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Introducción a técnicas de control de velocidad segura Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. Agenda 1.1.Descripción Descripcióngeneral generalde deMSR57 MSR57 2.2.Diagrama Diagramade debloque bloque 3.3.Revisión Revisiónde delalafunción funciónde deMSR57 MSR57 4.4.Ejemplos Ejemplosde deaplicación aplicación 5.5.Descripción Descripcióngeneral generalde deKinetix Kinetix 6.6.Mapa Mapade desoluciones solucionesde demonitoreo monitoreode develocidad velocidad Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 2 Relé de monitoreo de velocidad MSR57 • Impacto clave – La primera solución de Rockwell para monitoreo de velocidad segura – RA ofrece más que sólo una desconexión segura • Características principales compatibles – – – – – – – – – – SIL3, Cat 4 Hasta 2 encoders (TTL y Sen/Cos) Entradas de seguridad para productos componentes de seguridad Utiliza el mismo módulo HIM y software usado para variadores PF70 (Drive Explorer y herramientas de hardware DPI) Monitorea y controla variadores estándares y de seguridad Aplicaciones multiejes Control de puerta para evitar acceso al peligro en situación riesgosa Permite acceso durante condiciones de velocidad segura Realiza la desactivación durante condiciones de sobrevelocidad Ideal para instalaciones nuevas y existentes • Aplicaciones clave – – – – – Juegos mecánicos de montaña rusa Telesillas para esquiadores Industria de neumáticos Máquinas de rollos Celdas robóticas Los Losclientes clientesde deK6K K6KyyPF755 PF755requerirán requeriránque queMSR57P MSR57Presuelva resuelvasus susaplicaciones aplicaciones Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 3 Funciones de MSR57 Función Operación Paro de seguridad Iniciar paro de seguridad (NFPA 79 Categoría 0, 1 ó 2) Monitoreo de velocidad cero Sólo permitir acceso (desbloquear la puerta) cuando el eje está parado. Velocidad segura limitada Cuando se le solicite, monitorear la velocidad. Si se excede la velocidad segura, iniciar el paro de seguridad. Velocidad segura máxima Siempre monitorear la máxima velocidad segura, incluso bajo operación normal. Si se excede, iniciar el paro de seguridad. Monitoreo de dirección segura Cuando se le solicite, monitorear la dirección. Si la dirección de rotación es incorrecta, iniciar el paro de seguridad. Monitoreo y control de la puerta Desbloquear la puerta para otorgar acceso cuando esté en una velocidad segura o velocidad cero. Control de interruptor de habilitación Usar en conjunto con la velocidad de seguridad limitada. Permitir Monitoreo de aceleración máxima acceso cuando esté a una velocidad segura. Si no hay interruptor de habilitación, inicie el paro de seguridad. Cuando está configurado, si se acelera demasiado, iniciar paro de seguridad. Par-desactivación Par-desactivaciónsegura seguraCat Cat4,4,SIL SIL3,3,PLe PLeintegrado integrado Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 4 Ejemplo de aplicación • Zona protegida • El operador no puede ingresar a la máquina si hay movimiento presente • Utiliza separaciones de seguridad e interruptor de bloqueo de guarda para impedir el acceso a la máquina • Método mecánico para eliminar atascos • Método mecánico para configuración y aprendizaje de la máquina Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 5 Situaciones de seguridad de telesillas para esquiadores Estaciones de carga/descarga 1. La silla llega a la estación, se desacopla de la cuerda principal 2. Motores de accionamiento y ruedas de presión desplazan la silla por la estación 3. La silla no puede moverse más rápido que la velocidad de caminar Cuerda principal 1. Monitoreo de velocidad segura 2. Monitoreo de dirección segura 3. Aceleración y desaceleración seguras ¡El MSR57P también puede usarse en colinas de esquiar! Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 7 Conectividad de productos – Un solo eje Monitoreo y control de la puerta Carga Arranque/ paro normal O BIEN Variador Paro de emergencia Paro de seguridad Velocidad segura limitada Interruptor de habilitación Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 9 Productos de RA compatibles • Componentes de seguridad – Todos se conectan directamente excepto los bordes de seguridad • Cortinas de luz, interruptores de enclavamiento, operadores de botón pulsador, tapetes de seguridad, interruptores de bloqueo de guarda • Encoders – Todos compatibles con variadores PowerFlex y Kinetix – Sen/Cos • 842HR – Incremental (TTL) • 845T y 845H • Variadores – PowerFlex, Kinetix • Con y sin desconexión segura incorporada – Competitivo • Herramientas de configuración – Drive Explorer – Drive Tools (asistente disponible) – HIM Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 10 Encoders de AB • Amplia selección de productos de encoder – Incremental – Encoders absolutos • Una vuelta • Múltiples vueltas – Eje hueco – DeviceNet – Interface en serie síncrona (SSI) – Seno coseno (compatible con Hiperface) Información de contacto: Mehdi Abtahi Gerente de productos [email protected] 978-446-3331 Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 11 845H y 845T • • • • ¡845H está a la venta #1 de AB! ¡845T está a la venta #2 de AB! Encoders incrementales tamaño 20 y 25 La misma funcionalidad y montaje que los modelos competitivos • Más configuraciones estándar disponibles – Montaje, eje, eléctrico, salida, conexión, etc. • Discos de código plástico de hasta 1500PPR • Discos de código de vidrio de más de 1500PPR Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 12 Encoder seno coseno 842HR • Retroalimentación absoluta para control de posición • Retroalimentación incremental de alta resolución para control de velocidad • Conmutación • Interface diferencial seno coseno • Interface RS-485 digital bidireccional • Compatible con la interface Hiperface® • Funciones de diagnóstico interno • Alta precisión y resolución • Máxima inmunidad al ruido • Envolvente estándar tamaño 25 • Motor de alto rendimiento o retroalimentación auxiliar Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 13 Encoder seno coseno 842HR • Vuelta única – 1 vuelta • Múltiples vueltas – 4096 vueltas • Brida cuadrada – Eje sólido de 3/8 pulg. – Eje sólido de 3/8 pulg. con plano • Eje hueco – 15 mm, 1/2", 12 mm, 10 mm, 3/8", 8 mm, 1/4", 6 mm • Fuente de alimentación eléctrica – 5–12 VCC, 7–12 VCC • Opciones de conector – MS 10 pines – M23 17 pines Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 14 Niveles de integridad de seguridad, UN SOLO ENCODER • ¿Está el motor en la lista mágica? – Motores Kinetix con encoders incorporados reúnen los requisitos – Se incluirán en el Manual del usuario • • • ¿Eje roto debe ser considerado por el cliente? ¿Deslizamiento de eje debe ser considerado por el cliente? ¿Utiliza la conmutación? – Motor magnético permanente usado Encode r Type Is the M otor in the m agic lis t? Re lie s on Com m utation (PM M otor?) Brok e n Shaft Ne e ds to be Cons ide re d by Cus tom e r? Shaft Slippage Ne e ds to be Cons ide re d by the Cus tom e r? Spe e d M onitoring Function Ratings * Don't Care Don't Care Don't Care Sin/Cos No No No Y es No No Y es Y es No Y es No No No Y es Y es No Cat2/Sil1 Cat3/Sil2 Cat3/Sil2 Cat4/Sil3 * Todas las clasificaciones hasta e incluyendo Para Paraencoders encodersdobles, dobles,CL CLSIL3/Cat4 SIL3/Cat4para paratodos todos Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 16 Drive Explorer Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 17 Capturas de pantalla del módulo de interface de operador (HIM) Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 18 Agenda 1.1.Descripción Descripcióngeneral generalde deMSR57 MSR57 2.2.Diagrama Diagramade debloque bloque 3.3.Revisión Revisiónde delalafunción funciónde deMSR57 MSR57 4.4.Ejemplos Ejemplosde deaplicación aplicación 5.5.Descripción Descripcióngeneral generalde deKinetix Kinetix 6.6.Mapa Mapade desoluciones solucionesde demonitoreo monitoreode develocidad velocidad 7.7.Productos ProductosMSR57 MSR57competitivos competitivos Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 19 Conectividad de productos – Multiejes 1er eje 2do eje 3er eje Opcional Opcional Señales en cascada Señales en cascada •SS •SS •SLS •SLS •DM •DM Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. Monitoreo y control de la puerta 20 Encoder único con variador PowerFlex Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 23 Dos encoders con variador PowerFlex Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 24 Un solo encoder con un variador Kinetix 6K o 7K Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 25 Cable de encoder Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 28 Monitoreo de red Retroconectación Configuración • Todo el control local se conecta al MSR57 • MSR57 realiza todo el control • Las señales de monitoreo se conectan al resto del sistema de seguridad Arranque/ paro normal Paro de emergencia Entradas de componente de seguridad Ideal para: • Acceso por una sola puerta y bloqueo de guarda • Los componentes de seguridad están ubicados cerca del MSR57 • Programación PLC de seguridad mínima requerida puesto que las funciones se configuran en el MSR57 Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 29 Monitoreo de red Retroconectación Entradas de componente de seguridad Configuración • Velocidad de monitoreo MSR57 • Componentes de seguridad en ubicación remota • Las salidas de seguridad se conectan a través de Safety I/O al variador de control en un lugar remoto Arranque/ paro normal Arranque/ paro normal Paro de emergencia Paro de emergencia Ideal para: • Bloqueo y acceso por múltiples puertas • Máquina grande con conexiones de entrada de seguridad distribuidas • Programación extensa de PLC de seguridad ya completada Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 30 Smartguard – Control de múltiples compuertas Retroconectación Control de bloqueo de guarda Configuración • Todo el control local se conecta al MSR57, excepto el control de puerta • MSR57 configurado para monitorear la velocidad segura de la máquina • El sistema de control de seguridad bloquea/desbloquea y monitorea todas las compuertas en base a señales del MSR57 Arranque/ paro normal Paro de emergencia Entradas de componente de seguridad Ideal para: • Bloqueo y acceso por múltiples puertas • Máquina de tamaño pequeño o mediano Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 31 Agenda 1.1.Descripción Descripcióngeneral generalde deMSR57 MSR57 2.2.Diagrama Diagramade debloque bloque 3.3.Revisión Revisiónde delalafunción funciónde deMSR57 MSR57 4.4.Ejemplos Ejemplosde deaplicación aplicación 5.5.Descripción Descripcióngeneral generalde deKinetix Kinetix 6.6.Mapa Mapade desoluciones solucionesde demonitoreo monitoreode develocidad velocidad Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 32 Entrada de servicio Monitoreo de velocidad cero Entrada de servicio Panel de control Cuchilla de sierra Potencia neumática Alimentación eléctrica del robot • El material entra por el lado izquierdo • El operador presiona el paro de emergencia • La máquina corta el material • El personal no puede ingresar al área • MSR57 verifica que la máquina está peligrosa durante el funcionamiento detenida • La puerta se bloquea con interruptor de • Desbloquea la puerta de servicio enclavamiento de solenoide • El operador puede ingresar a la máquina Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 33 Opción de paro Categoría 0 Velocidad actual Detener. Monitoreo Paro de seguridad Petición Liberación de puerta a velocidad cero Tiempo Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 34 Par-desactivación segura con verificación en reposo Detener. Monitoreo Velocidad actual Ganancias de productividad Monitoreo de puerta Solicitud de paro de seguridad Monitoreo en reposo Liberación de puerta Velocidad en reposo Tiempo Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 35 Opción de paro Categoría 1, 2 Detener. Monitoreo Velocidad actual Retardo de monit. Solicitud de Paro de seguridad Terminar ciclo Liberación de puerta a velocidad cero Tiempo Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 36 Opciones de paro de seguridad 1 y paro de seguridad 2 Velocidad actual Retardo de monit. Detener. Monitoreo Monitoreo de puerta Solicitud de paro de seguridad Monitoreo en reposo Liberación de puerta Velocidad en reposo Terminar ciclo Tiempo Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 37 Entrada de servicio Aplicación de velocidad segura limitada Entrada de servicio Panel de control Cuchilla de sierra Potencia neumática Alimentación eléctrica del robot • Situación: • El operador selecciona Petición SLS – El operador necesita acceder a la máquina • MSR57 verifica que la máquina está debajo durante la ejecución del valor de velocidad de seguridad limitada – Condición riesgosa durante • MSR57 desbloquea la puerta de servicio funcionamiento a plena velocidad • El operador puede ingresar a la máquina mientras la máquina está en funcionamiento Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 38 Opción de velocidad segura limitada Velocidad actual Retardo de monit. Velocidad segura Tiempo de deceleración o Terminar ciclo Petición de velocidad segura limitada Liberación de puerta a velocidad segura Se retiró petición de velocidad de seguridad limitada y puerta bloqueada Tiempo Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 39 Opción de velocidad segura limitada – condición de fallo Monitoreo de paro Velocidad actual Retardo de monit. Petición de velocidad segura limitada Liberación de puerta a velocidad segura Paro configurado iniciado Tiempo Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 40 Alimentación eléctrica del robot Entrada de servicio Cuchilla de sierra Panel de control Potencia neumática Entrada de servicio Velocidad de seguridad limitada con interruptor de habilitación Operación normal • El operador necesita acceder a la máquina durante la ejecución • Condición riesgosa durante funcionamiento a plena velocidad • Interruptor de habilitación requerido • El operador selecciona Petición SLS Restablecimiento • MSR57 verifica que la máquina está debajo del valor de velocidad de seguridad limitada (SLS) • MSR57 desbloquea la puerta de servicio • El operador puede ingresar a la máquina en funcionamiento mientras tiene el interruptor de habilitación Si el retardo de monitoreo está habilitado, el retardo ha TERMINADO Si el retardo de monitoreo está habilitado, el retardo comienza ahora Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 41 Opción de control de interruptor de habilitación Velocidad actual Retardo de monit. Monit. de interr. de habilit. Tiempo de deceleración o Terminar ciclo Petición de velocidad segura limitada Liberación de puerta a velocidad segura Se retiró petición de velocidad de seguridad limitada y puerta bloqueada Tiempo Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 42 Agenda 1.1.Descripción Descripcióngeneral generalde deMSR57 MSR57 2.2.Diagrama Diagramade debloque bloque 3.3.Revisión Revisiónde delalafunción funciónde deMSR57 MSR57 4.4.Ejemplos Ejemplosde deaplicación aplicación 5.5.Descripción Descripcióngeneral generalde deKinetix Kinetix 6.6.Mapa Mapade desoluciones solucionesde demonitoreo monitoreode develocidad velocidad Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 51 Introducción de par-desactivación segura mejorada (S0) • Proporciona una solución de par-desactivación segura para el variador Kinetix 6000 – Diseño de estado sólido de alta confiabilidad – Categoría 4/SIL 3, PL = e rendimiento de seguridad – Capacidad de monitoreo de dos canales incorporada. • No se requiere configuración • Compatible con dispositivos tipo estado sólido o equivalentes de 2ch. • Acepta configuración de sistema en cascada mediante salidas de seguridad de estado sólido (prueba impulsos) • Incluye restablecimiento automático o manual • Tipo conector de bloque de terminales • Proporciona simplificación de cableado sin igual y clasificaciones de rendimiento de seguridad. • Solución TCO más baja disponible en el mercado • Control de movimiento permitido desde la fábrica (TBD) • Objetivo AFS 2009 Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 52 Par-desactivación segura Categoría 4 multiejes Variadores de seguridad S0 SR SR SR Variador Variador STO STO RBM RBM Variador STO Variador STO Variadores de seguridad existentes Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 53 Introducción del variador de seguridad avanzado (S1) • Proporciona compatibilidad para múltiples funciones de seguridad incorporadas – MSR57 “incorporado” – Categoría 4/SIL 3, PL = e rendimiento de seguridad – Capacidad de monitoreo de dos canales incorporada. • Configuración RSLogix 5000 – La primera versión usará Web Server e IE • Acepta múltiples tipos de dispositivos de entrada – Equivalente 2ch (con o sin discrepancia) – Complementario 2ch (con o sin discrepancia) – Tipo OSSD • Tipo de conector de 26 pines D-Sub en el variador – Kit de conector de 28 pines disponible. • LED de bloqueo de configuración local • Pantalla local de ID de firma de configuración • Tipos de retroalimentación compatibles – Sen/Cos incremental – TTL incremental • Solución Categoría 4/SIL3 con dispositivo de retroalimentación simple • Controlador independiente • Proporciona capacidades de control completo de seguridad de máquina • Solución TCO más baja disponible en el mercado • Compatible con sistema en cascada mediante salidas de seguridad de estado sólido • Incluye restablecimiento automático manual o manual monitoreado • Objetivo AFS 2009 (con S0) Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 55 Funciones compatibles Clasificación Par-desactivación de seguridad Cat4/SIL3/PL=e Monitoreo de velocidad cero Cat4/SIL3/PL=e Paro de seguridad 1 Cat4/SIL3/PL=e Paro de seguridad 2 Cat4/SIL3/PL=e Velocidad segura limitada Cat4/SIL3/PL=e Velocidad segura máxima Cat4/SIL3/PL=e Monitoreo de dirección segura Cat4/SIL3/PL=e Control y monitoreo seguros de dispositivo de bloqueo de puerta Cat4/SIL3/PL=e Monitoreo de puerta de seguridad Cat4/SIL3/PL=e Monitoreo de interruptor de habilitación Cat4/SIL3/PL=e Monitoreo de aceleración segura Cat4/SIL3/PL=e Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 56 Configuración RSLogix Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 57 Agenda 1.1.Descripción Descripcióngeneral generalde deMSR57 MSR57 2.2.Diagrama Diagramade debloque bloque 3.3.Revisión Revisiónde delalafunción funciónde deMSR57 MSR57 4.4.Ejemplos Ejemplosde deaplicación aplicación 5.5.Descripción Descripcióngeneral generalde deKinetix Kinetix 6.6.Mapa Mapade desoluciones solucionesde demonitoreo monitoreode develocidad velocidad Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 59 El mapa – Núcleo de velocidad segura Integración de seguridad MSR57 autónomo PowerFlex y Kinetix incorporado Par-desactivación Par-desactivacióndedeseguridad seguridad Dirección segura Dirección segura Velocidad Velocidadsegura seguralimitada limitada Control de interruptor Control de interruptordedehabilitación habilitación Paro de seguridad (cat 0, 1, Paro de seguridad (cat 0, 1,2)2) Monitoreo Monitoreodedevelocidad velocidadcero cero Velocidad segura máxima Velocidad segura máxima Monitoreo Monitoreoy ycontrol controldedelalapuerta puerta Prevención de arranque inesperado Prevención de arranque inesperado Sistema Sistemadedecableado cableadodedeseguridad seguridad multiejes multiejes Todas Todaslas lasfunciones funcionesprevias: previas: Monitoreo Monitoreo2ch 2chintegrado integrado Desplazamiento Desplazamientoa aimpulsos impulsosseguro seguro Funciones de seguridad Funciones de seguridad Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. CIP Safety integrado Todas Todaslas lasfunciones funcionesprevias: previas: Desplazamiento a impulsos Desplazamiento a impulsosseguro seguro Funciones Funcionesdedeseguridad seguridad Vuelta Vueltaa alalaposición posicióninicial inicialsegura segura Monitoreo de posición seguro Monitoreo de posición seguro Integración Integracióndedered reddedeseguridad seguridad Cambio de seguridad dinámico Cambio de seguridad dinámico Parámetros Parámetros Protección Proteccióndedeperímetro perímetrovirtual virtual Flexibilidad 60 Soluciones comunes • Comportamiento uniforme para las funciones de seguridad – Aprender una y aplicar a cualquier variación del producto • Cableado uniforme para los dispositivos de seguridad • Independiente del modelo específico del controlador Logix – – – – ControlLogix CompactLogix GuardLogix SoftLogix al controlador Kinetix Kinetix6000 6000 PF 750 PF 750 • Disponible para: – Variadores SERCOS y EtherNet/IP Kinetix 6000 – Variadores PowerFlex 750 – Relé de seguridad MSR57 – Guard I/O para monitoreo de velocidad Guard GuardI/O I/O MSR57 MSR57 a los dispositivos de seguridad Copyright © 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 61