CR2512

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CR2512

Geräte-Handbuch
Device manual
R
Ein-/Ausgangs-Modul
Input/output module
SmartModule
DEUTSCH
ENGLISH
7390406 / 01
03 / 2015
CR2512
E/A-MODUL CR2512
Sicherheitshinweise
Diese Beschreibung ist Bestandteil des Gerätes. Sie enthält Texte
und Abbildungen zum korrekten Umgang mit dem Modul und
muß vor einer Installation oder dem Einsatz gelesen werden.
Befolgen Sie die Angaben der Dokumentation. Nichtbeachten der Hinweise,
Verwendung außerhalb der nachstehend genannten bestimmungsgemäßen
Verwendung, falsche Installation oder Handhabung können Beeinträchtigungen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge haben.
Das Gerät darf nur von einer Elektrofachkraft eingebaut, angeschlossen und
in Betrieb gesetzt werden.
Schalten Sie das Gerät extern spannungsfrei bevor Sie irgendwelche Arbeiten
an ihm vornehmen. Schalten Sie ggf. auch unabhängig versorgte Ausgangslastkreise ab.
Bei Fehlfunktion des Geräts oder bei Unklarheiten setzen Sie sich bitte mit
dem Hersteller in Verbindung. Eingriffe in das Gerät können schwerwiegende
Beeinträchtigungen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge
haben. Sie sind nicht zulässig und führen zu Haftungs- und Gewährleistungsauschluß.
Inhalt
1. Bestimmungsgemäße Verwendung / Funktion
Seite 3
2. Montage
Seite 5
3. Elektrischer Anschluss
Seite 5
4. Technische Daten (Datenblätter 1...5)
Maße, Mechanik, Elektronik
Betriebsanzeige (Status-LED)
Kenndaten der Ein-/Ausgänge
Anschlussbelegung
Seite
Seite
Seite
Seite
5. Parameter- und EMCY-Objekt-Übersicht
Seite 10
6. Objektverzeichnis
Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF
Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF
Seite 13
Seite 16
7. Wartung, Instandsetzung und Entsorgung
Seite 21
SEITE
2
5
6
7
8
E/A-MODUL CR2512
1. Bestimmungsgemäße Verwendung / Funktion
Das E/A-Modul CR2512 dient zur dezentralen Auswertung von Sensorsignalen
und zur Ansteuerung von Aktoren und Proportionalventilen. Über die integrierte
Strommessung kann der Spulenstrom überwacht und zur Regelung genutzt werden.
• Das Modul unterstützt binäre Eingänge sowie binäre/analoge Ausgänge und
wird daher in die Geräteklasse „I/O Modul“ entsprechend CiA DS 401 eingeordnet und gekennzeichnet.
• Das Modul ist in der Funktion der Ein-/Ausgänge konfigurierbar und unterstützt folgende Funktionen:
-
binäre Eingänge (auch nutzbar als Node-ID-Selektor)
binäre Ausgänge mit/ohne Stromrückmeldung; bis 4 A
PWM-Ausgänge mit/ohne Stromrückmeldung; bis 4 A
stromgeregelte PWM-Ausgänge; bis 4 A
wählbarer Strommessbreich 0...1 A oder 0...4 A.
• Es sind 1 Server SDO und 4 Default PDOs gemäß CiA DS 401 eingerichtet.
Das PDO-Mapping kann nicht geändert werden (statisches PDO-Mapping).
Die Default-Identifier sind ensprechend des „Predefined connection set“ vergeben.
• Die COB-IDs der PDOs sowie die Übertragungsart (synch/asynch) der einzelnen
PDOs sind konfigurierbar.
• Das Modul erwartet ein Synch-Objekt.
Der CAN Identifier des Synch-Objektes ist konfigurierbar.
• Das Modul unterstützt „Node guarding“ und „Heartbeat“.
Die „Guard time“, der „Life time factor“ und die „Heartbeat time“ sind konfigurierbar.
Beim Ausbleiben der Heartbeat- oder Node-Guarding-Signale werden die Ausgänge automatisch vom Betriebssystem ausgeschaltet
• Das Modul generiert ein Emergency Objekt. Der COB-ID des EMCY-Objektes ist
konfigurierbar.
DEUTSCH
• Das Modul speichert den zuletzt aufgetretenen Fehler.
Abgelegt wird der Fehlercode des jeweiligen Emergency Objektes.
• Das Modul unterstützt eine Reset-Funktion; d.h. die Belegung der Parameter
mit den werkseitigen Default-Werten* nach Aufforderung.
*) Werkseitige Default-Einstellungen siehe „Parameterliste“, Seite 11
SEITE
3
E/A-MODUL CR2512
2. Montage
Um das E/A-Modul der geringsten mechanischen Belastung auszusetzen, ist es
vorzugsweise waagerecht liegend oder senkrecht stehend auf der Montagewand
anzubringen. Dazu müssen vier Schrauben nach DIN 7500 bzw. DIN 7984 (M5xL)
benutzt werden.
Wenn möglich sollte die Orientierung des E/A-Moduls so angelegt werden, dass
die Kabeleinführung des Steckers nach unten zeigt.
Da die Eigenerwärmung der Geräteelektronik über das Gehäuse abgeführt wird,
muss bei der „Sandwich-Montage“ von Modulen für ausreichende Kühlung
gesorgt werden.
3. Elektrischer Anschluss
Um den elektrischen Störschutz und die bestimmungsgemäße Funktion des
Gerätes sicherzustellen, das Gehäuse mit der Fahrzeugmasse verbinden.
1: Bohrung für Masseanschluss
Verbindung zwischen Gerät und Fahrzeugmasse mit M5 Schrauben herstellen.
Zum Schutz des gesamten Systems (Verkabelung und Modul) die einzelnen
Stromkreise absichern.
Bezeichnung
Potential
Pin-Nr.
Sicherung
Betriebsspannung Sensoren/Modul
VBB S
23
2A
Betriebsspannung Ausgänge
VBB O
05
15 A
SEITE
4
E/A-MODUL CR2512
4. Technische Daten
CR2512
43
LED
15
45°
80 ±0,5
E/A-Modul
digital und analog
für System R 360
153
26
SmartModule
132 ±1
106,5 ±1
5,5
CANopen
Schnittstelle
Betriebsspannung
10...32 V DC
Technische Daten
Gehäuse
Maße (L x B x H)
Anschluß
1 Anschlußstecker 55-polig, verriegelt, verpolsicher
Typ AMP oder Framatome
Kontakte AMP-Junior-Timer, Crimp-Anschluß 0,5/2,5 mm2
Gewicht
0,95 kg
konfigurierbar als
Schaltstrom je Ausgang
4
digital, für positive Sensorsignale (Low-Side)
und nutzbar zur Selektion des Node-ID Offsets
8
digital, plus-schaltend (High-Side)
analog, PWM-Kanal (PWM-Wert 0 ‰; 50...1000 ‰)
analog, stromgeregelter Kanal (20...1000 mA; 80...4000 mA)
max. 4 A
(mit/ohne Stromüberwachung)
Summenstrom
max. 12 A
Betriebsspannung UB
10...32 V DC
Stromaufnahme
≤ 50 mA
(ohne externe Last bei 24 V DC)
Betriebstemperatur
– 40...85 °C
Lagertemperatur
– 40...85 °C
Schutzart
Schnittstelle
Baudrate
Kommunikationsprofil
Node-ID (Default)
CAN Interface 2.0 B, ISO 11898
20 kBit/s...1 MBit/s
(Defaulteinstellung 125 kBit/s)
CANopen, CiA DS 301 Version 4, CiA DS 401 Version 2.1
hex 20 (= dez 32)
Zweifarben-LED (Rot/Grün)
\
\
\
Status-Anzeige
IP 67
(bei gestecktem Stecker mit Einzeladerabdichtung, z.B. EC2084)
DEUTSCH
Ausgänge
/
132 x 43 x 153 mm
Schraubbefestigung mit 4 Stk. M5 x L nach DIN 7500 bzw. DIN 7984
Einbaulage waagerecht liegend oder senkrecht stehend auf Montagewand
konfigurierbar als
/
geschlossenes, abgeschirmtes Metallgehäuse
mit Flanschbefestigung
Montage
Eingänge
/
4 digitale Eingänge
8 digitale/PWM-Ausgänge mit integrierter Strommessung
ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen
Technische Änderungen behalten wir uns ohne Ankündigung vor!
CR2512 / Seite 1
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SEITE
5
E/A-MODUL CR2512
CR2512
Status-LED
Gleichzeitige Ansteuerung der grünen
und roten LED ergibt als Farbe orange.
Betriebszustände
LED
Zustand
grün
AUS
EIN
1,0 Hz
2,0 Hz
rot
AUS
EIN
Beschreibung
keine Versorgungsspannung
Modul im Stand-by Modus
CANopen-Status: PREOPERATIONAL / PREPARED
Ausgänge = AUS
Mindestens ein Eingang wurde als Node-ID-Selektor
konfiguriert. LED blinkt nach dem Einschalten n-mal
gemäß des eingestellten Node-ID-Offsets.
Anschließend wechselt das Modul in den CANopen-Status
PREOPERATIONAL
Modul aktiv
CANopen-Status: OPERATIONAL
Ausgänge werden aktualisiert
Kommunikation ok
Kommunikation gestört
• NodeGuard-/Heartbeat-Fehler
(wenn NodeGuarding/Heartbeat aktiviert ist)
• keine Synch-Objekte
(wenn Synch-Überwachung aktiviert ist)
Prüfnormen und Bestimmungen
Klimatest
Mechanische Festigkeit
Störfestigkeit gegen
leitungsgebundene Störungen
Störfestigkeit gegen Fremdfeld
\DATEN\100\DB-FORM—PZD/03/12/96
Störabstrahlung
SEITE
6
Feuchte/Wärme nach EN 60068-2-30, Test Db
(≤ 95% rel. Luftfeuchtigkeit, nicht kondensierend)
Salznebelsprühtest nach EN 60068-2-52, Test Kb, Schärfegrad 3
Schutzartprüfung nach EN 60529
Schwingen nach EN 60068-2-6, Test Fc
Schocken nach EN 60068-2-27, Test Ea
Schocken im Betrieb nach EN 60068-2-29, Test Eb
nach ISO 7637-2, Impulse 2a, 3a, 3b, Schärfegrad 4, Funktionszustand A
nach ISO 7637-2, Impuls 5, Schärfegrad 4, Funktionszustand B
nach ISO 7637-2, Impuls 1, 2b, Schärfegrad 4, Funktionszustand C
gemäß UN/ECE-R10 mit 100 V/m (E1-Typgenehmigung)
und EN 61000-6-2 (CE)
gemäß UN/ECE-R10 (E1-Typgenehmigung)
und EN 61000-6-4 (CE)
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E/A-MODUL CR2512
CR2512
Ausgänge
Channel 1...8
konfigurierbar als...
Kennwerte der Ein-/Ausgänge
■ Halbleiterausgänge (High-Side); kurzschluß- und überlastfest
Schaltspannung
10...32 V DC
Schaltstrom
max. 4 A (ohne/mit Stromüberwachung)
Summenstrom
max. 16 A
Die Strommessung von jeweils 2 Kanälen ist über die Anschlüsse wählbar.
Folgende Kanäle sind zusammengefasst: 1+2, 3+4, 5+6, 7+8.
■ PWM-Ausgänge
Es sind jeweils zwei Ausgänge zusammengefasst (1+2, 3+4, 5+6, 7+8).
Das Ausgangssignal wird an einen der beiden Ausgänge ausgegeben, während der
andere Ausgang „OFF“ ist (z.B. Links/Rechts- oder Auf/Ab-Funktion).
Die Ausgänge können jederzeit umgeschaltet werden.
PWM-Frequenz
20...250 Hz
Tastverhältnis
0 ‰; 50...1000 ‰
Auflösung
1‰
Schaltstrom
max. 4 A (bezogen auf den PWM-Wert 1000 ‰)
Bei kleineren PWM-Werten reduziert sich dieser Stromwert.
Wertebereich
-1000...+1000 ‰
Werte > +1000 ‰ werden auf +1000 ‰ abgerundet.
Werte < -1000 ‰ werden auf -1000 ‰ aufgerundet.
Bei Werten -50...+50 ‰ wird der Ausgang ausgeschaltet.
Wertausgabe
+50...+1000 ‰ auf den ungeradzahligen Ausgängen
(Kanal 1, 3, 5, 7)
-1000...-50 ‰ auf den geradzahligen Ausgängen
(Kanal 2, 4, 6, 8)
■ Strom-Ausgänge
Bei der Konfiguration als „stromgeregelter Ausgang“ sind jeweils zwei Ausgänge
zusammengefasst (1+2, 3+4, 5+6, 7+8).
PWM-Frequenz
20...250 Hz
Regelbereich
20...1000 mA / 80...4000 mA (s. Regelparameter)
Regelcharakteristik
über Objektverzeichnis einstellbar (s. Regelparameter)
Einstellauflösung
1 mA
Genauigkeit
± 2% FS
Schaltstrom
max. 4 A
Lastwiderstand
min. 3/12 Ω (bei UB = 12 V DC)
min. 6/24 Ω (bei UB = 24 V DC)
Wertebereich
-4000...+4000 mA
Werte > +4000 mA werden auf +4000 mA abgerundet.
Werte < -4000 mA werden auf -4000 mA aufgerundet.
Werte -80...+80 mA werden als „AUS“ interpretiert.
Wertausgabe
80...4000 mA auf den ungeradzahligen Kanälen (1, 3, 5, 7)
-4000...-80 mA auf den geradzahligen Kanälen (2, 4, 6, 8)
Regelparameter
Mit Angabe des max. Laststroms [mA] für jedes Ausgangspaar wird automatisch
der entsprechende Regel- bzw. Wertebereich ausgewählt (1000 oder 4000 mA).
Zusätzlich kann das P-/I-Verhalten des Stromreglers für jedes Ausgangspaar
parametriert werden.
Freilaufdiode integriert!
Um das Messergebnis nicht zu verfälschen, darf in der Betriebsart „stromgeregelter
Ausgang“ keine externe Freilaufdiode parallel zur Last geschaltet werden.
Eingänge
Channel 9...12
konfigurierbar als...
■ Binär-Eingänge, für
Einschaltpegel
Ausschaltpegel
Eingangswiderstand
Eingangsfrequenz
positive Sensorsignale (Low-Side)
0,4...0,7 UB
0,2...0,24 UB
3 kΩ
50 Hz
DEUTSCH
Digital- und PWM/Strom-Ausgang können in einem Anschlusspaar kombiniert werden,
d.h. ein Ausgang arbeitet als Binär-, der andere Ausgang als PWM/Strom-Ausgang.
Die Ausgänge sind dann unabhängig voneinander schaltbar.
■ Node-ID-Selektor
Jedem Eingang kann eine Wertigkeit zwischen 20 und 23 zugeordnet werden.
Entsprechend der Eingangsbelegung und der Wertigkeit wird der resultierende
Zahlenwert zur Basis Node-ID addiert.
Sind Eingänge als Node-ID-Selektor konfiguriert, geht das Modul nach dem
Einschalten erst dann in den Status PREOPERATIONAL, wenn die Selektoreingänge
mindestens 500 ms ein gültiges Signal erkennen („0“ oder „1“) und die resultierende
Node-ID ermittelt wurde.
Die Wertigkeit des Node-ID-Selektors muss den Eingängen eindeutig zugeordnet
werden können, d.h. die Eingänge müssen unterschiedliche Wertigkeiten aufweisen!
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SEITE
7
E/A-MODUL CR2512
CR2512
Anschlußbelegung
Supply
Supply GND
Supply +DC
Channel 10
Channel 11
Channel 12
CAN
Interface
43
47
06
44
48
07
45
49
24
46
31
26
51
50
15
14
32
33
+VBB S
IN
GND S
+VBB S
IN
GND S
+VBB S
IN
GND S
+VBB S
IN
GND S
CAN_H
CAN_L
CAN_GND
CAN_H
CAN_L
CAN_GND
VBB O 05
VBB O
VBB S 23
Channel 9
GND S
VBB S
Input
GNDS 01
Output +DC
Output
1
1
+VBBO
OUT
Current
GND
08
20
38
02
Channel 1
2
2
+VBBO
OUT
Current
GND
27
21
39
03
Channel 2
3
3
+VBBO
OUT
Current
GND
09
22
40
04
Channel 3
4
4
+VBBO
OUT
Current
GND
28
42
41
25
Channel 4
5
5
+VBBO
OUT
Current
GND
10
34
52
16
Channel 5
6
6
+VBBO
OUT
Current
GND
29
35
53
17
Channel 6
7
7
+VBBO
OUT
Current
GND
11
36
54
18
Channel 7
8
8
+VBBO
OUT
Current
GND
30
37
55
19
Channel 8
1
2
3
4
Abkürzungen
CANH =
CANL =
GNDO =
GNDS =
CAN-Schnittstelle (High)
CAN-Schnittstelle (Low)
GND (Output)
GND (Sensoren/Modul)
SEITE
8
PWM = Ausgang für Puls-weiten-modulierte Signale
VBBO = Betriebsspannung (Output)
VBBS = Betriebsspannung (Sensoren/Modul)
CR2512 / Seite 4
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E/A-MODUL CR2512
CR2512
Konfigurationsbeispiele (Ausgänge Kanalpaar 1/2)
Ausgangsfunktionen
VBB O
GND S
VBB S
Beispiel 1
1
1
2
2
Channel 1
+VBBO
OUT
Current
GND
08
20
38
02
Channel 2
+VBBO
OUT
Current
GND
27
21
39
03
Digital
z.B. Wegeventil
mit Stromüberwachung
Channel 1
+VBBO
OUT
Current
GND
08
20
38
02
PWM oder Stromgeregelt
z.B. Proportionalventil
Channel 2
+VBBO
OUT
Current
GND
27
21
39
03
Channel 1
+VBBO
OUT
Current
GND
08
20
38
02
Digital
z.B. Wegeventil
VBB O
GND S
VBB S
Beispiel 2
1
1
2
2
Digital
z.B. Wegeventil
VBB O
GND S
VBB S
Beispiel 3
1
1
27
21
39
03
PWM oder Stromgeregelt
z.B. Proportionalventil
DEUTSCH
2
2
Channel 2
+VBBO
OUT
Current
GND
CR2512 / Seite 5
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SEITE
9
E/A-MODUL CR2512
5. Parameter- und EMCY-Objekt-Übersicht
Über den Eintrag „Save Parameter“ (s. Objektverzeichnis, Index 1010) kann das
automatische Sichern der Kommunikations- und Geräteparameter aus- oder eingeschaltet werden. Wird im SIdx 01 der Wert 0x02 eingetragen, werden alle
Parameter bei einer Änderung automatisch gesichert.
Mit dem Wert 0x00 erfolgt keine automatische Sicherung, d.h. geänderte Parameter sind nur bis zum Ausschalten bzw. bis zum nächsten Reset gültig.
Über die Funktion „Restore“ (s. Objektverzeichnis, Index 1011) können die Parameter (Ausnahme Baudrate und Node-ID) mit den werkseitig hinterlegten
Default-Werten belegt werden. Diese sind dann nach dem nächsten Einschalten
der Versorgungsspannung gültig.
Regelparameter (Index 2004...7)
Das Stromregelverhalten ist für jedes Kanalpaar separat in P- und I-Anteil parametrierbar. Für jedes der 4 Ausgangspaare muss der max. Laststrom [mA] angegeben werden. Über diesen Wert wird automatisch der entsprechende Messbereich
ausgewählt (1 A oder 4 A).
Erläuterung der Abkürzungen:
0x... = hexadezimaler Zahlenwert
0d... = dezimaler Zahlenwert
str = String
rw = read-write
ro = read only
u8 = unsigned 8 bit
u16 = unsigned 16 bit
SEITE
10
E/A-MODUL CR2512
Parameterliste
Index
im Objektverzeichnis
Parameter
Defaultwert
(werksseitig
eingestellt)
Änderung
automatisch
gesichert
Änderung
wirksam
E/A-Konfiguration
2000
binäre Ein-/Ausgänge
einstellbar
nach PreOp
PWM-Frequenz
2001
0x64 (100 Hz)
einstellbar
nach PreOp
Regelparameter
(P/I-Anteil, max. Strom)
Kanal 1/2
Kanal 3/4
Kanal 5/6
Kanal 7/8
2004
2005
2006
2007
–
–
–
–
einstellbar
einstellbar
einstellbar
einstellbar
nach
nach
nach
nach
Node-ID
20F0, 20F1
0x20 (0d32)
ja
nach Reset
Baudrate
20F2, 20F3
0x04 (125 kBit/s)
ja
nach Reset
PreOp
PreOp
PreOp
PreOp
COB-ID Synch Objekt
1005
0x80
einstellbar
nach Reset
Communication Cycle
1006
0x00 (Off)
einstellbar
sofort
Guard Time
100C
0x00 (Off)
einstellbar
sofort
Life Time Factor
100D
0x00
einstellbar
sofort
Save Parameter
1010
0x02
(Autosicherung EIN)
ja
sofort
COB-ID EMCY
1014
0x80 + Node-ID
einstellbar
nach Reset
Consumer
Heartbeat time
1016
0x00 (Off)
einstellbar
sofort
Producer
Heartbeat time
1017
0x00 (Off)
einstellbar
sofort
COB-ID Rec PDO 1
1400 01
0x200 + Node-ID
einstellbar
nach Reset
Trans Type Rec PDO 1
1400 02
0x01 (synchron)
einstellbar
sofort
COB-ID Rec PDO 2
1401 01
0x300 + Node-ID
einstellbar
nach Reset
1401 02
0x01 (synchron)
einstellbar
sofort
COB-ID Trans PDO 1
1800 01
0x180 + Node-ID
einstellbar
nach Reset
Trans Type Trans PDO 1
1800 02
0x01 (synchron)
einstellbar
sofort
Event Timer Trans PDO1
1800 05
0x00
einstellbar
sofort
COB-ID Trans PDO 2
1801 01
0x280 + Node-ID
einstellbar
nach Reset
1801 02
0x01 (synchron)
einstellbar
sofort
1801 05
0x00
einstellbar
sofort
Life Time Factor 0 wird als 1 interpretiert.
Das erste Guardprotokoll wird als “Start Guarding” gewertet, auch wenn zu diesem Zeitpunkt das Guarding noch nicht aktiviert ist (Guardtime = 0).
SEITE
11
DEUTSCH
E/A-MODUL CR2512
EMCY Objekte
Folgende Fehlercodes gemäß DSP-401 bzw. DSP-301 werden unterstützt:
EMCY
Code
Error
Reg
Zusatz
Code
Beschreibung
0x3300
0x05
0x00
„Output Voltage“
Versorgungsspannung VBBO der Ausgänge fehlt
0x6100
0x11
0x00
„Internal Software“
Überlauf einer Rx-Queue;
z.B. Frequenz der Rx PDOs zu groß.
Reset nur extern, über Eintrag in Idx 1003 00
0x6101
0x11
0x00
„Internal Software“
Überlauf einer Tx-Queue;
z.B. Gerät kommt nicht auf den Bus.
Reset nur extern, über Eintrag in Idx 1003 00
0x6200
0x81
bit-codiert
„User Software“
I/O-Konfiguration ist nicht zulässig.
EMCY Objekt beinhaltet fehlerbehaftetes Kanalpaar;
jedes Bit repräsentiert ein Kanalpaar.
0000
0000
0010
1000
0010
1000
0000
0000
Kanalpaar
Kanalpaar
Kanalpaar
Kanalpaar
1,
3,
5,
7,
2
4
6
8
0x8000
0x11
0x00
„Monitoring“ (Synch Error)
Für „communication cycle“
wird kein Synch-Objekt empfangen;
(nur in OPERATIONAL).
Reset bei Synch-OBJ bzw. PREOP
0x8130
0x11
0x00
„Monitoring“ (Guarding Error/Heartbeat Error)
Für „guard time“ x „life time factor“
wird kein Guard-Objekt empfangen oder
Heartbeat Objekt außerhalb der Zeiterwartung.
Reset bei erneuter Kommunikation
0xFF00
0x81
bit-codiert
„Device Specific“
Stromsollwert kann nicht erreicht werden, da
Lastwiderstand zu groß/zu klein.
0000
0000
0000
0000
0000
0001
0010
0100
0000
0001
0010
0100
1000
0000
0000
0000
Kanal
Kanal
Kanal
Kanal
Kanal
Kanal
Kanal
Kanal
1
2
3
4
5
6
7
8
Es wird nur der erste Fehler einer Fehlergruppe gemeldet.
Tritt z.B. erst am Kanal 1 und dann am Kanal 2 der Fehler „Lastwiderstand zu
groß/zu klein“ auf, so wird nur der zuerst aufgetretene Fehler gemeldet. CANopen sieht nicht vor, daß zwei gleiche EMCY-Objekte hintereinander abgesetzt
werden.
SEITE
12
E/A-MODUL CR2512
6. Objektverzeichnis
S-Idx
Name
Typ
Default
Beschreibung
2000
0
I/O
Konfiguration
u8, ro
0x0C
Anzahl der Einträge
(= Anzahl der I/O-Kanäle)
1
Konfiguration
Kanal 1
(Ausgang)
u8, rw
0x02
0
2
4
5
=
=
=
=
AUS
Binärausgang
Analogausgang (PWM)
Analogausgang (stromgeregelt)
2
Konfiguration
Kanal 2
(Ausgang)
u8, rw
0x02
0
2
4
5
=
=
=
=
AUS
Binärausgang
Analogausgang (PWM)
3
Konfiguration
Kanal 3
(Ausgang)
u8, rw
0x02
0
2
4
5
=
=
=
=
AUS
Binärausgang
Analogausgang (PWM)
4
Konfiguration
Kanal 4
(Ausgang)
u8, rw
0x02
0
2
4
5
=
=
=
=
AUS
Binärausgang
Analogausgang (PWM)
5
Konfiguration
Kanal 5
(Ausgang)
u8, rw
0x02
0
2
4
5
=
=
=
=
AUS
Binärausgang
Analogausgang (PWM)
6
Konfiguration
Kanal 6
(Ausgang)
u8, rw
0x02
0
2
4
5
=
=
=
=
AUS
Binärausgang
Analogausgang (PWM)
7
Konfiguration
Kanal 7
(Ausgang)
u8, rw
0x02
0
2
4
5
=
=
=
=
AUS
Binärausgang
Analogausgang (PWM)
8
Konfiguration
Kanal 8
(Ausgang)
u8, rw
0x02
0
2
4
5
=
=
=
=
AUS
Binärausgang
Analogausgang (PWM)
DEUTSCH
Index
Erläuterung der Abkürzungen:
0x... = hexadezimaler Zahlenwert
0d... = dezimaler Zahlenwert
str = String
rw = read-write
ro = read only
u8 = unsigned 8 bit
SEITE
13
E/A-MODUL CR2512
Index
S-Idx
Name
Typ
Default
2000
9
Konfiguration
Kanal 9
(Eingang 1)
u8, rw
0x01
Konfiguration
Kanal 10
(Eingang 2)
u8, rw
Konfiguration
Kanal 11
(Eingang 3)
u8, rw
Konfiguration
Kanal 12
(Eingang 4)
u8, rw
10
11
12
0x01
0x01
0x01
Beschreibung
0 = AUS
1 = Binäreingang
100 = Node-ID-Selektor,
Wert
Wert
Wert
Wert
20
21
22
23
=
=
=
=
1
2
4
8
0 = AUS
1 = Binäreingang
Wert
Wert
Wert
Wert
20
21
22
23
=
=
=
=
1
2
4
8
0 = AUS
1 = Binäreingang
Wert
Wert
Wert
Wert
20
21
22
23
=
=
=
=
1
2
4
8
0 = AUS
1 = Binäreingang
Wert
Wert
Wert
Wert
20
21
22
23
=
=
=
=
1
2
4
8
Werden mehrere Eingänge als Node-IDSelektor konfiguriert, müssen unterschiedliche Werte vergeben werden!
2001
0
PWM
Frequenz
u8, rw
0x64
(100 Hz)
2002
0
Strom-Istwerte
u8, ro
0x04
1
Strom-Istwert
Kanal 1, 2
u8, ro
–
Stromwert in mA
2
Strom-Istwert
Kanal 3, 4
u8, ro
–
Stromwert in mA
3
Strom-Istwert
Kanal 5, 6
u8, ro
–
Stromwert in mA
4
Strom-Istwert
Kanal 7, 8
u8, ro
–
Stromwert in mA
0
Regelparameter
Kanal 1, 2
u8, ro
0x03
(= Anzahl der Regelparameter)
1
P-Anteil
Kanal 1, 2
u8, rw
0x32
P-Anteil des Stromreglers Kanal 1, 2
(= Wert in % bezogen auf die Soll-IstDifferenz)
2
I-Anteil
Kanal 1, 2
u8, rw
0x14
I-Anteil des Stromreglers Kanal 1, 2
3
max. Strom
Kanal 1, 2
u16, rw
0xFA0
max. möglicher Laststrom in mA
(= Strom bei 1000 ‰ PWM)
2004
SEITE
14
Einstellung in Hz (20...250 Hz)
Bei einer ungültigen Werteingabe bleibt
der bisherige Wert weiter gültig.
(= Anzahl der Strommesskanäle)
E/A-MODUL CR2512
Index
S-Idx
Name
Typ
Default
2005
0
Regelparameter
Kanal 3, 4
u8, ro
0x03
1
P-Anteil
Kanal 3, 4
u8, rw
0x32
2
I-Anteil
Kanal 3, 4
u8, rw
0x14
3
max. Strom
Kanal 3, 4
u16, rw
0xFA0
0
Regelparameter
Kanal 5, 6
u8, ro
0x03
1
P-Anteil
Kanal 5, 6
u8, rw
0x32
2
I-Anteil
Kanal 5, 6
u8, rw
0x14
3
max. Strom
Kanal 5, 6
u16, rw
0xFA0
0
Regelparameter
Kanal 7, 8
u8, ro
0x03
1
P-Anteil
Kanal 7, 8
u8, rw
0x32
2
I-Anteil
Kanal 7, 8
u8, rw
0x14
3
max. Strom
Kanal 7, 8
u16, rw
0xFA0
20F0
20F1
0
Einstellung
Node-ID
u8, rw
0x20
(= 0d32)
20F2
20F3
0
Einstellung
Baudrate
u8, rw
0x04
2007
Node-ID unter dem das Modul im
CANopen Netz angesprochen wird
Baudrate des CAN-Netzes
0 = 1000 kBaud
1 = 800 kBaud
2 = 500 kBaud
3 = 250 kBaud
4 = 125 kBaud (Default)
5 = 100 kBaud
6 = 50 kBaud
7 = 20 kBaud
DEUTSCH
2006
Beschreibung
In den Einträgen 20F0/20F1 und 20F2/20F3 müssen stets identische Werte eingetragen werden.
Die neuen Einträge sind nach einem Reset gültig (Aus-/Einschalten des Moduls).
Werte außerhalb der erlaubten Bereiche werden verworfen.
SEITE
15
E/A-MODUL CR2512
Index
S-Idx
Name
Typ
Default
1000
0
Device type
u32, ro
0x000B0191
Prof. 401;
Ein- und Ausgänge, binär und analog
1001
0
Error register
u8, ro
0x00
Bitcodiert gemäß Profil 301;
unterstützt wird:
0b 0000 0000 kein Fehler
0b 0000 0001 generic error
0b 0001 0000 communication error
0b 1000 0000 manufacturer specific
1003
0
Pre-defined
errorfield
u8, ro
0x02
Es wird eine Fehlerliste mit einem
Eintrag unterstützt
1
Error history
u64, ro
0x00
Aufgetretener Fehler;
codiert entsprechend EMCY Liste;
der zuletzt aufgetretene Fehler steht
jeweils in Sub-Index 1
1005
0
COB-ID
synch objekt
u32, rw
0x00000080
- Modul generiert keine Synch Meldung
(Bit 30 = 0)
- 11 Bit Identifier System (Bit 29 = 0)
- Identifier der Synch Meldung
1006
0
Communic.
Cycle
u32, rw
0x00000000
max. Zeit zwischen 2 Synch. Objekten in
µSek.; Nutzauflösung = 1 mSek.
1008
0
Device name
str, ro
CR2512
1009
0
HW Version
str, ro
x.x
Hardware Version
100A
0
SW Version
str, ro
x.x
Software Version
100C
0
Guard time
u16, rw
0x0000
Zeit in ms
Das Modul erwartet innerhalb dieser Zeit
ein „node guarding“ des Netz-Masters
Wird hier der Wert 0 eingetragen, wird
diese Funktion nicht unterstützt.
Hinweis:
Die Überwachung des Knotens mit
„node guarding“ oder „heartbeat“
kann nur alternativ verwendet werden.
100D
0
Life time factor
u8, rw
0x00
Wenn für "guard time" x "life time"
kein "node guarding" empfangen wird,
schaltet das Modul die Ausgänge aus.
Das Modul wechselt den CANopenStatus nach PREOP.
Das Produkt aus "guard time" x "life
time" muss in dem Bereich zwischen
0 ... 65535 liegen.
SEITE
16
Beschreibung
Gerätebezeichnung
E/A-MODUL CR2512
Index
S-Idx
Name
Typ
Default
1010
0
Number of
save-options
u8, ro
0x01
Anzahl der Optionen "sichern"
1
"Alle Parameter
sichern"
u32, rw
0x02
Automatisches Sichern aller geänderter
Parameter AUS/EIN.
0 = Autosicherung AUS
2 = Autosicherung EIN
0
Number of
restore-options
u8, ro
0x01
Anzahl der Optionen "Restore"
1
"Alle Parameter
reset"
u32, rw
0x01
Wird hier der String "load" eingetragen,
werden die Parameter mit den werkseitigen Voreinstellungen belegt und sind
nach dem nächsten Reset gültig.
0
COB-ID
Emergency
u32, rw
0x00000080
0
Number of
options
Consumer
heartbeat time
u8, ro
0x01
Anzahl der überwachten Geräte
1
Consumer
heartbeat time
u32, rw
0x00
Heartbeat Überwachungszeit für
Knoten n.
Es wird nur die Überwachung eines
Knotens unterstützt.
0x0nntttt = Überwachungszeit [ms]
0x0nntttt = Knotennummer
(wenn nn oder tttt gleich 0, findet keine
Überwachung statt)
Hinweis:
Die Überwachung des Knotens mit
„node guarding“ oder „heartbeat“
kann nur alternativ verwendet werden.
1017
0
Producer
heartbeat time
u16, rw
0x00
Zeitintervall [ms], in dem das Modul
ein Producer heartbeat erzeugt.
1018
0
Number of
identity objects
u8, ro
0x01
Geräteidentifizierung
1
Vendor-ID
u32, ro
0x0069666D
0
Server SDOs
u8, ro
0x02
1
COB-ID
Rec SDO
u32, ro
0x600 +
Node-ID
- SDO ist gültig (Bit 31 = 0)
- CAN-ID des Receive SDOs
2
COB-ID
Trans SDO
u32, ro
0x580 +
Node-ID
- SDO ist gültig (Bit 31 = 0)
- CAN-ID des Transmit SDOs
1014
1016
1200
+
Node-ID
- EMCY ist gültig (Bit 31 = 1)
- EMCY ist nicht gültig (Bit 31 = 0)
In der Defaulteinstellung ist die EMCYÜbertragung ausgeschaltet.
- 11 Bit ID (Bit 29 = 0)
- ID = 0x80 + Node-ID
CAN-Identifier kann vom Benutzer
geändert werden.
Vendor-ID gem. CiA-Spezifikation
DEUTSCH
1011
Beschreibung
SEITE
17
E/A-MODUL CR2512
Index
S-Idx
Name
Typ
Default
1400
0
Receive
PDO 1
u8, ro
0x02
1
COB-ID
PDO 1
u32, rw
0x200 +
Node-ID
2
Trans Type
PDO 1
u8, rw
0x01
0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic;
Ausgänge werden erst nach „n“
Synch Objekten aktualisiert
n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240)
0xFC/0xFD nicht implementiert
0xFE = asynch man. spec. event;
Ausgänge werden sofort aktualisiert
0xFF = asynch device profile event;
0
Receive
PDO 2
u8, ro
0x02
Anzahl der Einträge Rec PDO 2
Analogausgänge
1
COB-ID
PDO 2
u32, rw
0x300 +
Node-ID
2
Trans Type
PDO 2
u8, rw
0x01
Ausgänge werden erst nach „n“
Synch Objekten aktualisiert
n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240)
0
Mapping
Rec PDO 1
u32, ro
0x01
Anzahl der eingebundenen
Applikationsobjekte (Binärausgänge)
1
Index im
Objektverzeichnis
u32, ro
0x6200 01
0
Mapping
Rec PDO 2
u32, ro
0x04
Applikationsobjekte (Analogausgänge)
1
Index im
Objektverzeichnis
u32, ro
0x6411 01
im Idx 6411, SIdx 01 steht der Sollwert
des Analogausgangs Kanal 1 oder 2,
der Wert wird als Tastverhältniss in ‰
oder als Stromsollwert interpretiert
(abhängig von Konfiguration Idx 2000
s. Seite 13).
2
Index im
Objektverzeichnis
u32, ro
0x6411 02
(abhängig von Konfiguration Idx 2000).
1401
1600
1601
SEITE
18
Beschreibung
Anzahl der Einträge Rec PDO 1
Binärausgänge
- PDO ist gültig (Bit 31 = 0)
- CAN-ID des 1. Rec PDOs
- CAN-ID des 2. Rec PDOs
im Idx 6200, SIdx 01 steht 1 Byte
0b 0000 0001 Kanal 1
0b 0000 0010 Kanal 2
0b 0000 0100 Kanal 3
0b 0000 1000 Kanal 4
0b 0001 0000 Kanal 5
0b 0010 0000 Kanal 6
0b 0100 0000 Kanal 7
0b 1000 0000 Kanal 8
E/A-MODUL CR2512
Index
S-Idx
Name
Typ
Default
Beschreibung
1601
3
Index im
Objektverzeichnis
u32, ro
0x6411 03
4
Index im
Objektverzeichnis
u32, ro
0x6411 04
0
Trans
PDO 1
u8, ro
0x04
1
COB-ID
PDO 1
u32, rw
0x180 +
Node-ID
2
Trans Type
PDO 1
u8, rw
0x01
Eingänge werden erst nach „n“
Synch Objekten übertragen
n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240)
Eingänge werden sofort übertragen
Eingänge werden sofort übertragen
3
Inhibit time
Trans PDO 1
u16, rw
0x00
kürzeste Wiederholungszeit,
innerhalb dieser Zeit wird im Trans Type
„asynch.“ das PDO nur einmal
übertragen
5
Event timer
Trans PDO 1
u16,rw
0x00
max. Sendepause im Trans Type
„asynch“,
nach Ablauf dieser Zeit wird das PDO
übertragen, auch wenn das Appl.-Event
nicht eingetreten ist.
0
Trans
PDO 2
u8, ro
0x04
Anzahl der Einträge Trans PDO 2
(Strom-Istwerte)
1
COB-ID
PDO 2
u32, rw
0x280 +
Node-ID
2
Trans Type
PDO 2
u8, rw
0x01
Stromwerte werden erst nach „n“
Synch Objekten übertragen
n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240)
Stromwerte werden sofort übertragen
Stromwerte werden sofort übertragen
3
Inhibit time
Trans PDO 2
u16, rw
0x00
kürzeste Wiederholungszeit,
innerhalb dieser Zeit wird im Trans Type
„asynch.“ das PDO nur einmal
übertragen
1801
Anzahl der Einträge Trans PDO 1
Binäreingänge
- CAN-ID des 1. Trans PDOs
- CAN-ID des 2. Trans PDOs
SEITE
DEUTSCH
1800
19
E/A-MODUL CR2512
Index
S-Idx
Name
Typ
Default
1801
5
Event timer
Trans PDO 2
u16,rw
0x00
max. Sendepause im Trans Type
„asynch“,
nach Ablauf dieser Zeit wird das PDO
übertragen, auch wenn das Appl.-Event
nicht eingetreten ist.
1A00
0
Mapping
Trans PDO 1
u32, ro
0x01
Applikationsobjekte (Binäreingänge)
1
Index im
Objektverzeichnis
u32, ro
0x600 01
im Idx 6000, SIdx 01 steht 1 Byte
0b 0000 0001 Kanal 9 (Eingang
0
Mapping
Trans PDO 2
u32, ro
0x01
1
Index im
Objektverzeichnis
u32, ro
0x2002 01
1A01
0x2002 02
0x2002 03
0x2002 04
SEITE
20
Beschreibung
1)
2)
3)
4)
Applikationsobjekte (Strom-Istwerte)
Idx 2002, SIdx 01
enthält Strom-Istwert
Idx 2002, SIdx 02
Idx 2002, SIdx 03
Idx 2002, SIdx 04
Kanal 1/2
Kanal 3/4
Kanal 5/6
Kanal 7/8
E/A-MODUL CR2512
7. Wartung, Instandsetzung und Entsorgung
Da innerhalb des Moduls keine vom Anwender zu wartenden Bauteile enthalten
sind, darf das Gehäuse nicht geöffnet werden. Die Instandsetzung des Moduls
darf nur durch den Hersteller durchgeführt werden.
Die Entsorgung muß gemäß den nationalen Umweltvorschriften erfolgen.
8. Zulassungen/Normen
Die EG-Konformitatserklärung und Zulassungen sind abrufbar unter:
DEUTSCH
www.ifm.com ➔ Datenblatt-Suche ➔ CR2512 ➔ Weitere Informationen
SEITE
21
I/O MODULE CR2512
Safety instructions
This description is part of the unit. It contains texts and drawings
concerning the correct handling of the controller and must be
read before installation or use.
Observe the information of the description. Non-observance of the notes,
operation which is not in accordance with use as prescribed below, wrong
installation or handling can result in serious harm concerning the safety of
persons and plant.
The device may only be installed, connected and commissioned by qualified
personnel.
Disconnect the device externally before doing any work on it. If necessary,
also disconnect separately supplied output load circuits.
In the case of malfunctions or uncertainties please contact the manufacturer.
Tampering with the device can lead to considerable risks for the safety of persons and plant. It is not permitted and leads to an exclusion of any liability
and warranty claims.
Contents
1. Function and features
page 23
2. Mounting
page 24
3. Electrical connection
page 24
4. Technical data (data sheets 1...5)
Dimensions, mechanics, electronics
Operating indicators (status LED)
Characteristics of the inputs/outputs
Wiring
page
page
page
page
5. Parameter and EMCY object overview
page 30
6. Object directory
Manufacturer specific profile area; index 2000 to 5FFF
Communication profile area; index 1000 to 1FFF
page 33
page 36
7. Maintenance, repair and disposal
page 41
8. Approvals/standards
page 41
PAGE
22
25
26
27
28
I/O MODULE CR2512
1. Function and features
The CR2512 I/O module enables decentralised evaluation of sensor signals and
decentralised triggering of actuators and proportional valves. The coil current can
be monitored and controlled via the integrated current measurement.
• The module supports binary inputs and binary/analogue outputs and is therefore classified in the device profile "I/O module" to CiA DS 401.
• As regards the input/output functions, the module can be configured and it
supports the following functions:
-
binary inputs (can also be used as node ID selector)
binary outputs with/without current detection; up to 4 A
PWM outputs with/without current detection; up to 4 A
current-controlled PWM outputs, up to 4 A
selectable current measuring range 0...1 A or 0...4 A.
• There are 1 server SDO and the 4 default PDOs to CiA DS 401.
The PDO mapping cannot be changed (static PDO mapping). The default identifiers are assigned according to the "predefined connection set".
• The COB IDs of the PDOs as well as the transmission type (synch / asynch) of
the individual PDOs can be configured.
• The module expects a synch object.
The CAN identifier of the synch object can be configured.
• The module supports "node guarding" and "heartbeat".
The "guard time",the "life time factor" and the "heartbeat time"can be configured.
When there are no heartbeat or node guarding signals, the outputs are automatically switched off by the operating system.
• The module generates an emergency object. The COB ID of the EMCY object
can be configured.
• The module stores the last error.
The error code of the corresponding emergency object is stored.
ENGLISH
• The module supports a reset function, i.e. assignment of the parameters to the
factory default values* upon request.
*) factory default values see "Parameter list", page 31
PAGE
23
I/O MODULE CR2512
2. Mounting
In order to expose the module to the minimum mechanical stress it should preferably be mounted horizontally or vertically on the mounting panel. The module
must be fixed with four screws to DIN 7500 or DIN 7984 (M5 x L).
If possible, the module should be mounted in such a way that the cable entry of
the plug points downwards.
As the self-heating of the electronics of the unit is dissipated via the housing, sufficient cooling must be ensured in case of "sandwich mounting" of modules.
3. Electrical connection
To ensure the protection of the device against electrical interference and
the safe function of the device, the housing must be connected to the
ground of the vehicle.
1: Drill hole for ground connection
Establish a connection between the device and the ground of the vehicle using
M5 screws.
To protect the whole system (wiring and module) the individual electric circuits
must be protected.
Designation
Potential
Pin No.
Fuse
Operating voltage sensors/module
VBB S
23
2A
Operating voltage outputs
VBB O
05
15 A
PAGE
24
I/O MODULE CR2512
4. Technical data
CR2512
43
LED
15
45°
80 ±0,5
I/O module
digital and analogue
for R 360 system
153
26
SmartModule
132 ±1
106,5 ±1
5,5
CANopen
interface
Supply voltage
10...32 V DC
Technical data
Housing
Dimensions (l x w x h)
4 digital inputs
8 digital/PMW outputs with integrated current measurement
closed screened metal housing
with flange fastening
132 x 43 x 153 mm
Installation
by means of 4 M5xL screws to DIN 7500 or DIN 7984
mounting position horizontal or vertical to the mounting wall
Connection
55-pin connector, latched, protected against reverse polarity
type AMP housing or Framatome
AMP junior timer contacts, crimp connection 0.5/2.5 mm²
Weight
Inputs
can be configured as
Outputs
can be configured as
Switching current per output
0.95 kg
4
digital, for positive sensor signals (low side)
and can be used for selecting the node ID offset
8
digital, positive-switching (high side)
analogue, PWM channel (PWM value 0 ‰; 50...1000 ‰)
analogue, current-controlled channel (20...1000mA; 80...4000mA)
max. 4 A
(with / without current monitoring)
Total current
max. 12 A
Supply voltage UB
10...32 V DC
Current consumption
≤ 50 mA
(without external load at 24 V DC)
Operating temperature
– 40...85 °C
Storage temperature
– 40...85 °C
Protection
IP 67
(for inserted plug with individually sealed cores e.g. EC2084)
Interface
CAN interface 2.0 B, ISO 11898
Baud rate
20 Kbits/s...1 Mbit/s
(default setting 125 Kbits/s)
Communication profile
Node ID (default)
hex 20 (= dec 32)
two-colour LED (red/green)
ENGLISH
Status LED
CANopen, CiA DS 301 version 4, CiA DS 401 version 2.1
We reserve the right to make technical alterations without prior notice.
CR2512 / page 1
06.11.2014
PAGE
25
I/O MODULE CR2512
CR2512
Status LED
During the start-up or reset of the controller
the green and the red LEDs light simultaneously.
This appears as orange.
Operating status
LED
Status
green
OFF
ON
1.0 Hz
2.0 Hz
red
OFF
ON
Description
no supply voltage
module in stand-by mode
CANopen status: PREOPERATIONAL / PREPARED
outputs = OFF
At least one input was configured as node ID selector.
After power on LED flashes n times according to the set
node ID offset.
Then the module changes into the CANopen status
PREOPERATIONAL
module active
CANopen status: OPERATIONAL
outputs are updated
communication OK
communication disturbed
• node guard / heartbeat error
(if node guarding/heartbeat is activated)
• no synch objects
(if synch monitoring is activated)
Test standards and regulations
Climatic test
Mechanical resistance
Immunity to
conducted interference
Immunity to interfering fields
Interference emission
PAGE
26
Moisture/heat to EN 60068-2-30, test Db
(≤ 95% rel. humidity, non-condensing)
salt mist test to EN 60068-2-52, test Kb, severity level 3
protection test to EN 60529
vibration to EN 60068-2-6, test Fc
shock to EN 60068-2-27, test Ea
bump to EN 60068-2-29, test Eb
to ISO 7637-2, pulses 2a, 3a, 3b, severity level 4, function state A
to ISO 7637-2, pulse 5, severity level 4, function state B
to ISO 7637-2, pulse 1, 2b, severity level 4, function state C
according to UN/ECE-R10 at 100 V/m (E1 type approval)
and EN 61000-6-2 (CE)
according to UN/ECE-R10 (E1 type approval)
and EN 61000-6-4 (CE)
CR2512 / page 2
06.11.2014
I/O MODULE CR2512
CR2512
Outputs
Channels 1...8
can be configured as ...
Characteristics of the inputs/outputs
■ Semi-conductor outputs (high side), short-circuit and overload protection
switching voltage
10...32 V DC
switching current
max. 4 A (with/without current monitoring)
total current
max. 16 A
The current measurement of 2 channels each can be selected by means of the wire
connections. The following channels are combined: 1+2, 3+4, 5+6, 7+8.
■ PWM outputs
Two outputs each are combined (1+2, 3+4, 5+6, 7+8).
The output signal is present at only one of the two outputs while the other output is
OFF (e.g. left/right or up/down functions).
It is possible to immediately switch over from one output to the other.
PWM frequency
20...250 Hz
pulse/break ratio
0 ‰; 50...1000 ‰
resolution
1‰
switching current
max. 4 A (referred to PWM value 1000‰)
With smaller PWM values this current value is reduced.
value range
-1000...+1000 ‰
Values > +1000‰ are internally rounded to +1000 ‰.
Values < -1000‰ are internally rounded to -1000‰.
With the values between -50...+50 ‰ the output is switched off.
value output
+50...+1000‰ are present at the odd-numbered outputs
(channels 1, 3, 5, 7)
-1000...-50‰ are present at the even-numbered outputs
(channels 2, 4, 6, 8)
■ Current outputs
With the configuration as "current-controlled output" two outputs each are
combined (1+2, 3+4, 5+6, 7+8).
PWM frequency
20...250 Hz
control range
20...1000 mA / 80...4000 mA (see control parameters)
control characteristics can be set via the object directory (see control parameters)
setting resolution
1 mA
precision
± 2% FS
switching current
max. 4 A
load resistance
min. 3/12 Ω (at UB = 12 V DC)
min. 6/24 Ω (at UB = 24 V DC)
value range
-4000...+4000 mA
Values > +4000 mA are rounded to +4000mA.
Values < -4000 mA are rounded to -4000mA.
Values -80...+80 mA are interpreted as "OFF".
value output
80...4000 mA are present at the odd-numbered channels (1, 3, 5, 7)
-4000...-80 mA are present at the even-numbered channels
(2, 4, 6, 8)
Control parameters
By indicating the max. load current [mA] for each output pair the respective control or
value range (1000 or 4000mA) is selected automatically.
In addition the P/I behaviour of the current control function for each output pair can
be parameterised.
Free-wheel diode is integrated!
To avoid a falsification of the measuring result, no external free-wheel diode must be
connected in parallel with the load in the "current-controlled output" operating mode.
Inputs
Channels 9...12
can be configured as ...
■ Binary inputs, for positive sensor signals (low side)
switch-on level
0.4...0.7 UB
switch-off level
0.2...0.24 UB
input resistance
3 kΩ
input frequency
50 Hz
■ Node ID selector
Each input can be allotted a value between 20 and 23. The resulting numerical value
is added to the basic node ID according to the input and the value.
If inputs are configured as node ID selector, the module does not go into the PREOPERATIONAL status after switch-on before a valid signal (”0” or ”1”) has been
present at the selector inputs for at least 500ms and the resulting node ID has been
received.
It must be possible to clearly assign the value of the node ID selector to the inputs,
i.e. the inputs must have different values!
CR2512 / page 3
06.11.2014
PAGE
27
ENGLISH
Digital and PWM/current output can be combined to one connection pair, i.e. one
output acts as binary, the other output as PWM/current output.
The outputs can then be switched separately from each other.
I/O MODULE CR2512
CR2512
Wiring
Supply
Supply GND
Supply +DC
Channel 10
Channel 11
Channel 12
CAN
Interface
44
48
07
45
49
24
46
31
26
51
50
15
14
32
33
+VBB S
IN
GND S
+VBB S
IN
GND S
+VBB S
IN
GND S
+VBB S
IN
GND S
CAN_H
CAN_L
CAN_GND
CAN_H
CAN_L
CAN_GND
VBB O 05
VBB O
VBB S 23
Channel 9
43
47
06
GND S
VBB S
Input
GNDS 01
Output +DC
Output
1
1
+VBBO
OUT
Current
GND
08
20
38
02
Channel 1
2
2
+VBBO
OUT
Current
GND
27
21
39
03
Channel 2
3
3
+VBBO
OUT
Current
GND
09
22
40
04
Channel 3
4
4
+VBBO
OUT
Current
GND
28
42
41
25
Channel 4
5
5
+VBBO
OUT
Current
GND
10
34
52
16
Channel 5
6
6
+VBBO
OUT
Current
GND
29
35
53
17
Channel 6
7
7
+VBBO
OUT
Current
GND
11
36
54
18
Channel 7
8
8
+VBBO
OUT
Current
GND
30
37
55
19
Channel 8
1
2
3
4
Abbreviations
CANH =
CANL =
GNDO =
GNDS =
CAN interface (high)
CAN interface (low)
GND (output)
GND (sensors/module)
PAGE
28
PWM = output for pulse-width modulated signals
VBBO = supply voltage (output)
VBBS = supply voltage (sensors/module)
CR2512 / page 4
06.11.2014
I/O MODULE CR2512
CR2512
Configuration examples (outputs channel pair 1/2)
output functions
VBB O
GND S
VBB S
Example 1
1
1
2
2
Channel 1
+VBBO
OUT
Current
GND
08
20
38
02
Channel 2
+VBBO
OUT
Current
GND
27
21
39
03
digital
e.g. two-way valves
with current monitoring
Channel 1
+VBBO
OUT
Current
GND
08
20
38
02
PWM or current-controlled
e.g. proportional valve
Channel 2
+VBBO
OUT
Current
GND
27
21
39
03
Channel 1
+VBBO
OUT
Current
GND
08
20
38
02
digital
e.g. two-way valves
VBB O
GND S
VBB S
Example 2
1
1
2
2
digital
e.g. two-way valves
VBB O
1
1
2
2
Channel 2
+VBBO
OUT
Current
GND
27
21
39
03
PWM or current-controlled
e.g. proportional valve
CR2512 / page 5
06.11.2014
PAGE
29
ENGLISH
GND S
VBB S
Example 3
I/O MODULE CR2512
5. Parameter and EMCY object overview
Automatic saving of the communication and unit parameters can be activated or
deactivated by means of the "save all parameters" entry (see object directory,
index 1010). When the value 0x02 is entered into SIdx 01, all parameters are
automatically saved if changes were made.
With the value 0x00 there is no automatic saving, i.e. changed parameters will
only be valid until the unit is switched off or until the next reset is made.
With the function "restore" (see object directory, index 1011) the parameters
(except the baud rate and the node ID) can be assigned to the factory default values. With the next power on they become valid.
Control characteristics (index 2004...7)
The current control behaviour can be parameterised separately for each channel
pair in the P and I values. For each of the 4 output pairs the max. load current
[mA] has to be indicated. By means of this value the respective measuring range
(1 A or 4 A) is automatically selected.
Explanation of the abbreviations:
0x... = hexadecimal number
0d = decimal numerical value
str = string
rw = read-write
ro = read only
u8 = unsigned 8 bit
PAGE
30
I/O MODULE CR2512
Parameter list
Index
in object
directory
Parameter
Default
(factory preset)
Change
automatically
saved
Change
effective
Manufacturer Specific Profile Area; index 2000 to 5FFF
I/O Configuration
2000
binary inputs/outputs
adjustable
after PreOp
PWM Frequency
2001
0x64 (100 Hz)
adjustable
after PreOp
Control parameters
(P/I values, max. current)
Channel 1/2
Channel 3/4
Channel 5/6
Channel 7/8
2004
2005
2006
2007
–
–
–
–
adjustable
adjustable
adjustable
adjustable
after
after
after
after
Node ID
20F0, 20F1
0x20 (0d32)
yes
nach Reset
Baud rate
20F2, 20F3
0x04 (125 Kbits/s)
yes
nach Reset
PreOp
PreOp
PreOp
PreOp
Communication Profile Area; Index 1000 to 1FFF
COB ID Synch Objekt
1005
0x80
adjustable
after a reset
Communication Cycle
1006
0x00 (Off)
adjustable
immediately
Guard Time
100C
0x00 (Off)
adjustable
immediately
Life Time Factor
100D
0x00
adjustable
immediately
Save Parameter
1010
0x02
(AutoSave ON)
yes
immediately
COB ID EMCY
1014
0x80 + Node ID
adjustable
after a reset
Consumer
Heartbeat time
1016
0x00 (Off)
adjustable
immediately
Producer
Heartbeat time
1017
0x00 (Off)
adjustable
immediately
COB ID Rec PDO 1
1400 01
0x200 + Node ID
adjustable
after a reset
1400 02
0x01 (synchronous)
adjustable
immediately
COB ID Rec PDO 2
1401 01
0x300 + Node ID
adjustable
after a reset
1401 02
0x01 (synchronous)
adjustable
immediately
COB ID Trans PDO 1
1800 01
0x180 + Node ID
adjustable
after a reset
1800 02
0x01 (synchronous)
adjustable
immediately
1800 05
0x00
adjustable
immediately
COB ID Trans PDO 2
1801 01
0x280 + Node ID
adjustable
after a reset
1801 02
0x01 (synchronous)
adjustable
immediately
1801 05
0x00
adjustable
immediately
PAGE
ENGLISH
The life time factor 0 is interpreted as 1.
The first guard protocol is assessed as "start guarding" even if guarding is not
active at this time (guard time = 0).
31
I/O MODULE CR2512
EMCY Object
The following error codes to DSP-401 and DSP-301 are supported:
EMCY
Code
Error
Reg
Additional
Code
Description
0x3300
0x05
0x00
"Output Voltage"
Supply voltage VBBO of the outputs is missing
0x6100
0x11
0x00
"Internal Software“
Overflow of a Tx queue,
e.g. frequency of the RxPDOs is too high.
Only external reset via an entry in 1003 00
0x6101
0x11
0x00
"Internal Software"
Overflow of a Tx queue
e.g. device does not communicate with the bus.
Only external reset via an entry in 1003 00
0x6200
0x81
bit coded
"User Software"
I/O configuration is not permissible.
EMCY object contains faulty channel pair,
each bit represents a channel pair.
0000
0000
0010
1000
0010
1000
0000
0000
channel
channel
channel
channel
pair
pair
pair
pair
1,
3,
5,
7,
2
4
6
8
0x8000
0x11
0x00
"Monitoring" (Synch Error)
For "communication cycle"
no synch object is received
(only in OPERATIONAL).
Reset with the next synch OBJ or PREOP.
0x8130
0x11
0x00
"Monitoring" (Guarding Error/Heartbeat Error)
For "guard time" x "life time factor"
no guard object is received or
heartbeat object outside the expected time.
Reset after node is active again.
0xFF00
0x81
bit coded
"Device Specific"
The output current could not be achieved because
the load resistor is too high/small.
0000
0000
0000
0000
0000
0001
0010
0100
0000
0001
0010
0100
1000
0000
0000
0000
channel
channel
channel
channel
channel
channel
channel
channel
1
2
3
4
5
6
7
8
Only the first error of an error group is indicated.
If there is for example an error "load resistor is too high/small" on channel 1 and
then on channel 2, only the error which occured first is signalled.
CANopen does not allow to send two identical EMCY objects one after the other.
PAGE
32
I/O MODULE CR2512
6. Object directory
Manufacturer Specific Profile Area; index 2000 to 5FFF
Index
S-Idx
Designation
Type
Default
Description
2000
0
I/O
Configuration
u8, ro
0x0C
Number of the entries
(= number of the output channels)
1
Configuration
channel 1
(output)
u8, rw
0x02
0
2
4
5
=
=
=
=
OFF
binary output
analogue output (PWM)
analogue output (current-controlled)
2
Configuration
channel 2
(output)
u8, rw
0x02
0
2
4
5
=
=
=
=
OFF
binary output
3
Configuration
channel 3
(output)
u8, rw
0x02
0
2
4
5
=
=
=
=
OFF
binary output
4
Configuration
channel 4
(output)
u8, rw
0x02
0
2
4
5
=
=
=
=
OFF
binary output
5
Configuration
channel 5
(output)
u8, rw
0x02
0
2
4
5
=
=
=
=
OFF
binary output
6
Configuration
channel 6
(output)
u8, rw
0x02
0
2
4
5
=
=
=
=
OFF
binary output
7
Configuration
channel 7
(output)
u8, rw
0x02
0
2
4
5
=
=
=
=
OFF
binary output
8
Configuration
channel 8
(output)
u8, rw
0x02
0
2
4
5
=
=
=
=
OFF
binary output
ENGLISH
Explanation of the abbreviations:
0x... = hexadecimal number
0d = decimal numerical value
str = string
rw = read-write
ro = read only
u8 = unsigned 8 bit
PAGE
33
I/O MODULE CR2512
Index
S-Idx
Designation
Type
Default
2000
9
Configuration
channel 9
(input 1)
u8, rw
0x01
Configuration
channel 10
(input 2)
u8, rw
Configuration
channel 11
(input 3)
u8, rw
Configuration
channel 12
(input 4)
u8, rw
10
11
12
0x01
0x01
0x01
Description
0 = disabled (OFF)
1 = binary input
100 = Node ID selector,
value
value
value
value
20
21
22
23
=
=
=
=
1
2
4
8
0 = disabled (OFF)
1 = binary input
value
value
value
value
20
21
22
23
=
=
=
=
1
2
4
8
0 = disabled (OFF)
1 = binary input
value
value
value
value
20
21
22
23
=
=
=
=
1
2
4
8
0 = disabled (OFF)
1 = binary input
value
value
value
value
20
21
22
23
=
=
=
=
1
2
4
8
If several inputs are configured as node
ID selector, different values have to be
assigned!
2001
0
PWM
Frequency
u8, rw
0x64
(100 Hz)
2002
0
Actual current
values
u8, ro
0x04
1
Current values
channel 1, 2
u8, ro
–
Actual current value in mA
2
Current values
channel 3, 4
u8, ro
–
3
Current values
channel 5, 6
u8, ro
–
4
Current values
channel 7, 8
u8, ro
–
0
Control parameters
channel 1, 2
u8, ro
0x03
(= number of the control parameters)
1
P value
channel 1, 2
u8, rw
0x32
P value of the current control function channel 1, 2
(= value in % referred to the presetactual value difference)
2
I value
channel 1, 2
u8, rw
0x14
I value of the current control function channel 1, 2
3
max. current
channel 1, 2
u16, rw
0xFA0
max. possible load current in mA
(= current at 1000‰ PWM)
2004
PAGE
34
Setting in Hz (20...250 Hz)
If an invalid value is entered, the
previous value remains valid.
(= number of the current measuring channels)
I/O MODULE CR2512
Index
S-Idx
Designation
Type
Default
2005
0
Control parameters
channel 3, 4
u8, ro
0x03
1
P value
channel 3, 4
u8, rw
0x32
2
I value
channel 3, 4
u8, rw
0x14
3
max. current
channel 3, 4
u16, rw
0xFA0
0
Control parameters
channel 5, 6
u8, ro
0x03
1
P value
channel 5, 6
u8, rw
0x32
2
I value
channel 5, 6
u8, rw
0x14
3
max. current
channel 5, 6
u16, rw
0xFA0
0
Control parameters
channel 7, 8
u8, ro
0x03
1
P value
channel 7, 8
u8, rw
0x32
2
I value
channel 7, 8
u8, rw
0x14
3
max. current
channel 7, 8
u16, rw
0xFA0
20F0
20F1
0
Setting of the
Node ID
u8, rw
0x20
(= 0d32)
20F2
20F3
0
Setting of the
Baud rate
u8, rw
0x04
2006
2007
Description
The node ID used to access the module
in the CANopen network.
Baud rate of the CAN network
0 = 1000 kBaud
1 = 800 kBaud
2 = 500 kBaud
3 = 250 kBaud
4 = 125 kBaud (default)
5 = 100 kBaud
6 = 50 kBaud
7 = 20 kBaud
ENGLISH
The entries 20F0/20F1 and 20F2/20F3 must always contain identical values.
The new entries are valid after a reset (switching the module off/on).
Values outside the permissible ranges will be rejected.
PAGE
35
I/O MODULE CR2512
Communication Profile Area; index 1000 to 1FFF
Index
S-Idx
Designation
Type
Default
1000
0
Device type
u32, ro
0x000B0191
1001
0
Error register
u8, ro
0x00
Bit-coded to profile 301,
the following is supported:
0b 0000 0000 no error
0b 0000 0001 generic error
0b 0001 0000 communication error
0b 1000 0000 manufacturer specific
1003
0
Pre-defined
errorfield
u8, ro
0x02
An error list with 1 entry is supported.
1
Error history
u64, ro
0x00
Error occured, coded according to the
EMCY list, the last error is in the subindex 1.
1005
0
COB ID
synch objekt
u32, rw
0x00000080
- Module generates no synch message
(bit 30 = 0)
- 11-bit identifier system
(bit 29 = 0)
- Identifier of the synch message
1006
0
Communic.
Cycle
u32, rw
0x00000000
Max. time between 2 synch objects in µs
Useful resolution = 1ms
1008
0
Device name
str, ro
CR2512
1009
0
HW Version
str, ro
x.x
Hardware version
100A
0
SW Version
str, ro
x.x
Software version
100C
0
Guard time
u16, rw
0x0000
Time in ms
Within this time the output module
expects a "node guarding" of the
network master.
If the value 0 is entered here,
this function is not supported.
Note:
Node monitoring with "node guarding"
or "heartbeat" can only to be used as
an alternative.
100D
0
Life time factor
u8, rw
0x00
If no "node guarding" is received for
"guard time" x "life time", the module
switches the outputs off.
The module changes the CANopen
status to PREOP.
The result from "guard time" x
"life time" must be between 0 and
65535.
PAGE
36
Description
Profile 401;
Inputs and outputs, binary and analogue
Device name
I/O MODULE CR2512
Index
S-Idx
Designation
Type
Default
1010
0
Number of
save options
u8, ro
0x01
Number of the "save" options
1
"Save all
parameters”
u32, rw
0x02
Automatic saving of all changed
parameters OFF/ON.
0 = AutoSave OFF
2 = AutoSave ON
0
Number of
restore options
u8, ro
0x01
Number of the "restore" options
1
"reset for all
parameters”
u32, rw
0x01
If the string "load" is entered here,
the parameters are assigned to the
factory default values and are valid
after the next reset.
0
COB ID
Emergency
u32, rw
0x00000080
0
Number of
options
Consumer
heartbeat time
u8, ro
0x01
Number of the monitored units
1
Consumer
heartbeat time
u32, rw
0x00
Heartbeat monitoring time for node n.
Monitoring of only one node is
supported.
0x0nntttt = monitoring time [ms]
0x0nntttt = node number
(If nn or tttt = 0, no monitoring is
carried out)
Note:
Node monitoring with "node guarding"
or "heartbeat" is only to be used as an
alternative.
1017
0
Producer
heartbeat time
u16, rw
0x00
Time interval [ms] where the inclination
sensor generates a producer heartbeat.
1018
0
Number of
identity objects
u8, ro
0x01
Device identification
1
Vendor ID
u32, ro
0x0069666D
0
Server SDOs
u8, ro
0x02
1
COB-ID
Rec SDO
u32, ro
0x600 +
Node-ID
- SDO is valid (bit 31 = 0)
- CAN ID of the receive SDO
2
COB-ID
Trans SDO
u32, ro
0x580 +
Node-ID
- SDO is valid (bit 31 = 0)
- CAN ID of the transmit SDO
1014
1016
1200
+
Node-ID
- EMCY is valid (Bit 31 = 1)
- EMCY is not valid (Bit 31 = 0)
In default setting the EMCY transfer is
deactivated.
- 11 Bit ID (Bit 29 = 0)
- ID = 0x80 + Node ID
CAN identifier can be changed
by the user.
Vendor ID to CiA specification
ENGLISH
1011
Description
PAGE
37
I/O MODULE CR2512
Index
S-Idx
Designation
Type
Default
1400
0
Receive
PDO 1
u8, ro
0x02
1
COB ID
PDO 1
u32, rw
0x200 +
Node ID
2
Trans Type
PDO 1
u8, rw
0x01
0x01...0xF0 = synch cylic,
Outputs are only updated after "n"
synch objects.
n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240)
0xFC/0xFD not implemented
0xFE = asynch manuf. specific event,
outputs are updated immediately
0xFF = asynch device profile event,
0
Receive
PDO 2
u8, ro
0x02
Number of the entries Rec PDO 2
Analogue outputs
1
COB ID
PDO 2
u32, rw
0x300 +
Node ID
2
Trans Type
PDO 2
u8, rw
0x01
0x01...0xF0 = synch cylic,
Outputs are only updated after "n"
synch objects.
n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240)
0xFE = asynch manuf. specific event,
0xFF = asynch device profile event,
0
Mapping
Rec PDO 1
u32, ro
0x01
Number of the application objects
linked with the binary output PDO
1
Index in
the object
directory
u32, ro
0x6200 01
0
Mapping
Rec PDO 2
u32, ro
0x04
1
Index in
the object
directory
u32, ro
0x6411 01
6411 Sldx 01 contains the preset value
of the analogue output channel 1 or 2.
The value is interpreted as pulse/break
ratio in ‰ or as preset current value
(depending on the configuration of the
index 2000, see page 33).
2
Index in
the object
directory
u32, ro
0x6411 02
(depending on the configuration).
1401
1600
1601
PAGE
38
Description
Number of the entries Rec PDO 1
Binary outputs
- PDO is valid (bit 31 = 0)
- CAN ID of the 1st Rec PDOs
- PDO is valid (Bit 31 = 0)
- CAN ID of the 2nd Rec PDOs
6200 Sldx 01 contains 1 byte
0b 0000 0001 channel 1
0b 0000 0010 channel 2
0b 0000 0100 channel 3
0b 0000 1000 channel 4
0b 0001 0000 channel 5
0b 0010 0000 channel 6
0b 0100 0000 channel 7
0b 1000 0000 channel 8
Number of the application objects
linked with the analogue output PDO
I/O MODULE CR2512
Index
S-Idx
Designation
Type
Default
Description
1601
3
Index in
the object
directory
u32, ro
0x6411 03
4
Index in
the object
directory
u32, ro
0x6411 04
0
Trans
PDO 1
u8, ro
0x04
1
COB ID
PDO 1
u32, rw
0x180 +
Node-ID
2
Trans Type
PDO 1
u8, rw
0x01
Inputs are only transferred after "n"
synch objects.
n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240)
Inputs are immediately transferred.
Inputs are immediately transferred.
3
Inhibit time
Trans PDO 1
u16, rw
0x00
Shortest repeat time,
during this time the PDO is only
transferred once in Trans Type "asynch.".
5
Event timer
Trans PDO 1
u16,rw
0x00
Max. transfer break
in trans type "asynch",
when this time has elapsed the PDO is
transferred even if the appl. event has
not occurred.
0
Trans
PDO 2
u8, ro
0x04
Number of the entries Trans PDO 2
(Actual current value)
1
COB ID
PDO 2
u32, rw
0x280 +
Node-ID
2
Trans Type
PDO 2
u8, rw
0x01
Current values are only transferred after
"n" synch objects.
n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240)
Current values are immediately
transferred.
Current values are immediately
transferred.
3
Inhibit time
Trans PDO 2
u16, rw
0x00
Shortest repeat time,
during this time the PDO is only
transferred once in Trans Type "asynch.".
1801
Number of the entries Trans PDO 1
Binary inputs
- PDO is valid (bit 31 = 0)
- CAN ID of the 1st Trans PDOs
- PDO is valid (Bit 31 = 0)
- CAN ID of the 2nd Trans PDOs
PAGE
39
ENGLISH
1800
I/O MODULE CR2512
Index
S-Idx
Designation
Typ
Default
1801
5
Event timer
Trans PDO 2
u16,rw
0x00
Max. transfer break
in trans type "asynch",
when this time has elapsed the PDO is
transferred even if the appl. event has
not occurred.
1A00
0
Mapping
Trans PDO 1
u32, ro
0x01
Number of the linked application objects
(binary inputs)
1
Index in
the object
directory
u32, ro
0x600 01
0
Mapping
Trans PDO 2
u32, ro
0x01
1
Index in
the object
directory
u32, ro
0x2002 01
1A01
0x2002 02
0x2002 03
0x2002 04
PAGE
40
Beschreibung
Idx 6000, Sldx 01 contains 1 byte
0b 0000 0001 channel 9 (input
1)
2)
3)
4)
Number of the linked application objects
(actual current values)
Idx 2002, SIdx 01 contains the
actual current value channel 1/2
I/O MODULE CR2512
7. Maintenance, repair and disposal
As the module does not contain any components which must be maintained by
the user, the housing must not be opened.
The maintenance of the module may only be carried out by the manufacturer.
The disposal must be carried out according to the corresponding national environmental regulations.
8. Approvals/standards
The EC declaration of conformity and approvals can be found at:
ENGLISH
www.ifm.com ➔ Data sheet search ➔ CR2512 ➔ More information
PAGE
41

CR2512

Transcription

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