¬ª¬¨°º+ª¨¤³¬´¹y¦¼+«¬%µ¨¤p¿pË¯°¬#%¯©0¬¥cªI¯Å¨³¬%ºh°¨
h
h
´0°¯¤pª©0°¥ ²®¬¤pÂ+¤pª¤pÁ°Åª#ây IµY©¤¶I¬ª¬ÿ
l I¤¥Î©¥µ©¯¤pª°¨°º6ª«¬±³p¤p¨©¤pÁY©´©0ª»ç©¥Ïª«¬¾¯°D¬#Ê¯©0¬¥ªÄÆµ¤pª¤q®°©¥cªºh¨°¶
ª«¨¬¬¾¬®¤p¨¤pª¬
°®ª©¶Ê©0r¤pª©0°¥Æ¤p¨¬Q®Y´°ªª¬µ±º°¨Æª«¬4µ¨¤p¿²¤¥Yµ¾¤µµ¬µË¶·¤¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª+©µ¬¥cª©0/Y¬µ%ºh°¨+´0°¯¤pª©0°¥Iây
¼+«¬]¤µµ¬µË¶·¤Ë¯°D¬#Ê¯©0¬¥ªQ¯Å¨³¬ ¤´´Fºh°´´0°½3¤'©¶Ê©´¤p¨+®Y¤pªª¬¨¥À°º)ª¤p¨ª©¥¿'°pÌÐ¤pª²üpÄª«¬¥
¿¨¤µÅY¤´´0»çµ¬¯¨¬¤©¥¿qª°¦¤¶Ê©¥©¶Å¶
³p¤´Å¬Ä@ª«¬¥Ï¨©©¥¿À´©¿«cª´0»¦ª°ç¬ªª´0¬¾¤pª·¤ª¬¤µ»cËª¤pª¬
³p¤´Å¬y@¼+«¬4¶·©¥©¶Å¶·°º:ª«¬,¤µYµ¬µË¶·¤Ë¯°¬#Ê¯©¬¥cª¯Å¨³¬+°¯¯Å¨¬µ¾Á¬ª ½)¬¬¥q&I¤¥µâ%µ©¤¶²Ë
hDÄ@½«Y©¯«Ï¨¬¤¯«¬µè¤
¬ª¬Ï°º"ª¨¤³¬´îÄ)½©ª«Ðª«¬'¬ý¯¬®ª©0°¥J°º6ª«¬¾¯Å¨³¬¾¨¬®¨¬¬¥ª©¥¿q´0°¯¤pª©0°¥
xh
¶·©¥Y©¶]ÅY¶a¤pª+¤pÁ°Åª ²µ©¤¶I¬ª¬¨°ºª¨¤³¬´¹y)-"¬´¤»+©¥%ª«¬Qµ¬³¬´0°®Y¶I¬¥ªP°ºNª«¬6*Y°½
hDÄF¤6¬³D©µ¬¥¯¬µÁ»ª«¬´¤p¿'©¥©0ª
¤pªP´0°¯¤pª©0°¥
¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª ¯Å¨³¬6¨¬´¤pª©0³¬²ª°±ª«¬²¯Å¨³¬6°º@ª«¬°ª«¬¨4´0°¯¤WË
ª©0°¥ÄY¯¤¥Á¬4¤pªª¨©0ÁÅª¬µ¾ª°Êª«¬4¬Ìi¬¯ª6°º:*°½
¤p¨°Å¥Yµ¾ª«¬4ª©0®À©¥cª¬¨¤¯ª©¥¿·½©ª«±ª«¬,*°½.°³¬¨
ª«¬,¤p¨¶¾y
¼+«¬6µ©0Ìi¬¨¬¥Y¯¬@Á¬ª½¬¬¥±ª«¬ µ¨¤p¿I¤¥µ'¤µµ¬µË¶Ê¤Æ¯°¬#Ê¯©¬¥cªÆÁ¬ª½¬¬¥±ª«¬ ´0°¯¤pª©0°¥Æ¤p¨¬
Å¥µ°ÅÁª¬µ´0»4µYÅ¬Pª°Qª«¬+ª«¨¬¬Ëµ©¶I¬¥©0°¥¤´*°½è¬Ì¬¯ª©¥µÅ¯¬µÁD»]ª«¬+½©¥¿©¥¿6¶·°ª©0°¥y:¼+«¬
h
´0°½L³p¤´Å¬K°ºª«¬"ª¬¤µ»Ëª¤pª¬6µ¨¤p¿]¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª@¤pª´0°D¯¤pª©°¥ü"¤¥µ 4¤p¨¬µÅ¬+ª°]ª«¬+®¨°ý©¶·©0ª »
°º6ª«¬¬´0°¯¤pª©0°¥ª°çª«¬¾¤¶]ÁY©0¬¥ªËî®¨¬Å¨¬±¨¬¿©0°¥I¥¬¤pÏª«¬¾ª©0®Î¤¥µJª«¬«DÅÁFy
( ´°½êºh¨°¶
ª«¬¬]¤¶,ÁY©¬¥cªËî®¨¬Å¨¬Q¨¬¿©0°¥©¥cª°Iª«¬]ÁY¤¬,¤p¨¬¤I¨¬µÅ¯¬ª«¬,µ¨¤p¿Ê¤¯ª©¥¿Ê¥¬¤p¨ª«¬4ª©®¤¥µ
ª«¬,«DÅÁFy
j
«©´0¬Qª«¬,½©µ¬Q³W¤p¨©¤pª©0°¥¤¶I°¥¿%ª«¬,´0°¯¤´Fºh°¨¯¬¯°¬#Ê¯©¬¥cª6©+°¶·¬½«¤pª"Å¨®¨©©¥¿ÄDª«¬
¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª,©µ¬¥ª©0/¬µºh¨°¶
ª«¬·´0°¯¤´:ºh°¨¯¬Ê¶I¬¤Å¨¬¶I¬¥ª4¤p¨¬·©¥q³¬¨»¿°D°Dµç¤p¿¨¬¬¶I¬¥cª,½©0ª«
ª«°¬'¯°¬#%¯©0¬¥cª,°Áª¤©¥¬µìº¨°¶
ª°¨ûDÅ¬%¶I¬¤Å¨¬¶I¬¥ªy±)»¦¯°¶I®¤p¨©¥¿¾ª«¬%¯°¶,ÁY©¥¤pª©0°¥ç°º
+q " { %qL"{q ª«¬
D ¤¥µª«¬¿´0°ÁY¤´ª°¨ûDÅ¬¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª ¢Ñ £²¤¥µï¢ Ñ §
ú@ûDÅ¤pª©0°¥Yâyü¡ª«¨°Å¿«!âyÍü±½©0ª«Jú)ûÅ¤pª©°¥tâyÍ&DÄ©0ªI¯¤¥JÁ¬'¬¬¥Jª«Y¤pª·©¥
©¥µY©0³D©µÅ¤íº°¨¯¬²¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª
¢£ D
¤¥µ¦¢ §
w
4
drag coefficient
1
0.5

0
0
added−mass coefficient
2
1
3
3 1
5
5
2
4
4
3
2
5
1
1
2
5
4
6
diameters
diameters of
of travel
travel
3
7
8
9
10
1
5
0.5

0
0
2
3
1
2
1
1
5
4
5
2
2
3
4
5
4
6
diameters
of
travel
diameters of travel
3
1
7
3
4
8
9
10
w
]W
d
=Y
a ¢¡£¤¥ ¦§¨ª©7¬«x£¤¥ ¦¨1©c¬®£¤¥ ¯¯¨1©c °£¤¥²±³¨1©c¬´£¤¥ ³µ,¨¶e ·\
d
¸d
d
·¹
%^
=Y
·º d

db
d ¼»
½^¾d
( ©0¿Å¨¬ây
é8| åôãçåætå`õNõ 'õõ&òDõ+ï~£åÊ}é`çW|8òÐöé¤ò÷Ð|9äòõí
z {
ö÷/þWùþ Pÿùùj÷/ÿ3s÷/þ|ùh
þ3Çþþ£ÇþD )þ÷D
Wøhÿmýÿ s÷/þáÇý
6û
£Ç
´Ç=Ç)þ¯ÇW4
Zù2ù[ÿ
þ ]2øPþù~øBÇþø ú/þÇ¦P ý[ÿ ÿmý[ þÊG
þ
ùüý[þþù±h
þÎ
Pÿ
søhÿ9ù%
hÿ)ûJs÷/þùh
! e
p ÷¾ üZý m þø¬ù)n
þP þÇ
¤øhs÷4ü þ[ý2ù@[ ÿ6ýjýWþ[ùC
ÿ£
Çø)
û4 ÿ s ÷þKh ÿ
øPÿ4P ýWÿ3¤÷8ø ÷ø
ù&ÿ hZ
ø/
þÇ! {÷8øP þ+s ÷/þ
üZý6þ[ù2Z
ý[þ

ÿ
ùjø}
ønZ
ý ù÷D
C
þ Y ÷/þýWþø ù)}
ùø û8
ø ú
K6
ý2øn
s øhÿy
ø±s ÷þ4m
û9
øj üwÇþ[ùÿ
÷/þ6W ÿþ j øhþ ùÆ
s ÷/þnÇø
þ[ý[þDeh ÿ
øPÿ9
ù! ü Ê ÿ6ý )üþ#ø ù#ÿKW ÿüZýù[þø üþ[ þ¯ÇG
ÿ6ù
] ÿ6ýW þ[ù:0
)þh þ¯Ç "
£
Ç
)þ )
üù[þÿes ÷/þ[ø ýK06
ýjû)þ[ýeG
ÿ
þN6
ýO²!
¤p¨¬4¨¬´¤pª¬µ¾ÁD»%ª«¬,º°´´°½©¥¿¬ý®¨¬©0°¥
z
Ø
¢Ñ £"Ô
¿ ; ¢£ D
â
ÙÚ
Ø à Ø
Ø¿ ;
Ø à Ø
ÙÚ
¢)Ñ §éÔ
æ
âyÍ ¤p¨¬qÅ¬µL©¥L¯°¥WkÅ¥¯ª©0°¥Ã½©0ª«L¬ýD®¬¨©¶I¬¥cª¤´´0»Ð¬³p¤´Å¤pª¬µÃºh°¨¯¬
{h
¢£+À 9 ¢£Á 9 æææ 9 ¢£,Â]¤¥Yµì¢)§ À 9 ¢)§ Á 9 æææ 9 ¢)§ Âk ÄNª¬¤µ»Ëª¤pª¬%³W¤´Å¬Qº°¨ ¢Ñ £I¤¥Yµ ¢)Ñ §
5 º4ú@ûDÅ¤pª©0°¥âyÍ Ð¤¥YµeâyÍ
¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª
â
Ø à Ø
Ø¿ ;
¢)§ D
ß
ÙÚ
Ø à Ø
Ø¿ ;
ß
ÙÚ
âyÍ{h 8:96;"< =:>@?BADCLÇJðÆñ >@ÈFEGIHaðÆòJ9Êó:ñ ?4ðÆñ²óKG"; ÇE8LEG6MÈNEOG6>Lò)ðP?Q8K>É
Ã
¡
.ph
¯¤¥%Ái¬"¯¤´¯Å´¤pª¬µ%©¥µ©0¨¬¯ª´0»y 6©¥¿Qª«©@¤p®Y®¨°¤¯«FÄ ¢Ñ £½¤¯¤´¯Å´¤pª¬µÊª°,Á¬sy ¤¥µ ¢)Ñ §Ã½Æ¤
¯¤´¯Å´¤pª¬µ·ª°,Á¬sy&¡Dy)¼+«¬¬+³p¤´Å¬@¤p¨¬"©¥·³¬¨»I¿°°µÊ¤p¿¨¬¬¶I¬¥cª½©0ª«·ª«¬ª¬¤µ»Ëª¤pª¬ ³p¤´Å¬
pw
°º:ª«¬4¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª+°Áª¤©¥¬µµ©0¨¬¯ª´»Êºh¨°¶êª°¨ûDÅ¬,¶I¬¤Å¨¬¶I¬¥ª Ø ¢ Ñ £Ôés æ Ê¤¥µí¢)Ñ § Ôés æ & y
z
¬¯¤Å¬P°ºª«¬Pµ¬®¬¥µ¬¥¯¬°ºYª«¬´0°¯¤´Dº°¨¯¬+¯°¬#Ê¯©¬¥cª:°¥·¸ ÀÄ¯°¶I®Y¤p¨©°¥°ºYª«¬P´0°¯¤´
ºh°¨¯¬Q¯°¬#Ê¯©¬¥cªÆ½©ª«Êª«¬6¿´0°ÁY¤íª°¨ûDÅ¬ ¯°¬#%¯©0¬¥cªPµYÅ¨©¥¿]ª«¬©0¨ª¨¤¥©¬¥cª®Y«¤¬Æ¯¤¥¥°ªÁ¬
{h
µ°¥¬Á»·©¶I®Y´0»¤p®®Y´0»©¥¿Qú@ûDÅ¤pª©0°¥Y âyÍ ,¤¥Yµ{âyÍ
Ä¤@½Æ¤µ°¥¬+ºh°¨@ª«¬©¨)ª¬¤µ»Ëª¤pª¬6³W¤´Å¬y
¼+«¬À¶I°ªÊª¨¤©0¿«cªºh°¨½Æ¤p¨µL¶·¬ª«°DµLº°¨Ê¬³W¤´ÅY¤pª©¥¿çª«¬À¤p¿¨¬¬¶I¬¥ª%Á¬ª½¬¬¥Ãª«¬´0°¯¤ńËîºh°¨¯¬Ë
ÁY¤¬µ%¯°¬#%¯©0¬¥cªÆ¤¥µÊª«¬ª°ª¤´0Ëîª°¨ûÅ¬ËîÁY¤¬µ±¯°¬#%¯©0¬¥cªÆ©¥·ª«¬©0¨@¬¥ª©0¨¬ª »Ê©)¤,¯°¶I®Y¤p¨©°¥·°º
Ä
¨¬ÅY´0ªPºh¨°¶êª«¬,©¶I®Y´0¬¶I¬¥ª¤pª©0°¥±°ºKú@ûDÅ¤pª©0°¥Y#âyü¡ 9âyÍüIÅ©¥¿²´°D¯¤ńËîºh°¨¯¬ËîÁY¤¬µ¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª
ú)ûÅY¤pª©0°¥âyÍ&èÅY©¥¿Jª°ª¤ńËîª°¨ûDÅ¬ËîÁY¤¬µ
¤¥µ
¯°D¬#Ê¯©0¬¥ªy
ÆÅ
( ©0¿Å¨¬qây¡è«°½¾¨¬Å´0ª±ºh¨°¶
ÇÅ
ª«©6¤p®®¨°¤¯«qÅ©¥¿%¤¥q©µ¬¤é¯°¥ª¤¥ªË¤¯¯¬´0¬¨¤pª©0°¥ W¯°¥ª¤¥ªËî³¬´0°D¯©ª» W¯°¥ª¤¥ªË¤¯¯¬´0¬¨¤pª©0°¥
ª¨¤k¬¯ª°¨»¤+¤·°Å¨¯¬4°ºe®°©0ª©0°¥Ä³¬´0°¯©0ª »ÄY¤¥µ¤¯¯¬´0¬¨¤pª©0°¥©¥º°¨¶Ê¤pª©0°¥y
l ½©0ª«ª«¬Iª¬¤µ»Ëª¤pª¬·³p¤´Å¬6°º)ª«¬I¯°¬#Ê¯©¬¥cªÄNª«¬I¤p¿¨¬¬¶I¬¥ª4Á¬ª½¬¬¥¦ª«¬²ª°¨ûDÅ¬
¯¤´¯Å´¤pª¬µ±½©0ª«%ª«¬Q´0°D¯¤´0Ëîº°¨¯¬ËîÁ¤¬µ¾¯°¬#%¯©0¬¥cª+¤¥Yµ%ª«°¬4¯¤´¯Å´¤pª¬µ±½"©0ª«Êª«¬6ª°ª¤´0Ëîª°¨ûÅ¬Ë
ÁY¤¬µÃ¯°¬#%¯©0¬¥cª'©I³¬¨»Î¿°°µyé-6©0Ìi¬¨¬¥Y¯¬%©¥èª«¬µ¨¤p¿Ï¤¥µè©¥¬¨ª©¤´Pª°¨ûDÅ¬%©¥Îª«¬À/¨ª
¬¯°¥µì°º¶·°ª©0°¥ç¤p¨¬ÊµYÅ¬I®¨©¶Ê¤p¨©´0»¾ª°³p¤p¨©¤pª©°¥4©¥qª«¬·¯°D¬#Ê¯©0¬¥ªµÅ¨©¥¿%ª«¬©¨Qª¨¤¥©0¬¥ª
®Y«¤¬y2¼+«¬¨¬¤pºhª¬¨Ä³p¤p¨©¤pª©°¥P¤p¨¬4µÅ¬ ®¨©¶·¤p¨©´»Iª°Êµ©nÌ¬¨¬¥¯¬P©¥±ª«¬4ª¬¤µ»Ëª¤pª¬,³p¤´Å¬P°º
ª«¬,¯°D¬#Ê¯©0¬¥ªy
)È
R2K
1É]ÊÌËªË·ÍgÎ^c
T:_@Y Z
ÎÆÍ
KV@XéX
¼+«¬ ¤pÁ°³¬Q¬¯ª©0°¥Y«Y¤³¬Q®¨¬¬¥cª¬µ'ª«¬Q¤p®®¨°¤¯«'ª¤pÂ¬¥¾©¥%ª«©µ©¬¨ª¤pª©0°¥Êºh°¨Æª«¬Q¶I°µ¬´©¥¿
ÐÏ+¬ÅY´0ªIºh¨°¶
°º ª«¬¾ºh°¨¯¬Ê¤¯ª©¥¿ç°¥è¤ç©¥¿´0¬Ë´©¥Âç¶·¤¥©0®YÅY´¤pª°ÿ
*°½PËî³D©Å¤´©0r¤pª©°¥Ä@´0°¯¤ńË
ºh°¨¯¬Ë¶I¬¤Å¨¬¶I¬¥cªÄF¤¥Yµª°ª¤ńËîª°¨ûÅ¬Ë¶·¬¤Å¨¬¶I¬¥ªQ¬ý®i¬¨©¶I¬¥ª+½¬¨¬«°½¥Fy l
¤¥¤´0»©ÄP½«©¯«Ã¬¨³¬µù¤±ª«¬Àºh°Å¥µ¤pª©°¥Lºh°¨±ª«¬¶·°Dµ¬´îÄP½¤±®¨¬¬¥cª¬µFy
ª«¬°¨¬ª©¯¤´
( ©¥Y¤´´0»Ä+¤Ï¥¬½
¤p®®¨°¤¯«I½Æ¤:¿©0³¬¥²ºh°¨2©µ¬¥ª©0º»©¥¿Äpºh¨°¶3¬ýD®¬¨©¶I¬¥cª¤´µ¤pª¤Äª«¬Pª¤pª¬Ëµ¬®¬¥µ¬¥ª2¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª
ºh°¨µ¨¤p¿·¤¥µ¤µµ¬µ¶·¤y
ÑÒZÓ
ÔÖÕ¸×ÙØ1ÚgÛÜÝØªÞnßáàâiãäØªåÆæâ=ßÆå
5 ¥¾ª«©+¬¯ª©0°¥ÄY¬ý®¬¨©¶I¬¥ª¤´¨¬Å´0ªP³p¤´©µ¤pª©¥¿²ª«¬,¤¯¯Å¨¤¯»¾°ºKª«¬,¶I°µ¬´Fµ¬³¬´0°®¬µ©¥¾ª«¬
®¨¬³©0°Å:¬¯ª©°¥·¤p¨¬P¿©0³¬¥y ( °¨)ª«¬Æ¨¬Å´0ª:®Y¨¬¬¥ª¬µI«¬¨¬Äª«¬+¤p¨¶B½¤2µY©0³D©µ¬µ]©¥cª°Iüs ¬ûDÅ¤´
¬¿¶I¬¥ªy ( °¨©¶I®´©¯©0ª »Äi¿´°ÁY¤´:ª°¨ûDÅ¬ËîÁY¤¬µç¯°D¬#Ê¯©0¬¥ªQ½¬¨¬ÊÅ¬µÄF¤´0ª«°Å¿«qºh°¨¯¬ËîÁY¤¬µ
¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª]½°Å´µÏ«¤³¬'¿©³¬¥Ï©¶·©´¤p¨,¨¬Å´0ª
¤
èç
( ©0¿Å¨¬ y¡¬¥YÅ¨¬ y¼+«©]«c»µ¨°µ»¥¤¶·©¯
pWs
(deg, sec)
100
pos
0
vel
acc
drag torque (N−m)
−100
0
0.5
1.5
0
2
time (sec)
2.5
3
3.5
4
−2
local−force−based coeffs
total−torque−based coeffs
−4
0
inertial torque (N−m)
1
0.5
1
1.5
0.5
2
time (sec)
2.5
3
3.5
4
0
local−force−based coeffs
total−torque−based coeffs
−0.5
−1
0
éç
0.5
1
1.5
2
time (sec)
2.5
3
3.5
4
ê¾ëëòô/ì`íî/êõXê¾ïAð5ê¾ëFòðñìYZòõì`õõÃ}ê¾ëW|8òðñìòõ.öê¤òóòÐ|îòõÆí
ö÷/þWùþFPÿù@[ÿPY
6ýWþs÷/þ7Çý
mû6
£Çøþý sø0
[ÿ+Cÿ/þù&ÿs÷/þ ÷b Çý[ÿ=Çkb Aø@ ÿmý, üþ
ù
ü0
þ¯ÇÏPý[ÿô\õ)
ü
øPÿ9ùr» !ök÷kø» ! ù_
ö üùø)ûJPÿ
0ÿ6ýWþ7d Zù[þ¯ÇÎWÿþ=
Y jøhþù
£Ç
\1üW
søhÿú»! Wù xüùjø)ûÐ ÿph
nÿ6ý) üþfd Zù[þ¯Ç¦[ÿþ=]
Y 2øPþù !ö÷þ4Cÿ6ùjøøPÿ`"^ 6þhÿ2øbÆ^ £Ç
[þPþ[ý
søhÿ4ýWÿmúhþ[ùVüù[þ¯Ç,ÿ6ýs÷þ Wÿ+
6ý2ø¬ùÿI
Zý[þ#ù÷/ÿ~ø÷/þQ ÿ·Pÿ !@ý
mû
£Ç
ø/þý sø0
Wÿ+Cÿ/þDùÿs÷/þ÷£b ÇýWÿwÇb D
}øÆÿ6ý) üþ
Zý[þùj÷/ÿGø±s÷/þ)}øBÇ=ÇhþÆ
£Çd ÿh
ÿÃhÿpù ýWþ[ùþsøhmþû
b!
( ©0¿Å¨¬ y¡
z
ö
¶I°µ¬´©·¨¬´¤pª©³¬´0»ÎÅ¥µ¬¶·¤¥Yµ©¥¿qºh¨°¶
¤Ð¯°¶I®YÅª¤pª©0°¥Y¤´®°©¥ª·°ºQ³©0¬½ï¤¥µÃ«¤%Ái¬¬¥Ã©¶²Ë
ühpssý"rÊ°¥Ï¤ wps&psWËîÁY¤¬µÐ¨¬¤ńËîª©¶I¬%®¨°¯¬°¨]ÅY©¥¿¾ºh°Å¨
®Y´0¬¶·¬¥cª¬µÐ¤pª]¤¶I®´0¬·¨¤pª¬Å®çª°
¬¿¶I¬¥ªy
þç
ÿç
( ©0¿Å¨¬ yüs·ª«¨°Å¿« yüÍI¯°¶I®Y¤p¨¬]¶I°Dµ¬´0¬µ¾«c»µ¨°µ»¥¤¶·©¯ª°¨ûDÅ¬Q®¨¬µ©¯ª©0°¥º¨°¶êª«¬
¶I°µ¬´µ¬³¬´0°®¬µÃ«¬¨¬À¤¥µLª½°Ï°ª«¬¨'¶I°µ¬´Êº¨°¶
ª«¬´©0ª¬¨¤pªÅ¨¬½©0ª«Lª«¬q¤¯ªÅ¤´"«»µ¨°pË
µ»¥¤¶·©¯ª°¨ûDÅ¬'ª«¤pª±½)¬¨¬¦¶I¬¤Å¨¬µù¬ýD®¬¨©¶I¬¥cª¤´´0»y
²ç
ÿç
©0¿Å¨¬çyüÍq«°½¨¬ÅY´0ª4ºh¨°¶
iç
( ©0¿Å¨¬ yüsÎ«°½'¨¬ÅY´0ªÊºh¨°¶
¤À´°¥¿¬¨¾üÍpsWËµ¬¿¨¬¬Ä"üpyÍË¬¯°¥µÎ´0¬½4yÌÏ+¬Å´0ª
«°¨ªÊ&psWËµ¬¿¨¬¬Ä+sy pË¬¯°¥µù´0¬½,Ä ( ©0¿Å¨¬ yüüÀ«°½"I¨¬Å´ª²º¨°¶
´0¬½,Äe½"«©´0¬ (
¤
sWËµ¬¿¨¬¬ÄPsy Ë¬¯°¥µ
ºh¨°¶ª«¨¬¬]µ©nÌ¬¨¬¥ª´0¬½"+¤p¨¬,¿©³¬¥ª°±µ¬¶I°¥ª¨¤pª¬,ª«¤pª"ª«¬]¶I°µ¬´Fµ¬³¬´0°®¬µ«¬¨¬]©+³p¤´©µ
ºh°¨·¤À½"©µ¬'¨¤¥¿¬±°º"¶I°ª©°¥y
¤
5 ¥Ï¬¤¯«Î/¿Å¨¬Ä2®Y´0°ª
¤ «°½ª«¬±ª©¶I¬¾«©ª°¨»ç°º"ª«¬¾¤p¨¶
pDü
@´°ª
¶I°ª©0°¥Fy
Á «°½"²¨¬Å´0ªºh¨°¶
ª¤pª¬Ëµ¬®¬¥µ¬¥cªÆ¯°¬#%¯©0¬¥cªy @´0°ª
¯ ª«¬¶I°µ¬´Æµ¬³¬´0°®¬µÎ¤²®Y¤p¨ªI°ºª«©¨¬¬¤p¨¯«èÅY©¥¿
«°½)¨¬Å´0ª@º¨°¶a¤,¶·°Dµ¬´©¶I®Y´¬¶I¬¥cª¬µÊ¤¯¯°¨µ©¥¿]ª°
0¬ ³¬ûDÅ¬·¤¥µ Ï©¯«¤p¨µÐÍ :½«¬¨¬©¥ª«¬²¬Ì¬¯ª
°º)¤µµ¬µË¶·¤"½)¬¨¬²¥°ª6¯°¥©µ¬¨¬µ¤¥µª«¬
µ¨¤p¿I¯°D¬#Ê¯©0¬¥ª+½Æ¤P¤Å¶I¬µ±ª°·¤I«Y¤³¬,¤I¯°¥ª¤¥cªP³p¤´Å¬ °ºÆüpyüpy @´0°ª
ª«¬²¶I°µ¬´©¥º¬¨¨¬µºh¨°¶
d¯dÀ©´´¤¥Ä
µ «°½Æ¨¬Å´0ªºh¨°¶
q"- Í{hK©¥½"«©¯«Àª«¬²µ¨¤p¿±¯°¬#%¯©0¬¥cªQ«¤µ¤±¯°¥ª¤¥ª
³p¤´Å¬Q°ºÆüpyÍ·¤¥µ¾ª«¬4¤µµ¬µË¶·¤+¯°¬#%¯©0¬¥cª"«¤µ¤·¯°¥ª¤¥cª"³W¤´Å¬6°ºPüpy
(b) state-dependent Cd, Cm
5
10
0
torque (N−m)
position (deg)
(a) 30 degree/0.4 second slew
20
0
−10
−20
0
0.2
0.4
time (sec)
−5
−10
−15
0
0.6
5
5
0
0
−5
−10
−15
0
0.2
0.4
time (sec)
0.6
0.4
time (sec)
actual
0.6
model
(d) Cd = 1.2, Cm = 1
torque (N−m)
torque (N−m)
(c) Cd = 1.1, Cm = 0
0.2
−5
−10
−15
0
0.2
0.4
time (sec)
0.6
©0¿Å¨¬éçyüs z ôroFõÃëêõoì
úîh|~ êõIî)í ê¾ëí%~ êÇíî/ê
:
!"$#&%(')*%,+-b£Ç/. %wÇb10243576839%=Ç(!#:5;0=<>.? A@B#)'C:C%4.2D5:01<E#FAG&#:5;0c>3>240=5H"I@B#F21'J%K.L@B0MG
Ç(?.D<=%K5:01<92D$%K.N'L^Ç1@B5C6îO+P5:01<,5:01<Q39%('75&%K0RS#F%1'þaT2keUD$%,+L'7V'C.!2OW N6N'%K.fbX%'CY2B.*3
39%('C5F%40RXS#&%(' a/d+e6?%43Y"24. ?Y39 2/A@/.? ÇZ'%K,. 1@E?>+P5C'C['7%B!\"$. w% ÇM@16? Çdb]'7$39=% Ç(!#
F. %K3^'7=5T. ?? 2B.A6_RS#&%(
' a7f6 eLD$%,+`.? A@/#C')K F.?%43a2Q3>=% Ç(?#5:3b"$#F?39!0$' Ç2BUA@4<,<1 A'J¯ Ç
5:0X.c ù1dfe*RPS#F%15' a&Çe*%,+.? A@/#C'): F.?%43g2h39w% Ç1!#i5:3b"$#F?39!0$' Ç>2/À@B</<1 A'J¯ ÇV5;0j.c ù½*efR
¼+«¬¨¬ÅY´0ªK°º:
©0¿Å¨¬·çyü4]k ª«¨°Å¿«çyüÍ]µ¬¶I°¥ª¨¤pª¬"ª«¬"Å®¬¨©0°¨@¶I°µ¬´©¥¿4¤¯¯Å¨¤¯»·°º
ª«¬²¤p®®¨°¤¯«®¨¬¬¥ª¬µq©¥ª«Y©µ©¬¨ª¤pª©0°¥À°³¬¨Qª«¬¶I°ª ¤p®Y®Y´©¯¤pÁY´¬Q°º2ª«¬²°ª«¬¨Q¶I¬ª«°µ
n
®¨¬¬¥cª¬µ©¥Àª«¬]´©ª¬¨¤pªÅ¨¬y Q¥À¤³¬¨¤p¿¬ÄN¶I°µ¬´©¥¿I¬¨¨°¨
ç h
½)¬¨¬¨¬µÅY¯¬µÁD» y %ª©¶I¬"½«¬¥
â
¯°¶I®Y¤p¨©¥¿¾ª«¬Ê¶·°Dµ¬´2°ºª«Y© ¨¬¬¤p¨¯«ì½"©0ª«qª«¬·°ª«¬¨]ª½°À¶I°µ¬´,¯°¥©µ¬¨¬µy·¼+«©Q«Y©0¿«¬¨
l?mVnBo/p!qpfrJr_nOr_s8tpfr_pLu?vAqwufxEqwvAy_p?o{zB|>},nOr_~bvAqw!},hy_EpUsJxE~nOIy_,ppfrJr_nAr_s8TnOry_,pLoEv yDvhsJpfy_s`/r_p!sJp!}4y_p?o>}$O
x,r_pfs/? K, bvOufu!nOrDo/w},Ly_n ¿[D: À$ :CTM>M__ '¿]D: À i;CTD1 tEpfr_p`¡wsPy_,p`}/x,~z1pfrnOo,vAyDv1nOw}4y_s!
¢8£V¤h¥¦8§ä©ªLÇJðÆñ§@È«!¬XaðÆò®£Êó:ñ¨4ðÆñ²ó`¬h¤ -Ç «4¢¯«!¬V°È«f¬V§Lò)ðY¨Q¢`§É
ppÍ
40
5
torque (N−m)
position (deg)
0
20
0
−20
−5
−10
−15
−20
±
−40
0
0.5
time (sec)
−25
0
1
0.5
time (sec)
1
5
0
0
−5
−10
−15
−20
²actual
model
(d) Cd = 1.2, Cm = 1
5
torque (N−m)
torque (N−m)
(c) Cd = 1.1, Cm = 0
±
−5
−10
−15
±
:©0¿Å¨¬éçyüü z ôroFõÃëêõAoì
î|À~ êõ$/îD)í ~gDõÃî
üðO)$¾í,ù~ ê¾íî/ê
!"$#&%(')*%,+-b£Ç/. %wÇb10243576839%=Ç(!#:5;0=<>.? A@B#)'C:C%4.2D5:01<E#FAG&#:5;0c>3>240=5H"I@B#F21'J%K.L@B0MG
Ç(?.D<=%K5:01<2hO+P5;01<E5;0=<V39%('C5F%40X%i39%=Ç(!.?21'J#&!0=<M'7RS#F%1ª
' aF2+e*%,+'7\'75:39U=5TA'J%K.fb%
'CY24.f3g3>%1'75&%K0R`S#F%1'xa/dke\6?%43b"i24. ?839 2/A@/.? Ç³'%K,. 1@E?b+P5C'CZ'7%B!"$.?=% Ç´@=6?¯ Çdbµ'7
b£Ç/. %wÇb10243576U3>%=Ç(?#%'C=5:L. ?? 2B.A6_RS#&%(' a776 eL*%,+U.? A@/#C')@ F. %K3¶2>3>=% Ç(?#I5;3b"$#& G
39!0$'J¯Ç>2(6A6 %K.]Ç/5:01<'J%Qcù=dDefRPS#&%('5a&Çe*%,+8. ?O@B#)'C: F. %K3·2h39=% Ç(!#i5:0 C?.*. ¯ Ç F.?%43g.c ù½fefR
´0¬³¬í°º¤¯¯Å¨¤¯»%©)¬¥¤pÁY´¬µ%ÁD»·ª«¬ Å¬6°º1+qL"{q +u=
$ ( ó
(¾qµ¨¤p¿¤¥µ±¤µµ¬µË¶·¤Æ¯°D¬4Ê
¸ ¯©0¬¥ªy
¹ Å¨©¥¿ ©¥©0ª©¤´®°¨ª©0°¥:°ºiª«¬+´0¬½"Äª«¬¬¯°D¬4Ê¸ ¯©0¬¥ª2ª¤pÂ¬°¥I³W¤´Å¬2¯°¨¨¬®i°¥Yµ©¥¿6ª°4³p¤´Å¬
®¨¬µY©¯ª¬µ¦ÁD»®°ª¬¥ª©¤Ý
º °½aª«¬°¨» ¢£%Ô»k ¤¥µÏ¢)§íÔ ü yµ"¼ ,ª«¬Ê¶I°ª©°¥ç®¨°¿¨¬¬Äeª«¬
¯°D¬4Ê
¸ ¯©0¬¥ª@ª¨¤¥Y©0ª©0°¥²ª°]ª¤pÂ¬"°¥%ª¬¤µ»Ëª¤pª¬"³p¤´Å¬@¯°¨¨¬®°¥µ©¥¿ ª°,ª«¬+ª«¨¬¬Ëµ©¶I¬¥Y©0°¥¤´
¬®Y¤p¨¤pª¬µZ
º °½.©0ªÅ¤pª©°¥ ¢£"Ô½k æ pwI¤¥YµÀ¢)§éÔ½k æw{¾ y
¿ ¥ç®Y´°ª ¯ °ºb:
©0¿Å¨¬çyü4k ÄÃçyüüpÄ2¤¥YµüçyüÍ©ª,¯¤¥çÁ¬·¬¬¥Ðª«¤pª4ª«¬'¯°¥ª¤¥ª]¯°D¬4Ê¸ ¯©0¬¥ª
−25
0
±
−20
0.5
time (sec)
1
−25
0
0.5
time (sec)
1
¶I°µ¬´ºh¤©´+ª°±¯¤p®ªÅ¨¬ª«¬¬Ìi¬¯ªQ°º@ª«¬©¥¬¨ª©¤´ª°¨ûÅ¬Äi½"«©¯«µ°¶·©¥¤pª¬]¤pª ª«¬Á¬¿©¥¥©¥¿
¤¥µ¦¬¥Yµ¦°º)ª«¬Ê´0¬½4Ä¤¥µ¦ª«¤pª,©ªQ°³¬¨¬ª©¶·¤pª¬,ª«¬Êµ¨¤p¿µÅ¨©¥¿'ª«¬Ê¶·©µµ´0¬®°¨ª©0°¥q°ºÆª«¬
¿
´0¬½,y ¥ª«¬,¨¬ÅY´0ªP°ºK®Y´0°ª
µ Äª«Y©¯°¥ª¤¥cªË¯°D¬4¸Ê¯©0¬¥ªQ¶I°Dµ¬´F©¥©0ª©¤´´0»%¶·°Dµ¬´Pª«¬]©¥¬¨ª©¤´
ª°¨ûDÅ¬]³¬¨»¦½)¬´´¹ÄNÁYÅª,´¤pª¬¨,°³¬¨¬ª©¶Ê¤pª¬²Ái°ª«ìª«¬%©¥¬¨ª©¤´K¤¥µÐµ¨¤p¿Àª°¨ûÅ¬%¯°¶I®°¥¬¥ªy
¯ ¤¥Yµ µ ¤p¨¬µÅ¬ª°]¤ÅY¶·©¥¿
,À
ª«¬6¯°¬4Ê
¸ ¯©¬¥cªª°Ái¬6¯°¥ª¤¥ª¤¥Yµ%¤Å¶·©¥¿Qª«Y¤pª)ª«¬6µ¨¤p¿¯°¬4¸Ê¯©¬¥cªÆ«¤³¬6ª«¬"¤¶I¬6³p¤´Å¬
¼+«¬"¶·¤ °¨°Å¨¯¬)°º¬¨¨°¨©¥·ª«¬"¶I°Dµ¬´K®¨¬¬¥cª¬µ'©¥I®Y´°ª
¢8£V¤h¥¦8§ä©ªLÇJðÆñ§@È«!¬XaðÆò®£Êó:ñ¨4ðÆñ²ó`¬h¤ -Ç «4¢¯«!¬V°È«f¬V§Lò)ðY¨Q¢`§É
p
¾
100
5
0
torque (N−m)
position (deg)
50
0
−50
−5
−10
−15
−20
−100
0
Á
0.5
1
time (sec)
−25
0
1.5
1.5
(d) Cd = 1.2, Cm = 1
5
5
0
0
torque (N−m)
torque (N−m)
(c) Cd = 1.1, Cm = 0
Á
0.5
1
time (sec)
−5
−10
−15
−20
Âactual
Ãmodel
−5
−10
−15
−20
Á
Ä&Å=ÆÇ ÈéçÉüÍÊ)ôoFõëêõoAì
î)Ë-Ì êõ$IîÍÎÏ/Ð)í/Ï Ñ5êÌ êÇíî/ê
!"$#&%(')*%,+-b£Ç/. %wÇb10243576839%=Ç(!#:5;0=<>.? A@B#)'C8ÒC%4.2D5:01<E#FAG&#:5;0´Ó>3>240=5H"I@B#F21'J%K.L@B0MG
Ç(?.D<=%K5:01<>2#F%401<Â+AD"$5;0=<39%1'75&%K0RS#&%('þaF2+eU*%,+L'7$39%('75&%K0j%4Ò'CY2B.*3XRS#F%1'þa/d+e
6 %K3b"i24. ?3>A2BO@B. ¯Ç>'%4.1@E +P5)'7Î'7%B!P".?%=Ç´@16 ¯ Çdb³'7$Ò')21'J WG Ç(_"I!0 Ç(!0$')G_6?%(= Y{6f5F?0$'
39%=Ç(!#,Ç(KÔ4!#&% "I¯Çµ?.?BRS#F%1' a76feD$%,+Q.? A@/#C')QÒF.?%43Õ2Ö6 %K0Ó')2B0$')G_6?%(Z Y6*5&!0$'L39=% Ç(!#
Ç(4ÔK?#F%A"Ç5:0-cù=dD×*RQS#F%1'na&Çeh*%,+. ?O@B#C')LÒF.?%43»2j6?%40Ó')240$'GJ6 %E= Y6*5&!0$'39=% Ç(?#ÒC%(@B
0Ç
5:0Xc.ù½!×*R
Ø1ÙÚ ÛÜ=Ù ÈÝ Ü Ç Ç È Ù?ÞIÜ=ßià Ä ß Å Ú?ÜÚ Û È Ú Ç Ø1ßiÙ á&Ø(Ú Ä Ü=ßiØ1áâ³Ü1Ú Ä Ü=ßjÜ1ãØ ÝKä á Ä ßià È4Ç _åæhç ü(è ü,Äü(èwé Oêë Û Ä&Ý ÛjÚ Û È4ä
àÜ[ßÜ1ÚXì ÈBÝ Ø Æ Ù È Ü1ãhÚ Û ÈµÇ Ø1à Ä Ø1á º Ü ë Ä ßià ÆÝKÈ àì ä Ú Û È Ù ë Ä ß Å=Ä ß Å âXÜ1Ú Ä Ü=ß É®¿ ß®Ü1Ú Û È4Ç ë Ü Ç àiÙ ê Ú Û È
È4Ç Ç Ü Ç Ù Ý Ø1ßZì È Ø(Ú?Ú ÇAÄ ì Æ Ú È àíÚ?Ü Æ Ù Ä ß ÅXÝ Ü È4¸jÝ4ÄFÈ ßMÚ ÙYã Ç Ü=âîØÚ ë Ü(ïDà Ä â È ßÙ Ä Ü=ßiØ1á ê Ù?Ú È Ø1à ä ï º Ü ë Ù Ä Ú Æ Ø(Ú Ä Ü=ß
Ú?Üjà È Ù ÝKÇAÄ ì È ØXÚ Û Ç È4È ïDà Ä â È ßiÙ Ä Ü=ßØ1á ê Æ ßiÙ?Ú È Ø1à äº Ü ë É
ð Û Ä á È Ú Û È àiØ(Ú ØYÞ ÇAÈ Ù È ß´Ú È à Ä ß 8ÄFÅ=ÆÇ È Ù çÉ ü4k Ø1ßià çÉ üBé Ø Ç È ã)Ü ÇÝ Ü=ßiÙ Ú Ø1ß´Ú!ïDØ Ý4ÝKÈ á È4Ç Ø(Ú Ä Ü=ß ÅEÝ Ü=ßiÙ?Ú Ø1ßMÚ!ï
à ÈBÝKÈ á È4Ç Ø(Ú Ä Ü=ß[âXÜ1Ú Ä Ü=ßÙ ê Ä Ú>Ù ÛiÜ Æ á&àÖì È ßiÜ1Ú È à[Ú ÛiØ(ÚQÚ Û È âXÜà È á`à È4ñ1È áFÜ1Þ È à]Û È4Ç È ÛiØ1Ù>ì È4È ß]Ø(ÞÞá ÄFÈ à
ë Ä Ú Û È ûÆ Ø1á8Ù ÆiÝ4ÝKÈ Ù ÙÚ?Üíòiã)Ú Û$ï_Ü Ç à È4Ç ïDÙ?Þá Ä ß È Ú Ç Ø À?ÈBÝ Ú?Ü ÇAÄFÈ Ù êPë Û Ä&Ý ÛÖØ Ç ÈXÝ Ü=â³âXÜ=ßóã)Ü ÇÇ Ü1ìIÜ1Ú Ä&Ý âjØ1ß Ä Þï
Æ á&Ø(Ú?Ü Ç Ù ÊÎ8Ä ã)Ú Û$ï_Ü Ç à È4Ç Ú Ç Ø À?ÈBÝ Ú?Ü ÇAÄFÈ ÙjØ Ç È à È Ù ÄFÇ Ø(ìá È ì ÈBÝ Ø Æ Ù È Ú Û È4äÇ È Ù Æ á&Ú Ä ßÍÙ âXÜÜ1Ú ÛôØ Ý4ÝKÈ á È4Ç Ø(Ú Ä Ü=ß
Ý Ü=â³â³Ø1ßàiÙ\Ú?ÜÚ Û È Ù ä Ù?Ú È â êë Û Ä&Ý Û-â Ä ß Ä â ÄFõ4È Ù ë È Ø Ç Ü=ß-Ú Û È â³Ø1ß Ä Þ Æ á&Ø(Ú?Ü Ç8À Ü Ä ßMÚ ÙhØ1ßàöØ ñ Ü Ä àiÙ Æ ß$ï
ë Ø1ß´Ú È à È ý$Ý4Ä Ú Ø(Ú Ä Ü=ßZÜ1ã8Ù ä Ù Ú È â Ç È Ù?Ü=ßØ1ß ÝKÈ Ù É
−25
0
Á
0.5
1
time (sec)
1.5
−25
0
0.5
1
time (sec)
1.5
¢8£V¤h¥¦8§ä©ª¯÷®øLù§ú«!¬X¶øLû®£jü8ù¨>øLùü`¬h¤÷-«4¢¯«!¬V°ú«f¬V§¯ûUøY¨Q¢`§ý
pç
þÇÜ ×XÿªÜªÞnßÆà5ß¶ÛnÞ þ`åÆåÆæªå
Ñ5êPËìê¾ëEË=
êPóòËóîC$Æí/Ï
>óëEÏ/ÐÏí/ê¾ñÃì5ê'ëÐêPóòËî)$Æí/Ï Û È â È Ø1Ù ÆÇ È â È ßMÚhÜ1ã
ã)Ü ÇAÝKÈ ÙZØ(Ú-à Ä È4Ç È ßMÚµáFÜ Ý Ø(Ú Ä Ü=ßiÙZØ1áFÜ=ß Å Ú Û È Ø Ç â ÛiØ1Ùµì È4È ß½ì È ß È ò Ý4Ä Ø1á Ä ß à È4ñ1È áFÜ1Þ Ä ß Å Ø1ß Æ ßià È4Ç ï
Ù?Ú Ø1ßià Ä ß Å Ü1ãÚ Û È Û ä à Ç Ü$à ä ßiØ1â Ä&Ý ÙhÜ1ãÚ Û Èº Ü ë Ø Ç Ü Æ ßiàÖÚ Û È Ù Ä ß Å á È á Ä ß Éh¿ ßóØ1àià Ä Ú Ä Ü=ß ê á&Ü Ý Ø1áã)Ü ÇAÝKÈ
â È Ø1Ù ÆiÇ È â È ßMÚ ÙbÛiØ ñ1È Ø Ä à È à Ä ßÚ Û È à È4ñ1È á&Ü1Þâ È ßMÚYÜ1ãÚ Û È Û ä à Ç Ü$à ä ßØ1â Ä&Ý âXÜà È áPà Ä Ù Ý4Æ ÙAÙ È àÎØ(ìIÜ ñ1È1É
Ç Ü=â Ø1ß Ä â³Þá È â È ßMÚ Ø(Ú Ä Ü=ß Ù?Ú Ø1ßiàÞIÜ Ä ßMÚ ê ÛÜ ë È4ñ1È4Ç ê Ú Û ÈóÆ Ù È Ü1ã Ý Ü È4¸ÎÝ4ÄFÈ ß´Ú Ù Ä à È ß´Ú Ä ò È à ã Ç Ü=â
Ú?Ü Ç ÆÈ â È Ø1Ù ÆÇAÈ â È ß´Ú Ù Ä ÙíâXÜ Ç È]Ý Ü=ß ñ1È ß ÄFÈ ß´Úµã)Ü Ç Ú ë Ü Ç È Ø1Ù?Ü=ßÙ É^8ÄFÇ Ù Ú ê ã)Ü Ç Ø1ß Ø Ý4Ý4ÆÇ Ø(Ú È ã)Ü ÇAÝKÈ ï
Ý Ü È4¸jÝ4ÄFÈ ßMÚ!ï_ìØ1Ù È à â³Üà È áÚ?ÜZì È à È4ñ1È áFÜ1Þ È à ê Ú Û È³Ä à È ßMÚ Ä ò Ý Ø(Ú Ä Ü=ßÖÜ1ãLÙ?Ú Ø(Ú È ïDà È Þ È ßià È ßMÚ>ã)Ü ÇAÝKÈ³Ý Ü È4¸ ï
Ý4ÄFÈ ßMÚ Ù>Ø(Ú9â³Ø1ß ä áFÜ Ý Ø(Ú Ä Ü=ßiÙ Ä Ù ÇAÈ MÆiÄ&Ç È à É Û È³Ä à È ßMÚ Ä ò Ý Ø(Ú Ä Ü=ßöÞ Ç Ü ÝKÈ ÙAÙQãCÜ Ç9È Ø Ý ÛÍáFÜ Ý Ø(Ú Ä Ü=ß Ç È MÆÄFÇ È Ù
Ú ÛiØ(ÚØ-Ù Ä&Å ß Ä ò Ý Ø1ßMÚ9Ø1âXÜ Æ ßMÚÜ1ãbàiØ(Ú Ø-ì È³Å Ø(Ú Û È4Ç È à®Ø1ßià[Ú ÛiØ(ÚØ-ßiÜ=ßiá Ä ß È Ø Ç Ü1ÞiÚ Ä â ÄFõ Ø(Ú Ä Ü=ß[ì È Þ È4Ç ï
É Ü âXÜà È áQØôÙ Ä ß Å á È á Ä ß ¯Ø Ý4Ý4ÆÇ Ø(Ú È á ä ê k Ú?Ü é(k ã)Ü ÇAÝKÈ ï Ý Ü È4¸ÎÝ4ÄFÈ ß´Ú-Þ Ç Ü1òá È Ù ë Ü Æ á&à½ì È
ã)Ü Ç â È à Ç È ÆiÄFÇ È à É\¿ ß Ý Ü=ßMÚ Ç Ø1Ù?Ú ê Ø1ßÖØ Ý4Ý4ÆiÇ Ø(Ú È âXÜà È á Æ Ù Ä ß Å Ú Û ÈÅ á&Ü1ìØ1áÚ?Ü Ç MÆÈXÝ Ü È4¸jÝ4ÄFÈ ßMÚ Ù Ç È ÆiÄFÇ È Ù\Ú ÛiØ(Ú
Ü=ßiá ä Ú ë Ü Ý Ü È4¸jÝ4ÄFÈ ßMÚbÞ Ç Ü1òá È ÙLì È à È Ú È4Ç â Ä ß È à É
Û È Ù ÈBÝ Ü=ßià Ç È Ø1Ù Ü=ßZã)Ü Ç\Æ Ù Ä ß Å Ú?Ü Ç MÆÈ ï_ìØ1Ù È à Ý Ü È4¸jÝ4ÄFÈ ßMÚ Ù Ä ÙLÚ ÛØ(ÚbÚ Û È4ä Ø Ç È âXÜ Ç È9È Ø1Ù Ä á äÄ à È ß$ï
Ú Ä ò È àÖã)Ü Ç â³Ø1ß Ä Þ Æ á&Ø(Ú?Ü Ç ÙhÜ1ãLà Ä IÈ4Ç È ß´Ú Å1È Ü=â È Ú ÇOÄFÈ Ù É ÈBÝ Ø Æ Ù È Ü1ãUÚ Û ÈBÄFÇ à È Þ È ßià È ß ÝKÈ Ü=ß]Ú Û È Ú Û Ç È4È ï
à Ä â È ßiÙ Ä Ü=ßiØ1áØ1Ù?Þ ÈBÝ Ú ÙUÜ1ãÚ Û ÈVº Ü ë Ú ÛiØ(ÚYØ Ç ÈÆ ß Ä ÆÈ Ú?ÜÚ Û È ÞØ Ç Ú Ä7Ý4Æ á&Ø Ç Ø Ç â Ý Ü=ßÙ Ä à È4Ç È à ê Ú Û È ã)Ü ÇAÝKÈ ï
Ý Ü È4¸jÝ4ÄFÈ ßMÚ Ç È Ù Æ áFÚ ÙhÜ1ã Ä&Å=ÆÇ ¼È çÉ w Ø Ç È ßÜ1Úà ÄFÇ ÈBÝ Ú á äíÈ Ú È ßià Ä ìá È Ú?ÜíØ Ç â³ÙhÜ1ãà Ä IÈ4Ç È ßMÚ Å1È Ü=â È Ú ÇAÄ&È Ù É
Û È â È Ø1Ù ÆÇ È â È ß´ÚÎÜ1ã>áFÜ Ý Ø1á\ãCÜ ÇOÝKÈ Ù Ä ß Ú Û Ä Ù ÇAÈ Ù È Ø ÇAÝ Û Ç È ÆiÄFÇ È à Ú Û È à È4ñ1È á&Ü1Þâ È ßMÚjÜ1ã>Ø Ý4Æ Ù?Ú?Ü=â
Ù È ßiÙ Ü Ç Ø1ßià Ç È á&Ø(Ú È à-ÛØ Ç à ë Ø Ç È Ú?ÜjØ1á&á&Ü ë Ú Û È âXÜ ñ1È â È ß´ÚVÜ1ã8Ú Û È Ù È ßiÙ?Ü Ç ã Ç Ü=â Ü=ß È áFÜ Ý Ø(Ú Ä Ü=ßZÚ?ÜÎÚ Û È
ß È Ú "É ! Ù Ä ß Å Ù ÆiÝ ÛØ1ßµØ(ÞÞ Ç Ü=Ø Ý Ûíã)Ü Ç Ú Û È à È4ñ1È áFÜ1Þâ È ß´ÚbØ1ßà ñ Ø1á Ä àØ(Ú Ä Ü=ßjÜ1ãÛ ä à Ç Ü$à ä ßiØ1â Ä&Ý âXÜ$à È á&Ù
ã)Ü Ç Ø ñ Ø ÇAÄFÈ Ú ä Ü1ãPâ³Ø1ß Ä Þ Æ á&Ø(Ú?Ü Ç Ù Ä ÙÚ?ÜMÜ{ì ÆÇ à È ßÙ?Ü=â È Ú?Ü9ì È ã È Ø1Ù Ä ìá È1#É Ü Ç ÆÈ â È Ø1Ù ÆÇ È â È ßMÚ ÙUØ(ÚUÚ Û È
Û Æ ì[Ü1ãYØ1ß Ø Ç â ê Ü=ß Ú Û È Ü1Ú Û È4Ç ÛiØ1ßià ê Ý Ø1ß[ì È â³Ø1à È ë Ä Ú Û Ý Ü=â³â È4ÇOÝ4Ä Ø1á&á ä ïDØ ñ Ø Ä á&Ø(ìá È Ù È ßiÙ?Ü Ç Ù{Ø1ßià
ë Ü Æ á&à Ç È ÆiÄFÇAÈ Ü=ßiá ä ØZÙ â³Ø1á&áØ1âXÜ Æ ßMÚ>Ü1ãLã)Ø(ì ÇOÄ&Ý Ø(Ú Ä Ü=ß $É Û ÈjÝ Ü È4¸jÝ4ÄFÈ ßMÚ!ï Ä à È ßMÚ Ä ò Ý Ø(Ú Ä Ü=ßØ(ÞiÞ Ç Ü=Ø Ý Û
Ü Æ Ú á Ä ß È à Ø(ìIÜ ñ1È]Ý Ü Æ á&à¯ì ÈZÈ Ø1Ù Ä á ä Ø(ÞÞá ÄFÈ à®Ú?ÜÍÜ1Ú Û È4ÇíÅ1È Ü=â È Ú ÇAÄFÈ Ù Ä ã Ý Ü È4¸jÝ4ÄFÈ ßMÚ Ù ë È4Ç È ìØ1Ù È àÜ=ß
Ú?Ü Ç ÆÈ â È Ø1Ù ÆÇ È â È ßMÚ Ù É
Ì ê&%$ª WË=ËMAÐ ëìi{Ë o># ë,Ï/ÐÏ 'öÐÌ
ñ# ë ê¾ïVPM
$Æ í/Ï ¼ Ç È Ø1Ù?Ü=ßiØ(ìá ÈhÈ Þ ÈBÝ Ú Ø(Ú Ä Ü=ß Ä ÙÚ ÛiØ(ÚLÚ Û È
Ø Ý4Ý4ÆÇ Ø ÝKä Ü1ã\Ú Û È Û ä à Ç Üà ä ßiØ1â Ä&Ý âXÜ$à È á ë Ä á&á Ä ß ÝKÇ È Ø1Ù È ë Ä Ú Û Ú Û È ß Æ â{ì È4Ç Ü1ãVÙ È4Å â È ßMÚ Ù Æ Ù È àÍÚ?Ü
âXÜ$à È áUÚ Û È Ø Ç â É[8ÄFÅ=ÆÇ ÙÈ çÉ ¾ êë Û Ä&Ý ÛÍÙ ÛÜ ë ÙâXÜ$à È á Ä ß ÅöÈ4Ç Ç Ü Ç ÞáFÜ1Ú?Ú È à®Ø Å Ø Ä ßÙ?ÚÚ Û È ß Æ â{ì È4Ç Ü1ã
âXÜ$à È áIÙ È4Å â È ßMÚ Ù Æ Ù È à ê Ý Ü=ßiò Ç â³ÙÚ Û Ä Ù È Þ ÈBÝ Ú Ø(Ú Ä Ü=ß É¼ ß Ä ßMÚ È4Ç È Ù?Ú Ä ß ÅÇ È Ù Æ áFÚ Ä ÙÚ ÛiØ(ÚYÚ Û È âXÜ$à È á Ä ß Å
È4Ç Ç Ü Ç àiÜ È ÙbßiÜ1Úbà ÈBÝKÇ È Ø1Ù È Ù ÄFÅ ß Ä ò Ý Ø1ßMÚ á ä ë Û È ßµâXÜ Ç È Ú ÛiØ1ßíã)Ü ÆÇ â³Üà È áIÙ È4Å â È ß´Ú ÙhØ Ç È>Æ Ù È à "É Û È Ù È
ÑÒfÑ
(*)
È ß´Ú Ù êLë Û Ä&Ý Û Ä ß ÝKÇ È Ø1Ù È ÙXÚ Û ÈZÝ Ü=â³Þ Æ ï
Ø Ý4Ý4ÆiÇ Ø(Ú È-Ç È Ù Æ áFÚ Ù Æ Ù Ä ß Å Ú Û È âXÜ$à È á
Ç È Ù Æ áFÚ ÙXà È âXÜ=ßiÙ Ú Ç Ø(Ú È Ú ÛiØ(Ú Æ Ù Ä ß Å Ø[á&Ø Ç Å1È ß Æ {â ì È4Ç Ü1ãVÙ È4Å â
Ú Ø(Ú Ä Ü=ßiØ1á Ç ÈÆiÄFÇ È â È ßMÚ Ù ê Ä Ù³ßÜ1Újß ÈBÝKÈ Ù Ù Ø Ç ä Ú?Ü Ø Ý Û ÄFÈ4ñ1È-ñ1È4ÇAä
à È4ñ1È áFÜ1Þ È àZØ(ìIÜ ñ1È1É
10
9
RMS error (% full scale)
8
7
6
5
4
3
2
1
0
1
2
3
4
5
6
number of segments
7
8
9
10
8 ÄFÅ=ÆÇ ÈéçÉ ¾ ÊLÌ ê&%$Iî),+nëëê¾ë
>óëEÏ/ÐÏ-'öÐ
Ìñ#ë ê¾ï9PM
$Æí/Ï
=5T´"$#&%('MD%,+'7. !#F21'C5F%40´*=5 "/.1K'J+A?0Y3>%10(?#;5:01<L?.*. %K.2B00b'[email protected]!.%4Ò1!!<,39!0$'C
@/?30'%\39%10(!#P'C24.f3R54?'6!2B0
.1U!O!0'7M2='. !#F21'C5CÔ4!#76{2(6A6N@B.?21'. ?O@B#C')`24. U%1.1')2B5;0 0
@/*5:01<{%K0=7# 62hÒCK+ó!!<,39!0$')" 8 2L"%BD5)'75)ÔK. ?O@B#C'IÒF. %K3a2>6 %K3b"I@='21'C5F%40M24#´"I!.!)"IN6N'75)ÔKBR
Ü Ç Ú Û È âXÜà È áØ1ßià Ý Ü È4¸jÝ4ÄFÈ ßMÚ Ù Ä âXÞá È â È ß´Ú È à :ê 9<;>= â³Üà È á Ä ß ÅíÈ4Ç Ç Ü Ç àÜ È Ù9ßÜ1Ú{ã)Ø1á&áì È á&Ü ë
Ú Û Ç È4È Þ È4ÇAÝKÈ ßMÚ É`ð Û Ä á È Ú Û Ç È4È Þ È4ÇOÝKÈ ß´Ú Ä ÙØ MÆiÄ Ú È Ø Ý4ÝKÈ ÞiÚ Ø(ìá ÈQÈ4Ç Ç Ü Ç ã)Ü Ç Ú Û È Þ ÆÇ ÞIÜ=Ù È Ù Ä ß ñ1È Ù?Ú Ä&Å Ø(Ú È à
Û È4Ç È ê Ä Ú Ä ÙÜ1ì ñÄ Ü Æ ÙÚ ÛiØ(ÚLâXÜ$à È áØ Ý4Ý4ÆiÇ Ø ÝKäjÄ Ùá Ä â Ä Ú È àì äXÈ4Ç Ç Ü Ç Ù?Ü ÆiÇAÝKÈ ÙÜ1Ú Û È4Ç Ú ÛØ1ßjÚ Û È ß Æ â9ì È4Ç Ü1ã
Ù È4Å â È ßMÚ Ù Æ Ù È à "É ?hä à Ç Üà ä ßiØ1â Ä&Ý ãCÜ ÇAÝKÈ Ù Å1È ß È4Ç Ø(Ú È àÖØ1ÙYÚ Û È Ø Ç â âXÜ ñ1È ÙhØ Ç È9ñ1È4Ç ä Ù È ßiÙ Ä Ú Ä&ñ1È Ú?ÜÎÚ Û È
Ý Ü=ßià Ä Ú Ä Ü=ßiÙbÜ1ã`Ú Û È{ºÆÄ àZØ1ßià ñ1È4Ç ä Ù âjØ1á&á ºÆÝ Ú Æ Ø(Ú Ä Ü=ßiÙ Ä ßZÚ Û È Ø Ç âÕâXÜ1Ú Ä Ü=ß @É ÈBÝ Ø Æ Ù È Ú Û È Û ä à Ç Ü(ï
à ä ßiØ1â Ä&Ý âXÜ$à È á$Ü1ãÚ Û Ä Ù8Ú Û È Ù Ä Ù Ý Ü=ßiÙ Ä à È4Ç Ù8Ú Û ÈYº Ü ë ã)Ü ÇAÝKÈ ÙÜ=ß³Ø9â³Ø ÝKÇ Ü>Ù Ý Ø1á È ì äÈ â Æ á&Ø(Ú Ä ß Å Ú Û BÈ ADCFE
CHGICJE Ü1ãÚ Û ÈbÄ ßà ÄFñ$Ä à Æ Ø1á ºÆiÄ à$ï_ÞØ Ç Ú Ä&Ý á È âXÜ1Ú Ä Ü=ßiÙ ê Ä Ú Ä Ù Æ ßiØ(ìá È Ú?Ü>â³Üà È áÙ Ü=â È Ü1ãÚ Û È Ù ÈBÝ Ü=ßià$ï_Ü Ç à È4Ç
È IÈBÝ Ú Ù Ý Ø Æ Ù È àóì ä Ú Û È³Ä ßiÛ È4ÇAÈ ß´ÚÙ â³Ø1á&á ñ Ø ÇAÄ Ø(Ú Ä Ü=ßÙ Ä ßÖÚ Û Èº Ü ë Éð Û Ä á È Ú Û È àÜ=â Ä ßiØ1ß´ÚQÛ ä à Ç Üà ä ï
ßiØ1â Ä7Ý>È IÈBÝ Ú ÙÜ1ãØ Ç âÕâXÜ1Ú Ä Ü=ßóØ Ç ÈÝ Ø(ÞiÚ ÆÇ È à ñ1È4Ç ä ë È á&áì ä Ú Û ÈÝ Ü=â{ì Ä ßiØ(Ú Ä Ü=ßöÜ1ã Ý Ü È4¸jÝ4ÄFÈ ßMÚ ÙQØ1ßià
â È Ø1Ù ÆiÇ È â È ßMÚ Ù Æ Ù È à Ä ßµÚ Û È âXÜ$à È á ê ÇAÈ Ù?Ü=á Æ Ú Ä Ü=ßZÜ1ãÙ?Ü=â È Ü1ã`Ú Û È Ù â³Ø1á7á È4Ç ã)Ü ÇAÝKÈ9ñ Ø ÇAÄ Ø(Ú Ä Ü=ß2Ù K ë Û Ä7Ý Û
ñ Ø Ç ä ã Ç Ü=â»Ü=ß ÈhÇOÆ ßjÚ?ÜÚ Û È ß È Ú L Ä ÙLßÜ1ÚUÞIÜ=Ù Ù Ä ìá È ë Ä Ú ÛÜ Æ Ú Ý Ü=ßiÙ Ä à È4ÇOÄ ß Å â³Ü1Ú Ä Ü=ßÜ1ãÚ Û ÈQÄ ßià Ä&ñÄ à Æ Ø1á
ºÆiÄ àÎÞØ Ç Ú Ä&Ý á È Ù É = Ä ß ÝKÈ Ø Ý4Ý4ÆÇ Ø(Ú È âXÜ$à È á Ä ß Å Ø(Ú\Ú Û Ä ÙYâ Ä&ÝKÇ Ü³á È4ñ1È á Ä ÙbßÜ1Ú\Þ Ç È Ù È ßMÚ á ä ÞIÜ=Ù Ù Ä ìá È ãCÜ Ç Ú Û È
(*M
Ý Ü=âXÞá È {º Ü ë Ù Ý Ü=ßiÙ Ä à È4Ç È à ê Ú Û È Ø(ÞiÞ Ç Ü=Ø Ý ÛXÚ Ø* È ßÎÛ È4Ç ÈLÇ È Þ ÇAÈ Ù È ß´Ú ÙÚ Û È ì È Ù Ú8Ù Ü=á Æ Ú Ä Ü=ßã)Ü Ç âXÜ$à È á Ä ß Å
Ü1ã`Û ä à Ç Ü$à ä ßiØ1â Ä&Ý ã)Ü ÇAÝKÈ Ù É
NPORQiS
>TOEÏ/ÐÏ½ÑUVN $QWYX[Z Û È ãCÜ ÇOÝKÈ Ù-Ø Ý Ú Ä ß Å Ü=ß Ø ÝKä á Ä ßià È4Ç Ø ÇAÈ à È Þ È ßià È ßMÚ ë ÛÜ=á&á ä Ü=ß
Ú Û È ì È ÛiØ ñ$Ä Ü Ç Ü1ã\Ú Û Èµº Ü ë É Ü Ç Ú Û ÈíÇ Ü1Ú Ø(Ú Ä ß Å Ù Ä ß Å á È á Ä ß Ý Ü=ßÙ Ä à È4Ç È à®Û È4ÇAÈ ê Ú Û Èíº Ü ë Ä Ù{Ú Û Ç È4È ï
É Û È Ú Û Ç È4È ïDà Ä â È ßiÙ Ä Ü=ßiØ1á Ý ÛiØ Ç Ø Ý Ú È4ÇOÄ Ù?Ú Ä&Ý ÙÜ1ã>Ú Û ÈÖº Ü ë Ø Ç Ü Æ ßià ØÙ Ä ß Å á È á Ä ßôØ Ç È
à Ä â È ßiÙ Ä Ü=ßiØ1á \
à È Þ È ßià È ßMÚQÜ=ß Ä Ú Ù Å1È Ü=â È Ú Ç ä ê Þ ÇAÄ â³Ø ÇAÄ á äZÄ Ú Ù9á È ß Å Ú Û$ï_Ú?Ü(ïDà Ä Ø1â È Ú È4Ç{Ç Ø(Ú Ä Ü]KH^`_RaPL ÉP Û È ÞØ Ç Ø1â È Ú È4Ç
âXÜ=Ù?ÚhØ ÈBÝ Ú È àöì äíÝ ÛØ1ß Å1È Ù Ä Pß ^b_Ra Ä ÙLÚ Û È à Ç Ø Å³Ý Ü È4¸jÝ4Ä&È ß´Ú É
8ÄFÅ=ÆÇAdÈ cÉ cÍÄ á&á Æ Ù?Ú Ç Ø(Ú È ÙXÚ Û È-È IÈBÝ ÚÜ1ãQÚ Û È ^`_Ra Ç Ø(Ú Ä Ü Ü=ß¯Ú Û È Ø ñ1È4Ç Ø Å1È Ú?Ü Ç MÆiÈ ï_ìØ1Ù È à à Ç Ø Å
Ý Ü È4¸jÝ4ÄFÈ ßMÚ9à È Ú È4Ç â Ä ß È àóã Ç Ü=â Ý Ü=ßiÙ?Ú Ø1ßMÚ!ï ñ1È áFÜ Ý4Ä Ú ä âXÜ1Ú Ä Ü=ßiÙÜ1ãUÚ Û È Ø Ç â É Û È Ù È à Ç Ø ÅZÝ Ü È4¸jÝ4ÄFÈ ßMÚ Ù
ë È4Ç È à È Ú È4Ç â Ä ß È àµà Ä&Ç ÈBÝ Ú á ä ã Ç Ü=â â È Ø1Ù ÆÇAÈ â È ß´Ú Ù\Ü1ã À Ü Ä ß´ÚbÚ?Ü Ç MÆÈ Ø1ßià À Ü Ä ßMÚ!ïDØ1ß Å á È>ñ1È áFÜ Ý4Ä Ú äíÆ Ù Ä ß Å
Ú Û È Ù?Ú ÇOÄ ÞïDâXÜ$à È á8Ø(ÞiÞ Ç Ü=Ø Ý Û]Ü1fã e Æ Ø(Ú Ä Ü=ß cÉwé ¾ ë Ä Ú Û åæ Ý Ü=ßiÙ?Ú Ø1ßMÚ9Ø1ßià[Ú Û È Ø1àià È à$ïDâjØ1Ù ÙÞIÜ Ç Ú Ä Ü=ß
Ü1ã8Ú Û ÈQÈ Æ Ø(Ú Ä Ü=ßZÙ È Ú\Ú?Ü õ4È4Ç Ü É
1
drag coefficient
0.8
0.6
0.4
0.2
0
4
5
6
7
8
9
10
L/D
11
12
13
14
Ä&Å=ÆÇ ÈhcÉ cÊbNPOYQjik2Z&lTmËnX[lVo5WBlTOEÏ/ÐÏ³ÑUpN $QWYX[Z
=5Tb"$#&%('Y*%,+'79. !#F21'75&%K0MD=5H"k.1K'J+A?0®'70/.?2K<Ö6?%(rq6f5F?0'b2B00Ö'C9#F?01<M'CMGD'%BG
0/5F24394'!.L.?21'C5F%>ÒC%K.\2{A+P5:01<E5;01<í6s61#:5:00(!.KRB0/.!24<Î6 %(rq6*5&!0$'+I2/@0(K'J!.f3V5:0 0ÒF. %K3
'J%K.t(@(839 2/A@B. !39?0')'24Ó(?09ÒF. %K3 29Ô?2B.*5&Ku' 6%4ÒP6?%40Á'240$'Ô4!#&%=6*5)u' 6Q39%1'75&%K0´`%KÒ'CU24.f3R
v b29. !ÒC?.??06? w'7$x
0/.!24<Î6 %(r q6*5&!0$'`ÒC%K.\2{#&%K01<ís6 61#:5:0 0(!.Q@/0 0(!.*<1%45;0=<Q"I@/.??y# 6ö'C.!2B0´*#T2,G
'C5F%40M24#39%('C5F%40{5T z,R {´R
g
(|(
¿ Ú Ý Ø1ßì È Ù È4È ß[Ú ÛiØ(Ú{Ú Û È³È IÈBÝ Ú ÄFñ1È à Ç Ø Å-Ý Ü È4¸jÝ4ÄFÈ ßMÚ Ä ß ÝKÇ È Ø1Ù È Ù ë Ä Ú Û}^`_Ra É~ Û Ä Ù Ä ÙQì ÈBÝ Ø Æ Ù È
ã)Ü Ç Ø Ç âjÙ>Ü1ãbÛ ÄFÅ Û^`_Ra ê È ßà$ï È ÈBÝ Ú ÙØ Ý ÚÜ ñ1È4Ç Ø-ÙAâ³Ø1á&á È4Ç Þ È4ÇOÝKÈ ß´Ú Ø Å1È Ü1ãYÚ Û È Ù ÞØ1ß Ø1ßià ì ÈBÝ Ø Æ Ù È
Ú Û È â³Ü1Ú Ä Ü=ßZì ÈBÝ Ü=â È ÙhâXÜ Ç È Ú Ç Ø1ßÙ á&Ø(Ú Ä Ü=ßiØ1áPß È Ø Ç Ú Û È Ú Ä ÞZÜ1ã`ØjÛ ÄFÅ ÛP^b_Ra Ø Ç âîÚ ÛiØ1ßZÚ ÛiØ(Ú\Ü1ã`Ø³áFÜ ë
^`_Ra
Ø Ç â Éj¿ ß È Ù Ù È ß ÝKÈ ê ¾ ï ¹ º Ü ë È IÈBÝ Ú Ù9ì ÈBÝ Ü=â È á È Ù Ù>Ù ÄFÅ ß Ä ò Ý Ø1ßMÚ ë Ä Ú Û Ä ß ÝKÇ È Ø1Ù Ä ß Å ^`_Ra Éj¿ Ú Ä Ù
È Þ ÈBÝ Ú È àÎÚ ÛiØ(ÚUãCÜ ÇÈ Ú ÇAÈ â È á ä Û ÄFÅ -Û ^`_Ra Ç Ø(Ú Ä Ü=@Ù K)ì È4ä Ü=ßià ë ÛiØ(Ú Ä Ùã È Ø1Ù Ä ìá È ã)Ü Ç â³Ø1ß Ä Þ Æ á&Ø(Ú?Ü Ç ÙLÚ Û È
à Ç Ø Å³Ý Ü È4¸jÝ4ÄFÈ ßMÚ ë Ä á&áØ(ÞiÞ Ç Ü=Ø Ý Û ñ Ø1á ÆÈ ÙYÚ ä Þ Ä7Ý Ø1áPãCÜ Ç ØXÚ Ç Ø1ßiÙ á7Ø(Ú Ä ß ÅXÝKä á Ä ßià È4Ç K åæhç èwé L É
ÜµÜ1ìiÚ Ø Ä ßÖÚ Û È âXÜ=Ù ÚØ Ý4Ý4ÆiÇ Ø(Ú È âXÜ$à È á Ä ß ÅjÇ È Ù Æ áFÚ Ù ê Ý Ü È4¸ÎÝ4ÄFÈ ß´Ú Ù>ãCÜ Ç Ø Ç âjÙhÜ1ãLà Ä IÈ4Ç È ßMÚ Ý Ü=ßiò Å ï
ÆÇ Ø(Ú Ä Ü=ßiÙ{ÙAÛÜ Æ á&àì ÈÄ à È ß´Ú Ä ò È à[ìØ1Ù È àÍÜ=ß È Þ È4ÇAÄ â È ßMÚ Ø1áÚ?Ü Ç MÆÈ â È Ø1Ù ÆÇ È â È ßMÚ Ù É]¿ ãbÚ Û Ä Ù Ä ÙßÜ1Ú
ÞIÜ=Ù Ù Ä ìá È ê Ø ñ Ø1á Ä à È ß Å=Ä ß È4È4ÇOÄ ß Å Ø(ÞÞ Ç Ü=Ø Ý Û Ä Ù{Ú?Ü]Ù Ý Ø1á È Ú Û È à Ç Ø Å ï Ý Ü È4¸ÎÝ4ÄFÈ ß´Ú Ý4ÆÇAñ1È Ü1ã g8ÄFÅ=ÆÇ $È cÉ (
ç è Lì ä Ø1ß[Ø(ÞiÞ Ç Ü1Þ ÇAÄ Ø(Ú È Ø1âXÜ Æ ßMÚ9Ø1Ù Ä ßià Ä&Ý Ø(Ú È à Ä ß gÄ&Å=ÆÇ È cÉ c~É g Ü Ç{È Ø1âXÞá È ê ã)Ü Ç Ø1ß
S
KH^`_Ra
Ø Ç â Ü1#ã ^b_Ra ç M ê Ú Û È Ù?Ú È Ø1à ä ïDÙ?Ú Ø(Ú Èñ Ø1á ÆÈ Ü1ã8Ú Û È à Ç Ø ÅjÝ Ü È4¸jÝ4ÄFÈ ßMÚ\Ü1ã g8ÄFÅ=ÆÇ xÈ cÉ ( ë Ü Æ á&àZß È4È à-Ú?Ü
ì È{ÇAÈ à ÆiÝKÈ àöì ä ØãØ Ý Ú?Ü Ç Ü1ã k$É c K k$7è (k _ k$7è ) L>Ú?ÜíØ Ý4Ý Ü Æ ß´ÚQã)Ü Ç Ú Û ÈÄ ß ÝKÇ È Ø1Ù È ¾ ï ¹»º Ü ë à ÆÈ Ú?ÜíÚ Û È
Ù â³Ø1á7á È4Ç`Ç Ø(Ú Ä Ü>Ü1&ã ^b_Ra É`ð Û È ß³â È Ø1Ù ÆÇ È â È ßMÚÜ1ãIÚ?Ü Ç ÆÈ ã)Ü ÇUÝ Ø1á Ä ì Ç Ø(Ú Ä Ü=ßÞ ÆiÇ ÞIÜ=Ù È Ù Ä ÙßÜ1ÚÞÜ=ÙAÙ Ä ìá È ê
Ú Û Ä ÙÚ ÈBÝ Ûß Ä ÆÈLÇ È Þ Ç È Ù È ßMÚ Ù8Ø ñ Ø1á Ä à È ß Å=Ä ß È4È4ÇAÄ ß Å Ø(ÞiÞ Ç Ü=Ø Ý ÛãCÜ Ç`È Ú È ßià Ä ß Å Ú Û ÈLÇ È Ù Æ áFÚ ÙÜ1ã g8ÄFÅ=ÆÇ `È cÉ (
Ú?ÜjØ Ç âjÙYÜ1ã`à Ä IÈ4Ç È ß´Ú Å1È Ü=â È Ú ÇAÄFÈ Ù É¹VÆiÇAÄ ß Å Ú Û È9Ý Ü ÆiÇ Ù È Ü1ãÚ Û Ä Ù ÇAÈ Ù È Ø ÇAÝ Û ê Ú Û Ä ÙbØ(ÞÞ Ç Ü=Ø Ý Û-ÛiØ1Ùbì È4È ß
Ù ÛÜ ë ßÍÚ?Ü Å=ÄFñ1ÈíÅ ÜMÜ$à Ç È Ù Æ á&Ú Ù É Ø Ç È ã Æ á Ý Ü=â³ÞØ ÇAÄ Ù?Ü=ßÍÜ1ãhÚ Û ÈíÇ È Ù Æ áFÚ Ù{Ü1ã g8ÄFÅ=ÆiÇ È cÉ c ë Ä Ú Û Ú ÛiÜ=Ù È
Ü1ã g8ÄFÅ=ÆiÇ 2È cÉ ( ë Ä á&áÙAÛÜ ë Ú ÛiØ(ÚÚ Û È Ù?Ú È Ø1à ä ïDÙ?Ú Ø(Ú È à Ç Ø ÅíÝ Ü È4¸jÝ4Ä&È ß´ÚQã)Ü Ç Ú Û ÈXÝ Ü=ßiÙ?Ú Ø1ßMÚ!ïDØ Ý4ÝKÈ á È4Ç Ø(Ú Ä Ü=ß
Ý Ø1Ù È³Ä ÙQØ(ìIÜ Æ Ú ÈBÄFÅ ÛMÚÞ È4ÇAÝKÈ ß´ÚQáFÜ ë È4Ç Ú ÛiØ1ßóÚ ÛiØ(ÚQÜ1ãÚ Û È³Ý Ü=ßiÙ?Ú Ø1ßMÚ ñ1È áFÜ Ý4Ä Ú äóÝ Ø1Ù È1/É Û Ä Ù Ä ÙVì ÈBÝ Ø Æ Ù È
Ø Ý4ÝKÈ á È4Ç Ø(Ú Ä Ü=ßóÞ Ç Ü=âXÜ1Ú È ÙÙ?Ú Ø(ì Ä á Ä Ú ä Ø1ßiàÖØ(Ú?Ú Ø Ý Ûâ È ß´Ú9Ü1ãÚ Û Èº Ü ë Ü ñ1È4Ç Ú Û È Ù ÆÇ ã)Ø ÝKÈ Ü1ãÚ Û È Ø Ç â Ç È ï
Ù Æ á&Ú Ä ß ÅjÄ ßöÙ á ÄFÅ ÛMÚ á ä áFÜ ë È4Ç à Ç Ø Å ãCÜ ÇOÝKÈ Ù Yé _IÉ Û Ä ÙbØ Ý4ÝKÈ á È4Ç Ø(Ú Ä Ü=ß È IÈBÝ Ú Ä ÙbÞØ Ç Ú Ä Ø1á&á äíÇ È Ù ÞÜ=ßÙ Ä ìá È ã)Ü Ç
Ú Û È Ù ÄFÅ ß Ä ò Ý Ø1ßMÚ á ä á&Ü ë È4Ç à Ç Ø Å³Ý Ü È4¸jÝ4ÄFÈ ßMÚ Ù Ä à È ß´Ú Ä ò È à Ä ßµÚ Û ÈQÈ Þ È4ÇAÄ â È ßMÚ ÙYà Ä Ù Ý4Æ Ù Ù È àµØ(ìIÜ ñ1È1`É Û Ä Ù
Ç È Þ ÇAÈ Ù È ß´Ú Ù\Ø1ßÜ1Ú Û È4Ç\Ý ÛiØ Ç Ø Ý Ú È4ÇAÄ Ù Ú Ä&Ý Ü1ã Ç Ü1ìIÜ1ÚLâ³Ü1Ú Ä Ü=ßµÚ ÛiØ(Ú Ä ÙYßÜ1Ú ë È á7áTïDâXÜ$à È á È àì ä Ú Û È Ù?Ú Ø1ßàiØ Ç à
à Ç Ø Å³Ý Ü È4¸jÝ4ÄFÈ ßMÚ É
=Ë Ë1lV[lTORQWYX[Zo ÌlTQiÏ,ÐORlp]lVo5W g Ü Ç Ú Û È âXÜà È á Ä à È ßMÚ Ä ò Ý Ø(Ú Ä Ü=ß Ø1ßià È Þ È4ÇAÄ â È ß´Ú ÙjÞ Ç È Ù È ßMÚ È à
Ø(ìIÜ ñ1È ê Ø1ß Å=Æ á&Ø Ç Ø Ý4ÝKÈ á È4Ç Ø(Ú Ä Ü=ßÍÜ1ãYÚ Û È Ø Ç â ë Ø1Ù{Ù È ßÙ È à Æ Ù Ä ß Å Øöá Ä ß È Ø Ç Ø Ý4ÝKÈ á È4Ç Ü=â È Ú È4Ç Þá&Ø ÝKÈ à Ä ß
Ú Û È Ø Ç â Ø(Ú]Ø ßiÜ ë ßà Ä Ù?Ú Ø1ß ÝKÈ ã Ç Ü=â Ú Û È Û Æ ì É\ Û È Ù È â È Ø1Ù ÆÇ È â È ßMÚ Ù ë È4Ç ÈÖñ1È4Ç ä¯Ä â³ÞÜ Ç Ú Ø1ß´Ú
Ä ß[à È4ñ1È áFÜ1Þ Ä ß Å Ø1ß Æ ßià È4Ç Ù?Ú Ø1ßià Ä ß Å Ü1ãLÚ Û È â³Ø1ß Ä Þ Æ á&Ø(Ú?Ü Ç Û ä à Ç Üà ä ßiØ1â Ä7Ý Ù É³¿ ß Ä âXÞá È â È ßMÚ Ä ß Å Ú Û È
Û ä à Ç Üà ä ßiØ1â Ä7Ý âXÜ$à È á Ä ßíÚ Û È Ø Ç â ñ1È Û Ä7Ý á È>Ý Ü=ß´Ú Ç Ü=áØ(ÞiÞá Ä&Ý Ø(Ú Ä Ü=ßíÜ1ã ÛiØ(ÞiÚ È4Ç ) ê à È Ù ÄFÇ È à À Ü Ä ßMÚbØ Ý ï
ÝKÈ á È4Ç Ø(Ú Ä Ü=ß ë Ø1Ù Æ Ù È à Ä ßZÞá&Ø ÝKÈ â È Ø1Ù ÆÇ È à À Ü Ä ßMÚhØ Ý4ÝKÈ á È4Ç Ø(Ú Ä Ü=ß É Û Ä ÙbØ(ÞiÞ Ç Ü=Ø Ý ÛÖÛiØ1Ù\Ú Û È ì È ß È òiÚbÜ1ã
Ç È à ÆÝ4Ä ß Å Ú Û È Ù È ßiÙ?Ü ÇÇAÈ MÆiÄ&Ç È â È ßMÚ Ù`ãCÜ Ç Ú Û È Ù ä Ù?Ú È â É8¿ ß³Ú Û Ä ÙÙ ÈBÝ Ú Ä Ü=ß ê Ú Û È\Ä â³ÞØ Ý ÚÜ=ßjâ³Üà È áØ Ý4Ý4Æ ï
Ç Ø ÝKä Ü1ã Æ Ù Ä ß Å à È Ù ÄFÇAÈ àØ Ý4ÝKÈ á È4Ç Ø(Ú Ä Ü=ßZØ1ÙbØ1ß È Ù Ú Ä â³Ø(Ú È Ü1ã8Ø Ý Ú Æ Ø1áØ Ý4ÝKÈ á È4Ç Ø(Ú Ä Ü=ß Ä ÙLì ÇAÄ&È4ºiä Ø1àià ÇAÈ Ù Ù È à É

(
8ÄFÅ=ÆÇAÈcÉ ) Ù ÛÜ ë ÙUâ³Üà È á Ä ß ÅQÇ È Ù Æ áFÚ Ù Æ Ù Ä ß Å ìIÜ1Ú Ûjâ È Ø1Ù ÆÇ È àØ1ßiàà È Ù ÄFÇ È àÎØ Ý4ÝKÈ á È4Ç Ø(Ú Ä Ü=ß Ä ßjÚ Û È
âXÜ$à È á Éð Û Ä á È Ú Û È âXÜ$à È á Ä Ù Ä ßì È Ú?Ú È4Ç Ø Å1Ç È4È â È ßMÚ ë Ä Ú ÛÚ Û È Ú?Ü ÇMÆÈ â È Ø1Ù ÆÇ È â È ß´Ú ë Û È ß>â È Ø1Ù ÆÇ È à
Ø Ý4ÝKÈ á È4Ç Ø(Ú Ä Ü=ß Ä Ù Æ Ù È à ê Ú Û ÈíÆ Ù È Ü1ãhà È Ù ÄFÇ È àØ Ý4ÝKÈ á È4Ç Ø(Ú Ä Ü=ß Ä ß Ú Û È âXÜ$à È á Å Ø ñ1Èµñ1È4Ç ä[Å ÜÜà Ç È Ù Æ áFÚ Ù É
e ÇAÇ Ü Ç Ù Ä ß Ú Û È âXÜ$à È á Æ Ù Ä ß Å à È Ù ÄFÇ È à]Ø Ý4ÝKÈ á È4Ç Ø(Ú Ä Ü=ß®Ø Ç È âXÜ=Ù Ú9Ù ÄFÅ ß Ä ò Ý Ø1ß´Ú{Ø(Ú9Ú Û ÈÎñ1È4Ç ä ì È4Å=Ä ßiß Ä ß Å
Ø1ßià È ßiàZÜ1ãÚ Û È Ù á È ë·ë Û È ßZÚ Û È Ø Ý Ú Æ Ø1áØ Ý4ÝKÈ á È4Ç Ø(Ú Ä Ü=ß]à Ä àZßÜ1ÚVÚ Ç Ø Ý ZÚ Û È à È Ù ÄFÇ È àZØ Ý4ÝKÈ á È4Ç Ø(Ú Ä Ü=ß]Ø1Ù
Ø Ý4Ý4ÆÇ Ø(Ú È á ä à ÆÈ Ú?Ü{Ú Û È à ä ßiØ1â Ä&Ý ÙÜ1ãÚ Û È Ø Ý Ú Æ Ø(Ú?Ü ÇBÉð Û È ß Æ Ù Ä ß Å Ú Û È à È Ù ÄFÇ È à$ïDØ Ý4ÝKÈ á È4Ç Ø(Ú Ä Ü=ßÎÙ ÄFÅ ßiØ1á
Ä ßÚ Û È âXÜ$à È á ê Ä Ú ë Ø1ÙbãCÜ Æ ßàjÚ ÛiØ(ÚYÚ Û È ì È Ù?Ú Ç È Ù Æ áFÚ Ù ë È4ÇAÈ Ü1ìÚ Ø Ä ß È à ë Û È ßòiã)Ú Û$ï_Ü Ç à È4Ç Ú Ç Ø À!ÈBÝ Ú?Ü ÇAÄ&È Ù
ë È4Ç ÈÆ Ù È à-Ú?Ü Ý Ü=â³â³Ø1ßàöÚ Û È Ø Ç â IÉ ! Ù Ä ß Å Ú Û È Ù È Ù âXÜÜ1Ú Û-Ú Ç Ø À?ÈBÝ Ú?Ü ÇAÄFÈ Ù ê Ú Û È à È Ù ÄFÇ È à$ïDØ Ý4ÝKÈ á È4Ç Ø(Ú Ä Ü=ß
Ý Ü=â³â³Ø1ßà ë Ø1Ù9âXÜ Ç È Ø Ý4Ý4ÆÇ Ø(Ú È á ä Ú Ç Ø Ý È à[ì ä Ú Û È Ø Ç â Ç È Ù Æ áFÚ Ä ß ÅÄ ß Ä âXÞ Ç Ü ñ1È à]âXÜ$à È á Ä ß Å Ü1ãÚ Û È
Û ä à Ç Üà ä ßiØ1â Ä7Ý ã)Ü ÇAÝKÈ Ù É
g
arm position (deg)
40
20
0
−20
−40
0
0.2
0.4
0.6
time (sec)
0.8
1
5
torque (N−m)
0
−5
−10
measured torque
−15
model using accel. meas.
model using des. accel.
−20
−25
0
0.2
0.4
0.6
time (sec)
0.8
1
8ÄFÅ=ÆÇ ÈIcÉ ) ÊYÌZ&%:lV`
lÏ/ÐW,ÏµÏXHoi,NPlÏX[OYlp% Ë=Ënlp[lpOYQWRXZ5o&X[io:Q
g
5prb|I j¡F¢Y6V0Y¢£10F61¤T¡ @¥ x10*ru¥¦¤1§¢£¨[B©&pr¤P x¡¨¢£ 0Rª¡|rr¢£¡|¥ ¤
¡¤020|£«¥¦¢30Rª[¡*£££¢r¡1¥ ¤x«¥7§R¤T¡F¬¡F¢¨r 0h¥¦¤$p x10*£[®
¯÷®øLùI´úºr»¼¶øLû°jü8ùIµ>øLùü¬»<±÷½ºF¯¾ºr»@¿úºÀ»@´¯ûUøfµh¯¬´ý
¯#°@±<²I³#´¶µ¸·p¹
Á2Â£Ã
(
Ä2ÅÆÇÆÉÈfÊDË
ß Ú Û Ä Ù Ý ÛiØ(ÞiÚ È4Ç ê Ú Û È à È4ñ1È áFÜ1Þâ È ß´ÚÜ1ãIØ1ß³Ø Ý4Ý4ÆÇ Ø(Ú È âXÜ$à È á$Ü1ãÚ Û È Û ä à Ç Üà ä ßiØ1â Ä7Ý ã)Ü ÇAÝKÈ ÙØ Ý Ú Ä ß Å Ü=ß
Ø>Ù Ä ß Å á È ïDá Ä ßj9â³Ø1ß Ä Þ Æ á&Ø(Ú?Ü Ç ÛiØ1Ùì È4È ß³Þ Ç È Ù È ßMÚ È à É¬ Û Ä Ù`â³Üà È á Ä Ù`Ú Û È Þ Ç Üà ÆiÝ Ú8Ü1ãØQìØ1á&Ø1ß ÝKÈ à Ý Ü=âï
ì Ä ßØ(Ú Ä Ü=ßíÜ1ã`Ú Û È Ü Ç È Ú Ä&Ý Ø1áØ1ßiØ1á ä Ù Ä ÙbØ1ßà È Þ È4ÇOÄ â È ßMÚ Ø1á Ç È Ù È Ø ÇAÝ Û Éfg áFÜ ë ñÄ Ù Æ Ø1á ÄFõ Ø(Ú Ä Ü=ß È Þ È4ÇAÄ â È ßMÚ Ù
ë È4Ç ÈÎÝ Ü=ßià ÆiÝ Ú È à[Ú?Ü-á È Ø Ç ß[Ø(ìIÜ Æ Ú>Ú Û È ì È ÛØ ñ$Ä Ü Ç Ü1ãLÚ Û ÈÍ Ü ë Ü ñ1È4Ç Ú Û È Ø Ç â Ø1ßà[Ú?Ü Å Ø Ä ß Ä ßiÙ Ä&Å Û´Ú
Ä ßMÚ?ÜÎÚ Û È Û ä à Ç Üà ä ßiØ1â Ä7Ý ãCÜ ÇOÝKÈ Ù Å1È ß È4Ç Ø(Ú È àÖì ä Ú Û È Ø Ç âPÎÙâXÜ1Ú Ä Ü=ß É<ÏaÇAÄ&Å Ü Ç Ü Æ ÙhÚ ë Ü(ïDà Ä â È ßiÙ Ä Ü=ßiØ1á
ÞIÜ1Ú È ß´Ú Ä Ø1áTï Í Ü ë ï_Ú Û È Ü Ç ä Ø1ßØ1á ä Ù Ä Ù êë Û Ä&Ý ÛöÚ?Ü|Ü Ä ßMÚ?ÜØ Ý4Ý Ü Æ ß´ÚQÚ Û ÈÈ IÈBÝ Ú ÙQÜ1ã ñ Ü Ç Ú Ä&ÝKÈ Ù Ä ß-Ú Û È ë Ø* È ê
ë Ø1ÙXÞ È4Ç ãCÜ Ç â È à ã)Ü Ç Ø ÝKä á Ä ßià È4ÇÆ ßià È4Ç Å Ü Ä ß ÅóÆ ßiÙ?Ú È Ø1à ä âXÜ1Ú Ä Ü=ßÙ ]É Û ÈÇAÈ Ù Æ áFÚ ÙÜ1ã\Ú Û Ä ÙØ1ßiØ1á ä Ù Ä Ù
ë È4Ç È Ú Û È ß È Ú È ßià È àÙ È â Ä ï È âXÞ Ä&ÇAÄ&Ý Ø1á&á ä Ú?ÜÚ Û Ç È4È à Ä â È ßiÙ Ä Ü=ßiÙ Æ Ù Ä ß Å Ù?Ú ÇAÄ ÞÚ Û È Ü Ç ä1É ; È Ø1Ù ÆiÇ È â È ßMÚ Ù
Ü1ãã)Ü ÇAÝKÈ Ø1ßiàÚ?Ü Ç ÆÈ ë È4ÇAÈÆ Ù È àÚ?Ü Å Ø Ä ßÎã ÆÇ Ú Û È4Ç ÞÛ ä Ù Ä&Ý Ø1á Ä ßiÙ Ä&Å Û´Ú Ä ß´Ú?ÜÚ Û È Û ä à Ç Üà ä ßiØ1â Ä7Ý ãCÜ ÇOÝKÈ Ù
Ø Ý Ú Ä ß Å Ü=ß]Ú Û È Ø Ç â Ø1ßià]Ø1Ù9ØµìØ1Ù Ä Ùã)Ü Ç Ú Û ÈjÄ à È ß´Ú Ä ò Ý Ø(Ú Ä Ü=ßóÜ1ãÛ ä à Ç Ü$à ä ßØ1â Ä&Ý à Ç Ø Å Ø1ßià]Ø1àà È à$ï
â³Ø1Ù Ù Ý Ü FÈ ÐjÝ4Ä&È ß´Ú Ù "É Ü È ßiØ(ìá È Ú Û ÈbÄ à È ßMÚ Ä ò Ý Ø(Ú Ä Ü=ßÜ1ãIÚ Û È Ù ÈbÝ Ü FÈ ÐjÝ4ÄFÈ ßMÚ Ù ê Ø>ß È ë Ø(ÞiÞ Ç Ü=Ø Ý ÛXìØ1Ù È àXÜ=ß
âXÜ$à È á Ä ß Å Ú Û È Ù?Ú Ø(Ú È ïDà È Þ È ßià È ß´ÚQì È ÛiØ ñÄ Ü Ç Ü1ãUÚ Û ÈXÝ Ü FÈ ÐjÝ4Ä&È ß´Ú Ù>Ø1Ù Ý4Æ ì Ä&Ý ïDÙ?Þá Ä ß È ã Æ ß Ý Ú Ä Ü=ßÙ\Ü1ãØ Ç â
Ú Ç Ø ñ1È á ë Ø1Ù9à È4ñ1È áFÜ1Þ È à É Û È ß È Ú Ç È Ù Æ áFÚÜ1ãÚ Û È Ù ÈXÈ Ü Ç Ú Ù ë Ø1Ù>Ú Û È³Ä â³Þá È â È ßMÚ Ø(Ú Ä Ü=ß]Ø1ßià È Þ È4ÇAÄ ï
â È ßMÚ Ø1á ñ Ø1á Ä àiØ(Ú Ä Ü=ßµÜ1ã`Ø ñ1È4Ç ä Ø Ý4Ý4ÆÇ Ø(Ú È Û ä à Ç Üà ä ßiØ1â Ä7Ý â³Üà È áIÜ1ã`Ú Û È ãCÜ ÇOÝKÈ ÙhØ Ý Ú Ä ß Å Ü=ß-Ù ë Ä ß Å=Ä ß Å
Ù Ä ß Å á È ïDá Ä ß ³Ø Ç â É
Ì
Ñ
Ý
ÒÔÓÖÕØ×ÙÛÚ
ò
ÞßÞáà\â
àó
ôÔõ
Ü
ãfä
åçæéèêâ
èêö
ãb÷Sîè
Ý
ÞëäìæÖàíÞïî
øúù
Þáð
åñä
û]æéèêó
Ø ÿýjÿþ£þ£þ
ý Ø £þFÿ c ý`þý Ø ýþýjÿ Ø |ÿ þ Ø ! Ø
!"þ#$"
% Ø ÿ Ø '&Dþ (þ"þ Ø ))*ÿ Ø £þ"+ Ø ,
ÿþ Ø "
þ-.|ÿ Ø /
jþfÿ Ø |þ- Ø ÿ 0 !)1
Ï 2ý/
ý Ø £þFÿ43 KØ 56*ÿýþFÿ7þ !8£ÿ Ø £þ
,ý
2ý Ø £þFÿ L9 ý:(ÿ(( Ø ;!*"
.|ÿ þ;&Dþ)$`þFþ Ø Ø ÿ îØ =
Ø < þý
)"þ> Ø ?þ)|ÿ Ø jþ>ýþhþ(#@A!
BA!
+
+!
CDþFÿ.|ÿ ³Ø þD
Ø ?*þFÿ Ø £þFÿÿ&A
D8(8£þ EØ ³GØ F |ÿH Ø 1
üýjþ> Ø "IJýjþC!:£ÿ!"ÿþþ Ø ÿýKjÿþ£þ£þL
Mý
/ý Ø £þFÿ4
/85þ < þ"+ Ø Ø ÿ Ø ýK8
Ø %|þ Ø <(Ø : Ø |þ- ³Ø +*" Ø 8|ÿ (þ"
.|ÿ ³Ø +!N
OýþB!:£ÿ!"( Ø 8£þ ?9 A!£þN Ø Ø ÿ P !*£þD! Ø O*þFÿ Ø £þFÿ < þý
)"þ 9 8Q
jÿ < þJýþR Ø +!(#@%|þFþ)
H!£ÿ!"!(ýþ < þý
)"þ 9
ýþFÿþ)&-þ Ø &"
O Ø £þFÿ 9 |ÿþ Ø ))*ÿ Ø £þCS!
+
+!
>Iýþ Ø ÿ þ5A!
)1JT7
jÿ < Oýþ
!£ÿ!"IUýþ Ø ÿ G< þý
)"þC8(8£þ Ø Hý
;"+GP"þ < þ" 9 .**ÿþ>*jþFÿ Ø £þFÿ<ÿ&A
D8(8£þ H/
""
&Dþ Ø &"þ28Q Ø %|þ-.*"" Ø <(Ø Ø |þ-DþFÿ|ÿ ³Ø þR&Dþþ)VIXWDþFÿþN&2ý
+1ý(#@DþFÿ.|ÿ ³Ø þR Ø 8%:#$"þ < þ"
ý* ³Ø Y³Ø ý
þ>
:£þFÿ Ø þ)1
üý
Rý Ø £þFÿ-&Dþ)!
R/
+ý Ø )*
!'ZDþFÿ
þ"ÿþþ Ø ÿýM
Eýþ4!:£ÿ!"A[*þFÿ Ø £þFÿ
< þý
)"þ Ø ³Ø +*" Ø 8|ÿ)1"üýþ>8 Ø !(#@%|þFþ)
5!:£ÿ!"Ijÿ&"þ îØ ÿþ£þM
Mý
bÿþ£þ Ø ÿý
\ýþ=þ ÿ
+&Dþ]1:üýjþ7! þ)J^( Ø Ø ""+D|ÿ
Ø £þ=!:£ÿ!" Ø Ø ÿ G< þý
)"þ-8(8£þ H
:£ÿ* þ]1-_þ`( 9 ýjþO
^"þ þ Ø +!?Jý
/!£ÿ!"[£ÿ Ø £þ)a!Kýþ=bhüü e 9 < þý
)"þN
þ ÿ
+&Dþ cþ) Ø "d1 g Ø ""+ 9 þ`(DþFÿ
þ Ø ""ÿþ*"+N*
aýþM|ÿ
Ø £þ(#$!£ÿ!" Ø jÿ Ø ý
Ø ÿþ>ÿþ£þ£þ Ø ? Ø ÿþM/
+ýM Ø Ø ÿ?!£ÿ!"[8£ÿ Ø £þ)!
þ)1
üýþÿþ£þ
Xe
¯#°@±<²I³#´¶µ0fn¹
ÃIÂp
¯;g>gfµ/h@ºÀ»@±³#´2h¯/gb»³¬µDg-igBj±@»±@µHk?lZm#´¶°<ºF¯Ui:´n[oRn³#´7k
3
q\È-rIs>tÊ]u@Å'v=w
Ø Öÿ&A8Ûþ Ø &"þKýþ 8xDþFÿ.|ÿ *£þ)6*"H.*
+!
yýþ,jþFþ)z þ Ø ÿþ)jÿþ£þ Ø Ð )*"+Hjÿ&"þ ý Ø Bý Ø >ý Ø ""þ|þ>ÿþþ Ø ÿýþFÿD|ÿ ³Ø :
|þ Ø ÿ)12{þ Ø M&5ýjþ4
+
Ø "^2|ÿ%5[|}TþFÿ|þFÿ Ø = "
þ c:~R 9 ýþ Ø "
Ø +!\"
X# jþ
!£ÿ!"£þý
*þJ8C*þFÿ Ø £þFÿ < þý
)"þU&Dþ Ø þ Ø Ø < þ Ø ÿþ Ø A
£þFÿþ8 c: 9 c|c 9 c ) 1¬üýþ
<(Ø +!.|ÿB*
OýþD"
X# (þ Ø jÿ Ø ý
78þ Ø &"þ@ÿ&*7!£ÿ!"AZýþD* þFÿ Ø !"
þ Ø ÿ < þý
)"þ>8(8£þ 12b4ýþFÿfÿþ£þ Ø ÿýdý Ø -.()*£þ!?*
Ø Ø < þD|ÿ;þ*jÿ Ø "#$þ)2|ÿ%
!£ÿ!" þ)ýB8þ Ø "]/
ýM* þFÿ Ø $
ýþC" Ø jþ" c M 9 c ( 9 cn 9 c 1
= þ < þFÿ Ø "¬ÿþ þC Ø DþFÿIý Ø < þ Ø ÿþ£þyýþM, C)[A B*þFÿ Ø £þFÿBÿ&A
=8(8£þ ~ M 9
~ ) 9 1üýþ()*N/ýþþM Ø DþFÿO
Oýjþ$þ Ð )
þ:,
*" Ø +!cH*jþFÿ Ø £þFÿ < þý
)"þ Ø ³Ø *" Ø 8|ÿC/
+ý ³Ø þ)|ÿþFþ=;[ÿþFþ 1>üýþ£þ$þWS|ÿ Ø ÿþ5!*"
þ
|ÿþ Ø £þFÿ5þ) Ø "
= þ
+! c 13;ýþjÿþ < +!*Ný Ø £þFÿ1 Ï N/
ý *jþFÿ Ø £þFÿ < þý
)"þ!£ÿ!" 9} *ýcHýþ
ÿþ£þ Ø ÿý
E*þFÿ Ø £þFÿ jØ +*" Ø 8|ÿ J AE6 ý Ø 2.)*£þE!ýþ Ø "
Ø +!,I"
X# jþ
!£ÿ!" þ)ý( Ø Ø Ø < þE|ÿ=þ*ÿ Ø "#$jþ)O!£ÿ!"R£þý
*þ)1a þ8£þFÿ ³Ø þ`("+|ÿþ ýþ
Ø "
Ø +!yBþ*ÿ Ø "Jþ)2|ÿ%C8?ýþ,jÿ&"þ B£ÿ GØ F þ8|ÿz|þþFÿ Ø +!z.|ÿ Ø c*þFÿ Ø £þFÿ
³Ø *" Ø 8|ÿ1H|ÿ* Ø £þ"+ 9 !"+z!:£ÿ!"28£ÿ Ø £þ)!
þC`þFÿþ5jÿþ£þ£þ H
+ýdþ`(DþFÿ
þ Ø "
ÿþ*"+ ) e* 1 Ì Ø ýþFÿhþWA|ÿ 9 {I
þ Ø }
Ø ) 3 jÿþ£þ£þz
*" Ø +!ÿþ*"+Q|ÿ Ø ³Ø *" Ø 8|ÿ
!£ÿ!""
c*þFÿ
Ø £þFÿ
< þý
)"þ
*
'"
X# (þH!£ÿ!"d1
Ø 2ý
[!""þ Ø !*þ#ý Ø< þBjÿþþ:£þ/þ`(5þFÿ
þ Ø "1ÿþ*"+I!OýþB8Dþ)
+VR8
I*þFÿ Ø £þFÿ jØ +*" Ø 8|ÿ2!£ÿ!" ) ~R 1"üýþ
ÿ`ÿþ£þ Ø ÿý
< þ8
+ Ø £þM8Dþ)
+V Ø ""+=ýþQ "
#
Ø þ4!:£ÿ!"^ OØ ³Ø +*" Ø 8|ÿ Ø * Ø 8|ÿ Ø 5|þþFÿ Ø "^ýþQ! þ)Bý ³Ø *" Ø 8|ÿ2 Ø &Dþ>*£þM8 Ø "+|ÿ þ;8,& F þ/
MýþBþ < ÿ! þ)1J|}pþFÿ|þFÿ Î <EØ "* Ø &"þIÿþ£þ Ø ÿý½ý Ø /!þ
A|ÿ Ø Bþ ý Ø 9 |ÿ þ5!£ÿ!"d1düýþ-ÿþ£þ Ø ÿý -ý
C
£þFÿ Ø +!}ý Ø Ø ýjþFÿ 9\ +!
!£ÿ!" 9 ý
ýM
Ø ÿþþM
ýþ>jÿþ£þ:;ý Ø £þFÿ1
Ì Lýþ'*þFÿ Ø £þFÿ8# < þý
)"þ' , *
+$ 9 2Mýjþ)|ÿþ)
Ø "¬þWA|ÿ Ø ÿþ'7
ÿþ@ÿþ"þ <(Ø þ=8
ýþB|ÿ
Ø £þ Ø ÿ G< þý
)"þ7!£ÿ!" Ø jÿ Ø ýC Ø %|þ'
>ý
ÿþ£þ Ø ÿý]1 Ì Oýþ72|ÿ%D ; Ø ýjþý 9
|R*jý 9Ø { Ø %(ý ) | 9Ø Ø Ø < þH!£ÿ!""þFÿ7|ÿ7|ÿ
Ø < þý
)"þ Ø Ø ÿ !E Ø
jÿA!£þZ1#üýþ Ø ÿ Ø < þý
)"þDþFÿþ>!
þFÿþ Ø Ø !"þ4*
+ Ø Ø Ø Ø < þ>!:£ÿ!""þFÿ
Ø Oþ < þ"5þ |ÿNýþ,<ý!"þE8(8£þ 1düý
hÿþ*
ÿþ Ø ÿþ)£þ#@
þ Ø jÿ`(
³Ø +!z8Lýþ
6*""I!"
þ Ø ÿ Ø ÿ G< þý
)"þN( Ø );8&DþO
^"þ þ£þa
Kýþ=!:£ÿ!"@1@üýjþN*) þQ}ýþ
Ø jÿ Ø ý >þ)DþþD!zýþE!£ÿ!""þFÿ Î Ø &
"
+$K8 Ø Ø Ø ))*ÿ Ø £þ"+y8ÿ Ø "aý Ø !
ýÿ( Ø ,Tþ Ð )
þ:1}üýþ Ø jÿ Ø ý,ý Ø O&DþFþþ !8£ÿ Ø £þ*
a!"+ Ø ^*£þFÿ
b4"+Q|}TþFÿ|þFÿ
¯#°@±<²I³#´¶µ0fn¹
Ø
Ø Øÿ
*" !'ZýþH" Ø
~
Ø EØ "
Ø +!E]ýþþWDþ
< þþB
+!5 >< þý
)"þ1 e `(5þFÿ
þ " <
Ø jÿ Ø ýý Ø ;/&5þFþMjþ !8£ÿ Ø £þZ1
Ì Ø þ! 9 ÿþ" Ø £þ>þWA|ÿ 9Z <EØ " ) c1 ÿA!£þ Ø þ"+#@& Ø £þKþFþ.|ÿ Ø ÿz!£ÿ!" Ø #
jÿ Ø ý|ÿ2ýþQ Ø &
"
+ Ø !' Ø *þFÿ Ø £þFÿ jØ +*" Ø +!ÿ&A)1 Ì Eý
22|ÿ% 9 ýþH *(#
Ø +! Ø "A[þ Ø +&^
"
+' Ø ÿþ Ø "#@
þIý(ÿ( Ø þ"A
"þ þ Ø +!5 Ø Ø ÿþ£þZ1 g þ)
^"þ þ Ø +!Mþ) Ø "B`þFÿþ>ÿ < þ]1}_HE
*" Ø +!|ÿþ`DþFÿ
þ: Ø "Dÿþ*"+-`þFÿþD!
< þZ1
b4*
þLýþ*jþFÿ Ø £þFÿ½ÿþ Ø " M9 ÿþ"þ <(Ø :?!£ÿ!"hÿþ£þ Ø ÿýý Ø M&DþFþDþFÿ|ÿ þ
ýþ
Ï þFÿ!8 Ø þ 9 &A
)N{ Ø &A|ÿ Ø 8|ÿ Ø = Ø .|ÿ Q
< þFÿ
+$1 !
!8£þ

< þ8
+ Ø £þcýþ5#
Ø ) Ø 5!£ÿ!"A Ø 2X# Ø ÿ þMÿþFþ# Í O8 Ø þ@ÿ&S )|) 9Ø Ø *þ)D!
þFÿþýþ
jÿ&^"þ ]DþFÿ Ø < þ ³Ø +^*" Ø +!N[ÿ ¶Ø ^" Ø 8|ÿ /
+ý,*%/ ! )|M 1¬üýþ/2|ÿ%
ý
U
£þFÿ Ø +!=
WDþFÿ[
Oý Ø \<ý
"þ2ýþ- "þ`
+$O *"+
+^"þR5þFÿ Ø ³Ø +^*" Ø 8|ÿ
44|þ)>!
þFÿþ 9 ýþýÿ( Ø >.|ÿ þ>!
þFÿþ>ýþFÿþ Ø ÿþ *ýz" Ø ÿ|þFÿ Ø |ÿþ
Ð )*"+78 (þ"]ý Ø Mýjþ>
þFÿ
Ø "A.|ÿ þHþ Ø "+-/
+ý& !
!£þ
Ø Ø *þ)1
Q"
+%|þNýþ'*jþFÿ Ø £þFÿ < þý
)"þ Ø ³Ø +*" Ø 8|ÿ<ÿþ)þFÿþ þ4jÿþ£þ£þ ýþFÿþ 9 ýþ=.)*4
ý
C
£þFÿ Ø +! CC! Ø Ø a8½þ`
8
?* þFÿ Ø $ 9 &*xÿ Ø ýþFÿC!c
jÿ < ?8(#
£þ 5þFÿ|ÿ jØ þ/&þ`"!
+
Cjþ) Ø "þ,%(G/"þ|þH]ýþH8(8£þ ( Ø ))1\íý
"þ Ø Ø < þ
Ø jÿ Ø ýþ Ø ÿþ'£þz*þ).*" 9 ÿþ ³Ø *ÿþÿþ"
Ø þN!z"þ Ø ÿ
!£ÿ!" þ)ý4 Ø ÿþ*"+4
[þFÿ
+|ÿ'DþFÿ.|ÿ ³Ø þa*þ?8 Ø " Ø %xDý
Ø ";*þFÿ8 Ø a{I
+%|þK! < þ
+! Ø "Q!:£ÿ!"
þ)ý( 9`Ø Ø < þ|ÿ="þ Ø ÿ
K!:£ÿ!"-ýþ þ= Ø !"z&5þ
jÿ < þ& Ø 8£ÿ!L*þFÿ8#
8 Ø =UýþD.* Ø þ Ø "]ý
Ø "Aýþ þ ØØ ý Ø ]1
üýjþ Ø jÿ Ø ýE Ø %|þ$ýþFÿþQ
< !" < þ Ø * þ:
Cýþþ`
8
< þý
)"þ;þFþ& Ø %,!£ÿ!"^/
+ý
.|ÿ ³Ø !K& Ø £þz! Ø 6* Ø þ: Ø "\ý(
Ø "J*jþFÿ8 Ø 57ýþ ³Ø +*" Ø 8|ÿhýjÿ:#
Ø ) 9 Ø Ø zý Ø O&5þjþ)VDýþE!£ÿ!"2Býþ-þ
ÿþE8£þ 1~ü[ Ø ý
þ < þ(}ÿþ*"+ 9
ý
Ø jÿ Ø ýÿþ*
ÿþ Ø Ø ))*ÿ Ø £þ jþ"(^ýþ jØ +*" Ø 8|ÿ#ý(ÿ( Ø ) 9 ý
ý= Ø Jýþ
Ø "\Jýþxÿþ£þ Ø ÿýL ý Ø £þFÿ c 1 Ì aý
/ý Ø £þFÿ 9 ýþN|ÿ
Ø £þ(#$!£ÿ!" Ø jÿ Ø ýK*
ýþ þ"A ý Ø £þFÿ c -þ ÿ
+&Dþ Ø ~þ`(5þFÿ
þ Ø " <EØ "
Ø +!M
-!
< þ]1
ýþ
ÿ
ÃIÂ8
2'r}
ÄD5È7AuHvC ¡}2¢'v=t¤£uQvQ5Ê]uQa¥éÊ]uH¦'Æ
Ø ÿ
+z.|ÿ Ø *þFÿ Ø £þFÿÿ&A'! Ø )
þ þ +!x
'8DþFÿ.|ÿ Ø
³Ø *" Ø < þa Ø 8% 9 *ý Ø 5^
%(
* Ø ÿ% 9 Ø "
Ø &
+!"+!
Ø "H8Dþ)
þ[ÿ ýþ
Ø £þFÿC!"* 9 |ÿ < Ø )
þ þ'
8£ÿ* þ 9 <ý
"þ/ý!"
,ýþ'A!
+
+! Ø Ø 8
+*jþN
ýþ < þý
)"þ;V`pþE|ÿN§!58 Ø +!]1©¨ = *ý' Ø % Ø ÿþ<þ` Ø ^"þ} F &R<ýþFÿþ;ýþH8 Ø +!(#@%|þFþ)
Ï
, !2|ÿ%x þ
¯#°@±<²I³#´¶µ0fn¹
Ø
!£ÿ!"}7ýþ < þý
)"þ,
< þFÿz
A|ÿ )1,T7z*
M!£ÿ!"}8a%|þFþ)

ýþ < þý
)"þ +!"þ 9
³Ø +*" Ø ! ³Ø þIþ Ø þFÿ 9 &*Rýjþ4ý Ø ""þ|þH < * Ø ""+=£ÿ Ø %
NýjþQþ
ÿþ
7|ÿ% þþC
jØ þ>"þ-&^*ÿþ þ Ø -þ""d1
= Ø !M%|þFþ)
5
³Ø þC
Ð )*"+B*þD8Eýþ>jÿþþ þ>U
8*ÿ& Ø þ-
ýþC þ Ø ½þ < #
ÿ! þ: 9 R<ý
ýL)*ÿÿþ: Ø L£þ)ýþFÿD.|ÿ þ Ø ÿþN$71 Ï ýþFÿ>
Hýþ'" Ø ÿ|þý:(ÿ(( Ø !*"
=|ÿ þ>|þþFÿ Ø £þ Ø -ýþ Ø ÿ ª < þHýÿ!*1ýMýþ> Ø £þFÿ1 Ì \jÿþ)
£þDA!
+!
NUýþ
³Ø *" Ø 8|ÿBþA!
C
Bÿþ*
ÿþ 9 þ < þ,ÿþ" Ø < þ"+z ³Ø "" +! Ø þFÿ Ø £þ8DþFþO Ø ý Ø < þO
+!
+V Ø Bjþ)|ÿ Ø þWDþ)1 Ì /
Bý Ø /
A|ÿ Ø -jÿ&"þ ý Ø /
Ø jÿþ£þPýþFÿþ1
g |ÿBýþ4|ÿ
)"þH!£ÿ!"5þ`(5þFÿ
þR
)*£þ5
,ý
Rý Ø £þFÿ 9Ø !"þ#
"
% Ø ÿ Ø !*:£þ ! ýþMbIüü e 9 < þý
)"þ 9 ý
ý >ý/
g +!*jÿþ ~ 1 ) 1aQþFÿOýþ
|ÿ
Ø £þ#$!:£ÿ!" Ø jÿ Ø ý 9 ýþ < þý
)"þ'þFþ& Ø %!£ÿ!""þFÿC
Ø * þ£þ/
ý
.|ÿ ³Ø #
+! Ø &A!*Eýþ½ýÿ( Ø :£þFÿ Ø !«.|ÿ þE&Dþ)þFþýþ Ø ÿ Ø xýþ < þý
)"þ1Öüý
.|ÿ ³Ø ! Cjÿ(* þ
ÿþ Ø "2
þ5*
K
Ø < þFÿ Ø ))*ÿ Ø £þ þ" K þ < þ"+Dþ*ÿ
Mý
7|ÿ% L [ýþ2ý:(ÿ(( Ø H|ÿ þ Ø E! Ø !"þ#$"
% Ø ÿ 1
Ï "+ý!*1ýýjþC
!"þ#$"
% Ø ÿ ;*
+£þD
"þ þý Ø Ø ""+ 9 ý:(ÿ(( Ø Ø ""+,
+-
;*
+£þ
"þ`a*þC8ýþ=*£þ Ø 9 ýjÿþFþ#$
þ
+! Ø " Í /Qþ < þ"+Dþ Ø Qýþ Ø ÿ ¬ < þ)1hüý* 9
þ < þý!*1ý
+7Tþ77A!£þ Ø ""^ZýþQ.*
+! Ø "
+= Ø 6*"" ³Ø +*" Ø 8|ÿ 9 ýjþQ
!"þ/"
%
Ø ""+G/-£þ8
Ø <(Ø "
Ø ![ýþO|ÿ
Ø £þ(#$!£ÿ!"Z! þ))1
g |ÿBý
}7|ÿ% 9 +2 Ø Bþ þ Ø ÿ'8Njþ < þ"+ C
Ø |ÿþ Ø <(Ø þ jþ" 9 &Dþ Ø *£þ ³Ø 'Zýþ
|þBý:(ÿ(( Ø Ø 8£ÿ
+&*£þH"ÿ&A
+! K þ11>ý|ÿ4*£þ Ø ?8/
!
! 9
ÿ Ø Ø "# Í Ø x
+# Í þWDþ 9 þ)X1 L ý Ø þ < þFÿE&DþFþ Ø ÿþ£þ«& Ø ÿþ < !* (þ"d1
Ï /*&^£þ*jþ:ýjÿ Ø jþ"-.|ÿ ³Ø *" Ø 8|ÿ-
ÿþ Ø £þ>
a8ý
Ø +!M8-ý Ø "þ
® JJ)¯( ® EsC±° *"+
"þO"
%( Ø yþ)|ÿþFþ42ÿþFþ M9 ýþ'!:£ÿ!" Ø jÿ Ø ýyjÿþ£þ£þ>ýþFÿþ' Ø &Dþhþ`£þþ?
Ø £ÿ Ø +1ý8|ÿ Ø ÿM Ø 8 Ø ) , ( Ø £þCýþþC8(8£þ )1
üýjþxþ(#@A!
;A!
+
!
Ø L8 Ø +!(#@%|þFþ)^
EDþFÿ.|ÿ ³Ø þC}
WDþFÿþH!£ÿ!""þFÿ/ Ø
£þ8£þ& ,³Ø ýþ < þý
)"þL8 ³Ø Ø 8 Ø +!ý
"þ < cýþ Ø ÿ [ÿ !þ
A!
+
+!L8 Ø ýþFÿ Ø yýjþz& Ø %y8?ýjþ,|ÿ
+!
Ø "[A!
+!]1 g !*ÿþE²13Eý/ Ø ýþ jØ ÿþ)jÿþ£þ: Ø !C(ý
³Ø +^*" Ø 8|ÿ]A!
+
+!
B Ø 8%S1U³¶ÿþ)
£þRS!
:#@8X#@A!
ZA!
+
+!
Býþ
³Ø *" Ø 8|ÿbþMA!
bÿþ*
ÿþfý
1ý(#@DþFÿ|ÿ ³Ø þD!:£ÿ!"Z\ýþhþ:
ÿþ Ø ÿ G< þý
)"þ=´ ° ´ EsC =1
= *ýM!:£ÿ!"Z
-
Ð )*"+R8 Ø ý
þ < þC/
+ý!*B Dþ Ø =|ÿ;ýjþBý:(ÿ(( Ø H
:£þFÿ Ø +!
.|ÿ þþ`("
)
"+ Ø Mÿþ)
£þ"+5
Mýþ>!£ÿ!"Z\ýþ>8 Ø " Ø ÿ G< þý
)"þ>8(8£þ 1
B!"+,
2ýjþ ¯#°@±<²I³#´¶µ0fn¹
g +!*ÿþC²13XBµ
Rc
Qo:X.¶U·:[QWYZO$+Io[¸¹<Z5X[o5W5¹<Z^ºXWYX[ZoX[o:ix»`Qº¼
5pH¡F¢«§| 30[¡$ ½>¾F¢bpb¡¢«4
¿:ÀFr1¥«¶ 6nHr ©D¡bH xGÀ pb¡¢« .Y¡*@½x¡F¤j04¾F¢
. ©£¤k ©&5s¥[¥ ¤n2¥u¤]¡M¾¡s1¥ ¤ p¡F¢£¡* r¢À¥u¥/¾¡
V¥@½|ª[¡F¤j0Rª¦¡|£/ B¡F¤V ¨!ÀFr¢ ®
|
Á"3£¡|¨£@¾`p<¡F¢«§|Y6V0Y¢£10F61¤T¡ @¥f¥¦¤V r¢£¡*¥F¤E¾F¢£wt|¨¥@½pw&¡*3¨¢£¡|HDF«¥¥F¤1¥¦¤1§
) ¾Vb¡F¢À r¤0D ¥u¤V&¢£ t*¨¥¦¢£1¥¦§YTªuDrÂ¢ ¾ ¢À h¡¤£f£F¤V¢ ¾p< *H¡Fj 61H£ ®
ÃIÂÃ
Ä¢'¢Ê]uÈ-rI
Ø jÿþ>ýjþ5jÿ&"þ Ø ÿ G< þý
)"þ( Ø 5!*"
9Ø |ÿ
Ø £þ(#$!£ÿ!"B8£ÿ Ø £þ)
*.|ÿý Ø Å
+*jþFÿ"+(
ý
"+!8ý«
)*£þ]1 Ï "þ)£þyjþ ÿ
+
!Nýþ
^"þ þ Ø +!']ý
R8£ÿ Ø £þ),!5ýþ4bhüü e 9 < þý
)"þH
Rþ ÿ
+&Dþ]1:üý
}£þ
!5!)"*þ
/
+ý Ø þ`(" Ø Ø +!y2ýjþþ`DþFÿ
þ: Ø "\£þ8C£ÿ Ø £þ)z*£þy8 < þFÿ
+.aýjþ,*£þ)6*"þQ7ýþ
|ÿ
Ø £þ#$!:£ÿ!" Ø jÿ Ø ý]1
ü[
ÆUÇÈJÇ$É
ÊzËJÌRÍ]ÎÏÐ(Í]Ñ$ÑdËÓÒÔ\ÔIÕ:ÖRÏÌ}ÍS×ØÖÙÒ5ÔIÌ[×Õ!ÔIÑ
Ø ""+y|ÿ
Ø £þ!:£ÿ!"B
C8K Ø %|þ Ø <(Ø Ø |þ/ý:(
Ø "2*(#
þFÿ Ø =U8(8£þ ( Ø )bþ`("
)
+"+E
ýjþ>!:£ÿ!"I[ýjþ Ø ÿ G< þý
)"þ>8£þ 1 Ì Mýþ
!£þ`4JýþN!:£ÿ!"[jÿ&^"þ îØ ÿþ£þ½ýjþFÿþ 9 ý
;ý
Ø "Z*jþFÿ8 Ø '
þ &A
þ?
Ø Ø ))*ÿ Ø £þ (þ"Zýjþ ³Ø *" Ø 8|ÿ`ý:(ÿ(( Ø B.|ÿ þ)1}QþFÿ2ýþQ|ÿ
Ø £þ(#$!£ÿ!"
Ø jÿ Ø ý 9 ý:(ÿ(( Ø Ø 5
þFÿ
Ø ".|ÿ þ2|þþFÿ Ø £þ5ÿ ýþ +!EAýþ Ø ÿ ^Ø ÿþ ((#
þ"þ5
ÿþ Ø "
þ Ø Rýþ +!,jÿ|ÿþ£þ)1}T Ø £þ5!,ýjþ/jÿþ
£þ,
£þFÿ Ø +!5|ÿ þ 9 ýjÿ*8
üýþ þ:£ÿ
Ø "7
þ Ø
Ø
/( ¯#°@±<²I³#´¶µ0fn¹
²
³Ø Ø ÿþ>£þ;8,ýjþDýÿ*8£þFÿ-8,!*£þFÿ Ø /ýþC|ÿ þ;|þþFÿ Ø £þK&ýþ Ø ÿ ª +!]1
Ì ,ý
R Ø 9 ýþH!£ÿ!"S]ýþ Ø ÿ ^Ø Eýþ < þý
)"þ Ø ÿþ5§8|ÿ
Ø £þ]1©¨ üýþ<þ`DþFÿ
þ: Ø "ÿþ#
*"Ijÿþ£þ:£þ=
Oý
\ý Ø £þFÿ}þ !£ÿ Ø £þBýþ <(Ø "
+$Dý
[|ÿ
Ø £þ(#$!£ÿ!" Ø jÿ Ø ý
.|ÿ;ýþ Ø ÿ Ø Mýþ < þý
)"þ1
g +!*ÿþK²1 ~ ý/ Ø "
+Vjþýjþ ³Ø ?
Ø |ÿ Ø 4ýþa|ÿ
Ø £þ(#$!£ÿ!"/8£ÿ Ø £þ)1
üýþ ³Ø !:£ÿ!"Q A!þ Ø ÿþaýþ>ýÿ( Ø jþ" 9 ýþ Ø ÿ !£ÿ!""þFÿ 9-< þý
)"þ
!£ÿ!""þFÿ 9 ýþ Ø ÿ #@£ÿ G
Ø F þ8|ÿM|þþFÿ Ø 8|ÿ 9IØ ?ýjþ < þý
)"þ#@£ÿ GØ F þ8|ÿM|þjþFÿ Ø 8|ÿ1üýþ jØ +#
*" Ø 8|ÿIýÿ( Ø þ"I Ø Qþ < þ"+Dþ Ø a
)*þ?
ajþ) Ø "I
ý Ø £þFÿ c 1üýþ Ø ÿ Ø < þý
)"þ>!£ÿ!""þFÿ Ø ÿþ>
)*£þM
ýþC!""/
N£þ
!)1
,
ð êí@ñß@â ð ëêè
ò ß@ìîß@ê±í ð ëê
ó ëôá ð á©ëì
õ ß@ß@éöí@â÷
âëì ð êëãã©ß@ê
þ>ÿ dÿ
í@êï
àèéêëéèìîí@ïAá©â
ïAëéîß@ã
Ú äå±æç
ð êí@ñß@â ð ëêè
ò ß@ìîß@ê±í ð ëê
ó ëôá ð áëì
õ ß@ß@éöí@â÷
âëì ð êëã©ãß@ê
Úøùú Û±û
ý
ü
ý Σ
ÚÛ±ÜÝ
Þß@àá©âã©ß
g +!*ÿþC²1 ~
ZY¼kNdX[QjiOYQßZ!H¹BORXH]QjO"$#2Z&ZOY¸XHo:QWl¸%#/Zo5WORZ&#2Zc¶"Z5olVo5Wº
51¥I Vr B¡|¥IspY©I¡
s¥u V¦¥'p(*)F1@½+(¥¡F§Y¢£¡F ¾ ¢/V* ¢,(¥¦¤p¡|H(Rª £ ¤V¢£F:¡jª
V¢¡| ®¸5px¢«¥u B¡F¢.-, 5F¤pr¤V[¡¢£~p--(¢£/(%-1¤T¡ I¥x x/(*£wIp B¡F¤1¥ D¨¡ª
¢¬¡F
¤ (CÀFr1¥«` ¤V¢ ur¢rw|¡F¤(xp" h¡¤1¥ D¨¡|HF¢rª¡F¤(NÀ £1¥Àª ¢r¡,033H ¢.-<§1r¤p£¢r¡1HF¢À3®
5p/£* ,
¢ (¥u¤T¡| 1
($£ ¤V¢£F¥uB£F fDF£1
(
)
¾`pfDF«¥¥FM
¤ ¾(2)¡*@½½£F¤p¢£F¦r¢r43F¤ p
B¡F¤n¥ D¨¡1H ¢f¡F
¤ (5À £1¥«6 5< 3§1 Vr¢I©&¥½p7
(|3£|¨Vu¥¦¤1§
¤V¢ V¢
(T¨|£
(C¾¢£F p
-(¢
(8-|¤p¡F I¥# x/
(*r5)
¾p¥¦¤V r¢£¡*¥F9
¤ )| ©£¤~p B¡F¤n¥ D¨¡1H ¢"¡
¤ (pH
ÀFr1¥«F®
Ø +!(#@%|þFþ)^
hþ`(5þFÿ
þ[Sý
J
£þFÿ Ø ! 9 ýþ < þý
)"þ#@£ÿ ØGF þ8|ÿ=|þþFÿ Ø 8|ÿ
*"
þ FþFÿX# ÿþ)[þFÿþ þ? ,³Ø =|ÿþ Ø ý«/ýjþ < þý
)"þþ)|ÿþFþ'HÿþFþ 1íýþýþ
< þý
)"þR
ýþ"hÿþ" Ø < þ" +!"þZ&4ýþ7!:£ÿ!" 9 ýjþR!:£ÿ
+&*
+!>ýþ < þý
)"þ Î +!C8
ýþbý:(ÿ(( Ø U.|ÿ þ Ø Q!Cýjþ Ø ÿ &Dþ þUþ)!"
+!
&"þ1 g |ÿJ|ÿ
)"þ
Ø 8%(ÿþ*
ÿ
< þý
)"þ +! 9 ýþBþWDþH < þý
)"þ !?!?ýjþ2ýÿ( Ø H.|ÿ þH!
ýþ Ø ÿ 2!*"Pý Ø < þC8E&DþD!
þFÿþ~þ`"
)
+"+1
g |ÿRýþ;8
¯#°@±<²I³#´¶µ0fn¹
:
Ø ÿ Ø ýajÿþ£þ£þýjþFÿþ> Ø /þ < þ"+Dþ Ø * 'ýþ Ø<EØ " Ø &
"
$E Ø Ø î#
)*ÿ Ø £þý(ÿ( Ø jþ"d1:üýjþ7ÿ
³Ø ÿC&5þjþ)VU^ý
þ"+#@& Ø £þ'!£ÿ!" Ø jÿ Ø ý' Ø
ýþ=DþFÿ.|ÿ ³Ø þ=
ÿþ Ø þ Ø ý
þ < þy&½þWDþ
< þ"+þ"
Ø ,!þ=2ýþ ³Ø y
8*jÿ& Ø þ
!Lýþ=8£þ 1DH
5ýjþ (þ"
Ø jÿ Ø ýyjÿþþ:£þ>ýþFÿþN8jÿþ
/ýþý:(ÿ(( Ø .|ÿ þ¬ý Ø \ýþ Ø +
! Ø "!&Dþþ)V\ ³Ø : Ø <ý
+1ýxÿþ"
Ø &
"
+$ Ø ="+G! ¤ Ø +
+! Ø "
£þ|ÿ Ø ÿþBÿþ*
ÿþ]1
üýjþC!:£ÿ!"
<;
ÆUÇÈJÇ=
>5Ø!?RÏÐÑ@ØA@}ØØÖCB2Í]Ð/D
Ø ÿ Ø £þFÿ
8
yN8 Ø +!(#@%|þFþ)
xDþFÿ Ø +! 9 ýþ +!Nýþ
jþ)5þþ:,jþ)|ÿþFþDÿþFþ Dýjþ < þý
)"þ Ø ÿþ < þFÿ"
1ý:"+x Ø 5þZ1\üý
,
5*jþ?8
ýþN
+!þ(#$* Ø ÿ Ø Iÿþ" Ø +!ý
+M&Dþ)$`þFþ < þ"+)
$ Ø Í *
Mÿ Ø 1 Ï < þFÿM"+G 8DþFþ 9 ýþ
ÿ Ø K
Ø " !C!(# þ`
8£þ)1 Ï /ý
+1ý8DþFþ4ýjþEÿ Ø ?.|ÿ þ Ø ÿþþ`(£ÿþ þ"+z" Ø ÿ|þ1 g |ÿNýþ
"+GÙ8DþFþ4
< !" < þ
y8 Ø +!%|þFþ)
9 ýjþ
Ø M£ÿ Ø " Ø +! Ø " ! Ø yýþ' Ø ?" Ø 9 ý
"þMýþK
+ý Ø éÿ!"" !
+! Ø &5þ (þ"þ Ø ÿ`
³Ø £þ"+ Ø L3
Ø L&Dþ (þ"þ Ø D"
+1ý"+M Ø DþL£þ!(#@|ÿjþFÿ48£þ )1 g *ÿýþFÿDþ) Ø "/}ýjþODþ(#$"+
( Ø 4ý Ø ÿ Ø £þFÿ
);UýþObIüü < þý
)"þ Ø ÿþ>!
< þ?
Ï Dþ
` 1
ü[Cjÿ < þ;!£ÿ!" < þFÿ7ýjþ/
< * Ø " < þý
)"þ/þ)|ÿþFþR]ÿþFþ M9 )" Ø Ø "ÿA|ÿ
+! Ø "#
£þ)|ÿ Ø "#$þFÿ
<EØ < þ 6³ Ì
þFþ& Ø %!£ÿ!""þFÿ5`þFÿþy*£þ|ÿ$þ Ø ýCýþL* Ø +
þ
9 9
9 Z9 9Ø H1 ( Ø £þ#@#@ýþ# Ø ÿOA!
+
! Ø Ø 8
+*þ,þ8|ÿ4jÿ < þyýþ þ Ø *ÿþ þ
ÿþ*
ÿþE8 Ø ý
þ < þhý
1ý(#$* Ø "
+$=[þFþ& Ø %E!:£ÿ!"A|ÿ`þ Ø ýZýjþ < þý
)"þHþ)|ÿþFþBZÿþFþ 1
üýþ,
:£þ)|ÿ Ø "RA|ÿ
+!yBýþ5!£ÿ!"R Ø O
"þ þ:£þz8Ký Ø C
+D Ø
Ø < þE!"Kýjþzýþ
þ
ÿþ < þý
)"þ < þ")
+ Ø EFþFÿ1 Ì xý
= Ø 9 8£þ Ø #$8 Ø £þþFÿÿ|ÿ,DþFÿ.|ÿ ³Ø þM Ø
Ø ý
þ < þ?ý
"þ4jÿþ£þFÿ < Oa£ÿ Ø þ:fÿþS!£þ1
g +!*ÿþ-²1 ýH Ø ýþ ³Ø fÿþ)jÿþþ: Ø +!=Sýþ < þý
)"þ7[þFþ& Ø %'!:£ÿ!"
"þ þ£þ
!Mýþ=bIüü
C*] Ø £þ
< þý
)"þ1"üýþ>!:£ÿ!"Z"+? Ø /
"þ þ:£þM
!
+ Ø ""+,H
+ý Ø 3 ee
ÿ Ø £þ1
Gþ < þFÿ 9
Ø KS!
+
+!L
.|ÿ ³Ø +!Kÿ <Ï /³ K Ø Ø <EØ " Ø &"þ Ø D!"+ ~ 1 ² 1
| Ø .|ÿ ³Ø +![ÿ ýjþ Í *(`#@ Ø £þC Ø - Ø /jÿ(* þ Ø C3 e
1
g |ÿN8 Ø +!(#@%|þFþ)^
?DþFÿ Ø +! 9 ýþ < þý
)"þ#@£ÿ G
Ø F þ8|ÿz|þþFÿ Ø 8|ÿNjÿ(* þD!8 Ø :Nþ#
ÿþ(#@A!
+
+!5 ,³Ø 1"üýþ£þDA!
+
!5 ,jØ Ø ÿþD£ÿ Ø 8|ÿ þM
8Nýjþ < þý
)"þ#@&A(
[ÿ Ø þ4|ÿ;*£þ4&5ýþD!:£ÿ!""þFÿ1"üýþ < þý
)"þ4!£ÿ!""þFÿ- Ø %|þ;
&A#@[ÿ Ø þ# ÿþ)[þFÿþ þA!
#
+! Ø < þ")
+ þ Ø *jÿþ þ2.|ÿ7ýþ < þý
)"þHþ)|ÿþFþ2][ÿþFþ »Ø 9 & Ø £þ5!5ýþþFÿÿ|ÿ 9
jÿ(* þ N
8
Ø < þ8|ÿ;ZýÿþFþQ.|ÿ þ
Ø 5ýÿþFþ48|ÿ*þ
&Dþ Ø "
þC8Qýjþ < þý
)"þ Ø &S!*U
\ þ£þFÿJ jØ U
Cýjþ < þý
)"þ7ÿ Ø þ1UT Ø £þ=!NýþBýÿ*8£þFÿ
g |ÿ?ýjþz
Ø ÿ"+«"+
ÒÔIÌ[×XÕ:ÔIÑFE\ËCG×ØÎ
5þFþMý
IH<JLKMJ
ON
QPSRT
&UV
XW
N _^ a`
Ob
ZY\[
]H
dc
gf
&UeV
f
K
H
c f
+K
V
f
hc
gf
[
\WjiFk
JpiFq
Jpi\s
l.mon
l.mon
lmrn
[
FWjtuk
Jptuq
Jpts
lmrn
lmon
l.mon
¯#°@±<²I³#´¶µ0fn¹
É
4
wxy4z|{6}!~{
x{6~,xz2{6

.
¯±° ª«¬
«
1z|x{6z|
®
~~{6xz|{
Å6ÆÈÇ
τ ÊËhÌ

ª²

/v
xy!{6!,x~{
Ä¨Å6ÆÈÇ

xy!{6!1x~{
.

z|}~
ω ÊËÌ
ar
Ã À|Â Ã
Ã À|Á
¿2
~z2,x21z|x{z2~}4xy{,x~{6,
~z2,x
¾ x~{
½ p u
Í<ÎaÎOÏAÐÒÑÓ<ÔÖÕ7×,ØOÙSÓ<Ú1Ø
φ, ¼ θ, ψ
·¸

·
£!¤\¥§¦
´
³µ»
³µ´¶ 6
¹ º
!*ÿþC²1 Ü\ÝuÞrß

y~}!
àåY¼ëê
φ, θ, ψ

up ¨
£
!x,y/©.{6z2
2à Ý*á<ÝâÝ a
¸ ãräY¼$#æåçMèéåMà
¢ ¡ up
¡
up
}~!xy
φ, ¼ θ, ψ
Û
z|xz2

θ, φ

ψ

ß äì!éä!í
51¥ pr B¡1¥f«pY©IpN
À £1¥«H
¾1
(â)¡*@ ½P ¤V¢ C
)1@ ½î(Y¥¡F§Y¢£¡F ®5px£F¤V¢ u£¢
¥¬¥u f£ B£¤VH1(I(Y¥7§R¥H¡Fu¢-¡F¤(h¢3¨¤n¡1Cï%ððòñóôoõñöe÷CøaõFùûú%üýþµýÿú8ü
uþü
,ù ( /þ1(þ/ôrñó/ýCþ(Qý "!
3¢-"û5#$8ü
%%uþ:¾&
pú$þ'()*+-,&!.þ0/Lúòù*8ü6ü
ý ü11ù(/þ(2þûï%ðañóôö/úþ'%
Mü%2üZú
6ü*
% ü3&ù(&(þþ'Z¾4Sü&ù(5
%þ4%ô16#-
Qü,þ%
6ü
%;À%ú"/ýþ-7/púuþ'
pú&(8Qüý.!dþ'Lý _ýuþ%
9:;</1þ'
pú/ý/6ü1ô
Ø
Ø
³Ø !V!*jÿ +! 9 E< þ8|ÿ4"þ
+1ý/ýjÿ*8/ E
üý
H
Q!þN&½ÿþ!

ý
Ø
?&DþD
Ø
Ø
")*" £þ?[ÿ Ø
Ø 4ýþ>=
lmrn
ýþhÿþ" +!
?@
lmon
[
|ÿQýþ < þý
)"þO
i
lmrn
*t
lmon
ABDCFEHG
i
l.mon
t
EHG
Ø K&DþO Ø ")*" Ø £þ]1
ÿþ*
ÿþa8jÿ* þOýþ=þ
ÿþ
Ø W=
=
Wd²13 [
l.mon
lmrn
³Ø £ÿ
` ³ Ø ý Ø R Ø %|þ-
:8 Ø )!*:BýþHS!
+
+! Ø E|ÿ
þ Ø #
+!5ZýþQýÿ*£þFÿ"ÿþ" Ø < þH8Nýþ4 þ:£þFÿ- jØ 7Zýþ < þý
)"þ1 þ Ø ÿÿ Ø !
R* Ø +!²13
ýþFÿþ
: ILK ýjÿ*8£þFÿ Rýþ J
CV
4U
ÿþ*"+-
CFENG M ?@
=
l.mon
AB
i
t
l.mon
lmrn
~ [
Wd²1 /
O0PHQJRTS0UWV0f-XYO;g>gV/hHZ3[HQ\S0U2h]O/g^[S_VDg-igBj`QH[aQHVHk?lZm0UWPJZOUibUn[oRnS0U7k
EHG
Eýþa^£þ*X#$
E < G Fþ ÿ£þdc,E 1 c
þ?ýþL!V!*ÿ +!«DýþKýÿ*£þFÿ,!ýþ
GM
ÿ
+|

ÿ
9
y&Dþ= *£þy&Dþ).|ÿþý K/
+ý!*Q
ýþ
< þý
)"þN
Q%(H
ýþFÿþ
E GM
K.K
8DþFþM\ýþBÿþ
Ø
Ø "+#@
þ>
Ø
Ø
Ø
Ø
^"þ þ +!]1
Ø
Ø
Ø 8ÿþ£þ Ø ÿý¾ý Ø 'ýG/ý Ø ' Ø |ÿþFþ þ:E&5þ)þFþ«ýþ? ,³Ø jþýÿ*8 9 =
Ø 5ýþ Ø * Ø "^ýjÿ*82jÿ(* þ'&,ýþHýÿ*8£þFÿR Ø &Dþ Ø ý
þ < þ&,*
< þ"+()
+,þFþ& Ø %
8 !£ÿ!"/
ÿþ"+cýþ?ýÿ*8£þFÿ8# 8|ÿ < þ")
+ 9YØ x Ø %(
Ø <(Ø : Ø |þK4ýþdÿþ" Ø !ý
+
&Dþ)$`þFþzýÿ*84jÿ(* þ Ø yýþ Ø !*" Ø ÿ < þ"+()
+$L2ýjþ'!*8*Dý Ø .>* Ø ÿþfe²hg@1iÂBý Ø
&DþFþM.!*ý Ø ;.|ÿ;ýþ>£þ Ø :#@ýjÿ*8/ Ø þ>ý Ø ³
lmon
Ckj.l*mJn mJn o
[
Wd²1 /
=
³Ø ÿþ*
ÿþO8>jÿ(* þ Ø
i=ýþFÿ}7|ÿ 9 ýþ 8|ÿ8# < þ"+()
+$' ,
Ø ?&DþD Ø ")*" Ø £þ?[ÿ m
n
Rq-rW=
lmrn
j p
l.mon
[<s
=
no
Wd²1ut [
l.mon
Ø ý5Aýþ-ýÿ*£þFÿJ`þFÿþ/þ)£þFÿ þ=[ÿ ýÿ*8£þFÿ8# < þ"+()
+$ þ Ø *ÿþ þ
8|þ)ýþFÿK/
+ýÅ8jÿ
X#$ Ø "þ þ Ø *jÿþ þMOýjÿ*8!Åýþ < þý
)"þ1
ÿ 2* Ø +! ²1ut 9
ýÿ*8£þFÿ8# 8|ÿ < þ"+()
+ ,³Ø Ø &5þzþ)£þFÿ þ|ÿPþ Ø ýCýþyýÿ*8£þFÿ)1 üýþ£þ
,³Ø Ø ÿþCþ:;8EýþDýÿ*£þFÿ 9 Ø *
'ýþ < þý
)"þD8 < þN
ýþCjþ
ÿþ Ø 1
v ý
þ <EØ &"þ/[þFþ& Ø %5 Ø 2þFÿþQ"
+£þ,
5$7= Ø 1
ÿ8 9 "+*] Ø £þÿ Ø £þ2!
Ø Ø "
+£þýþ Ø !*:'QjÿA|ÿ
+! Ø "R[þFþ& Ø %cý Ø ,!*"&Dþ Ø "
þc/
+ý!*= Ø *
Ø z
Ø &
"
+1TiÂ Ø 9 þFÿ
<(Ø < þ=
.|ÿ ³Ø +!L Ø Ø <(Ø " Ø &"þO!"?ÿ WDþFÿþ)
5ýþ
v /³
~ 1²

þ Ø *ÿþ þ 9 8Q
Z Ø \
&w5)*"+]8Q|þ)[ýþ2( < þý
)"þ# < þ"+()
+$O
.|ÿ ³Ø +!
þFþþy.|ÿBý
+1ýyþFÿ
<EØ < þN Ø )1 pþ! 9 !
£þ=!yýþ,þ8|ÿ . Ø ÿ
)*" Ø ÿ"+a Ø ÿþ*"+£þ
!
8«!£ÿ!"4
+! Ø ",ý Ø Ø *£þéþ`( þ
< þz Ø ³Ø |þ Ø þ Ø ÿ8ýÿ*£þFÿ,ýjþ < þFÿ
ý
+1ý Ø O`þFÿþM*£þZ1üýþ£þM
! Ø "N!*"ý Ø < þM&DþFþV"£þFÿþ |ÿþ 9 &*Oý
O7!*"ý Ø < þ
ÿþ*"+£þ
|ÿþDý Ø þ4jþ" Ø 9 ý
ý7!*"Pý Ø < þBý Ø Ø þ8 Ø &
"
+
2þW5þ)1 < þ/
ý5ýjþ£þ
£þ|ÿ\"
+ Ø +! 9 >ýjþ Ø &£þ þ2 Ø ÿ +! 9 (CA!
+
!
BDþFÿ.|ÿ ³Ø þ2 Ø Ø ý
þ < þ
*
>³i
!£ÿ!"!EýþH
< * Ø "þ)|ÿþFþ2AÿþFþ Aýþ < þý
)"þ1 v Dþ
`yxjÿ < þ
6*ÿýþFÿ/jþ) Ø "ÿþ) Ø ÿ
EýþO)"+!þ(#$"+ < þý
)"þN!:£ÿ!" Ø KýG/;";JýþN)"+!£þ(#$"+
8 Ø +!#@%|þFþ)
,DþFÿ.|ÿ ³Ø þDJbIüü
z©-
< * Ø "þ)|ÿþFþ/UÿþFþ 1

Ø "*þR
Ckjdp
jØ þ
ÿþNýÿ*8J ,
.|ÿ"þ
Û
U
Û
*H
f
òc f
V
9HaJLK
*K
hc
4c
[
IW
U
Y
&UV
{4|h}4~2hH3(<}4W}4|h$~3}45*9{
ÆUÇÈJÇÈ
yÕÎ
@_ÖBRÍ]Ð/D0Ò5ÔIÌ[×Õ!ÔIÑ\E[ËCGG×.Î
Ø
|ÿNýþE
!"þ,"
% 9 ýþ
(#$"
þ/ý(ÿ( N|ÿ þ 9 ý!*1ý
Û
K.
Ø
Ø
Ø ÿ Ø !"
þ
8 þ)ý
Ø N*(#
Ø ?8 Ø &^
"
+,8'ýþ Ø ÿ Ø ))1JT`þ Ø *£þ>\ýþD`þ""#$ Ø Dþ
( Ø =ý Ø ÿ Ø £þFÿ
)>Býþ Ø ÿ ?9 ý
+1ý Ø !*" Ø ÿ8#@A!
+
!(#@þFþ& Ø %K Ø D`þFÿþ Ø ý
þ <(Ø &"þ1
Q
C£ÿ Ø +1ý8|ÿ Ø ÿ
"þ þ: Ø !,I)" Ø Ø "!£ÿ!" þ)ý( 9< þFÿ,5A!
+
+!E!(#
£ÿ!"] Ø Ø 8 Ø þ]1
+!*ÿþ ²1utýG/ Ø ýþ ³Ø z&^"+%
Ø |ÿ Ø =ýþ Ø ÿ !£ÿ!""þFÿa
"þ þ:£þ.|ÿ
ýþdþ`(DþFÿ
þEjþ ÿ
+&Dþx
xý
,
£þFÿ Ø +!]1Öüý
E
"þ þ: Ø +!« Ø %|þ Ø <EØ Ø |þK
ýþx3L% 9 ý
+1ý(#@ Ø < þ"+()
+$#@[þFþ& Ø %Å!£ÿ!""þFÿM
£þFÿ Ø "Q8ýþ 8|ÿdþ"þ£ÿ!
))1T2
!£ÿ!""
-ýþ Ø ÿ P 8|ÿ\
?§ < þ"+()
+$>!£ÿ!"¨ jþ 9 ýþ Ø ÿ Ø * Ø 8|ÿU&Dþý Ø < þ Ø -Ø < þ"+()
+$
þFÿ 9 jÿ < þ Û
f
8!*ÿ þ1
< ¡\¢h£4¤-¥£
£4¦¨§9¥<© ¢h£4ª
« ¥<¬-¥<£4¦< ¢£
2
α

¿ Σ À
®¯
.
¿
α

¿ Σ
. °±
J
α
¦<£4²³²H¢h ¢h£
´µ ¥<¶¢h©· ª
©¢h¬: £4¢h¶¶&¥¤-¸
¹º
»¼½
¹¾

α
ÁÂ*Ã7ÄÆÅÈÇ"ÉdÊÌËÍÎNÏ"É.ÐÎ
Û
6#/ý
!*ÿþC²1utÑ
¸ ãräY¼$#æåçMèéåMà
á<ÝâÝ a
éSí
ü§ü$/%Ò/þµý/§ü¨uúh üFþ'
3Ù¾1(2)./@½Ó/púuþ'
púe)ú"/@½
ý&ù(&%uþ(§(Qý ! ýþÖ ¡ -Hþh×SðañCóô6#b
3Ø
àåY¼ëê
ß äì!éä!í
(QýÔ!h
%IôÕ6#8/Lúuþ'
pú&%
&ýü
úSþú
5QüIÀÿú./6ýþ-Ò/púuþ'
pú&(§) -H§ïI½SñóÙ
/ý !h,&!.%ý5¾1(2)./@½Ú/púuþ'
pú&%
hý &ù(uþ41(9ú+þ>ÛÜ8ñJÝoïïJ7ý/9
pú"/Lúuþ
Lú Ù1/ý/
ý ü ù1
þ<úr
¾ þ' úþjú
2p/ úT/
þ
þýúL%&,/ þ'p
ú|ý'Z/ ü,ô
v
Ø
Ø
V.ý(#@|ÿjþFÿ,£ÿ GF þ8|ÿ«|þþFÿ 8|ÿ
Ø 5*þ«8
³Ø E8
ýþa£ÿ G
Ø F þ8|ÿ
ÿ < þ? ýþ
ÿþ ,
Ø ÿ # F !
:#@A!
+
!«!:£ÿ!""þFÿ1 þ
ÿþ < þ")
+x ,³Ø 5
ÿþEÿ |þþFÿ Ø 8|ÿ/þFÿþ>þ:-8'ýþ 8|ÿ Ø BþFþ|ÿ Ø ÿM
! Ø ")1 v ÿA|ÿ
+! Ø " Ø ÿ # F !
#@A!
+
+!
[þFþ& Ø %c"+c Ø =)"+!þ Ø ÿ!*ýþ
£þFÿ Ø " Ø ÿ # F !
:# < þ")
+zþFþ& Ø %"+c8Kÿ < þ
!£ÿ!"ZUýþ Ø ÿ ÓF !
: Ø !"þ8ÞR1üýjþC Ø "þhÿ Ø £þ> Ø /"
+£þ8 ~Xe >&ýþ Ø ý
þ <(Ø &"þ
£þFÿ
Ø "\ E *
Ø +!y& Ø /
ýa&5þ)þFþýþ'Tß
Ø |þ Ø yýþ .K x433 ÿ(!:£ÿ!""þFÿ
ýþ
Y
]f
U
ýþ 8|ÿ<ý!*
1
: Sf
ÆUÇÈJÇà
v
Xe
ÒÔ\ÔIÕ:ÖRÏÌ}ÍS×.Ö0áGÒ5ÔIÌ[×Õ!ÔIÑHâGÎäã2Ñ¨ÎäÌ[×Í^×!Ï$ÔIÌ
þ
+!þ'jÿþ < +!*"+ 9 ýþ/|ÿ
þ
þ`
8
=
jþ)5þþ:
Ø
Ø £þ(#$!£ÿ!" Ø jÿ Ø ýE
Ø ÿ Ø "þ þ£þýþFÿþ;
< !
" < þ
Ø *X#
³Ø ! Ø &A!*Býþ
ÿ-#
+!*ÿþH²1 ²NýH Ø ýþ jØ < þý
)"þ4!£ÿ!""þFÿB/
+ý
.|ÿ Ø +!58Oÿ* þ/
ÿ < þ5!:£ÿ!"S]ýþ48(8£þ 1
ÿþ)jÿþ£þ: Ø !cHýþM|ÿ
Ø £þ(#$!£ÿ!" Ø jÿ Ø ýx
^"þ þ£þ !ýþ?bIüü
¡8(8£þ 1
üýþ>|ÿ
Ø '
.|ÿ ³Ø !5&Dþ)þFþaýþ>$7E8(8£þ / Ø þC[ÿ ýþ jØ +*" Ø 8|ÿbý(ÿX#
( Ø (þ" Ø ?ýþCþ!*^"
Nýÿ*; ,³Ø /
+-|þþFÿ Ø £þ]1
/
£þFÿ
Û
&UeV
ñõô¨ó9û9ô
ô&÷û9ú õô&ò
û9öû9ô&÷ õô
α
Σ
.
α
α
ñõô¨ó3û¨ô
ô÷$û9ú õô&ò
û¨öû¨ô&÷ õô
Σ
åçæèWé3êëWìæíî(ïNð8î(èWí3ï.î(ì
. α
354
6 .7
÷9ô&ø>øbõ õô û¨üõúÖù ò
úÖõö ôõüüûó Q
"!$#&%
'"(&) #&%$
"u v τ
/10+2
úÖõö ô&õü
Q ý:þ%ÿ
α
ý +
R S OP
O
xzy>{^|~}zMAzb
α
ñô+*-, øb÷.
û¨ô
nqp8rfs +t
n
`bg adc1g afe g
û9üõúÖù ò
_&ùü û9ô
D$E
hji>kWéldìmiLð8î(èí3ï"î(ì
{>{^|~}^>A^>A
ò EF
] ψ
φ, θ,
û9ô
fo
Σ n z{|~}^z>A
û9ô
ø1õhó3û¨ü8,
ω
w u+v
ñô+*-, øb÷.
ñô+*-, 3 .
3
τ ñòhó9ô&õhó3òö÷9ø1ùú
øbõhó9û9ü
.
9;:<:>=@?
û¨üõúù ò úÖõö ôõüüûó ñô+*-, û9ô+,A
^ φ, θ,
] ψ
W
WX U
T\
T UV Y[Z
B
õ ùõö / ÷$C D E ò E$F E φ, θ, ψ
ò GHJILK / G D$E M
ó9û . ñ $F .ù úÖñ N ô&õüü θ, φ
ñû9÷<ó3ùö ψ
+L8¡ £¢¤¢!é>¥¦A§©¨èª¥¬«1 £¢M§MèQé>¢M¯®m°²±³Aª°´ª§Mè¨è>¦µ¢§·¶¸µ¢¤¹>º¼»½¦A¨¿¾éz¨À°
6#/ý
üü/%Nþµý/eü9âúh ü&þ~Áú"/ÂÄÃQý&!h
%Öú-Å_þH/púSú
@ÃQý
þ-Ã,/Lúuþ
Lúü/% 8üý N,
úÊËÇä/%!.H/þ
×>ÌÎÍÐÏÙ0|ý 4þ'(ÑÈ%/ý/9/Lúuþ
Lú <|ü&ý ÓIü%</púLÃjÊJËÇä/!.T/
þ¡Ò1ÌzÌ~ÍÐÏzÓ6#
zÔLÃ
púqÃmÔ.7ý'/N úÃd%ýÅú
3NþµýÿúOý ü4ü%âþ¡Å&
Lú þy
9 L/ úuþL
ú d
þú*þ'(Õ
È%/
ý/9
/púuþ'
pú&%
_úzÈ
ÑÇCþ
3%þ0/Lú-</1þµýÿúLþ0m
Û ÌÖÍÐÏ>Ó
ù(%âþ4Ã]ú*þ'(¸Æ6_6JÇ<÷ÉÈ%/ý'/3&8ôy6#T
3]/púuþ'
pú&%
^
2ühý
O0PHQJRTS0UWVØ×-XYOÖÙÎÙV¡ÚHZ3[HQ\S0U5Ú]O¡Ù^[S_VÙÛÜÙ^Ý`QH[aQHVßÞ½àâá0UWPJZOÛbUÜã©äåãS0U¯Þ
ÑÄççè °²±aèz¦A¢M§ ç
®m°²±³Aª°´ª§Mè¨èz¦A¢§
Ø
Ø
éÖê ëmìdìfmíîd qï³ð +mñ-mìßòqó5[íLóµòq@ô
&Ø
ï
Ø
îfòq
Ø
ñ1ñ- ï 1
ìfî
Ø
;
æ<
ô

Ø
Ø
é¡ê
í¿ñ-
Ø
îfò
ûLmñ-d
îd+òí
ìfî
7Ø
Ø
îd+üq
Ø
Ø
&Ø
îfòqd ï
d
Ø Ø
ìô
Ø
ñ1ñ- ï 1
ñ-òí¿û¿+îdòí
ìfÎ[íÄî ê
Ø Ø
ûÕóµòqßô
ñ1ñ- ï 1
îdòí¿ì
1mí½î ê
Ø
Ø
Ø
Ø
Ø
Ø
Ø
Ø
í¿û
@ô
í öÕô¸òûL ï øþ
Ø
ìdì¿ô
Ø
Ø
Ø
ô
Ø
ûLî ê
ìfòí
Ø
í¿ ð ø
Ø
dëî ê
ð òìdîd+òí¤ÿÀüq ï òñ1+îöqÿ
í¿û
IØ
Ø
i íÄô ðÀï mô¸míîdíLî ê [ì5ñ-òíîfdò ï <ð¿ð dò
ð îd+òíÀì
Ø
qòòû
ô
Ø
1d~ô
ñ ê
Ø
óAòq^î ê
ûLq
Ø
íî ï öëîfò£î ê
íL1î¯ô¸òqîd+òíÄòqóâî ê
Îí¿ìd+íÀ Àñ
Ø
Ø
@ô
Ø
þ ï
Ø
îd+òí~òqóLî ê
Ø Ø
ñ-îd qï fòíî
í¿û
Ø
Ø
íî¯í
ñ-òô
Ø
Ø
ñ1ñ- ï 1
Ø
îdòí¤
ìfòí½îfòî ê ~íLø ï íLßóµòqñ-mìm
ð
Ø
ñ-òí îfò ïï 1ì
dób¿í¿ñ-îd+òí¿[íL
¿ìfî
íÀûü qï û¤ éÖê ÖþJmíL ¿î;òqóJî ê
û¿LþJòqî ê
Ø
Ø
<ð¿ð ò Lô
[ìô¸òüíLì¡ìfîd ïï
îÎî ê üq ê ñ ï
dÖ
îf1m
þJòüq
Ø
îd+òí½òqó5î ê ëìíL ï -ø ï [íLùúô
îf1
î ê
Ø
Ø
í¿ûýûLmìdñ-@+þJmû
Ø
Ø
ðMï mô¸míî
ôò¿í îòqó³íLóAòqô
Ø
îd+òíÑì
ê ñ ê
î ê
ð îdòí¿ì
ìf¡íÑî ê ßñ-òí îfdò ï þ
Ø
Ø
dö÷óµòqô
íÀûûLòëíLòqî¯ñ-òíîf+þMLîfßìdí¿ Àñ
qïï
îd+üqîfòî ê
@ôÑø ò[í î
ììd¿ô
îfò£î ê
îd+òíâÿóAòLùq1ö
í¿ìdüq1ìfÎóAòqñ-mìÖòí½î ê
ï [íLùþJ1î
í¿û
Ø
îf1ßî ê dòL ê
í¿ûL1Îî ê
Àìfî;î ò
Ø
<ðÀðÀï ñ
í¿ ð ï
mìddmû
t é
î ê
Ø
ê ñ ï ßôòqîd+òí¿ì
Ø
&Ø
ï íLùëd ï
Ø
îd+òíõí¿mñ-mìdì
ô[ñÎô¸òûL ï ûL1üq ï ò ð mû
îdòíÄòqó¬î ê
îd+òíLøùq1 ð íL
Ø
ê öûLòûLöí
æ
îd+òí
îfò
Ø
ð
ìdìdmûÕòüq1Öî ê
Ø
í¿ûÕî ê üq ê [ñ ï q éÖê
dmû¿¿ñ-îdòí¸íñ-òô
ð ¿î
ï [ô+îfmûøþ
þJmíL ¿î^òqó³î ê Îìfmñ-òí¿û
ìdmûÕdòqþJòqîÖñ-òí îfdò ï[ï 1ì ¯ì^î ê
î¡ô¸
Ø
Ø
Ø
Ø
Ø
ìdìd¿ô
ì£íîfmí¿ûLmû¤ÿ
ìdì¿ô
îd+òí qï ñ-òô
íÀû
Ø
ûLî ê
ð îd+òí¸[ì
ðMï î$ö
Ø
ñ-òôô£Àí¿ñ
ð îd+òí
ìdLmô¸mí îdìÖòqó[í¿û¿+üû¿
ê ñ ê
Ø
í
í¿û
Ø
ø
ì
ï òíî
íLòqîÎd¿+mû¤ éÖê î ê +û ìdì¿ô ð îd+òíj[ìü ï ûjóAòq~î ê îfmìdîdì~d ð òqdîfmû ê 1dq
í½î ê ï dq ß î íLùMÿ À¿[û ô¸òqîd+òíõ[ì¡û¿L£ìfò ï ï öúîfòÄî ê ¿ìfîf1¡ûÀìdñ ê dqqÿ ê ñ ê û¿òmì íLòqî
ô ð íLqòí÷î ê @ô éÖê £ü ï [û¿+î$öúòqóÐî ê £óµò¿dî ê! ìdì¿ô ð îd+òí ê" ìßþ1mí÷ûLmô¸òí¿ìdîf îfmûõ ð 1fø
ô¸míî ïï öb ìf1$
# mñ-îd+òí @ ¿òq î ê ð¿ð îd¿ìßÀìfmû í¿ûõî ê ~îö ð mìßòqóåô¸òqîd+òíÀì¡ñ-òí¿ìd[ûL1dmû
ì ê mû¿ûÀíL ûLòmì£íLòqî£þJmñ-òô¸ ïï ømìdî þ ï ì ê mû¤ÿ ê mí¿ñ-Äîf í¿ìfüq1@ìf
ê 1dqÿ;ìfîfòíL ð 1+òû¿ñëüqòqdîf·
óAòqñ-mì d£ñ-òô ð îd+üq ï öÄüq1dö ìdô ïï
+L &£
% ì ê ò ìåî ê ê öûLdòûLöí ôñôòûL ï¿ð 1óµòqô í¿ñ-ß¿íÀûL1Ðî ê ìdìd¿ô ð îd+òí¿ìÐò¿î ï íLmû
þJòüqq éÖê q1mô¸mí î þJ1î 1mí÷î ê ëô ìdLdmû ôÑø
f òí îßîfòq' L í¿û÷î ê ëô¸òû¿ ï mû ô¸ø
òíî
îfòq'
L ì( ¿+îfÑqòòû¤)# òô¸¸1dòqìL ìfîfmû îÎî ê ¸þ1[í¿í¿íL í¿û mí¿û òqó ô îf mñ-îfòqmì
û¿Lîfò ñ1ñ- ï 1 îd+òí¿ìßñ ¿ìfmûõþö( ò[í îÀ
+þM ï +îö ê ñ ê 1~íLòqîÖí¿ñ-òq ð òq îfmû½íîfò¸î ê ~ô¸òûL ï
ê mí÷î ê ¸ûLmìddmû ñ1ñ- ï 1 îd+òíjìd+í ï ì ¿ìfmû¤+Ð* dòqì û¿Lí¿î ê ¸ôû¿û ï ÎòqóÐî ê Ñîf f mñ-îfòqdö
ê míî ê Öîfòq' L ð ùqmû, 1ßû¿L ð ô ï öÎîfò~üq ê ñ ï ¡ô¸òqîdòí¿ì ê ñ ê 1d¡í¿òqî5í¿ñ ï ¿ûLmûÑí
î ê ¡ôòûL ï - íì ð +îfòqóJî ê ¡ìdô ðÀï +óAö[íL ìdì¿ô ð îd+òíÀì;ô ûLqÿîåñ íþJÖìf1míî ê" îåqòòûÄô¸òûL ï íL
ñ1ñ1L ñ-ö ìÖô [í î í¿mû¤
.0/213540687Ø×:9;.ÖÙÎÙ<7¡Ú2=?>214065Ú@.¡Ù>A4B7ÙÛÜÙ^ÝC12>D127ßÞ½àâá068/=.Û-6Üã©äåãE406¯Þ
F
25
20
15
actual
model
10
torque (N−m)
5
0
−5
−10
−15
−20
−25
0
5
10
time (sec)
15
20
&% G
HG ¢¤¥³ªAª¥JI¤¢M¦b§MèLK¯¢éNM è ª÷¢§PO)KQK(R5SUTÎªWV³¦A¹ AªX
Y Z\[
]E^`_badc0efag^"hifjk]lg(jfhm]'nmikj-ÃBofa[qp`cBcrai'stnujvw[xcyZzcyZ`j{g|aÃdjk_j-Ã8ofa[}pWc0c~aisdndjvwZ`jpzcyZWj
higvwh]lg(za È-j ÃÑÁNhde Â(h¿p Ã ÅaicZLcZ\ifadnuZ{d
ÃdjNifj'jf]8apcyZWj Æ<YBJY Ç- ÈjZ\[e_b1j Ó
+Ld~ Éª¨ çè é>ª¥Ü¨À§©¥
®m°²±³Aª°´ª§Mè¨èz¦A¢§·»
L1mûLþ
ñdùñ-òíîfdò ïï 1@ì
û¿ûÀ+îd+òí¤ÿî ê
ñ-òô
ðÀï 1îfî ê ñ-òòqû¿í

í îfÑíLóAòqô
ª ç ¹|é>¦A±aèz¦A¢M§
1
ê öûLòûLöí
ð¿ðÀï mûÑîfòÎî ê
ô[ñ½ô¸òûL ï
îfmûLø$ñ-òí îfdò ï ô
îd+òíõd ¿+dmû
óAòq
ô
íÀû
ûLmñ-ò ðÀï íL<ø$ñ-òíîfdò ï
ðÀï mômí î
î ê ëôòûL ï ÿÀî ê
í¿û¸üq ê [ñ ï
îd+òí
ì~ì ê ò
ì5û¿mìdñ-+þJmûÑí¸î ê
í
í
ôÑø ð òìd+îdòí½ìd+í
ñ-òí¿íLmñ-îd+òí
+Ld8
ï ì
þòzüqßìfmñ-îdòí¿ì1
é ò
1d
û¿ûLmû
îfò
ð òüûLÑî ê

ð ìdm¿ûLò<ø$û¿ J1dmíîd
îfmû
ï ï îf1mB©òì+îd+òíÕíLóAòqô îd+òíúñ ô¸û¿+mñ-î ï ö¸óµòô î ê ôòqîfòqmí¿ñ-òû¿1mÿ ê ï ßî ê
ûLmìddmû ñ1ñ- ï 1 îd+òí÷ìd+í ï ì¡ÀìfmûÕîfò ð òüûL î ê Îd¿+mû ñ1ñ- ï 1 îd+òíõ[íLóµòq@ô îd+òí¤
éÖê ê öûLdòûLöí ôñ;ôòûL ï ì³ô ðÀï mô¸mí îfmû ì©ûLmìñ-+þJmû þJòüqq éÖê åòLî ð LîâòqóLî ê 5ô¸òûL ï
ì üqmñ-îfòqõòqóÎî ê d1 óAòqñ-mìr+ f + f | f í¿ûÜî ê d1ýîfòq'Lmìr` f: ` f f ñ-îdíL
þJòLîÖî ê £þ ìfÎòqó;î ê ô òíî1 éÖê mìf 1d~î ê ~óAòqñ-mì í¿û½îfòq' Lmì¡d À+dmû îfòúñ-ò¿í îf1 ñ-î
î ê Äóµòqñ-mì~qmíL1 îfmû þöýî ê Äô¸òqîd+òí´òqóî ê ô½ ì +î ê î ê Äóµ1mûLþ ñdù ñ-òíîfdò ï ÿ î ê @¿ìfîf1
¿ìd[íL
û¿+î

ñ-òí ¿¿
îd+òíúô
` f
î ê Àìfîf1ì1ÿ
ð îfòñ-ò¿íîf1
ñ-î¡î ê
ê öûLdòûLöí
ôñ
f |¡ í¿û¿ì5îfòÑî ê
ñ-ò ðÀï íLëóµòqñ-mìm
¢£
¤¥
f
f
8\
îf
½ô ð î ê" î¡îfòòqù½íîfò ñ1ñ-ò¿íîßî ê ð òì+îd+òí í¿ûõòq+míî îd+òí
òqóî ê î ê Àìfîf1ì^d ï îdüqÎîfòî ê Îþ ìfòqóî ê ô
éÖê üqmñ-îfòq$ fym òqó ûLmñ-ò ðÀï íL î ê @¿ìfîf1ñ-òôô íÀû¿ì ìÄìfmíî¸îfò î ê ½üq ê [ñ ï ñ-òí îfdò ï[ï 1
%d¨Äîdô¸mì ð 1 ìfmñ-òí¿û÷òüq1 í©Ð* î ê 1í¿1îßñ-òí¿íLmñ-îdòíõþJ1î 1mí÷î ê @ô í¿û÷üq ê ñ ï £ñ û÷ñ qmìm
éÖê mìdßûLmñ-ò ðMï íL~ñ-òôô í¿û¿ì 1 ìdÀôô¸mûûÀ+dmñ-î ï ö +î ê î ê ¡óA1mûLþ ñùÄñ-òôô í¿û¿ì1ÿª¬«x ~® ÿîfò
ð dòû¿¿ñ- î ê ~î ê îfòqî ï î ê ¿ìfîñ-òôô íÀû îfòþJÎìfmíîÖîfòî ê Îî ê ¿ìfîf1ìmÿ ¯l
ìì ê ò í íÕ+Ld8ÿ¿î ê ô¸òûL ï øþ ìdmûúû¿mñ-ò ðÀï í¿£ñ-òíîfdò ï ô ðMï mô¸míîfmû ê 1dì^ñ ï ñ1ø
ñ1ñ- ï 1 îd+òí í¿ûÕ ð òí¶µ)±f·d²¸`´k±µ)±¹ºx¯² òqó ô ð òìd+îd+òí í¿û
ï îfmûúþ ìfmûÕ ð òíî ê $°:±²³´f±f° ô
üq ï òñ1+î$öq ìÑìd¿ñ ê ÿ³î ê ÄòLî ð Lî~òqóÖî ê úûLmñ-ò ðÀï íL÷ñ-òí îfdò ï[ï 1¸ì ñ-òô£þÀí îd+òí²òqó¡íLòí ï íL mÿ
ô¸òûL ï øþ ìdmû»±'±'°»¼t´½8·d´k° íÀû»±'±'°:¾f·\¿å
À ñ-òí îfò ï A î ê òL ê íLòqî©1dòqþ ìfmû,@ éÖê ì©íLòí ï [íL ¬óA1mûø
óAòq @û í¿ûjóA1mûLþ ñù ñ-òô£þÀí îd+òí ìÎÀìfmûjîfòJf
Á ñ í¿ñ- ïyÂ î ê ¿íÀûLmìd+ þ ï ëí¿òí ï íL Îñ-ò ðÀï íL
þJ1î 1míýî òúñ-òô ð òíLmíîdì òqó;î ê £ìdöìfîfmô½ í½î ê ì¡d1 û¤ÿJ+î ì¡ìd[ô ï ¡ñ-òô ð Lîfmûøîfòq'
Lëñ-òíø
îfdò ïÄÃ \ÅNÆ ÿ ê ñ ê ¿ìdmìô¸òû¿ ï øþ ìfmûúóA1mûLþ ñdù í¿ûúóA1mûLóAòq @û ï òò ð ì^îfò ï íL b1
Ç í¿û û¿mñ-ò ðÀï
¡ Q%¦!§î ê
ì^¿ìfmûÄîfòëû¿1îf1ôíL¡î ê ß ¿dmûûLmñ-ò ðÀï íL<ø$ñ-òíîfdò ï ñ-òôô
F
ìÖî ê
¿ìdîf1¡ô
î ê ~ñ-òíîfdò ïï mû½ìföìfîfmô
È
òô£þÀíÀíL½üq ê [ñ ï

ð òìd+îdòí
ûL ð [ñ-îfmû¸í¸+LdÖ8ÿ mìd ï îdì;í
í¿û
îfîd+îd¿ûLúóA1mûLþ
ñdù
"
üq ê ñ ï ñ-òí îfò ïï 1Ðî ê
ñ-òí îfò ï
+î ê
î ð òìdìdmìdìfmìî ê
ûLmñ-ò ðÀï íL÷ñ-òí îfdò ï ÿ
ð òìdîd+üq
ì
îfîf@+þÀLîfmì;òqó
5³òìd+îd+òí÷óµ1mû¿þ ñdùýñ-òí îfdò ï³ð òüûLmìÖ1 ï îd+òíýñ ð þÀ ï +î$öqÿdòqþÀ¿ìdîdíLmìdì
îfòû¿[ìfîdLdþ íÀñ-mì1ÿ íÀûÕdòqþÀ¿ìfîdí¿mìdì^îfò ðÀï íîô¸òû¿ ï ¿í¿ñ-1dî íîd+mì1ÄÉßò 1üq1mÿMóµ1mûLþ ñdù ñ-òí îfò ï ì
í ê 1dmí î ï ö 1ddòqføþ ìdmû¤ éÖê ì ô ðÀï mìÖî ê" î ð òìd+îdòíõ1dòqÎô£¿ìdî Lìfî þJ1óAòqdÑî ê ¸ñ-òí îfdò ï[ï 1
ûLòmì íöî ê íL íÎdmì ð òíÀìfqÊ í~î ê ì¬ìdîd îd+òí¤ÿ ð dmû¿ñ-îdüqåô¸òûL ïð òüû¿íLßûLmñ-ò ðÀï [íLÖñ-òí îfò ï
ñ-òôô íÀû¿ì¡îfò ñ í¿ñ- ï ¿íÀûLmìd+ þ ï ÎûLöí ôñ£í îf1 ñ-îd+òí¿ì ìÖüq1ö÷¿ìf1ób ï î ê 1 î ê" í +îdíL
óAòq ð òìdîd+òí1dòqîfò¸þÀ¿ ï û ð ÿî ê ûLmñ-ò ðMï íLëñ-òí îfdò ïâð dmû¿ñ-îdì ê î¯î ê ñ-òíîfdò ï ñ-òôô í¿û
ì ê ò ï ûúþîfòÄñ í¿ñ- ï î ê ~1ddòqføqmíL1 îdíLíîf1 ñ-îd+òí¿ì¡íÕî ê ~ìföìfîfmôË¾'±r»¼d´f
± î ê 1ddòqìòñ1ñ1Lm
éÖê ï ôî îd+òí òqóî ê åûLmñ-ò ðMï íLÖñ-òíîfdò ï [ô ðÀï mô¸míîfmû ê 1åì¤î ê" î³ìdí¿ñ-Ðî ì©ûLmìd+í¿mûîfò
ñ í¿ñ- ï ð dîdñ1 ï ©íîf1 ñ-îd+òíâÿ+î ï òíLNâ
û¿òmìíLòqî³d?f mñ-î³1dòqìû¿L5îfò ÀíLùí¿ò íëû¿ìfîd¿dþ í¿ñ-mì
òq£Àí¿ñ-1dî íî$ö í î ê ðMï í îÎôòûL ï + îdì£íLòí ï í¿ óA1mûLóAòq û í¿ûjóA1mûLþ ñù ï òò ð ì dòí ï ö
ñ-îd+üq ê mí²î ê ô ô¸òüqmì1ÿ í¿û´1üqmí ê mí ñ-îd+üqÕî ê 1ö²ûLò÷íLòqî ð dòzü[ûLî ê ð òìd+îd+òí í¿û
îfîd+îd¿û¿Îd1 ï îdòí ñ ð þÀ ï î$ö ¿dmûÕóµòq ð dmñ1ìfÎñ-òíîfdò ï òqó í÷¿í¿ûL1 îf1Öüq ê [ñ ï Îìföìfîfmô
þJòqî ê
îö ð mì
òqóåñ-òíîfdò ï
LòqÐî ê ð dòqþ ï mô
óA1mûLþ
ñdù
Í0ÎÏBÎÍ
ñ-òí¿ìûL1dmû
ô
1£ô
ï LÎòqóî ê
ðMï mô¸míîfmû
ì^û¿mí
+LdÎq
Å
ñ-òíîfdò ï ¿ìfmû
d~ì ê ò
íõí
-æ
ªª¥ ³¨¿¹>º
çO
ìñ ï òìfmû
< í½ í¿ûõîfmìfîfmû¤
îdñ
ï b ìf1
³Ld
0
óA1mûLþ
ñdù
ï
ö þ
»
ìd[ì^òí
L
ð¿ðÀï ñ
å
ªª¥ ³¨¿¹>º
-æ
ìdíL
îd+òí
* é¡é
í¿û
ð òìd+îd+òí
í
ê ï ¡î ê ûLmñ-ò ðÀï íL

òqó;î ê £óµò¿¡1ü
Ì @

îf1qöqÿJóAòLßûÀ 1mí îÖüq ê ñ ï
ï
îfmû÷üq ê ñ ï ~
ñ-òíîfdò ïï 1ì1ÿ
ï éÖê ¡óAòL¯û¿ J1dmí î¯ñ-òí îfò ïï 1ì51ü
ûLmñ-ò ðÀï [íL<ø$ñ-òí îfò ï¿ð

óAdòô
î ê
ô
ô¸òûL ï îfò
ñ ï òìfmûø ï òò ð
þÀ ï + îdmìòqóÖñ ï òìfmûø ï òò ð
óAòqëî ê mìf
îd+òí¤ÿî ê ßüq ê ñ ï øóA1mûLþ
ñ-òí îfdò ï
ð 1ô¸míîdì
ôñ1ì
1dúû¿mô¸òí¿ìfîf
ì~î ê Äì
ô¸
öûLdò<ø
ñ-îdüqqÿ
ñù ø$ñ-òíîfdò ïâï òò ð
î ê Ñüq ê ñ ï £dmô
üq ê ñ ï ¡
û¿öí
îfmû
íLmû
1d
ìf1mí¤ÿ
îfmûâ
éÖê
ì£ì£¿ìfmûjòí
üq ê ñ ï q
!O§³è
î ê [ìÎñ-òí ¿L
ñ ê
ô¸òqîd+òíòíÄî ê
ðÀï mô¸mí îfmû
£¢§MèQéz¢
[íLmûò ð mí
ñ ï òìfmûâ
Qé
î ê
îfmûø$ñ-òí îfò ï ìfîf
ì¯ñ-òí îfdò ï ñ-òí ÀL
ìfqÿî ê ¡ Jmñ-îdì^òqó
ñ-òíîfdò ï ûLmìd+í²ô
ª¹¢ è ±³b¦b§©¾
dmô
íÄî ê

ô
í¿ñ-¸d?f mñ-îd+òí²ñ ð í¿û´î ê úûÀìfîdLdþ
û
ñ-òí îfdò ï
î ê óµòôØî ê ô ê
ñ-òíîfdò ïåï òò ð 1d¸ò ð mí¤äã +î ê íLò½ñ-òíîfdò ï ïï mûÕüq ê ñ ï ÎûLöí ôñ1ì 1dÎòqþMìf1düqmû¤
î ê
ê ï ~î ê ¸ûLmñ-ò ðÀï íL<ø$ñ-òíîfdò ïï òò ð
ò ð mí¤ íî ê ì5ñ
è
£¢§MèQéz¢ §©
ð dò ð òìfmûõñ-òòqû¿í
áõ¢TÎª`V©¦A¹ Aªý £¢§MèQéz¢âíî ê ì5ñ ìfqÿþòqî ê
ûLöí ôñÑô¸òûL ï í¿û î ê ¸üq ê ñ ï ¸óA1mûLþ ñdù
î ê ÎJ
mñ-îdìÖòqó ô ô¸òqîd+òí òí î ê ~¿í¿ñ-òíîfdò
å
îd+òíÑòqóJûLmñ-ò ðMï íL
ÐQÑBÒ<Ó"Ô:ÕÖHÓ×-ØdÙwÚ2Û2ÓÜNØÞÝ-ØtÔ\Ù ØtÓ"ßwà
ñ-òíîfdò ïï 1ì
í¿ñ-mû¸ñ-òô£þÀí
ñ-òíîfdò ïâð dòüûLmì^î ê ~þmìdîÖìfò ï Lîd+òíâ
é òÄûL1îf1ôíLÎî ê £ü
î ê
þ ï
ê 1dqÿ
FuÌ
î ê ìúô
ð

î ê
ðMï mô¸míî
óµòô
î ê
îd+òí¤ÿ¬î ê mñ-îdüqmíLmìdì
îd+òí¤ÿî ê ÷üq ê ñ ï øóA1mûLþ
ê öûLdòûLöí
í¿û
ñ1ñ1L
ñù ø$ñ-òíîfdò ïÎï òò ð
ôñ¡ôòûL ï îfòÑî ê
üq ê ñ ï
ñ-öjòqó¯î ê ûLmñ-ò ðÀï íL
ì
ñ-òí îfò ï
1d~ûL1îf1ôíLmû¤
ëêú¦µèuV
»
ª¹¢ è ±b¦b§¬¾
â í¼î ê
ë¢M§MèQé>¢M
[ìñ
ìfqÿþJòqî ê
î ê õüq ê ñ ï -øóµ1mûLþ
ñdùø$ñ-òí îfdò ï
íÜî ê ìúñ-òí îfò ï
ñ-òí¿¿ îd+òí¤ÿqî ê ð 1dóAòqô í¿ñ-¯þJmíL¿îdì³òqóMñ-òô£þÀíÀíL î ê ûLmñ-ò ðÀï [íLßñ-òíîfdò ï ÿ ê ñ ê ð òüûLmì
í¿û ñ-òíîfdò ï òqó³î ê üq ê ñ ï qÿ +î ê î ê
ð dmûÀñ-îd+üqñ-òòq@û¿í îd+òíúþJ1î 1mí î ê Îôòqîd+òí òqó¬î ê ô
üq ê ñ ï ëóA1mûLþ ñùýñ-òíîfdò ï ÿ ê ñ ê ð dòüûLmì dòqþÀÀìfîdíLmìdì îfò½û¿ìdîdLdþ í¿ñ-mì í¿û ¿í¿ñ-1î í îöqÿ 1d
ï òò ð
îfmìfîfmû¤
í¿ûÜî ê jûLmñ-ò ðÀï [íL<ø$ñ-òí îfò ïßï òò ð
óµòô
î ê
@ô
ôòûL ï
1djñ ï òìfmû¤
,-.0/12!"#$&%&'34#'5
!"#$&%&'
ñô ñ ÿ ó ÿ ó õ õô ñ
ÿ ñ rñ
ñ ô ÿ
ÿ
*
+
óÿó
ô ññ ÿ õ õô ñ
ÿ ñ ~ñ
ñ ô ÿÿ
ÿ ñ rñ
ñ ô ÿ
ÿ
*
* (
ò
*6 ~ñ
õ ó ô
ì öb÷ øbù
(
ò
(
() ìú ûü í ý þ
þ Σ
ìNí îï
ðyñòró ô&õ ñ
,B-.0/2DCEF$&D89:@#<;=!"#1$?%&'
819:'#<;=!>#$&%?@3A#' 5
*
*6 *
~ñ
õ ó ô
ì öb÷ øbù
(
ò
*(
() ìú ûü í ý þ
þ Σ
ì í îï
óÿó
ÿ ñ rñ
ñ ô ÿ
ÿ
óÿó
ÿ ñ ~ññ ô ÿÿ
(
ò
~ñ
õ ó ô
ì öb÷ øbù
*(
() þ
ñô ñ ÿ ó ÿ ó õ õô ñ ìmú ûü í ý þ Σ
ì í îï
ÿ ñ rñ
ñ ô ÿ
ÿ
*
ðyñ
ò~ó ô&õ ñ
ÿ ñ rñ
ñ ô ÿ
ÿ
F
~ñõ ó ô
ì ö÷ øù
(
() þ
ñô ñ ÿ ó ÿ ó õ õô ñ ìú ûyü í ý þ Σ
ì í îï
ÿ ñ ~ññ ô ÿ
ÿ
7
*6 ðyñòró ô&õ ñ
ðñ
ò~ó ôqõ ñ
qÅ
»½¦A¨¿¾éz¨M° ç ¢
å ¢ è éõ £¢§MèQéz¢bµªâé ç K¯ª ç èzª¥
Y Z\[
]+]'e ZWjg|htc[ye+]ZWaNvE]QcyZWjÄÁ_ba\eÂ Ãm[
hNikhg+]|a-ÅcyZWj~Åadnmi£ÃN[ "jifjp`c5ekap`cyifa_}_jki?][qg^`_bj
g(jp`c~jÃ apcyZ`jÆ<YBJY Ç- ÈjkZ\[ye?_mj Ó ~p©h_q_³ÅadniQekh]kjk] 0cZWjQhi?g Åj'jÃÁmhdeÂ©ekap`cyifa_8vwh]
a'^ jkih\cy[baphA_ Ó ~p cZWj ça ÊWjkZ\[ye?_j Eap`cyifa_çehm]j ^ÁtadcZ cZW
j Ãdjefadn^_q[}pt)^"htcZhLp Ã cyZWj
ÅjjÃÁmhte Â)_badaf^Þap cyZ`Ñ
j ÈjkZ\[e_bjävwjkikj+a'^ jkÀp Ó ~pÞcZWj `j'j ÃÁmhde Â Eap`cyifaå_ Ælp\8_ Ô eh]kj lcyZWj
Ãdjekatn^`_}[qpt5^"htcZ v hm]{af^ jp
vwZ\[}_j+cyZWj Åj'-j ÃÁmhde Â+^"h\cyZ vwh]<e?_a]-j ÃÓ ~p¶cyZ`j <jekatn^`_}[qp\
EapWcikaâ_ Ælp\&_ ÔLeh]kj "cZW5j Åj'-j ÃÁmhte Â(_baua'^¶vwh]8a'^ jkp "vwZ\[}_jcZWjcyZ`¡
j Ãdjefadn^`_}[}pt^"htcZLvwh]
e?_a]-j ÃÓ ~pÞcZWj `j'j ÃÁmhde Âvw[cZ jekadn^`_q[}pt Eap`cyifa_0ehm]j ÁtadcZÞcyZWÑ
j Ãdjefadn^_q[}pt$_baua'^
hLp ÃQcZW5j Åj'-j ÃÁmhte Â|_ada'^¶vEjifje_ba]kj ÃÓ
+L~ å¶¸µ¢¤¹>º
@G
+H
LK
NK
PO
LQ
RM
SK
ET
UQ
>M
Q
ET
VM
WK
VM
SK
JI
BM
>M
YX
ZQ
RM
X

éÖê ~L1mûLþ
ð 1dóAòqô
ñ-òô
ð
\E]_^
í¿ñ-
È
ñù
þ
òíîfdò ï
ìf ï íLmì

é
í ï öúîfmìfî
í¿ìfî
ñ
ê ñ ê
ìfqÿ
ï òíL
î ê L1mû¿þ
+î ê
ñdù
L;
î ê P[¡ò
î ê
ê ñ ï
mñ-ò ðMï íL
È
È
òíîfdò ï ñ
òíîfdò ï
ð¿ð ò
F%
ìdqÿ ð òüûLmû
ñ ê
1d
mû¤
`baPcedgfihBjkdmlonqpsrNtudmv'wxryn'v
ð 1@ô¸míî ï mìd ï îdì³óAdòô î ê ñ-òòq@û¿í îfmû ô züq ê ñ ï ñ-òíîfdò ïð òqdîd+òí
òqó î ê ìÑdmìf @ñ ê î óAdòô
î ò û¿
J1dmí îÑîö ð mì¸òqó îfmìfîdì ð dmìfmíîfmû
ôë ï îd ðMï -ø$ì í¿
ô¸òqîd+òíÀì í¿û ìíL ï -ø$ì íL ô¸òqîd+òí¿ì1 í ³Ldmì&§ î ê dòL ê æ ÿ¡æm î ê dòL ê æ<ÿ í¿û
ÿ¤û î dëì ê ò íõóµòô
ð 1ô¸míîdì ê 1d~î ê ô
ì ì ÀíLþ ñù í¿û½óAòqdî ê ô£ ï îd ðÀï
Ì ûL1qd1mì10 í¸³LdmìÐæ ÿæ Ì ÿ í¿û t î ê òL ê Ì ÿû î + ð dmìfmíîfmû
îdô¸mìþJ1î 1mí
ê 1î ê ô ìÖì ï mû ìdíL ï îdôóµdòô òíL ð òíî¯îfòî ê Îòqî ê 1m
#1üq1 ï û¿ 1dmíîõîö ð mì÷òqóû î J ð mìfmí îfmû í¿ñ ï ¿û¿íL·ô q·ìfLmí¿ñ-mì÷óµòô üûL1ò
óAòòqî q òqó£î ê ð 1[ô¸mí îdìmÿ ôÑø íL ï ýîf ñdùíL û î ÿ ô
mí¿ûø ð òíîÄ1dòq û î ÿßüq ê ñ ï
1ddòqßd1 ï îdòí½û î ÿ íÀû î ê ¿ìdîf1fø$¿ì q~û î ç ìdíL¸î ê mìf~dmì ï îdìñ-òô ð @ìfòí¿ì £ûL í
þJ1î 1míjî ê ¸û¿
J
1dmíîñ-òí îfdò ï[ï 1î$ö ð mì1 éÖê ëmìd ï îdì ûLmô¸òíÀìfîf îfÑî ê ¸þJmíL¿ îdì òqóåþJòqî ê óA1mûø
þ ñù½ñ-òí îfdò ï í¿û÷ûLmñ-ò ðÀï [íL¸ñ-òí îfdò ï í¿ûõî ê m+¡ñ-òô ðMï mô¸míî dö îfîf+þÀ¿îfmìÖî ê" îÖmìd ï î¡[í î ê
þJmìfîÖñ-òíîfdò ï þJ ê" ü+òq ê mí þJòqî ê óµ1mû¿þ ñdù í¿û½û¿mñ-ò ðÀï í¿Ññ-òíîfdò ï dÎñ-òô~þMíLmû¤
éÖê [ì©ìfmñ-îdòí
ð dmìfmíîdì
ez
|{
~}
Í0Î 8Î

_
Õ ÄÓ

+Ldmìj
F
&
NÖHÙ ßEÓJÝlÓ 8Ó× `ÓÜ
"
î ê òL ê

ì ê ò
ô
q·ìd LmíÀñ-mì
ô~zzüq ê ñ ï ñ-òíîfdò ï
ð 1[ô¸mí îdì
+î ê
î ê
é
éÖé
* î
ùqmí
óµòô
üûL1òÜóAòòqî
q¼ì ê òqî
ûÀLíL
zí ñ ê ìfLmí¿ñ-qÿî ê Ä[ô qmì
1dÑî ùqmí î ðÀð dòLô îf ï ö½òíL-ø$ìfmñ-òí¿ûj[í îf1dü ï ì û¿L[íLî ê A¿ìdî¡î ê d1¸ì íLìÖòqó5î ê ô
í ôë ï îd ðÀï -ø$ì íL ìfLmí¿ñ-qÐ+Lß&§~ì ê ò ì îö ð ñ ï îd[ô¸ ê ìdîfòqdöÑòqó¤î ê ôP ò[í î íL ï
óAòq¡î ê ëô£ ï îd ðÀï -ø$ì íLÑô¸òqîd+òí¿ì¡òqó;î ê ô½ é¡ê ~ô qëìf
Lmí¿ñ-mìß+üq ï +î îd+üqÎóA1 ï óAòq
î ê ð 1dóAòqô íÀñ- òqóî ê ÎûÀ

1mí îÖñ-òíîfdò ïï 1@ì1
æ
m
üq ê ñ ï q

áõ¢ TÎª`V©¦A¹ Aª² £¢M§Mèéz¢ ³Ld~ F ì ê ò ìßô qmì¡î ùqmíõóAòq¡î ê ¡ò$; ê ñ ï È òíîfdò ï ñ ìdqçî
ñ íëþJåìf1míëî ê" î³î ê åò ð míø ï òò ð dò ïï ô¸òûL5òqó¿î ê ¯üq ê ñ ï ì©ñ1îfmû£þöî ê ^ô¸òqîd+òí£òqóLî ê ô
*Ðdòqì³í~ò ïï 1d ì ï dq ì¯æ§ ûL1q1mì³[í~þJòqî ê û¿+dmñ-îd+òíÀìâóAdòô î ê ê òqÇ1òíî ï ìd+í¿Mñ í î
1ddòq;í£ö ñ í ï ìdòßþJ¯òqþÀìf1düqmû¤0 Lí¿¡î ê ì³ìfLmí¿ñ-qÿqî ê ¯üq ê ñ ï ¯ûL@+óµîfmû þJòLî5æm ûL1q1mì
íö óµòô
+îdì¯í¿îd ï ê û¿[íLL é¡ê mìf ô qmì¯ûLmô¸òí¿ìfîf îfßî ê" î¯î ê ê öûLdòûLöí ôñÖñ-ò ðÀï íL
óAòqñ-mì^í üqò ï üqmûíÄô¸òüíL í ô
î^ô¸òû¿1 îf ï öÑó ìdî¯ì ð 1mû¿ì 1¡üq1dö ï dq í¿ûÄî ê" î5b+óâíLòqî
[

FÅ
50
40

arm joint angle (deg)

30
20

10

actual
desired
0
−10
−20
−30
−40
−50
0

5

10
time (sec)

15
20
&§
I¤¢M¦b§Mè1« Õ§©¾MAªÞK£¦b°²ª ÷¦ ç è¢émè
Y Z\[
] tnmikj-]ZWaNvE]ÊcZWjlhi?gofa[}p`c"hptu_jÐÈjki?]nm]-cy[}g|j¬ÅaiBcyZWjÊg(nm_c[ ^`_bj ]vw[qpthig g(adc[ap
ifjk]n_xc]B]ZWaNvwpä[}p ,[qnmikjf] >Ó 5cZ\ifadnuZ <Ó Ò >Ó
³LdÎ A9é<°

Y
'
JI
T
ñ-ò ð mû
ìdô
ï[ï ÿ
=
ìd+íÀÀñ íîßûL1q ï Îìd¿ñ ê! ì2é éÖé *
"
+î ê î ê 1ö
ê
ï üq ê ñ
-æ
å
A
üq
ÄO
è
ªª¥ ³¨¿¹>º´ ë¢M§MèQé>¢M §©
ã
ê mí¸ñ-òô
ð

ûÀíL Jmñ-î
mû
+î ê
òíýî ê ëìdî
|;
î ê s[ßò
îd+òíøùq1 ð í¿Õñ
ê [ñ ï
È
òíîfdò ï ñ
ð
þÀ ï + îöÕòqó
ìfqÿî ê þJmíL ¿îdì
îfîd+îd¿ûLÕóA1mûLþ ñù·ñ-òíîfdò ï ÿ ìì ê ò í·í î ê ½ìf Lmí¿ñ-mì¸òqó +Ld½æ¨ÿ d
d û¿ ï ö ð¿ð mí î1B*Ðdòqì;íÑö í¿ûÑdò ï[ï 1dmû¿¿ñ-mû¤ÿþMLî;ìfîd ïï üq1döÑìd+í¿bÀñ í î1 éÖê Öñ ï òìfmûø
ï òò ð dò ï[ï ô¸òûLqÿ ï î ê òL ê ô£¿ñ ê ô¸òqdßû ô ð mûî ê" íÄî ê ¡ò ð míø ï òò ð ô¸òû¿qÿ ì5ìdîd ïï Lñ1+îfmûÄþö
î ê ô
ô¸òqîd+òí¤ ò ïï ô¸òqîd+òí¿ì 1d ì ï dq ì~í¿íL¸ûL1qd1mì£í þJòqî ê û¿+dmñ-îdòí¿ì1 éÖê ¸ö íL ï Ñòqó5î ê Ñüq ê ñ ï Ñü +mû ìô£Àñ êÞ ì m+ ê îÎûL1qd1mì óAdòô +îdì íLòô[í ï¬ð òìdîd+òí¤+ã ê ï ëî ê
þJmíL¿
îdì òqó^ñ ï òìfmûø ï òò ð ñ-òíîfdò ï ¸òqþü+ò¿ìóAdòô î ê [ììf¿mí¿ñ-òqó^ô qmì1ÿ©î ê û¿ìfîd¿dþ í¿ñ-mì
íîfdòû¿¿ñ-mûÜóµòô
î ê ô züq ê ñ ï ñ-ò ðÀï í¿²ìfîd ï[ï mìd ï îfmû í ìdLþMìfî í îd ï û¿1ü îdòí¿ì íÜî ê
üq ê ñ ï &ì ð òìd+îd+òí í¿û îfîdîd¿ûLq
òqó
ð òì+îd+òí
í¿û
~z
0
»
ª¹¢ è ±³b¦b§©¾
(O§©è
£¢§MèQé>¢M
î ê ~ñ-òíîfdò ïï 1¡í
îfmì¡î ê
ð 1dóAòqô
äßmñ-ò ðÀï íL È òíîfdò ï ñ ìfq8î¡ñ í½þJÎìf1míõî ê" îÖî ê £íÀLmíÀñ-
ñ ï ìÖqd î ï öÄdmûÀ¿ñ-mû¤B*ÐdòqìíÕdò ïï í¿ûÕö 1dÎíLòqîdñ- þ
î ê
ô¸òqîd+òíÕòí½î ê üq ê
éÖê ¸ìf Lmí¿ñ-¸òqó^+Ldæqæ ïï ¿ìfîf
íÀñ-ëòqó
òqóî ê
ï öÄìdô
ô
ïï 1m
#1: time = 0.0 sec
#4: time = 3.07 sec
#2: time = 0.93 sec
#5: time = 4.03 sec
#3: time = 2.07 sec
#6: time = 5.33 sec
F 9é>° TÎª`V³¦µ¹µª©Súª ç ±å¢M§ ç ª
áõ¢TÎª`V³¦µ¹µª´ £¢§MèQéz¢
àiÄcZ\[}]-]jstnujpefj th_}_ekapWcika_èkag2g|hpLÃN]Bc~a2cyZWjcyZ\inm]crji]BvEjifjåÃm[
]?h Á_j-ÃÓ0Y ZWj¯ÈjkZ\[e_bj
ifa_}_j-Ã<hm] g(nte Z+h;] Ò ÖÃdj?uikjjk] [}Ñ
p Átadcë
Z Ãm[qifjecy[bap:J] ÅifagJ[cx]wpWag5[}ph_tZài?[ Ïap`cxh_m^ a]¬[xcy[bapÀÓ
~p~Ôthuv "cZWß
j ÈjkZ\[ye?_j8ifadcrhtcr-j Ã+h Ádatn\;c Ò ÃdjNifj'jk³] Åifag [xc]Ä[qp\[xcy[h_ZWjfqh Ãm[qp\|hptN_b1j Ó
+¿d~
T
4

VM
R
K
M
<
F§
#1: time = 0.0 sec
#4: time = 3.17 sec
#2: time = 1.07 sec
#5: time = 4.33 sec
#3: time = 2.20 sec
#6: time = 5.40 sec
¨
T `V ©Súª ç ±å¢M§ ç ª
å ªª¥læ©¨¿¹>º £¢§MèQé>¢MO§©è
~pcZ\[}]-]jstnujpefj WcyZWjÈjZ:[ye?_j{vwh]BnmpLÃdji ^ a]¬[xcy[bap(hpLÃhtccy[xc¬nqÃtjÅj'j-ÃÁmhteÂ|ekap`cyifa_bÓ,{a_q_
jkiifai]+vEjifj+h]_
hi¬\j+h]p\[}pWÑ
j Ãtj?Nifj'jf][}p²ÁtadcZjÃm[}ikjecy[bap] ÄvwZ\[}_bj Ô\huv jkiifai]+vEjifj+h]
_hitj{h]8jk[&uZW³c ÃdjNifj'jf@] Ó
K
+L~æ A9é>° Îª ³¦µ¹µª

VM
JM
FtF
#1: time = 0.0 sec
#4: time = 3.33 sec
#2: time = 1.00 sec
#5: time = 4.47 sec
#3: time = 2.17 sec
#6: time = 5.53 sec
T `V
SÄª ç ±Ð¢§ ç ª
» ª¹¢ è ±A¦b§©¾¼ ë¢M§MèQé>¢MO§©è
`aiAcyZ\[
]+]kjstnujp"ekj ¯ÈjkZ\[ye?_jÎÅj'j-ÃÁmhteÂÞekapWcika_{vwh]£Ãm[
]hÁ_bjÃ 5Ãdjefadn^_q[}pt ekapWcika_{vwh]
htecy[AÈfhtc~jÃÓ {a_}_Wjkiifai]ÊvEjifjÊ_jf]]ÄcyZhpQcZ\ifj'åj ÃdjNifj'jk] Ó `huv¶ji?ifai]ÊvEjifj¬Âdj ^wcâÁdjk_aNvúÅadni
ÃdjNifj'jf]@ÓåÊWjZ\[e_bj0^ a][c[aÄ
p ÃNi[ Å~cr-j Ã+]_}[&uZWc&_ ÔÄÃ:nujcra_hde ÂQ1a ÅÀÅjj ÃÁmhte ÂLÓ
T
+Ld~æqæ< ]é<° Îª ©¦A¹ Aª
¡
VM
1M
W¢
¨t¨
æ
#1: time = 0.0 sec
#4: time = 3.06 sec
#2: time = 0.93 sec
#5: time = 4.06 sec
#3: time = 2.03 sec
#6: time = 5.06 sec
T ª`³V ¦µ¹µª ú
S ª ç ±Ð¢M§ ç ª
ê ¦èNV » ª¹ ¢ è ±³b¦b§¬¾ £¢§MèQé>¢M
9é>° Î
å ªª¥l©æ ¨À¹zºCÄ
~pzcyZ:[}]{]jsdndjpefj MÁtadcZÄÃtjekatn^`_}[qp\ähpLÃÅj'j-ÃÁmhteÂ$ekap`cyifa_wvEjifj{htec[µÈfhtc~jÃÓ-{a_}_ kj iifai]
vEjifjBZ`jµ_ Ã¸Átj_baNv c~vEÎ
a Ãdj?uikjjk] Ó `huv ji?ifai]8vEjifj8_jf]]cZhpzcyZ:ikjj Ãtj?Nifj'jf@] Ó
+L~æ
K
A

Y
VM
g¢
¨
æ Læ
#íÀñ-åî ê î ê
ð¿ðÀï [ñ
ò ð míø ï òò ð
±´»±f¿mº ^ñ í¿ñ- ï î ê ^íîf1 ñ-îd+òíëóµòq@ñ-mì1ÿ
ñ-òô£þÀí îd+òíúòqó @ô
íÀûÄî ê ¿ìfîf1¯óµòq@ñ-mì
îd+òíÎòqóMî ê ¯û¿mñ-ò ðÀï í¿¡ñ-òí îfò ï ûÀû~íLòqî¤£
ì^Lñ1+îfmûÕì ï
ò ïï ô¸òûL
¨ æ
ê î ï ö¸þöî ê
6¥+¦
ñ-îdíLL
óAòqô
)
-æ
å
¢ ç ¦èz¦A¢M§
§
ªª¥ ³¨¿¹>º
í¿ñ-Îmìd ï îdìòqþÀî
î ê
È
mñ-ò ðMï íL
¨À§©¥
»
æ³¦b§©ª¥
ª¹¢ è ±A¦b§©¾¼ ë¢M§MèQé>¢M¡ £¢°
íLmû½¿ìíLÑî ê ~L1mû¿þ
é
òíîfdò ï í ï ö÷ñ
ñ- ïï mûýþöõî ê ¸ûLmñ-ò ðÀï íLúñ-òô
ìdqÿ©î ê
ð òíLmíî
ñdù
+î ê
ê öûLdòûLöí
È
mñ-ò ðÀï [íL
ôñëíîf1
òqó¯î ê ¸ñ-òíîfdò ï
é¡ê
û¿ü
+Ld~æ
òí îfò ï
ð¿ð ò
ñ-îd+òíjóAòqñ-mì
íî qòqó
ì ê ò
1d
ìî ê
ñ ê
ï
ì
dq ï ö
ûÀû¿íLúî ê
ð 1fø
ñ
+î ê
íø
ð òìd+îd+òí
ñ-î£ûLmñ-ò ðÀï íL
ñ-òíîfdò ï 1dÎóbLdî ê 1Ödmû¿¿ñ-mûõþöÕî ê ~1ddòq¡1 ï îd+òíõòqó³î ê ~óA1mûLþ ñdù½ñ-òíîfdò ï ã +î ê î ê ûø
û¿+îdòíòqó ð òìd+îd+òíóµ1mû¿þ ñdùñ-òíîfdò ï ÿdòqþM¿ìfîdíLmìdìåîfò¸ìföìdîfmô
¿íÀñ-1dî íî$ö ì ð dòüûLmûâÿ í¿ûÄî ê
îfmí¿ûLmíÀñ-ö¸òqó¤î ê ßüq ê ñ ï ¡îfòëûL+óAîÐòd÷ìdî îd+òí ì5 ï ôí îfmû¤ é¡ê mìf¡þJmíLÀîdì d ûLmô¸òí¿ìdîf îfmû
ñ ï ï öúí ôòqd( í îdî îd+üq ö í î ê óAò ïï ò íL¸ìfmñ-îdòí¿ì1
í¿û
Í0Î 8Î

ã
îfîd+îd¿ûLÄóµ1mûLþ
¨
ÔÖ Ð×
©
ÊÕ¬×-Ø
ÊÜdÕ~Ø\Õ -×8Õ¬×8ß AÓ"Ô EÔ:ÖHÙw× `Ó
mªR«
ê ï ÖíLòqî¯ìfmí¿ìfmû
Y«
éÖê mìd£ô¸
¬
î~î ê Ädmô
«
5 îfòq¯òqó©î ê
dmìd ï îdì ð dmìfmíîfmû
òqó^î ê üq ê ñ ï
"
ì£î ê
íÀíL
ð òìd+îd+òí
m
ìd¿dmô¸míîdì
ï +î$öòqó©î ê
í¿û
1d
îfîd+îd¿û¿Äñ-òô£þÀíLmû
ð¿ðÀï +mûõîfòÄî ê ~ùíLò
í
î +î ê
ô¸
í¿ñ-
1d
î ê úíL
Ý0Õ×ÄßÊÚ¬Ó Ý ©Õ¬×Äß
±°
¤²
ð 1ô¸míîdì1ÿ
ð 1dóµòq@ô
ê 1dqÿmí¿ûø ð òíî ð òìd+îdòíû
1ddòq@ìÎóAdòô
1®¯
í¿ûñ-òíîfdò ïï mûÄû¿+dmñ-î ï öëíî ê mìf¡
ì¯î ê ô¸òìfî¿ìd1óA ï í¿û¿[ñ
Lòqî ê
ñ-òíîfdò ï
ñdù
@ôØmí¿ûø ð òíî ð òìd+îd+òíÑ1dòq
òqó¬î ê
qmíL1
ô~zzüq ê [ñ ï ñ-òí îfdò ï[ï 1m
îfmû
¿ìd[íL£ô¸
ìd¿dmô¸míîdìÎòqóî ê
ð òìd+îd+òí½ùí¿mô
@ô
ìLdmô¸míîdì
fòí î îdñ1ìßòqó;î ê ëìdöìfîfmô
íL ï q
îfòúqmíø
ç ìdmûj ð òí ñ1ñ1L ñ1mì òqóÐî ê ¸û¿
J 1dmíîßìfmí¿ìdòqì1ÿ
î ê Ämí¿ûø ð òíî ð òìd+îd+òí û î d ñ1ñ1L îfÕîfò +î ê í Ì ñ1ô ìëìd¿+î þ ï ô¸1î ê òû¿ì~óAòq£ûÀ+dmñ-î
ìfmí¿ìíL½òqóî ê úô í¿ ð ï îfòqÎmí¿û ð òí î dÄûL1üq ï ò ð mû´óµòqëî ê ú¿í¿ûL1 îf1~míü+dòí¿ô¸míî1ÿî ê
ñ-òòqû¿í îfmûLø$ñ-òí îfdò ï ìfîf îf1qö´û¿1üq ï ò ð mû ê 1dñ í´þJ¸
îfmí¿û¿mû´í ìfîf + ê îfóµòq û öjîfò
mí þ ï ~óbLdî ê 1 ô ð òüqmô¸míîdì íõmíÀûø ð òí î ñ-òí îfò ï î ê î ûÀ+dmñ-î¡míÀûø ð òí î ìfmí¿ìd[íL ïï ïï ò

óA ï[ï ûLmìdñ- ð îd+òíúòqó³î ê mí¿ûø ð òíî¯ùíLmô îdñ1ìÖì^+üqmíõí ð¿ð mí¿û¿
)ë
í 1ü ï îdíL·mí¿ûø ð òìdîd+òí¿íL ð 1dóµòq@ô í¿ñ- óµòô î ê ìdíL ï -ø$ì íL²îfmìfîdì1ÿ î ò û¿ 1dmíî
î$ö ð mì òqó5û î ¸ ô[íLmû¤~+ìdî1ÿJ[íý+¿dÑæ ìf1îfî ï íL<øîd[ô¸ ð 1óµòqô í¿ñ-ëû î d ð d-ø
ìfmíîfmû·óµòqÑ ñ ê òqóÖî ê ÕóAòLëûÀ

1mí îÑñ-òí îfò ïï 1ì1 # mñ-òí¿û¤ÿÐí +Ld æ Ì îdô¸ ê ìfîfòq@+mì~òqó
mí¿ûø ð òíî^1ddòqìÖóµòq ìdíL ï ì 1 ð òqóî ê @ô
dÎì ê ò í¤
1
îf
9é>°
ô¸
R§©¥â«
ìdL£òqóÐî ê £mí¿ûLø ð ò[í î
ð òíî¸óµdòô
B§
ÞK£¦b°²ª
¢M¦b§Mèe³¤ª|è8è>A¦b§©¾
î ê ÷û¿mìd+dmû
î
ð òì+îd+òí¤
+Ldæ

ì ê ò
ì ðÀï òqîdì¯òqóâî ê û¿[ìfî
q1îÄóAòqî ê õóµòLúû¿ J1dmíîñ-òí îfò ïï 1ì1
í¿ñ-
Lòqúî ê
òqóâî ê
ô
mí¿û
F ¨>ø$û¿1qd1ýì ï ì
ñ-òí¿ìd[ûL1dmû¤ÿî ê ¸û¿ìfî
ûL Àí¿mû
î ê Îî
ì
íÀñ-£îf
ï mû
µ´
ìñ ìf |Å
þö½î ê Ñmí¿û
q1î {
íÕî ê
·¶8ñ1ô
P}
!
ö î ê ¸îdô¸Ñd ¿+dmû÷îfò½ìfî
+î ê í
ì þJòLî¸æ<8úô +É¡1Ñìd1îfî ï íLúîdô¸Ñì
1ñ-míî)Aòqóåî ê ¸îfòqî ï û¿ìfî íÀñ-£îf ï mû, òqó
ð ò[í î

´
µ´
ð

Feedback Control Only
2
1.5
1.5
distance (m)
distance (m)
No Vehicle Control
2
1
0.5
0
0
5
time (sec)
1
0.5
0
0
10
5
time (sec)
10
Feedback with Decoupling Control
2
1.5
1.5
distance (m)
distance (m)
Decoupling Control Only
2
1
0.5
0
0
¨ æ
5
time (sec)
1
0.5
0
0
10
5
time (sec)
10
R §¬¥¬« ¢M¦b§Mè ¤ª|èQèzb¦A§©¾ ë
K ¦b°´ª
9é<°
Y Z\[
] tnifjäu[µÈjk]ähpÞ[qp¿Ãm[yekhtc[ap a-Å+cZWj$]kjccy_}[qp\ ¬cy[}g|j(^ jkiÅaig|hpekj$a1Å+cyZWjÕÃm[ jkikjkpWc
efap`cyifa_}_jki?]Ó¬Íjifj `]jc¬cy_}[}pt)cy[}g(j[
]Ãdj \pWj-Ãäh]cZWj2c[qg(jifjstn[}ifjÃcra5]kjccy_bj2vw[xcyZ\[}p ¿Èj
^ jiekjkpWc a1Å<cyZWjcradcrh_5Ãm[
]'crhpefjAcyik>h Èjk_-j Ã 51a Å<cyZW¸
j Ãdjk][}ik-j Ã¶cxhitjc Ó çadc~jAcZhtcvw[cZWadn\c
ÅjjÃÁmhteÂ ekap`cyifa_ -cyZ`j|jL
p Ã(^ a[}p`c Ãdadjk]p c<ekag|jävw[xcyZ:[qp -a ÅcyZ`jQcxhi¬\jc Ó :jccy_}[qpt
c[qg(jk]çhifjçh'^\^`ifa t[qg|h\crj8_ Ô >Ó ]kjefaLp ÃNÐ] ÅaicZWj Wjj ÃÁNhde ÂúÆlp:&_ Ôzehm]jçh¿p Ã 5]jeka¿p ÃN;] Åai
cZWj Wjj ÃÁmhte Â$vw[xcyZ jekatn^`_}[qptAekh]k1j Ó
í¿ìfîf îf)
À+îfìfîf+ùíL ï ö½î ê ô ð î í¿ñ- ó5î ê óµ1mû¿þ ñdù
éÖê mìfìf1îfî ï í¿<øîdô¸ ðÀï îdì~ûLmô
ñ ô ð
íLmíî
ó¤î ê
ê [ñ ï ßñ íîf ï 0ã +î ê Lî5óµ1mûLþ ñdùÿî ê ô
mí¿û ð
í îåm+î ê 1¯ó ï ìÐî
ñ ô¸
ê ñ ï È íîf ï ñ ìdN ë+îÎó ï ì î mô í
;
+î ê í ð 1ñ-míî ó^î ê î q1î ìëíjî ê
+î ê íÕî ê | -ø ð 1ñ-míî 1d ¡þ ¿íÀû ¿í¿û î ê ~î dq1î ð í î( ì í î ê ä mñ ðÀï [íL È íîf ï
é í ï öÄñ ìfN@
íÕî ê ÎL1mûLþ ñdù È íîf ï é í ï öÄñ ìfqÿ¿î ê îdôd À+dmûÄî ìf1îfî ï î î ê íL ð 1ñ-mí î ó
î ê î dq1î ì þ
¿î<
% 8ìfmñ í¿û¿ì1 ìî ê ô ô mûâÿMìd+íÀÀ ñ íî¯1 ìíú ïï ÿö ÿ ©ÿ í¿û
+¿d~æ
A
B§
Y³

I
VM
Sº
M
~O
¤¼
~À
AT
)½

¾
T
Á
xX
*Â
qÂ
¹
»
B¿
Â
¸H
y
Â
´
Â
´
Â
Â
'Â
Â
´
Â
Â
Â
qÂ
=[
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
qÂ
Â
Â ´
Â
´
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
"Ã
Ä
dmìd ï îfmû¤
ê [ñ ê
î
í
ìfmñ
îdô¸
ñ
È
ù
ÂÅÂ
í¿û¿ì1
í¿ûìfî
íîd
ñdù
ï ô
+î ê
È
ñù
Â
û¿+dmñ-î ï
ö î
ö[íL
mñ
Â
í
È
ô
mô¸míî
í îf
Â ï ñ
ð
ìdq
¯þ
Â
¿í¿û¸d ¿+mû¸î ê mìfß1d
Â
ìåî
Â
þJÖdmûÀ¿ñ-mû¤ÿ
Â
ó³îdô¸q
Â
ðÀï íL
î ê £û¿L
Â
+î ê íÑî ê ß1d
Àí î
Â
éÖê ì ð dmìfmíîdì
ddmì ð'Â íÀûLmû
Â
ó©î ê L1mûLþ
Â
ìdLþÀìfî
î ê ú¿1mûLþ
Â
ôíL
Â
¨ Ì
æ
îd
Â ´
mñ
í
Â
Â
Â
í îf
Â ï ñ
ó
Â
ìfqÿ5î ê
ê [ñ ï ìfî
´
ó³î ê ~ì ï
mû
´
öqmû
í
Â
ì ìf1îfî ï íLõîd[ô¸
1¸î ê d1Äîdô¸mìëñ
Â ´
¿ìfî ê
þÀìf1
Â
ô
Â
ìfî
ð
îd
dmû²î
þ
Â
Lî
î ê úìd1îfî ï íL
Â
í¤ÿî ê Îìf1îfî ï íLëîdô¸
Â

R§¬¥¬« ß¢¦b§MèäR7éé>¢!é í+Ld æ Ì mí¿ûLø ð [í î1d @ìÐó åî ê ¡¿1mûLþ ñdùzé í ï ö í¿û¿1mûø
þ ñù î ê mñ ðÀï íL ñ í îf ï[ï 1ì dÖñ ô ð mû£ó ìdíL ï -ø$ì íL ô
îd í
óÀî ê @ô B#LíL ï -ø
ì [íLõô
îd í´dmìd ï îdì dúí¿ìfîfÀñ-îd ìdíÀñ-î ê 1ö ïï î ê ô
ê ñ ï Äìdöìfîfmô
dmì ð
í¿ìdî
þJ
þÀìf1 mûõí î ê ð 1 û
ó³îd[ô¸Îþ
î ê û¿¿íL í¿û ó ïï íL¸î ê
ñ1ñ1¿ddmí¿ñ-
ó³î ê ~íîf1 ñø
îd íúó ñ-mì1Ä íúî ê ì öqÿLî ê þJmíL¿
îdì ó ð mû¿ñ-îdíL£î ê íîf1 ñ-îd í û¿ìdîdLdþ í¿ñ- í¿û ð¿ðÀï öíL
ûLmñ ðMï íL ñ íîf ï î ÷ð d míîÎî ê þÀÀ ï ûý ð
ó^1d ì~ñ í þJìf1mí¤ éÖê ð¿ð 1 ðÀï îÎí +<ø
Ldëæ Ì ì ê ì1ÿÀó ßd1óµ1mí¿ñ-qÿÀî ê F >
¨ ø$ûL1qd1qÿJî ø$ìfmñ í¿ûýîf mñ-î dö ó ïï mûõþö î ê ô ó
î ê ÕìdíL ï -ø$ì 1 ð ô
îd í ñ ìfq éÖê ï 1 ðÀï î£ì ê ì£î ê úmí¿ûø ð
íîÎ1d ê ìdî +mìÎó Ñî ê
î ñ íîf ïï 1ì1
í þ î ê î ê ¸L1mûLþ ñù é í ï ö í¿ûj¿1mûLþ ñdù î ê ß
mñ ðÀï íLÕñ ìfmì1ÿ©î ê í¿îd ï mí¿ûLø ð [í î
1d ì ð ùq~î ê" î
ñ1ñ1¿dmû÷ûÀLíL¸î ê ô
îf í¿ì+mí î ì û¿L£î
î ê ô
í î ø í¿ ï £îf ñdùíL
1d óµîf1~î ê ñ ô ðÀï 1îd í
ó5î ê @ô
ô
îd í¤ÿâî ê ¸mí¿ûø ð
íîß1d |
¿[ñdù ï ö÷ìf1îfî ï mû î î ê
íLî
î ê d1ñ-míîdô¸1îf1ë íLqÄíjî ê ¿1mûLþ ñdù +î ê mñ ðÀï íL½ñ ìfq éÖê ìÎ1d Îdmì ï îfmû
óA ô
þ
î ê¶ ô
íî ø íL ï 1d ì í¿û
ê ñ ï ð
ìd+îd í í¿û îfîd+îd¿ûL1d ì1
í î ê ½L1mû¿þ ñdù é í ï ö²ñ ìfqÿ^î ê õmí¿ûø ð íîë1 dmô [íLmû À+îf ï dq ð¿ð L ô îf ï ö
¨ ñ1ôL5 íúî ê ìfmñ í¿ûÀì^ó ïï í¿~î ê ñ ô ðÀï 1îd í ó¬î ê ô ì ï éÖê ì¯1d ì ï dq ï öúû¿L
¸
î
ö í¿û ïï 1d ìëí²î ê ê ñ ï &ì îfîd+îd¿ûLq ì£î ê ÄóA1mûLþ ñù²ñ íîf ïï 1ëdmì ð í¿ûLmû´î
î ê Î1 ì¡ñ Àìfmû½þö î ê ~íîf1 ñ-îd íõó @ñ-mì1ÿÀî ê £1d ì¡dmû¿¿ñ-mû¤ mñ ¿ìf£î ê ~þ íÀû ûLî ê
ó;î ê £óµ1mûLþ ñdùõñ íîf ï ìßd ï îd ï öÕì ï b û¿LÎî
î ê ï dq£ô ìdì
ó;î ê
ê ñ ï N@
ÿÀî ê £mí¿ûø
íî1d ì 1dìdîd ïï ìd+íÀÀ
ñ íîæm ìfmñ í¿û¿ì óµîf1£î ê ì ï ê" ûjmí¿û¿mû¤ ëî ê >¨ ø$ìfmñ íÀû
ð
[í îß1d ó î ê ÑL1mûLþ ñdùé í ï ö½ñ ìf ì¸æqæÑñ1ô ÿ ê ï £î ê
ð 1 ûõì ê í¤ÿJî ê Ñô¸ í mí¿ûLø ð
ô¸ íÄ1d ¯ó ¯î ê L1mûLþ ñù +î ê mñ ðÀï í¿£ñ ìf ì
í ï ö 8£ñ1ô
1 ó ñ-î
ó¬î ê d1
9é>°
B§
'Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
±Â
*Â
Â
*Â
ÇÆ
Â
*Â
Â
*Â
qÂ
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
'Â
Â
Æ Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
qÂ
Â
Â
Â
Â
Æ Â
Â
Â
´
Â
qÂ
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
qÂ
Â
Â
Â
Â
Â
*Â
í¤
'Â
Â
qÂ
Â
Â
Â
´
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
´
Â
Â
0
´
Â
Â
Â
qÂ
dmû¿Àñ-îd
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
qÂ
Â
Â
Â
Â
Â
´
Â
Â
~z ´
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
´
Â
´
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Â
È{
Â ´
Â
Â
¨
æ
arm joint angle (deg)
50
desired
actual
0
−50
0
5
10
time (sec)
15
20
end−point error (m)
0.4
0.3
feedback only
feedback with
decoupling
0.2
0.1
0
0
5
10
time (sec)
15
20
Ì 9é<° R§©¥â« ¢M¦b§Mè)R7ééz¢é
â¦A§©¾MAª
êÄ¦b§¬¾
Y Z\[
] ^`_atc,]ZWaNvE]Äc[qg(jÄZ\[
]'c~ai?[jf]0a1ÅwcyZWjçjpLÃ q^ a[}p`c ji?ifai]¤ÅaiBh][qp\N_bj0]'vEj'j¬^)a-ÅwcZWj{hi?gÑÓ
Y ZWjg(j'hp¶ji?ikai¯Åai+cyZWj Wj'-j ÃÁmhte Â÷Ælp\8_ Ô!ehm]j(vwh]ÒÒäe?g lvwZ\[}_jäcZWjg(jfhp!jkiifai^Åai
cZWj WjjÃÁmhteÂ$vw[xcyZ jekatn^`_}[qptAekh]kjvwh] Ó 5e¸
g Ó
+¿d~æ

B§
x
³
É³
I
ÊT
AT
Í0Î 8ÎÏ

Â
; ê
*Ð
È
ñ ï
Î
Â B
ô
ÊÕ¬×-Ø
Ï¿ýô
îf
Â ï ñ
1ÑûÀL£þ
Îf~î
Â
î ê
¬
Â Ï"Î
Î£ó Â
Â B
î
îd
Â
«
óî ê
Â

ñ
´
Â
Î
m
8Ú Ø\Õ Ò{Ú¬ÓCÝ ©Õ¬×Äß-Ü
±°
ÌÍ
¤²
Â Ï"ÎûL1dmû¤ÿ^+LdýæmbÎ
ëî ê úû¿ J1dÏ îëñ
î ê ÑRÐñ1îfmû
Â
1®¯
ô
îÖî ê Ï¿ûø ðqÂ Ïî1d
ê

ÊÜdÕ~Ø\Õ -×8Õ¬×8ß AÓ"Ô EÔ:ÖHÙw× `Ó
Y«
ÏÀûø ðqÂ Ï î~1d
Â Ï
gË
mªR«
úî ê õôë ï îd ðMï -ø_Î
óî ê
Â
ÔÖ Ð×
©
M
xX
ï
1
ê ñ ï Ñû>ÑÏ
ôñ<Î
dqÎfî1ÿ
Â
Îîdô¸
!î£ñ þJ f1
ê L ô¸ u ï L
îf
Â ïï 1BÎ~îfÎfîfmû¤
Â Ï
ê
=Î
Ï
´
Ï¿ûýî Â
Ï
Ï
î ê ¸ûL+óAî
Ï
´
ó5î ê
Â
´
ê Îdî
+Î
Â
Ï´î ê ~[
Â
Â
§ñ1ô
ó
ê ñ ï ëóA
ô

Â
ñù È îf ï é ï qÿî ê û¿+óAîÐ1d 1dßmû¿¿ñ-mû¤ÿþÀLî
î ê ñ ï fmû ï qð û
óâî ê
ê ñ ï Q ð dîdñ1 ï ï ë ïï ¿û
1¡ Lñ1+îfmû¤ éÖê L1î
d d ï î îdñ- þ ï ¸1d Î ý ¿ûø ð
î ð
d+îd
æqæñ1ô ô¸ j1d @Q jî ê $ mñ ðMï L
é ï Äñ fqÿ dñ1 ïï î Ä1d Öû¿Lî ñ1+îfmû÷û ôñ 1dÎdmûÀ¿ñ-mû¤ÿLþÀLîî ê ê ñ ï îf ÀûLmû
î
ûLóµî¯
fmû¤ÿñ d L fî Lmûú1d ^ úî ê ¿ûø ð
î ð
d+îd
F æÎñ1ô ô¸ Õ1 @
qð¿ð
ð mñ-îfmû¤ÿî ê ½þJ fî Àûø ð î¸1 d1 ï îd ñ ê + mûÜ î ê õ¿1mûLþ ñdù +î ê
mñ ðÀï L È îf ï ñ dq¶ ´î ê £ñ fqÿî ê 1d ~û¿¿î ê ñ ï ûL@+óµî Àû Lñ1+îfmû ê ñ ï
+îJÎ¯ûLÎd+mû=Îfî
*Â Î
ÎÒÏ
Ñ
Î
Â
Î
>ÑÏ
Â
<Î
Îd
Â BÑ
qÂ Î
"Î Ï
Â
Î
Â Ï
Ï
Ï
qÂ Ï
Â
PÎ "Î
Ï
?Ï
EÏ
Â
Ñ
Â BÎ
Î
Â Ï
ó©L1mûLþ
Â
´
Â
Â BÎ
Â
RÐ
Ï
ßñ
?Ï
Â Î
"Ï
Â
B Äî ê
ôñ
Â Ïâ
*Â·Â
Î
EÏ
îd
qÂ Î
RÐ
Ï
qÂ Ï
Â BÎ
Î
Â BÎ
Ï
Â
Â Ï
<Î
Ï
Ï
RÐ
oÏ
¯Ï
Â
Ï
Â
Ï
´
qÂ Ï
Â Ï
Â BÎ
=Ñ
Ï
>ÑÏ
Â
Î
Ï
Ñ
Â
Î
qÂ Î
´
´
Â Ï
Ï
Ï
Â
Ï
RÐ
´
¨\%
æ
lÇ11 ÿqd d ï îd L¡ 1 Î û£ ¿ûø ð îâ1d ³ñ îf ï +î ê
ô¸ 1d ó ï Ì &%Õñ1ô |î ñ þ f1 î ê" î î ê ñ ô£þÀ Lmû ûLmñ ðÀï L ¿ûýóµ1mû¿þ ñdù
ñ îf ï ÿÀî ê îÖî ê Î ¿ûLø ð
î1d
1d~dmûÀ¿ñ-mû þ ó ñ-î ó d ê ½ñ ô ð dmû î ê î ê
; ê ñ ï È îf ï ñ f ¿û ó ñ-î ó Ì ê õñ ô ð dmû½î î ê £¿1mûLþ ñdù È îf ï é ï
ñ fq0 £î ê ^¿1mûLþ ñdù +î ê mñ ðÀï L È
îf ï ñ fqÿ ê 1d¯ ¿ûø ð
î¬1d 1d dô ï[ï fî1ÿ ô
d d+ ÀÀñ î ð
dîd
ó¬î ê 1d ñ ÕþJ îfîf@+þÀLîfmûúî
î ê ô
î ø L ï 1d mB ¿ L
î ê ô
î¸îf ñdù Lj1
ï 1ÿ
1d î ð ñ ïï ¿û î ñ1ô½ ·î ê ð îdñ1 ï
ð¿ðÀï ñ îd ¤ÿ1d 5 ï[ï ¿û 1dßî ê ï q fî¯ñ îf+þMLî Ðî î ê ôÑø ¿ûLø ð îÐ1 mÿ
ð mñ1 ïï Ä Õî ê Îñ d
ó
ê ñ ï È îf ï Àû½L1mûLþ ñù È îf ï é ï q
;
û>ÑÏ
ôñ<Î
1åþ
Ï
Â Ï
[
Â
î ê
Â
Â Ï
Â
Â Ï
Â
ÏL
Â
Ï
'Â Ï
EÎ
Â
Ï
ÔÎ
Î
Ñ
Â
Â BÎ
Ï
Ï
Ï
Î Î
Â [
Ï
Â Ï
end−pt error (m)
end−pt error (m)
0.4
0.3
0.2
0.1
15
0
0
20
0.4
end−pt error (m)
end−pt error (m)
5
10
time (sec)
Õ
15
20
0.4
0.3
0.2
0.1
10
time (sec)
Ñ
0.1
0.5
Õ
Â
0.2
5
'Â Ï
0.3
0.5
0
0
EÏ
Ï
Î
Ï
Â
Ñ
Î
Â
¯Ï
Â
EÏ
0.4
10
time (sec)
Â BÎ
Â
Î
Ï
Â
Â Ï
0.5
Õ
Â BÎ
Æ Â Ï
Â Ï
No Vehicle Control
5
qÂ Ï
Ï
Â
Â
Â Ï
Â "Ï
Î
Â
Ï
Â
Ñ
~Ñ
Ï
Ï
Â
_Ñ
Â Ï
Â
Â
Â ÓÎ Ð
Î
0.5
0
0
qÂ Ï
Ï
Â
Ï
Â
Ï
ÂÅÂ
Â
Â
Â BÎ
Ï
Â
JÑ
Â
Ï
Â Ï
Â
Æ Â Ï
Â Ï
Î
Â Ï
qÂ
´
Ï
Â
Ï
Â
1Ï
Ï
ÅÑ
Ï
¯Ï
Â
Î
Ï
Â BÎ
Î
Â
Î
Â
Ñ
Ï
Â
Î
mû¿¿ñ-mûÎî
15
0.3
0.2
0.1
0
0
20
5
Õ
10
time (sec)
15
20
R§©¥â« ¢M¦b§Mè)R7ééz¢é
G è µè>¦µ±Aª êÄ¦b§©¾ ç
Y Z\[
],^_atc]¬Z`aNvE]-h5c[qg(j0Z:[}]craiÔ(-a Å cyZWj8hi?gPjkpLÃ }^ a[qp`c jkiifaiÄekai?ifjk]r^ apLÃm[}pt+cra2cZWjÄhig
g(adc[ap]¬Z`aNvwp<[qp [qnifj >Ó qÓMËLjfhpji?ikai?] vEjifjwhm]LÅa_}_aNvE] ça ÊWjZ\[e_bj EapWcika_ Äeg
`j'jÃÁmhdeÂ~Ælp\_8Ô ÒzÒBeg <jefadn^_q[}ptÎ
Ælp\&_ Ô >Ó ÒBeg Wj'-j ÃÁmhteÂ+vw[cZ <jefadn^`_}[}pt qÓ Äeg¸Ó
+LdÎæm]é<°
B§
x
±³
)I
sT
T
Í0Î 8Î

þJ1î
´

ûL
Â
Ú
ô
1Ï~î ê AÎf
&

1
Ü
ÓQ
PMT
ØÇÁÇ
oX
PM
Ø)Ù +À
¬
Ä#
õ Ì æ
fîf îf1+ 10 Îî ê
ï ñ
·Ø0
Ó"ß {Ú Ù Ø\Õ Ê×
Û
qÒÎf ¿Ï¿ñ-Î
´
V×>O
PMÇX
LÓ 8Õ Ú Ó ÐAÔ\Ô EÔ

éÖê
·Ø
¤ Ö
Â Ïîf Âï Î
Â
ó mñ-îd
Â Ï
Î
Î
¯Ï
ê
Â
ô îdñ ïï î ê | ï +î îd Îû¿
J1d ¿ñ-
âÿ<û î î ê" î0 îd+î îd ï ûLmô
fîf îf
mû½û¿
ÎÜÎfmñ-îd
Â Ï
Ñ
Ï
Ï
´
´
Ñ
Â Ï"Î
Î
Î

î ê
îd
+Ld æ% î ê
æ
û î ê ¿ûÀñ îd
ó;î ê
1d
¯d1 ï
Â

LÎ
ó
Â
Ï
Â Ï
óî ê
§
Ï¿ñ-
æ
îd

´
îf1Î
ó¤î ê ßñ
Â
doÎ ê
ÿ
Ä
ð 1dó
Ï¿ûÉÝ
ô
Â
Â
Â Ïîf Âïï
é¡ê ÎmÎdmñ-îd
ñ ê
Ï¿û
ñ ê
óÐî ê £ñ

Â
î
ð dÎfÏîfmû
1BÎßÏ½ô
Ïî
ð
Â
F
ê ï Õ³LdÎæ
éÖê úû
Â Ïîf Âïï
ô
Â
ê ñ ï ß
ûL1qd1Î
´
î ÿ û
ô
Â
ð dÎfÏîJÎ ðMï*Â îJÎ5ñ
Â Ï
óâî ê oÎdÐ
Â
ð +îdñ ê
óÖóµ1mû
Â
ó;
Â
ÿ
ûL1qd1Î
Ï¿ñ-
Ïâ
1Î5Ï
ð dÎfÏî¸
Â ïï ÿgÑ
ëî ê ~Ã¬ÿ
Â
£d ï
Â
ô
Â
L ê
Â
1ÏÄî ê DÎfîf
ð 1dó
Â Ï
Î
Â
û¿ J1dÏ¿ñ-Î5þJ1î
¨:Å
æ
ÏL£î ê
ó¤óµ1mû
î ê

L ê
Â
ê 1d
ô
Â

´
Ï¿Ï¿î ê Îdî
îd
Ï
Â Ï
ê ñ ï q
´
TÎª`V©¦A¹ Aª è8è>¦µè è ¥³ª R¨éé>¢!é ç +L£æ% ê ßîdô¸ ê fî @+ ó ê ñ ï ~ ïï 1d û î ó
ñ ê
ó^î ê ¸ó L~ñ îf ïï 1£î ð ~ñ
dûL1mû¤$ã +î ê
ñ îf ï
dî1ÿ³ ïï 1d
1d 1
Ñæ§õû¿1qd1 ëî ê qð ø ï qð ïï ô
ûL
óÖî ê
ê ñ ï ë Lñ1+îfmû¤ éÖê
ï dqÞAþJ1î 1
ó îfîd+îd¿ûLóA1mûLþ ñù ñ
îf ï ô ð
mû´î ê ïï 1 ~d1 ï îd L ð 1dó ô ¿ñ-qÿ©þÀLî
û¿û¿îd
î ê ë1d
1d fîd ïï + ¿Àñ îQAþJ1î 1 F ûL1qd1 @5 mñ ðMï Lúñ îf ï ï ¿£Jmñ-îd ï
ñ îf1dmûôë¿ñ ê
óMî ê ïï ô
ô¸ î;q L1 îfmûóµ ô
î ê @ô
ô
îd ¤0 £î ê ñ fqÿûLmñ ðÀï L
ñ îf ï ïï mûýî ê
ê ñ ï £î
ð
¿û½î
ô îf1 ñ-îd ýó @ñ- ßþJ1ó d + ¿Àñ î îfîdîd¿ûL
1d 1¡ ¿û¿Àñ-mû¤©¿¿dî ê 1åô ð
mô î Ð ï 1
Ç mû ê þ î ê ûLmñ ðÀï L Àû¸óµ1mû¿þ ñdù
ñ îf ï 1d¸ñ ô£þÀ Lmû÷î q1î ê 1m|³
ù÷ ïï 1 1d ï ï ßî ê" ·æ<8úûL1qd1 ÷î ê
ñ fq
# [ô ï ï qÿ¤îdô¸ ê fî + ó ê [ñ ï 1d £ó £î ê û¿ 1d î~ñ îf ïï 1 d ê
+LdÖæm
Å Äã ê
óA1mûLþ ñù
åûLmñ ðÀï L ñ
îf ï ðÀðÀï +mû¤ÿ<î ê ê ñ ï ê û¿ L L ï
ûLóµîfmû d ¿À
ñ î ï ýóµ ô +î
ô ïð
d+îd â)
ï +ùq¸î ê ïï ¿û ð +îdñ ê îfîdîd¿ûLûL1q1
óÐóAd1mû ô ÿJî ê
û¿1qd1 óÐóµ1mû ô ê" ð d ëd fî ¿Äó ñ-Ñ ê 1d î¡î +î qð ø
ôñ 1 mñ f óâî ê åî ê ûL1qd1 ó¬óAd1mû ô ^óA ï[ï ¸ûL ð ¿ûL î úóµ1mû¿þ ñdù
ï qð û
ñ îf ï î ÷ð d î£ûL@+óµîd L û¿Lî
û¿ fîdLþ ¿ñ-
Ñ ¿ñ-1dî î j
î ê ðÀï î~ô
ûL ï )ã ê
óA1mûLþ ñdù½ñ îf ï ï L ðÀðÀï +mû¤ÿî ê ~îf ¿ûL ¿ñ î û¿+óAî ¡dmû¿¿ñ-mû¤ÿÀþÀLîî ê ëñ ï fmûø ï qð
û
ôñ ó¬î ê ñ îf ïï 1^þJmñ ô¸ ð¿ð d î1 ^î ê ñ îf ï[ï 1 îfîfmô ð îfmû î d mñ-îî ê
û¿ fîdLþ ¿ñ-qÿ+î¯ñ fmûÕî ê ê ñ ï î dñ1 ï[ï îf d+ ¿M ñ î ï d ð fAb ð î F ûL1q1
1d @
Bã ê û¿mñ ðÀï ¿£ñ îf ï ï ð¿ðMï +mû¤ÿî ê ûÀ fîdLdþ ¿ñ-ßû¿¿ î ô ô îd
J
mñ-îd ï ñ Àñ- ïï mû d ï îd Lý ôë¿ñ ê dô ïï 1 1d 1 ã +î ê þ î ê óµ1mûLþ ñdù ¿û
ûLmñ ðMï Lýñ
îf ï ñ ô£þÀ Lmûâÿ;î ê
1d 1d dô ï[ï 1d 1dÕ L ê ï
î ê d1£îdô¸
dô ïï 1¡ó ßî ê ä mñ ðÀï LLé
¿û÷L1mûLþ ñù î ê mñ ðÀï ¿ñ f î ê" ½ó
ï
î ê ~¿1mûLþ ñdùé
ï Äñ dq
ëî ê é éÖé * ê ñ ï +î ê î ê ô
ô
îfmû
î
L îd ¤ÿ©î ê ð îdñ ê
ð d f î~ñ À
îfîd+îd¿û¿ ¯d ï îd ï J mñ-îfmûÕþ úû¿ fîd¿dþ ¿ñ- åóµ ô î ê ô ô îd ¤Ð+Ldæ§ ê ±
=Î
Â
Â Ï
Â
_Ñ
Â
Ï}
Â Ï
Î
Â "Ï
Î
1Ï
Â
Â
Ï
Ï
Â
Â
Î
Â Ï
Â
Â
Â
Â Ï
Â
Î
Ï
Â
Â BÎ
RÐ
ÑÎ
Î
Î
Â
Ï
*Â Ï
Â
¯Ï
Ñ
´
Î
Ï
Â
1Ï
Ï
Ï
Â
ÎJÎ
JÑ
´
Â
Â Ï
Â Ï
Â
Î
Â
Î
Ï
Â
Â BÎ
Ï
Â
Ï
Â
Â
Â
Î
Ï
Â
´
Â
Â
Â
´
Â
Â
Â
Â ´
Â
Â
Ï
Î qÂ Ï
Â
Â
Â ´
Â
Ï
Â Ï
Â·Â
Ïb}
Â
´
Â Î
Ï
Ï
Â
*Â
Ï
Â
Â Ï
xÎ
Î
Â Ï"Î
Î
Â
Â BÎ
Â Ï
Î
Î
Â
Ï
Ï
Î
Ï
Î
Î
Ñ
Î
ÏxÏ
ÞÎ
Â
1Ï
Ï
"ÑÅÏ
Â Ï
<Î
Â Ï
Ñ
´
Î
Ï
ÎDÎ
Â
ÊÏ
Â ßÂ Ï
Ï
Ï
Â
Ñ
RÑ
1Ï
Ï
EÏ
Ï
Â
Ï
Â Ï
JÎ
Ï
Â
Ï
Â
*Â Î
Â
Ñ
Ï
Î 'Â ÏÎ
*ÂÅÂ
Æ
Â
Î
Â
Ï
Â
Â BÎ
ÏàÎ
Ñ
Ï
Ï
Î
xÑ
Â Î
Ï
Ï
Ï
Â Ï
EÑ
Î
Ï
Î
Î
ÊÎ
Ï
Ñ
Ï _Ñ
Â
Ï
Î
Â
Î
"Ï
Â
Î
LÑ
Ï
Â
Ï
Â
Â Ï
Â
Ï
Â
á
Ï
Â Î
Ï
Â
Ñ
Â
Î Î
Ï
Â
Î
Â "Ï
È´
Â
Î
Ï
Ï
Â
Ñ
Î
ÂÂ Î
Î
Â
Ï
´
Ï
Â Ï
Î
eÎ
Ï
Â
Ï
Â Ï
Î
´
Î
Â
´
Â
Â
Â
Ï
Â
ÎBÎ
Ï
Î
Ï
Â
EÑ
Î
oÑ
DÏ
Â Ï
Î
Â
Â Ï
ÎEÏ
Ï
Â
Â Ï
qÂ Î
Â
*Â Ï
Ï
Â
Ï
Ï
Â
Ï
Â
Î
Â
Â
Â
Â
Â
Â
Î
Â
JÎSÏ
Â
´ Ï
Â Ï
Ñ
Ñ
"Î
Â
>ÑÏ
Â
<Î
Â
¹Ñ
´
Â
Â
PÑ
Â
*ÂÅÂ
Î
Â
´
Ñ
"Ï
·Ñ
Î
Ï
Ï
Î
Â
JÎ
Î Ï
Â
Â Ï
Â Ï
Â Ï
Î
Â
Î
No Vehicle Control
10
10
roll (deg)
20
roll (deg)
20
0
−10
0
−10
−20
0
5
10
time (sec)
â
15
−20
0
20
5
10
time (sec)
â
15
20
20
10
10
roll (deg)
20
roll (deg)
¨\§
æ
0
−10
0
−10
−20
0
5
10
time (sec)
â
15
−20
0
20
5
â
10
time (sec)
15
20
% {T WV
SÄ¢AçR7ééz¢é)TÎªâé çzè¬ç K£¦b°²ª
ÊWjkZ\[ye?_j0ika_q_Wjkiifaiw[
],^_atc¬crj ÃÖÅailj'hde ZAefap`cyifa_}_jkiBc ÔN^ jmÓ0Y Z`j{ekaiifjk]r^ apLÃm[}pthi?g g(adc[ap
[
]<]¬ZàNvwpL[}p ,[qnmikj >Ó qÓ ~p!j'hde Zeh]kj -cyZWjifa_}_wg(aqÃtj+a-ÅçcyZWj£ÈjZ\[e_bj(v hm]j è[xcrj-Ã ÁÔ
cZWj(hig g(adc[apÀÓÞY ZWjQj "jecx]|-a Å<cyZ:[}]|j è?[crhtcy[bap vwjkikj5ik-j Ã:ntek-j Ã][&up\[ ehpWc_&Ô´ÁÔcyZWj
Ãdjekatn^`_}[qptAefap`cyifab_ Ó
+Ld~æ Îª ³¦A¹ Aª
¡T
Ò Ö EK
VM
?¿
¯H
îdô¸
ê Îfî
; ê
1d
Ñ
1dÎ
TÎª`V©¦A¹
ñ
È
ñ ï
+Î
Â
Â Ïîf Âï
)
Î1
Â ÏÎô
´
mñ
î ê <Ñ
ô
Â
îd
îd
Â
ï
´
ïï þJ
dÎ ð mñ-îd
ã
ïï 1
ê
ê
î ê 1£ñ
Â
Ï¿ûõû¿ûLÏ
´
Ñ¡Îdô
æ
Â
ñ
5îfdÏ¿û"Î
Â Ï
ñ1ô
"
ïï éÖê
ïq
Ñ
îf
Â ï
Â
ç
ê ñ ï ãÃ¿ø
´
û¿Îdñ1"ÎBÎfmûî
ê ÏLÏ
Â ÏÉ{
ó¤î ê
ð +îdñ ê
ð îdñ ê
DR7éé>¢!é
"ÎfÒÎd[ô ï
Îdqÿ;î
Aªà§ß¢ ç ¦èz¦A¢M§
1dÎd ï
ñ
ê [ñ ï
´
oÏ¿ûL1Îî
Â Ïîf+þÀLîd Â Ï"Î
óåî ê
Â
?¿
1
Ï¿ñ1Ldmû½ó
1d
îd
Â Ï"Î
ã
ê Ï
ô
ø Ýëû¿1qd1Î
Ä _
Â
î¡î
þ Îf1 ´
Â
Â
Î
ð
ø
q1î ê 1å+LdÎæ
Â
Î
Ï
Ä
´
ÏÀû
Â

1Ï
F
ñ1ô
´
Â
ô
î
î
Ñ
"
ñ ê
Ï"Î
ï
ÏàÝL
Â
ó¬î ê

î
Â
æEÎ ê
î ê LÃ
ï
Â
ñdù
ñ
Â

Â
ô
Â Ï
ÿ³î ê ¸1d
Ä
Â
ô½ÿâî ê
ô
b ÿ
î ï¸
Ñ
ÏÄdÎ ðqÂ
Ï¿û
Î
Â B
Ñ
Ï"Îd+1Ï¿ Àñ
ðÀï 1îf ï Õ
Ä
Ï¿û
Î1
Â ó¯óAd1mû
ï ûL1qd1Î
Â
î ê
Â ïï
Â Ïîf Âï
Â
ê x[
î¯î ê ¡îd ð=Â ó¤î ê
î ê DÃ©ÿ
ÏjÏõî
´
+î ê
ûL1qd1Î
îd
Ï
dmû
(*
1Î1
Ï¿ûLø ð'Â Ï î^1d
1~ñ
Â
ô
ï 1
Ï"Î
îfÎ Îd+1Ï¿ Mñ

ð
Ï¿ûUÑ
îf
ô
Â
î ê
Â
îßî ê <Ñ
Ï¿û
Â Ïîf Âïï
Ï¿ûjóA1mûLþ
î ê ßî
Â
1mÿÀî ê
¨ÿ ÿÀ
ê ñ ï ¡îf
Lñ
Â
ê Ï²ñ
î ê ¸
Â ïï
Â

ï[ï
ðÀï ÏL
Â
dq
óµøóµd1mû
ê
mûÕþJ1î
ï
dmûjî
Â
Ñqÿ
óûLmñ
Â
Â Ïîf+þÀ¿îfÎÏ
Â
=Îdô
î¡ñ
ñ
î ê Ñó
Â
zÀ+îf
Î
Â B
ð¿ðÀï mû¤ÿî ê
¬ÿçý
§ ñ1ô ÿ Ï|Ã
Î
Â B
ô£þÀÏ
Â
îÖÎsÏ
1d
1d
¸
ó©óµ1mû
Â
î1
Ï
ô
ÿ
Â
Ï¿ûLÝ£Î q
ð Â Ï"ÎfÎ
Ï"Îd¡î Â
ûL1qd1Î
Â
ó
î ê
óµ1mû
Â
ô
ô
ÿ
20
20
10
10
yaw (deg)
yaw (deg)
No Vehicle Control
0
−10
0
5
10
time (sec)
Õ
15
0
−10
0
20
10
10
0
5
Õ
10
time (sec)
5
10
time (sec)
Õ
15
20
20
yaw (deg)
yaw (deg)
20
−10
0
¨ F
æ
15
0
−10
0
20
5
Õ
10
time (sec)
15
20
mÅ {T `V
êUR7éé>¢!éLTÎª2é çè©ç Kë¦b°´ª
Y Z\[
] tnifj0]ZWaNvE]JÔ\huv!ji?ikaiâÅaiBjfhde ZAefap`cyifa_}_bjiÄc ÔN^ j<c~jk]crjÃÓ0Y Z`jçekaiifjk]r^ apLÃm[}pthig
g(adc[ap([
]0]¬ZWaNvwp([qp [&Wnikj >Ó qÓ `huv©jkiifai]BvEjifjBifadnuZ\_8ÔcZ\ifj'jcy[}g|jf]0]¬g|h_}_bji³ÅaicyZWj
<jefadn^`_}[}ptÄÆlp\_8ÔAhpLÃ `j'j ÃÁmhde ÂLvw[cZ jekadn^`_q[}ptekh]kjk]cyZWhÑ
p ÅaicZWj Wjj ÃÁNhde ÂúÆlp:&_ Ô
ekh]k1j Ó
³LdÎæ Îª ³¦µ¹µªNäÎ¨
¤
T
X
î ê
ô
ñ
ðÀðÀï ñ
îd
- þ
Â Ï
óóA1mûLþ
Â
Ï¿û
Ï½þJÊÎf1Ï¤
?Ï¡ÝLÿÀî
ê
ïî ê
ÎoÎfîd ï[ï ¿+îfPÎdô
Â Ïâ
¯Ï
¿ ê
Â
î
î ê
Â
8
Ã
Ä
¹X
ñù½ñ
îd
Â
Ö g¢
ÒT
Â Ï
ÿ>î ê åÎ ðqÂ
ð¿ðÀï [ñ
îd
îf
Â ï
Â Ï
Ï"Îf
Â
ïï @
Ï
ï*Â L
Â
AT
ê ï+ð mû
ñ
óî ê 5óµ1mûLþ
ó©óA1mûLþ
éÖê Î
Î
ñù
ð
ñdù~ñ
ñ-îd
þ
Â
ddmñ-î¡î ê
Â
Â Îdñ1
Â Ïîf Âïï
Ñ
ñ
ïï Õ
1©î
"Îfmû
þ ï½
Ñ
û¿L£î Õ
Â
ï
ïï
îd
î ê ¯ñ
Â
î ê Î1d
Â Ï"Îñ
Â
"Îfmûõþ·ÑÕî ê
ðÀï ÏLÖû¿Îfîd¿dþ
Â
Öî
Ï¿ñ-d
Â
ÎfÒÎ
dqÑî ê "ÎfîJÎßþJmÏL
ô
Ï¿ñ-Î
ï + ê î ï
ð¿ðÀï +mûõþ·Ñ
Ñ
ï ¿û ï îf1 ï î ê dîf1 ê ï ¸î ê ê ñ ï Ñ ïï mû d+ ¿M ñ î ï q*Ðd ~ ²î ê
î ê fîf15ô ð
5î ê ð¿ðÀï ñ îd
ó¤î ê ñ ôô ¿û¿mûî ê fî ð þ þ ï ëd d ï îfmûÄ ¸1d å î ê
L1îÖî ê fî ð¿ðÀï +mûÕ Õî ê <ø$ûÀ+dmñ-îd ¤
ã ê jûLmñ ðMï Lúñ îf ï ï ð¿ðÀï +mûâÿMî ê ¸û ô[ñ£ îf1 ñ-îd Jmñ-î ó5î ê ô
ô
îd
ñ1ñ1Lddmûýû¿L
1d~dmûÀ¿ñ-mû + ¿À ñ î ï qÿ ê 1 ô¸£û¿+óAî ó;î ê ê ñ ï ð dîd
î
î ê dô ï[ï 1d £ jî ê úñ ¿ñ- ï îd
óî ê ú îf1 ñ-îd
ó ñ- £þ jî ê ÄûLmñ ðÀï L½ñ
îf ï
éÖê ð þ ï mô
dmô¸mû¿+mû ¿ñ- ýþ ½ñ ô£þÀ À Lî ê ÑûLmñ ðMï L ÀûõóA1mûLþ ñùõñ îf ï
ñ ô ð
L î 1 éÖê Õd d ï îd Lýîf ï 1d 1d dô ïï fî ê þ î ê ûLmñ ðMï L ¿û
ï îd
óA1mûLþ ñdù ñ îf ï 1d ðÀðÀï +mû¤
î ê
´
1dîdñ
Ï
Î
"Î
Â Ï
~Â
Ï
"Î
Ï
Ï
NÎ
~Î
Â
Â
Î
Â BÎ
Ï JÎ
Â Ï
Ï
Ñ
Ñ
Ï
Î
Î
1Ï
Ï
Ñ
Â
ÒÎ Â
´
Â Ï
Â
Ï
Â
Ï
Ï"Î
>ÑÏ
Â
Â Ï
Â Ï
Ï
Ï
Â
ÉÎ
Â
Ñ
Â Î
Î
Ï
Ï
Â BÎ
Ï
Â Ï
1Ï
Ï
Î
Â
Â
Â Â Ï
Î
Â
qÂ Ï
Â Ï
Î
´
SÝ
Ï
Â
Â Ï
Â
BÎ
·Ñ
Â Ï
Ï
Â
Â BÎ
Ï
Â Ï
´
qÂ Î
Î
Â
Ï
Â
YÎ
Î
JÎ
·Ñ
Â Ï
Â
Â
Ï
Â
Ï
Ï
Â Ï
Ï
Â
Â Ï
Â
Â
Ï
Ï
Â
20
20
10
10
pitch (deg)
pitch (deg)
No Vehicle Control
0
−10
0
−10
−20
0
5
10
time (sec)
å
15
−20
0
20
5
10
time (sec)
å
15
20
20
20
10
10
pitch (deg)
pitch (deg)
¨
æqæ
0
−10
0
−10
−20
0
5
å
10
time (sec)
15
−20
0
20
5
å
10
time (sec)
15
20
§ 8T `V
dV R
LT çè©ç K
Y Z\[
] tnmikjÊ]¬Z`aNvE]W^`[xc e Z+ji?ikai aiÊjfhde Z|ekap`cika_q_bjilc N^ jÄcrjf]'c~j 0Y ZWjÄekaiifjk]r^ ap m[}ptçhig
g(adc[apä[
]Ä]ZWaNvwpQ[qp [&Wnifj BY ZWj0^`[xc e ZAg(a tj<a lcyZWj jZ\[e_bjv hm]0pWadcw][&up\[ "ehp`c_
h jecrj zcyZWjhig g(atcy[bap:]çefap:][ tjifj Ei?ikai?]{vEjifjÄifj_htc[ j_ ä]¬g|h_q_"[}p$h_}_ ehm]jf]
æWçè1é>êJëSìÅíæ Åî
'
Òï
oô)ô)õô
@÷
xT
H
Wðñ·òïU§Sðóµñ
¸ø
ú 1ú
ù
R÷
>ù
Dû
+
Vù·ú'ý
û
ø
ø
ú
ë
>ë<è0êJë<ëÎ Â êJë<ë Â
Â ë ´ ë ç ë ëqëÎ ë<êJê Â êxêJë<è1é b ç Â Ï
êJëÎJé ÎAë<êJë Â çÏ>ë ëÏ>ë
Â é çÏ>è Ï ë<ë Â Ï ê Â Aë<êJë
Â
çÏ"ëßí ë>ë
Â é çÏ>è
ÑÅÏ ç ! Â é çÏ>è"që Aë<ëÏ ë ê Ï# ë ´ ë ç ë0í
Â Ï ê Â ëqë
ç ´ ë Ñ Ï ë ë ¹Â Î mÂ ë >
$Né % Â& ë4êBë çÏ"çÏ"è Â é çÏ>èãëqë Îë ç çÏ ë'Å
Ñ ë ë<ë % Â Ï ê Â í( ë ë<ë ê Â ´ ç>
ëÎ Â ê ëÊêJë Æ ë ç Â Ï Â¤Â ë<ê)
çÎ é>ê Ï ëÎ Ï Â "
êJëÎyëÏ çÏ ëÎyë ëÎ Î(f±+*-,.*0/
Î Â "
Â Ï ê Â E
³iþ¤ö|öbÿô
ë ë<ê
Â
Í0Î 8ÎÍ
¯Ï
7oë
ê
ëÎ
Â ê¹ë
é>êJêJëÏ
Â
Î
Yê Â
é"Î Ï
yÂ
Ï"ëÎJÎ
é"Ï
ë<ê
çÏ
ë b
1
çëÎsçÏ
Ï
í
Û ÄÔ 8ÜNØtÓ"Ô32ÜuÙ ßÊÓ

æ
PðFöÉï
Vù·ú
0ù
RùüBø
mè
Òï·ô
eÚ
çÎ Îyë
çÏ>è
Â é
·
4 5 Â
êBçÎ Â Ï Â 6 ë
Â Ï ê Â ë Â ê 6Îyë<ë¹æç*è1é>êJëÎÒìÅí:99
Â Ï ê Â 8 ë<êBÎÊçÎEè1ç ´ ëÏ
ç Â Ï
ë=që<ê Â ê Ï
ç ç Â Ï Â
ëNç
Â Ï
"ê Â ´ ë ê Â ãç ëÏ
Â Ï
ÎLç
Ñ
8 é"Î ê
ë xÂ >ë<ê Â ´ ë
ëçÏ
êJë
·Ñ ëÊæ>ë<ë %
Ï#b
ìÅí:9\
; í< ëÎyë< éÎyë
ÎyëÒçÏ
ë
ë
¡æ>ë<ë % ãç Ï
>ë xÂ
Ï"Î
ê
ë
" y êJè0ë Ñ ê Â
Ï çÏ ë çè0ëÏ yÂ > Â Ï ê Â - ç*ëií
Â é
.0/213540687@?:9;.)A1A<7B2=?>[email protected]>A4B7CA!DEAGFC12>D127HJIK068/=.LD-6EM6NOME406PH
0.05
0.05
0
0
x (m)
x (m)
No Vehicle Control
−0.05
−0.05
−0.1
−0.1
−0.15
0
5
10
time (sec)
Õ
15
−0.15
0
20
5
10
time (sec)
Õ
15
20
0.05
0.05
0
0
x (m)
x (m)
QQQ
−0.05
−0.05
−0.1
−0.1
−0.15
0
5
Õ
10
time (sec)
QF
15
−0.15
0
20
5
Õ
10
time (sec)
15
20
{T WV SRT #U WVHR
LT XU 6U)K
YWjkZ\[ye?_j }^ a]¬[xcy[bapji?ikai0[}]E^`_badccrj ai{jfhte Z)efap`cyifa_}_jkic m^ j ÄY Z`jekai?ifjk]r^ ap m[}pt5hig
g(adc[ap5[}]E]ZWaNvwp5[}p [qnifj OZ$Z\[}_j8ji?ikai?]lvEjifjEifj_htc[ j_ 5]g|h_}_ ai-h_q_"eh]kjk]0vwZ`jifj
efap`cyifa_Evwh]{h'^\^`_}[bj cyZWj ¶vwjkikj]g|h_}_jf]'c aicZWj `j'j mhd\e [Lvw[cZ <jekatn^`_}[qp\ Eap`cika_
ekh]kj
æç*è1é>êJëSìÅí
î
Òï
WðFñòFï
m¿I
B§oõ
Çðó)ðõ
oô)ô)õô
RùE÷
ET
m)úÖ0ú
Vù1M
?ø
Ü÷
T
Òï·ô µþ
¸ø
<ú
û
ø
ð6öÉï
>ù
1÷
Rù·ü
=X
LQ
<ú
Î
Â
çÏ
çÎ Îyë
4]
ç Â Ï
]êçÎ Â Ï Â ë Â Ï #
ç D
7 ë
ë æ>ë<ë&] ã
Â
"çÎ êç0é ç Â Ï<'ë 4ë<ëÏ ë ë<ë#] %^ ÂÅÂ Â é çÏ>è È Â Ï ê Â _ ]0ÎyëçÎ¤è1ç ´ ëÏßíÓæç*è1é>êJë ìÅí:9 Ì
é çÏ>èS0
] Ï ë<ë#] % êBéÎ ]` ç*ëaÅÑa] ê Â
]0Ï ëG>ë Â é çÏ>è Â·Â Â ê
è1ç ´ ëÎ5]0Ï|çÏ"ç ] ç Â Ï
Â) ë
yÂ ] ] x
Â é"Ï Â >ë Â
êBéÎ ë<êBÎ<í8#çÏ"è ëcb_ÎdãçÏ"è xÂ ç Â Ï"Î Â6 ëC]ê 4ë<êJëÊé"ÎJë yÂ
Îyë
ç Â Ïf6e Îyë<ëSæç*è1é>êBëSìÅí Q Ì.g í
ih WV'óµÿò|KQV¤ô)þ6U<óµïÅôjU
õ@ô)ð 1õ
:99Î æç*è1é>êJë=ìÅí
Â DÎ
] è0ëÏ>ë<ê
ë
ë
êBé"Î
ë<êG] ] F Â
ê
çÎ
êBéÎ ë<êÊêJëÎd Â Ï"ÎyëÎ Â êë] % ÂG ë Â êBçÇ Â Ï ] Ñ=]0ÏÞæ>ë<ë&] ãç 7oë Â é çÏ>è 0] ÎyëÎ<í¹æ Â ê
êBéÎ ë<êBÎ Â Ï ë ´ ë ç ë FÂ ê ë=æ>ë<ë&] éEÏ
ë ] % êBé"Î ë<êÊç ]0Ïkqë±Îyë<ëÏ ] l ëbæ>ë<ë&] ãç 7oë Â é çÏ>è
êBéÎ ÎYÎdç ë é yÂ
#] ê] ç ´ ë Ñ ]êBè0ë ´ ] é>ëÎ5"é>êçÏ>è ë¡Î ë'@é ' ëÏàÎyë d ë yÂ ´ ë<êJÑÉÎ ] 4´ ] é>ëÎ] xÂ Î Â
ç <
ë"
ç] ë Ñl] i ë<ê ë¹Î ëÈ
ëÏ"
ëß
í)éEÏ ë Â ë<ê ]0Ï4 FÂ ê ë¹æ>ë<ë#] éEÏ Ñ ]0Îyë~ç ]0Ï
qëYÎyë<ëÏ ] m
]0ÏÎ54ë<êJë é Î ] 8 ë<ê¹çÏ"ç ç8] Ñ(é n
ë êBé"Î ë<ê Â <
] < ë êBéÎ ë<êBÎ
o êJë Â ´ ë<ê é p Â Ï>è0ë<ê"é>ê%] ç Â ÏÎ<í<q Â Ï>èS] r ë<ê ë êBéÎ ë<êBÎ ]±ëÎJÎyëÏ ç] ÑZÎ é Ê
Â çÏ ë
No Vehicle Control
0.05
0.05
y (m)
0.1
y (m)
0.1
0
−0.05
0
−0.05
−0.1
0
5
10
time (sec)
Õ
15
−0.1
0
20
5
10
time (sec)
Õ
15
20
0.1
0.05
0.05
y (m)
0.1
y (m)
QQ 9
0
−0.05
0
−0.05
−0.1
0
5
Õ
10
time (sec)
15
−0.1
0
20
5
Õ
10
time (sec)
15
20
:9d¨î{TÒïWVWðFñòFïèTB§oõ#UÇðó)ðõWVHRoô)ô)õôLTÒï·ôXUµþ6U)Kð6öÉï
YWjkZ\[ye?_j }^ a]¬[xcy[bapji?ikai0[}]E^`_badccrj ai{jfhte Z)efap`cyifa_}_jkic m^ j ÄY Z`jekai?ifjk]r^ ap m[}pt5hig
g adc[apA[}]{]¬ZWaNvwpA[}p [&Wnikj
(
Êiifai]çvwjkikjç]g|h_}_jf]'c aicyZ`j Wjj mhte\[Lvw[xcyZ <jefadn
^`_}[}pt Eap`cyifa_ ekh]kj d[qNp\[ ehp`c Ni[ ~c0ehp tjç]jjpQ[qpzcZWj jekatn^`_}[qpttslp:_ )ekh]kj
gø·I
RùE÷
¹T
=Q
<úß¾
êJë<è1é
] ë
çÏ>è
Â é
xÂ
¸
¤ù
ß÷
¸÷
eü
<ú
>ù
T
AX
Vù·ü
¹X
ø
ÇI
<ú
yÂ o êJë¡çÏ ë¡æ>ë<ë#] %u ]0ÎyëYçÏv]0Ïàë Â ê ëSë<êBê Â êBÎoçÏ ëPÎyÑÎ ë í ëÎyë' Â Îãç 8 é"Î ê%] ë ë'"êBë"ç ç ´ ë ]`&]`ç ç Ñ Âw ë
çÏLë] l ]0Îyë ë]"Î ë ë<ë#] % Â Ï ê Â çÏeêJëÎd Â Ï"çÏ"è yÂ< ë1]ê Â Ï ê Â ç %
&] ãç 7oë
æ>ë<ë
yÂ
>ë
¸ø
ãú 1ú¤ý
çÏ>è
Â é
]0Îyë ë<Ñ
Â Ï
çÏ·é"ë
ç Â Ïií
] )
ë ]êBè0ëÎ êé"Î Â
<
]0Ï#JÅÑ ]ê ] ë ê Â
x ë ] ë<ê%] b FÂ êJë êé"Î ë<êíP çÎ
]0ÎL Â ÎJç ç Â Ï>ë ´ ë<êBÑ Â ÎJë yÂ" ëG#]0ÎJë Â
] ëÎgÎJëÏ"ÎyëP ÑÎJç ] 8 ÑÒÎJçÏ ë ë ] ë<ê%] b Â êJë êé"Î ë<êLP
] Ï ë ] ë<ê] FÂ ê ëÎè0ëÏ>ë<ê] ën·Ñ ëG]ê 4ë<êBë ´ ë<êBÑ ]êJè0ë0í( ë4êJëÎ Â ÏÎJç0ç ç Ñ
ë!] ê Æ Â çÏ 0
FÂ ê Â é"Ï ë<êBçÏ>è ëÎJë Â ê ëÎ ë 4 ] êJè0ë ÑLé Â Ï ë ] ë<ê] b Â êBë êBé"Î ë<êí
[
T
Â
ë
,KQV
ÒïÅôµóÇðFñ1ÿ@ò
yÂ
Â
:9;ãÎ æWçè1é>êJë4ìÅí
êBéÎ ë<êiêJëÎd Â Ï"ÎJëÎ Â ê¤ë] % Â ë ´ ë<ê ç 7oë Â é çÏ>è 0] ÎyëÎí
Ñ3]0Ï|æ>ë<ë#] % ã
Â DÎ
ç ë Â ê ëLæ>ë<ë#] % éÊÏ
êBçbÇ Â Ï ] êBé"Î ë<êBÎ ë
ãç 7Dë
´ ë<ê ç ] æ>ë<ë#] é>êBçÏ>è ë]ê y
¹Â ç Â Ï yÂ Â
qëÏ"Î%] ]êJè0ë ´ ] é>ëÎ
Â Ï
6U<óµïÅôjU
Üôþ
ë
´ ë
ë
Â
] êBéÎ ë<êBÎ
Îãç ë
é çÏ>è
ç ë
é
êBé"Î Â
<
]0Ï#"Î=Îd@
í
Â ê ëPçÏ ë<ê%] ç Â Ï FÂ ê ëÎEè0ëÏ>ë<ê] ëß
F
ç
No Vehicle Control
0
z (m)
z (m)
0
−0.02
−0.04
−0.02
−0.04
0
5
10
time (sec)
Õ
15
20
0
5
10
time (sec)
Õ
15
20
0
z (m)
0
z (m)
QQ ;
−0.02
−0.04
−0.02
−0.04
0
5
Õ
10
time (sec)
15
20
0
5
Õ
10
time (sec)
15
20
8T `V zh`T #U WVHR
LT XU 6ULK
YWjkZ\[ye?_j{ q^ a][xcy[bap)ji?ikai0[}]Ê^_atc¬crj aiçj'hde ZLekap`cika_q_bjic N^ j {Y ZWjefai?ikjf]x^ ap m[qp\+hig
g(adc[apA[}]{]¬ZWaNvwpA[}p [&Wnikj
Êiifai]çvwjkikjç]g|h_}_jf]'c aicyZ`j Wjj mhte\[Lvw[xcyZ <jefadn
^`_}[}pt Eap`cyifa_ ekh]kj
:9 Q
æWçè1é>êJëSìÅí
î
Òï
Wðñ·òï
RI
Çðó)ðõ
oô)ô)õô
RùÊ÷
¹T
=Q
|oÏ ç B§oõ
¸ø
ãú 1ú¤ý
ß÷
Òï·ô µþ
PðFöÉï
ú
"ù
T
Vù·ü
¹X
ÇI
<ú
Ç
] êBé"Î ë<êBÎ ë ´ ë<ê ç ] êBé"Î ë<êBÎÒêJëÎd Â Ï>ë ]0ç*ê Ñz}Åé"ç _ Ñ yÂl ë=ê Â ë<êJê Â êÎ4çÏ ê Â "é
ë¹çÏ
ëEæ>ë<ë#] % éEÏ Ñ 0] Îyë0íg[ Â ç ë ] çÏm Â m Â Ï ê Â ]0ÎyëÎ ë ´ ë<ê ç ] b
] i êé"Î ë<êBÎmêJë 0
] çÏ>ë Â ÏmA
ë ] r ë<ê ë Â
ë ç Â Ï Â4 ë ]ê ~
xÂ ç Â Ïßíw çÎ(G]0ÎPé>ë yÂ ë
çÏ ë<è0ê%] Â Ï ê Â ]
ç ë<êJê Â ê ÂL ë ´ ë ç ë0í
çÏ>è yÂ Ç<ë<ê Âm ëC

ë
ë
Â êBç
Â Ï
pWÿ"ôðrUµõ&VYõ@G-KQVÜôþ6U<óµïÅôUÿ@ï
é çÏ#"ç ] y Â êBÎ Â_ êé"Î ë<ê¤éÎ]è0ë]êJëqë] êBé"Î ]` ç*ë<]0Ï ë yÂ ] êBé"Î ]`# ç*ë Â ´ ë<ê ë"9d¨Xb_Îyë Â Ï
"é>ê] ç Â Ï=Î Â ãÏßíBWë] êBé"Î Îmè1ç ´ ë
]~è Â·Â NçÏ"ç ] ç Â Ï Â Â êBÎ b ]0ÎyëxçÏ"Î ]0Ï ]0Ï>ë Â éÎ>
ë 0] Ï Â Ï ë êBé"Î ë<êBÎW ç ë yÂ ] êBé"Î é"Î]è0ëDè1ç ´ ëÎP]1që d ë<êAçÏ"ç ] ç Â Ï
ë yÂ ] êBé"Î e0] Ï ëÏ ë#] d ë<êBÑn Â 4ë<ê g êJë}Åé"ç*êJë Â ´ ë<ê ë
"é>ê] ç Â Ï Â ë ëÎ ígæ Â ê ë êBéÎ ë<êO]
] Î Â D
Ï=çÏ¹æç*è1é"êJëÎ4ìÅí:990] Ï=
ìÅí:9; ë'
ë] êé"Î Î
õ'ö
Â
é"Îyë
9 íqÅ ç ëÎ ] êJè0ë<êPçÏ ë=æ"ë<ë#] ã
ç o
7 ë Â é çÏ>è 0] ÎyëLã
ç ë=ëRÐ ë ç Â Ï Â
Â Å
y
.&\j\X(dj-\d5'X!!X\X)jj\) XO%¡4\XG\+\X\O¢j¢Xd5 cw\X)+j%\
¡(\j"\d£4X1X+\Xnjm¤w¥¦!¢X\§SX %`j\5 %:X%\X5\j"¨+¢j\:
©ª «¬0®ªr¯c°§
Aë<êJë Q
í
&§
!
QQÌ
±L² ³´"µL¶O·@?¹¸º±)A1A!·B »¼ ³µL¶Bx±AG¼5µ(·CA!DEAGFv³ ¼½³ ·HJIKL¶O²»±LD6¶EM6NOMµL¶PH
¿8
Â drive-starboard thruster
Á2
0
thrust−dp (N)
thrust−ds (N)
6
4
2
0
−2
0
Â drive-port thruster
−2
−4
−6
5
À time10(sec)
¾ 20
15
−8
0
Á2
lateral-fore thruster
10
5
À time10(sec)
Á 20
15
feedback only
feedback with
decoupling
lateral-aft thruster
thrust−la (N)
thrust−lf (N)
0
−10
−20
0
−2
−30
−40
0
5
À time10(sec)
15
−4
0
20
5
À time10(sec)
15
20
:99ÅîPÃõôðih1õ&V'óÇÿò!ÄÅ¤ôþ>U<óÇï·ôtUÿï
ÆWÇÈÊÉËÌ.Í+ÎdL
Ï ù`Ï\Ð_ÈrÑÒiÉÒ8ÇÏJÒ8Ç¹ÎÍ+ÉÒÑdÓÔ Ô1Õ>
Ö ùjÉÉÏdÖÒÒÓaÒ8Ç_¹
Ï ÷rÓÍÎ5È-"
Ö ù+È ûcÈ ù¹ÍjÕ×PÇ_ÓcÎÈ-{ÓcÖ_ÒiÕ×
ÒrÇÎÍjÉ%ÒÏÎÉs÷rÓcÎÒ8ÇÏ1Ô'Ó`ÒrÈ0ÓÖJÉÇÓjØ4ÖlÈ-ÖlÙWÈ-Ì.ÍÎÏÚú-ÛRË0úlÆWÇÎÍ+ÉÒrÉ"Õ%ÐÐ×-ÈÏVùmÈÜÖaÒrÇÏCÙ_Ï%ÏVùÅü+Õ`Ñ\[
Ø4ÈiÒ8Ç"ÝGÏcÑdÓÍÐ_×ÜÈ-ÖÌ ÑÕ+ÉÏ>ÕÎÏ4ÔÍÑ\Ç×0ÕÎÞÌÏdÎ%1
ß üÍ¹ÒÕÎdÏ>Õ%ÐÐ×-ÈVÏ ù)ÏÕÎ×ÜÈ0ÏdÎÕ>
Ö ù Ø4ÈiÒ8Ç Ô'ÍÑ\ÇÉÞÇÓcÎÒÏdÎ
ù¹Í+ÎÕÒ8ÈÓc
Ö ú
]0Î oà ë ç ëÎ ]êJè0ë<êízá ç ë ëtqë] Î5]êJë é f ç*è ë<ê
ë ] ë<ê%] b] i5 êBé"Î ë<ê ë<êJëeç G
"é>ë dân ë ë<ë râ ê%P]ê% â
â Ï"ëÏ G
â> ë â
m
]0Ï â
çÏ"è ê â
ã ë Ñ>ê â >ÑÏ] ç nâ >ë ë êBé"Î é>ê%] ç â Ï"Î)4ë<êJëPÎ â ê ë<ê r â ê ëSæ>ë<ë#] Dç 7oë â é çÏ>è ]0Îyë0í) çÎçÎêJëäë ë
çÏ
ëxêBë ] ç à ë à ] é>ëÎ dâ ] êé"Î é"ÎyëÞçÏUë] p â Ï ê â w ]0Îyë0î5åEÏ Ñ o#à ën'ë<ê ëÏ 1
nâ êBë dâ ] P]0ÎDé"ÎyëYçÏ ëÒæ>ë<ë#] % ãç 7oë â é çÏ>è ]0Îyë ]0Ï râ ê ëÒæ>ë<ë#] % åEÏ Ñ ]0Îyë0í
ë ë<ÑêJëÎJé (â çÎ â
#]êBçÎ â Ï¹çÎ ] O
iâ êO]SÎ ç*è çÏ êJë]0ÎyëãçÏ d â ] êé"Î é"Îyë¹] à ë<êJÑ
ÎJé@Î 0
] Ï ç8] q
ë<ê iâ ê 0
] Ï ëmç "
ê â à ë ëÏ G0] ÎÜêJë] ç0æ<ëte6Îyë<ë æç*è1é>êJë ìÅí Q ; g íw çÎP]0Î] â
çÎ ë
êBéÎ
ÅÑ ] çÏ>è^] à ]0Ï ]è0ë â ]¹ÎyëÏÎJç0 ë G]Ñ0í
Ï
â ë"è0ë â( ëÎJÑÅÎ
ë >ÑÏ] ç
]0Ï
Î
ââ %ê "çÏ] çÏ>è
ë
â
Ï
êâ â é"Ï"ë<êBÎ 0] Ï â â Ï ê â ëcé â ê G]0ÎlçÎ êBç0@é ëE'ë 4ë<ëÏ >ë â é çÏ>è#] ]0Ï ë ë<ë#] ââ ¹çÏ ë 0] Îyë â æ>ë<ë#] ãç 7oë â é çÏ>è'ê â Ï ê â é ën]0Ï5 âd ëßíWæç*è1é"êJësìÅí:9XëSÎ â ãÎ(] ç dâ ] >ë â é çÏ>è ]0Ï ë<ë#] êBéÎ Î4ë<êJë â

ë â é çÏ>èm0] Ï ë<ë#] êBé"Î Î iâ ê ]eÎJçÏ>è ëcb_ÎdãçÏ>è nâ ç â Ï âw ë5]ê çÎ dâ êJÑ âw ë dâ ] >
çÏ
ÄÅÜôþ>UóEçYðiU<óµôðièWþÜóÇðFõ&V
ë
ë
ë
í
í 30
vertical-fore-starboard thruster
vertical-fore-port thruster
0
thrust−vfp (N)
thrust−vfs (N)
10
0
−5
−10
−15
5
î time10(sec)
ì 20
15
−20
0
ï vertical-aft-starboard thruster
5
î time10(sec)
15
ì 20
feedback only
ï vertical-aft-port thruster
25
feedback with
decoupling
10
ì 20
thrust−vap (N)
thrust−vas (N)
ì
5
20
−10
0
QQ
15
10
0
−10
5
0
0
5
î time10(sec)
15
20
−20
0
5
î time10(sec)
15
20
:9;ÅîOðÒïÅôµóÇðFñ1ÿ@òPÄÅ¤ô)þ6U<óµïÅôtUµÿï
æç*è1é>êBëSìÅí
ÆWÇÈÊÉËÌÍÎÏÜù`Ï\Ð_ÈrÑÒiÉÒrÇÏÒ8Ç¹ÎÍ+ÉÒÑÓcÔ"Ô1ÕÖ>ùjÉ#ÉÏdÖÒÒÓPÒ8Ç_Ï'÷rÓ`ÍÎ#È-Ö>ùjÈûcÈù¹ÍjÕ×·ûcÏdÎÒrÈ8ÑdÕ×Ò8Ç¹ÎÍ+ÉÒÏdÎÉ
rÓÎPÒrÇÏÉÈÜÖÌX×0Ï%ñ8ÉØ4È-ÖÌ Ô'Ó`ÒrÈ0ÓÖÉÞÇÓjØ4ÖÈ-Ö5ÙWÈ:ÌÍÎdÏ)Úú-Ûcò0úLÆWÇÎÍjÉ%ÒiÉwÕ%ÐÐ_×ÜÈÏVù"È-Ö^Ò8ÇÏÙ_Ï%ÏVùÅü+Õ`Ñ\[
Ø4ÈiÒ8Ç<Ý!ÏÑÓ`ÍÐ_×ÜÈÜÖÌnÑÕ+ÉÏGÕÎdÏPÉÞÈ:ÌXÖÈÜËÑÕÖÒr× ø5×ÊÕÎÌÏÎ ù¹Í+ÎÞÈÜÖÌ<Ò8Ç_Ï Ò8ÎdÕÖ¹ÉÞÈÏÖ_Ò#Ð_Ç.Õ+ÉÏú6óm÷ÒÏÎÒ8ÇÏ
ÒrÎÕÖ¹ÉÈÏÖ_Ò>
ß üÓ`Òr=
Ç ûÏÎÒ8ÈrÑÕ×0ñi<Õ ÷Ò>ÒrÇÎÍ+É%ÒÏÎÉÎdÏdÔCÕÈ-Ö5Óc¹
Ö ù.ÍXÏÒÓ)È-Ö_ÒÏÌjÎdÕ×&ÑdÓÖÒrÎdÓ×ÓÖmÒrÇÏ>ÐÈrÒÑ\Ç
ÏdÎÞÎÓcÎRú
÷
â ] >
ë â é ç8ô>è êéõ P]õ â
é ë=.ö=õJé <
çô>è ë5]`&õ â é ë à ] é>ë âO ë â
â ô>ëô õ
ë â é çô>è iâ ê ë1>
â <
]ô à ë dâ êner÷ ø8ù+ú çôLæWçè1é>êJëÒìÅíì g ] ë] çôõ ]ô !â ç ë0íûç ç ]ê ö
ë dâ ] ë<ë#] % êBéõ G]õ â
é ëötõBé <
çô"è ë â â ô"ëô õ â ëtü ÷ý\þiÿ ø ü à ë dâ êµí
7 é>êBç8>
E
ô è ëmõ ë âG ëm]ê ëm>ë â é çô>è â
â ô>ëô 1
âG ëmõBç*èô] õd@ç ë±ép]õ ë
ê â ö_ô] ç nâ >
ë
êJë"
ç ë ëçô ë<ê%] ç â ô râ ê ëõ(] ç>
ô è>ígêBç â ê dâ ]ô] r ë<ê ëGõ ë1 ë
ö>
>ë â é çô>è â
<
] ô#P]õô â
] é#õyë<ö ëõ ç*è é
iâ ê ëõ 0
] n ë ë<ë#] %f â ô ê â ! â
}Åé"ç C
ë æ<ë<ê â íP çõGG]õé>ë d
â< ëSç8ô â ê â ê%] ç â ô â ö>ê â õ ] ç
ë â é çô>è â ô ê â í ]ômqë)õyë<ëô
â ö]ô ö â ë)]ê Åçô dâC ë>
â >
ô ëô P]õ<] P]+öõnô â ôb\<æ ë<ê â ]ô à ] êç*ë â ô öpõ ç*è ö0ía ë
é>ë dâ ëoçô ë<è0ê] & â ô ê â ] ç>
ô è â ô ëoçô>
ëq
ëô"ëô >ë<è0êBë<ëõ
ë<ë#] P]õG] G]ö_õô â ô_b\æ<ë<ê â "
ë 0] é#yõ ë ëxçô ë<ê] ç â ô râ ê ëõ
âO êJë<ë â
âP ë à ë ç ë0í' ë ë<ë#] à ] êBç*ë â ô ö=] ç d ë'
Aë<êJë
]ô
ë
ë >ë
é çô>è
ë¡ëcé'ë ç à ë ö.ö '
â â ô ê â #]ô ëÒë<êJê
â ê õêJë ]0çô"ëõ ] í
QQ
120
100
feedback control
decoupling control
total control (N)
80
60
40
20
0
0
2
4
6
8
10
12
time (sec)
:9XëGÄÅ)þ6U mç"!iU #$!ièþ%#!'&)(+*
14
16
18
,.--/6è1032$4657!8jÅuç9-2&):>;<!'(6

20
&=()>$&=;
ÆWÇÈÊÉ!ËÌÍÎÏÈ-×Ü×rÍjÉ%ÒrÎÕÒÏdÉÇÓjØEÒ8ÇÎÍ+ÉÒwÈÜ@
É ?+ÈÊÉ%ÒrÎÞ<È AÍÒBÏ ?CAÏcÒØÏ%ÏÖ3ÒrÇD
Ï ?`ÏcÑdÓÍÐ_×ÜÈ-ÖÌ<×Ó`ÓÐ3Õ
Ö ?
rÒ ÇÏFErÏÏB?GAjÕ`Ñ\[n×ÓXÓ%Ð9ErÓÎ ÒrÇÏÙÏÏB?GA+ÕÑ\[Ø4ÈrÒrÇ^Ý!ÏÑÓ`ÍÐ_×ÜÈÜÖÌ9HÓÖ_Ò8ÎÓc×6ÑÕÉdÏ IKJ`ÇÓjØ4Ö^ÕÎdÏCÒ8ÇÏ
ÉÍÔCÉ6ÓLEWÒ8Ç_ÏLÕAÉdÓc×iÍÒÏNMÕ×rÍXÏÉ6ÓLEWÒ8Ç_ÏPÒ8ÇÎÍ+ÉÒrÉ>ÕÐÐ_×ÜÈ0ÏL?CÒÓÒ8Ç_ÏÈ-Ö3?+È8McÈ8?¹ÍjÕ×Ò8ÇÎÍ+ÉÒÏdÎÉOErÓÎwÒ8ÇÏ
?`ÏcÑdÓÍÐ_×ÜÈ-ÖÌ<×Ó`ÓÐzÕ3
Ö ?JÒ8ÇP
Ï ErÏBÏ ?GAjÕ`Ñ\[m×Ó`ÓQ
Ð IÆWÇÏ'ÑÓcÎÎdÏÉiÐÓc
Ö ?jÈ-ÖÌmÕÎÞÔ Ô1ÓÒ8ÈÓcÖÈÊÉ)ÉÞÇÓjØ4Ö
ÈÜÖpÙWÈ:ÌÍÎÏt$Ú IÜBÛ RIuÝÍ+ÎÞÈÜÖÌ ÒrÇÏ5Ô'ÓÒ8ÈÓcÖfÓ E ÒrÇÏtÕÎÔß)ÒrÇÏ^ÑÓcÖ_Ò8ÎÓc×!TÏ SÓcÎÒÈÊU
É ?ÓcÔ"È-ÖÕÒLÏ ?
AWV3Ò8ÇX
Ï ?`ÏÑÓ`ÍÐ_×ÜÈÜÖÌÐWÓÎÒrÈ0ÓY
Ö InZ
ó EÒÏÎÒ8ÇÏnÒ8ÎdÕÖ¹ÉÞÈÏÖ_ÒwÈÊÉ #Ó McÏdÎ%ßÒ8ÇÏ5ÑdÓÖÒrÎdÓ×ÈÊ[
É ?¹ÍXÏ'Õ×ÜÔ'ÓÉÒ
ÑÓcÔ)Ð_×ÏcÒÏd\× VmÒÓCÒrÇZ
Ï ErÏ%BÏ ?A+Õ`Ñ\[C×Ó`ÓQ
Ð IófÉÔ1Õ×Ü×ÕÔ'Ó`Í+ÖÒ4LÓ EQ?ÏÑdÓÍÐ_×ÜÈ-ÖÌ ÎÏÔ1ÕÈÜÖ¹ÉÒÓCÑdÓÍÖ_ÒÏÎ
ÒrÇÏ#Ç V]?jÎdÓÉ%ÒÕÒ8Èr
Ñ ErÓcÎÑdÏdBÉ I
^_a`b_8c
dXe.fgfghikjlnm7e.oprqe.jKstquqe%qwv1e.xbquy]lYf
á{z3a|F}zP~g â à "õL} â ôõNa|a|aõ}W~g}F}z3~g}b}z3K ââ W3ô3~g} â u
ô } â |)~g33 â ~rWz7 â r à ök|a|
}kb
õ ~r|õ ââ à â õb}zY~g}k}N3amô â }Z 8><P ~ô3L|)}zPcé)L}õ râ }zz.ö â ö_ô3~rUFôu} ~rL} â ô
O }k
ô }z[~gW~3
ô }z à z3a |arzK= â õ âr }z3õGõ L} â ô98õb} â 38õ õõN3Wä#ö}z õWU~r|a|
â õN}zY~g}YaL õ}ô7}z[aY|aôu}~g} â ô âr
~UU~g}} âr 3
ô %õ }~3
ô 3
ô D}z@3 â Lõõ }z[
â
Y|a8ô
â
}
â ô âr
}z[
â ôG} â
|$¡õ}~õ
±L² ³´"µL¶O·£¢¹¸º±¥¤@¤!·¦ »¼ ³µL¶N¦x±¤G¼5µ(·[¤F§¨¤©v³ ¼½³ ·Kª"«%¬L¶b»
ô³}za=|ôG}~g}
õâ
Lõ
âr
â
â ô âr
â.â
}z
3ô3~g}]
} ~rL}}zz.ö]
ÄÅ$:½
´
öôY~rUa r â
â ÄÅ$:½
ô â
â }â
à
|
õO
ö ô3U}zX¥
à ôD~ â
ô]
â
â ô
}ör
â
à ô"~ â L}õW}zW#õ} â } â à | â }Þör
à D}¥a3a~g}|0ö~3
ô "L ~rL}|0ö93} â }zWõ} à | â }öG â ôu} â |
À¶ÂÁ1;'-]¶w-]()>0$!8&)(+»#$&Y@¼Ã
}¥OôU~gY|[}
â
~rWz3a
â % õÄg[ à ôÂ}z3~g}}zõWÅ}zWõ} â } â
ôY~rUa¥
õ ~rõ @}z[¥ â ô3}zWõ}F} â )@~gYY|aQ
âr
â ôõaC}z3Wõ}P} â
L}1õW}zWõ} g ~r|a 3|~g}ôF}zZ
W
ÆN~rWz
~rzQ}z 7N }z 73Wa~gö
WLõrô W~g}C.ö}z~gW"
>-[¾D0=;'!iè1#03#!'&=("»$#&=b¼¿
3õ}zõ}
´
â
|k~g33
±r±>²
ÃCµ%/$&Q/µ.(.0Y¶·!'2³¸¹&Q/-];<!'(ºn»$#&=X¼
´
â ôG} â
®§6¶¨¯°b¯µL¶kª
}zõ@ â )õ â
à
|
3WLõõFYõ õõ3Wäö7ô}z
Ã"µ%/1$&Q/.µ.(0Y¶·!82¸¹&Q/-];<!<(.ºÇ»#$&Y
WõOë ± È
}z
â
a}ö³õD~rWz3
â
iâ |a|
â
à
%Zô3
â
|ÅöG
ôXY~gW~gr~gYzõ 3z<ë ±É
ê z3~gY} ët â ôõ}~g}õ
âr
à %öU â.â @¡ â âr 3W3aL}ô
ö_ô3~rUa¥ â |= à | â OôU}zYõbWõ~gWWz â õ~
â }z¥z.ö3 â öô3~rab} â ÊGb
õ ~rL}ôOû]ô3LF~rL}3~r|3 â õW} â ôQ à | â }ÞörG~ô3~r L| ~g} â ô~õWL
ôG}õ r
õ â } â
ô N W¥õ t
ô }z¥z.
ö 3 â ö3
ô ~rab â |r}z3F â %õô3õ=ë ± È
â }z¥~gW9Ë
}z â 3z5
ë ±É N W3}z } â #3
ô L }~rG
ô }X
ö X
ô }z¥ â Ì G
ô }õ â Z} â â %
õ X
ô }z¥ â | iâ W
}z3~g}k}zz¹ö]
}õ| Lá{z3a|[}FõL ]OL}"}z3~g})õ
â %õ âr }z38õN}ÞöGO[|a|O~r|k~+öõ¥L ]õ}Í<3} â
}zL ]}1õôõW} à }ö âr }z iâ WLõ} â }z[ô3}~r|= â 3
ô Y} â ôõ âr }z3 ä â PÎ3}FõaU â W}~ôu}k} â
ô â }@}zY~g}¥}zöN W[|a~g} à |0öõU~r||Qô}z@õW3|}õ3õ u
ô }"z3 r
â
â
U@
3|aôt õz â õ@ â |a8ô7Wõ3|}õa}zÇ}z~gWÏ â ôu} â ô³}z à z3 |r¥zõW
L| W~g} â ôlõY
ô ~r|=~õ¥õ9~ô39}z[céOL}õ à z3 |[ â } â ô õFk 1ô â }¥8ô3 â â W~g}9ôG} â }z
ô }z}zõ ~õõ 3U3} â ôõ ]}z@ â |.~gr G
ô }~õÊ3} â.â Q
â |ZÆ à 9
W ~r

ÄÅ.g:.½>-G6¾D0Y;<!iè$0#!'&=(£»P$$&Y
3}~rô3¨#ô3 õ}~röÑ}z3Wõ}
â
â

UU~ôYt~ôYD}z3k}z3Wõ}~rL}ô
}z
â
¥z}zWõ}D3~g}~Ðõ
ô 3} â ôõ Ò¥zÐ}zWõ} õ7k Ç à ôÓ~+ â ôõ}~ôG} à | â }ö
â 3
ô }z à z3a |~õ~õWt#õôP~ õ3Wôõ ~r|rÔõWôP}z3õ
â t
Qr~õ3ôG}õN F~r ~g}F}
â ô}z à
z3a |~ô37N W"ô
â
râ ~r|aa3W~g}ôC}z}zWõ} õ@k â
â aU~g}|ötÕ
Oô33ôu}|0ör â
ÉKÖ
~gY3
} ~r|3W~g}ô3
r¥zk}zW#õ} %õN F ~r|aa3W~g}
FL ~rY|r}z}
k ³ ~r|a3~g}¨~g}9}z3zõW~rÅ}aÇö×~õ3WôÂ}zÅ}zWõ}73
iâ t~C
à ô à
|
â
}Þö³
â
UU~ô3Â~ô3Â}zôw3
à
aYô.öÇ}Ø
â
¼
â
W
à
P}zW#õ} %õ
â 3YLÑö× â }z¨}zW#õ } %õ
õ%õôu}~r|a|0öÅ~õõ3ô9}z3~g}t}z
®PÙKÚÛÜbÝ£¢uÞß®¥¤@¤FÝ¦PàâáPÙÛÜN¦®¤áXÛÝ[¤F§¨¤©+ÙPá¹ÙPÝKª"«%¬ÜbKà ®§Ü¨¯°b¯%ÛÜkª
â
}
â

}zWõ} %õDzY~
à
}zõ~r}zWõ}DWz3~gW~rL} õ}aõ zá{z3a|rô W~r|a|0ö³~r 3W~g}rZ}z3õtõô
±r±ã
Y|a }|0ö7}r3~õ¥~rzC}zõ} ¥z3~õ¥a}õ
ôCô3aÊOz3~ à â
â â
}
â } â %õ â ôÇ}ztå[¥¥Æbä à z3a |Xk à L
| â }öÂ â ôu} â ||QÅ â å}z9ô à %õ}zW#õ} t â |Í â 3}~rô3 â ¿}z9 ~r|aYW~g} â ô·3~g}~uÎ
â } â à | â }Þöt â U~ô3õ1} â }z}zW#õ} %õ1N WkY â Y3LQLû â N W â %
õ k Fôu} â 3YLDôG} â
}zCõdö_õ}æU
ö }z}zWõ } %õ Ë]3
ô ~gYa|}X
ö } â O L}|U
ö }W~r}z[õ a}z3Wõ } â } â à | â }ö
ÄÅ.g:.½CÀ¶wÁ;'-¶Â-]()>0#!'&=({»$#&=
¥zX}zWõ} @
ô Q¥çK
õ ~C
ô L ~rY|a âr }öYa ~r|}W~r]ô7O râ U~ô3LrYWt É tõz â õ â UU~ôY
â UU~Y
~ ô3è~rL}3~r|1}zWõ} à | â }õ iâ P}z à } ~r|.}zõ} %õ â}K ~ôèOõ ôè}z3~g} iâ ~r|a|%Y3}¥}z
à }a ~r|~ }T â }K}zWõ } >Y}z à | â a}ö9}W~rWô3O iâ WU~ô3L@~õP~r L 3}~gY|rz3õF}zõ}
~õZWô#ô3ô[ôG}
â
aU~g}|0ö
velocity−vfs (cts)
ë
40
È ± nõ
î vertical-fore-starboard thruster
ë
20
é
0
−20
−40
−60é
0
í
40
ê
5
10
time (sec)
ì
15
é
−20
−40
ê
5
ì
10
time (sec)
15
í
0
−20
−40
ë
0
−60é
0
î vertical-fore-port thruster
20
vertical-aft-starboard thruster
20
é
40
−60é
0
20
velocity−vap (cts)
ë
velocity−vas (cts)
ô |aaU}õ Ö â }aL}z3~g} râ k~r|a| âr }z¥}z3Wõ} %õu}z k~õN~'õ|aazu}
â 7
ô õÎkO }ØN C
ô }z â UU~ôY"~ô3"~rL}Y~r| à | â }õ â 3
velocity−vfp (cts)
|a~gCÍ<~g3Y
}õwõW~g}W~g}
â
í
40
5
10
time (sec)
ì
15
20
command
actual
vertical-aft-port thruster
20
é
0
−20
−40
−60é
0
20
ê
W É PÄÅ.g:.½>-Gtð@-];8&Q2G!Bµ
ê
5
ì
10
time (sec)
15
í
20
Äk$032#4%!<(ºÂïP-#ðØ&Yg¶w0Y(2-
ÆWÇÈÊÉPËÌ.Í+ÎdÏ)ÉÇÓjØÉPMÏ×ÓÑÈrÒñVJÒrÎÕÑòXÈÜÖÌCÐWÏdÎØErÓÎÞÔ1ÕÖÑdÏErÓÎÏÕ`Ñ\ÇÓLEwÒrÇÏMcÏÎÒ8ÈrÑÕ×6ÒrÇÎÍ+É%ÒÏÎÉI
Ô"È8ÑÎdÓÑÓcÖ_Ò8ÎÓc×Ü×0ÏdÎ
ÑÓcÖ_ÒiÕÈ-ÖLÏ ?)È-ÖtÒ8ÇÏ)Ò8Ç¹ÎÍ+ÉÒÏdÎ6Ç_Ó`Í+ÉÞÈ-Ö
Ì I(ÆWÇÏdÉdÏÐ×0ÓÒrÉ6È-×Ü×rÍjÉ%ÒrÎÕÒÏ)Ò8Ç.ÕÒ>Ò8ÎdÕ`Ñ ò`ÈÜÖÌGÐÏâÎ ErÓcÎÔ1ÕÖÑÏ
Ø4Õt
É McÏdÎ VSÌÓ`
Ó ?ErÓÎ<Ò8Ç7
Ï MÏÎÒ8ÈrÑÕ×!Ò8ÇÎÍ+ÉÒÏÎÉ5Ø4ÈiÒ8ÇvÒ8ÇÏmâÏ ô_ÑdÏÐÒ8ÈÓcÖfÒ8Ç7
Ï MÏÎÒ8ÈrÑÕ×ÊñiÕ EÒñ-ÐÓcÎÒ
ÒrÇÎÍjÉ%ÒÏÎßØ4ÇÈ8Ñ\Ç<ÏÖ_ÒÏÎBÏ ?CÉÕÒÍÎdÕÒrÈ0ÓÖ5ÕÒWÇ¹È:ÌXÇÏF
Î MÏ×ÓÑÈrñÒ VtÑdÓcÔ"Ô1Õ3
Ö ?jÉ I
óÕ`Ñ\Ç^Ò8ÇÎÍ+ÉÒÏÎ(ÇÕg?ÕÇÈ-ÌjÇ.ñÌ`ÕÈ-ÖMcÏd×0ÓÑÞÈiÒñVtErÏÏB?GAjÕ`Ñò1×Ó`ÓÐtÎÍ+ÖÖÈÜÖÌÓcÖ<Õ
â ôÇ} â à | â
~ôÅWõ3|}ô
ô³~r33a}
ö_ô3~rUaõ
}öÇ}W~rW8ô" }z â õ
â õ@3} â ô3 â | â ôYL }~rôÅ}zõ} â õ[ôÐ}z}zWõ}PaUY|ôG}~g} â ôQtçõ[ôG} â ôÅ~g â à r
% ®PÙKÚÛÜbÝ£¢uÞß®¥¤@¤FÝ¦PàâáPÙÛÜN¦®¤áXÛÝ[¤F§¨¤©+ÙPá¹ÙPÝKª"«%¬ÜbKà ®§Ü¨¯°b¯%ÛÜkª
ö_ô3~rUaõ~g'ô
}zW#õ} à
|
â
}8ô3 |a398ô}zDô
à %õ}zWõ}
3|%õ9}
â
K
â
~r|a 3|a~g}}z
â
±r±õ
UU~ôY
}õ â
õW3UU~görFKz3a|9}z â à ~r|a|P) râ W~ô3L âr }zzõdö_õ}ök~õ à ön ââ â à z3÷
|^õ}~g} â ]
ô r Y8
ô è~3
ô w3
ô ] â ôG}T â t~ô3põ }}|ôg}atõ}~ô3 â ôG}õ } â 3|awO 3}z aY â à Çè
ö }z3|aaUY
ô ~g} â ô âr â |aô37~ô3Ç}zõ}[aY|aôu}~g} â ôÇ â %õ X¥zXr~g}õ}
ô
â à ôG} â 3|a"OD~r|a0æ è }zD}z3Wõ} %õN Wt~rL}3~r||0ö9}zWõ} â ôu} â |a|èW~g}z P}z3~ô
à | â }ö" â ôG} â |a|aQF¥z3õF â 3|a"cé)L} à |ö9|aaUôY~g}[}zWõ} P ~r|a3~g} â ô"~ô3C}zWõ}KaY|L
G
ô }~g} â U
ô W â %õ ç¨ â ~r ~g}}zW#õ}ZaY|aôu}~g} â ôX â 3|33LF}z3 à z3a |¥ â } â ôQ
aY
aY
õN
â à ôX}z~r 3W~rcö âr }z3z¹ö] â ö_ô3~rUa â |Q~õN|a|(á¨z3|@3L}¥ â ôG} â | âr }z3Wõ}
â õ }bõWW~gY|ru}zKõ%õõ âr â Y|aL ]}ÞörGW|aa~gYa|}ör~ô37~r W~rcö8ô<õôõ8ô[}z}z3Wõ} iâ â ôG} â

øùø
|%
â
à
3|a9z3~
â
}
O[~r3WõõQ
úDûüýüÏþFÿ
ô³}z3õDWz3~gY} }z7
â â W3ôY~g}] â ôu} â |N~g3Y â ~rWz·}~grô râ D}z7 â ôG} â | âr ~ô·ô3 ~g}
~gW à zYa |Gõdöõ}ßz3~õ1O ôtõLWODô }~r|ä| à ~ôG}Y~rr â ôYDô râ W~g} â ôz3~õ1O ô
3õôu}³~r| â ô }zÇ }~ra|ÅYõ õWõ â ô âr }zU â G
ô } â |wõdö_õ } }z3~g}[~@
õ aUY|ôG}Å~ô3
}õ}·ôÅ~
3|a|Lõdö_õ}9ç
rö³ô3 |0ö8ô7
ô } â }zYõ[ â ôu} â |N~g3Y â ~rWzÂz3~õ@O ô
â ôG}WY3} â Å
}z à | â YUôu} r
ô iâ ~ôÂ â }~ôu}t~gô3~ âr ö_ô3~rUa
â ~r W~g}9z.ö â ö_ô3~rUU â |a
â } â ô"}z3~g}z3~rJô3 à ¥O râ [O ô"~rYõ
õ %}z â }a ~r|a|ö â ¥L ]O WaôG}~r|a|0ör
ÆZ O WaUôu}õ%3
ô õ}W~g}D}z3~g}}zbz.ö â ö_ô3~rU â Y|aô3 iâ WLõO }k ôD~ôt~gW ~ôY~
â à z3a |a ~ôUO à önõaô3Y ~ôG} õY|}ô@ô|~grK38õ}Y~ôYLõ} â }zõ}~g} â ô]r Yô3 â ôu} â |
ô }~r|kWõ 3|}õnõ z â NÑ}z3~g}<õ &õ }~u
ô }~r|) râ W~ô3L"a3 â à ôG}õ
âr }z à z3a |ar+ÆZ O Wu
~ô·O~r|aæ Âôw}z
}Wz#ô3aÊõ
à
3YLUöX~
~rL}
|
â
Onz
â
âr
âr ~ô+ôY ~g} t~gW à z3a |^õdöõ}ýö³õ8ôC}z â ôu} â |
Wr·W~r]ôÅ W â %õU~g}}z"~ô3Y3|~g} â tôY+ â 8ôu}Xk 9}öYa ~r|a|ö
â ôu} â
|
É @#õô[}zP
â.â
3ô3~g}]
â ôG} â
|=~g33
â
~rzQGKzôU
â
Y~gWa}z}z
õ}~ô3Y~gWD~gY3 â ~rWz âr ô3 Oô3ôG}.~gWÒ~ô3 à z3a |a Y~rWD â ôG} â |a| % õ1Ô õôK}zF~g33 â ~rz
3
õ u
ô }z r_õ }}|aô3}aõk~g}k}zKU~ôYY3|a~g} â Nô3U â ôG}Zk ~r|õ â W33L7.ö â à F}z }aõ¥zô9
â}õDa
}z
â
â
â ôY|0ö~ à
Y~gW"}
}z
à
~r|aõ
â
3}~rô"#õô
à
z3a |aL
â õW} â ô
3Y~r9
â ô â }7}z3~g}}zõ7W~r~g}aXO râ U~ô3LaU3 â à
Lu
ô }8ô3L~õ8ô} â }~r|. â ôG} â |%cé â } }~ôG}[}
L)
â
â ôG} â
Uôu}õN
ô r
â 3
~rWz3a à
|.~r|
!"
##ô3~r|Wz3~gY}
ô õõ}õ âr } â õL} â ôõK¥z$3%õ} õL} â z
ô õ3U~gW0æ õ}zDWõ3|}õ âr }z
â #
õ~gWz¨3õôG}{n
ô }zYõ}z3õõ ¹¥zSõ â ô3 õL} â ô¨ à õ â Uô3Y~g} â ôõ râ }
¥z38õ

õ~gWzC8ô}z
â ôG} â
%[ù'&
| r
â ô3 Wk~g} ~ô3Y3|~g}
(*)+-,Zÿ.Fþ0/13254+Òþ#46ÃúDûü
¥z38õbõ~gWWz"zY~õF~r3õõ}z[
U~ô3aY3|a~g}
â
A
X}z¦õ) Y~g3Y|aa
à
z3a |aUN
õ~gWzCzY~õ¥|9}
CB CB
c_ %_
â
}z3@
7298;:<,=+)û?>@/-+
ü
þFÿ
3|aô
z ö3 â öô3~ra iâ WLõ¥~rL}ô3 â ô9~ôCô3 ~g} âr .
~g} â ô+} â }z"z3z) râ W~3
ô L9 â.â WYô3~g}6 â ôG} â | âr ~ô
z Wz.]
ö â öY
ô ~rUa â Y|a8
ô èO }ØN Ñ
ô }zC~gW ~Y
ô 6}z
â
à z3a |aJõdöõ}
WtõôYY ~ôG} ¥z3U â ôu}WaY} â ôõ âr
ô33 k~g} 7~gW
â ôtõöõ}mõ
â ô3 |aõ â ôõ}z3~g} i â
â
|a|
}z3õ[
â
Å~g73 }~ra|w8ô
ûL} â ô
± "¥z3õ
@
DFEHGZqeIGHEo=JLK¨hØyFMe.quy]lYf"eo*Nwo=GZlYqPOJ)prl3qRQSJQobhCTNxNjUJ)pre%quf
V"(1!XW%:-Ð¾Å03$032r>-$!'½
ö_ô3~rUa â ôG} âr à @ô3 Wk~g} U~ô3=3|a~g} â %õ
â ~ô37}z â } â ôõkz3~ à ~ô3O âr ô3aÊ~g}}Y}N
õ }z3~g}~Xé)L}}z ä â â à F}zP~ô3Y]
|a~g} â ~õ}F â à õ}z â z}z~g} 3}z W .
ö ~X)
é L}8
ô mõ Y
ô Y ~G
ô }|0
ö }z iâ WLõ¥~rL}ôUYWô
}zF â } â ô%1W~ôõaôu}1 â }~g} â 3
ô ~r|%Íõ
ô 3
ô GÎQ~r L| W~g} â X
ô }z â z5õ U~r||G~
ô |aõ âr ~P|a~g} à |ö
õz â
W}kcö]|aô33 kõPô
â
$!82u½
â
æ~tz¹ö]
}k|a|Oô3 %õ}
â.â

â
Fz3~gW~rL} W0æ Cô}z3|} W~g}rZzKcéOL}õ
~g}}W=}õFk ~r3Wõõ93WL}|0ö7ô}zYõF
Äk#0=(.½ZY)-G$½-Ò,.&=#2u-G½
iâ WLõÍ<ô}z@YL}
¥z
â ô âr

iâ õ
}z3õ
=
â ô{}z³ â |ô âr[X\^] [X\
â } â ô=ÎZâ}F~õ r â #ô3}z3~g}¥}W~ôõ à %õ iâ WLõ 3rô ~g} â }z
âr
}z3õ
â
âr
â
×~õ3WU~gWa|0ö
±ÉgÈ
`_rÞß®¥¤á®§5a¯à¤á[¯
®PÙKÚÛÜbÝ
±É]±
õzY3ô r
â à â W}aLõ Q~gDô3aU~r|.~õK| â ô37~õP}zX â ô33} â ô#õ âr Äcb ]d[e\ ~gWt~ à â aQgf â Gô
õ z3ôX}z à â }L <õzY3ô WÊGôYcöt~g3Y â ~rWzõZ}z ÊG3ô3cö râ ~ô.öX|zu}|öu3~rU)
â %
õ }WYL}W~r|1õ â 3

ô ~Y
ô L@
õ Ð
ô }z<õdö_õ }9XÔY
ô [}z3
õ â 3
ô 3a} â Q
ô Q}z à â }L aõzY3ô Êô3cö
õdö_ô3Wz3 â 3
ô 0æ õ[Í<| â _õTô=Îba}z7}z3[õ â 3
ô ~ôG} Êô3cörWõ3|}ô3Dôõ| L }ô â õ a||a~g} â ôõkô
~U3aL} â
ô }W~ôõ à %õ@} â }z3@ â } â ô râ }z@~gW"
â b}zL O WaUu
ô }õ âr }z31
õ }zõ õ r}zF| â kõ}wõ}WYL}W~r|õ â ô3~ôG} ÊG3ô3cö~õ}öYa ~r|a|ö
õ à
W~r|Z}aõ[z3z3 P}zY~ôÇ}z
|a }
iâ WLõ}z W râ Ðk õk
YôK
}W~ôõ
Uô3~ôG}Cõz3Yô
â
à %õ
â
|
WuôÅYaSô
â
â
}
â
>.~ô3
õ~r|a|K â UY~g¨} â }zÅô]|aô3 râ WLõih â N à i â 9| â ô
%~gWm%
õ }z| â F Êô3cörg|azG}|0öG3~rO à a3W~g} â ö â õ
à ö
ô õ âr | â ôXõW|ô3
â iâ WLõ¥ ~ô9OL }W|0öõô3= ~ôu}b¼
â
Êô3cör>õ
}
âr }ô"|a~gr
¥ô9~gô3}3P}z3~ô9}z3@ô]|aô3
iâ WLõ kj3lk!<(-·,&Y$2-½
ô]|aô3Uz¹ö]
ö_ô3~rUa iâ WLõD~gWU}z â
õ ~rL}ôè8ôÅ}z=|a~ô âr }z~g9Ëõ
â â } â ô%z¥} â 3aUôõ â ô3~r|3}z â }a ~r|)~ô3~r|0ö_õõ âr }z3 râ Lõ â ô7~ W Y|a~gbcö]|aô3 Z#ô3
â ô[~ â ôõ}~ôG}b~r L| ~g} â
ô â } â ônõ z â kX}z3~g}}zF]
ô |a8ô iâ WL¥õ â â õ âr }Ø â } <õ ¥zm3%
õ }K} W P
õ }zt3 â 33L} âr }z~r L| ~g} â Q
ô Q}zU~õõ âr }zD~g} 38õ Y|a~rLQ)~3
ô Ç~ô
À(
~r3U~õõX
à
}z
|
â
Ì7 ôu} ·¥zõ
a}ölõÊ3~g%=~ô3Ð~73W~g7
â
~r3U~õõF~ô39~gU
}W~
à
â ô3+}
|lõ8ô3L[}z
¥z3tõ}~g}L
â
â
Ì ôG} K¥z3}z
Ì aôu}õK~g1õ}~g}L Oô3ôG}
â ô9O ~ôQ
Oô33ôu}XOz3~ à â
â
â
õ}z393

â
33L}
}
ô }~r|F~g~]N}z9ôõa}ör
â u
~r|~ô3~r|öõ8
õ ~r|õ â õz â NÐ}z3~g}P}z
âr
ô3L}
}z
â ôõ âr
z
â
~g¥}z3@cö|a8ô3 z3~õ

}
âr
}z
â
Ì7 ôu}õX~õX } WU8ô³L ]O WaôG}~r|a|0ö
â

ô à | â }ör~ô3Â~r L| W~g} â ô·õ8ô"~ôw~g3Y â ~rWz·L
âriâ WLr} â WÊG3r â õ } â Q
à | â Oô}zYõbWõ ~gWWz}z3~g}~r|a| â õGõat3|}~ô â #õbaôG}Y ~g} â ô âr }zW~gX~ô3~r3]~õõ
â Ì G
ô }õ ¥zD â L}
ô õõ âr }zõ }~g}L O3
ô ôG}Kz3~gW~rL} W8õ}aõ âr }z â Ì ôG}õaô]
~õ3ôG}õ
} 3Ck~õKô râ WLC.öä
â
F
à õ3~r|0æ~g} â ô9L ]O
WaôG}õ¥z3 @}zt
à
|
â
YôG}
âr
}z3D~gr
~õ¥L ~rUôQ
ô õt~r| â ôè}ztõY~ô âr
â }z~g9G}bk~õ râ ôY}z3~g}Z}z)zY~ à â âr }z| â ~r|33W~g~ô37~r3]U~õ%õZ â Ì7 ôu}õ à ~gW
ô ~r|3
ô ~g}3 âr }z)ä â â à â
â ôP| â ~g} â ô} â ~ô â }z3 ¥z3õ~õb33¥} â }z¥}z3 L3aô#õ â 3
â
¿U~õôG}õ
}z~g9.~ô3Å~õ
}z^õY~ô
âr
à
~r|aaY~g}Ç.öÇ}znä
}z3~gWý~ô3
}z[3Wõõ3õ}WY}
3ÊéO ôG}¥|
â
~g}
}z78ô]|aô
âr
ä â
â ô7~g
â
iâ WL7}~grô6~g}D3ÊéO ôG}D|

à õ3~r|0æ~g} â ôÐL O
â
~g}
Wôu}õ@}z3~g}'õz
â
Naä
â

â ô
~r|a} %õ
~r|
ô3³}z7}awz3WzÅ~õ5õô3= ~ôu} 9¥z38õon#Cp
ä â
â ö ~X)
é L}8
ô U}z à ~r|aõ âr }z@ â Ì ôG}õ¥~g}
â #ô3}z@~gW9}z W .
æ~g
â ôõ¥~r| â ô3}z~gW9
`_rÞß®¥¤á®§5a¯à¤á[¯
®PÙKÚÛÜbÝ
ô+ô3~ôG}a
ç
Z
Y~g}ÂOô 3}
±ÉrÉ
}z^õY~ô]õmä
âr
iâ WLõF~rL}ôXk 33L%Z¥z~
W~g
à
W~gr
à
â
æ~ôYpä
~r|a
âr
ô3Â}z}Â~õt}z3~g}X}z
â }z33W~g â Ì au
ô }FW~3
ô r â ß¡õ }
â
~g
â à ~r|a3õ â ± ± } â ± É }z3~g}P â Y|aCODL OL} iâ P~| â ôcö|ô3 ô33 â ô'õ}~rör]L}a|aô3~gN â } â ô%z3õZW33L3W~gt8õb~t3L}ZWõ3|} âr }zä â {~r| â ô
}zõY~C
ô ~Y
ô C~g â Y
ô "}zD}%3zYaWz"~rL}õP} â |a à }zD| â F3õ%õ~gW~~r| â ô7}z}~ra|aô
â
È ² 7}
È ã

â
UY~gÐ}
â ôu}Y} â ¥} â W~gGÎ
¥z3Nz.ö â ö_ô3~rU â 3|aô¥cé â } 3|aU83
ô ~g}ô}zGõdöôG}zõ8õ râ ~õ â ô3õU÷UYWa ~r|
â |=}z3~g}F33L}õb}z[z.ö3 â öô3~ra¥]
ô |
ô ¥} â WÊ[~rL}
ô â 9
ô ~5õ 8ôô aW 3|a~gcö|ô3 }z¨L L|a|G
ô }"~gr G
ô }"}z¨L ]O WaG
ô }~r|P} â WÊG3ÇU~õ G
ô }õ â à C~+aÐW~
ô r âr
âr
r
â

}
}z@~g
â ô#õ âr
Í'z3az"õ}z3WaU~g%ö
}zõWô|@|a8ô=k¥z@~r ~rcö
âr
}zD
â
|QYõôG}CôC}z3õF}zõWõF 3Wõôu}õP~
â à ôG} â à P â |õYõôG}"ô}z|} W~g}r
¥z3Nrö_õ1} â õW3 Lõõ 3| â 3|aô¥k ~g 3|] â ôõa ~g} â ô r
â }zk~g}}Y}õ âr U~ôYY3|a~$
ô X}zb â } â ôõ ¹õ â ô3X}z â } ~r|Y à | â =ôu} ~ô3}z â â zL ]) aôG}~g} â ôQ¥z
â %õN~3
ô 7 â CYõ G
ô }³Ð
ô }z3
õ 3õ%õ }~g} â Å
ô P
õ õ O a~r||0ölõ Y
ô Y ~ôG}KO ~rõUa}PW 3õôG}õ
â |a3
U~#¡
}

â
aY
#qb3rLQL O
à õ}a~g} â ô râ z¹ö] â ö_ô3~rUa iâ WLõ~rL}8ô â ô"~ô"#ô3 ~g} cö]|aô]
Põô8ô@~g â } â ôK3
ô ÐÍWõ 3Wz7~N
õ ~tU~ô3=3|a~g} â BÎwê~g 3|L ~rUô3~g} â ô âr }z õô|L|ô
U~ô3aY3|a~g} â k ~õ1õ3
ô A3b
õ ~9
ô aU â W}~u
ô }!3%õ }Gõ } 9
ô 3
ô %õ }~3
ô 3
ô }z[z¹]
ö â ö_3
ô ~rUaõ âr ~
Wôu}~r|Q8ô
}z
t3|}÷|a8ô=DY|}÷ r L r
â
CB Xs
~ô3Y3|~g}

â
D·hUtvuxwBdXl3qzyâe.qzKJOoNy]l6m7eo.prqej¥eky{JQo<N³o!GZl3q|OJ)prl3q~}ÇqzK^l^uNhyjlÂvEf#prl^K
c_ %_

â
X
!8º)(! 20Y(2-"#&·¾D&=()>$&=;b&Yð!ÃCµ%/$&Q/.µ.(0Y¶·!'2,&Y$2-½
â ôu}W~õ}F} â ô }a~D~ô3 aL} â ô
õ }"õWô3Y ~ôG}[ôÐ}z
iâ WLõ .z.ö3 â öô3~ra iâ WLõ@~gL ]}|öè|a~grr~ô3Ç}z iâ U~gU â â ôG} â | âr ôY ~g} X~ô3Y3|~g} â %õD~ôY à zYa |õ wÆZ O Wu
ô }~r|Nõ Y|}t
õ 3õ G
ô }6Â
ô }z3õ
3õ%
õ }~g} â ¨
ô z3~ à aWõ z â ×
ô }z3~g} iâ Wõ U~r|a|~
ô à W~gY|a à z3 |õ â } â ôõ âr }zÅ~gW ~ô
õY|}Fô9|a~grYõ}=~ô3Lõk}
à
â à
ô â %
á{}zÓ}z å[¥¥Æbä à z3a |³ôY " | â õ]| â.â Ó â õ} â ô¨ â ôG} â | õgÈ 3 r r@} â õ â 3
ô
õk #õ âr }z~gWæ ~rõ}z à z3a |aK} â â |a|)} â ô3ô3 r õF~ô3^ö~ } â zG}k rW õ
}zP3õ~g}}}3rZzõP) W}Y~g} â ô#õbõW3|}ô W â %õk~õF|a~gr~õ#n È LG
ô }a } õ
â
~g}}zF~gWÒ3
ô t â G
ô } 1Æ à D
ô K}z5õ z â } Wõ | â k Z â } â ôõ r}zF3õ }WY~3
ô L1
õ ~gYPô â zt} â
rW~r3F}zFô3]
â
}z
z3 |r3 ~rõô3U}F}
ô
â ôG} â õa} â ô3ôKO râ
U~ô3L
âr
â

â
}z¥~ô3Y3|~g}
â
}õ¥3õõ}~g}

â ~ ô#ô3õ~gY|N3
1}
g¶ð@-Å1!'2u;'-æ¾D&=()##&);öz³ô3 |0ö8ôÂ=z3a| â õ â =z¹ö râ
¾D&Q&=#/!<(.0#-G/
à
~gW
zYa |X
â ôu} â
|~g3Y
â
~rWzÐ}~grôÅôè}z3õKõ~gWzÇk~õP}
â ô3 â
W
â
}zÂ
â.â
~g}Dô iâ WU~g}
r r
WYô3~g}
â ôC~g â
}
`_rÞß®¥¤á®§5a¯à¤á[¯
®PÙKÚÛÜbÝ
n
±É
ô } â | âr }zt}zWõ} %õ õ â }zY~g}K}ztcéOL}õ âr z¹ö] â ö_ô3~rUa
â ô r
â }zX~gW ô"}z3t â G
ôG} W~rL} â ô iâ WLkYõ}=~ô3Lõ. â 3|aOkU8ô3aU0æ %Qô iâ WU~g} â ôD~g â }}zF â } â ôÍ' â õW} â ôQ
à | â }r
ö r~3
ô Dõ W@~r L| W~g} â )
ô ÎQ~
õ #õ @
ô }zbz.ö â ö_ô3~rU â 3| âr }zb~gWß} â Y3aL}
}zG
ô } W~rL} â ô râ L1
õ ~Y
ô D} â ÊG
õ ~rL}3
ô KO }k t
ô }z~gWÒ~3
ô }z3 à z3 |r1zõ u
ô } ~rL} â ô
â
}zX
}
iâ WLõU~ô36}
â
UU~ôY=Î!õ
â
â

ÊGõUN "~g3O6~ô3¦õôG}}
}z3~g}Ê3~r|~ô3
â
3
â õa} r â
â
}z9}zW#õ} %õ"Í<
LõK~ô3C}
rô W~g}.öt}zF
â

â } â ô âr }z¥~g9â~r||0örr}z¥
%~ô3Ð}z à z3a |X â 3|aÐU~r8ôÐ
3|aÐODO L}
}z@~gW9Nçô398ô3 9}F~õô~g|0ötõ
âr
äõ3|}õ
â
â
DYô+a}z+}z
â ôG} W~rL}K}z â õ
â |aô3g~g3Yô~ôYX}zWõ }~g3=|aa ~g} â ô
ô |õ
õ ¼ 3
ô Yõ }O9C
ö }z3X â } â ô
â } â 3
â
WÊõ¥k D~gYY|a9}
3Y~r
â

ô Y3L}Cô"}z3õFõ~gWWz=õz â }z3~g}¥ö9ô3 â â W~g}8ôUô iâ WU~$
â 3
} â ôÅrô3 W~g}Â8ôÇ~r|Z}aU.öÇ}z~gÏz¹ö] â ö_ô3~rUaX â |ôG} â }z à z3a |U â ôG} â |1}z
rW~rYô9cO
é L}õ âr z.
ö â ö_3
ô ~rUDG
ô } W~rL} â ô râ L
õ ~³
ô O3W~rU~g}a ~r|a|öC3YLQ<á{zô
â

Y~gW6}
~rL}
â
âr
L ]O WaôG}õ¥
}z" ~õ"Kz }z
â
à
ô } â |F~õU38õ~gY|QZ~ôÑa3 â à ôG} ârâ à 7~
â G
W~rcök~õN~r|a0æ zô7~ â DYô3~g} â ô ârQ 3Y~r
z3a |a
âr õW÷ Uôô3] â ôG}Z â õ} â ô3ô[~r
â 3|÷Y~õ ³3 â Y|aô3 â ôG} â |Nk~õtõ%7ç
~ô3Â
~rL}
â
âr
É èa3
â à
ôG}ôÅô3
â 8 ôu}
â õ} â ôYô~r ~rcöC~õCõ ôÐzôÇ â Y~gW8ô7 â ô à ôu} â ô3~r|ô3 Oô33ôu}P~gW ~ô3 à zYa |
Y~r9 â G
ô } â |a| õF}z}zD â.â WYô3~g}] â ôG} â |%~g3Y â ~rWzC3õôG}"ô}z38õF â W=
6
ô ~r33} â +
ô } â }z"aY â à G
ô }U+
ô â õ } â 3
ô ô Ð~r W~rcrö ¥~Çr~g}a3 â à ôG}Uô+}z

õ
}}|a8ô}a
âr
}zDU~ô3YY|a~g}
â
F}"~õ¥~r|0æ QbÔ
}zmõ }}|aô"}õ@k 7|aõõ[}z3~ô
à
~ô3
â ôG} â
zYa |@
%[ù@
WaUôu}~r|Q
:<,HI2Pü
} U~ôYY3|a~g}
3WL}
âr
â ôõ r â
}zõ[
ââ
à
W3ôY~g}~gW
â ôõ}W~g} â ô âr
â ôu} â |]Wõ~gWWz3õôG}z
ô L)ô3Z3}õ âr õ3WzC~ôC~g33 â
r â W~3
z3a |a¥
}z) ,=46þ0/13254+<82Kÿ<Xû$/QûXÿL,
ü
YõôG}õ}z
~rWzQ
2KÿL
à õ}~g} â ô7ôu} â }zKz.ö3 â öô3~raõ~ô3 â ôG} â | âr ~ô7ô3 Wk~$
õ 3 â 3YL~nô3DO âr ô ~ôYL ] }8ôXõ~gWz
â !õdö_õ}9}zYõõ ~gWz"z3~
õ ~gWz %
õ 8
ô }z38v
õ Y|aQz iâ |a| â ôKY~gW~grW~g=zõ13Wäö@3õLWOGõ â
}k
õb~ô8ô3}a~r|L ])
ç
}z
|a| %õ
¥z3öô3~ra ~r|a|0ö@
3%õ}FL O
â ô}z3aW âr
õô}z3 .
â â 3ô3~g}] â ôG} â |~g33 â ~rzQ
â õ~õõ â a~g}wK}zÅ}z8ô3 Oô3ôG}[~gW
aôG}~r|3ô
â õõaYa|a}aõ
Ã"µ%/1$&Q/.µ.(0Y¶·!82¹¸¹&Q/-];<!'(ºæ&YðÅ¸Ò:;8#!j3l!<(.4x"¸Ò:;8#!j%çU,g¶w½
õ~gWz3õôG}ôU}z38õN38õõ }~g}
¥zÅz¹ö]
~ õWô|L|a8ôDU~ôYY3|a~g} â
â ôk~õ|aU}} â >1
ö_ô3~rUa
â â OP â õ }
`_rÞß®¥¤á®§5a¯à¤á[¯
®PÙKÚÛÜbÝ
ë
±É
â }zô3 Wk~g} à z3a |at â Utô3a}ör%}z38õ â SõWz â 3|aèODL ]}ô3Ç} â ~r33õõP}z
z.ö â ö_ô3~rUõ âr D3|a}Y|L|a8ô=t3|}aY|L r L âr â ~gW<õZ â OKcéOL} à r=}z3õPô
õ~gWz"Ka|a|
ô 9} â Y â rõõ¥8ô3LôG}~r|a|0ör âr â %õr
õ 3|}
ç
õ@~3õ}1õ}
%.a}@õ
â
UôYÅ}z3~g}~"}
â
³| â
6~ô|aõ
â ~g}m3
|aôÇ~gW
a}zÅ~
Í'
â
}z³|aô3õ
Z}zcéOL}õ
â ô=ÎO â ôõWa Q;Pö·| â W8ôè}z3|a
âr â ô3W~g} â ô â ôÐ}zXOz3~ à â âr }z â â à @}z~gW ~ôÇOõ}33Q[¥z3tôY |aô3~g} â ô
~ô| âr }z"õ â ô3|a
ô ta|a|~XO
é L}}z9 â Ó~r| â ôD}zK~gW ~ô37~g â ô37}z}a%G~õNN||Y~õk}z
õzY3ô âr à â W}aL
õ u
ô } â }zNk~gr@Í<~X
ô ~õd]
ö U }Wa à â }L D=~rU~+
ö à | â iâ L W}~rD
ô ~3
ô |õ
ôÂ}zY|a~ô
âr
â

}
âr 8 ô3 |aô3~g} â ô=Îv â }z9ô]|ô~ô3}W~ô#õ à %õ iâ WLõa|a|YOPôYô3L7.ö}z[ â ô3W~g} â ô âr
}zU~gW"çôÅ#ô3 %õ}~ôY3ô âr z â â
â à â ô|ôC~XéOL}õ}z3? â â à }z3 â }z |a8ô
a||1zY~ à } â )U~rYõ
õ Å~
õ N||pÊ)
é Wôu}{ â T õ"U~+öÅõ3|a}PKzôÇ}zU| â õ
â õ} â ô3~g}K3ÊéO ôu}¥~ô3|õ á{}z×}z3 ]|a â ~g

k|a|Pô3 %õ}
â ô#õa 7}zè=|a~ô3~g
â } â ô âr ~@}Ø â |a8ôU~gW£K}z~D â à ô@|a â Å¡ â ôG} Z¥z~r3Y} â ô3~r| â =|L ]a}ö âr ~'õ â ô3
r âr â Ï â 3|a³z3~ à } â )U â ô#õa %~õ@k|a|Z~õ}zU â õõaYa|a}Þö âr }W~ô
õ a} â 3
ô ô O }k ôC30é) ôG} â
a
õ ô<õ&õÊG3ôu}wõ} &õ u}zõõY|}õ
ô aY3|a~g} â %õ[ ââ O
â U~3
â ~ô38õ<õF}zöU~+öz ââ õ @} â
âr
¢ £Y

3|aO¥rô3 W~r|a0æ }
â
çP|}z
OFL }ôYUô~1õ}W~rzG} râ ~gWk~+öt}
õ}
â
{
â
Y|a×
DY|}Y|L|ô)$t3|}=|L r L
â

â
â
z}z3@
â õâ
G}z¥
â
3|õ
}
à
|
â
¡TL}õt~ô3
O9ô}z3õkõ~gWWzè
â
3|a
â ô âr ~ ôU~g£}z â 3zU~¤UÄ¦¥ [e\¨§ Y3a
=3a9 â } â è
ô }z3~g}U~öC)õô3= ~ôu}
â ôõ Q¥F â â õ õWY|@ ~rõõ râ
~g â L~ô" Wôu}õF~ô3~grõ â æ3 à â õk~gW â } â ôõ ô â }zõa}3~g} â ôõ ]}z@YÌ 3|}Þö
|aõ â }z"8ô9 } WUY
ô ô z â }z{Y38¥
õ â à ô 3~Y
ô "ô"~r â ôG}ô râ ¥}z3{Y3a â } â "
ô ô
â
}PL ]Y|aa }|ö7
õ â ô3
â õ3 â aUa}öÐ} â ~rWz â }z t~ô3Å} âlâ
~gY}@~ô3" â à D ~gW 3||0ö}z â z}z@~g} ¸¹&3#!'&)(n $&=:º Ñ¸¹& .!<(.º·,;<:1!8/
~õô
QF~
W~g}ôèô³ |

¡ â.â
}zz.ö]
öôY~rUaP â
â 3|
©"µ%/1$&Q/.µ.(0Y¶·!82u½¥&Yðkl!<(.4Q½&Yðkªè&=(kjW2u!'#2u:1;'03D¾D$&Y½½cjW½>-G2r$!8&)(.½
â õ õT
õL} â ôÇz3~ à DO ôÐ â ôõa3 CôC}z3õK â W=Pçô â }z3 P â U â ô=õWz3~gO râ [~U~ô3=3|a~g} â |a8ô
â 3|aO~5õÊ3~g â FL}~ô33|a~gcö]|aô33 1 â cö|ô3 %õN}z3~g}¥~gCô â }¥~$ õTõöUU }WaXÍ<~¥
õ õ
~ W 3|~gPcö]|aô33 BÎ=}z3 iâ WLõ[~rL}ô3 â 3|aèOt3 )ôYôu} â ôÐ}z â WG
ô }~g} â ô âr }z3XL â õTõ
õL} â ô·|~g} à
7}
â
â
}z
Ðç
êPö]|aô3 õ âr
ôÂ#ô3 % õ}~ôY3ôY~õ+ â ô³L ]O
aW 3|a~g.L
WaôG}~r|ZõW3|}õ r
â
z
â

`_rÞß®¥¤á®§5a¯à¤á[¯
®PÙKÚÛÜbÝ
|a D
} ~ôY·3W~g
râ WLõX
±É 3|a·O~Xé)L}
â
iâ 3ÊéO ôG}t~ô|aõ
âr
âr
~g}}~r
â
}z9~gW¿
3|ÂO
õõôG}a~r|
«-G/:.2u-G/¬j%ç9#0Yº×¸¹0Y(1!8Á:1;803>&YJç9-½>!'º=(
õôG} â ôÇU~ô.öC}aõPO iâ t8ôC}z38õK38õõ
}~g} â ôQ}zUz.ö â ö_ô3~rU iâ WLõ@Wõõ}ô3}z3U â } â ô âr ~"U~3
ô aY3|a~g} â }z â 3zÅ}z~g} ~g à %öÐ|a~gWrrk ~rõ r
ô YY|a~g} â [ â } â ô
õ Í'õ ) ~r|a|0è
ö zYz]õ O Ç â } â ôBõ Î ~ô
â }z3õ %U~3
â ôõYD~^õô3AY ~ôu}K~r â G
ô } âr â k P¥z3¥
õ 8K
õ Y
ô õ W~g=| râ PY~g}} G
ö â k Å3
ô Wk~$
à
} z3a |aõ ÅØ}õt}z W râ 9aU
U~ô3aY3|a~g}
â
{nO3 à
õ"õz â ôÐ8ôzêzY~g3}
ô+Y3L6W~g³~3
ô 6|
â
â
3
â

®h â
iâ WLõ }

â
~Ð
k U
â ôõ3Y} â ô õ}~ô3 â ôG}
}
â
W33L
à â }ô3 ~rWôõP~ô3zõY|}} Y|~g}õP ~ôÇWõ3|}
à Fô6~ô â O W~g} â ô3~r|!õW}3~g} â ôQõ3WzÑ à LõU~ö
k
)tô ~õY|ar"åP}z [ }z
â
}~g}}~rz3ôG}
¥~r|} ôt}z@~gW9Ëõr
â
Z
ôYC}zX}.O~öCk|a|13 â à
â @~g
â
aLõ"õYWzÇ~õY
ôG} DK}zC}z3D}~õ
â
W}~ôu} â
FW~g
ç
}
ç
X)ô3 Y a~r|}
â
â

â õWõYWzÇ~õ3aY|ô}zX~gW õ ~rL
}%7
ö } â ôY33LK â ¯ â ~r| â ô3t}z31õY~ô
W33 ô}zXU~gô3}Y
âr
râ Lõ
}zW~g
~rL}ô
V"(/->5X0>-6¸¹0Y(!'Á:;'0#&Y
¾D&)¶wÁ:%#0#!'&=(0Y;t,;<:!'/¸¹&Q/-];<!<(.ºÒ&Yð0Y(
â

â
=]}zP}z
Y3 â
â à

â
} ~r|)
|)
à
â
|
=ôu}k~õN=~õ
â ô7}z3P ~õ âr
ô ¥z3õ É
â } â Q
Ç~6cö]|aô3 ô33 õ8ô3õ}W6}z
}z LYaôõ
â % öÂ} â
â ô3~r| â
â

U
|F~r
â ô3ôu}õ
â ô6ôõ}~rö×
3W~g}|0+
ö }z iâ WLU
õ rô3
â
tçK|a}z
z3ô
} ör
â "
}
W~g}
~õY|a
â
Cp

R
~
ô ~r|=8ô à õ a
â 3
â |~õ9L }ôY
ô = ~u
ô }
â a}z¦õ 3
Yaôõ
â
}Ø
ô+}z3"3õôG}
iâ @õôÐ~r|÷}
â ôu} â
|%}z
ô } âr ~ 3|a|xn#Cpæ â Y}~g} â ô3~r| â | âr }zz¹ö] â ö_ô3~rUa râ Lõ[~ô3Ç â ôG}õ
â =u
â ô·~Sõ8ô|L|aô3è~gWý â Y|a³ YõôG}D~Cz3~r|a|ô3ôC~ô3·ô iâ WU~g} à â ôu}Y} â ô%Sû]3Wz·~
â | â 3|an
ô } â â ôõ Oô â ôõ }~rrö G â }~g} â 3
ô ~r|3 â } â
ô ~3
ô ôYcé)L}õPê â Y3}~g} â ô3~r|

à
|
~g33
â
~rWzõt
}z@~ö}
â
3|awW~ôr
}z3'õ
â
â | à ô âr
â
à â }L + }z â ³Y~õ â ôw â }ôG}a~r|÷U â

û } â rõKÊG3~g} â ôõ ý~C38õL }L
}z
3|a| Ö
~
à
a
UÁ.$!'¶Â0Y;t¾t&=()>$&=;D&Yð70Y(iV"(/-#5t0#-Gw¸¹0Y(1!'Á1:1;'0>&=
åCô3L9~ô·~r
3W~g}"

â
}z3
|
â ö³~r|a|
âr
}z
ö_ô3~rUõ âr ~ÐD3|a}÷|aô)t3|} r L âr â ¿~ô3Y3|~g} â Dõt~ à ~ra|a~gY|ar â Y}aU~r|
â â ôG} â |~g33 â ~rzõ râ }zX â } â ôÐ â ôu} â | âr }zt~ô3Y3|~g} â O â à öC~g}}W~rL} à r@ â L ~rY|r1U3
ô at3X}nõ| õ iâ ~è|aaU}Å~r â ôu} âr â ôG} â |Ncé â W} â tUô3at3Xô3 ö
z.ö
õ| õ i â
#ô3~r|%}aD â
P~
Y|a"O
â ôõWa
Q¥çP|õ
âtâr ôG} õ} â
3|aCO'õ| õz D}z
`_rÞß®¥¤á®§5a¯à¤á[¯
®PÙKÚÛÜbÝ
UôYaDY
â ôaUY3|õ¥8õZaY~gW}Uöt}z3K~gW } â }z à z3a |rH°è~$ ]D3ôu} ~rL} â ô]
õ9U~+öÓ~r|õ â O âr G
ô } õ } iâ ±dõ KaUUô3| â Cöô3~raCW â õW} â ô3ô3 âr }z
ôu} ~rL}
a=3|õ=õ|
à
±Ér
z3a |ar
g²b-2r>½&=ðOð@&=>#-z³ -G/1/1!<(ºÇ&=(Â¡ -C¾t&=()>$&=;&=ðN0Ð¸ß0=(!'Á:;'0>&=5ç,
»
ô7}zrô3 W~r|
â à â }L õz3Yô·a|a|P~rL}
~õX3õ}3Y~ô3LõD} â ~rL}Y~g}n r õ âr¥ â "=á{z3a|a}zcé)L}õ r
â à â }L fõWz33ô3 â ô
õ}WYL}õ%z3~õ%) ô'õ}33L ]}ôõ à |0ör#}z3%cO
é L}õ â D
ô ~@
ô ~rL}3~g} â 3
ô . | â õ]| ââ @ â ôu} â |
~õ
~ ô
âr ôY ~g} "U~ô3YY|a~g}
â
iâ WLõ9rô W~g}
K| }
à t
ô â }@O ô³~rYõõ%Uô³}z3õ1õa}3~g} â ôQ%}z3 â ôu} â |b â 3|a³)U~r|a} w~r} â ~g}a
~r|a| à a~g}"| â GôQ
Í< â L ~rY|rkzôn| â Wuô â %õN}zè â ôu} â || UY~ô33a}z· â
z3~
WzY~ôrÅ}
â
ô33 |
â õ]| â.â Ð
}z3õL O Wu
ô }~r|N
}z@céOL}õ
âr
|a }
â
3|a6O
ô } õ} â 3|aÐOX}zõ âr ~ôÅ~rL}3~g} â â Y| râ G
â ôu} â |1} â 33LD}zcéOL}õ râ | â Wu8ô â ôÐ~|aô37a}zt¡ â 8ôu}53L ]aYa|a}ÞörNô
ô }X â 3|awO7U~r|aa) ~g}|0öÐ â YL ]=|U} â L ]~grr W~g}
â =}z3[¡ â u
3~gè}z|
â
)Î³ç
ô â
~r|a|0öÐ}
}z [3
iâ WLõ¥rô ~g}Cô33 ¥|
â
Wu8ô9
â ô33} â ô#õ
/0YÁ.#!XY)-9¾D&)()>#&);.&=ðb0Y(FV"(./1->5X0>-D¸¹0Y(1!'Á1:1;'0>&Y57!8¡ ³0=(;V"(4%(.&57(ÂïK0Gµ.;'&Y03/ ç
õ&õ}~ôu}~r|b~r â ôG} âr â ³z3~õO ôw â ôô³}z37çK â õY~rLä â â }aõ$.
f ~g â W~g} â ö â ôÂ}z
~r3~g3} à P â ôG} â | âr U~ôYY3|a~g} â õZ}z7ô_ô â ôY~+ö| â ~rõµ´ ã ] õ¦¶ Z¥z3õb â ) râ ô3Yõ}Wa~r|
~ô3fõY~rL â â }õ z3~õ râ õõ â ô·}z~gYawôu}AY
~g} â ô âr U~õõt~ô3Â8ô }a~C3 â O }õ
~ôG}|0ö â âr ~ôÐô_ô â ô"Y~ö]| â ~rQ¥ â [~ôÐô3 Wk~g} PU~ô3YY|a~g} â ¥}zD3 â Y| õõaô3Y
â Y|a ~g}QõôYL3W~gY|a } ]~ô3"~r3U~õõFWzY~gW~rL} Wõ}õ¥ â 3|az3~ à D} â O@aôG}3
~õ
k|a|

j
·$¶®.ð@-¸ !'2u;'-¹¾D&)()>$&=;
â õ} â ôYô âr }z
U~ô3aY3|a~g} â Xô3] â ôG} b}z3C~g33 â ~rz6}~grô¨ô+}z3õXõ~gWWzÑk~õ} â U~rôG}~r+
ô }zlõ}~g} â ô
ö â õ } â 3
ô ô }~õ _õ
âr }z à z3 |U~ô3Å} â â à 7}zU~ô3aY3|a~g} â @~g3Y â 3Wa~g}|ör â D~ô¹Ç
}z à zYa |³U~+ö¨O ³} â â à â "WÊG3a{} â â à w} â â =| }³}z³}~
õ = â Sõ 3z
>#03>-Gº)!'-G½·ð&=n,:1;<;µ
¾t&Q&Y$/1!<(0>-/
â

ô }~gr âr }z3ô3Y~ô3cöU~ô3}z[ö_ô3~rUa
â z â {Oõ}k} â }~gr@~r à ~u
r
~gY~gY|a}õ âr }zU} â }~r|Põdö_õ}ý â 3|Ç) à öÅõ 3|¥zYõ@ô33 %õ}~ô338ô â Y|aÅõY|}@ô
ô ~g}Â â G
ô } â | âr ~·
ô ~gW à z3a |atõdö_õ }9èÂ
ô }zçKä5fZ
iâ WU~r|a0æ õ}W~g} õ iâ t}z7 ââ W3Y
~õõ 3~ô9#ô3 %õ}~ôY3ô
â ô+Y õ|0öÂ}z3õX3 â Y|åz3~õO ô6 â ô iâ mõ=~rL9 â â }õ¹´ gÈ¦¶ n â ô3 ~g} õdö_õ}<õ }z Wõ ~gWWz×} â à | â õ}W~g} aõ}z3~g}7~r â ôu} iâ U}zC|a~gWrCz¹ö] â ö_ô3~rUa
õ |a|))Ê3WQ
iâ WL¥
õ~gWz
`_rÞß®¥¤á®§5a¯à¤á[¯
®PÙKÚÛÜbÝ
±É²
â ö_ô3~rUa¤UÄºu Qk~õDõÇ} â ~rUôu}@}z3 à L
z3a |aX â ôG} â |Z8ôÅ~)ô3ZY a~r|1k~+örÆ(é â }õ[} â ô à õ}~g}U}zUõ âr ô râ W~g} â ô â
YL}
¤»¼r¾½]Z¤U \ er ârrâ WLDô}z â ôG} â |Q}zD~gW à z3a |a1õdöõ } U~+
ö O3 â Y}~gY|@~F
õ k|a|
ôÅ}z3õ

â
)ô râ W~g}
t}|L
à
â
Ï}zUz¹ö]
À¿k03½4Ò!<(Ò0Y(ÁV"(.½>$:2r#:$-G/£»[(-Y.!'$&=(1¶w-]() ôw Wôu} â O W~g} â ô3~r|õdöõ}<õ
Â <ZU
¤ N3Ì 3|a} %¥zwõ3 Lõ%õ Y| â ôõ}W~g} â ô
âr â Wõ â %Y â | â a ~r|õO aô#õQõbu
â }.~r} â ~g}a ~r|a|0ö â ~F}~õ G| à |G â UU~ô3Í'W~g}z .}zY~ôk¡ â öõ}a
â â UU~ô3õBÎ[ â 3|aw 3õôG}D~èzG3r~r à ~ô3Lôw ~g=~gYa|a}ÞörÃPö³L }ôY3ô
à ~ôYL à õ â @
ô }Wz3
ô ÊG
õ à | â O8@
ô }zkçKä5f~´ ]±Z¶ ga}õ. â õ%õY|}z3~g}~ô@ W â ~ õ~r=|aô}~õ[
âr )
õâ
0Y¶wÁ;<!<(.º
õ~r=|aô
â
â ô
âr

L}
â
â
O W~g}
}z~r
~gWa
P) }ØN ô"}z@~gWô3cé)L}
â
~ô3}z@õW
â
]¡L}¥
â
!Pö | â õô
3|a9Orô W~g}%
â ôG} â |D| â.â &õ9~g â ô3Ó}zYõ â à L} â > â Y| }zÓ~õ}}ÂaO3~ô3L
â ôG} â |z3ô[ â ôu}~rL}õ%U~r3r#}z â ¡TL}1 â 3|aOYaWr[a}z[ ~grOû]3 Lõõ 3|r â =| } â ô
ô 9}~õ w â 3|³Ê3tô Wõ~gWWz·~r à ~ô3LõXô à õ â ô³~ô3·ôw~r} â ~g}a
â õ3zÂ~=õ~r=|a
r
â G
ô } â |
}zw~gY3
â
3W~g}Ç
Ä
Å®ÆÇÅÈ¸É
Ê
ËÌiÍ
ÎÏÍÅ
Ä
7Ë
Ð
ÍÅ !Ñ
Ð
ËÀÒÓ
Ñ
XÔ |a| Ô ô3UY~grõ õz Ô Òz3~ô3a ~r|1õôCW~Kôõ eÔ P}zDô|aô eÔ WLõôõ Ô }zY~g}K~õ
ZÕr| Ô OÇ~õ[Y~gW} Ôr }z3õPõ~gWzQt¥z Ô ô3L 3}3~r|3õô Ôr }znõô#õ Ô [k~õ Ô ôt.öÐ¥a
°èZ.
f ~rôQ]zYa|P}z[ }~ra|z3~ô3a ~r|QõWôk~õ¥ ~gWW Ô }FöÖ~rlû]z3| IpPW~>ôõ eÔ }zU~rz Ôr }z}z U~r8ôaõôõ Ô D Ô Ô ôôu}õÍ< ~ôu}|Zr
Õ fõôõô3ô.ô#ô [Y|a1~ô3
Ø õz Ô õK}z3t Ô Ô ôôG}õô
Ô } Y|a3GÎ¥~g5õz Ô ôÇôC3õç ± %çD É %~ô3Ðç×n @WtçDÙ
¥z

}z¥~õ%õ=|
eÔ

W9
±Érã
ÛÚ
ÙPÚbÚbÜNáK¦Pà
ÙDÞ"©k¤Ý@®Ü{¯Übá[¯%¤Ý
ZÜ
5ÝèàTá?Ü¥¯
¦Ük¯]à á¹¦ÝÙ
¨Y
@çD ± ¥¾D0=()#!<;8- =-$-G/

±Érõ
Þ«!<(º
-](.½#!'(º
ÛÚ
ZÜ
5ÝèàTá?Ü¥¯
1a@çD É bÀ((-7ï;<:º
±
n
È
ÛÚ
ZÜ
5ÝèàTá?Ü¥¯
×n 9:%>-ïD;':º
3@ç ±
n
±
ÛÚ
ZÜ
5ÝèàTá?Ü¥¯
ÙØ
1a@çD b,.&=#2-

½½-]¶~ß;µ
-(½&=
±
n
É
Ä
Å®ÆÇÅÈ¸É
á
â
ã
Ëä
à
ãåâ
Òçæ
¥z38õ¥~g3Oô33÷ 3õôG}õ¥}z3
è
é
Òê â
è
Ô ô3~r|%z.ö Ô ö_ô3~rU[~ô3~r|0ö_õõFO
eÔ W eÔ U}z3õUõ~gWzQÑ¥z38õ~ô3~r|0ö_õõ Ô ôõ %õX}zÃ Ô
Ô ~ônôY Ô 3õõWY|rb8ôzÕ]õ a
r
Y3 Ô Õr ~C 3|a~gcö]|aô33 ô3 W Ô ô"ôõ}~röÅ Ô } Ô ôõ 9¥z3Uk~gr~ô3 38ô"|a~ör õ
~g Ô 3|wõWô"3õWL }Õ Ô }aLõta}z³ô3 Oô33ôu}[ Ô õ} Ô ôõ ¬r
Õ | Ô }aõ 1~ôYpõ}ô3r}zõ #P ± õWz Ô õb~1õWz3U~g}aF YõôG}~g} Ô ô Ôr }z É Cp
cö]|aô33 ~ôY}õ~grrZ¥z É CÓ
p Ô
} Ô ô Ôr }zYõZ~ô3~r|0ö_õõ8õwõaU|a~gZôU~g3Y Ô ~rWz} Ô }z3~g}b Ô ô¥ö<û~g3g~ö~´ Ø ± ±õ¼¶ eÔ N~õ}~g} Ô ô3~gö
cö]|aô3 Fa %õ9ô9~ Ô ]
Õ ô?Y YaQ
Γò
3|a|Q }~ra|8õ
ÍÅ
ã
Ôr
}z}Ø
Ô
Yaôõ
óõ
Γð
…
ïgð
ø
ëì3í3î
óoô
ïñ
÷
Γñ
ö
{P ± !¿@5X&j3ù"!<¶Â-(½>!'&=(0Y;!©"µ%/1#&Q/µ.(0Y¶Â!'2C¸¹&Q/1-; 2¦ .-]¶w03#!'2
ú-û|üþý?ÿü ü ÿýÒÒ@ýÒûÑ?ÿüiÒüzý?B?èüÒûû#V? !r?V"¯ü8Ñ#
Vzýdü B
ýI
3
~P

|a~"$%$
Ô `
Ô Õ] '
Ë}z
Ô
W
W 3|~g+]|a ' 1 '
Ô
Í&3ÊG3~g} ('
|
Ôr °èa| '
õ É ~,$}|a| YYa '
}z3*$ ' L
±
nPn
L¥z
Ôr
Ô
Ô
)$ ('
´ Ø PÈ ¶ Î}z X Ô
~-$O 3
'
Ô
WL*$k~rL} ' Ô('
YO r $ ' Y|a~gW}*$
ÛÚ
ÙPÚbÚbÜNáK¦Pà /.PÞCU°¦Ý[¤F¦X°áPÙª"à®Ñª+¤¦Üb§·ÙPáKÙP§°Z¯à¯
~ '
±
n¼Ø
O[ ~r|a 3|~g}"+
02143657098;:<5 =
z W021
3~g}è~g
Ô
Ô
Ô
}7+×
¥Wa}} '
Ôr
zihjkh
} ' }a~r|
Í
X
Ô
ZÕ
W ' LUTX
Ô
~ Ô
J$}3~g} ('
Ôr ´ Ø PÈ ¶ ÎG}z¥ Ô
~P
± P
n
± È ±
~ '
Ô
KKz3aWz¨*$LO*$}z
C
Í P ± Î
B
KMLL } r|+}z"~rWzÐ L } r~r|%O
WL*$*$O
'
' g~r|÷
Í&Ê3~g} (' $IW É]± ±

=Q
Õ
eÔ

}z3+| ' F W Y
}z¥ W |F}z3
ÎZY
5
O
EL
j}hL pgvV{z
_
| ' Í E
5
Î 3
E _ c
3
Y|hL =aL}¨ '
| 'Sd E
_
Y
3
Í
X
_
Ôr
b
^
_
É[;\
NE H_fe
Y|L ~ '
O
L
~ '
j!h %
j!h*$!h '
E _
-g É
Ô
ÆNÊwn3~g} l ('
Ô

}D}zihm$}j!h 'is }z·~ ' w
xh*$ l j!hL}|+
j
Ô

| '

Í -g É Î
E
_àDb
9Õ"h| Ô
ÎGj!h %j!h*$!h ' }!$K}zihon ' $}h~ri+9+]| l ' %hj
}zih+| l ' ihj1~ '
l | h}zihè|a~"$}}hjW
5
O
_àDb
~g=|hr
l
^
É[;\
_àDb
ÃÕg~j
Ô
Ôr
^
É[]\
H
Eml $K~7
}zihrjW~r l n%$
Õ Ô
Ôr

B R
CAB#P
NE
O
=)K
~"$
:
C
Ô
' }z@ (' }
>"?
3J5
BDE
BDEGFIH
~ ' S08Ñ 3*$ ' }K3W~g~ ' "| }
V{}z}zK~ra
Õr| Ô
>"?A@#BDC
É
l }7+rpYqjkh %j!h*$h ' }!$
Ô
Ô RÔr
} l ('
$ l
}zih" l jW |h9}zih
}zihut}z
Ô
j!h9
l
}
RÕ Ô j} l h*$è~j!h s h ' hjW~g}h w+¨}zih
j!h|a~g} l Õ"ht
h ~"n%$h Ôr }z l $=}ziht%j!h*$!h ' h Ôr
Ô } l Ô('¹Ôr }z%hX+]| l ' ihj¥ l }zzj!h*$phL}P} Ô }z%hD~g}hj*gµ{
}zihµÕ Ô j} l h*$ Ô h*$ 'Ô }Gjkh*$!n3|} l ' ~Uz3~ 'is h l ' }zih ' h }¥ l jn3|a~g} l (
Ô ' ~j Ô n ' }zih+]| l ' %hj~ ' 9}zih
}zihX Ô Y|hL l U~ s hmÕ Ô j} l h*$[~g}}zihh ' }hj Ôr }zih+]| l ' ihjP~j!h 'Ô }[~g3%j Ô %j l ~g}h} Ô
l ' |n3ih l '
Ô }h ' } l ~r|gZ¥zihj!h eÔ j!hrYÆNÊwnY~g} l Ô(' g É ~ ' phyj!hLGj l }}h ' ~"$
Ô
$z
nY|a¨hchL | n3ih
X
:
C
Ô
¥z l $yhL ]%j!h*$!$ l ('
Ô
}
Ô

9Õ Ô j} l h*$
l } l (
Ô ' $ (Ô '
Ô
('
~g}¥}zihDh ' }hj
l '
Ô

Í
ÎZY
l $
HÕ Ô
5
O
Ô
Ô
U
jW} l h*$
^
É[
H
\
_ `a b
$!h
Ôr
l '
}zih
Ôr
ÔÕ
R
Ô

Ô
-g ±
Ô
}[}hjWý}
l $¥~r

Ô
Õ Ô
n
j} l h*$k~j!h
1
36570
:
8
019:
:
Ô
g° Ô } l (Ô 'Ôr
Í
X
3
Y
×n
Í -g Î
NE _H
e
ih|b}zih7+]| l ' ihj.~C}hjW
h '
}
Ô

Ô
%h|}zih)|
$!nijkhk}zY~g}Z}zih¥
}zih~j!h hj!h ' h
Ô
n
'
Y~j!+
$ h
jW~r)h
ÙØ
Î
Í -g GÎ
L
{Õ"h| Ô l }+ Ôr }zihyjkh hj!h ' h j~rxh"g
phyhZg
Õ ~r|n3~g}h" Ô $}Gh~"$ l |+7w+9 Ô(' $ l ihj
0
d E
j¥+

013657098:
Ô

|nYiht}
l '
@
XÔ
} h
' | '
_
\
_ `a b
}z%ht+]| l ' %hj~j!hU$W~g} l $ %hg
}z%h@+| l ' ihj
~ '
^
É[
nY|h
jkh %
j!h*$h ' !
} $F}zih
ÆNÊwn3~g} l ('
5
Î 3
E _ c
3
|a~ +"hjk$D~ ' Åk~g"hr~ ' ³~C}hjW
~ s h
l
y$ l ' hÅ}zih
C
l 'is
hh l 'is
R
zihjkh
j
| ' Í E
_
~C
}zih¥+| l ' ihj*g1¥zih
}zih~$!nij ~rh
Ôr
eÔ
}z%h6hL %jkh*$!$ l ('¨
EL
ih|}z%h)|}j!h~r|
U~ s h
l
Ô
j
5 =
> ?
@
BDC
É
35
BDE
> ?
K
=
B KM
R L
=wQ
B
L
:
=
ih ph ' ih ' }|+

Í -gWÎ
CPB#NE
[
l '
Í -gÎ
BDE
H
F
h~rzC}hjW
l '%s
B
Y
H

Í -g ² Î
X
B
L-
ÛÚ
n
Ô | Õ"h"+f.~ s ~r|a|+)Ë$¥}z%h Ô j!hug¥zihq$}h~ri+9=~j} Ôr }zihij~ s ~
Õ Ô j} l h*$¥~r| Ô(' h[ l }z 'Ô l jWnY|a~g} l Ô('Ô j$}j!h~r %j!h*$h
eÔ jWh*$¥~rL} l 'is?Ô(' ~+| l ' ihjk l }zm|
ph[Gj l }}h ' ~"$tÍ&hÊwnY~g} l Ô(' ã gWP
n g õ rÔ ´ Ø ÈP¶ ~ ' uhÊn3~g} l Ô(' Ôr ´ Ø ±c¶ Î
Ô
-gU
± "
ÆNÊwn3~g} l ('
~ '
hq$
1
0
zihjkh,
LÕ Ô
j!h~r|
~ ' m
_
_
~j!h,jkh~r|)~ '
-gW
Ô
jW}hL gkÆbÊn3~g} l ('
Ô('
l ' }h s j~r|
Ô
~ '
Í3
_
=\
_`a b
U~ s l ' ~j!+U
l
Ô
1
}z%hGj l s zG}bz3~ ' $ l ih
8
> ?
O
570
:<5
Ôr
}z l $hL Mj!h*$!$ K%l L ('
Ô
Ô
Ô
hD}zihjkhX~jkh
l '
} l ('
-g ±
È
~ '
57098 :<5
O
$ l 'is n3|a~j l
'
Ô('
} l h*$
phyj!hLGj l }}h '
}} l 'is
C
:
C
a
OAC
O¡CG¢

C
Ô
508
O
=xK
K%L
35
Í
X
:
çK3Y|+ l 'is
Ô
XÔ
hL ]%j!h*$!$ l ('
021
E
> ?
K%L
Ô
j!h
BDC
a
O
1
O

Í -g õ Î
BDC
E

Í -g ± È Î
BwE
BDE
?
È #$
:
Ô
}z3~g}@ÆbÊn3~$
:
BDE
:
BDE
:

Í -g ±r± Î
BDE
BwE

^
5
| ' Í E
_
\
_ `aDb
3
BDE
^
É[
É[
3
=
| '
_
\
_ `a b
B
Y
3
E _
d E

3
n
Í -g ± Î
Î
Y

Í -g ± Î
X
B

L
È
Ø
Í -g ± GÎ
NE H_Me£
Í -g ± WÎ
H
BDCG¢
BwE
35
Y
^
_
=¤\
_`a
Ô L
Ô
570
z
H
}zihjkh*$!n3|}!$ r ÆNÊwn3~g} l (' $ -g ± ¥}zij
j0
s
g´W É¼¶ } U
Ô s l Õ"h
B(C
E
K
=
H
BwE
E
K
=
n
Í -g ±É Î
EL
É[
:
¢
BDC
>"?
Ô
ÎZY
5
:
BwE
K
=
K%L
35
E
5b}zij
}zih+| l ' ihjÍ C,E Î
>"?
: 35
H
>"?
Ôr }zihyt}z
Ô n}¥~"$
}zihh ' }hj
ph l ' }h s jW~g}h7w+XY~j}!$
> ?
3
Ôr
}zih$
KML
a
C
35
Ô
K Lr
}z%hX (M
nij
' }
C
Õ
K
=
3zihjkh
H
{hz3~ "hw+}zihyj!h*$ l %nih}zih
Í C-E Î
Ô
r
l s('Ô('
l }+
~"$
01
f#h
}zih
~ '
?
01

Í -g ã Î
CBDE
K
=
}¥ ~ '
'
Î
_
¯Õ"h| Ô
Ôr
U (' h ' }!$
35
_
hj!hLhL ]%j!h*$k$h"+z3~ 'is l '%s
0
¥zih
^
8 A:
3650
"| l }
'
NE _H
Ô
n
s
b
K
_
KML
=¤\
_`a b
{-g ±>² } Ô
z
Y
^
3¥5
d
K
K%L
Ô
ÆNÊwnY~g} l ('

Í -g ±>² Î
NE _H
e

s l "h*$%}zih
-g ±r±
Õ
eÔ |a| Ô

l 'is
8
57098 :3
É[
=
B
Y
H
X
B
3¥5
L
^
=
\
_ `a
Y
_
NE H_
K
b
K%L
3J5
^
=
\
_ `aDb
Y
_
K
KML
d

Í -g ±ã Î
NE _f
H e

ÛÚ
n
Ô
Ô
}z l $)hL %jkh*$!$ l (' k}zihè
¦ '
Gj l }}h '
Ô
Ôr
} l ('
$ l
Ô¨Ô
_kª
~ ' u«
~j!h[}zihj!h~r|Q~ '
_kª
j
l '
Ôr
}zih
XÔ |a| Ô

5Õ Ô
U~ s h
l
Ô
!Õ"h| Ô
Ô
l }7+@
Ô
Ô
Ôr
} l xh
~r|a|+r01 O
h~rWz
01
Ô
±
Õ
~ '
5708
XÔ
ph
É[
57098 :3
O
NE _
F ~ '
ph
B
Y
X
H
©
=
L
Ô I
¸
Y
H
H«
O
_

Í -g É]± Î
_
Õ

~ ' H
g~j!h{$ l Y|+K}zihkY~j} l ~r|Gihj l g~g} l "h*$
_ª
l '
~g}h*$*

_kª
Í -g ÉrÉ Î
K « L _kª
M

KML
_
Í°«
KML
-g É Ø~

Í -g ÉgÈ Î
H«
_
:
_ª
ÆbÊn3~g} l (' $ -g ² ,g ã ~ '
D l ' l 'is
}z%hP
O
H«
^
O
B
Ô }ziht}z l ~ s hµÕ Ô j}hL " Ô $ l } l Ô(' g
r
Ô£Ô jW l ' ~g}h*$ rÔ }z%h,j!h~r|¢Õ Ô j} l h*$© _kª
~g}h*$
l '
Y
_
U~ s h
l

Í -g ±õ Î
_kª
Ô
_
jUn3|~g}h9~"$

=
©
:
_ª

¯
jW}hL )GY
$
«
¥zih
57«
j} l h*$F~j!h-j!h|a~g}h7}
hL ]%j!h*$k$ l ('
l '%s
O
_ª
~ s l ' ~j!+
l
©
l
¹Õ Ô
U~ s h
l
H ¨
Y
zihjkh¬©

}z%h
~"$
NE H_
¥zihP
Rb$§
Ôr
}zihCh ' }hj
± "W
35
_kª
jkh~r|3~ '

_ª

Ø
Í -g É GÎ
Î
U~ s l ' ~j!+=~j}!$
l
s l "h*$
01
:
08
Ô
} l ('

Ô } l (Ô '
_
\
_`aDb
eÔ
36
_
Ô

£
|a%$
xh~"$!n%j!hxh ' }!$

_
£
X

_
£
X
£
X
l $=|a~rhxh '
' n3phj*g

b
X ²
£
X
£

Í -g É Î
X
=w²
L

Í -g É WÎ
b
K
K%L
jWh[}hjW³0
1
©
_
£
²
«
_´
£
²
_µ´
~jkh
Ô
g¯
Ô
Ô
n ' L} l (' $ r·¶
²
Ô
jK ('
$}~ '
}T~r h|hjW~$
l $}zihC
²
l
~rxh }hj
²
Ôr

_µ´
X
=
}zih
«
\
_ `a
^
}zihè+]| l ' %hj
~rjW~ 'is h

_µ´
Î
_kª
Ô('
n%$!h*$

Ô
l $U}zihÐ
Ô
Í
36
_
3 l )h ' $ l (' ~r|O~ ' ~r|+$ l $$z
_
¶
l $}zihUäh+ '
=
Í
_
\
_ `aDb
}z l $F~ ' ~r|+$ l $
b
X ²

zihjkh
=
^
:
Ôr
¥zihj!h~ l ' ihj
^
3
²
_´
~j!h
Ô
}z%hC+| l ' ihj~ ' º¸q¹
~r|a|+9+zhL ]phj l xh ' }~r|
l j l
»
± È"½ Î}z3~g}
Ô
x¼
n ' L} l (' $ r
²
¶
Ä
\

ÛÚ
f#h
Ô
}zY~g}
~ ' " lÀ¿ hjkh ' } l ~g} l 'is

_
}z®j!h*$phL}F}
l
b
_
{+}zih@Wz3~
¾
:
K
Î
¾
:
Í
:
b
j
¾
²
_
{+$!nM$}
} n} l 'is
l !
K jL
}z%hj!h*$!nY|}!$ %

Ô
b
X ²
-
²

Î
²
¶
K
¾
:
B
Î
O
¨
Í
K
L
K
Í
X
O
_
b
K
B
-L g×n
Ô
¶
É
Í
×n
± Î
×n
É Î
j!h*$!n3|a}
l $
²
Í -g
X
H
Î
X²
Í -g
Î
X
²
¶
Æb¨ Ên3~g} l ('
Ô
È Î
¨
Î
¨
¨
¨
H
Ô
} K
l '
²
×n
Í -g
X
Î
¨
Î
²
¶
²
¶
Î
²
¶
Í
Í
_

Í
K
¾
X
B
ÆNÊwnY~g} l ('

Í -g Érõ Î
¨
_
K
¨
KML
B
Î
²
¶
K
X²
Í
Î
_
:
b
Í
_
K%L
²
KML
K
O
Î
¨
Í
¶
¨
¾
Î
¨
_

Í -g Érã Î
Î
²
¶
¨
²
²
¶
Í
_
Õ
²

¨
s l "h*$
¶
¶
K
K
Ô
²
Í -g É² Î
Î
²
¶
¾
Í
_
Í
_
K
¨
_
Ô
¾
²
K%L
}zY~g}
} l xh
Í
_
X²
L
²
¶
Ô
B
Í
_
b
X
K%L
jkn3|h
l '
B
:
b
K
Ô
:¤¾
b
X ²
-
_
$
n
}} l 'is
_
$
±
, g É
XÔ || Ô
O}zih

l 'is
3}~ l ' h
01
[
:
3
B
Ø
=w²
H
H
Ô
¯
Ô
Ôr
jb ('
¶
²
Ô
$}~ '
}T~r h|hjW~g} l ('
Ô
eÔ
(' |+"gZzihj!h
Í
:3-T
¶
T{ÅÍ
,g×n¼Ørj!h
Ô
Ô
Ô } l (Ô '
h|hjW~g} l (
Ô '
} l ('
~r
T{Å@~ '

ÇT

Ô } l (Ô '
Y~j!h
\
Ô
$
n3}
Ô
_
b
X ²
-
\
_ `a
%j!h*$!h ' }!$F}z%h
=²
Ô
\
_`a
F
Í
_kª
_
X-²
Í
b
K
²
K
Ô
«
Ô('
|+
Ôr
_kª
Ô

Î9Ä
²
¶
¨
¶
Ô
²
¨
Î
Î
×nPnÎ
Í -g
Ã
,g×nPn@~j! h
Ô
n ' L} l (' $
±
×n¼ØGÎ
Í -g
É=w²SX
H
¨
×n
_
Í -g "Î
b
X ²

²
@

_

3
X
X
_kª
Ô
É
3
F
i+ ' ~r
}z l $K~ ' ~r|+$ l $
z
3]T{ÅuÍ
X
L
]}zihy$}~g}hL%h h ' ih ' }Fzw+%j
n ' L} l (' $
«
^
É
3
B
H
| l ' hKzw+ij
l '
Ôr
xh
[
\
_ `a
^
¨
$*gP¥z%hD"h+
Ø
^
3
É
ÎÆ:
²
¶
_kª
X
B
Ø
¨
¨
\
ÆNÊwn3~g} l ('
±
ÎÆ:
²

3
X
[
Î9Ä
²
\
zihjkh
Í
_
phyhL ]%j!h*$!$!h"~"$
¶
T

Ô
~ '
¨
1
²
@
} l (' $ r}zihFMjW~r"h }hxhL ]%j!h*$k$ l (' $ r ÆNÊwnY~g} l ('
j!hr%021Ò
0
_
b
X ²cÃ

b
X²
\
_`a
Á
Ô Ô

_kª
_
^
É
«
[
\
_ `a
LÂÁ
É=²X
Ø
^
3
B
±
3
±
X
l
eÔ
eÔ

Ô
l $K}z3~g}

%+ ' ~r
l
«
^
\
_ `a
Í
_ª
²
jWhqn
K
X²
Í
b
K
PÔ
' %hj s
j[~7+]| l '
¥ijW~ s
_
¶
¨
²
¨
l i
' s
Î
×n
Í -g "WÎ
Î
Ô

(' $}~ ' }T~r h|hjW~$
PÔ
ihj,n ' ihj s
~ ' ~r3%h]U~"$!$
ÿÕ
~j¥}zih@+]| l ' %hj¥z3~"$F}jW~ "h|hg
Ô
(' $}~ ' }
l 'is
Ô
h
Ì l h ' }!$
Ä
Å®ÆÇÅÈ¸É
È
É
Ë
ØGÙ
É
Ê
Ë
ÍÕÔÖ
×
l $ÚÛ%Ûph '%Ü
lÝ
Ü
l $ Þ nij!çMÚ '
ã j
Ô
èél Þ $
àh
Ô
'
eÔ
ã
è)l '
Ð
Ó
Òêæ
Ô£Ô
ÛSj!h*$Û
â
Ï¬Ð
®Í
Û%j!h*$!h 'DÞ $
Ú"áÛ
!Í
Ï¬ÐÒÑ
Ô
Ó
jkàh
ÍÎÍ
Ì
lè
Ô
Ü
Ú Þ Úm$ Ù
ÛMn%á$h"g
Ô
$ l Þ l ('
ØGÙ
n%$ l 'is
Ôß
l 'is)Þ Ù
hyj!h*$!n%á Þ $$ Ù
Ô
h~àá
Ô
Ô
$!h Üâ á
ß'
ÚUá ('isiê $!áh '%Ü
Ù
hjÛ
hj!h
Ô
áh"g
ß
hj!h
Ô
ØGÙ
Ô('
h
Ü
ç
$!h
Þ Ú l '
Ô"ãÞ
h Ü
l $ Þ nij!çMÚ '
Ù
çw+
àh
h)ä
l $ Þ nij!ç
Ü
lè
Õ"h
ØGØGåIæ
l '%sUÞ Ù
ÛMn%á$!h*$
ß
@Ô
l àáh
Ù
µÕ"h
h
Ù
Þ
Ú
l àáh
hj!hÚÛMÛMá l h Ü
Ô "Õ hjcÚÛphj l ÔÜÔ"ã ÚÛMÛ%j Ô Ýilè Ú Þ h*á+4ë$h*à Ô('MÜ $gì¦ ' ¯ l s nij!h*$ ± gíÚ '%Ü ± gë·ÛMá Ô"Þ $ Ô"ãoÞ Ù h Ô Ûph 'â
á Ô£Ô ÛÚ '%Ü
àá Ô $h Üiâ á Ô¨Ô Û¤jkh*$Û Ô(' $h
Ô"ã ä ØGØGåæ l 'PÞ Ù hj Ô ááÚ '%Ü Û l Þ à Ù Ü h s jkhh*$ Ô"ã~ã j!hh ÜÔ è Új!h
$ Ù Ô ß' g¯ l s nij!h ± gî)$ Ù Ô ß $ Þ Ù hUàá Ô $!h Üâ á Ô£Ô ÛSj!h*$Û Ô(' $!h Ô"ã ä ØGØGåIæqï $G+(Ú ßÂÜ h s j!hh Ô"ãã j!hh ÜÔ è g¦ '
± gW ê%Þ Ù hUàá Ô $h Üiâ á Ô¨Ô ÛSj!h*$Û Ô(' $h Ô"ãÞ Ù h{Õ"h Ù l àáh l '®Þ Ù hqð êfñfê Ú 'MÜ
¯ l s nij!h*$ ± gÙØ
E
Þ Ù j Ô n s Ù
Ü h s jkhh*$
Ô"ãã jkhh ÜÔ èìl $$ Ù Ô ß' g
Ú ' àh
ØGÙ h
l ' $ l s Ù Þ
l 'DÞ@ÔAÞ Ù hcàá Ô $h Üâ á Ô¨Ô ÛPÛphj ãXÔ j è
Ü Ú Þ Ú
ã j Ô è
Þ Ù h*$hcò s nij!h*$rÛ%j Ô Õ l Ü h
Ô"ãqÞ Ù h
ä ØGØåæ
Õ h Ù l àáh"g l ' àhj Ô ááwÚ '%Ü Û l Þ à Ù Ü h s jkhh*$ "Ô ã%ã jkhh ÜÔ è Új!hIÛfÚ"$!$ l Õ"h*á+q$ Þ Úç l á ló h Ü ç+ è Ô è h 'wÞ $
"
çMn Ô +(Ú ' à+Ú '%Üs jÚÕ l Þ +
l '6Þ Ù h*$h
Ü nih
Þ@Ô
ãeÔ jkàh*$ êÔ Ûph 'â á Ô£Ô Ûj!h*$Û Ô(' $h
Ü Ú Þ Ú
Ü h s j!hh*$ Ô"ã¬ã jkhh ÜÔ è
Új!hqÛMj Ô Õ l Ü h Ü®ãeÔ jà Ô è
ÛMÚj l $ (
Ô ' g
í*î"ô
Ú
õ-öö÷Iø,ù-ú üû¬ýÿþ
÷
÷
,ú û
÷vù
ø-õ
Sú û
÷
ö
ø
þ
÷
í*î
10
open loop
closed loop
roll angle (deg)
5
0
−5
−10
−15
0
5
10
15
20
25
30
time (sec)
35
40
45
"!#%$'&(&)*&)+-,-."/0+12&)!03
4#576980:2; Ò08<5 =8wÒ*5>?@:#> A;A?B?C: 2DFE<;A?G8H>ID A;A?B?C: C?J;K; C>H8L:#? 8M>?JN4ÒO5P>Q%4R4TSVUXWG>M576*E<;A>GY
Z[6iÒO5"\?]EC?J\_Ò C?J; @:7:P;K6A>ID7^ÒO5> C>H8H?J\ (\ÒVN H>J_B`B>M\2Eba"?GN(ÒO5> H?G;c;#de?7DB>f (8ghYKiIjkl)Ymn\
EC?Jd: o698M?G\2^ÒO5>pEo;q?(8M>JDhrO;q?B?C: C>H8H?J\ (\ÒTN C>I_`h>H\2Esa'?GNLÒO5> C?J;K;tde?7DB>pf u8vghY w)xpklhY4#5>
D (d:P6c\ ÒO6A?'?JN?C:T>M\rA;A?B?C:yde?7DB>]f (8FgBYci)iG^fz576c;A5
> Ò*5>{Eo;q?(8M>JDhrA;A?B?C:.de?7DB>]D (d:P6c\
Ò*6q?|f (8Tde`7Es5p576 )5P> JY4#5?` )
5 ÒO5P>\?J\;c6K\> E<;A?G8H>IDhrO;A?h?@:[}>M5 hWJ6A? ~: C>JWG>M_\ ÒL>JDpE G;*E`)r
; Ò*6q?G\?JN6ÒO5>D (d:P6c\ Ò*6q?FDu6 H>JE Ò*;ah_^ Ò*5>de`? Ò*6q?G\f (8Nn`(;K;aD Gd:T>IDfzr6 Ò*576c\[?J\P>%Eba2E<;A>
?GNde?`Ò*6q?G\~Y0P? ;K6c\> =8sa%8 Òn>Md].^ Ò*576K8
f=?B`u;ODEH? C>H8L:T?J\2D ÒL? |D Gd:P6K\ ÒO6A?v?JN0ghYj(BgBYBY
¯
±
l s nijkh
gí
w
p
)*
G
%

~
D
w
(
w

I
p

(
2
k
(
!*
w

{
"G
50
o
õ-öö÷Iø,ù-ú
÷
û¬ýÿþ
÷
,ú û
÷vù
ø-õ
Sú û
÷
ö
þ
ø
J7
÷
í
6
4
2
pitch angle (deg)
0
−2
−4
open loop
closed loop
−6
−8
−10
−12
0
5
10
15
20
25
30
time (sec)
35
40
45
P** e*&uB$&(&)*&)+-,/#+-12&)!#3
4#576982:P;A?`Ò28b5P?)f=8>Ò*5>
?C:T>M\rO;q?B?@: G\tDpEo;q?(8M>JDhrA;A?B?C::26rÒbEs5 C>H8L:#?G\8H>V?JN&ÒO5>vQ%4R4TS-UWJ>H576*E<;A>
Òn? eN*? EH>Du698Òb` J} G\tEH>GYpmn=
\ ÒO5>?C:T>M\rA;A?B?C:E (8H1> ÒO5> C>H8H?J\ (\ÒN C>I_`h>M\tEsa?GNOÒO5P>:26rÒbEs5
de?7DB>f (8=ghYguGx-kl(^7fz576K;qL> ÒO5>
D Gd:P6K\ Ò*6q?f (8zghYKi()YRZ[5>M\FEo;q?(8M>JDhrO;q?B?C:eEC?J\_Ò C?J;7f (8
:7:P;K6q>JD7^4ÒO5> H>C8M?G\ G\_Ò=N C>I_`h>H\2Esa?G(N ÒO5>:Pi6 ÒsEs5de?7DB>f u8%gBYg(ujkl (\2m
D ÒO5P>D (d:P6c\
Ò*6q?f u8vghYKiGBY
¯
l s nij!h
±
gë
U

"I
G
p
,
*
w

w

p

(
50
o
õ-öö÷Iø,ù-ú
÷
û¬ýÿþ
÷
,ú û
÷vù
ø-õ
Sú û
÷
ö
ø
þ
J
÷
í %í
6
4
yaw angle (deg)
2
0
−2
−4
−6
−8
−10
0
5
10
15
20
25
30
time (sec)
35
40
45
P**y1$&(&)*&)+-,/#+-12&)!#3
mn\ÒO56K8:P;q?Òs^WÒO5>a hf ÒÒO6iÒb`7DB>pDu698%Ò<` J} G\2EC> H>OC>IEÒO6A?J\:#> <N*? <d (\2EH>%?GN6Ò*5>pE<;A?G8H>IDBrA;A?B?C:
EC?J\_Ò C?J;K;q> 0698=8<5?)fz\~Y0 C?Jd Ò*5>D Ò v8b5?)fz\t¹^ ÒO5>-N C>I_`h>H\2Esa?J#N Ò*5>E<;A?G8H>IDBrA;A?B?C: C>H8H?J\ G\_Ò
de?7DB>f u8%E (;OEI`(; ÒL>JDtÒn?'}>gBYghpklu^=fz576K;q1> ÒO5>FD (d%:26c\ ÒO6A?]f (8|E (;OEI`(; ÒL>Jm
D ÒL?}B>
gBYciIw7Y
¯
±
l s nij!h
gî
( Ç
p
(
*
°
I
q
y
"o

À
50
o
õ-öö÷Iø,ù-ú
÷
÷
û¬ýÿþ
,ú û
÷vù
÷
ö
ø-õ
Sú û
20
25
30
time (sec)
þ
ø
J
÷
í Dë
0.2
0.15
X position (m)
0.1
0.05
0
−0.05
−0.1
−0.15
0
5
10
15
35
40
45
P-yT@!Y½u*&)!03/#+-12&h*!#3
4#5>Du6K8Òb` I} (\2EH> C>AC>JEÒ*6q?G\e:#> <N*? <d G\tEH>%?JNLÒ*5>pE<;A?G8H>IDBrA;A?B?C:.WJ>H576OEo;q>|EC?J\_Ò C?J;K;A> N*? )ÒO5>
rK:#?(8b6iÒO6A?J\]DB> C>@>?GNN C>@>JDB?Jd698V8<5?)fz\F6c\mÒO576980:P;A?`ÒoYR4#5>
N C>I_`h>H\2Esa{?JNÒO5P>vE<;A?G8H>IDBrA;A?B?C:
rK:#?(8b6iÒO6A?J\ C>H8H?J\ (\_Ò2d?7DB>f u8RghYgu)gklhY
4#5P>vD (d%:26c\ ÒO6A?N*? PÒO57698=de?7DB>f (8ghYKi7IY
¯
±
g i
I
y
l s n%j!h
w
q
p
",

50
o
õ-öö÷Iø,ù-ú
÷
û¬ýÿþ
÷
,ú û
÷vù
÷
ö
ø-õ
Sú û
20
25
30
time (sec)
þ
ø
J
÷
í Dî
0.1
0.08
0.06
Y position (m)
0.04
0.02
0
−0.02
−0.04
−0.06
−0.08
0
5
10
15
35
40
45

q7 t¡C¢{£¤¥¦P-y§T@!Y½u*&)!03/#+-12&h*!#3
4#57698~:P;A?`Ò08b5?)f=8LÒ*5>Eo;q?(8M>JDhrA;A?B?C:Farc:T?G8<r6 Ò*6q?G\ H>C8:T?J\8HO> ÒL? (\ @:7:P;K6A>ID%N*? EH>Du698Òb` J} G\tEH>GY
H?Gd Ò*57698[D Ò ^ÒO5> C>H8H?J\ (\Ò|N H>J_B`B>M\2Eba¨?G1N ÒO5P>{arc:T?G8<i6 ÒO6A?J\©Eo;q?(8M>JDhrA;A?B?C:ªde?7DB>«f (8
E G;*E`(; Òn>ID5ÒL?{}B>|gBYg(ju|klu^~fz576K;q> Ò*5>|D Gd:P6K\ ÒO6A?f u8vE G;*E`u; ÒL>I5
D ÒL?]}>|ghYKi7IY

D
)
w
¬ *

"y
p
À
50
o
õ-öö÷Iø,ù-ú
÷
û¬ýÿþ
÷
,ú û
÷vù
÷
ö
ø-õ
Sú û
20
25
30
time (sec)
þ
ø
J
÷
í
0.1
0.08
0.06
Z position (m)
0.04
0.02
0
−0.02
−0.04
−0.06
−0.08
−0.1
0
5
10
15
35
40
45
q7 t¡C¢{£¤¬¦P-yB@!Y½u*&)!03/0+*1t&)!03
mn\ÒO56K8:P;q?Òs^WÒO5>pEo;q?(8M>JDhrO;q?B?C:lIrK:T?G8<6rÒ*6q?G\ C>H8L:#?G\8H>ÒL? G\> Òn> o\ G;~N*? EH>|Du698%Ò<` J} G\2EC>6K8
8<5?)fz\~YF4#5> H>C8M?G\ G\_Ò=N C>I_`h>H\2Esa?GwN ÒO5>lIrK:T?G8<r6 Ò*6q?G\®E<;A?G8H>IDBrA;A?B?C:de?7DB>Ff (8|E (;OEI`(; ÒL>JD
Òn?e}>|ghYgGx)kl)Y4#5>|EC? H>C8:T?J\tDu6c\ eD (d%:26c\
Ò*6q?f (8vDB> ÒL> od6c\P>In
D ÒL?{}>|ghYKi()Y
U
G
w

w
Z
*

(
"q

50
¯
°±°³²µ´·¶±¸P¹
»
¼¾½
Ê
º
¿ÁÀ.Â
Ó
ÄÃ
×ÆÏ
Å
Ó
Ï
Æ ½
Ó
Ç Ã
Ï¬Ð
Ô
ÈÉ É A Ê2 q¢ Ê #¢G¡ ¢ É t¡C¢pË ¢FÌ A bÍ Ë ¢ É qË7Ê sÎ ¢G¢ ~AÊ2 JË7Ê ¡CË TË ¢Ï¢ q¢ ¢
Êt ~ Ë¡'¢(Ê #Ë7OÊ TË É AË7ÊX¢G¡C¡CË¡ É G ¢ ¤ Ê TË7AÊ TË É qË7Ê É G ¢
¡CË
¢ É t¡C¢ ¢(Ê É Ë ¢®Ï¢ A¢ #Ë É qË7ÊÑÐ VÒ ÒCÓÔ Ê
¢ªÐÕ|ÒCÖ2Ò×TÔ Ê B¡ ÙØ Ë7AÊ
Ê2 q¢'ÐnÚ
Ô JË¡ AÊ2 Ë Ì AË7Ê ÉÛ ¤ ¡CË7 2 Û ¤
¡C¢ ~¡C¢ É ¢(Ê ¢ TË É qË7Ê Î AÊt¢ É
Ë ¢ B¡ "Ü Ï¢ q¢ É Í É ¢ ¤ Û ¢ É q¡C¢ ¢(Ê TË7AÊ #Ë É qË7Ê É G ¢ É B¡ Í É OÊ2 ¢
¢ É A¡C¢ #Ë É qË7Ê Ê
¢ JË Ê É AÊ J¢FË ¢ ¢ É 2¡C¢ Ï A 2¢ É ¤Ý¢ É 2¡C¢ ¢(Ê É Ë
Ê Ó'¡C¢ ~¡C¢ É ¢(Ê ¢ É J¢ ¢(Ê Ë ¢FÏ¢ q¢ ¡CË
¢ J¢(Ê ¢G¡|Ë ¢ Ê Î ¢G¡C¢ ¢
TË É qÏ¢ q¡C¢ qË7Ê ÉÞ Ë¡
¢ TË É AÏ¢ q¡@¢ qË7Ê É É Ê
¢ TË É qÏ¢Ó q¡C¢ qË7Ê" É
Ë Ê Ë B¡ ¢ B¡ É J¢(Ê ¢G¡u¤2Ë¡ ¢¡@¢ ¢G¡C¢(Ê J¢ ¡ ¢ ¢
¢ J¢(Ê ¢G¡Ë ¡ (ÏP bÍ Ë ¢
Ï¢ A¢ ¢ TË É qÏ¢ ßKà q¡@¢ qË7Ê" É Ë7 ¢ÊtË É ¢pË ¢Ï¢ q¢ ¢ TË É AÏ¢ ß9à q¡C¢ qË7Ê É
Ë B¡ ¢ É B¡ TË B¡ É ¢ Ê
¢ TË É AÏ¢{Óß9à q¡C¢ qË7Êy É Ë Ê ¡CË7 2
¢ T¢ Í Ë ¢
Ï¢ A¢¤
Ë¡C¢ t¡C¢ É ¢(Ê ¢ ¢Ë ¢Ï¢ A¢ Í ~ ¡CË RÐÕ Ö ×TÔ q¢G¡ Êt q¢p¡@¢ t¡C¢ É ¢(Ê
qË7Ê É É ¢ ¤á Ð ¢ AÊ2Ô¡C¢ t¡@¢ É ¢(Ê É ¢¡CË AË7Ê«Ë ¢Ï¢ q¢ TË7 ¢¢ B¡
¢ Ó
É ¤â ¡C¢ t¡C¢ É ¢(Ê É ¢e¡CË AË7Ê.Ë ¢eÏ¢ A¢ TË7 ÊyAÊ ¢G¡ ¢ ¢ TË 2Í ¢
É
q¢p¡@Ë T¡C¢ t¡C¢ É ¢(Ê É ¢F¡CË qË7Ê #Ë7 ¢ TË 2Í ¢ -ß9à É ¤
¢ B¡ qË qË7Ê¨ É AË ¢
¢ TË7AÊ ÐLãäÒCãåÒCãæuÔFAÊ ¢ TË 2Í ¢ ¡C¢ ¢G¡@¢(Ê J¢
¡ ¢¤ ¢ Ê2 q¢ Ë¡ ¢ T¢ ¢G¢(Ê ¢ Ê2¢Ë ¢ B¡ É Ë qË7Ê Ê
¢ -ß9à ßKà Ê2¢
Ë ¢Ï¢ q¢' Éç
Ë¡ ¢'¢ T¢G¡@ ¢(Ê É Ë É ÉCÉ ¢G¡ qË7Ê É ¢
¬B ¢G¡@¢G¢ É ¤
¢ B¡ èØ Ë7AÊ Ê2 A¢ Ú É ¢ Ê2 A¢ Ë¡ ¢ T¢ ¢G¢(Ê ¢ qË7Ê27 AÊ
É Ë ¢ B¡ Ê
¢ TË 2Í ¢ ßKà ÓßKà Ê2¢¤R
q7 2¡C¢ Û ¤ É Ë ÉÉ ¢ Í Ë
¢ #Ë É qË7Ê Ê
¢
Ë ¢FÏ¢ A¢ Ê
¢ TË É AË7Ê«Ë ¢ B¡ B¡C¢¡@¢ t¡C¢ É ¢(Ê ¢ ¤
Ú
(á
Ú
Û
è
%áÚ Þ
è
ã
Ú
è
Ú
Ü
Ú
êiñê
Û
,ð
ß
Ú
ß
Ú
ß
àá
Ù
Þ
Þ
êÞ Ù
Þ
ß
-Û
(Ú
è
ñÜ
Þ Ù
ã
*à Þ
Ü
ÜSÞ Ù
oÛ
Û
*à Þ
Mà
ã kÚ è
ò
Ù
Ú ÞÞ Ù
àá
êÞ Ù
*à Þ
Ü
-Û
Ü
Þ
Þ
ãÞ Ù
Þ
*à Þ
Ü
Uç
Þ Ù
Þ Ù
*à Þ
kÚ
ñ
Ù
ã
Ù
rß
ã
Þ Ù
ß
Ú Þ à
è
Ü
Þ
Û
Þ
Þ Ù
Þ
Gà
Ü
è
è
Þ Ú
ã2Þ Ù
ÜÞ Ù
Ü
*Ú
Þ
Ü
Ý
ãÞ Ù
Þ
yà
Ú
áÚ á
è
Ü
êÞ Ù
àÚ"áà MáÚ Þ
Þ
Ú"á
Ü
Þê Ú
Ú
Ú
-Û
àá
Ù
ß
ê
àÚ"áà MáÚ Þ
Ú
å
Þ
ÞÞ Ù
Þ Ù
è
ã
Û
ã2Þ Ù
Ü
*Ú
è
(á
Þ
Þ
Þ
Ú
ß
àá
Þ{Þ Ù
Ú
ê
à Ù
Þ
Ù
Þ
Ü
Ú ÞÞ
ã2Þ Ù
ãÞ Ù
Þ
Ù
Û
Þ
mÛMáÚ"à
Ü
Þ
Ü
Ü
Ú
,Û
êÞ Ù
à
Þ Ù#ï
ð
Þ
Þ Ú !ç
Ú
Ü
Ú Ý
Þ à Ù
á
Ù
ã{Þ Ù
Gç
Ù
ãÞ Ù
Ù
Ù
ã2Þ Ù
Ü
*Ú Ü
Þ á Þ
Ú
Þ Ú Þ
àá
Ý
Ù
ê#ß
Ú
(á
Ü
ð
â
àá qÚ
ÜuÞ Ù
è
ê
à Ù
Ü
zÚç
ç
Þ Ù
ê
(á
ãÞ Ù
è
Ù
wâ ò
Ý
è
*áá
ãIÞ Ù
Ú
à Ù
Û
J¥
è
ï
è
xá
Ú Þ àÚ"áá
Þ
*Ú
Þ¬Þ Ù
rç
Ü
ß
Ù
Þ
Ü
zÚ
Þ
Þ Ú Þ
Ü
è
Û
Ü
wâ ò
wâ ò
Ý
Þ Ú â
Þ Ù â ò Ý
Ý
Ü
Ú Ý
Üuñ
oÚ Ý
Ú
Þ Ù
(á
Ú Þ qç
Ü
Þ Ù
Þ7ß
{Ú
àá Úç
Þ
ð
Ü
Má
å
â
Ù
Ú
Þ
ãIÞ Ù
ß
í
â
ã2Þ Ù
ãÞ Ù
ç
Ü
(áá
â
Þ
Þ
è
ã
UÚ
Ü
Û
è
í
Þ
yç
qÛMáÚ
Ý Û
Þ à Ù
àá UÚç
Ù
Þ Ù
yÛMáÚ
yÛ
Þ Ú Þ
Ú Þ~Þ Ù
Þß
xÚ
Þ Ù
ÞÞ Ù
Ü
Þ Ù
ã
Ú ßGâ Û
ãÞ Ù
á àÚ Þ
ã
àá -Ú
Þ
Þ Ú Þ
Þ Ù
(á
Ù
Û
Þ Ù
Þ
Þ
wâ ò
Þ
Ù %çAá àÚ Þ
è
Ü
Ú ß
Þ
è
ØGÙ
oÚ
yÚ ÞÞ
Û
rÚ
ã kÚ è
Þ{Þ Ù
Û
(áá
ØGÙ
Þ Ù
Ú
å
Û
Ø
ØGÙ
Þ Ù
ÜxÞ Ù
ÜcÞ Ù
ÛMáÚ"à
Ü
î êiß
Ù
Üâ Û
èè
xÚ
)à
Üâ Û
å
Ü
ñ
Û
â
àá
Ù
ß
Þ{Þ Ù
*à Þ
Ü
qà
Ü
ð
Þ Ù
Ü
Þ
àÚ"áà MáÚ Þ
Þ
í
è
Ú ÞÞ
Ü
Ú
àá uÛ
Ù
Þ Ú Þ
ã2Þ Ù
Þ
ß
%Ú Þ
Þ
Û
Ü
Þ
àá
mÚ
Þ
Þ
å
Þ
Ù
Û
Û
ã Þ Ù
-
Þ
MÚ"á
ãÞ Ù
Þ
Ü
è
Ü
Ü
è
Ú"àà
ãÞ Ù
*Ú
è
Üiâ Û
*Ú
(á
ð
ç
è
â
Ü
ßvÞ Ù
Ú
ÜÞ Ù
ò
Ý
%Ú"á2Ú Ý
Ü
Û
xÛMáÚ
âñ
Ú Þ
xÚ
%à
ã
qð
ãIÞ Ù
Þ
Ü
Ü
xÚ
Ü
Ú
è
Ú ÞÞ
Þ
Ü
Ü
ê
o
õ-öö÷Iø,ù-ú /ù
p
õ
ý
Fé
]÷Iø,ù
°ö
þ
Xê
úZø
ôpõMö÷Aø@ùOõ%úzûuüôp÷AõHýeþ
ë
úø-÷
zõ
θ = 0, φ = 0
òψ
ó
ú û
J¬
í
ô|õHö-÷AøùAõ ûPô|÷AõHýeþ
íVïIð
θ=0
î ïIð
í ñð
î ïð
ñð
î ñð
ô|õHö-÷AøùAõ0÷
õô|÷AõHýeþ
ñð
ÿ ú=ûuüô|÷OõHý
φ=0
γ
ïIð
φ
ì
í ïð
θ
ïIð
α

q7 t¡C¢ Û ¤ B¦$P-yp!u*&)!031~3-,$'&(&)*&)+-,-
4#57698%8@Es5>Md Ò*6OE6K;c;ù8Ò ÒL>C8v5?)f Ò*5>eW <6A?B`)8|D> C>@>C8?GNVN C>@>JDB?Jd ?GNOÒ*5> od G\2DÒO5>
WG>M576*E<;A>|fz> H>%DBc> Òn> od6c\>JDY
¢F¢(Ê TË7AÊ TË É qË7Ê«Ë ¢ Êt 0 Ë¡% É 7qÏ¢(Ê Í ¢ Ë qË AÊ2¡C¢ A7Ë Ê É ¦
í
q
ØGÙ
Üâ Û
Û
Þ
Þ
Z
-
ãÞ Ù
è
Ú
Û
%áÚ Þ
Sç mÞ Ù
ã (áá
*áÚ Þ
ß
$#Xã ä&%(')%+*, ã å Ð- ')%+./, - * - .0%' 1Ô #Xã æ Ð- ' - . # - *+%(')%+. Ô
# ã32546- ' Ð-67 %+. #8-9:- .:% 7~Ô;# (% '=< % 9 +% *>% 7 , - * Ð- . 6- 7 , -9 %+.:% 7~Ô@?A
Ð Û ¤ uÔ
#ªã ä - ' %+* X
# ã å Ð %('B%+. #- ' - * - . Ô , ã æ Ð- .:%('C, - ' - *+%+. Ô
, ã3254 %(' Ð -7 %+. #D-90- .0% 7~Ô , - 'E< % 9 %+*>% 7 , - * Ð- . -67 , - 9 %+.:% 7~Ô@?A
Ð Û ¤ 7Ô
"!
ð
ñ
*
"!
ð
ñ
í
ë
Ó:"!
ÓF#Xã å - .:%+* #Xã æ>%+*+%+.G, ã ä - *
Ð Û ¤ 7Ô
, 3ã 2 < % 9H- *% 7G# %+* Ð- . -7 , - 9 %+.:% 7~Ô@?
¢G¡@¢G- ' !I-J@KÐÕÔ Ê %' ! %+L -ÐÕ%Ô Ê É Ë Ë¡ Ë¡ F¢ ¡C¢ OÊtAÊ2 Ê2 q¢ É Ö × Ú Ê ç ¤
ß
î
Ù
¬Ú
Ü
ê
Ú
Ü
ã
Þ Ù
ã
Þ Ù
è
Ú
xÚ
(á
ê
ê
ê
Ú
Ü
QP ¼ÑÇ
ON
M
Ï
ÑÏI×
SR
Ö
Í
V¤ Y¤Ý B¡ Î É Z ¤Ý¤ Ë Î Ê Ý ¤\[2¤=Y=¢G¢¤ É Î @] É ¢ £Ë7Ê ¡CË È ¡
¢ t¡C¢ Ë ¡ Ê_^pÊ ¢ ¢G¡C¢ ^ Ê ÊtÊt¢ _Z G¢ ¡ É q¢¤`MÊ_abdce(fgfgh&ikjml&nocdprqtsufwv:qtsyxzjj{|&}
~ c&nit{ cdpXj |&jjBfhDXjq@fqtsuf+bfh ~ { f+bni+}f)fe>s0jc&}cl B¢ É : JH ¤-Ý B¡AÊ2¢
Y TË¡ Ë¡ Í Þ Ë¡ ¢ É ¢G¡@
Ê ^pÊ~qÏ¢G¡ É <Í Z ¢ ¢ T¢G¡ ( ¤
ZPÍ É ¢ É Ê27OÊ2¢G¢G¡@AÊ2r
< (?UT{¤VT{¤XW Êt
í
Ú
Þ *à Þ
SÚ
æ
ê
Ú
ã
Þ Ù
Þ
à fê
æ
ê
Ú
è
Üê
Ú
%ç
Ü
Ú
Ø
Ü
2Úç
å
è
kÚ Þ
*Ú
Þ Ù
"ê
Ü
(á
Þ
kà Ù
â
çMá
è
ÛMÚ
ê
Þ
Ú
Dâ
Þ
Û
Þ "ê
ç
è
Þ
í*î
fí
í
"î
SÚ
¤ Z B¡ Î Í Ê Ý ¤` É É Ë7Êz¤Ofge+sm|5jie>ncpy|&&fz;c5bde(f(nc&j8Bngsuc&bf ~ qb({eq{ubf(n¤\ Ê
Þ Ë É ¡ Ê ¢(AÊ Ë ( B¤
< 6?
ë
Ú !Û
Ø
Ú
Þ kÚ
ÚxÚ
æ
Ü
Ú"Ú"à
Ü
(á Üê
Ù
Ú
í "ôí
¤ Û ¤ ] q¢GÏPAÊ É ¤EV}c&jh&{efghi>bd|5qic&jt¤E Ê Þ Ë É ¡ Ê
(BP¤
< 6?
î
á
æ
Ú
Þ kÚ
¢(AÊ Ë
æ
Ü
(á Üê
Ù
Þ ¢ áË¡ Î BÊ ¢ qË7Ê
ê ë
ß
Ü
Ü
Þ
ê
í
< &?UT{¤T{¤W Ê2 ¤Y¤BÝ B¡ Î É ¤W ¤hÝ >Y AÊ 5Z ¤ Û ¤h A¢( É ¢G¡ Û ¤6W ¤)Ý. q¢ É 5 ¤ È ¤ Z ~ q¢
¤~£¤ ] 2¡ Ë7Êz¤
¦ ¢ É #¢ É ¢G¡ É q¢ Ë¡%¡CË TË
Z ¤PÝ ¤ Ë Î Ý¤[2¤YV¢G¢ Ê
¡@¢ É ¢ B¡ ¤¡`MÊIa¢bceffh&itjHl&ncdp£qtsufxz¤ ~¦¥ qts§c ieg|&}ff>qitjHlc&j©¨ªc0c5qie+n«|&jh¬¨ªf
~ n+q@f n ¤ È ¢G¡ Ê Þ q¢ B¡ Z Ë Gq¢ <Í 2¢ t¡ B¡ Í (¥¤
Ú
SÚ
ê æ
à ê
æ
zà 2Ú
ê Ø
ê Ú
æ
Ü
9á
à Ù
ØGØGåIæ
Ú
ê
Iä
Þ
á
ê
Þ ç
Þ
iç
Ü
ÚÛ
ê
çMá
è
á
"ç
ã
*Ú kà Ù
àÚ
è
%àá *Ú
à
ç
Þ "ê
%Ú
à fê
æ
"ê
Ü
á
"ê
ê
~Ê ¢G¡ É Ê AÊ2yË @¡ É ¢G¡ tÍ Ê É tÊ G¢ ¡
®jHl5itj)ff+b(ikjHl (¥¤ È J¢ ¢ Ë ¡ 0 A A7Ë ÊOÊ
Þ Ú
Ü
ã,Þ Ù
Ü
ê
í
Þ
àà Û
%Ú è
Ü
Þ
à
GÛ
ÜSã
Ü
ß
c5q@f
[2¤zâ¤ ] C¡ Ë Êz¤ Ë B¡ Ê t¡@ËuÏ¢
¢G¡[Ï¢ q¢ É ¤®3®\®°¯uc&{ub(j|&}cpªefg|&jie
Ú
Ú Þ
içMá àÚ Þ
¢
*Ú"á â Ø
æ
Ú Þ
è
%à
ê
ê
Þ
Ü
Ø
ß
àá
Ù
¢
ß
Ú
Ú
Ü
è
Û
Ü
Ë T¢G¡ (¥ ÉCÉ 2¢¤
Uäà Þ "ç
Þ Ù
Ú"á
ê
Uí
æ
(ô
ê
ëÚ
ê
Ü
ç
oí
è
Þ
ê
"ë
¢¶òÊtÊtËuÏ qË7Ê É `MÊ B¤ ¥h ÈÉ ¢G¡ Z tÊ~Ê Í Ï A¢ £ È h 7 ¬¤·±=c&jqbdc&} ~ suf>}k}¸n>f+b¹ n
|&j{|&}²ªx§¨ªf|5}´³dqi f ~ cdp(q\|5bfBb| f+\c&bµ 2¤ [¢ q Ë7Ê Þ )Ë Ï¢ T¢G¡ ( ¤
¢
*Ú"á â Ø
Ú Þ
è
%à
ê
ê
Þ
Ú"á
ê
ê
ëÚ
Ü
< 6?WAÊ AÏ¢G¡ ZPÍ É ¢ É o` Ê B¤ G G È Ê È Ï¢(Ê t¢ È
¨fpf+bf+je(f«|&j{|&}X»:¼k½ Ý B¡ ( ¤
ô
Þ à
¢òÊtÊtËuÏ qË7Ê É `MÊ B¤ ¥h ÈÉ ¢G¡ BZ tÊtÊ Í Ï q¢ £ È h 7 ¬¤r±=c5jqbdc5} ~ sf+}t}1¨ªfp>f>bf>jef
|&j{|&}²ªx§¨ªf|5}´³dqi f ~ cdp(q\|5bfBb| f+\c&bµ 2¤ [¢ q Ë7Ê Þ Ë)Ï¢ T¢G¡ ( ¤
< ¬6?
< ?
ÉÎ
É
í
< ¥6? È ¤[2¤1Tp¢ q¢ Í EZ ¤VÝ¤ Ë Î =Z ¤V£vË tÍ Û ¤Ý A¢ É Ê
*Ú"á
ß
Ü
æ
Þ
è
%à
ê
ê
ê
í ií
zÚ kà Ù
í
Þ áÚ
Þ à
"î
JH
í
ê
(ô
ê
Þ
áÚ è
è
¢
ê
Ü
Ú ê
ç
oí
£ È h¥B
"ë
JH¤)º;c5bgµ6n
ií â í"í
ê
¾ ¾ /¿ ú
ú þ

J
õ-ö
í Dô
< 6?WAÊ A Ï¢G¡ ZPÍ É ¢ É òÊ B¤ G G È Ê È Ï¢(Ê t¢ È
abdcgl5b| r f>bu¹ nCÀO{uih0fr»:¼t½ Û ¢ J¢ T¢G¡ ( ¤
æ
Ü
è
Þ
%à
ê
í ií
ê
Þ áÚ
*à
ê
ç
è
Þ à
Uí
¢
áÚ è
ê
£ È h¥B
Ú ê
Ü
JH¤)º;c5bgµ6n
ií â í"í
"î
¢wòÊtÊtËuÏ qË7Ê É òÊ B¤ ¥h ÈÉ ¢G¡ VZ tÊtÊ Í Ï q¢ £ È h 7 ¬¤¤zÁFÁ ~ ²/sufr¤fq\c&bgµ
ÁU|5q|5³Árf+}Âit&f+b $~ f>b6ie(fnf+b¹ n|&j{|&} B´¤ ¢ qË7Ê Þ Ë)Ï¢ T¢G¡ (h2¤
¢`MÊtÊ2ËuÏ qË7Ê É òÊ B¤ ¥h ÈpÉ ¢G¡ FZ ~ÊtÊ Í Ï q¢ £ È h7 ¬¤ ~ q@fqtsmc ~ ec fÃ¸n>f+b¹ n
< (? ¢
|&j{|&}²Ä¨ªfg|&}´³¸i fÀOb| s0ieg|5}z«c&jitqc&b(itjHlÅ|&jhÆÁU|5q|Ç±=c&}t}fgeqic&jÈEqit}íq 2¤©¢ qË7Ê
Ý B¡ ( ¤
W Ë¡ Î É òÊ B¤ £vË ¢ â J¢ h©â¡@ ¢yâ B¡ Î W Í Þ Î Ý È B¬BP¤
< 6? ¢ Ý
x/1ÉxzÊI¨ªfp>f>bf>jefCÀO{uih0f È 27 É ( 3¤ R¢G¡ É qË7Ê2¤P¤
W Ë¡ Î É òÊ B¤ £vË ¢ â J¢ h©â¡@ ¢yâ B¡ Î W Í Þ Î Ý È B¬BP¤
< 6? ¢ Ý
x/1ÉxzÊÈ¸n>f+b¹ nËÀO{mih0f È 27 É ( \¤ R¢G¡ É qË7Ê2¤ ^Êt W Ë¡ Î É qË7Ê É ¤
Ê [2¤ È JË É Ê
B¡ 1¤ T ÊtÊz/¤ \}´{uihË\}Ìc5\²GxÍ\itbgn+q
< J& ? Ë T{¤ Z #¢G¡ É ÎÍ È _
±=c5{mbn>fitj\}´{uihrÆfe>sm|&jie+nI¤Ý
Ê h¡ ¢ qË7Ê ( ¤
É GA¡ G B¡
< (¥6?]â ¡@ Î¶] ¢ Ê Ê â B¡@Ï ÝË7AÊz¤ Þ ¢G¡ T¢ T¢G¡@ ¢(Ê É Ë7Ê ¢ÎtË
¢ TË¡ ¬ Z Ê Ë¡ ^pÊtAÏ¢G¡ É <Í
Í AAÊ ¢G¡ É J¡@ P¡@¢ Í Ê2Ë É Ê T¢G¡(¤ ¢ Êt
Ý¢ Êt
Ê27AÊ2¢G¢G¡AÊ2 Û ¢ B¡ ¢(Ê (h2¤
< (¬6?r[t¤ Þ ¤ Þ ¢ Êz¤Ç|&b(ikj)f¶Ï h&bch j| ie+n¤ Ý` â¡C¢ É@É £ t¡@ ¢ £ t¡@ ¢ Ý È
(: 5¤
< ?Ý. Ë7ÊC Ê Û ÍÎ ¢¤xzj¶xF}>{ cdpz\}´{uihw«c5qic&jt¤ ¢â B¡ TË A Fâ¡@¢ ÉCÉ ( ¤
< G?
¢
í
*Ú"á â Ø
æ
Ú Þ
è
%à
ê
ê
Þ
í
ê
í"í
*Ú"á â Ø
æ
Ú Þ
è
Mà
ê
Ú"á
ê
ê
Ü
Þ
Þ
(ô
ê
Ú"á
ê
ç
è
ê
oí
(ô
ê
ê
zÚ kà Ù
í*ë
í
zÚ Þ Ù
ØÙ
Mà
ê
à Ù
ê
Þ MÚ Þ
IáÚ"à
ê
í*î
zÚ Þ Ù
ØÙ
Mà
ê
à Ù
ê
(á ã
æ
Úç
Þ MÚ Þ
"ë
à
Þ Ú ê
Ú
SÚ"à è
í
Ú Þ
à
à
á
*Ú
*à Ù
Ú
%ç
àÚ"á
í
Ú Ú
Ü
Ú Þ
Ü
Þ
ê
9Ú
Ü
â à
è
9Ú
Ú "ê
Ú Þ à ê
ê
ií
ê
ë
è
9Ú
Ú "ê
Ú Þ à ê
ê
ií
ê
î
Þ è
,Ú iÛ
Ü
Þ
Ý Û
*à Ù
è
àÚ"á
Ú
Þ è
í "ô
ê
àÚ"á
Ø
Þ Ú Þ
Ý
Ü
Ü
ç
è
Ú
Üiß
è
ÛfÚ
Û
æ
Þ Ù
Þ
Ø
Þ
ÛMÚ
ß
â "ë ê
Þ Ú
Ü
ê
Ú)à
ã
Þ
kà %áÚ
Ü
Þ
í
Þê
Ú
è
ß
å
Ü
ááÚ
(á Ü
å
ë
â
ó
Þ àÚ"á
ê
"ë
IáÚ"à
í
Þ
ááÚ
"ê
í
Þ
ê
í
Ü
"ë
Ø
¬Ú è
ê
ç
¬Ú è
ç
Ü
ê
ê
í
í
á Þ
Ú
< 6?r[t¤ ¤ÝË¡@ É Ë7Ê Ý¤â¤
í*ô
Iä
ê
ã Ú"à
(á à
í "ô"ë
ê
¤ ¢ Ë ¡ J¢¢ ¢G¡ ¢
] ¡@ Ê 2[ ¤ÐW =¤ [7Ë Ê É Ë7Ê Ê Z ¤ È ¤ Z
uÏ¢ É 7Ë Ê ~ q¢ É V¤ afqbdc5}f>{ bd|&jn+|:eqic&jngÑ\x® ¦ J (¥h ( ¥BP¤
æ
É 2¡ J¢
Ú kÚç
ØÙ
Ú
ß
SÛ
Ú
ï
Ù
ê
Ú
ê
à Ù
Ü
á
í*ô
ê
Ú"Ú ã
ØGÙ
í
fí
kà
ê
ã
Ý
Þ
Í
ç
Ü
í
< (6? 2 ¡C7 =Z B¡ Î Í Ê £¤5[2¤ B¡C¡@ É Ë7Êz¤RË¡ ¢ Ë ¡ A Ë7Ê Ê ¡@¢ É É Ê J¢%AÊ] tÊ É ¢ 2Í ÎtË ¤
¯c&{ub(j|&}Xcpx : }ífh$Æfe+su|&jie+n B¢ É (¬ h Ý B¡ (¬ ¤
í
Ø
Ú kÛ
Þ
Ú
ÚyÚ
Ú
Ü
Ý
Þ
ê
ÛMÚ
í
ë
ê
Ú Þ
è
ã
~Ú
SÚ à Ù
í
Þ Ú %à
Ü
Þ *Ú Ü
ß
"î
¤ Z B¡ Î Í P¤ÒòÊ OAÊ2¢ Ê ¡ Ê É Ï¢G¡ É ¢ Ë¡ J¢ É 7Ë Ê Í AAÊ ¢G¡ É AÊË É G Ë¡ Í ÎtË
q
¢ Í ÊtË É Ê T¢G¡ É ¤O¯c&{ub(j|&}Xcp ~ s0i ¨ªf(nf|&be+s 7ÐÔ¦ B6 (¬ (:5¤
É Ø z¤tË¡ J¢ É Ë7Ê Í AAÊ
Ê ¤ Û ¤
< (?]â¤ÐW ¤ ] ¢ B¡ Ê Ý¤Ó[t¤ Û Ë Êtq¢ [t¤Ý¤ ¤ ¡
¢G¡ É AÊÏ É JË7 É Ë É G Ë¡ Í Î~Ë
qË ¡Ô ¢( q¢G Ê £ B¡ #¢(Ê ¢G¡pÊ T¢G¡ É ¤¯c&{ubj|5}Ecdp\}´{uih
Æfe>sm|&jie+n (¥h2¦ : ¥¬ ( ¥¤
< B?
ë
Ú !Û
æ
(á Ü
ëí
Ø
Ú
Ú
Ú
è
zÚ
Ü4Þ kÚ
ê
ß
à
í
î"î
î
ß
ê
æ
ê
à ááÚ Þ
ê
ã
kà
ç
è
*Ú
Ü
â á
í "ô
Ú Þ
á
ß
¤à
ê
ëí
kÚ Ù
Ú è
ê
%á
(Ú
á
ë
Ú
à ááÚ Þ
Ü
Ü
â ¬Ú kÛ
ëí
Þ
Ú Þ
Ù
Ù
í
ê
Iä-çMÚ
å
ß
è
ç
Ú
kà
à
á
â
¾ ¾ /¿ ú
ú þ

J
õ-ö
í
¤ Z B¡ Î Í P¤p2Ë¡ J¢Ë7Ê Gq¡ G B¡ Í AAÊ ¢G¡|AÊÏ É JË7 É Ë É G Ë ¡ Í tÎ Ë
£ B¡ T¢(Ê ¢G¡|Ê T¢G¡ É ¤¢¯uc5{mb(j|&}Xcdpz\}´{uih$fge+sm|&jie>n (¬¥¦¬ u ( ¬ ¤
< 6?
ë"ë
Ú !Û
Ø
Ú !Û
Ú
Ú
kà
á
à
Ü
à ááÚ Þ
í
ê
í
í ê
Ú Þ
ß
qË ¡Ô ¢( q¢G Ê
á
ë"î
¬ä-çMÚ
å
Ú
Ü
Ú
ÛMÚ ÞÞ
Ý
Þ
< h&? È ¤ ¢ ÉCÉ Ë
ë
Ú
è
Ú
Ú
ê
kÚ Ù
æ
Ü
Úà
Ü
í
(Ú
â
í "ô
kà MáÚ xà
á
Ú è
Þ
Ü
à ááÚ Þ
Ü
kà
ãyã
ß
Ê ¤c£¤-Ý Í ¢G¡ É ¤oxzf+bch j| ie+nCcp$qtsufrÏf>}´iegc q@f+bI¤Ý
Ê Þ ¢ áË¡ Î
SÚ"à è
Ü
ááÚ
ê
ß
ê
Ý (Ý. Ê Û uÏ ¤ ¡@AÊ Ê Ë T¢G¡ w] ¤Ý ¢G¢¤ VÕ GA¢(Ê 2Í Ê É AË7Ê¨Ë Ê© tÊ Ê~2Ê ¢ ~Ê ¢G¡ ¢G¡Ï¢ q¢
tÊ ~ Ë¡(¤_`MÊa¢bceffh&itjHl&ncpCqtsf
jq@f+b(j|5qic&j|&}±=c&jpf+bf+je(frc&j¨c0gc5qie>nr|&j)hrxF{uqc |:qic&j B¢ É
J7 (h2¤
ë
à
Þ
Sà
ÞÞ
ááÚ
Ú
ã
Ú
ê
Ú
è
ä
å
Ü
Ü
Ú
ê
Ü
Ú Þ
ß
"ç
æ
Ü
àá
Ù
zà
Þ
Ú
Þ Ù
ß
Ù
Ú
è
à
å
Û
%Ú è
ÞoÜ
ÛMÚ
í"í*î"î fí"í
Ú
Þ
è
zÚ kà
Ü
à Ù
æ
Ú
%Ú è
Ü
àoÚ %Ú"á
xä
í*î
ê
ÿÚ
å
Ü
Ú è
æ
ç
6ä
ëí
ê
Ý
Þ
ë"ô ê
Ê
Ú
Þ Ù
Þ
Ú
ã
Þ
T¢G¡C2¤ ÊÏË¡ ¢ É ¡C¢(Êt
< :? ¤Ý¤ ¡@ÌÙT¢(Ê Ê 8Z ¤ ¤
¯c&{ub(j|&}XcpV}Â{uih$Æfe>sm|&jie+n ¬2 ÐÔ¦´ u (:B¥¤
Ú
è
î
Û
ë"ô
å
Ú
Ü
Ú è
æ
ç
ë
ç
kÚ Þ
oà
Ú
ß
*à Þ
ØGÙ
kà MáÚ Gà
ØGÙ
á
Ú
kÚ
ÿçMá
%à
Ü
í*î ô fí*î"ô"ë ê
¤ Z B¡ Î Í P¤/RË¡ ¢ AÊ J¢ Ë É G
(:B¤
Ú kÛ
Ú
Ú
Ý â
Þ
Mà
Ü
Þ ¬á
iÛ
Þ Ù
à ááÚ Þ
Ü
à ááÚ Þ
Ü
Ü
í
â ç
Ü
zß
Ú
Î¢É¤
í
Þ Ù
*áÚ
ã
Þ à
%à Þ
Þ
Ý
Þ
ê
ê
Ø
ò
Ü
cÚ
¡ B AÊ A uÙ TË 2Í
ÜAÜ
Ü
Ý â
Þ
Ú ß
ã
Ë ¡AÊ CÎ~ t
(h2¤
%áÚ Þ
ë"ëí ë"îí ê
T¢G¡C2¤ ¢¢+Ù#¢ É Ë 0Í Ê 0Êt ¢ q¢(Ê2 TË7Ê ¢%ÏË¡ ¢
Ê Ï t¡ AÊ2 Gq¡ G B¡ Í OAÊ ¢G¡ É ¤3¯c&{ubj)|&}XcdpFV}Â{uihwÆfe+su|&jie+n ¦
< 6?W ¤ Û ;¤ ` Êz¤ ¢ÏË¡ ¢ AÊ J¢ Ë É G qË7ÊyË ¢ É É ¡@ 2¡ ¢ q¢
®jHl5itj)ff+b(ikjHlp>c&bzjh5{Hn+qb : ¦ :
(: B¥¤
< 6? Z ¤ ¤
%áÚ â
è
í
ê
Êt 0 < ¬6? ] ¢(Ê2Ë6Ö× Yz¢GØ Ï¢ É Ì 2¢ Ê Ý B¡ $[2¤ B¡ ¤ Û Í Ê Ê Í É É Ë
¢(ÊÏPq¡CË7Ê ¢(Ê ¤3jq@f>bj|:qic&j)|&}¸¯c&{ub(j|&}Xcpz¨c0gc5qie>nF¨ªf+n>f|5bde>s 2Ð 7Ô¦
ë
à
%áÚ Þ
ê
< B?
à %áÚ Þ
"ë
< ¥6? Z JË
ë
à
ê
í "ô"ô
ê
Ú
ß
(¥ ¤
í
*Ú
ê
ê
î
Má
ß
É Ø â¤ÐW ¤ ] ¢ B¡ Ê Ê 2[ ¤Ý ¤ ¤ ¡
¤ ÈÙÉ tÍ Ë Ë¡ J¢ É Gq¡ G qË7Ê
Ê ÏË¡ ¢
¢G¡@Ê É B¡@Ë7 tÊ
Gq¡ G B¡ Í AOÊ ¢G
¡ AÊXË É G AÊ2£ÎtË ¤Å¯c&{ubj)|&}cdpo\}´{uih
Æfe>sm|&jie+n (¬¦:¬ h ( ¤
< 6?
¤Û ¤
à %áÚ ,à
ç
è
Þ
ÇÚà
ß
Î ¢ É Ë É qË7Ê B¡ Í
G0 ( ¤
Ú
ã
í*ë"ô ôí fí
Ú"á
*á
è
Þ Ú Þ
%Ú
í "ô"î
ê
¢(Ê É ¤Ë¯c&{ub(j|&}3cdp
Þ
í
qË7Ê É ¤¯c&{ub(j|&}VcdpGx 0 }´ifhCfge+sm|5jie>n ¬¦ h ¥
ë %í ë "ô ê
ê
í
< (? ¤Ý¤ ¡@ÌÙT¢(Êz¤XRË¡ ¢ ¢ G ¢ J¡CË É@É ÎtË PÏ t¡ q Ë7Ê É Ë
cpza¢bf(nn{ubf_f(ngnf+}3)fe>s0jc&}cl G ¦ (¥ (¬¬ ( BP¤
îí xä
Ý â
Þ
à
Ý
Þ
Ü
à
â
< 6?]â¤ÐW ¤ ] ¢ B¡ Êz¤ERË¡ ¢ É ¢ AÊt ¡CË
Æfe>sm|&jie+n (¬¦ (¥
( h2¤
*Ú
Ú
è
ê
í
Þ
í
Ù
Ý
ë"ë"ë ê
Ü%Ü
ã
è
-Ú"ááÚ
Ü
ê
ß
ê
Ë É G
à ááÚ Þ
É OÊ2 q¢ Í AAÊ ¡@
Ú
ã
(á à
á
Ü
T¢¤¢¯uc&{ub(j|&}
àÚ"á Þ iç
í "ô
OÊ2 A Ù #Ë q¢ É ¤Xxzjj{|&}0¨ªf>if+En¢ikjw\}´{uih
GçMá
)ç
Ü
í "ô
< 6? Z ¤ È ¤1T Ê W ¤ Û 1¤ ` Êz¤ É G q Ë7Ê É Ë
x : }Âifh$fge+sm|5jie>n ¥ B¦ ( h2 ¤
î"î
kÚ Þ
í (ë í "ô fí
ê
î"ë
ç
ß
Ú
oä
à ááÚ Þ
í ô "ë ô "ô ê
í "ô
ã
Ú
É ¢ ¢ G ¢ Ê2Ë7Ê AAÊt¢ B¡ É Í É ¢ ¤o¯uc&{ub(j|&}\cdp
*á ã â
Ý à
Þ
Ü
%á
*Ú
Þ
è
¾ ¾ /¿ ú
ú þ

(¥B
õ-ö
í
< h&? È ¤ Ê2Ë¡C¢(Ê Ê
î
ä
¤Ú
Ý¢ Êt É É Ë
( B¦ (:
(
< ¥6? È ¤ ÊtË¡C¢(Ê Ê
JË #¢ qË7ÊAÊ
< ¬6? ¤Ý¤ ¡@Ì ÙT¢(Ê Ê
*à Ù
Ú
è
í í í
î
ä
à
î
è
Þ
Þ Ù
rÚ
å
Ü
ß
%à Þ
Þ
*à
Ü
Ú
á
*Ú
Þ Ù
Ú
è
ã
à ááÚ Þ
à
á
Ú
Ü
í
Þ
Ú
ß
ç
Ú
è
ã
ØGÙ
Ý â
Þ
"î
Ú è
æ
%à Þ
Þ
à ááÚ Þ
ê
Ú
Þß
á
ç
ã
Ú
Ü
ë
Ú Þ
Ü
í "ô"ô
ê
qà
ë
Þ
á
Ü
í
ê
ç
Þ
à
í í ë"ë
ê
Ú è
ê
ß
Ú
î
å
Ü
*áá
ß
æ
< :? ¤Ý¤ ¡ÌÙ#¢(Ê Ê ÄZ ¤ ¤
xä
Ú
á
¢ n¤R qË É ¡@ 2¡@¢ ¡CË Ê[Ë É G AÊ2 Í OAÊ ¢G¡â B¡ ¤Ý®Ë ¢
Î ¢¤¯uc5{mb(j|&}Ecdpz\}Â{mihwfge+sm|&jie>n ( B¦ ¥ h¥ ( ¤
T¢G¡C2¤ ¢|ÏË¡ ¢ É ¡C¢G¢ Î ¢ É Ë ÏP t¡ AÊ2 Í AAÊ ¢G¡ É ¤\¯c&{ub³
¬¬2Ð 7Ô¦¥¥ :¥ B¬ (: )2¤
T¢G¡C2
¤ RË¡ ¢ É ¢ AÊ2 ¡@Ë
Í AOÊ ¢G¡]Ï ~¡ AÊ2 AÊ AAÊ2¢
Î~Ë ª¤ ¯c&{ub(j|&}XcpV}Â{uih$Æfe>sm|&jie+n B¥2Ð 7Ô¦ ¥: : (:B¬¤
T¢G¡C2¤ Z Ë ¢¡C¢ J¢(Ê É q¢ É Ë ÏË¡ ¢ É ¢ AÊ2
A
Ê ¡@ É ¢G¡ É ¤O¯c&{ub(j|&};cdp®¢j)f>bl ¨ªf(n>c&{ubde(f(nË)fe+sHjc&}cl GB2¦
*Ú
j)|&}¸cdpz\}Â{uihwfge+sm|5jie>n
î
ã Þ
à wß
æ
Ü
Þ
xä
Ù
*áá
í "ô"ô
)Ú
Û
Ú
Ù
Î ¢ n¤ qË É ¡@ t ¡C¢ ¡CË ÊË É G AÊ2 Í AAÊ ¢G¡«â B¡ B¤
Ê C¡ ¢ JË)Ï¢G¡ Í OÊ ¢2Ê ¢ B¡ Î ¢¤ª¯c&{ub(j|&};cdpªV}Â{uihfe>sm|&jie+n
à wß
æ
Û
ã
ë"ë"î ê
Û ¤ Ë
É¢ É
¤
Û ¤ Ë Î
¢eÊt¢ B¡
Z ¤ ¤
Ü
Ù
Ý
Þ
Ü%Ü
Ú6à
è
ã
á
ç
Ü
kÚ Þ
á
Ê®AÊ G ¢(Ê tÊ~ Ë¡
< 6? ¤Ý¤ ¡@Ù#¢(Ê Ê yZ ¤ ¤
AË7Ê Ë B¡AÊ2¢ ~ B¡ É
( ¤
Ë ¢ Ë¡ ¡C¢G¢ Î~Ë AÊ2 tÊ ¢G¡
< 6? Ó¤ [2¤ B¡@Ê ; ¤ È ¤ Z Ë7 É Ê Z #¤ á Ê22¤ Û Í Ê
¢G¡¡CË TË "Ï¢ A¢ ÊXÊ É Êt ~ Ë¡(¤`MÊ8abdcefgfgh&itjHl&ncdpCqtsuf8=¼ ~ ¼
Úaªc&b+q{:l0|&}
c&bgµ6ngsmc c&jÅ¸jhHf+bn>f|$¨ªc0c5qie+nr|&jh$jq@f>}k}ÂiÌlmf+jqF±=c&jqbc&} Y- É TË Ý B¡ (¥¤
¢.Ý (Ý. Ê£vË Ê Í
< 7?UY¤Ý ¤Ý. AÊ2¢ Ë É Ë7Êz¤°sufc5bfqie|&}Ï h&bch j| ie+n¤
¢ qË7Ê (¬BP¤
É@É JË¢ Õ Gq¢(Ê É Ë¡ Gq¡ G B¡ Í AAÊ ¢G¡]
¤ Y- ¡ B Ê
¢
< (? 2¡C7 rZ B¡ Î Í P_
¢G¡ É ¢ AÊ ¢ ¢ #¢(Ê ¢(Ê ÎtË G
¤ ¯c&{ubj|5}=cpx : }ÂifghËÆfe+su|&jie+n B¢ É (¥ Ý B¡
(¬ ¤
< 6? Û Ê ¤áË¢G¡C¢G¡ Ê [¢ Ê [ Ì 2¢ É ¤ Z AË AÊ2¢¤ Ë ~ É ¡ Ø ¢ Ë¡ Í JË7Ê ¡CË TË tÊ ¢G¡ ¢G¡
Ï¢ q¢ É 3¤ ®3®\®Ã¯uc5{mb(j|&}Xcdpoªefg|&jie/®¢jHl:ikjBfgf+b(itjHl
GtÐÔ¦¬ H h ( ¥¤
< 6?]t¡ Ê Î Û Ë7 2 ¢G¡ bÍ Ë Z ¢G¡ Ê 1 B¡ Í W ËË ¢ (Ï¢G¡ Ê _ Y=Ë)Ï¢ n¤ È Ê Ë7Ê2Ë Ë7 É
~Ê ¢G¡ ¢G¡Ï¢ q¢[Ð È ^FOÔ Î0q JË7Ê ¡CË É Í É ¢ É AÊ2 É A AÊt Ë ¢ JË7Ê ¡CË sV¤ `o8
Ê ªe(f|&jn
¹ v:v B¢ É ¬¥ :hP1¤ `
( ¤
< & ?r[ q¢Ý ¤ È Ê ¢G¡ É Ë7Ê=¤Ý®Ë ¢ ¢GÏ¢ AË ¢(Ê Ê JË7Ê ¡CË Ë ¢ Ë7Ê2Ë Ë7 É #¢(Ê ]¢
qË¡C¢G¡(Ç
¤ `oI
Ê a¢bceffh&itjHl5ncdp_qtsuf ~ fegc5jhÆjq@f>bj)|5qic5j|&}$Bnsmc&bf«|&jhÆaªc&}|&by®¢jHl:ikj)ff+b(ikjml
±=c5jp>f>bf>jef B¢ É ¬ H :¤ `MÊ ¢G¡@Ê qË7Ê Z Ë Gq¢ <Í Ë Ù É Ë¡@¢ Ê â-Ë B¡ Ê27AÊ2¢G¢G¡ É [ tÊ2¢
( ¤
Ú
Þ Ù
ß
%à
Ü
î"ô xä
Þ
mÚ
Þ
å
Þ %ç
ß
Ú è
æ
Ü
Ú
è
Þ
è
ã
%áÚ
ç
Ú
ë
ê
*à
è
Þ
Þ
Ü
ã
ë
Ù
Ý
Þ
ë í ê
ÜMÜ
í
ÚÛMÛMá àÚ â
Þ Ù
ß
Ü
í
ê
ë fí*î ê
í "ô"ë
î
Ø
Ú
Ø
"ç
Þ
%á Þ
Ù
ê
Þ à
àá
Ù
Ú
Ü
Ú
Þ Ù
ß
Ú
ê
%Ú è
â Ú Ý
Ú
è
Û
àÚ"á
è
*á
Ü
yÚ
ã
Ü
%í
Þ
ê
Ø
Ú !Û
Ú
zÚ
è
Ü
Ú â
ß
ç
SÚ à Ù
zÚ"à
ØGÙ
è
(Ú ê
í
ááÚ
ÛMÚ
è
Þ Ù
"ê
í
Þ
Ü
í
â ØÙ
(Ú Þ
â
%áÚ Þ
ê
á
ã
Ú
è
Þ
kÚ
ãÞêÜ
Ú
ê
â7Ü
Û
Ü
Þ
GÚ
Ü
*Ú
â DÚ
Ú Ü%Ü
Ü
Ú
Üâ è
à
à
Þ
xÚÇà
ã
ß
ê
kà %áÚ Uà
ÛMÚ
á
è
Ü
í*î fí
â
zÚ kà Ù
ê
"î
Dë
Ú %Ú
á
å
"ç
æ
Þ
àá
Ù
Dî
æ
ê
kÚ
Ù
Ü
ß
ê
DÚ è
ÛMÚ
Þ "ê
Ú Þ
Ù
í*ë
Ø
è
Ù
Ú
è
àá
à
Ù Þ
fí*ë
ååIå
Ü
Ü
(á ß
(á
Þ
ä
â í
å
*Ú
ê
à
Ú
á
ê
ç
Ü
ã
Ü
Ü
ÇÚ
yà
Þ
è
Þ
(á
*á "Û
Ü
è
Þ
Ú
à
Ü
(á
Þ
ã{Þ Ù
Ú
ç
è
Þ
à
Þ Ù
Ûfá
í
ê ÛMÚ
"ë
"ô
ë
Ú Þ
ß
í "ô
*áá
è
Ü
(á
Þ
"ë
è
Þ
*à Þ
í "ô"ô
ê
*á
Ú
ê
ÞÞ kÚ
Þ
MÚ Þ
%Ú"á
à
Þ
ã
ä
Ù
IÚ
Ü
(áÚ
å
ê
Ý â
¾ ¾ /¿ ú
ú þ

(¥
õ-ö
< ¥6? È Ê
í í
Ë7Ê Í 2[ ¤Tp¢ q¢ Í Ê Û (ÏP Y-q¢(Ê B¡ ¤ Ý. q Ï B¡@ q¢ É A AÊ2 Ë ¢ JË7Ê ¡CË Ë¡ Ë7ÊtË Ë7 É qÏPAÊ2 Ê É ¢GG¢ ¡@AÊ2ªË tÊ ÊtÊ2¢ ~Ê G¢ ¡ G¢ ¡«Ï¢ q¢ É ¤Û®\®3®È¯uc5{mb(j|&}/cdp
ªe(f|&jie/®jHl5itj)fgf>bitjHl 2Ð 7Ô¦ : ( ¤
*Ú"á
Þ Ù
è
Þ
Ú
ÿÚ
Ü
Ú
Ü
Ü
%Ú
Ü
Þ
î
î"ë
Ú
è
ã
í*ô
ê
î"î
%á Þ
Ü
í
Ü
"ç
æ
Þ
à
Þ
(á
Þ
Ú
ã
ê
< H? Ô ¢GÏAÊ
ÚÛ
Þ
è
Þ
í
Ü
î
ê
Ü
Ú
æ
Ú
è
Þ
¤Ú
Ù
Ú Þ
ß
Sà
Ü
(á
Þ
Ú
ã
â
àá
Ù
í
î
í
àá
Ù
Dô
Þ Ù
à Ù
æ
Ú
"Û
fí í ê
< 6? Û Ê
á
Þ
è
Ü
Ü
ÛMáÚ
Ü
%á Þ
Ü
kÚ Þ
Ü
Ü
í
î
Ú
Ú Þ
ß
ÚçMá
*á ã âÞ
AÚ
Þ "Û
á
Þ
ã
àá
Ù
í
à
Þ
ê
ÚÛ
Ü
¤ B¡ 7[ ¢+Ù#¢G¡ Í É ¤ .
Ý qÏ B¡@ A¢ É ¢ tÊtAÊ2 Ë ~ AË É Ë¡
¢ Í Ë T¢G¡ ¢ ~ Ê ¢G¡ G¢ ¡Ï¢ q¢ É ¤Ã®\®3®Ü¯c&{ub(j|&}zcpªefg|&jie
(¥ (BP¤
kÚ"á
Ù
*Ú"á
Þ Ù
Ü
< 6?r[ tÊ Î á ¤ È Êt¢( 2¡ =Ê2¢ JË7Ê C¡ Ë q¢G¡ Ë ¡p tÊ ¢G¡
ªe(f|&jie/®jHl5itj)fgf>bitjHl (2¥ Ð 7Ô¦ (¬ (¬¬ (BP¤
(áá
Þ
ã
í í fí
Ü
¢G¡¡CË TË FÏ¢ q¢ É ¤¢®3®\®Ã¯c&{ubj|5}Ecdp
Ú Þ
ß
"ç
Þ à
àá
Ù
í
ê
z¤ áË¢G¡C¢G¡ Ê [7¢ Ê [ Ì 2¢ É ¤ Z qË AÊ2¢¤ È
AÏ¢ É A AÊ2 JË7Ê ¡@Ë Ë Ê¢ T¢G¡@
¢(Ê 0 tÊ ¢G¡ ¢G¡Ï¢ q¢¤E`oÊa¢bceffh&itjHl&n/cdpzqtsufªjq@f>bj|:qic&j)|&}V±=c&jpf+bf+je(f/c&jË¨cHc5qie+n
È t¡ ( B¤
|5jhwxz{qc |5qic5j B¢ É :)¬ :B¥ B¤1`
Ú %Ú
oÚ
æ
Þ Ú"á
è
Ü
< ¥B? È
*Ú
Ü
Ú Þ
ß
â (Ú
á
å
Þ
ÚÛ
Ü
á
Þ
®à
Ü
(á
Þ
Ú
ã
Ý Û
ÛMÚ
ë
ë
í
åIåå
Û
ê
áí
í
Í W ¤XW ¢ É G¢ ¡ Êz¤ Þ ¢( 2¡ vÊ2¢ Ë¡ Î JË7Ê ¡CË vË ¡CË TË Ê~ ~ Ë¡ B¡ Ë¡ tÊ
¢G¡ É ¢
A q7Ë Ê É ¤¢`oÊ®\®3®Ý±=c&jpf+bf+je(f$c&j£¤Uf+{ub|&}B¤Uf>q\c5bgµ6n3p>c&bªe(f|&j_®¢jHl:ikj)ff+b(ikjml
B¢ É (¬ (:¬ ( B¤
ç%ç
Ú
è
Þ
kÚ"á
à
Þ7ß
(á
Þ
Ú
ã
"ç
Þ à
Ú
è
Û
%áÚ Þ
UÚ
è
ã
*ÚÚÛMÛMá àÚ Þ
Ü
ÛfÚ
í í fí
í
ê
í
¤)Y- J¢ B £ ¤ TpË7Ê2yÞ BË Ê [2¤BYV J¢ B £ É ¡CË2¤{ÝË ¢ AAÊt Ê JË7Ê ¡CË Ë
B¡@AÊ2¢
¡@Ë #Ë B¡ ¤Ço` ÊIa¢bce(fgfh5ikjHl5ncpqtsuf«ßHà&qts¡±=c&jp>f>bf>jefc&jÁrfei
n(ic&jÃ|5jh¦±=c&jqbc&} B ¢ É
Û ¢ J¢ T¢G¡ ( B¤
hB uh7¥B¤ `
à *Ú (Ú â
å
"ç
Ú
Þ
Ú
ê
< ¥ 6? Û Ê
Ú
ê
à *Ú (Ú â ¬Ú
Ü
Þ
Ü
*áá
Ú
à
Ü
(á
Þ
Ú
ã
è
Ú
è
ÛfÚ
ê
ååIå
*à
ê
ç
~í
è
í
z¤ áË¢G¡C¢G¡ T B¢(Ê Z ¢
Ê Û (ÏP Ý ¤ Û Aâq¢ C¡ Ë2¤ Û ¢ É q7Ê Ê T¢G¡ Ë ¡ Ê J¢
G¢ Ï A AË7Ê«Ë Ê A Ï¢ Í JË A Ê tÊ ¢G¡ G¢ ¡ Ê~ ~ Ë ¡ Ë¡ Ë J¢ Ê ¢
¤ sf
¯c&{ub(j|&}Xcp¨c0c:qie ~ n(q@f n 2Ð 7Ô¦ : ( B¤
Ú %Ú
æ
,Ú
ê
Ú"á %Ú Þ
Ú Ú"à Þ
ã
*á
à Ù
è
è
ÛMá Ú
à
ê
ô
Û
ãZê
Ú
Þ
î
Ú
Ü
Ü
Ü
Ú Þ
ß
î í î "ë ê
í
ÿÚ
Þ
Ú
è
Û
%áÚ Þ
Û
Ü
ã %áá â à *Ú
ã
Ü
Û
Ú %à
è
ã
Þ Ù
í
¢ É t[ ¤~á Ê ¤)Y Î É n¤ È JËË¡ OÊ ¢ JË7Ê C¡ Ë -Ë Êy tÊ ¢G¡ ¢G¡|Ï¢ q¢
Ê C¡ Ë TË Êt 0 Ë ¡(¤Gsuf¯c&{ubj)|&}XcdpF¨c0c:qie ~ +n q@f n 2Ð 7Ô¦ :h ( B¤
< ¥ 6?UT{¤#Ý
"î
zÚ Ù
Ú
"ç
å
Ü
Ù
Þ à
Ù
ê
è
Ú
Û
Ú
ê
æ
Ü
2Ú
Ù
à
è
Ú"á
à
Ü
Þ
(á
Þ
ô
ê
É ~ O qË7Ê É Í É ¢
ªe(f|&jn¹ á>âabdcefgfgh&itjHl&n B¢ É ` B00`@ B¤ `
%Ú
%Ú Þ
Ü
%áÚ Þ
q¢(Ê G{¤ Ô ËuÏ n¤ È Ë
á
â
àá
Ù
ê
< ¥h&?
â è
Ü
í
Þ *á
è
Ú
ê
Ú Þ
ê
å
Ü
Ü
ê
"ë
á
"î
ê
Má Ú
ß
í "ë fí
¤ Ë ¢G¢(Ê Ê
Ë7Ê2Ë Ë7 É Ê ¡@¢ Ë
®jHl5itj)ff+b(ikjHl (¥2Ð 7Ô¦ J
í
Úçfá
Ë T¢G¡ Ë v£ ¡@ É 2Ë É[È ¤â #Ë7 A É Ê È Ê 7Ë Ê Í [2¤=Tp¢ q¢ Í ¤ È
qÏ¢ É A OÊ2 Ë ¢
JË7Ê ¡CË ~Ë Ë7ÊtË Ë7 É ~Ê ¢G¡ ¢G¡RÏ¢ q¢ É AÊ ¢ A Ï¢ Ê2¢¤V®\®3®D¯c&{ubj)|&})cdpUªefg|&jie
®jHl5itj)ff+b(ikjHl (¥2Ð 7Ô¦ (¥ (¬B (BP¤
< ¬6?
< ¥ (?
Ú
Ú Þ à
è
ê
ÛMÚ
Þ Úç
á
ô
ó Ú Þ
Þ
ôí*ë
è
åIåå
Ú
ã
î
Ü
î"î
î
ê
Ë tÊ G¢ ¡ ¢G¡ Êt ~ Z ¢ ¢ T¢G¡ (h2¤
ã
ê
Ü
Û
Ú Þ
Þ
ß
è
ç
è
í
Ú
Û
Ú Þ
ß
%áÚ Þ
í
Ù
àá
í
qË7Ê¡@Ë #Ë ¤=`MÊ
"ç
Þ
â
ê
¾ ¾ /¿ ú
ú þ

(¥
õ-ö
í "ë
Ë CÉ É Ô Ë7Ê~AÊ2 É ¢(AÊ=¤3®Vº f+b(i +f jqtnGikjD±=cc +f b|5qik5f+³xzb ã>fgeq=«|&ji u{ }|5qic&j=itqts|«¸\c&³
xFb fhFBbfgf>³\} ikjHl¨c0c:qL¤â Û ¢ É É HZ Ê Ë¡ ^pÊtAÏ¢G¡ É <Í Û ¢ B¡ (¢ Ê Ë È ¢G¡CË7Ê É
Ê ÈÉ ¡CË7Ê É HZ Ê Ë¡ £ È h B7¥
Ë T¢G¡ (BP¤ È É Ë ~ A É ¢ É Z ^ ÛÈÈ ¥:¤
< ¥¥6?
æ
Þ
Ù
Ú
Ü
%Ú
Þ
Þ à
ê Þ Ú
ã
ê Þ Ú
Þ Ù
Dî
Üê
ã
Ü
äà Þ "ç
ê
ÛMÚ
Þ "ê
í
á
Û
içfá
Þ è
Þ
Ù
%Ú
ã
Ú
Ü
Þ à
æ
¤1Y¤1 É Ì 2¢ ¤$®Vº f+b(i f+jqtnritj¦¸\c&³+±=cc +f b|5qitjHl5³xzb |&ji u{ }Ì|:qic&jp(bdc |Ëa}Ì|5q p>c&b
=iqts¦Xjµ6jc5=j«c5qic&jt¤«â Û ¢ É É EZ Ê Ë ¡ ^pÊtAÏ¢G¡ É <Í Û ¢ B¡ ¢(Ê Ë È ¢G¡CË7Ê É
Ê ÈpÉ ¡@Ë7Ê É Z Ê Ë¡ £ È h B7¥ [ Ê B¡ Í ( ¤ È É Ë ~ A É ¢ É Z ^ ÛÈÈ
¬ ¤
< ¥¬6?
Ú
æ
ó
Ù
Ú
Ü
%Ú
Þ
Þ à
Þ Ú
ê
ã
Þ Ù
Þ Ú
ê
Dî
ã
Üê
Ü
DÚ
ê
Þ "ê
%Ú
í
"ë
ÛMÚ
Þ è
6Û
%çMá
á
Þ
%Ú
ã
Ù
Þ à
Ú
Ü
æ
í
< ¥:?r[7Ë ÊË[t¤£v¡ A2¤Vjqbdch5{eqic5jqcG¨cHc5qie+n>²ªfe>sm|&jie+nF|&jhy±=c&jqbdc&}K¤ È
kÚ
Ù
Ü%Ü
¢ qË7Ê ( ¤
Ü
Þ
É Ë7Ê W ¢ É q¢ Í BÊ
á
â
"ê ë
Ü
í "ô
ê
< ¥ 6?'£ @¡ É Ë ¢G¡ ¤5^ O Î ¤E®Vº f+b(i f+jqtnªikj$Ïil&sH³af+btp+c&b |&je(fO¤c&j}Âitj)f|&bz|&jhxh0| qit&fr±=c&j³
qbc&}cdpª|¸\c&³É=ikjµÑB\}fº5i+}f+³ÁGbit&f>³>b|&ikjw«|&ji {u}|5qc&bI¤Râ Û ¢ É É 0Z Ê Ë¡ ^ÊtqÏ¢G¡ É bÍ
Û ¢ B¡ ¢(Ê Ë A¢ ¡@
Ê27OÊ2¢G¢G¡@AÊ2 Z Ê Ë¡ £ È h B7¥ Ý Í (BP¤ È É Ë ~ A É ¢
É Z ^ Û|ÈpÈ ¥ ¤
< ¥6? Ë T¢G¡ Ëä Ê P¤3®Vº f+b(i f>jqtnitj$xh:| qik5fr±=c&jqbc&}BcpU±=cc f+b|5qikjml«|5ji {m}|5qc&bn ¤â Û
¢ É É $Z Ê Ë¡ p^ ÊtAÏ¢G¡ É <Í Û ¢ B¡ ¢(Ê Ë Ý®¢ Êt
Ê27AÊ2¢G¢G¡AÊ2 UZ Ê Ë¡ £ È
h B7¥ [ Ê B¡ Í ( B¤ È É Ë 0 A É ¢ É Z ^ Û|ÈpÈ ¬B ¤
V¤ È Ê¨Ë T¢G¡ qË7Ê É J¢ Ë¡ qË7Ê Ë¡ ¡C¢G¢
< ¬B?rt[ ¤ ÉCÉ Î Ë 3Z ¤ Ë Î Ê ]¤ Ô
Î Í AÊt B¡ É J¢%¡CË TË ¤Xo` Êoabdce¼;cdpªqtsfOâqtsjq¹ } ~ ¼¸c&j$®Vº f+b(i f+jq|&}u¨cHc5qie+n
å ~ ®\¨Oæ )Z Ê Ë¡ £ È [ tÊ2¢ B [ Í (¥¤
< ¬ (? ¤çY ¤0Ý B¡ Î É )Z ¤Ý ¤ Ë Î Ê Ý¤Ót[ ¤=Y ¢G¢¤ ¢ ¢FÏ ¢GË Ë É Î OÊ2[Ë ¢Ë J¢ ÊytÎ ËË¡(¤
®3®\®¦¯uc5{mb(j|&}Ecdpoªe(f|&jie/®¢jml5itj)fgf>bitjHl BtÐ 7Ô¦ h 7[ Í (¥¤
"ô
Þ "Û
Ù
Ù
æ
á
Ù
Ù
ÛMÚ
Þ è
Þ
Ú
"ç
Þ Ù
pÚ
Þ
Dî
ê
%Ú
Ú
ßqê
%á Þ
ê è
ê
í
ã
(Ú
æ
Þ Ú
ê
ã
Dî
Üê
ÛMÚ
Þ "ê
í
í
á
à fê
æ
ÛMÚ"à
è
ã
Ü
xÛ
Ú
æ
"ç
à ê
Þ
Ú
Ü
Ù
*à Ù
ã
Ú
àÚ"á
Þ
á
oÛ
%çMá
Ù
Ú !Û
Ü
Ú Þ ç
"Û
Ú
Ú
å
ê
Þ Ú
ã
Ü#ê
(ë
æ
kÚ Þ
%Ú"á
ÛMÚ"à
â
%á
%áÚ Þ
è
ã
ã
oÚ
ã
â
ëuí
æ
Ü
ë
*Ú"á âÞ
î
è
ë"ë
Ú %Ú"á Þ àÚ"á
Þ
ê
Ü
ã
ë %í ê
í"í
ÛMÚ kÚ Þ
"ë
ê
í
Ú à
è
Ü
%á
< ¬ 6? 2 ¡C7 £Z B¡ Î Í P¤ È Ê Ê Í É 2Í Ë É ¢ B¡ ¢ ÎtË
x ~ ®I¯c&{ubj)|&}XcdpFÊ|&nie/®¢jHl:ikj)ff+b(ikjml BP¦ ¥ ¥ B (¬ ¤
Ø
í
Þ
qî
Ú
Ù
ä
Ü
ê
ê
içMá
Þ è
ê
"ë
zÚ
ê
Þ "ê
Ù
Ü
â Ú
Þ Ú
zÚ
æ
å
Ü
ÞÞ Ú
Þ Ú
ê
àÚ"á
ã
"ë
æ
æ
á *à Þ
å
ã
ê Þ Ú
Þ Ù
Ü
"ô
ã9Þ Ù
à *Ú
ß
í
TË7 Gq¡ G B¡ Í AOÊ ¢G¡ É ¤
Úç
Þ
à
kà %áÚ zà
á
Ü

MODELING OF UNDERWATER MANIPULATOR

Transcription

Similar documents

Die BUCHSTAVIER - Das Dosierte Leben