YASKAWA Roboter

YASKAWA
Roboter-Software
Mehr Leistung, einfachere
Integration in Anlagen,
weitere Kontrollfunktionen
und zusätzliche Benefits
für Ihren Roboter mit
YASKAWA Software
oftware Lösungen!
Inhaltsverzeichnis
Einleitung: Kommunikationsfunktionen
in der Übersicht ....................................... 05 – 07
Schnittstellen
– MOTOMAN Sync .....................................08/09
– FTP-Funktion ................................................10
– MotoOPC-Server ..........................................11
– MotoModbus ................................................12
– Schnittstellen im Überblick ............................13
Kommunikations-/Backuptools
– MotoDCI32/MotoJob32 ...............................14
– JobExchanger32 ..........................................15
– MotoAdmin ..................................................16
– FDDWin32 ....................................................17
– Software Pendant .........................................18
Entwicklungstools
– MotoPlus SDK ..............................................20
– Advanced PP Customization SDK ................21
– MotoCom32 SDK .........................................22
– MotoGSI SDK ...............................................23
Offline Tools
– MotoSim .................................................24/25
– MotoVRC ................................................26/27
– RobCAD RCS-Modul ....................................28
– LadderEditor ................................................29
– JobEditor ......................................................30
Applikationssoftware
– MotoPick ......................................................31
– MotoPal ........................................................32
– MotoSight2D ................................................33
Sonstiges
– MotoCalvEG .................................................34
YASKAWA
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YASKAWA Electric –
No.1 in Automation
YASKAWA Electric ist weltweit führender Hersteller von Frequenzumrichtern, Servoantrieben, Maschinensteuerungen, Mittelspannungsumrichtern und MOTOMAN Industrierobotern.
Das Unternehmen wurde 1915 gegründet. Als Pionier für Antriebsund Steuerungstechnik ist YASKAWA stets darauf ausgerichtet, mit
Produktinnovationen die Produktivität und Effizienz von Maschinen
und Anlagen zu optimieren.
In den fast 100 Jahren Firmengeschichte unterstützen die Produkte
und Lösungen von YASKAWA die Automatisierungsprozesse
verschiedener Industrien, unter anderem im Bergbau, Maschinenund Werkzeugbau sowie in der Automobil-, Verpackungs-, Holz-,
Textil- und Halbleiterindustrie.
Partner für Gesamtlösungen mit 3 Kernbereichen
Drives & Motion
Robotics
YASKAWA bietet eine breite Palette von
Standard- und kundenspezifischen
Frequenzumrichtern und Motion-ControlProdukten für flexible Automatisierungslösungen in allen Branchen an.
Hersteller in der ganzen Welt verwenden
MOTOMAN Industrieroboter.
Mit einer großen Bandbreite verschiedener
Typen bietet YASKAWA Industrieroboter
für jede Anwendung oder Industrie als auch
schlüsselfertige Lösungen.
System
ystem Engineering
Mit dem vielseitigen Angebot hochmoderner Technologie im Anlagenbau – von Großanlagen
in der Industrie bis hin zu Systemen in öffentlichen Einrichtungen – erfüllt YASKAWA
A die
Bedürfnisse und Anforderungen der modernen Industriegesellschaft.
WA
W
A Europe –
YASKAWA
Ein europäischer Partner
Von ihrem Hauptsitz in Eschborn (Deutschland) aus bietet YA
YASKAWA
A professionelle
Mechatronik- und Robotik-Lösungen für Unternehmen in ganz Europa, im Nahen
Osten,
sten, in Afrika und in den Ländern der ehemaligen Sowjetunion
owjetunion an. Mit den
Niederlassungen in diesen Regionen und Produktionsstätten in vier Ländern sind wir
immer nah am Kunden
Kunden und bearbeiten dringende Anfragen innerhalb von 24 Stunden.
tunden.
YASKAWA
SKA
SK
Robotics
MOTOMAN Industrieroboter von YA
YASKAWA
A sind für ihre hohe Leistung und
exzellente Qualität weithin bekannt. Sie
ie bieten eine effektive Mensch-MaschineSchnittstelle
chnittstelle und sind die optimale Lösung für eine breite Palette von individuellen
Kundenbedürfnissen
undenbedürfnissen und Anforderungen.
Kommunikation in
der Übersciht
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Erweitern Sie den
Horizont Ihres Robotors
oder Ihrer Anlage!
MOTOMAN-Software bietet anwenderfreundliche Funktionen in vielen
Applikationsbereichen und unterstützt Sie in jeder Produktionsphase
einfach und funktionell.
Kommunikationsfunktionen in der Übersicht
PHG
Roboter
Steuerung
PC
Software PP
MOTOSim
HMI
SPS
Baugruppe
Kommunikation in
der Übersciht
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Die MOTOMAN-Robotersteuerungen sind
offene Steuerungen. Schon seit der NX100Steuerungsgeneration gehört neben einer
RS232-Schnittstelle auch die Ethernetschnittstelle zum Standardlieferumfang. Neben
diesen Schnittstellen, ist, abhängig von der
Steuerungsgeneration, eine große Anzahl an
Erweiterungskarten zur Unterstützung indus-
Standardschnittstellen RS232 und Ethernet
Die Standardschnittstellen RS232 und Ethernet
beschreiben zunächst nur die unteren Ebenen
(vgl. OSI-Schichtenmodell) einer Kommunikation.
Entscheidend für die Kommunikation ist jedoch
die Anwendungsebene, also die Protokolle der
oberen Ebene. Hier existieren bei MOTOMANSteuerungen eine Reihe von Anwendungsprotokollen, die die Kommunikation mit der Außenwelt
erlauben. Dazu gehören Standardprotokolle wie
FTP und HTTP genauso, wie YASKAWA-spezifische Protokolle BSC, Ethernet Server, High
Speed Ethernet Server etc..
Eine Gruppierung der zur Verfügung stehenden
Protokolle läßt sich zunächst durch Einteilung in
Client- und Serverprotokolle erreichen. Der Client
als Kommunikationsmaster beginnt die Kommunikation, indem er Anfragen an einen Server stellt.
Dieser gibt die angeforderten Daten zurück.
Zwischen den Anfragen befindet sich der Server
in einem Bereitschaftszustand.
Serverprotokolle
Serverprotokolle dienen dazu, von einem externen
Gerät aus Daten von der Robotersteuerung abzurufen. Dies können verschiedene Daten sein.
Serverprotokolle finden zum Beispiel beim Anbinden von HMIs Verwendung. Bei MOTOMANSteuerungen existieren folgende Serverprotokolle:
trieller Buskommunikation – in Master- und Slaveausprägung
– optional, verfügbar. Die Buskommunikation ersetzt die
konventionelle 24V IO-Verdrahtung. Der Zugriff ist dementsprechend bis auf Ausnahmen (z.B. MOTOMAN Sync) auf
die IO-Ebene beschränkt. Während es also bei den Busschnittstellen in der Regel um den Austausch von boolschen
Datenwerten geht (On/Off) werden RS232 und Ethernet für
den Austausch von Datentypen höherer Ordnung (Positionen, Statusmeldungen etc.) herangezogen.
FTP-Server
Das FTP-Protokoll ist ein Protokoll zur Übertragung von Dateien.
Bei MOTOMAN-Robotern können dies Programmdaten sein
(Job-Dateien), System- (Tooldaten, Bedingungsdateien etc.) oder
Parameterdaten.
BSC-Server (Host-Modus)
Das BSC-Protokoll ist das älteste Kommunikationsprotokoll von
YASKAWA. Der Vorteil ist hier, dass es durchgängig von allen
Steuerungsgenerationen seit ERC unterstützt wird. Dies gewährt
einen Investitionsschutz, da einmal erstellte Anwendungen ohne
oder mit geringfügigen Änderungen auf andere Steuerungsgenerationen übertragen werden können.
Das BSC-Server Protokoll ist eine sogenanntes „General
Purpose“-Protokoll. Das heißt, es bietet Funktionen für den Zugriff
auf (Variablen, IO-Signale, Dateien, Bewegung, Alarme etc.).
Das Protokoll unterstützt Ethernet und RS232. Nur die RS232Variante (Data Transmission Function) ist offengelegt. Es existiert
jedoch mit der MotocomSDK eine Implementierung in Form einer
Windows-Funktionsbibliothek (DLL).
Ethernet Server
Das Ethernet Server Protokoll ist eine Verbesserung des BSCProtokoll hinsichtlich Performance und Multiclient-Unterstützung.
Der Funktionsumfang ist mit dem des BSC-Server Protokolls
identisch.
Das Protokoll unterstützt ausschließlich die Ethernet-Schnittstelle.
Es ist offengelegt und findet ebenfalls eine Implementierung in
der MotocomSDK. Nur dort ist auch eine hohe Kompatibilität
zum BSC-Protokoll gegeben. Alte BSC-basierende MotocomAnwendungen lassen sich daher in der Regel schnell in Ethernet
Server basierende Anwendungen überführen.
High Speed Ethernet Server
Das HighSpeed Ethernet Server Protokoll ist das aktuelle „General Purpose“-Protokoll der MOTOMAN-Robotersteuerungen.
Performance und Funktionsumfang wurden gegenüber dem
Ethernet Server Protokoll nochmals verbessert. Das HighSpeed
Ethernet Server Protokoll ist das Standardprotokoll der Steuerungstypen DX100 und FS100 und zukünftiger Generationen.
Eine einfache Anwendung des Protokolls lässt sich auch hier
über die MotoComSDK erzielen.
MOTOMAN Sync
MOTOMAN Sync ist nur für die MOTOMAN FS100 Steuerungen
verfügbar. Besonderheit von MOTOMAN Sync ist die Motion-API.
Sie erlaubt die komplette Steuerung eines MOTOMAN-Manipulators von einem externen System (PC, Maschinensteuerung,
SPS etc.) und zwar so weit, dass auf der Robotersteuerung selbst
keine Jobs mehr ausgeführt werden.
Die Bahnberechnung der Roboterbewegung, wird zur Sicherstellung der Yaskawa üblichen Präzision nach wie vor von der
Robotersteuerung bewerkstelligt.
Client-Implementierungen der zugehörigen MOTOMAN SyncProtokolle samt SDKs sind unter anderem für Windows-PCs,
Siemens-PLCs und Rockwell PLCs erhältlich. Neben der Standard-Ethernet-Schnittstelle unterstützt MOTOMAN Sync Server
auch Ethernet/IP und Profinet.
Client-Protokolle
Client-Protokolle dienen dazu, Daten von einem externen Gerät
abzurufen. Ein häufiger Fall bei dem der Roboter als Client auftritt
ist z.B. die Kommunikation mit Vision-Systemen.
FTP-Client
MOTOMAN-Steuerungen besitzen neben einer FTP-Server
Funktion auch eine FTP-Client Funktion. Diese arbeitet mit gängigen FTP-Servern (IIS, Filezilla etc.) zusammen. Das FTP-Protokoll ist vor allem bei Systemadministratoren beliebt, da es sich
um ein Internet Standardprotokoll handelt, für das es umfangreiche Erfahrungen und Werkzeuge gibt.
BSC-Client (DCI-Modus)
Im Client Modus des BSC-Protokolls können ausschließlich
Variablen und Dateien übertragen werden. Dies geschieht aus
einem Job heraus (Data Communication by Instruction). Das
heißt, die Übertragung wird durch eine entsprechende Instruktion
(z.B. LOADJ) gestartet und erfolgt synchron zum Programmablauf. Ein Anwendungsfall ist z.B. das dynamische Nachladen beim
Auslagern von Programmen auf PCs. Zugehörige Serverkomponenten können entweder benutzerdefiniert vom Anwender auf
Basis der MotoComSDK erstellt werden oder aber fertig eingekauft werden (vgl. MotoDCI).
Die Eigenschaften des Protokolls entsprechen ansonsten dem
der Server-Variante.
Visionschnittstelle
VSTART ist eine Inform-Instruktion. Inform ist die
Programmiersprache der MOTOMAN-Steuerungen und stellt die Visionschnittstelle von Motoman-Robotersteuerungen dar. Sie bildet die
Kommunikations-Protokolle einiger ausgewählter
Vision Systeme ab und arbeitet abhängig von
diesen entweder auf Ethernet- oder RS232-Basis.
Zu den kompatiblen Kameras gehören Systeme
von Cognex (Insight Native Mode), Keyence und
Omron. In der Praxis wird diese Instruktion dazu
verwendet um innerhalb von Job-Ablaufprogrammen die Bildaufnahme zu triggern und im Anschluss Positionsdaten zu übertragen.
Socketkommunikation
Unter Socketkommunikation versteht man die
Kommunikation über beliebige Sockets auf Basis
von benutzerdefinierten Protokollen. Im Gegensatz zu den weiter oben beschriebenen fest vorgegeben Protokollen soll hier eine freie Kommunikation auf TCP/IP-Ethernet (bzw. RS232)
ermöglicht werden. Dies gestattet die Anbindung
beliebiger Geräte (Visionsysteme, Sensoren, etc.).
Der Roboter kann dabei wahlweise als Client oder
Server auftreten.
MOTOMAN-Robotersteuerungen erlauben eine
Socketkommunikation mit Hilfe der MotoPlusTechnologie. Aus Anwendersicht können die
Protokolle entweder in Form einer MotoPlusApplikation oder aber in Form einer MotoGSIApplikation implementiert werden. Dazu werden
jeweils passende SDKs (Software Development
Kits) angeboten (siehe MotoPlusSDK bzw.
MotoGSI SDK).
Bei MotoGSI erfolgt die Implementierung auf JobEbene in der Inform-Sprache. Bei MotoPlus dagegen in der Hochsprache C mit Hilfe einer PCbasierten Entwicklungsumgebung (MotoPlusIDE
im Paket der MotoPlusSDK).
Kommunikation in
der Übersciht
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Schnittstellen
MOTOMAN Sync
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Robotersteuerung
SPS
Motoman Sync
MOTOMAN Sync
MOTOMAN Sync ist die Schnittstelle zwischen der
Robotersteuerung FS100 und einer externen Steuerung z.B. PC, SPS oder Maschinensteuerung.
Dabei werden nicht nur IO-Daten übertragen wie
bei einer üblichen Ein-/Ausgangskommunikation.
Der Roboterjob wird direkt im PC oder der SPS
gespeichert und die Bewegungsbefehle quasi in
Echtzeit an den Roboter übergeben.
Die Robotersteuerung FS100 reduziert sich also
auf eine reine Bewegungssteuerung, der Programmablauf und die Definition der Bewegung erfolgt in
dem PC oder der SPS.
Damit entfällt natürlich auch die Notwendigkeit die
Robotersprache zu erlernen.
Der Programmierer nutzt seine bekannte SPS oder
PC-Hochsprache und erzeugt hier sein Programm.
In einer Anlagenlinie reduziert man damit die Komplexität der Programmierung deutlich. Vor allem im
heute üblichen weltweiten Einsatz einer Anlage ist
es von großem Vorteil wenn jeder Programmierer
vor Ort mit seiner gewohnten Programmiersprache
überall Einfluss nehmen kann.
Die Kommunikation zu anderen Komponenten der
Anlage wie Kamera oder Sensoren ist damit sehr
einfach – Roboter und Kamera befinden sich in der
gleichen Programmierumgebung.
Vorteile im Überblick
■ Roboterprogrammierung auf SPS oder PC
■ Gleiche Programmiersprache in der Anlage
■ Einfache Kommunikation mit Sensor oder
Kamera
■ Bahnqualität von YASKAWA
■ Alle MOTOMAN-Roboter ansteuerbar (FS100)
MOTOMAN Sync wird in 2 Versionen angeboten, für PC auf Ethernet basierend (UDP) und für SPS oder andere Steuerungen auf
Echtzeit Ethernet (Ethernet/IP oder ProfiNet) basierend.
Alle FS100-basierenden MOTOMAN-Roboter können mit dieser
Funktion gesteuert werden. Dies macht einen direkten Zugriff auf
die Bewegungen des Roboters, ohne Mathematik oder Bewegungsqualität des Roboters neu erfinden zu müssen, möglich. Die
Qualität der Bewegung ist analog eines traditionell auf der Robotersteuerung gespeicherten Programmes.
Die Kommunikation mit der Robotersteuerung FS100 über MOTOMAN Sync geschieht in einer Zykluszeit von 8 ms bei MOTOMAN
Sync PLC und maximal 16ms (Windows-Limitierung) bei MOTOMAN Sync PC. Die Bahnpunktübertragung benötigt 2 Zyklen.
MOTOMAN Sync gliedert den Roboter in Ihre Gesamtmaschine
ein. Damit verbindet die Maschinensteuerung als zentraler Kontrollpunkt alle Komponenten wie Sensoren, Servomotoren, frequenzgesteuerte Motoren und eben auch Roboter unter einer einheitlichen Programmierumgebung.
Beispiel: Liniensteuerung
mit zentraler Maschinensteuerung
SPS
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MOTOMAN Sync
Schnittstellen
HMI
MOTOMANSync
Motoman Sync
Steuerung FS100
Roboter
Hauptfunktionen
n Kommunikation zwischen Steuerung (FS100) und PC/SPS
n Direkte Speicherung des Roboterjobs am PC/SPS
n Übergabe der Bewegungsbefehle in Echtzeit
n Individuelle Programmerzeugung
n Eingliederung des Roboters in Gesamtanlage
Lieferumfang
n CD-ROM
n 1 Dongle (PC-Version)
Systemvoraussetzungen PC
n WindowsXP / 7 32-Bit und 64-Bit (PC-Version)
n FS100
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
Software MOTOMAN Sync PC SDK
Entwicklerkit für Windows-PC
157168
Funktion FS100 MOTOMAN Sync PC
Runtime für Steuerung
158295
Software MOTOMAN Sync PLC ProfiNet SDK
Entwicklerkit für Siemens/VIPA-SPS
157169
Funktion FS100 MOTOMAN Sync PLC Ethernet IP
Runtime für Steuerung
158297
Software MOTOMAN Sync PCL EthernetIP SDK
Entwicklerkit für Allen-Bradley SPS
158298
Funktion FS100 MOTOMAN Sacn PLC ProfiNet
Runtime für Steuerung
158299
Dateizugriff über das File Transfer Protocol
FTP-Funktion
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Schnittstellen
FTP-Funktion
Steuerungsfunktion der NX100/DX100/FS100
für den Dateizugriff per FTP
FTP (File Transfer Protocol) ist ein gängiges Protokoll um Dateien über Ethernet zu übertragen. Die
FTP-Funktion befähigt eine NX100-, DX100- oder
FS100-Steuerung bestimmte Dateien mit anderen
Geräten über FTP auszutauschen. Die Steuerung
kann dabei wahlweise als FTP-Client oder als FTPServer konfiguriert werden.
FTP-Funktion
FTP
Job · Condition/General Data · System Information
Hauptfunktionen
FTP-Client
■ Speichern von Dateien auf einem FTP-Server
(z.B. Filezilla Server, nicht im Lieferumfang)
■ Laden der Dateien vom FTP-Server auf den
Roboter
FTP-Server
■ Dateien können per FTP-Client (nicht im
Lieferumfang) auf den Robotercontroller
hochgeladen werden
■ Dateien können per FTP-Client gesichert
werden
■ Jobs können gelöscht werden
Die Robotersteuerungen MOTOMAN NX100, DX100, FS100
können nicht gleichzeitig als FTP-Client und FTP-Server
konfiguriert werden. ASCII Modus wird nicht unterstützt.
Sprachen
■ Unabhängig
Lieferumfang
■ Steuerungsfunktion (muss von einem YASKAWA-ServiceMitarbeiter an der Robotersteuerung freigeschalten werden)
■ 1 Handbuch
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
Funktion FS100 FTP
Steuerungsfunktion der FS100 für Datenzugriff per FTP
156432
Funktion DX100 FTP
Steuerungsfunktion der DX100 für Datenzugriff per FTP
150243
OLE for Process Control – kurz OPC – basiert auf der COM/
DCOM-Technologie. Ziel von OPC ist es, eine generelle Vereinfachung der Verbindung von Applikationen der Fertigungs- und Verfahrenstechnik mit Business/Office Applikationen.
Die Software unterstützt NX100 Robotercontroller
ab Softwareversion 3.30 sowie DX100 und FS100
Robotercontroller.
OPC bietet hierbei die folgenden Vorteile:
■ Auflösen der Herstellerabhängigkeit bei Hard- und Software
■ Plug & Play Konfiguration des Datenaustausches
■ Multi-Client Zugriff auf Datendistribution
■ Netzwerkfähigkeit und Internet/Intranet
Moto OPC-Server
Hauptfunktionen
■ Der MotoOPC-Server bietet eine DataAccess-Schnittstelle,
die die OPC-Spezifikationen Data Access V1.0A, V2.05, V3.0
unterstützt. Hierbei ist nur lesender Zugriff möglich.
■ Neben den fest definierten Roboterstatus-Items lassen sich
beliebige Variablen und I/O-Daten als OPC-Items definieren.
■ Ein OPC-Client ist nicht Bestandteil dieses Softwarepakets.
OPC-Clients nutzen die standardisierte OPC-Schnittstelle des
MotoOPC-Servers, um auf Prozessdaten zuzugreifen.
OPC-Server Software
OPC-Server Software
OPC
Sprachen
■ Unabhängig
Lieferumfang
■ CD-ROM
■ 1 Dongle
■ 1 Handbuch (auf CD-ROM)
Systemvoraussetzungen PC
■ PC mit Windows 2000/XP/7
■ Netzwerkkarte
■ 100 MByte freien Festplattenspeicher
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
MotoOPC-Server
OPC-Server Software
103363
MotoOPCServer
MotoOPC-Server
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MotoOPC-Server
Schnittstellen
MOTOModbus
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Schnittstellen
MOTOModbus
YASKAWA öffnet mit MOTOModbus eine Standardschnittstelle zu quasi jedem HMI (Human-MachineInterface = Verbindung/Hardware zwischen Mensch
und Maschine).
Die einstellbare Schnittstelle kann Variablen und
Informationen über Ein-/Ausgänge übertragen.
Damit gelingt eine einfache, direkte Kommunikation
zwischen Robotersteuerung DX100 oder FS100 und
jeder HMI, welche über eine geeignete Modbus
TCP Client Schnittstelle verfügt. Die Notwendigkeit
zusätzlicher Feldbus-Hardware entfällt.
Vorteile im Überblick
■ Direkte Kommunikation
■ Konfigurierbar
■ Universell für nahzu alle HMIs
■ Kein Umweg über Feldbus
MOTOModbus
us
MOTOModbus nutzt bei Ethernet den Standardport 502.
Über ihn können Variablen wie B (byte), I (integer), R (real), D (double)
gelesen und geschrieben werden.
Auch interne Register und universelle Ein- und Ausgänge können
gelesen und geschrieben werden.
Die Anzahl der genutzten Variablen jeder Gruppe kann über eine
einfache Initialisierungsdatei vordefiniert werden.
Voraussetzung bei einem HMI ist nur ein Ethernet Anschluss und
ein optionales Modbus Protokoll.
Hauptfunktionen
■ Lesen und Schreiben von Variablen
■ Lesen und Schreiben von IOs
■ Direkte Kommunikation zwischen
Robotersteuerung und HMI auf Basis
Modbus/Ethernet
Lieferumfang
■ CD-ROM
Systemvoraussetzungen PC
■ DX100, FS100
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
Software MOTOModbus
ModbusTCP-Server Implementierung
162968
Schnittstellen im Überblick
FTP-Server/Client
• Funktion FS100 FTP
Art.-Nr. 156432
• Funktion DX100 FTP
Art.-Nr. 150243
Ethernet-Server
• Funktion FS100 Ethernet Server
Art.-Nr. 158301
• Funktion DX100 Ethernet Server
Art.-Nr. 150241
High Speed Ethernet Server
• Funktion FS100 High-Speed Ethernet Server
Art.-Nr. 158303
• Funktion DX100 High-Speed Ethernet Server
Art.-Nr. 150239
Motoman Sync
• Software Motoman Sync PC SDK
Art.-Nr. 157168
• Funktion FS100 Motoman Sync PC
Art.-Nr. 158295
• Software Motoman Sync PLC EthernetIP SDK
Art.-Nr. 158298
• Funktion FS100 Motoman Sync PLC EthernetIP
Art.-Nr. 158297
• Software Motoman Sync PLC ProfiNet SDK
Art.-Nr. 157169
• Funktion FS100 Motoman Sync PLC ProfiNet
Art.-Nr. 158299
VStart Visionschnittstelle
• Funktion DX100 Vision Cognex In-Sight Series
Art.-Nr. 154738
• Funktion DX100 Vision Keyence CV Series
Art.-Nr. 145345
• Funktion FS100 Vision Cognex In-Sight Series
Art.-Nr. 158304
• Funktion FS100 Vision Keyence CV Series
Art.-Nr. 159468
Proface runtime
Art-Nr. 160950
Software MotoOPCServer
Art.-Nr. 103363
Software MotoModbus
Art.-Nr.162968
Seite | 13
Schnittstellen
im Überblick
Schnittstellen
Kommunikations-/
Backuptools
MotoDCI32/MotoJob32
Software zur externen Speicherung
von Roboterjobs
Die Softwaretools MotoDCI32/MotoJob32 dienen
zur externen Speicherung von Roboterjobs auf
einem PC. Damit lässt sich eine Speichererweiterung erzielen. Die auf dem PC gespeicherten Jobs
werden auf Anforderung der Robotersteuerung
(Data Communication by Instruction, kurz DCI) in
die Steuerung geladen und können dann ausgeführt werden.
Bei MotoDCI32 erfolgt die Anforderung durch Angabe des Jobnamens. Bei MotoJob32 erfolgt die
Anforderung durch eine Zugriffsnummer, was eine
vorausgehende Registrierung der Jobs notwendig
macht. Dafür erfolgt hier das Löschen der Jobs automatisch, da immer die gleichen Jobnamen verwendet werden.
Die Verbindung zur Robotersteuerung kann seriell
oder über TCP/IP-Ethernet erfolgen. Die Software
unterstützt die MOTOMAN-Steuerungen ERC, MRC,
XRC, NX100, DX100 und FS100.
MotoDCI32
MotoDCI32 / MotoJob32
Software zur externen Jobspeicherung
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Hauptfunktionen
■ Externe Speicherung von Roboterjobs
■ Ansteuerung über RS232 oder Ethernet
■ Protokollierung
Sprachen
■ Unterstützung mehrerer Sprachen
Lieferumfang
■ CD-ROM
■ 1 Dongle
■ 1 RS232 Adapterkabel: Robotercontroller (9pol.) – PC (9pol.)
■ 1 Handbuch (auf CD-ROM)
Systemvoraussetzungen PC
■ PC mit Windows 2000/XP/7
■ Mindestens 1 COM-Port
■ 100 MByte freien Festplattenspeicher
■ CD-ROM Laufwerk zur Installation
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
MotoDCI32/MotoJOB32
Software zur externen Speicherung von Roboterjobs
129534
Seite | 15
JobExchanger32
PC-gesteuerte Datenübertragung
Kommunikations-/
Backuptools
JobExchanger32
Software zur Remote-Datensicherung seriell
und über Ethernet
JobExchanger32
JobExchanger32 bietet die Möglichkeit Roboterdateien zu speichern und zu laden (Backup & Restore). Die Bedienung erfolgt vom
PC aus. Das heißt, von einem PC-Arbeitsplatz können zentral
mehrere Robotersteuerungen verwaltet werden. Die Robotersteuerung befindet sich dabei im Remote-Modus.
JobExchanger32 dient primär zum Austausch von Jobdateien zwischen PC und Robotersteuerung. Parameter- und Systemdateien
können gesichert werden, wobei das Zurückladen nur bedingt
oder nicht möglich ist.
Die Verbindung zwischen PC und Robotercontroller erfolgt seriell
oder über TCP/IP-Ethernet. Angesteuert werden können FS100,
DX100, NX100, XRC, MRC oder ERC-Steuerungen (nur seriell).
Hauptfunktionen
■ Speichern von Roboterdaten
– Roboter-Jobs
– Parameterdateien
– Applikationsdaten
– Systemdaten
– Werkzeugdaten usw.
■ Laden von Roboterdaten
– Roboter-Jobs
– Parameterdateien können nicht geladen werden
– Systemdaten können nur eingeschränkt geladen werden
■ Anzeigen
– Inhalt der Dateien anzeigen
Sprachen
■ Unterstützung mehrerer Sprachen
Lieferumfang
■ CD-ROM
■ 1 Dongle
■ 1 RS232 Adapterkabel:
Robotercontroller (9pol.) – PC (9pol.)
■ 1 Handbuch (auf CD-ROM)
Systemvoraussetzungen PC
■ PC mit Windows 2000/XP/7
■ Mindestens 1 COM-Port
■ 100 MB freier Festplattenspeicher
■ CD-ROM-Laufwerk zur Installation
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
JobExchanger32
Software zur Remote-Datensicherung seriell und über Ethernet
103185
Fernzugriffssoftware
MotoAdmin
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Kommunikations-/
Backuptools
MotoAdmin
Fernzugriffssoftware
MotoAdmin gibt Ihnen die Möglichkeit, den Roboter von einem PC aus fernzusteuern bzw. eine Fehlerdiagnose durchzuführen. MotoAdmin ermöglicht
damit u.a. die Fernwartung von einem entfernten
Standort aus.
MotoAdmin
Die Verbindung zur Robotersteuerung kann seriell
oder über TCP/IP-Ethernet erfolgen.
Die Software unterstützt die Robotercontroller
MOTOMAN XRC, NX100, DX100, FS100.
Hauptfunktionen
■ Dateizugriff, d.h. Laden, Speichern und Löschen
von Jobdateien sowie eingeschränkt von
Systemdateien
■ Backup-Profile für One-Button-Backup sind
definierbar
■ Anzeigen und Bearbeiten von globalen Variablen
■ Anzeigen der I/O-Signale (das Setzen von Ausgängen ist nur indirekt möglich)
■ Kontrolle der Roboterjobabarbeitung (Servo,
Jobs starten/unterbrechen ...)
■ Anzeige und eingeschränktes Zurücksetzen von
Alarmen und Fehlern. Abruf der Alarmgeschichte
■ Abruf von Systeminformationen wie Softwareversionen, installierten Funktionen, Robotertyp,
Stationen, Achsen, Positionen
■ Editieren von Jobs (ohne Syntaxkontrolle)
Sprachen
■ Unterstützung mehrerer Sprachen
Lieferumfang
■ CD-ROM
■ 1 Dongle
■ 1 RS232 Adapterkabel: Robotercontroller (9pol.) – PC (9pol.)
■ 1 Handbuch (auf CD-ROM)
Systemvoraussetzungen PC
■ PC mit Windows 2000/XP/7
■ 100 MByte freien Festplattenspeicher
■ CD-ROM Laufwerk zur Installation
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
MOTOAdmin
Software zur Roboter-Fernsteuerung/Fernwartung seriell und über Ethernet
103227
Windows PC-Software zur Datensicherung am Roboter
FDDWin32
FDDWin32 bietet Ihnen die Möglichkeit, die Administration aller
Roboter-Daten mit Hilfe eines PC’s durchzuführen. Es können alle
relevanten Dateien sowohl von der Robotersteuerung auf den PC
als auch in umgekehrter Richtung (Backup & Restore) übertragen
werden.
FDDWin32 arbeitet als Server und ist über die serielle Schnittstelle
mit dem PC/Laptop verbunden. Optional können auch ComServer zum Einsatz kommen, um die serielle Schnittstelle in Ethernet-Netzwerke einzubinden. Das Sichern bzw. Laden von Dateien
erfolgt vom Programmierhandgerät aus.
Die Software unterstützt ERC-, MRC-, XRC-, NX100,
DX100- und FS100-Robotercontroller. FDDWin32
kann bei den Steuerungen ERC, MRC als Ersatz
für das externe Floppy-Laufwerk dienen, wobei
Daten direkt auf die Laufwerke des PC’s bzw. auf
angeschlossene Netzlaufwerke gespeichert werden können. Bei neueren Steuerungsgenerationen
kann es alternativ zu den Speichermedien eingesetzt werden.
Datensicherungssoftware
FDDWin32
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FDDWin32
Kommunikations-/
Backuptools
Hauptfunktionen
■ Laden/Speichern von Roboterdaten
■ Roboter-Jobs
■ Parameterdateien
■ Applikationsdaten
■ Systemdaten
■ Werkzeugdaten usw.
■ Anzeigen
■ Inhalt der Dateien anzeigen
Sprachen
■ Unterstützung mehrerer Sprachen
Lieferumfang
■ CD-ROM
■ 1 Dongle
■ 1 RS232 Adapterkabel:
Robotercontroller (9pol.) – PC (9pol.)
■ 1 Handbuch (auf CD-ROM)
Systemvoraussetzungen PC
■ PC mit Windows 2000/XP/7
■ Mindestens 1 COM-Port
■ 20 MByte freien Festplattenspeicher
■ CD-ROM Laufwerk zur Installation
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
FDDWin32
Windows PC-Software zur Datensicherung am Roboter
103171
Software
Pendant
Software Pendant
Virtuelle Teachbox
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Kommunikations-/
Backuptools
Software Pendant
Virtuelle Teachbox
Software Pendant ist eine PC-Lösung für Windows, sie stellt das Programmierhandgerät auf
dem PC dar. Damit kann in einer Roboteranlage
das Programmierhandgerät entfallen.
Der Roboter wird im üblichen „Teach-In“ programmiert, in der gleichen Art und Weise wie mit einem
Programmierhandgerät (Man muss vom HMI aus
den Roboter einsehen können). Besonders in Anlagen in denen bereits ein Windows PC als HMI arbeitet, reduziert sich damit die Anzahl der Komponenten. Einfach ist die Programmierung vor Allem
bei einem Touch-Screen geführten PC. Der Anlagenhersteller hat somit die Möglichkeit die Bedienung der Prozessmaschine und des Roboters auf
einer Station dazustellen. Mehrere Roboter einer
Anlage können mit dem gleichen PC programmiert
werden.
Zu beachten ist hier, dass ein Not-Halt-Taster in der
unmittelbaren Nähe des Monitors angebracht werden muss. Der Zustimmschalter kann entfallen, da
der Roboter nur bei geschlossener Schutzumhausung bewegt wird.
Vorteile im Überblick
■ „Teach-In“ am PC
■ Reduzierte Komponentenanzahl
■ Anlage aus einem Guss
■ Mehrere Roboter an einer HMI möglich
Hauptfunktionen
■ Darstellung des Programmierhandgerätes
am PC
■ Programmierung im „Teach-In“ Modus
Sprachen
■ Englisch
■ Weitere Sprachen (beta)
Lieferumfang
■ Blindstecker für FS100-Teachbox
■ CD mit PC-Software
■ USB-Hardware Key
■ Bedienungsanleitung
Systemvoraussetzungen PC
■ Windows7 (32 bit)
■ CPU Intel Core2 2 GHz or more
■ Memory 2 Gbyte min.
■ Harddisk 500 Mb min.
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
Software Pendant
PC Lösung für Windows
158090
Beratung
KomplettÜberholung
Wartung
Ersatzteile
Installation
Unsere Kompetenz...
...alles aus einer Hand!
Programmierung
Prozessunterstützung
TaktzeitOptimierung
Reparatur
Schulung
MotoPLUS
Entwicklungstools
MotoPlus SDK
Entwicklungstool für MotoPlus Apps
MotoPlus SDK ist ein Software-Paket zur Entwicklung von Erweiterungsmodulen (MotoPlus Apps) für
MOTOMAN-Steuerungen. Benutzerdefinierte Module erweitern die Funktionalität der MOTOMANRobotersteuerungen um Funktionen, die mit dem
Standard Inform-Befehlssatz/Ladder nicht zur Verfügung stehen. Entsprechende Module ermöglichen beispielsweise Kommunikationsprotokolle zu
anderen Geräten, komplexe mathematische Berechnungen etc. Die Erweiterungsmodule werden
extern am PC unter der bekannten Programmiersprache C erstellt und in kompilierter Form eingebunden. Durch die Weitergabe in kompilierter Form
ist eine Kapselung der Funktionalität und damit
auch der Schutz geistigen Eigentums realisierbar.
Der Zugriff auf die Steuerungsresourcen (wie Variablen, IO-Signale, Dateien etc.) erfolgt über eine
leistungsfähige API. Darüber hinaus steht eine Vielzahl von Bibliotheken aus den Bereichen VxWorks,
C Standard, Open Source etc. zur Verfügung.
Die Produkte werden für die MOTOMAN Steuerungen DX100 und FS100 separat angeboten
Hauptfunktionen
■ Integrierte Entwicklungsumgebung
MotoPlus SDK beinhaltet mit der MotoPlus IDE
bereits eine Entwicklungsumgebung zur Erstellung der C basierten Erweiterungsmodulen.
Die MotoPlus IDE integriert Programmeditor,
Compiler und Linker in einer leistungsfähigen
IDE. Dies macht externe Entwicklungswerkzeuge überflüssig.
■ MotoPlus Bibliothek
Die MotoPlus Bibliothek oder auch „MotoPlus
API“ stellt die Verbindung zu den Steuerungsresourcen und -funktionen zur Verfügung.
Folgende APIs sind verfügbar (teilweise
optional):
− Task Control API
− Network API
− Serial Communication API
− System Monitor/Control API
− Motion Monitor/Control API
− Sensor API (optional auf Anfrage)
− File API (optional auf Anfrage)
MotoPlus App
Ladder Programm
Application
Inform Job
MotoPlus SDK
Entwicklungstool für MotoPlus Apps
Seite | 20
Motoman Steuerung
■ Beispielsammlung
Die MotoPlus SDK enthält bereits Beispiele für gängige
Programmieraufgaben und erleichtert somit den Einstieg
wesentlich.
Optionale Komponenten
■ MotoPlus runtime
MotoPlus SDK ist ein Software Development Kit zur Erstellung
von Erweiterungsmodulen – sogenannter MotoPlus Apps.
Diese benötigen MotoPlus runtime als Laufzeitumgebung.
Hierbei ist zu beachten, dass MotoPlus runtime pro Steuerung
zu lizenzieren ist.
Lieferumfang
■ CD ROM
■ Dongle
Systemvoraussetzungen PC
■ Windows XP/7
■ 2 GHz Prozessor
■ 2 GB RAM
■ 256 MB Grafikkarte
■ 10 GB Festplattenspeicher
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
MotoPlus SDK FS100
Entwicklungstool für MotoPlus Apps
158302
MotoPlus runtime FS100
Runtime für Steuerung FS100
156863
MotoPlus SDK DX100
Entwicklungstool für MotoPlus Apps
147961
MotoPlus runtime DX100
Runtime für Steuerung DX100
153655
Entwicklungskit zur Erstellung anwendungsspezifischer
Benutzeroberflächen
Nachrichten von der Standard-Oberfläche. Anstatt
Variablen selbst auslesen zu müssen, registrieren
Sie einfach ein grafisches Element und werden benachrichtigt, wenn sich die zugehörige Variable geändert hat.
Das Advanced PP Customization SDK wird in
Form einer Bibliothek für die Entwicklung mit dem
Microsoft Compact Framework V2.0 geliefert und
ist für die Robotersteuerungen DX100 und FS100
erhältlich. Sie enthält Klassen, ein Grundgerüst für
grafische Oberflächen mit mehreren Bildschirmseiten sowie eine Designempfehlung für das Zusammenspiel der Module.
Bestandteile
■ API-Baustein
■ Logging-Baustein
■ GUI-Baustein
■ Sprachbaustein
■ Benutzerlevel-Baustein
■ Input-Baustein
Sprachen
■ Deutsch
■ Englisch
Optionale Komponenten
■ Advanced PP Customization runtime
Advanced PP Customization SDK ist ein Software Development
Kit zur Erstellung von anwendungsspezifischen Benutzeroberflächen. Diese benötigen die Advanced PP Customization runtime
als Laufzeitumgebung. Hierbei ist zu beachten, dass die Advanced PP Customization runtime pro Steuerung zu lizenzieren ist.
Voraussetzungen
■ DX100 oder FS100 Steuerung
■ Visual Studio 2008 Entwicklungsumgebung
■ Anwendungsentwicklung basierend auf
.Net Compact Framework V2.0
Advanced PP
Customization
Das Advanced PP Customization SDK stellt eine Sammlung an
Bausteinen zur Verfügung, um schnell und leicht anwendungsspezifische Bentzeroberflächen für das Programmierhandgerät (PP) zu
erstellen. Angepasste Benutzeroberflächen erlauben es, wichtige
Informations- und Steuerungselemente zentral leicht erreichbar zu
positionieren. Das Bedienkonzept kann geräteübergreifend vereinheitlicht werden. Auch das Neumarkieren im Sinne eines Brandings
steigert den Wiedererkennungswert.
Mit der Advanced PP Customization SDK fügen Sie Ihrer Anwendung mühelos die Unterstützung für eine Sprachumschaltung, eine
Logbuch-Funktion oder mehrere Berechtigungsstufen hinzu.
Durch die Kombination der vereinfachten Systemschnittstelle und
dem Grundgerüst der Oberfläche, empfangen Sie automatisch
Individuelle Applikationen
für das Programmierhandgerät
Advanced PP Customization SDK
Seite | 21
Advanced PP Customization SDK
Entwicklungstools
Lieferumfang
■ CD-ROM
■ 1 Handbuch (auf CD-ROM)
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
Advanced PP SDK
Entwicklungskit zur Erstellung
anwendungsspezifischer Benutzeroberflächen
154768
Runtime für Steuerung
149628
Advanced PP Customization runtime
MotoCom32 SDK
Entwicklungspaket für PC-Offline-Software
Seite | 22
Entwicklungstools
MotoCom32 SDK
Entwicklungspaket für PC-Offline-Software
MotoCom32 ist eine Funktionsbibliothek in Form
einer Windows-DLL (Dynamic Link Library), die den
datentechnischen Zugriff auf MOTOMAN-Robotersteuerungen des Typs ERC, MRC, XRC, NX100,
DX100 und FS100 kapselt.
Dies erleichtert den Datenaustausch mit der Robotersteuerung aus eigenen Anwendungen heraus,
ohne dass das Kommunikationsprotokoll der Steuerung implementiert werden muss. Das Softwarepaket enthält hierzu kleine
Beispiele für die Verwendung der DLL mit den Programmiertools
VisualBasic, VisualC++ sowie VB.Net und VC# (unmanaged).
Die Kommunikation erfolgt wahlweise über die serielle Schnittstelle
oder über ein Ethernet Netzwerk (MOTOMAN ERC nur seriell).
Entwicklungsumgebung
MotoCom32
Zugriff
Eigene
Anwendung
Hauptfunktionen
■ Dateiübertragung
■ Roboter Kontrollfunktionen
– Status-Informationen
– System-Kontrolle
■ I/O Signale setzen bzw. lesen
■ Steuerung der Kommunikation
■ DCI-Funktionen für jobinitiierte
PC-Kommunikation (LOADV, SAVEV etc.)
Sprachen
■ Englisch
Lieferumfang
■ CD-ROM
■ 1 Dongle
■ 1 RS232 Adapterkabel: Robotercontroller (9pol.) – PC (9pol.)
■ 1 Handbuch (auf CD-ROM)
Systemvoraussetzungen PC
■ PC mit Windows 2000/XP/7
■ Netzwerkkarte oder mindestens 1 COM-Port
■ 100 MByte freien Festplattenspeicher
■ CD-ROM Laufwerk zur Installation
Produktname
Beschreibung
MotoCom32 SDK
Entwicklungspaket für PC
MotoCom32 runtime
Runtime für PC
Art.-Nr.
Entwickler-SDK
103186
131950
MotoGSI SDK ist ein Entwicklungspaket zur Erstellung von Kommunikationsschnittstellen auf Jobebene. Hauptbestandteil von MotoGSI ist eine
Inform-Befehlsatzerweiterung, die den Aufbau von
Kommunikationsverbindungen (Socketverbindungen) zu externen Geräten ermöglicht. Unterstützt
werden derzeit Schnittstellen auf Basis von Ethernet/TCP (Client), Ethernet/UDP sowie RS232-Verbindungen. Damit ist die datentechnische Anbindung der meisten Systeme über Ethernet und/oder
serieller RS232-Schnittstelle für den Roboterprogrammierer möglich.
MotoGSI setzt die MotoPlus runtime voraus und
ist für die MOTOMAN-Steuerungen DX100 und
FS100 erhältlich.
Vorteile im Überblick
■ Ermöglicht die Anbindung von beliebigen
Geräten und Kameras mittels TCP/IP
oder RS232
■ Implementierung von spezifischen Protokollen
■ Standard Protokolle sind bereits vorhanden
(FTP, SMTP, Telnet)
Hauptfunktionen
■ Verbindungsaufbau
Hierfür stehen, abhängig vom eingesetzen Protokoll, die
Befehle TCPConnect, UDPBind, RS232Open zur Verfügung.
Diese geben ein Zugriffshandle zurück, das in der Folge für
weitere Operationen referenziert wird.
■ Senden von Daten
Das Senden von Daten erfolgt mittels der Funktion
SendData und ist ein synchroner Prozess.
■ Empfang von Daten
Für den Empfang von Daten steht ein Empfangspuffer zur
Verfügung, der die Daten asynchron entgegennimmt.
MotoGSI stellt Befehle für den Zugriff auf diesen Empfangspuffer bereit. Hierzu gehört z.B. die Möglichkeit den
Empfangspuffer auf bestimmte Datenmuster zu überprüfen.
■ Hilfsfunktionen zur Datenaufbereitung
MotoGSI verwendet Byte-Arrays zur Übertragung der
Nutzdaten. Es stehen Hilfsfunktionen zur Verfügung, die
beispielsweise die Konvertierung von Strings in Bytes-Arrays
und umgekehrt unterstützen.
Weitere benötigte Komponenten
■ MotoPlus runtime
MotoGSI SDK ist ein Software Entwicklungspaket zur Erstellung von MotoGSI Kommunikationsapplikationen – sogenannter MotoGSI.
Apps. Diese benötigen die MotoPlus runtime
als Laufzeitumgebung. Hierbei ist zu beachten,
dass die MotoPlus runtime pro Steuerung zu
lizenzieren ist.
Sprachen
■ Englisch
Lieferumfang
■ CD ROM
Systemvoraussetzungen PC
■ PC mit USB-Stick oder Speicherkartenanbindung zur Übertragung der Daten auf
die Robotersteuerung
■ MOTOMAN DX100 oder FS100 Robotersteuerung
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
MotoGSI SDK
Software zur Schnittstellen-Programmierung
154082
MotoPlus runtime DX
Runtime für Steuerung DX100
153655
MotoPlus runtime FS
Runtime für Steuerung FS100
156863
Schnittstellen-Programmierung
Schnittstellen-Programmierung
MotoGSI
MotoGSI SDK
Seite | 23
MotoGSI SDK
Entwicklungstools
Offline Tools
MotoSim
Offline-Programmierung und Simulation
MotoSim ist ein umfassendes Softwarepaket zur
Simulation und Planung von MOTOMAN-Robotersystemen. MotoSim verwendet mit der 3D Hoops
Graphic Engine eine der führenden Graphics
Engines auf dem Markt. Importfilter für IGES, SAT,
HSF und weitere Formate erlauben den problemlosen Import Ihrer CAD-Modelle. Der interne Modelleditor ermöglicht zusätzlich die Erstellung von
CAD-Modellen innerhalb von MotoSim.
MotoSim garantiert bereits in einer frühen Projektphase, in der die
reale Anlage noch nicht zur Verfügung steht, eine sichere Planung.
Probleme können frühzeitig erkannt werden. Dieses ermöglicht
einen reibungslosen Ablauf in der Realisierungsphase.
MotoSim bietet darüber hinaus Funktionen zur Offline Programmierung von Roboterzellen. Alle MOTOMAN-Steuerungsgenerationen
werden von MotoSim unterstützt, angefangen vom Typ ERC bis zu
den aktuellen DX100 und FS100 Steuerungen1.
MotoSIM
MotoSim
Offlineprogrammierung und Simulation
Seite | 24
3D Koordinatenschnitte
Detailstarke Grafik: HOOPS-Grafik-Engine
Weitere Komponenten
■ Modellbibliothek
Neben den Robotermodellen2 enthält die Bibliothek eine
Vielzahl an Modellen von Peripheriegeräten wie Positionierern,
Schweißausrüstungen, Förderbändern etc.
■ Beispielzellen
MotoSim enthält eine Anzahl von Beispielzellen. Diese dienen
unter anderem zur Demonstration komplexerer Systemkonfigurationen.
■ Job Transfer Modul
Ermöglicht das Transferieren von Jobs zwischen unterschiedlichen Manipulatortypen. Dies wir zum Beispiel notwendig,
wenn Roboterprogramme von einem alten auf einen neuen
Manipulatortyp übertragen werden sollen oder wenn die
Produktion von einem Manipulatortyp zu einem anderen
umgezogen wird.
■ Remote Monitoring Funktion
Darstellung der Bewegung eines realen Roboters in MotoSim.
■ MotoSim Viewer Funktion
MotoSim Simulationen lassen sich als Webapplikation
exportieren. Das heißt, fertige Simulationen können in einem
Browser abgespielt werden, ohne dass MotoSim selbst
installiert sein muss. Dies erlaubt die einfache Weitergabe
fertiger Simulationen beispielweise an Kunden oder Partner.
Offlineprogrammierung und Simulation
Optionale Komponenten
■ JobEditor
JobEditor ist als eigenständiges Softwarepaket
erhältlich. Im Zusammenspiel mit MotoSim
erlaubt es das komfortable Editieren von Jobs.
■ Inovate
CAD System zur Datenkonvertierung von nicht
unterstützten CAD-Datenformaten und zur
Reduzierung der Detailtiefe von Modellen.
■ MotoCalvEG
Kalibrierungstool für MOTOMAN-Roboter.
Neben der Roboter- und Toolkalibrierung
ermöglicht MotoCalvEG auch eine Layoutkalibrierung im Verlauf derer das virtuelle Anlagenlayout dem realen Anlagenlayout angepaßt
wird.
Lieferumfang
■ CD ROM
■ Dongle (Hardware unterstützter Software-Key)
Systemvoraussetzungen
■ Windows XP/7 (32-Bit, bei 64-Bit Systemen
erfolgt die Ausführung im 32-Bit Modus)
■ OpenGL-fähige Grafikkarte (Nvidia Quadro,
ATI)
■ Für Simulation von Multi-Roboteranlagen
sollten CPU’s mit hoher Rechenleistung
verwendet werden (Quad-Core)
■ Standard-Monitore verwenden (keine CADMonitore); je höher die darzustellenden
Auflösungen, desto höher die Rechenleistung
der CPU
■ Hauptspeicher: 4 GB
■ 10 GB Festplattenspeicher
Verwandte Produkte
■ MotoCalvEG
■ JobEditor
■ Inovate
1
2
MotoSim unterstützt derzeit nur Single-Roboter Systeme.
Eine 100% Abdeckung aller erhältlichen Robotertypen wird derzeit
nicht garantiert.
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
MotoSim
Offline-Programmierung und Simulation
152355
MotoSIM
Hauptfunktionen
■ Reichweiten- und Zugänglichkeitsuntersuchungen
MotoSim ermöglicht den schnellen Aufbau und die Analyse
von Anlagenlayouts. Hierbei profitiert MotoSim von der
zugrundeliegenden Hoops-Graphics Engine. Wichtige Maße
können direkt herausgemessen werden. Die Bedienoberfäche
beinhaltet komfortable Hilfsmittel wie z.B. Kollissionskontrolle
und benutzerdefinierte 3D-Ansichten.
■ Taktzeitanalyse
MotoSim als natives Herstellertool garantiert eine hohe
Genauigkeit der ermittelten Taktzeiten. Durch entsprechendes
Anpassen des Anlagenlayouts, der Roboterbahn und ggf. des
eingesetzten Robotertyps können optimale Taktzeiten
erarbeitet werden.
■ Offline-Programmierung
Bewegungsprogramme werden in MotoSim erstellt und
können anschließend direkt auf die reale Robotersteuerung übertragen werden. An CAD-Modellen werden
direkt Bahnpunkte am Werkstück einfach per MausKlick
(OLP Funktion) aufgenommen. Mittels des optional erhältlichen
MotoCalvEG Kalibrierungstool kann anschließend das virtuelle
Anlagenlayout innerhalb MotoSim an die realen Gegebenheiten angepasst werden. Eine Nachprogrammierung an der
realen Anlage kann somit minimiert werden.
Seite | 25
MotoSim
Offline Tools
MotoVRC
Offline-Programmierung und Simulation
MotoVRC
Seite | 26
Offline Tools
MotoVRC
Offline-Programmierung und Simulation
MotoVRC ist ein umfassendes Softwarepaket zur
Virtualisierung von NX100, DX100 und FS100 basierten Robotersystemen. MotoVRC erlaubt nicht
nur die grafische Virtualisierung der Roboterzelle,
sondern darüber hinaus die virtuelle Darstellung des
Robotersystems selbst. Die Bedienung des virtuellen
Robotersystems erfolgt dabei analog zum realen
Roboter über eine virtuelle Teachbox, welche in
Aussehen und Verhalten der des realen Roboters
entspricht. MotoVRC unterstützt dabei Mehrrobotersysteme (Twin-,
Triple-Konfigurationen etc.).
Das MotoVRC-Softwarepaket beinhaltet zudem das MotoSim
Softwarepaket als eigenständiges Modul (vergleiche Datenblatt
MotoSim). Während MotoSim als Planungs- und Simulationstool
seine Stärken ausspielt, punktet MotoVRC als Offline-Programmiertool. Der Aufbau der Roboterzelle erfolgt auch hier mit Hilfe der
3D Hoops Graphics Engine, eine der führenden Graphics Engines
im Bereich moderner CAD/CAM-Systeme.
Lieferumfang
■ CD ROM
■ Dongle
Systemvoraussetzungen
■ Windows XP/7 (32-Bit, bei 64-Bit Systemen
erfolgt die Ausführung im 32-Bit Modus)
■ OpenGL-fähige Grafikkarte (Nvidia Quadro,
ATI)
■ Für Simulation von Multi-Roboteranlagen
sollten CPU’s mit hoher Rechenleistung
verwendet werden (Quad-Core)
■ Standard-Monitore verwenden (keine CADMonitore); je höher die darzustellenden
Auflösungen, desto höher die Rechenleistung
der CPU
■ Hauptspeicher: 4 GB
■ 10 GB Festplattenspeicher
1
Eine 100% Abdeckung aller erhältlichen Robotertypen wird nicht
garantiert.
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
MotoVRC
Offline-Programmierung und Simulation (mit virtueller Teachbox)
152357
Offline-Programmierung und Simulation
Weitere Komponenten
■ MotoSim (siehe auch Seiten 24/25
Datenblatt MotoSim)
Zum Installationsumfang von MotoVRC gehört
eine Vollversion von MotoSim, dem bewährten
Planungs- und Simulationstool. MotoSim ist
Bestandteil der MotoVRC Lizenz und kann
dementsprechend nicht getrennt von MotoVRC betrieben werden.
■ Modellbibliothek
Neben der Robotermodellbibliothek enthält die
Modellbibliothek eine Vielzahl an Modellen von
Peripheriegeräten wie Positionierern, Schweißausrüstungen, Förderbändern etc.
■ Beispielzellen
MotoVRC enthält eine Anzahl von Beispielzellen. Diese dienen unter anderem zur
Demonstration komplexerer Systemkonfigurationen.
■ MotoSim Viewer Funktion
MotoSim Simulationen lassen sich als
Webapplikation exportieren. Das heißt fertige
Simulationen können in einem Browser
abgespielt werden, ohne das MotoSim selbst
installiert sein muss. Dies ermöglicht die
einfache Weitergabe fertiger Simulationen
beispielweise an Kunden oder Partner.
MotoVRC
Hauptfunktionen
■ Virtuelle Roboter-Steuerung
Konfiguration und Bedienung der virtuellen Steuerung erfolgt
analog zur realen Steuerung. 1:1 Abbild der realen Teachbox
auf dem PC-Bildschirm. Dies bezieht sich auf das Erstellen
von Programmen, das Editieren von Bedingungsdateien als
auch auf die Einrichtung des Robotersystems im Maintenance
Modus. Hierbei werden auch Mehrroboterkonfigurationen
unterstützt. Damit eignet sich MotoVRC auch vorzüglich zur
Einarbeitung in die reale Steuerung zu Schulungszwecken
bzw. bei fehlender Hardware.
■ Graphische Simulation
Durch die integrierten CAD-Importfiler für IGES, SAT und
HSF-Dateien können grafische Modelle einfach übernommen
werden. Der interne Modelleditor ermöglicht zudem das
Erstellen von Modellen in MotoVRC.
■ Offline-Programmierung
Bewegungsprogramme können in MotoVRC erstellt werden.
Diese können anschließend direkt auf die reale Robotersteuerung übertragen werden. Entsprechende CAD-Modelle
vorausgesetzt, können direkt Bahnpunkte am Werkstück
einfach per MausKlick (OLP Funktion) aufgenommen werden.
Mittels des optional erhältlichen MotoCalvEG Kalibrierungstools kann anschließend das virtuelle Anlagenlayout innerhalb
MotoSim an die realen Gegebenheiten angepasst werden.
Eine Nachprogrammierung an der realen Anlage kann somit
minimiert werden.
■ Reichweiten- und Zugänglichkeitsuntersuchungen
MotoSim ermöglicht den schnellen Aufbau und die Analyse
von Anlagenlayouts. Hierbei profitiert MotoSim von der
zugrundeliegenden Hoops-Graphics Engine. Abstände
können direkt herausgemessen werden. Die Bedienoberfäche
beinhaltet komfortable Hilfsmittel wie z.B. Kollissionskontrolle
und benutzerdefinierte 3D-Ansichten.
Seite | 27
MotoVRC
Offline Tools
Offline Tools
RobCAD RCS-Modul
Ermöglicht die Nutzung von MOTOMAN-Robotern
in RobCAD
Das Offline-Programmier- und Robotersimulationsprogramm RobCAD der Fa. Siemens (vormals
UGS und Tecnomatix) ermöglicht die Erstellung
von Roboterprogrammen ohne den direkten Kontakt zum jeweiligen Roboter. Es können Bewegungssimulationen mit Blick auf Erreichbarkeit und
mögliche Kollisionen durchgeführt werden.
Die erstellten Programme werden anschließend
von RobCAD aus in die jeweilige Roboterprogrammiersprache übersetzt. Für die exakte Simulation
und Offline-Programmierung eines speziellen Roboterfabrikats bieten die Hersteller genormte virtuelle
Steuerungsabbilder in Form sogenannter RCS-Module (RobotController-Simulation) an. Hierdurch lassen sich die Bewegungsabläufe wesentlich genauer simulieren, was insbesondere für die
Ermittlung von Zykluszeiten wichtig ist.
YASKAWA bietet RobCAD RCS-Module und Robotermodelle für
Steuerungen und Roboter der Generationen XRC, NX100 und
DX100. Verschiedene Applikationsbereiche werden abdeckt (PAINT,
ARC, SPOT). Die RCS-Module der Firma Yaskawa implementieren
dabei den sogenannten RRS1-Standard.
Voraussetzung für den Einsatz der YASKAWA MOTOMAN RCSModule innerhalb RobCAD ist das Vorhandensein entsprechender
OLP-Module, welche direkt von Siemens bezogen werden können.
Hauptfunktionen
■ Erstellung von Roboterprogrammen
■ Genaueste Simulation von Bewegungsabläufen
■ Übersetzung der Programme in jeweilige
Programmiersprache
Weitere RCS-Module (Delmia IGRIP, Process Simulate,
RobotExpert etc.) können auf Anfrage angeboten werden.
RobCAD
RobCAD RCS-Modul
Ermöglicht die Nutzung von MOTOMAN
Robotern in RobCAD
Seite | 28
Verfügbare Produkte
■ RCS-Modul RobCAD PC (EMWorkpl.)
inkl. 1 Roboter-Modell
■ Roboter-Modell RobCAD (PC)
Die Bestellung erfolgt unter Angabe von
Applikation, Steuerungstyp, Roboter-Modell
und MAC-Adresse der Arbeitsstation.
Sprachen
■ Englisch
Lieferumfang
■ CD ROM
■ 1 Handbuch (auf CD-ROM)
Systemvoraussetzungen PC
■ PC mit Windows 2000/XP/7
■ 20 MByte freien Festplattenspeicher
■ CD-ROM Laufwerk zur Installation
OLP-Module (Direktbezug v. SIEMENS)
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
RobCAD RCS-Modul
Roboter-Modell RobCAD
129499
EM Workplace (PC) inkl. 1 Spezialrobotermodell
129476
Editor für das Ladderprogramm
Ladder
Editor32
Die integrierte SPS (Concurrent I/O) Funktion der
MOTOMAN-Robotercontroller verarbeitet I/O Signale unabhängig und parallel zu Manipulator-Operationen. LadderEditor ermöglicht das Erstellen und
das Editieren des zugehörigen SPS-Programms
in Kontaktplan-Darstellung (Ladder Logic). Das
Editieren erfolgt über einfache „Drag and Drop“Funktion mit der Maus. Beim Kompilieren des
Ladder-Programmes erfolgt eine automatische
Syntax-Überprüfung. Desweiteren stehen umfangreiche Suchfunktionen zur Verfügung.
Editor für das Ladderprogramm
LadderEditor
Seite | 29
LadderEditor
Offline Tools
Unten integrieren
Hauptfunktionen
■ Einfaches Editieren des Ladder-Mnemonic Codes
■ Unterstützende graphische Darstellung
■ Preview-Funktion zur Anzeige einer kompletten Zeile
des Ladder-Programmes
■ Einfache Drag-and-Drop-Funktion zum
Editieren von Verknüpfungen
■ Copy and Paste zwischen verschiedenen LadderProgrammen möglich
■ Umfangreiche Cross-Reference-Funktionen
■ Aufzeichnung von Sprung-Operationen
■ Zugriffsschutz über Passwort
■ Umfangreiche Druckfunktionen
■ Keine Simulationsfunktion
Sprachen
■ Englisch
Lieferumfang
■ CD-ROM
■ 1 Dongle
Systemvoraussetzungen PC
■ Windows XP/7
■ 2 GHz Prozessor
■ 2 GB RAM
■ 256 MB Grafikkarte
■ 10 GB Festplattenspeicher
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
LadderEditor 32 FS100
Editor für Ladderprogramm Steuerung FS100
156423
LadderEditor 32 DX100
Editor für Ladderprogramm Steuerung DX100
145768
Offline Tools
JobEditor
Editieren von Roboterprogrammen am PC
JobEditor ist eine Software zum Editieren von
MOTOMAN-Roboterprogrammen (Inform-Jobs).
JobEditor ermöglicht es dem Benutzer, Jobs zu erstellen oder zu modifizieren, ohne den Roboter aus
der Produktion zu nehmen (offline). Die eingebaute
Syntaxprüfung garantiert die Integrität der erstellten Roboterprogramme.
Es existieren jeweils getrennte Versionen für die
YASKAWA MOTOMAN-Steuerungsgenerationen
XRC, NX100, DX100 und FS100.
Screen JobEditor für NX
JobEditor
Editieren von Roboterprogrammen am PC
JobEditor
Seite | 30
Screen JobEditor für DX
Hauptfunktionen
■ Erstellen und Editieren eines Jobs mit
Syntaxkontrolle
– Befehlszeilen einfügen/löschen
– Befehlszeile editieren
– Ausschneiden/Kopieren/Einfügen
■ Anzeigen/Editieren Job-Header
■ Editieren von Variablen-/IO-Namen
■ Job ausdrucken
■ Job umbenennen
■ Suchen nach Job-Inhalt
Der Befehlssatz (Instruktionsliste) entspricht
weitgehend dem der realen Steuerung.
Das Editieren von geteachten Positionsdaten
ist jedoch nur über das PGH möglich.
Sprachen
■ Englisch
Lieferumfang
■ CD-ROM
■ 1 Dongle
Systemvoraussetzungen PC
■ Windows XP/7
■ 2 GHz Prozessor
■ 2 GB RAM
■ 256 MB Grafikkarte
■ 10 GB Festplattenspeicher
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
JobEditor32FS
Software für Steuerung FS100
156422
JobEditor32DX
Software für Steuerung DX100
145765
Kommissionier-Software / Management Software
zur Steuerung von Picking-Prozessen
MotoPick
MotoPick koordiniert und vereinfacht komplexe
Verpackungsprozesse und besticht durch seine
einfache Handhabung.
Das Zusammenspiel von Produkterkennung mittels
Kamera, sowie die Förderbandverfolgung und die
korrekte Ablage des Produktes an der gewünschten Position im richtigen Tray wird über MotoPick
gesteuert.
Die einfache Programmierung verkürzt dabei die
Zeit zur Inbetriebnahme und ermöglicht einen
schnellen Produktwechsel.
Der Bediener benötigt lediglich geringe Kenntnisse
über die direkte Programmierung eines einzelnen
Roboters, da sich alle Prozesse zentral über
MotoPick steuern lassen.
Kommissionier-Software
Management Software
MotoPick
Seite | 31
MotoPick
Applikationssoftware
Hauptfunktionen
■ Aufteilung der Greifaufgabe auf bis zu 4 Roboter,
auch mit Mehrfachgreifern
■ Einfaches Einlernen neuer Produkte über integrierte
Cognex-Oberfläche
■ Einfaches Programmieren – z.B. Ablageposition,
Greifhöhe – über intuitive Eingabemasken
Sprachen
■ Englisch
■ Deutsch
■ Italienisch
■ weitere auf Anfrage
Lieferumfang
■ CD-ROM
■ 1 Dongle
Systemvoraussetzungen PC
■ WindowsXP/7 32 bit
■ Robotersteuerung DX100/FS100
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
Software MotoPick
Kommissionier-Software / Management-Software
152495
Applikationssoftware
Palettier-Software MotoPal
Management-Software zur Steuerung von Palettieranwendungen
MotoPal, die Palletieroberfläche auf der Teachbox, ermöglicht die
Darstellung und Steuerung einer kompletten Palletierzelle.
Neue Produkte können ohne Programmieraufwand eingerichtet
werden. Dabei übernimmt der Roboter nicht nur die reine Palettierung der Produkte, sondern kontrolliert auch die Einlaufbänder sowie den Palettenwechsel der einzelnen Stationen.
Der Bediener erhält auf der Teachbox eine präzise Übersicht der
Anlage mit dem jeweiligen Status der Komponenten, wie z.B. Füllgrad der einzelnen Paletten. Somit kann die SPS zur Steuerung der
Zelle entfallen.
Vorteile im Überblick
■ Übersichtliche Oberfläche
■ Einfache Bedienung
■ Kein externer PC notwendig
■ Keine Roboterkenntnisse erforderlich
■ SPS und zusätzliche Visualisierung kann
entfallen
■ Kontrolle der gesamten Palettierzelle über
eine Steuerung
MotoPal
Management-Software zur Steuerung
von Palettieranwendungen
MotoPal
Seite | 32
Hauptfunktionen
■ Steuerung von Palettieranwendungen
■ Direkte Verwaltung aller Vorgänge
■ Kontrolle von bis zu sechs Zuführbändern
und Palettenplätzen
■ Unterstützt Sauggreifer, Klemmgreifer
(ein- oder zweiseitig öffnend), komplette
Baugreifsysteme und Sackgreifer
Sprachen
■ Englisch
Lieferumfang
■ CD-ROM
Systemvoraussetzungen PC
■ WindowsXP/7 32 bit (Pattern Editor)
■ Robotersteuerung DX100 (benötigt spezielle Firmware)
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
Software MotoPal
Management-Software zur Steuerung von Palettieranwendungen
152024
MotoSight2D
MotoSight2D Interface ist eine Softwareerweiterung der DX100 und FS100 zur Steuerung und Bedienung von Cognex Insight EasyBuilder-basierten
Kameraapplikationen.
Steuerung und Bedienung von
Kameraapplikationen
Funktion MotoSight2D Interface
Seite | 33
MotoSight2D Interface
Applikationssoftware
Hauptfunktionen
■ Anzeige Kamerabild auf Roboter-PHG
■ Einfache Zurodnung von Vision-Ergebnissen zu
Robotervariablen
■ Makros zum Triggern und Übertragen von Ergebnissen
■ Anzeige und Bearbeiten von Schwellwerten
■ Anzeige Gut/Schlecht
■ Anzeige grafischer Ergebniselemente
Lieferumfang
■ MotoSight2D IF CDROM
■ CF-Karte
■ Manual (auf CDROM, nur in Englisch)
Sprachen
■ Englisch
Systemvoraussetzungen
Cognex InSight Series Kamera
■ EasyBuilder und Spreadsheet auf Cognex
InSight Seite
Optional erhältlich
■ Insight Kamerasysteme in verschiedenen
Leistungsklassen
Produktname
Art.-Nr.
Funktion MotoSight2D-DX100 Interface
163033
Funktion MotoSight2D-FS100 Interface
163548
Sonstiges
MotoCalvEG
Software zur Roboter- und Werkzeugkalibrierung
MotoCalvEG ist eine PC-Software zur Verbesserung der Absolutgenauigkeit von MOTOMAN Robotern. Es können verschiedene Kalibrierungen
durchgeführt werden: Die Kalibrierung des Roboters, des Werkzeugs, des Werkzeugwinkels, die
Werkstück-Kalibrierung und die Layout-Kalibrierung.
Hauptfunktion ist die Kalibrierung des Roboters.
Sie haben damit die Möglichkeit nach einem Zusammenstoß oder nach dem Austausch von Motor
bzw. Getriebe die Absolutdaten und die Werkzeugdaten neu festzulegen und damit die Genauigkeit
des TCPs (Tool Center Point) auf das ursprüngliche
Niveau zu setzen.
Basis der Roboterkalibrierung ist ein 25-PunkteJob, der vom Bediener am zu vermessenden Roboter erstellt wird.
Die Software unterstützt ERC, MRC, XRC, NX100,
DX100 und FS100 Robotercontroller.
MotoCalvEG
Roboter- und Werkzeugkalibrierung
MotoCalvEG
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Hauptfunktionen
■ Kalibrierung des Roboters
■ Verbesserung der absoluten
Positioniergenauigkeit
■ Kalibrierung des Werkzeugs
■ Kalibrierung des Werkzeugwinkels
■ Werkstück-Kalibrierung
■ Layout-Kalibrierung
Sprachen
■ Deutsch
■ Englisch
Lieferumfang
■ CD-ROM
■ 1 Dongle
■ 1 Handbuch (auf CD-ROM)
Systemvoraussetzungen PC
■ PC mit Windows 2000/XP/7
■ 100 MByte freien Festplattenspeicher
■ CD-ROM Laufwerk zur Installation
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
MotoCalvEG
Software zur Roboter- und Werkzeugkalibrierung
103167
Diese Investition lohnt sich –
mit Sicherheit
Unser modular aufgebautes Schulungs-Konzept bietet Kurse im Bereich Roboterprogrammierung,
applikationsspezifische Programmierung, Software, Wartung, Instandhaltung und Planung als Einsteiger-,
Auffrischungs- und Umsteigerkurse.
Alle Kurse bestehen aus theoretischen und praktischen Schulungseinheiten. Die praktischen Übungen
stehen dabei im Mittelpunkt, um effizientes Lernen sicherzustellen. So möchten wir gewährleisten,
dass das erlernte Wissen praxisnah ist und nach Rückkehr in Ihre Firma direkt eingebracht werden kann.
Unser Trainerteam ist durch permanente Fortbildung immer auf dem aktuellsten Wissensstand zur
Robotertechnologie. Die Trainer der YASKAWA academy erstellen Ihnen auf Wunsch gerne ein individuelles,
an Ihre Anforderungen angepasstes Schulungskonzept. Motivieren Sie Ihre Mitarbeiter, erhöhen Sie die
Benutzersicherheit und reduzieren Sie Stillstandzeiten mit unseren YASKAWA-Schulungen.
Mit unserem Schulungsangebot wollen wir:
■ Ihnen Sicherheit und Vertrauen in Ihre Anlage geben
■ Sie und Ihre Mitarbeiter schulen und weiterqualifizieren, um die Anlagen-Verfügbarkeit Ihrer
Robotersysteme auf hohem Niveau sicherzustellen
■ Sie frühzeitig unterstützen, um Probleme erst gar
nicht entstehen zu lassen
■ Sie bei Ihren Prozessen unterstützen und damit
helfen, die Produktivität Ihrer Anlage zu optimieren
und zu sichern
■ Ihnen eine hohe Anlagenqualität erhalten
■ Ihren Erfolg sicher zu stellen.
Denn IHR ERFOLG ist unsere MOTIVATION!
Wir stellen für jeden das richtige
Schulungs-Modul zur Verfügung:
■ Anlagenbediener
■ Programmierer
■ Wartung- und Instandhaltungspersonal
■ Systemintegratoren
■ Roboter SPS und Feldbussysteme
■ Offline Programmieren mit MotoSimEG und VRC
■ Kundenspeziefische Schulungen nach
individuellen Anforderungen
■ Schulungen vor Ort
YASKAWA academy
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YASKAWA Kontakte
YASKAWA
Zentrale
YASKAWA Europe GmbH
Robotics Division
Yaskawastraße 1
D-85391 Allershausen
Tel. +49 (0) 81 66 / 90 -0
Fax +49 (0) 81 66 / 90-103
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und Vertriebsniederlassung
Frankfurt
YASKAWA Europe GmbH
Robotics Division
Hauptstraße 185
D-65760 Eschborn
Tel. +49 (0) 61 96/777 25- 0
Fax +49 (0) 61 96/777 25- 39
YASKAWA Gruppe
Distributors
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YASKAWA Austria
Schwechat/Wien +43(0)1-707-9324-15
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Rudná u Prahy +420-257-941-718
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Messer Eutectic Castolin Switzerland S.A.
Dällikon +41-44-847-17-17
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YASKAWA Ibérica, S.L.
Gavà/Barcelona +34-93-6303478
DK
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Løsning +45 7022 2477
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Saint-Aignan-de-Grand-Lieu
+33-2-40131919
EE
RKR Seadmed OÜ
Tallinn/Estonia +372-68-35-235
GR
Gizelis Robotics
Nea Kifissia +30-2106251455
FIN YASKAWA Finland Oy
Turku +358-(0)-403000600
H
GB
YASKAWA UK Ltd.
Banbury +44-1295-272755
Flexman Robotics Kft
Budapest +36-30-9510065
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I
YASKAWA Italia s.r.l.
Torino +39-011-9005833
Profibus UAB
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Lierstranda +47-32240600
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YASKAWA Benelux B.V.
EB Son +31-40-2895500
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