1 Regelung 2 Der Regelkreis 3 stetige Regelung

1 Regelung 2 Der Regelkreis 3 stetige Regelung

Max Meiswinkel Referat Regelung vom 8.Dezember 2008
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1
Regelung
Die allgemeine Denition nach DIN-Norm 19226 von 1962 lautet:
Das Regeln, die Regelung, ist ein Vorgang, bei dem fortlaufend eine Gröÿe, die Regelgröÿe (zu regelnde Gröÿe), erfasst, mit einer anderen Gröÿe, der Führungsgröÿe,
verglichen und im Sinne einer Angleichung an die Führungsgröÿe beeinusst wird.
Diese Angleichung erfolgt mittels Gegenkopplung.
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Der Regelkreis
Der Regelkreis stellt das Prinzip der Regelung grasch dar:
Das Eingangssignal wird gemessen, mit dem Sollwert verglichen und anschlieÿend aus der Abweichung die Stellgröÿe bestimmt. Dies wird auch Regelschleife genannt.
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stetige Regelung
•
stetige Regler können jeden Wert im Denitionsbereich des Ausgangssignales annehmen
•
Verwendung bei linearen Regelstrecken
•
analoge Regler werden meist mit OPV's realisiert
•
digitale Regler arbeiten universeller, benötigen dafür mehr Zeit
3.1
P-Regler
•
Proportionalität zwischen Eingangs- und Ausgangssignal
•
schnelle Reaktion
•
Realisierung: invertierender Verstärker
•
Übertragungsfunktion
UA
UE (s)
= KP
K: Verstärkung, s: komplexe Frequenz
3.2
I-Regler
•
Realisierung: Integratorschaltung
•
langsame Reaktion
•
Übertragungsfunktion
T: Zeitkonstante
UA
UE (s)
=
KI
s
=
1
Ts ·s
2
Max Meiswinkel Referat Regelung vom 8.Dezember 2008
3.3
PI-Regler
•
vereint Vorteile von P- und I-Regler
•
Übertragungsfunktion
•
wird beim Linerider für das Lenkungssignal verwendet
3.4
= KP I +
TN ·s+1
mit
s
KP I =
KP
TN
PD-Regler
•
schnellster Regler
•
Übertragungsfunktion
3.5
UA
UE (s)
UA
UE (s)
= KP I +
TN ·s+1
mit
s
KP I =
KP
TN
PID-Regler
•
universell einsetzbar
•
wird beim Linerider zur Aufbereitung des Lenkungssignal verwendet
•
Übertragungsfunktion
3.6
UA
UE (s)
= KP ID ·
(T1 ·s+1)·(T2 ·s+1)
s
Digital-Regler
•
universell, da per Software gesteuert
•
wird am häugsten eingesetzt, auÿer bei zeitkritischen Anwendungen
•
für die Realisierung muss das Signal erst digitalisiert und anschlieÿend wieder zurück gewandelt werden