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Heiko Abraham
27.01.99 : Folie 1
abstract:
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Heiko Abraham
27.01.99 : Folie 2
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Heiko Abraham
27.01.99 : Folie 3
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3
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Heiko Abraham
27.01.99 : Folie 4
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5!6!
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#1
+7898
+788:
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+788;
+788"
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Heiko Abraham
27.01.99 : Folie 5
=0>
g = sin (α )cos(β ),sin (β ),cos(α )cos(β )
= x, y , z
/?!6!1
z
α
β
x
0A7
y
0/1
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Heiko Abraham
27.01.99 : Folie 6
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%/?+61
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Φ
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> ⊥Φ
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Φ
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p1 × p 2
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=
p1 p 2
2@B g⋅ Φ = 0
0>#
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+>@'$
,B3/1
p i = (x i , y i , f )
Φ: Φ
C,#
,0>
&/2@1$
ϕ x ,ϕ y , ϕ z
 −Φ
β (α, Φ) = arctan 


x ⋅ sin (α ) − Φ z ⋅ cos (α) 

Φy

Φy ≠ 0
Heiko Abraham
27.01.99 : Folie 7
()(*!+$%&%
Bildebene
,#0!
>&/5!61
P1
Schnittpunkt
P2
3D-Punkte
bin (5,7)
Wert: 3
4&?!
%&%
!!
"
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$$" !%/
1
&
,B
&3
B3/1$$$3/DE1
P3
Φ 56
Liste: Line 1 (P1 -P2)
Line 6 (P3 -P4 )
Line 9 (P5 -P6 )
4&6!,(
)5$
(6?/#$-1$
P4
Φ 34
P5
ΦM
P6
Bildabstand f
Φ 12
Φ ik : Flächennormalen zu den
Liniensegmenten Pi - Pk
Φ M : Durch plane-fit-approach
bestimmte Flächennormale
(somit Schnittpunkt bestimmt)
Heiko Abraham
27.01.99 : Folie 8
-
!./0
+-12!$%%3
∆φ
?
'(
')
φ
∆θ
θ
'
φ
.
.
.
.
.
6
θ
B
B79F?:G
!
+
• 0>#$,
%
∆φ+∆θ(φ)
+%∆θ/8FH1>
• ##
/2@5!6+'1
• ?/(#1
,B3/1
Heiko Abraham
27.01.99 : Folie 9
/+/+24!$%&3
Bildebene
P1
• % A/? 6 1 A/? 6 &1
Schnittpunkt
Φ ik =
P2
Φ 34
P4
pi × p k
pi × p k
Ιs = ( Ix
I y I z )T =
P3
Φ 12
ΙS
Bildabstand f
Φ ik : Flächennormalen zu den
Liniensegmenten Pi - Pk
ΙS : Vektor auf Schnittpunkt
Φ 12 × Φ 34
Φ 12 × Φ 34
• 3/E1
• !.$
• !
+#δ
'
• ,&(
3/E13/ 1
 π


 π
π

π

δ = arccos  cos − β1  cos − β2  + sin  − β1  sin  − β2  cos(α1 − α 2 )

 2
2

2

 2

Heiko Abraham
27.01.99 : Folie 10
56!/7#
!$%%8
• +
♦ #
!'B
⇒$I
$,
"$$
$#
♦ J3/E1K
♦ #*
⇒,
#
⇒C2##
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• ,
♦ 4
,B3/E1
%*
$
$
$
$
%*
*
!
.
!
Heiko Abraham
27.01.99 : Folie 11
55!$%%'
( • /1,!
α
?
• 6
y 
/#
01
α = arctan 
x 
• r 
• 5!6
β = arctan 
r 
/.1
⇒%
⇒
#5!6
⇒&6!*!
p
p
0
p
 δα   δβ 

K (δα , δβ ) = F 
 ⋅ F
 Kα   K β 
$$>
+#0
$
F (x ) = 1 − 2 x 2 + x 4 #L?LM7++ ,#'F
• ?5!6
• #?+
⇒
*!
,B3/E1
Heiko Abraham
27.01.99 : Folie 12
Gesamtlaufzeit
Laufzeitaufteilung
Linienzahl n=510
3500
3500
3000
.
3000
2500
?
,
2500
,
%
2000
2000
2
1500
1000
1000
500
500
Linienanzahl n*100
0
0
1
2
3
4
5
Laufzeit (ms)
1500
Lauzeit (ms)
0
Barnard Collins
Lutton
Magee Gamba Palmer
Heiko Abraham
27.01.99 : Folie 13
Sensitivität
0
0
1
1
2
2
3
3
4
4
Erkennungsqualität
Barnard Collins
Lutton
Magee Gamba Palmer
Barnard Collins
Lutton
Magee Gamba Palmer
)$%
)#/%1
#%+ =+%N>
Heiko Abraham
27.01.99 : Folie 14
• #
!!'
/-(#+%1
• ?
/$$*1
• %5!6>/
O>1
• #)
N>,)
!!#
#
Heiko Abraham
27.01.99 : Folie 15
9
*+$$
+
,-!0
2#
(($
&#$
94
(0,10)
(10,0)
(5,8)
Bild
Bild
digitalisieren
Liniensegmente
detektieren
Fluchtpunkte
bestimmen
Struktur
weitere
Interpretation
Heiko Abraham
27.01.99 : Folie 16
6!
5
• %&
• *( !)-#+
##+#%&
##$
%&
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!
%&
!
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$$B0
4
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Heiko Abraham
27.01.99 : Folie 17
15
%&
4&
!
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6
>+#
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Heiko Abraham
27.01.99 : Folie 18
*:
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• (0!0
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• 0 " !* 5
Heiko Abraham
27.01.99 : Folie 19
*.1< • =6,
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Heiko Abraham
27.01.99 : Folie 20
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• =6,
• ##
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Heiko Abraham
27.01.99 : Folie 21
,B
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Heiko Abraham
27.01.99 : Folie 22