New Automation Technology 2016

Transcription

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TwinCAT
Highlights
960
Software-Plattform für Engineering
und Runtime
integrierte Echtzeit
Software-Module für PLC, NC, CNC,
Robotik, HMI, Messtechnik, Analytics,
Safety
TwinCAT
SPS und Motion Control auf dem PC
O www.beckhoff.de/TwinCAT
Produktübersichten
974
TwinCAT 3
1020
TwinCAT 2
976
eXtended Automation
1022
TwinCAT 2 PLC TX1200
1023
TwinCAT 2 NC PTP TX1250
1023
TwinCAT 2 NC I TX1260
1024
TwinCAT 2 CNC TX1270
1025
TwinCAT 2 I/O TX1100
TE1xxx
1025
TwinCAT 2 CP TX1000
TwinCAT 3 Base
1026
TwinCAT 2 Supplements
TC1xxx
1026
System TSxxxx
1030
Controller TS4xxx
1031
Motion TS5xxx
1035
Communication TS6xxx
1042
Building Automation TSxxxx
Architecture (XAA)
977
eXtended Automation
Engineering (XAE)
986
eXtended Automation
Runtime (XAR)
988
992
TwinCAT 3 Engineering
996
TwinCAT 3 Functions
996
System TF1xxx
997
HMI TF2xxx
1000
Measurement TF3xxx
1002
Controller TF4xxx
1003
Motion Control TF5xxx
1012
Connectivity TF6xxx
1019
Industry specific TF8xxx
TwinCAT
962
961
Produktübersicht TwinCAT 3
Die TwinCAT-3-Runtime-Komponenten sind für unterschiedliche Plattformen verfügbar.
TwinCAT 3 – Plattformen
P81
Very high
performance
P80
Very high
performance
Beispiel TwinCAT-3-Leistungsklasse:
P70
High
performance
C6920 | Schaltschrank-Industrie-PC
mit Prozessor Intel® Core™ i3, 2 Cores
TwinCAT-3-Leistungsklasse: (TC3: 60),
Mid performance
P30
Economy plus
P20
Economy
ARM, 600 MHz
®
Intel Atom™
Intel®
Celeron® ULV/
1,6 GHz/
2,2 GHz
Pentium®
2,3 GHz/
2,4 GHz
P91
5-8 Cores
P92
Many Core,
9-16 Cores
9-16 Cores
P50
Performance
plus
P40
Performance
Many Core,
5-8 Cores
P82
Very high
performance
P60
Mid
performance
entspricht der TwinCAT-3-Plattform P60
P90
Andere
Hersteller
als Beckhoff
P83
Very high
performance
Intel®
Core™ i3
Intel®
Core™ i5
Intel®
Core™ i7
P93
Many Core,
17-32 Cores
17-32 Cores
P84
Very high
performance
P94
33-64 Cores
Many Core,
33-64 Cores
ARM
Cortex™-A8
AMD LX800
Die in den Plattform-Klassifizierungen integrierten Controller sind nur Beispiel-Konfigurationen.
TwinCAT-3-Bezeichnungssystem
TwinCAT 3
T = TwinCAT
X = C (Base)
E (Engineering)
F (Function)
a = Klassifizierung
1 = System
2 = HMI
3 = Measurement
4 = Controller
5 = Motion
6 = Connectivity
8 = Industry specific
bbb = Spezifizierung
pp = Plattform
962
T X abbb - 00 pp
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 3 gliedert sich in
TwinCAT 3 – eXtended Automation Engineering (XAE)
Komponenten. Die TwinCAT-3Engineering-Komponente
ermöglicht das KonfigurieTwinCAT 3 – eXtended Automation Runtime (XAR)
ren, Programmieren und
Debuggen von Applikationen.
Base
Die TwinCAT-3-Runtime
TC1220 | TC3 PLC/C++/MATLAB®/Simulink®
besteht aus weiteren Kompo-
TC1210 | TC3 PLC/C++
nenten – Basiskomponenten
und Functions. Die Basis-
TC1100 | TC3 I/O
komponenten können mit
TC1260 | TC3 PLC/NC PTP 10/NC I
TC1000 | TC3 ADS
Functions erweitert werden.
TC1250 | TC3 PLC/NC PTP 10
TC1320 | TC3 C++/MATLAB®/Simulink®
TC1200 | TC3 PLC
TC1300 | TC3 C++
TC1100 | TC3 I/O
TC1100 | TC3 I/O
TC1000 | TC3 ADS
TC1000 | TC3 ADS
TC1270 | TC3 PLC/NC PTP 10/NC I/CNC
Functions
TF1xxx | System
TF5xxx | Motion
TF3xxx | Measurement
TF6xxx | Connectivity
TF4xxx | Controller
TF8xxx | Industry specific
TwinCAT 3
TF2xxx | HMI
963
TwinCAT 3 | Engineering
TE1000 | TC3 Engineering
TwinCAT-3-Entwicklungsumgebung
988
TE1110 | TC3 Simulation Manager
Werkzeug zur einfachen Konfiguration einer Simulationsumgebung
988
TE1111 | TC3 EtherCAT Simulation
einfache Konfigurationen von Simulationsumgebungen mit mehreren EtherCAT-Slaves
989
TE1120 | TC3 XCAD Interface
Übernahme von bereits existierenden Engineering-Ergebnissen aus ECAD-Werkzeugen
989
TE1300 | TC3 Scope View Professional
Software-Oszilloskop für die grafische Darstellung von Daten verschiedener Zielsysteme
989
TE1400 | TC3 MATLAB®/Simulink® Target
TwinCAT Target für MATLAB®/Simulink® zur Generierung von TwinCAT-3-Modulen
990
TE1410 | TC3 Interface for MATLAB®/Simulink® Kommunikationsschnittstelle zwischen MATLAB®/Simulink® und der TwinCAT-3-Runtime
990
TE1500 | TC3 Valve Diagram Editor
grafisches Tool zum Entwerfen der Kennlinie eines Hydraulikventils
990
TE1510 | TC3 Cam Design Tool
grafisches Entwurfstool für elektronische Kurvenscheiben
991
TE1610 | TC3 EAP Configurator
Werkzeug zur Veranschaulichung und Konfiguration von Kommunikationsnetzwerken, in denen der
Datenaustausch mit Hilfe des EtherCAT Automation Protocols (EAP) erfolgt oder hergestellt werden soll
TE2000 | TC3 HMI
991
Werkzeug zur Entwicklung von plattformunabhängigen Bedienoberflächen,
basierend auf aktuellen Webtechnologien
991
Komponenten (Lösungen) zur Online- und Offline-Analyse einer oder mehrerer Maschinen
991
TC1000 | TC3 ADS
TwinCAT 3 ADS
992
TC1100 | TC3 I/O
TwinCAT 3 I/O
992
TC1200 | TC3 PLC
TwinCAT 3 PLC
993
TC1210 | TC3 PLC/C++
TwinCAT 3 PLC und C++
993
TC1220 | TC3 PLC/C++/MATLAB®/Simulink®
TwinCAT 3 PLC, C++ und in MATLAB®/Simulink® generierte Module
993
TC1250 | TC3 PLC/NC PTP 10
TwinCAT 3 PLC und NC PTP 10
994
TC1260 | TC3 PLC/NC PTP 10/NC I
TwinCAT 3 PLC, NC PTP 10 und NC I
994
TC1270 | TC3 PLC/NC PTP 10/NC I/CNC
TwinCAT 3 PLC, NC PTP 10, NC I und CNC
995
TC1275 | TC3 PLC/NC PTP 10/NC I/CNC E
TwinCAT 3 PLC, NC PTP 10, NC I und CNC E
995
TC1300 | TC3 C++
TwinCAT 3 C++
995
TC1320 | TC3 C++/MATLAB®/Simulink®
TwinCAT 3 C++ und in MATLAB®/Simulink® generierte Module
995
TE35xx | TC3 Analytics Workbench
TwinCAT 3
TwinCAT 3 | Base
964
TwinCAT 3 | Functions
System
TF1800 | TC3 PLC HMI
Stand-alone-Tool zur Darstellung von Visualisierungen aus der PLC-Entwicklungsumgebung
996
TF1810 | TC3 PLC HMI Web
Darstellung von Visualisierungen aus der PLC-Entwicklungsumgebung in einem Webbrowser
996
TF1910 | TC3 UML
UML (Unified Modeling Language) zur Modellierung von SPS-Software
996
TF2000 | TC3 HMI Server
modularer Webserver, der lokal oder remote das HMI bereitstellt
997
TF2010 | TC3 HMI Clients Pack 1
optionales Paket für eine weitere (Browser-)Verbindung
997
optionales Paket für drei weitere (Browser-)Verbindungen
997
optionales Paket für zehn weitere (Browser-)Verbindungen
997
optionales Paket für 25 weitere (Browser-)Verbindungen
997
TF2050 | TC3 HMI Targets Pack 1
optionales Paket für ein weiteres Steuerungssystem
998
optionales Paket für drei weitere Steuerungssysteme
998
optionales Paket für zehn weitere Steuerungssysteme
998
optionales Paket für 25 weitere Steuerungssysteme
998
optionales Paket für 100 weitere Steuerungssysteme
998
TF2100 | TC3 HMI ADS
Server-Extension für den Zugriff auf TwinCAT-2/3-Zielsysteme via ADS
998
TF2110 | TC3 HMI OPC UA
Server-Extension für den Zugriff auf TwinCAT-Zielsysteme oder andere Steuerungen via OPC UA
999
TF2200 | TC3 HMI Extension SDK
Software Development Kit (C++/.NET) zur Programmierung applikationsspezifischer Lösungen
999
TF2300 | TC3 HMI Scope
Software-Oszilloskop zur grafischen Darstellung zeitlicher Verläufe
999
TF3300 | TC3 Scope Server
Datenaufbereitung für die visuelle Anzeige im TwinCAT 3 Scope View
1000
TF3500 | TC3 Analytics Logger
Mit dem TwinCAT Analytics Logger ist es möglich, das Prozessabbild zyklisch zu sichern.
1000
TF3510 | TC3 Analytics Library
SPS-Bibliothek, die für die Online- oder Offline-Analyse in der PLC-Runtime der TwinCAT Analytics
HMI
Measurement
Workbench verwendet wird
1000
TF3600 | TC3 Condition Monitoring Level 1
Condition Monitoring Level 1
1001
TF3601 | TC3 Condition Monitoring Level 2
Condition Monitoring Level 2
1001
TF3900 | TC3 Solar Position Algorithm
exaktes Ermitteln des Sonnenstandes
1001
Controller
TF4100 | TC3 Controller Toolbox
und Filter
1002
Temperaturregler zum Überwachen und Regeln von verschiedenen Temperaturstrecken
1002
TwinCAT 3
TF4110 | TC3 Temperature Controller
Basisregler (P, I, D), komplexe Regler (PI, PID), Pulsweitenmodulation, Rampen, Signalgeneratoren
965
Motion
TF5000 | TC3 NC PTP 10 Axes
NC PTP (Punkt-zu-Punkt-Bewegungen) für bis zu 10 Achsen
1003
TF5010 | TC3 NC PTP Axes Pack 25
Erweiterung von TwinCAT 3 NC PTP auf maximal 25 Achsen
1003
TF5020 | TC3 NC PTP Axes Pack unlimited
Erweiterung von TwinCAT 3 NC PTP auf über 25 Achsen
1003
TF5050 | TC3 NC Camming
Nutzung der Kurvenscheibenfunktionalität (Tabellenkopplung) von TwinCAT NC
1004
TF5055 | TC3 NC Flying Saw
Implementierung der Funktionalität Fliegende Säge
1004
TF5060 | TC3 NC FIFO Axes
Realisierung einer vom Anwender vorgegebenen Sollwertgenerierung für eine NC-Achse
1005
TF5065 | TC3 Motion Control XFC
hochgenaues Erfassen und Schalten von digitalen Signalen bezogen auf Achspositionen
1005
TF5100 | TC3 NC I
NC I mit 3 interpolierenden Achsen und 5 Zusatzachsen
1005
TF5110 | TC3 Kinematic Transformation L1
Realisierung verschiedener Kinematik-Transformationen Level 1
1006
1006
1006
1006
TF5120 | TC3 Robotics mxAutomation
direkte Kommunikation zwischen der SPS und der KR-C4-Robotersteuerung von KUKA
1007
TF5130 | TC3 Robotics uniVAL PLC
direkte Kommunikation zwischen der SPS und der CS8C-Robotersteuerung von Stäubli
1007
TF5200 | TC3 CNC
CNC-Bahnsteuerungssoftware
1007
TF5210 | TC3 CNC E
CNC-Bahnsteuerungssoftware Exportversion
1008
TF5220 | TC3 CNC Axes Pack
Ausbau auf insgesamt 64 Achsen/geregelte Spindeln, davon maximal 32 Bahnachsen und
maximal 12 geregelte Spindeln
TF5230 | TC3 CNC Channel Pack
1008
ein weiterer CNC-Kanal, maximal auf 12 Kanäle ausbaubar, Kanalsynchronisation,
Achsübergabe zwischen Kanälen
1008
TF5240 | TC3 CNC Transformation
Transformationsfunktionalität (5-Achsfunktionalität)
1009
TF5250 | TC3 CNC HSC Pack
Erweiterung der CNC um HSC-Technologie (Highspeed Cutting)
1009
TF5260 | TC3 CNC Spline Interpolation
Bahnprogrammierung über Splines mit programmierbarem Spline-Typ, Akima-Spline, B-Spline
1009
TF5270 | TC3 CNC Virtual NCK Basis
virtuelle TwinCAT CNC zur Simulation in einer Windows-Umgebung
1009
TF5271 | TC3 CNC Virtual NCK Options
virtuelle TwinCAT CNC zur Simulation in einer Windows-Umgebung
1010
TF5280 | TC3 CNC Volumetric Compensation
optionales Paket zur Kompensation von geometrischen Maschinenfehlern gemäß
ISO-standardisiertem parametrischem Modell
1010
TF5290 | TC3 CNC Cutting Plus
Technologiepaket zur Erweiterung der CNC-Funktionalität für Schneidbearbeitungen
1010
TF5410 | TC3 Motion Collision Avoidance
Kollisionsvermeidung und kontrolliertes Aufstauen beim Betrieb mehrerer Achsen mit TC3 NC PTP
1011
für Handlingsaufgaben von Portalrobotern und anderen Kinematiken
1011
TF5800 | TC3 Digital Cam Server
schnelles Nockenschaltwerk mit Überwachung für verschiedene Feldbusse
1011
TF5810 | TC3 Hydraulic Positioning
Algorithmen zur Regelung und Positionierung von Hydraulikachsen
1011
TwinCAT 3
in linearer und/oder translatorischer Abhängigkeit
TF5420 | TC3 Motion Pick-and-Place
966
Connectivity
TF6000 | TC3 ADS Communication Library
ADS-Kommunikationskomponenten
1012
TF6100 | TC3 OPC UA
Zugriff auf TwinCAT gemäß OPC UA mit UA-Server (DA/HA/AC) und UA-Client (DA)
1012
TF6120 | TC3 OPC DA
Zugriff auf TwinCAT-Variablen, gemäß OPC-DA- und OPC-XML-DA-Spezifikation
1012
TF6220 | TC3 EtherCAT Redundancy 250
Erweiterung des TwinCAT-EtherCAT-Masters um die Kabelredundanzfähigkeit für bis zu 250 Slaves
1012
TF6221 | TC3 EtherCAT Redundancy 250+
Erweiterung des TwinCAT-EtherCAT-Masters um die Kabelredundanzfähigkeit für mehr als 250 Slaves
1013
TF6225 | TC3 EtherCAT External Sync
Erweiterung des TwinCAT-EtherCAT-Masters um die Möglichkeit zur Synchronisierung der
Beckhoff-Echtzeit mit externen Signalen
1013
TF6250 | TC3 Modbus TCP
Kommunikation mit Modbus-TCP-Geräten (Server- und Client-Funktionalität)
1013
TF6255 | TC3 Modbus RTU
serielle Kommunikation mit Modbus-Endgeräten
1013
TF6270 | TC3 PROFINET RT Device
Kommunikation über PROFINET (PROFINET-Slave)
1013
TF6271 | TC3 PROFINET RT Controller
Kommunikation über PROFINET (PROFINET-Master)
1013
TF6280 | TC3 Ethernet/IP Slave
Kommunikation über EtherNet/IP (EtherNet/IP-Slave)
1014
TF6281 | TC3 Ethernet/IP Master
Kommunikatoin über EtherNet/IP (EtherNet/IP-Master)
1014
TF6300 | TC3 FTP
einfacher Zugriff von der TwinCAT-SPS auf FTP-Server
1014
TF6310 | TC3 TCP/IP
Kommunikation über generische TCP-Server
1014
TF6311 | TC3 TCP/UDP Realtime
direkter Zugriff aus der Echtzeit auf die Ethernet-Kommunikation
1015
TF6340 | TC3 Serial Communication
Kommunikation über serielle Busklemmen oder PC-COM-Ports mittels 3964R- und RK512-Protokoll
1015
TF6350 | TC3 SMS/SMTP
Versenden von SMS und E-Mails aus der SPS
1015
TF6360 | TC3 Virtual Serial COM
virtueller Serial-COM-Treiber für Windows-Plattformen
1015
TF6420 | TC3 Database Server
Zugriff auf Datenbanken aus der SPS
1015
TF6421 | TC3 XML Server
Lese- und Schreibzugriff auf XML-Dateien aus der SPS
1015
TF6500 | TC3 IEC 60870-5-10x
Kommunikation nach IEC 60870-101, -102, -103, -104
1016
TF6510 | TC3 IEC 61850/400-25
Kommunikation nach IEC 61850 und IEC 61400-25
1016
TF6600 | TC3 RFID Reader Communication
Anschluss von RFID-Readern an die TwinCAT PLC
1016
TF6610 | TC3 S5/S7 Communication
Kommunikation zu S5/S7-Steuerungen
1017
TF6650 | TC3 DBC File Import for CAN
Einlesen von DBC-Dateiformaten
1017
TF6701 | TC3 IoT Communication (MQTT)
stellt Datenkonnektivität via MQTT auf Grundlage des Publisher/Subscriber-Kommunikationsmusters
zur Verfügung
1017
TF6710 | TC3 IoT Functions
stellt Kommunikationsverbindungen mit Cloud-basierten Kommunikationsdiensten her
1017
TF6720 | TC3 IoT Data Agent
Gateway-Applikation für Datenkonnektivität zwischen TwinCAT-Runtime und IoT-Services
1018
TF6730 | TC3 IoT Communicator
schickt Prozessdaten und Push-Nachrichten von TwinCAT zu Smartphones und Tablets über einen
Messaging-Dienst
1018
Smartphone- und Tablet-App zum Empfangen und Visualisieren von Live-Daten und Push-Nachrichten
über TwinCAT
1018
TwinCAT 3
TF6735 | TC3 IoT Communicator App
Industry specific
TF8000 | TC3 BA Connectivity Library
Bibliotheken zur Programmierung der Busklemmen aus dem Bereich Gebäudeautomatisierung
(DALI, EnOcean, SMI, EIB, LON, M-Bus, GENIbus, MP-Bus, DMX und Handbedienmodule)
1019
TF8040 | TC3 Building Automation
Softwarepaket zur Automation aller technischen Ausbaugewerke der Gebäudeautomation
1019
TF8310 | TC3 Wind Framework
Framework zur Entwicklung der Betriebsführungssoftware von Windenergieanlagen
1019
967
Produktübersicht TwinCAT 2
TX1200 | TwinCAT PLC
TX1250 | TwinCAT NC PTP
1022
PC-Hardware
Standard-PC / IPC-Hardware, keine Zusätze
TwinCAT PLC
inklusive
Betriebssysteme
Windows NT/2000/XP/Vista, Windows 7,
PC-Hardware
NT/XP/Windows 7 Embedded, CE*
Betriebssysteme
1022
Echtzeit
Beckhoff-Realtime-Kernel
I/O-System
EtherCAT, Lightbus, PROFIBUS DP/MC, Interbus,
Echtzeit
CANopen, DeviceNet, SERCOS, Ethernet
I/O-System
Laufzeitsystem
4 SPS-Laufzeitsysteme mit jeweils bis zu 4 Tasks,
Programmierung
Entwicklungs- und Laufzeitsystem auf einem PC
Speicher
1023
erfolgt über Funktionsbausteine für TwinCAT
oder trennbar (CE: nur Runtime)
PLC nach IEC 61131-3 (standardisierte PLCopen-
Prozessabbildgröße, Merkerbereich, Programm-
Motion-Control-Bausteine), komfortable Achsen-
größe, POU-Größe, Variablenanzahl nur durch
Inbetriebnahmemenüs im System Manager
Größe des Arbeitsspeichers begrenzt (max. 2 GB
Laufzeitsystem
NC Point-to-Point inklusive TwinCAT PLC
bei NT/ 2000 / XP/Vista)
Anzahl Achsen
bis zu 255 Achsen
Zykluszeit
ab 50 µs einstellbar
Achstypen
elektrische und hydraulische Servoantriebe,
Verknüpfungszeit
1 µs (Intel® Core™2 Duo)
Programmierung
IEC 61131-3: IL, FBD, LD, SFC, ST, CFC,
Frequenzumrichterantriebe, Schrittmotorantriebe,
geschaltete Antriebe (Eil-/Schleichachsen)
leistungsfähige Bibliotheksverwaltung,
Zykluszeit
ab 50 µs, typisch 1 ms (frei einstellbar)
komfortables Debugging
Achsfunktionen
Standardachsfunktionen: Start/Stopp/Reset/
Referenzieren, Geschwindigkeitsoverride,
Sonderfunktionen: Master-/Slavekaskadierung,
Kurvenscheiben, Elektronisches Getriebe,
Online-Distanzkompensation von Strecken,
Fliegende Säge
TwinCAT 2
TX1100 | TwinCAT I/O
968
TX1000 | TwinCAT CP
1025
1025
PC-Hardware
PC-Hardware
Betriebssysteme
Betriebssysteme
NT/XP/Windows 7 Embedded, CE (nur Runtime)*
Echtzeit
Universelles I/O-Interface für alle gängigen Feldbussysteme,
PC-Feldbuskarten und Schnittstellen mit integriertem Echtzeittreiber
NT/XP/Windows 7 Embedded*
Echtzeit
Windows-Treiber für Beckhoff Control Panel
TX1260 | TwinCAT NC I
TX1270 | TwinCAT CNC
1023
1024
TwinCAT PLC
inklusive
1022
TwinCAT PLC
inklusive
1022
TwinCAT NC PTP
inklusive
1023
TwinCAT NC PTP
inklusive
1023
PC-Hardware
TwinCAT NC I
inklusive
1023
Betriebssysteme
PC-Hardware
Betriebssysteme
Echtzeit
I/O-System
Echtzeit
I/O-System
EtherCAT, Lightbus, PROFIBUS DP/MC, CANopen,
Programmierung
Windows NT/XP/Windows 7 Embedded*
DIN 66025-Programme für NC-Interpolation,
Zugriff über Funktionsbausteine aus TwinCAT PLC
DeviceNet, SERCOS, Ethernet
Programmierung
Laufzeitsystem
Anzahl Achsen
NC-Interpolation inklusive TwinCAT NC PTP
TwinCAT PLC nach IEC 61131-3
und PLC
Laufzeitsystem
CNC inklusive TwinCAT NC I, NC PTP, PLC
max. 3 Bahnachsen und bis zu 5 Hilfsachsen
Achsen/Spindeln
8 Bahnachsen/geregelte Spindeln,
pro Gruppe, 1 Gruppe pro Kanal, max. 31 Kanäle
Achstypen
elektrische Servoachsen, Schrittmotorantriebe
Interpreter-
Unterprogramm- und Sprungtechnik, program-
funktionen
mierbare Schleifen, Nullpunktverschiebungen,
Geometrien
max. 64 Achsen/geregelte Spindeln (optional),
max. 12 Kanäle (optional)
Achstypen
face über Feldbus, dig. Schnittstelle über Feldbus
Interpreter-
Unterprogramm- und Sprungtechnik, programmier-
Geraden und Kreise im 3-D-Raum, Kreise in allen
funktionen
bare Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werkzeug-
Hauptebenen, Helices mit Basiskreisen in allen
korrekturen, M- und H-Funktionen, mathematische
Hauptebenen, Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation
Funktionen, Parameter-/Variablenprogrammierung,
in den Hauptebenen und frei definierbaren Ebenen,
Anwendermakros, Spindel- und Hilfsfunktionen,
Online-Umkonfiguration von Achsen in Gruppen,
Nullpunktverschiebungen, Werkzeugfunktionen
Geometrien
Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation in den
Bahnoverride, Slavekopplung an Bahnachsen, Hilfs-
Hauptebenen und frei definierbaren Ebenen,
achsen, Achsfehler- und Durchhangkompensation,
max. 32 interpolierende Bahnachsen pro Kanal,
Messfunktionen
Bedienung
elektrische Servoachsen, Analog-/Encoderinter-
Werkzeugkorrekturen, M- und H-Funktionen
Bezier-Splines, Look-ahead-Funktion
Achsfunktionen
DIN 66025-Programmierung mit Hochsprachenerweiterung, Zugriff über Funktionsbausteine aus
nach IEC 61131-3
Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog / Tipp),
Look-ahead-Funktion
Achsfunktionen
Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Handradbetrieb
(Verfahren/Überlagern)
Koppel- und Gantry-Achsenfunktion, Override, Achsfehler- und Durchhangkompensation, Messfunktionen
Bedienung
Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog/Tipp),
Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Satzvorlauf,
TS511x | TwinCAT NC I Optionen
Optionen
TS511x | TwinCAT Kinematic Transformation 1034
TS52xx | TwinCAT CNC Optionen
Optionen
TS5220 | TwinCAT CNC Axes Pack
TS5230 | TwinCAT CNC Channel Pack
TS5240 | TwinCAT CNC Transformation
TS5250 | TwinCAT CNC HSC Pack
TS5260 | TwinCAT CNC Spline Interpolation
*versionsabhängig
TwinCAT 2
Handradbetrieb (Verfahren/Überlagern)
969
TwinCAT 2 Supplements
TwinCAT 2 Supplements | System
TS1010 | TwinCAT Eventlogger
Alarm- und Diagnosesystem zum Loggen von auftretenden Events aus dem TwinCAT-System
TS1110 | TwinCAT Simulation Manager
vereinfachte Erstellung und Konfiguration einer Simulationsumgebung
1027
TS1120 | TwinCAT ECAD Import
Import von Engineering-Ergebnissen aus einem ECAD-Programm
1026
TS1140 | TwinCAT Management Server
zentrale Administration von Beckhoff-CE-Steuerungen
1029
TS1150 | TwinCAT Backup
Sichern und Wiederherstellen von Dateien, Betriebssystem- und TwinCAT-Einstellungen
1027
TS1600 | TwinCAT Engineering
Koordination von Programmierarbeiten über ein zentrales Quellcodeverwaltungssystem
Interface Server
1026
1026
TS1800 | TwinCAT PLC HMI
Darstellung von in PLC-Control erstellten Visualisierungen
TS1800 | TwinCAT PLC HMI CE
Darstellung von in PLC-Control erstellten Visualisierungen für Windows-CE-Plattformen
1028
-0030
1028
TS1810 | TwinCAT PLC HMI Web
Darstellung von in PLC-Control erstellten Visualisierungen im Web-Browser
1028
TS3300 | TwinCAT Scope 2
grafisches Analysewerkzeug für die Anzeige von zeitkontinuierlichen Signalverläufen
1029
TS3900 | TwinCAT Solar Position Algorithm
exaktes Ermitteln des Sonnenstandes
1029
TS622x | TwinCAT EtherCAT Redundancy
Erweiterung des TwinCAT-EtherCAT-Masters um die Kabelredundanzfähigkeit
1029
TS6420 | TwinCAT Database Server
Zugriff auf Datenbanken aus der SPS
1027
TS6420 | TwinCAT Database Server CE
Zugriff auf Datenbanken aus der SPS für Windows-CE-Plattformen
-0030
1028
TS6421 | TwinCAT XML Data Server
Lesen und Schreiben von XML-basierten Daten durch die PLC
TS6421 | TwinCAT XML Data Server CE
Lesen und Schreiben von XML-basierten Daten durch die PLC für Windows-CE-Plattformen
1026
-0030
1027
TwinCAT 2 Supplements | Controller
TS4100 | TwinCAT PLC Controller Toolbox
Bausteine für Basisregler (P, I, D), komplexe Regler (PI, PID), Pulsweitenmodulation, Rampen,
Signalgeneratoren und Filter
1030
TS4110 | TwinCAT PLC Temperature Controller instanziierbarer Temperaturregler-Funktionsbaustein zum Überwachen und Regeln von
verschiedenen Temperaturstrecken
1030
TS1500 | TwinCAT Valve Diagram Editor
grafisches Tool zum Entwerfen der Kennlinie eines Hydraulikventils
1034
TS1510 | TwinCAT Cam Design Tool
grafisches Entwurfstool für elektronische Kurvenscheiben
1033
TS5050 | TwinCAT NC Camming
Nutzung der Kurvenscheibenfunktionalität (Tabellenkopplung) von TwinCAT NC
1033
TS5055 | TwinCAT NC Flying Saw
Implementierung der Funktionalität Fliegende Säge
1032
TS5060 | TwinCAT NC FIFO Axes
Realisierung einer vom Anwender vorgegebenen Sollwertgenerierung für eine NC-Achse
1032
TS5065 | TwinCAT PLC Motion Control XFC
hochgenaues Erfassen und Schalten von digitalen Signalen bezogen auf Achspositionen
1031
TS5066 | TwinCAT PLC Remote
Remote-Synchronisation
TwinCAT 2 Supplements | Motion
TwinCAT 2
Synchronisation
970
1032
TS511x | TwinCAT Kinematic Transformation
Realisierung verschiedener Kinematik-Transformationen für TwinCAT PTP oder TwinCAT NC I
1034
TS5800 | TwinCAT Digital Cam Server
schnelles Nockenschaltwerk als Software-Implementation
1033
TS5810 | TwinCAT PLC Hydraulic Positioning
Steuern und Regeln hydraulischer Achsen
1031
TwinCAT 2 Supplements | Communication
TS6100 | TwinCAT OPC UA Server
TS6100 | TwinCAT OPC UA Server CE
-0030
für Windows-CE-Plattformen
1038
1038
TwinCAT 2 Supplements | Communication
TS6120 | TwinCAT OPC Server
Zugriff auf TwinCAT-Variablen, gemäß OPC-DA-/OPC-XML-DA-Spezifikation
1038
TS6250 | TwinCAT Modbus TCP Server
1036
TS6250 | TwinCAT Modbus TCP Server CE
-0030
für Windows-CE-Plattformen
1036
TS6255 | TwinCAT PLC Modbus RTU
serielle Kommunikation mit Modbus-Endgeräten
1035
TS6270 | TwinCAT PROFINET RT Device
TwinCAT PROFINET RT Device macht aus jeder PC-basierten Steuerung ein PROFINET-RT-Device.
1040
TS6271 | TwinCAT PROFINET RT Controller
TwinCAT PROFINET RT Controller macht aus jeder PC-basierten Steuerung einen PROFINET-RT-Controller. 1040
TS6280 | TwinCAT EtherNet/IP Slave
TwinCAT EtherNet/IP Slave macht aus jeder PC-basierten Steuerung einen EtherNet/IP-Slave.
TS6300 | TwinCAT FTP Client
einfacher Zugriff von der TwinCAT-SPS auf FTP-Server
1041
TS6310 | TwinCAT TCP/IP Server
Kommunikation über generische TCP-Server
1039
TS6310 | TwinCAT TCP/IP Server CE
Kommunikation über generische TCP-Server für Windows-CE-Plattformen
-0030
1040
1039
TS6340 | TwinCAT PLC Serial Communication
Kommunikation über serielle Busklemmen oder PC-COM-Ports
TS6341 | TwinCAT PLC Serial Communication
Kommunikation über serielle Busklemmen oder PC-COM-Ports mittels 3964R- und RK512-Protokoll
3964R/RK512
1035
1035
TS6350 | TwinCAT SMS/SMTP Server
Versenden von SMS und E-Mails aus der SPS
TS6350 | TwinCAT SMS/SMTP Server CE
Versenden von SMS und E-Mails aus der SPS für Windows-CE-Plattformen
-0030
1039
1039
TS6360 | TwinCAT Virtual Serial COM Driver
virtueller Serial-COM-Treiber für Windows- und Windows-CE-Plattformen
1041
TS6370 | TwinCAT DriveCOM OPC Server
feldbusunabhängige Kommunikationsverbindung vom Engineeringtool zum Antrieb
1037
TS6371 | TwinCAT DriveTop Server
Konfiguration von Indramat-SERCOS-Antrieben mit der DriveTop-Software auf TwinCAT-Systemen
1037
TS650x | TwinCAT PLC IEC 60870-5-101, -102, Realisierung von Mastern für IEC 60870-101, 102, -103, -104
-103, -104 Master
TS650x | TwinCAT PLC IEC 60870-5-104
1036
Realisierung von Mastern für IEC 60870-104 unter Windows CE
-0030 Master CE
TS6507 | TwinCAT PLC IEC 60870-5-101, -104
1036
Realisierung von Slaves für IEC 60870-101, -104
Slave
TS6507 | TwinCAT PLC IEC 60870-5-104
1036
Realisierung von Slaves für IEC 60870-104 unter Windows CE
-0030 Slave CE
1036
TS6509 | TwinCAT PLC IEC 61400-25 Server
Kommunikation nach IEC 61400-25
1037
TS6511 | TwinCAT PLC IEC 61850 Server
Kommunikation nach IEC 61850
1037
TS6600 | TwinCAT PLC RFID Reader
Anschluss von RFID-Readern an die TwinCAT PLC
Communication
TS6610 | TwinCAT PLC S5/S7 Communication
1041
Kommunikation zu S5/S7-Steuerungen
1041
TwinCAT 2 Supplements | Building Automation
TS8000 | TwinCAT PLC HVAC
Automation von Heizungs-, Lüftungs-, Klima- und Sanitäranlagen
TS8010 | TwinCAT PLC Building Automation
Ausführung von Grundfunktionen im Bereich der Raumautomatisierung
Basic
1042
Kommunikation für Datennetze der Gebäudeautomatisierung und Gebäuderegelung
1042
TS8035 | TwinCAT FIAS Server
Kommunikation zwischen einer TwinCAT-SPS und einem System nach dem FIAS-Standard
1043
TS8036 | TwinCAT Crestron Server
Kommunikation zwischen einer TwinCAT-SPS und einer Crestron-Steuerung
1043
TS8037 | TwinCAT Bang & Olufsen Server
Kommunikation zwischen einer TwinCAT-SPS und einer Bang & Olufsen-Audio/Video-Installation
1043
TS8040 | TwinCAT Building Automation
Softwarepaket zur Automation aller technischen Ausbaugewerke der Gebäudeautomation
1043
TS8100 | TwinCAT Building Automation
Konfiguration und Inbetriebnahme von Building-Automation-Projekten
Framework
1043
TwinCAT 2
1042
TS8020 | TwinCAT BACnet/IP
971
TwinCAT
TwinCAT
O www.beckhoff.de/TwinCAT
972
TwinCAT 3
– eine Engineering-Umgebung,
basiert auf Microsoft Visual Studio®
– IEC 61131, C/C++, MATLAB®/Simulink®
– integrierte Module:
– Echtzeit
– PLC, NC, CNC
– HMI
– Robotik
– Messtechnik
– Safety
– TwinCAT-3-Module: standardisierter
Programmierrahmen für modulare
Programmierung
– automatische Codegenerierung und
Projekterstellung mit dem TwinCAT
Automation Interface
TwinCAT-3-Laufzeitumgebung
– harte Echtzeit für Windows
– eine Laufzeit für alle Module
– IEC 61131-, C/C++-, MATLAB®/Simulink®Objekte in einer Laufzeit
– integrierte TwinSAFE-Laufzeit
– erweiterte Echtzeit-Funktionalität:
min. 50 µs Zykluszeit und geringer Jitter
– verbesserte Leistung:
Unterstützung von Mehrkern-CPUs
– zukunftssicher: Unterstützung von
64-Bit-Betriebssystemen
Siehe Seite
974
TwinCAT-2-Laufzeitumgebung
– harte Echtzeit für Windows
– Echtzeit-Jitter kleiner als 5 µs
– Zykluszeit min. 50 µs einstellbar
– präemptives Multitasking
Siehe Seite
1020
TwinCAT
TwinCAT 2
– Engineering und Runtime
– IEC 61131-3-Programmierumgebung
– integrierte Module:
– Echtzeit
– PLC, NC, CNC
– Robotik
– Messtechnik
– Safety
973
TwinCAT 3 |
eXtended Automation Technology (XAT)
TwinCAT 3
O www.beckhoff.de/TwinCAT3
974
Mit TwinCAT 3 steht eine PC-basierte Steuerungssoftware zur Verfügung, mit der die
Standard-Automatisierungswelt deutlich
erweitert wird. Neben den objektorientierten
Erweiterungen der IEC 61131-3 stehen mit
C und C++ auch die Sprachen der IT-Welt
zur Verfügung. Die Integration von MATLAB®/
Simulink® ermöglicht zudem den Einsatz
in wissenschaftlichen Bereichen. Und das
alles in nur einer Engineering-Umgebung.
Lauffähig sind die Module in den unterschiedlichen Sprachen in einer gemeinsamen
Runtime. Der Vorteil dieser Modularität ist
die verbesserte Wiederverwendung von einmal geschriebenen und getesteten Modulen.
Die Runtime läuft unter harten Echtzeitbedingungen, unter der Nutzung von Multicore-Technologie und mit der Unterstützung
von 32- oder 64-Bit-Betriebssystemen.
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
nur eine Software für Programmierung und Konfiguration
Visual-Studio®-Integration
mehr Freiheitsgrade bei der Wahl der Programmiersprache
Unterstützung der objektorientierten Erweiterung der IEC 61131-3
Verwendung von C/C++ als Programmiersprache für Echtzeitanwendungen
Anbindung an MATLAB®/Simulink®
offene Schnittstellen für Erweiterbarkeit und Anpassung an bestehende Tool-Landschaft
flexible Laufzeitumgebung
aktive Unterstützung von Multicore- und 64-Bit-Betriebssystemen
Migration von TwinCAT-2-Projekten
automatische Codegenerierung und Projekterstellung mit dem TwinCAT Automation Interface
TwinCAT 3
TwinCAT-3-Highlights
975
TwinCAT 3 | eXtended Automation Architecture (XAA)
PC System
Neben den Möglichkeiten der Steuerungsprogrammie-
Windows 32/64 bit
TwinCAT-3-Architektur die Verwendung von C und C++ als
rung nach der 3rd Edition der IEC 61131-3, erlaubt die neue
TwinCAT 3 Engineering Environment based on Visual Studio®
System Manager
– Configuration
Programming
– IEC 61131-3
– Object-oriented extensions
– C/C++
Programmiersprache. Damit erschließen sich völlig neue
Möglichkeiten der Anwendung sowie Erweiterung bzw.
Integration in bestehende Systemlandschaften. Die Anbindung an MATLAB®/Simulink® ist nur ein Beispiel für diese
neue Offenheit.
TwinCAT Transport Layer – ADS
TwinCAT 3 Runtime
TcCOM
TcCOM
C
Module
C++
Module
TcCOM
Simulink®
Module
NC
TcCOM
TcCOM
CNC
Safety
TcCOM
TcCOM
PLC
TcCOM
Real-time Kernel
PLC
TwinCAT Automation Device Driver – ADD
Fieldbus
TwinCAT 3 erweitert die Standard-Automatisierungswelt
TwinCAT 3
eXtended Automation Architecture
– unterstützt alle wichtigen Feldbusse
– unterstützt IEC 61131, C/C++,
MATLAB®/Simulink®
– unterstützt Motion Control:
von Point-to-Point zu CNC
– unterstützt TwinSAFE-Konfiguration
– unterstützt Scientific Automation:
Robotik, Messtechnik,
Condition Monitoring
976
–
–
–
–
–
eXtended Automation Engineering
– ein Tool – Microsoft Visual Studio®
– integriert: IEC 61131 – weltweiter
Standard in der Automatisierung
–
integriert: C/C++ – weltweiter Standard in der IT
integriert: TwinCAT System
Manager – allgemein bekanntes
Konfigurationstool
Link zu MATLAB®/Simulink®:
weltweiter Standard im
wissenschaftlichen Bereich
erweiterbar mit anderen Tools:
Editoren, Compiler
TwinCAT-2-Projekte können
migriert werden.
TwinCAT-3-Module:
standardisierter Programmierrahmen
–
Verwendung der .NET-Programmiersprachen für nicht echtzeitfähige
Anwendungen (z. B. HMI)
eXtended Automation Runtime
– IEC 61131-, C/C++-, MATLAB®/
Simulink®-Objekte in einer Laufzeit
– integrierte TwinSAFE-Laufzeit
– erweiterte Echtzeit-Funktionalität:
min. 50 µs Zykluszeit und geringer
Jitter
– verbesserte Leistung: Unterstützung
von Mehrkern-CPUs
– zukunftsfähig: Unterstützung von
64-Bit-Betriebssystemen
TwinCAT 3 | eXtended Automation Engineering (XAE)
Durch die Einbindung in Microsoft Visual Studio® besteht die Möglichkeit, Automatisierungsobjekte parallel mithilfe der 3rd Edition der
IEC 61131-3 und den Sprachen C bzw. C++ zu programmieren. Die erzeugten Objekte (Module) können unabhängig von der Erstellungssprache Daten austauschen und sich gegenseitig aufrufen. Der TwinCAT System Manager wurde in die Entwicklungsumgebung integriert.
Damit ist nur noch eine Software erforderlich, um Automatisierungsgeräte zu konfigurieren, parametrieren, programmieren und zu
diagnostizieren.
Die Visual-Studio®-Integration
TwinCAT 3
erfolgt auf zwei verschiedenen
TwinCAT 3 Engineering Environment based on Visual Studio®
System Manager
Configuration
– I/O
– PLC
– C/C++
– NC
– NC I
– CNC
– Safety
– others
Programming
Real-time
Nonreal-time
C#/.NET
IEC 61131 Objectoriented
extensions
C/C++
MATLAB®/
Simulink®
Simulink
Coder™
Third-party
programming
tool
C/C++
Wegen. TwinCAT Standard nutzt
lediglich das Basis-Framework
von Visual Studio® mit all seinen
Vorteilen bezüglich des Handlings, der Anbindung an Quellcodeverwaltungssoftware etc. TwinCAT
Integrated integriert sich in das
Visual Studio®. In dieser Version
stehen die Programmierspra-
IEC Compiler
Microsoft C Compiler
chen C/C++, C#, VB.NET und die
MATLAB®/Simulink®-Anbindung
zur Verfügung.
TwinCAT 3 Runtime
Programmiersprachen C und C++
– genormt
– weit verbreitete Programmiersprachen
– sehr leistungsstarke
Programmiersprachen
– werden unter der gleichen Laufzeit
wie SPS-Programme ausgeführt
– zur Implementierung von Treibern
Erweitertes Debuggen von
C++-Programmen
– Debuggen von in Echtzeit laufenden
C++-Programmen
– Verwendung von Breakpoints
– Verwendung von Watchlisten
– Auswertung von Callstacks
.NET-Programmiersprachen
– Verwendung für Nicht-EchtzeitProgrammierung (z. B.: HMI)
– Quellcodeverwaltung im selben
Projekt
Verknüpfung mit
MATLAB®/Simulink®
– viele verschiedene Toolboxen
vorhanden
– Verwendung:
– beim Aufbau von Regelkreisen
– bei der Simulation
– bei der Optimierung
– automatische Codegenerierung
– Debugging-Schnittstelle zwischen
MATLAB®/Simulink® und TwinCAT
TwinCAT 3
Flexibler Einsatz von Programmiersprachen
977
TwinCAT 3 | eXtended Automation Language Support
NichtEchtzeit
Echtzeit
System
Manager
C#
KOP-Editor
.NET
FBS-Editor
Visual Basic
AS-Editor
C++
AWLEditor
Silverlight
ST-Editor
CFC-Editor
Visual-C/
C++-Editor
Parallele Verwendung der Programmiersprachen C++ und FBS
In Visual Studio® integrierter TwinCAT System Manager
TwinCAT 3
Integration von Visual Studio®
978
Automatisierungsgeräte- und
Anwendungsprogrammierung
in einer Umgebung
– Nutzung der bekanntesten und am
besten unterstützten Entwicklungsumgebung
– zukunftssicher
– Bearbeitung von SPS-Programmen
und komplexen Visualisierungen in
einer Umgebung
–
–
–
–
–
–
–
–
–
Unterstützung von Mehrsprachigkeit
modernes Look-and-feel
kontextsensitive Online-Hilfe
automatische Syntaxüberprüfung
IntelliSense
Syntaxhervorhebung
Nutzung der bekannten Quellcodeverwaltungswerkzeuge
offene Architektur
erweiterbar durch Plug-ins
TwinCAT 3 | XA Language Support: IEC 61131-3
Für die effizientere Programmierung von Automatisierungsgeräten wurden die Editoren für die Programmierung nach der IEC 61131-3 deutlichen
Verbesserungen unterzogen. Dabei wurden insbesondere die Bedienbarkeit optimiert und die Debugging-Möglichkeiten erweitert. Zu den neuen
Möglichkeiten zählen u. a. ein verbessertes Inline-Monitoring sowie bedingte Breakpoints.
Die Editoren der IEC 61131-3
wurden nahtlos in die VisualStudio®-Umgebung integriert.
So verwenden z. B. die Editoren
für die grafischen Sprachen die
originale Visual-Studio®-Toolbox.
Verbessertes Inline-Monitoring
TwinCAT 3
für die Programmiersprache ST
979
TwinCAT 3 | XA Language Support: IEC 61131-3
TwinCAT 3 unterstützt die 3rd Edition der IEC 61131-3 vollständig. Sie ermöglicht u. a. die Verwendung von objektorientierten Techniken,
wie Einfachvererbung, Interfaces, Methoden und Attributen, die sowohl die Wiederverwendbarkeit als auch die Qualität des Steuerungscodes
deutlich erhöhen.
Beispiel für die Anwendung
von Polymorphie innerhalb
einer IEC 61131-3-POU
(Program Organisation Unit)
IEC 61131-3-Programmierung
–
–
–
–
TwinCAT 3
–
980
anbieterunabhängiger Programmierstandard
PLCopen-Zertifizierung
portable, wiederverwendbare Software
5 grafik- und textbasierte Programmiersprachen:
– Strukturierter Text und Anweisungsliste
– Funktionsplan und Kontaktplan
– Ablaufsprache
Datenkapselung durch benutzerdefinierte Datentypen
Erweiterte Möglichkeiten in TwinCAT 3
– verbesserte Bedienbarkeit
– automatisches Vervollständigen
– Markieren zusammengehöriger Schlüsselwörter
– Zuklappen von Programmierstrukturen
– erweitertes Debugging
– Verwendung von bedingten Breakpoints
– verbessertes Inline-Monitoring
– objektorientierte Erweiterungen
– Einfachvererbung
– Interfaces
– Methoden
– Attribute
TwinCAT 3 | XA Language Support: C/C++
TwinCAT 3 bietet die Möglichkeit, Automatisierungsprojekte mithilfe der Sprachen C/C++ zu programmieren. Für die Code-Generierung wird
der im Microsoft Visual Studio® 2010 enthaltene C-Compiler verwendet. Mithilfe von TwinCAT 3 C++ Libraries werden Funktionen für das
Einlesen/Schreiben von Dateien, Starten von Threads, Allozieren von Speicher oder Kommunizieren mit einer Datenbank bereitgestellt, was dem
IEC 61131-3-Mechanismus bei der Verwendung von Bibliotheken entspricht.
Wizards zur Erstellung
INIT
von Basisprojekten,
Klassen und I/O-
Parameter
Variablen ermöglichen
IP
PI
PS
SP
SO
OS
effizientes Engineering.
PREOP
Parameter
SAFEOP
Die Routine CycleUpdate
wird zyklisch abgearbeitet. Auch ohne
Breakpoints setzen zu
OP
müssen, stehen die internen Variablen für das
Monitoring im TwinCAT-
State-Machine mit Transitionen
Online-Watchfenster zur
für die TwinCAT-Module
Verfügung.
Programmiersprachen C und C++
– leistungsstarke, weit verbreitete
Programmiersprachen
– genormte, objektorientierte
Programmiersprachen
– Erzeugung von effizientem Zielcode
– werden unter der gleichen Laufzeit
wie SPS-Programme ausgeführt
– zur Implementierung von Treibern
–
Beckhoff-C++-Libraries für erweiterte
Funktionalitäten im Echtzeitkontext
Erweitertes Debuggen von
C++-Programmen
– Debuggen von in Echtzeit laufenden
C++-Programmen
– Monitoring, Watchlisten ohne
Verwendung von Breakpoints
.NET-Programmiersprachen
– Verwendung für Nicht-EchtzeitProgrammierung (z. B. HMI)
– Quellcodeverwaltung im selben
Projekt
TwinCAT 3
C/C++ als Programmiersprachen in der Automatisierung
981
TwinCAT 3 | XA Language Support: MATLAB®/Simulink®
Die Anbindung von MATLAB®/Simulink® ermöglicht die Ausführung von TwinCAT-Modulen, die in der Simulationsumgebung Simulink® als Modell
erzeugt wurden. Durch die gewählte Art der Anbindung werden die Parameter und Variablen in der grafischen Oberfläche von TwinCAT 3 dargestellt und können zur Laufzeit auch in der Echtzeitumgebung betrachtet und geändert werden.
Beispiel für einen
Temperaturregler in
MATLAB®/Simulink®
Parameteransicht des
generierten Moduls in
TwinCAT
Anbindung an die Simulationssoftware MATLAB®/Simulink®
–
TwinCAT 3
–
982
–
–
Standardwerkzeug in wissenschaftlichen und messtechnischen
Anwendungen
große Vielfalt an Toolboxen
(z. B. Fuzzy Logic Toolbox)
Erstellung, Simulation und Optimierung von komplexen Regelkreisen
automatische Generierung von Code
mithilfe des Realtime-Workshops
–
–
–
–
Debug-Schnittstelle zwischen
TwinCAT 3 und Simulink®
Parametrierung des generierten
Moduls in TwinCAT 3
Download und Ausführung
des Moduls in der TwinCAT-3Laufzeit
mehrfache Instanziierung der
Module möglich
–
Nutzung der Module ohne
MATLAB®/Simulink®
TwinCAT 3 | eXtended Motion Control
Mit eXtended Motion Control beinhaltet die TwinCAT-Automatisierungssoftware eine durchgängige und skalierbare Lösung für die Bewegungssteuerung. Diese reicht von einfachen Punkt-zu-Punkt-Bewegungen über CNC bis hin zur Ansteuerung von Robotern.
Funktionalität
NC PTP
NC I
CNC
Robotics
Punkt-zu-PunktBewegung
Interpolierende Bewegung mit 3 Achsen und
5 zusätzlichen Achsen
Komplette
CNC-Funktionalität
Interpolierende
Bewegung für
Robotersteuerung
–
Getriebe
–
Kurvenscheiben
–
Superposition
–
Fliegende Säge
–
–
interpolierende
Programmierung
Bewegung für
nach DIN 66025
bis zu 32 Achsen
–
technologische Features
je Kanal
–
einfache Nutzung
–
durch Funktionsbausteine aus der SPS
verschiedene
Transformationen
–
Unterstützung von
unterschiedlichsten
Kinematiken
–
optionale
Drehmomentvorsteuerung
Interpolierende Bewegung für Robotic Control
–
hohe Performance und Genauigkeit
durch direkte Schnittstellen
Berechnungsprozess der Kinematik
– Vorwärtstransformation
– Rückwärtstransformation
– Berechnung des dynamischen Modells
TwinCAT 3
Vorteile der Integration von
Robotic Control in TwinCAT
– Konfiguration, Parametrierung,
Diagnose und Programmierung
in TwinCAT
– optimales Zusammenarbeiten
von SPS, Bewegungssteuerung
und Robotersteuerung
983
TwinCAT 3 | Safety-Editor
Der in TwinCAT 3 integrierte Safety-Editor erlaubt die Erstellung einer Sicherheitsapplikation in einer freigrafischen Umgebung. Die gewünschte
Logik wird mithilfe einer Funktionsblock-Diagrammsprache programmiert. Der Editor unterstützt dabei eine zunächst von der verwendeten Hardware unabhängige Programmierung, sodass eine erhöhte Flexibilität und Portabilität gegeben ist. Mithilfe einer automatischen Dokumentationsgenerierung wird sowohl die Dokumentation an sich als auch die Inbetriebnahme enorm vereinfacht.
Weiterführende Informationen zu TwinSAFE und den TwinSAFE-Produkten siehe Seite
1044
TwinCAT 3
TwinCAT Safety Editor
984
–
–
–
vollständig integriert in TwinCAT 3
freigrafische Programmierung
bequeme Diagnose durch
Anzeige der Onlinewerte direkt
in der grafischen Darstellung
–
–
Übersicht über den OnlineZustand beteiligter Gruppen,
Verbindungen und Funktionsblöcke
mehrstufige Prüfung der
Applikation auf Konsistenz
–
–
automatische Verifikation des
Downloads eines Projektes
automatische Generierung der
Dokumentation für Abnahme und
Inbetriebnahme
TwinCAT 3 | eXtended Automation Performance
Die aktuelle Entwicklung im Bereich der Computertechnik, die CPUs mit immer mehr Kernen verfügbar macht, ermöglicht die Verteilung von
Aufgaben auf verschiedene Kerne. Dies wird auch von der TwinCAT-3-Laufzeitumgebung unterstützt, sodass funktionale Einheiten – HMI, PLCRuntime, MC – auf dedizierte Kerne verteilt werden können. Für jeden von der Laufzeitumgebung verwendeten Kern können sowohl die maximale Auslastung als auch die Basis – und damit die möglichen Zykuszeiten separat eingestellt werden.
Durch die Verwendung
Multi-core CPU
Windows OS
von Multicore-Systemen
No Windows OS – 100 % for TwinCAT!
können funktionale
Core 0
Core 1
Core 2
Core 3
Core …
Einheiten (z. B. PLC-,
PLC Runtime 0
PLC Runtime 1
NC Runtime 1
NC-Runtimes, HMI) auf
Windows
Apps
Engineering
Tools
User HMI
Windows
Drivers
ADS
ADS
einzelne Rechnerkerne
Task 0 Task 1
verteilt werden.
ADS
ADS
ADS
ADS Router Engine
L2 Shared Cache
ADS Router Message Queues
System Memory
Dialog für die Verteilung von Tasks auf Rechnerkerne: Im sogenannten „Core
Isolation“-Modus ist es darüber hinaus möglich, einzelne Cores ausschließlich für
die Verwendung von TwinCAT zur Verfügung zu stellen. Auf diesen Kernen entfällt
somit der Kontext-Wechsel zwischen TwinCAT und dem Windows-Betriebssystem,
was die erreichbare Performance noch einmal steigert.
Unterstützt Mehrkernsysteme
– Verteilung von Anwendungen auf
Kerne (z. B. können SPS, NC und HMI
auf unterschiedlichen Kernen laufen)
Unterstützt Multitasking
– präemptives Multitasking
– paralleles Abarbeiten von Tasks
Unterstützt 64-Bit-Betriebssysteme
– Verwendung von mehr Ressourcen
(Speicher)
TwinCAT 3
Multicore- und Multitasking-Unterstützung
985
TwinCAT 3 | eXtended Automation Runtime (XAR)
Durch standardisierte Module kann die TwinCAT-3-Runtime offen und flexibel gestaltet werden. Sie stellt eine Umgebung zur Verfügung,
in der TwinCAT-3-Module ablaufen können. Ob es sich bei diesen Modulen um eine SPS, eine NC, eine CNC, ein RC (Robotic Control) oder
um aus C/C++-Code generierte Module (z. B. durch MATLAB®/Simulink®) handelt, ist unerheblich.
TC Configuration
Debugging
CNC
Call
Safety
FBD
PLC
Call
TwinCAT 3 Runtime
TcCOM
Simulink®
Module
TcCOM
Task
TcCOM
Call
Task
Task
NC
C++
Module
TcCOM
TcCOM
Task
TcCOM
TwinCAT Real-time Kernel
Task
TcCOM
Task
C++
Module
C
Module
TcCOM
Call
Simulink®
Module
TcCOM
PLC
TcCOM
Task
TcCOM
TwinCAT Object Manager
Safety
TwinCAT Automation Device Driver – ADD
Fieldbus
Modularer Aufbau der TwinCAT-3-Runtime
TwinCAT 3
Modulares Design, Offenheit, Erweiterbarkeit
986
Offene Laufzeitschnittstelle
– Funktionalität in Module verpackt
– Nutzung von Diensten aus
Systemmodulen (z. B. Echtzeit)
– definierte Schnittstellen
–
–
Erweiterung der Laufzeit durch
eigene Module (z. B. Bustreiber)
Skalierbarkeit: Module können einfache Funktionen, komplexe Algorithmen, Echtzeitaufgaben enthalten.
TwinCAT-3-Module bestehen aus einer Reihe von formal definierten Eigenschaften und Schnittstellen. Diese erlauben eine allgemeine Verwendung der Module sowohl untereinander als auch von „außen“. Mithilfe dieser vordefinierten Schnittstellen ist zum Beispiel der zyklische Aufruf
der internen Modul-Logik möglich. Jedes Modul implementiert eine State-Machine, welche die Initialisierung, Parametrierung und Verlinkung
des jeweiligen Moduls steuert.
Neben den Anwendermodulen gibt es bereits
TwinCAT Module
eine Reihe von Systemmodulen, die Basisfunktio-
Module Description
nalitäten der Runtime bereitstellen (z. B. TwinCAT-
State Machine
Echtzeit). Diese Module besitzen feste Object-IDs
und sind somit von jedem Modul aus erreichbar.
ITComObject Interface
Interfaces
Parameter
Interfaces
Pointers
Data Areas
Contexts
Data Area
Categories
Pointers
ADS Port
Aufbau eines TwinCAT-3-Moduls
Auswahl und Parametrierung eines MATLAB®/Simulink®-Moduls
–
–
–
Funktionalität der Module
skalierbar
direkte und damit sehr schnelle
Kommunikation zwischen Modulen
Module sind gekapselt.
–
–
Module können unabhängig
voneinander entwickelt, gewartet
und getestet werden.
hohe Wiederverwendbarkeit
TwinCAT 3
Schnelle Kommunikation, Wiederverwendbarkeit
987
TwinCAT 3
Engineering
TE1xxx | TwinCAT 3 Engineering
TC3 Engineering
TwinCAT 3
Technische Daten
988
TE1000
TC3 Simulation Manager
TE1110
TwinCAT Engineering beinhaltet die Engineering-Umgebung
der TwinCAT-3-Steuerungssoftware:
– Integration in das Visual Studio® 2010/2012/2013
(wenn vorhanden)
– Unterstützung der nativen Visual-Studio®-Schnittstellen
(z. B. Anbindung an Quellcodeverwaltungs-Systeme)
– IEC 61131-3-Editoren (AWL, ST, KOP, FBS, AS)
sowie CFC
– IEC 61131-3-Compiler
– integrierter System Manager zur Konfiguration
des Zielsystems
– Instanziierung und Parametrierung von
TwinCAT-Modulen
– integrierter C++-Debugger
– Oberfläche zur Parametrierung von aus
MATLAB®/Simulink® generierten Modulen
– bei Integration in das Visual Studio® Instanziierung von
.NET-Projekten in derselben Solution (z. B. für HMI)
– beinhaltet TwinCAT Scope und TwinCAT Bode Plot
als Base-Version
Der TwinCAT Simulation Manager ist ein Werkzeug zur
einfachen Konfiguration einer Simulationsumgebung,
die sich in die TwinCAT-Systemumgebung integriert.
Er unterstützt das Erzeugen einer „virtuellen Maschine“,
die in ihrem zeitlichen Verhalten einer realen entspricht.
Zielsystem
Windows XP, Windows 7/8/10
Windows XP, Windows 7/10
Weitere Informationen
www.beckhoff.de/TE1000
Verfügbarkeitsstatus siehe Beckhoff-Internetseite unter: www.beckhoff.de/TE1110
Engineering
TC3 EtherCAT Simulation
TC3 XCAD Interface
Communication
TwinCAT 3
TC3 Scope View
TE1111
TE1120
TE1300
Virtuelle Inbetriebnahme von Maschinen wird
möglich, wenn das EtherCAT-Kabel des Maschinenrechners einfach – ohne Umkonfiguration –
auf einen Simulationsrechner umgesteckt werden kann. Der Simulationsrechner kann mit der
Function TC3 EtherCAT Simulation und einem
Netzwerkadapter eine Reihe von EtherCATSlaves simulieren. Zur Konfiguration werden
die EtherCAT-Slaves der originalen Maschinenkonfiguration invertiert. Alle zur Maschinensimulation notwenigen Eigenschaften von EtherCAT
– einschließlich Distributed-Clocks – werden
nachgebildet. Die Kommunikationsprotokolle
CoE und SoE sind implementiert, sodass auch
azyklische Kommandos in der Simulationsumgebung bearbeitet werden können.
TC3 XCAD Interface dient der Übernahme von
bereits existierenden Engineering-Ergebnissen
aus einem ECAD-Programm. Mittels XMLBeschreibung ermöglicht das TC3 XCAD Interface
das Importieren der aus dem ECAD-Werkzeug
exportierten Informationen über den Aufbau der
I/Os sowie ihrer Verknüpfungen zu SPS-Variablen.
Anhand dieser Informationen werden eine
System-Manager-Konfiguration und ein
Basis-SPS-Programm mit den verwendeten
I/O-Variablen erzeugt. Die Generierung von
NC- und CNC-Achsen ist ebenfalls möglich.
Das TwinCAT 3 Scope View ist ein SoftwareOszilloskop für die grafische Darstellung von
Daten in einem YT-, XY- oder Balkendiagramm.
Das Scope View Professional erweitert die mit
TwinCAT 3 XAE ausgelieferte Scope-View-BaseVersion um weitere Funktionalitäten. Das Anwendungsgebiet bezieht sich auf Prozesse, die über
einen längeren Zeitraum verfolgt und überwacht
werden sollen.
Langzeitaufnahmen, Druckfunktion und
triggergesteuertes Abspeichern sind im Funktionsumfang enthalten. Für die optimale Performance
bei der Darstellung von Signalen sorgt der ScopeView-Multicore-Support.
Wie TwinCAT 3 XAE integriert sich auch
das Scope View in das Microsoft Visual Studio®.
Als eigenes Projekt kann es stand-alone oder
innerhalb einer Solution zusammen mit einem
TwinCAT-Projekt verwendet werden.
Des Weiteren kann das Scope View Professional in die eigene .NET-basierte Visualisierung
eingebunden werden. Damit ist die nahtlose
Integration in die bestehende Maschinen-Visualisierung möglich.
Windows XP, Windows 7/10
TwinCAT 3
Professional
989
TwinCAT 3
Engineering
TExxxx | TwinCAT 3 Engineering
Technische Daten
TC3 Target for
TC3 Interface for
MATLAB®/Simulink®
MATLAB®/Simulink®
TC3 Valve Diagram Editor
TE1400
TE1410
TE1500
Das TwinCAT MATLAB®/Simulink®
Target stellt System-Target-Files
für die Verwendung des MATLAB®/
Simulink®-Coders zur Verfügung.
Diese ermöglichen die Generierung
von TwinCAT-3-Modulen, welche in
der TwinCAT-3-Engineering-Umgebung
instanziiert und parametriert werden
können.
Das Interface for MATLAB®/Simulink®
stellt eine Kommunikationsschnittstelle
zwischen MATLAB®/Simulink® und
der TwinCAT-3-Runtime zur Verfügung.
Es unterstützt die Erfassung und
Visualisierung von Kenngrößen aus
der Echtzeit. Es kann sowohl zur
„Software in the loop“-Simulation
(SIL) als auch (in Kombination mit
dem TE1400) zur „Hardware in the
loop“-Simulation (HIL) der Steuerung
eingesetzt werden.
Der TwinCAT Valve Diagram Editor
ermöglicht die Linearisierung von
nicht-linearen Kennlinien von
Hydraulikventilen mithilfe eines
grafischen Editors. Anhand von wenigen Stützstellen können Geraden oder
Polynome 5. Grades ermittelt werden,
welche diese verbinden. Die ermittelte
Linearisierungskennlinie kann in die
TwinCAT-NC-Echtzeit geladen und bei
der Ausgabe der Spannungen im Drive
berücksichtigt werden.
TwinCAT 3
Features
– Datenaustausch zwischen Feldbusteilnehmern und MATLAB®/
Simulink®, z. B. zur einfachen
Realisierung von Regelkreisen mit
geringen Echtzeitanforderungen
– Datenaustausch zwischen der
TwinCAT-Steuerung und
MATLAB®/Simulink®; dies ermöglicht z. B. Steuerungstests durch
SIL-Simulation.
– Erfassung und Visualisierung
von Prozessdaten über MATLAB®/
Simulink®
– Konfiguration über grafischen
Editor
– verschiedene Möglichkeiten zum
Datenaustausch, Zugriff über:
– Symbolname einer Variable
– ein konfigurierbares
Interfacemodul
990
Zielsystem
Verfügbarkeitsstatus siehe Beckhoff-Internetseite unter: www.beckhoff.de
Engineering
TC3 Cam Design Tool
TC3 EAP Configurator
TE1510
TE1610
Das Cam Design Tool
ermöglicht die Generierung
und Modifizierung von
Kurvenscheiben mithilfe
eines grafischen Editors.
Diese werden als Abschnitte
von Bewegungsgesetzen,
wie modifizierte Sinuslinie,
harmonische Kombination
oder den verschiedenen
Polynomfunktionen, zusammengesetzt. Dargestellt
werden neben der SlavePosition, auch Geschwindigkeit, Beschleunigung
und Ruck. Die erzeugten
Kurvenscheiben können als
Tabellen mit vorgegebener
Schrittweite oder als sogenannte Motion Functions an
die NC übergeben werden.
Der TwinCAT 3 EAP
Configurator ist ein Werkzeug zur Veranschaulichung
und Konfiguration von
Kommunikationsnetzwerken,
in denen der Datenaustausch mithilfe des EtherCAT
Automation Protocols (EAP)
erfolgt oder hergestellt
werden soll. EAP wird für
die Master-Master-Kommunikation eingesetzt.
Das TC3 HMI (Human Machine
Interface) integriert sich in die
gewohnte Entwicklungsumgebung
von Visual Studio®. Basierend
auf aktuellen Webtechnologien
(HTML5, JavaScript) ermöglicht es,
plattformunabhängige Bedienoberflächen zu entwickeln. Diese agieren „responsive“ und passen sich
automatisch der Auflösung, Größe
und Orientierung an. Der grafische
What-You-See-Is-What-You-Get
(WYSIWYG)-Editor ermöglicht es,
Controls einfach per Drag-and-drop
auf der Oberfläche anzuordnen und
mit Echtzeitvariablen zu verbinden.
Das HMI ist auf allen Ebenen
erweiterbar: Der Mix aus StandardControls und eigenen Designelementen erleichtert die Individualisierung. Außerdem lassen sich
User-Controls aus den StandardControls erstellen und parametrieren, sodass der Baukasten von
Controls einfach erweiterbar ist.
Zur Erzeugung aufwändiger Seiten
können definierte Vorlagen – z. B.
von Designspezialisten – eingebunden werden.
Die Logik des HMI kann
clientseitig in JavaScript oder als
sogenannte Server-Extension in
C++ oder .NET implementiert
werden, wodurch das Know-how
geschützt werden kann.
Die TC3 Analytics Workbench ermöglicht es, ein
Analyse-System aufzusetzen, welches die aufgenommenen Daten auswertet. Es können Online- und
Offline-Analysen für eine oder mehrere Maschinen
durchgeführt werden.
Das Basispaket der Workbench besteht aus
mehreren Komponenten:
– TwinCAT-SPS-Laufzeitumgebung
– Analytics-SPS-Bibliothek
– IoT-Kommunikationsanbindung zum Streamen
von Daten
– Analytics Konfigurator im Microsoft Visual
Studio®
– Professional-Lizenz des bekannten
TwinCAT Scope Views
Erweiterungsmöglichkeiten für das Basispaket sind
C/C++ und die MATLAB®/Simulink®-Integration in
TwinCAT. So kann auf Toolboxen der Firma Mathworks
bezüglich Machine Learning oder Mustererkennung
zurückgegriffen werden, um die eigene AnalyticsApplikation zu optimieren.
Durch die TwinCAT-SPS-Laufzeit ist es möglich, auch eigene Algorithmen für die Analyse einer
Maschine zu schreiben. Bestehender Code kann 1:1
wiederverwendet werden. Ein weiterer Vorteil ist,
dass ein Maschinenbauer, der seine Maschinenapplikation bereits mit TwinCAT umgesetzt hat, sich für
die Analyse keine neuen Tools aneignen muss. Es sind
keine Schulungen notwendig, die Programmierung
erfolgt in der gleichen Entwicklungsumgebung im
Visual Studio®.
Mit dem TwinCAT-3-Analytics-Konfigurator kann
man bequem die vom TC3 Analytics Logger zyklisch
erfassten Daten sichten. Dabei können einzelne
Variablen aus einem großen Datenpaket ausgewählt
werden, um sie beispielsweise mit einer „PostScope-Konfiguration“ im Scope View Professional
nachträglich grafisch anzuzeigen. Der Konfigurator
bietet zudem einige Analysealgorithmen der AnalyticsSPS-Bibliothek an, mit denen man die Daten offline
auf Grenzwerte untersuchen oder zum Beispiel eine
Laufzeitanalyse von Maschinentakten vornehmen
kann. Dabei lässt sich die Gesamtlaufzeit – die
kürzeste, die längste und die durchschnittliche Laufzeit
– eines Maschinentaktes ermitteln. Die Ermittlung und
Überwachung des Energiebedarfs kann ein weiteres
Analysekriterium sein. Die Ergebnisse lassen sich zum
Beispiel auf Dashboards darstellen, welche mit der
TC3 HMI designt werden.
Windows 7/8/10
Windows 7/8/10
www.beckhoff.de/TE35xx
TE2000
TC3 Analytics Workbench
TE35xx
TwinCAT 3
TC3 HMI
Communication
TwinCAT 3
991
TwinCAT 3
Base
TC1xxx | TwinCAT 3 Base
Technische Daten
TC3 ADS
TC3 I/O
TC1000-00pp
TC1100-00pp
Die Automation Device Specification (ADS) ist das Kommunikationsprotokoll von TwinCAT. Es ermöglicht den Datenaustausch und die Steuerung von TwinCAT-Systemen. ADS ist
medienunabhängig und kann über serielle oder Netzwerkverbindungen kommunizieren.
Mit TwinCAT I/O können zyklische Daten von verschiedenen
Feldbussen in Prozessabbildern gesammelt werden. Zyklische
Tasks treiben die entsprechenden Feldbusse. Verschiedene
Feldbusse können mit unterschiedlichen Zykluszeiten
auf einer CPU betrieben werden. Auf das Prozessabbild
können Applikationen direkt zugreifen. Die Konfiguration
der Feldbusse und der Prozessabbilder erfolgt im TwinCAT
Engineering.
– verbindet I/O-Geräte und Tasks variablenorientiert
– verbindet Tasks untereinander variablenorientiert
– kleinste Einheit ist ein Bit
– unterstützt synchrone oder asynchrone Beziehungen
– Austausch konsistenter Datenbereiche und
Prozessabbilder
– Online-Darstellung im Verzeichnisbaum
– Online-Watchfenster
– „Force und Write“ zur Inbetriebnahme und zum Test
für Taskvariablen und I/O-Geräte
– unterstützte Feldbusse:
– EtherCAT
– Lightbus
– PROFIBUS DP (Master und Slave)
– Interbus
– CANopen
– SERCOS interface
– DeviceNet
– Ethernet
– USB
– SMB (System-Management-Bus)
ADS ermöglicht:
– Zugriff auf das Prozessabbild
– konsistenten Datenaustausch
– Zugriff auf I/O-Tasks
– Erkennen von Statusänderungen
– Auslesen der SPS-Symbolinformationen
– Zugriff per Variablenname
– Summenkommandos
– synchronen und asynchronen Zugriff
– zyklische und eventbasierte Benachrichtigungen
Es werden Bibliotheken und Laufzeitkomponenten für die
gängigen Programmiersprachen (u. a. .NET, C/C++, Delphi,
Java) mitgeliefert. Zusätzlich werden Schnittstellen bereitgestellt, um die Kommunikation mit Drittanbieter-Software
zu realisieren (z. B. MATLAB®, NI LabView, Office). Die ADSWebservices erlauben es, geräteunabhängige Webapplikationen (HTML5, WCF) zu entwickeln.
Mehrfachverbindungen verwaltet der Message Router
und verteilt die Nachrichten effizient. Über die integrierte
Diagnoseschnittstelle können die Datenpakete über den
ADS Monitor aufgezeichnet werden.
Das kostenlose TC3 ADS liefert die Basiskomponenten,
um mit TwinCAT-Systemen zu kommunizieren. Das Setup
lässt sich in eigenen Installationsroutinen integrieren.
TwinCAT 3
Leistungsklasse (pp)
992
20
x
30
x
60
70
x
x
40
x
50
x
20
x
30
x
40
x
50
x
8x
9x
60
70
8x
9x
x
x
x
x
x
x
Zielsystem
Windows XP, Windows 7/8/10, Windows CE
www.beckhoff.de/TC1000
Communication
TwinCAT 3
TC3 PLC
TC3 PLC/C++
TC3 PLC/C++/MATLAB®/Simulink®
TC1200-00pp
TC1210-00pp
TC1220-00pp
TwinCAT PLC realisiert auf einer CPU eine oder mehrere SPS mit dem internationalen Standard IEC 61131-3 3rd Edition. Zur Programmierung können
alle in der Norm beschriebenen Programmiersprachen verwendet werden.
Die Bausteine vom Typ PROGRAM können mit Echtzeittasks verbunden
werden. Verschiedene komfortable Debugging-Möglichkeiten erleichtern die
Fehlersuche und Inbetriebnahme. Programmänderungen können zu beliebigen
Zeiten und in beliebiger Größe online, d. h. bei laufender SPS, durchgeführt
werden. Alle Variablen stehen per ADS symbolisch zur Verfügung und können
in entsprechenden Clients gelesen und geschrieben werden.
– Prozessabbildgröße, Merkerbereich, Programmgröße, POU-Größe,
Variablenanzahl nur durch Größe des Arbeitsspeichers begrenzt
– Zykluszeiten ab 50 µs
– Verknüpfungszeit: typisch 1 µs (Intel® Core™2 Duo)
– IEC 61131-3: IL (AWL), FBD (FUP), LD (KOP), SFC (AS), ST, CFC
– Online-Change in Programmen und Variablen, Online- Monitor,
Ablaufkontrolle, Breakpoints, Write, Force, Step, Datentrace,
Remote-Debugging über TCP/IP
– Online-Verbindung mit SPS-Laufzeitsystem weltweit über TCP/IP
oder über Feldbus
– Online-Monitoring von Variablen in Variablenlisten, Watchfenstern,
Editoren
– Online-Status und Powerflow (Akkumulatorinhalt) von Programmen
und Instanzen
– Triggern, Forcen, Setzen von Variablen
– leistungsfähiges Debugging mit Einzelzyklus, Breakpoints, Step-in,
Step-over, Anzeige des aktuellen Aufrufstacks, Watchliste zeigt Auswahl
von Variablen, Tracefunktionen
– Online-Verwaltung aller Variablennamen und -strukturen systemweit
– remanente und persistente Daten, USV-gestützte Speicherung auf
Festplatte, optional Speicherung auf NOVRAM
– lesender und schreibender Variablenzugriff über ADS, OPC
– zertifiziert entsprechend PLCopen Base-Level (IL/ST)
– strukturierte Programmierung mit modularer Programmverwaltung
– Quellcodespeicherung im Zielsystem
– komfortable Bibliotheksverwaltung
– leistungsfähiger Compiler mit inkrementellem Kompilieren
– alle gebräuchlichen Datentypen, Strukturen, Arrays,
auch mehrdimensional
– komfortables Erstellen von Programmen mit Autoformat, Autodeclare,
Querverweis, Suchen/Ersetzen, Projektvergleich
– durch die Einbettung in das Microsoft Visual Studio® einfache
Anbindung an Quellcodeverwaltungstools
Erweiterung der TwinCAT
PLC TC1200 mit zusätzlichen
C++-Funktionalitäten:
– Online-Verbindung
mit PLC/C++-Laufzeitsystem lokal oder
weltweit über TCP/IP
oder über Feldbus
– Online-Monitoring von
Variablen in Variablenlisten, Watchfenstern,
Editoren ohne das
Setzen von Breakpoints
– Online-Setzen von
Variablen
Erweiterung der TwinCAT PLC/C++ TC1210
um die Möglichkeit, aus MATLAB®/Simulink®
generierte Module auszuführen:
– beinhaltet die TwinCAT-3-PLC- und
C++-Laufzeit
– erlaubt die Ausführung von aus
MATLAB®/Simulink® generierten
Modulen
– mehrfache Instanziierung von Modulen
– Parametrierung dieser Module zur
Laufzeit
– Online-Zugriff auf alle Parameter
(abschaltbar)
– generische Module (keine Hardwarebindung innerhalb der Modelle erforderlich)
– Anbindung an den External Mode
von Simulink®
– Anbindung an den TwinCAT-C++Debugger mit grafischer Darstellung
der Blöcke
– Module aufrufbar aus anderen Modulen
oder direkt von Tasks
20
x
30
x
40
x
50
x
20
–
30
–
40
x
50
x
20
–
30
–
40
x
50
x
60
70
8x
9x
60
70
8x
9x
60
70
8x
9x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
TwinCAT 3
Base
993
TwinCAT 3
Base
TC1xxx | TwinCAT 3 Base
Technische Daten
TwinCAT 3
994
TC3 PLC/NC PTP 10
TC3 PLC/NC PTP 10/NC I
TC1250-00pp
TC1260-00pp
Erweiterung der TwinCAT PLC TC1200 um die Möglichkeit,
Punkt-zu-Punkt-Bewegungen in Software zu realisieren
(TwinCAT NC PTP 10). Die Achsen werden durch Achsobjekte
repräsentiert und stellen ein zyklisches Interface für z. B. die
SPS zur Verfügung. Dieses Achsobjekt wird dann zu einer entsprechenden physikalischen Achse verknüpft. Verschiedenste
Achstypen mit verschiedensten Feldbusschnittstellen können
so abstrakt mit den Achsobjekten, die immer ein gleiches
Interface und eine identische Konfigurationsoberfläche
anbieten, verbunden werden. Die Regelung der Achsen kann
in verschiedenen Konstellationen (Positions- oder Geschwindigkeitsschnittstelle) und verschiedenen Reglern konfiguriert
werden. Die Konfiguration der Achsen erfolgt im TwinCAT
Engineering.
– bis zu maximal 255 Achsen auf einer CPU
– unterstützt elektrische und hydraulische Servoantriebe,
Frequenzumrichterantriebe, Schrittmotorantriebe, Gleichstromantriebe, geschaltete Antriebe (Eil-/Schleichachsen),
Simulationsachsen, Encoderachsen
– unterstützt diverse Encoder wie Inkremental-Encoder,
Absolut-Encoder, digitale Schnittstelle zu den Antrieben
wie EtherCAT, SERCOS, SSI, Lightbus, PROFIBUS DP/MC,
Pulse-Train
– Standardachsfunktionen wie Start/Stopp/Reset/
Referenzieren, Geschwindigkeits-Override, Master-/
Slavekopplungen, Elektronisches Getriebe, OnlineDistanzkompensation, Programmierung erfolgt über
PLCopen-konforme IEC 61131-3-Funktionsbausteine
– komfortable Achsen-Inbetriebnahmemöglichkeiten
– Online-Monitor aller Achszustandsvariablen wie
Ist-/Sollwerte, Freigaben, Regelungswerte
– Online-Achstuning
– Forcen von Achsvariablen
– Konfiguration aller Achsparameter wie Messsystem,
Driveparameter und Lageregler
– konfigurierbare Reglerstrukturen P-Regler, PID-Regler,
PID mit Geschwindigkeitsvorsteuerung, PID mit
Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung
– Online-Master/Slave- sowie Slave-/Master-Umwandlung
– Fliegende Säge (Diagonalsäge [optional])
– Kurvenscheiben (Unterstützung durch TC3 CAM Design
Editor [optional])
– FIFO-Achsen (optional)
– externe Sollwertgeneratoren
– Multi-Master-Kopplung
Erweiterung der TwinCAT PLC/NC PTP 10 um die Möglichkeit,
Bewegungen mit bis zu drei interpolierenden und bis zu
fünf Hilfsachsen zu realisieren. Unterstützt werden verschiedene Achstypen mit unterschiedlichen Feldbusschnittstellen.
Die Programmierung der Bewegung erfolgt in der Regel in
DIN 66025, kann aber alternativ auch über SPS-Funktionsbausteine erfolgen.
– max. 3 Bahnachsen und bis zu 5 Hilfsachsen pro Gruppe
– 1 Gruppe pro Kanal, max. 31 Kanäle
– unterstützt elektrische Servoachsen, Schrittmotorantriebe
– Interpreterfunktionen wie Unterprogramm- und Sprungtechnik, programmierbare Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werkzeugkorrekturen, M- und H-Funktionen
– Geometriefunktionen: Geraden und Kreise im 3-D-Raum,
Kreise in allen Hauptebenen, Helices mit Basiskreisen in
allen Hauptebenen, Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation in den Hauptebenen und frei definierbaren Ebenen,
Bezier-Splines, Look-ahead-Funktion
– Online-Umkonfiguration von Achsen in Gruppen,
Bahnoverride, Slavekopplung an Bahnachsen,
Hilfsachsen, Achsfehler und Durchhangkompensation,
Messfunktionen
– Programmierung in DIN 66025
– Zugriff alternativ über Funktionsbausteine nach
IEC 61131-3
– Bedienung mit Automatikbetrieb, Handbetrieb
(Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb, Referenzieren,
Handradbetrieb (Verfahren/ Überlagern)
– komfortables Debugging mit Online-Monitoring von
aktueller Soll-/Istposition (Schleppabstände aller
Achsen), aktuell bearbeiteter NC-Programmzeile,
aktuell interpretierter NC-Programmzeile, Kanalstatus
– Unterstützung von kinematischen Transformationen
in Verbindung mit TF511x
20
–
30
x
50
x
20
–
60
70
8x
9x
60
70
8x
9x
x
x
x
x
x
x
x
x
40
x
30
–
40
x
50
x
Zielsystem
Base
TC3 PLC/NC PTP 10/NC I/CNC
TC3 PLC/NC PTP 10/NC I/CNC E
Communication
TwinCAT 3
TC3 C++
TC3 C++/
TC1270-00pp
TC1275-00pp
TC1300-00pp
TC1320-00pp
Erweiterung der TwinCAT PLC/NC PTP 10 um
die Möglichkeit, eine Interpolation mit bis zu
32 gleichzeitig interpolierenden Achsen zu
realisieren. Über die Optionspakete kann die
Anzahl der Achsen und/oder die Anzahl der
Kanäle den Anforderungen der Applikation
angepasst werden. Verschiedene Transformationen können über Optionspakete ergänzt
werden. Die Programmierung erfolgt über
DIN 66025. Die Konfiguration der Achsen und
Kanäle erfolgt über TwinCAT Engineering.
– 8 Bahnachsen/geregelte Spindeln,
max. 64 Achsen/geregelte Spindeln
(optional), max. 12 Kanäle (optional)
– unterstützt elektrische Servoachsen,
Schrittmotorantriebe Unterprogrammund Sprungtechnik, programmierbare
Schleifen, Nullpunktverschiebungen,
Werkzeugkorrekturen, M- und H-Funktionen, mathematische Funktionen,
Parameter-/Variablenprogrammierung,
Anwendermakros, Spindel- und Hilfsfunktionen, Nullpunktverschiebungen,
Werkzeugfunktionen
– Geometriefunktionen: Linear-, Zirkular-,
Helikalinterpolation in den Hauptebenen
und frei definierbaren Ebenen, max.
32 interpolierende Bahnachsen pro
Kanal (optional), Look-ahead-Funktion
– Achsfunktionen, Koppel- und
Gantry-Achsenfunktion, Override,
Achsfehler- und Durchhangkompensation, Messfunktionen
– Programmierung in DIN 66025 mit
Hochsprachenerweiterung
– Zugriff über Funktionsbausteine aus
– Bedienung mit Automatikbetrieb,
Handbetrieb (Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Satzvorlauf,
Handradbetrieb (Verfahren/Überlagern)
– komfortables Debugging mit OnlineMonitoring aller Zustände
TwinCAT CNC in der Export-Version (E-Version): Erweiterung der TwinCAT PLC/NC PTP
10 um die Möglichkeit, eine Interpolation mit
bis zu 4 gleichzeitig interpolierenden Achsen
zu realisieren. Über die Optionspakete kann
die Anzahl der Achsen und/oder die Anzahl
der Kanäle den Anforderungen der Applikation
angepasst werden. Verschiedene Transformationen können über Optionspakete ergänzt
werden. Die Programmierung erfolgt über
DIN 66025. Die Konfiguration der Achsen und
Kanäle erfolgt über TwinCAT Engineering.
– max. 8 Bahnachsen/geregelte Spindeln,
max. 64 Achsen/geregelte Spindeln
(optional), max. 12 Kanäle (optional)
– max. 4 gleichzeitig interpolierende
Bahnachsen
Schrittmotorantriebe Unterprogrammund Sprungtechnik, programmierbare
Schleifen, Nullpunktverschiebungen,
Werkzeugkorrekturen, M- und H-Funktionen, mathematische Funktionen,
Parameter-/Variablenprogrammierung,
Anwendermakros, Spindel- und Hilfsfunktionen, Nullpunktverschiebungen,
Werkzeugfunktionen
– Geometriefunktionen: Linear-, Zirkular-,
Helikalinterpolation in den Hauptebenen
und frei definierbaren Ebenen, max. 4
interpolierende Bahnachsen pro Kanal
(optional), Look-ahead-Funktion
– Achsfunktionen, Koppel- und GantryAchsenfunktion, Override, Achsfehler- und
Durchhangkompensation, Messfunktionen
– Programmierung in DIN 66025 mit
Hochsprachenerweiterung
– Zugriff über Funktionsbausteine aus
Handbetrieb (Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb,
Referenzieren, Satzvorlauf, Handradbetrieb (Verfahren/Überlagern)
– komfortables Debugging mit OnlineMonitoring aller Zustände
Die TwinCAT-3-C++-Laufzeitumgebung ermöglicht
das Abarbeiten von in der
Sprache C++ geschriebenen Echtzeit-Modulen.
Folgende Funktionalitäten
werden u. a. unterstützt:
– Online-Verbindung
mit PLC/C++-Laufzeitsystem lokal oder
weltweit über TCP/IP
oder über Feldbus
– Online-Monitoring von
Variablen in Variablenlisten, Watchfenstern,
Editoren ohne das
Setzen von Breakpoints
– Online-Setzen von
Variablen
Erweiterung der TC1300
um die Möglichkeit, aus
MATLAB®/Simulink®
generierte Module auszuführen:
– beinhaltet die
TwinCAT-C++-Laufzeit
– erlaubt die Ausführung
von aus MATLAB®/
Simulink® generierten
Modulen
– mehrfache Instanziierung von Modulen
– Parametrierung dieser
Module zur Laufzeit
– Online-Zugriff auf alle
Parameter (abschaltbar)
– generische Module
(keine Hardwarebindung innerhalb der
Modelle erforderlich)
– Anbindung an den
External Mode von
Simulink®
– Anbindung an den
TwinCAT-C++-Debugger mit grafischer
Darstellung der Blöcke
– Module aufrufbar aus
anderen Modulen oder
direkt von Tasks
20
–
30
–
60
x
40
–
50
x
20
–
30
–
40
–
50
x
20
–
30
–
40
x
50
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20
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30
–
40
x
50
x
70
8x
9x
60
70
8x
9x
60
70
8x
9x
60
70
8x
9x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
Windows XP,
Windows XP,
Windows 7/8/10
Windows 7/8/10
TwinCAT 3
MATLAB®/Simulink®
995
TwinCAT 3 Function
System
TF1xxx | TwinCAT 3 System
Technische Daten
TwinCAT 3
996
TC3 PLC HMI
TC3 PLC HMI Web
TC3 UML
TF1800-00pp
TF1810-00pp
TF1910-00pp
TC3 PLC HMI ist ein Stand-alone-Tool
zum Darstellen von Visualisierungen,
die in der TwinCAT-PLC-Entwicklungsumgebung erstellt worden sind. Beim
Aufstarten werden diese sofort im
Vollbild angezeigt.
TC3 PLC HMI Web ist eine webbasierte
Visualisierungslösung. Die TwinCATPLC-Entwicklungsumgebung dient als
Editor zur Erstellung der Webseiten.
Die Webseiten werden durch den
Internet Information Server (IIS) bereitgestellt. Zur Anzeige wird HTML5 und
JavaScript benötigt.
Mit der Integration von UML
(Unified Modeling Language)
stehen zwei zusätzliche Editoren zur
Modellierung von SPS-Software zur
Verfügung. Die bestehenden TwinCATPLC-Programmiersprachen werden
dabei um das UML-Zustands- und
das UML-Klassendiagramm erweitert.
UML ist eine grafische Sprache
zur Analyse, Konstruktion und Dokumentation von Software. Besonders
geeignet ist die Verwendung von UML
bei objektorientierten Implementierungen.
Das UML-Klassendiagramm
gehört zur Gruppe der UML-Strukturdiagramme und kann zur schematischen Darstellung der Softwarearchitektur verwendet werden.
Das UML-Zustandsdiagramm ist Teil
der UML-Verhaltensdiagramme und
dient der dynamischen Softwaremodellierung. Dabei kann das Zeitverhalten bzw. der zustandsabhängige
Ablauf eines Systems grafisch spezifiziert werden. Der Entwicklungsprozess
wird durch ein mögliches Debuggen
im Online-Modus unterstützt.
20
x
30
x
40
x
50
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20
x
30
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40
x
50
x
20
–
30
x
40
x
50
x
60
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8x
9x
60
70
8x
9x
60
70
8x
9x
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x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
Benötigt
TC1200
TC1200
TC1200
Zielsystem
Windows XP, Windows 7/8/10,
Windows CE
Windows CE
Windows CE
www.beckhoff.de/TF1800
HMI
TwinCAT
Communication
3 Function
TF2xxx | TwinCAT 3 HMI
TC3 HMI Server
Technische Daten
TC3 HMI Clients Pack
TF2000-00pp
TF2010-00pp, TF2020-00pp,
TF2030-00pp, TF2040-00pp
Der TC3 HMI Server beinhaltet standardmäßig eine
Verbindung zu einem Client (Browser). Sollen gleichzeitig
weitere Verbindungen z. B. zu einem mobilen Gerät oder
Panel aufgebaut werden, stehen optionale Client-Pakete
zur Verfügung. Die Anzahl der Clients ist nicht an Geräte
gebunden, der HMI Server zählt nur die gleichzeitigen
(Browser-)Verbindungen.
Optionale Pakete stehen für 1, 3, 10 oder 25 Clients
zur Verfügung.
20
–
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40
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Zielsystem
Windows 7/8/10, Windows CE, Windows 10 IoT Core Pro
Windows 7/8/10, Windows CE, Windows 10 IoT Core Pro
TwinCAT 3
Der TC3 HMI Server ist ein modularer Webserver, der das
HMI bereitstellt. Alle CPU-Leistungsklassen von ARM bis
Multicore werden unterstützt. Die leistungsfähige Basisarchitektur ermöglicht zahlreiche Anwendungsszenarien:
von der lokalen Panel-Lösung bis zu Multi-Client-,
Multi-Server- und Multi-Runtime-Konzepten.
Für den Start eines HMI-Clients wird lediglich ein
HTML5-fähiger Browser benötigt, der für alle gängigen
Betriebssysteme verfügbar ist. Deshalb können Clients
sowohl auf PCs als auch auf mobilen Geräten wie Tablets
oder Smartphones genutzt werden. Die Sicherheit steht
bei allen Plattformen im Vordergrund. Über gesicherte
Verbindungen werden die Daten zwischen Client und
Server verschlüsselt ausgetauscht. Die integrierte Benutzerverwaltung bietet ein konfigurierbares Rechtesystem.
Der HMI-Server ist über automatisierungstechnische
Protokolle mit der jeweiligen Steuerung bzw. den Steuerungen verbunden. Hierfür steht die Automation-DeviceSpecification (ADS)-Schnittstelle zur Verfügung. Optional
steht OPC UA als zusätzliche Server Extension zur Verfügung.
Der HMI-Server ist modular um sogenannte ServerExtensions erweiterbar, wie z. B. ein Meldesystem oder eine
Rezeptverwaltung. Zusätzlich bietet ein Server-Extension
SDK (Software Development Kit) die Möglichkeit, Erweiterungen in C++ oder .NET zu entwickeln. Auf diese Weise
können eigene Logiken erstellt und weitere Kommunikationsprotokolle implementiert werden.
997
TwinCAT 3 Function
HMI
TF2xxx | TwinCAT 3 HMI
TC3 HMI Targets Pack
Technische Daten
TC3 HMI ADS
TF2050-00pp, TF2060-00pp, TF2070-00pp,
TF2100-00pp
TF2080-00pp, TF2090-00pp
TwinCAT 3
998
Zielsystem
Der TC3 HMI Server beinhaltet standardmäßig eine Verbindung zu einer Steuerung. Sollen weitere Steuerungssysteme
angebunden werden, stehen optionale Target-Pakete zur
Verfügung: 1, 3, 10, 25 oder 100 Targets. Der HMI Server
speichert nur die Anzahl der physikalischen Targets anhand
der eindeutigen Adressierung, somit kann flexibel und
modular ohne Nachteile entwickelt werden.
Die Automation Device Specification (ADS) beschreibt
eine geräte- und feldbusunabhängige Schnittstelle, welche
die interen Kommunikation in TwinCAT regelt. Die Extension
ermöglicht den Zugriff auf TwinCAT-2/3-Zielsysteme.
Offline kann mit den Symboldateien das HMI entwickelt
und getestet werden.
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Windows 7/8/10, Windows CE,
Windows 10 IoT Core Pro
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x
HMI
TC3 HMI Extension SDK
TF2110-00pp
TC3 HMI Scope
TF2200-00pp
TF2300-00pp
OPC Unified Architecure ist eine herstellerunabhängige Kommunikationsschnittstelle zur
Anbindung von TwinCAT oder anderen Steuerungen. Die Extension beinhaltet den OPC UA
Client, der es ermöglicht einen OPC UA Server
anzubinden.
Der TwinCAT HMI Server ist modular über
Extensions flexibel erweiterbar. Das Software
Development Kit (C++/.NET) dient zur Programmierung applikationsspezifischer Lösungen
(z. B. Business-Logiken, eigene Protokolle).
Zusätzlich wird das Know-how geschützt und
es kann auf bestehende Funktionen vom Server
zugegriffen werden (z. B. ADS, Logging).
Mit dem Software-Oszilloskop TwinCAT Scope
können zeitliche Verläufe hochauflösend grafisch
dargestellt werden. Die Extension ermöglicht
die Integration des Software-Oszilloskops in die
TwinCAT HMI und stellt ein vorgefertigtes Scope
Control bereit.
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x
TwinCAT 3
TC3 HMI OPC UA
TwinCAT
Communication
3 Function
999
TwinCAT 3 Function
Measurement
TF3xxx | TwinCAT 3 Measurement
TC3 Scope Server
Technische Daten
TwinCAT 3
1000
TC3 Analytics Logger
TC3 Analytics Library
TF3500-00pp
TF3510-00pp
TF3300-00pp
Der TwinCAT 3 Scope Server bereitet
Daten für die visuelle Anzeige im
TwinCAT 3 Scope View auf. Er kann
für die autarke Datenaufzeichnung in
verteilten Systemen im Produktions-,
Anlagen- oder Maschinennetz verwendet werden.
Der TC3 Analytics Logger sorgt für die
zyklische Erfassung von Daten aus der
Applikation und dem Prozessabbild.
Den Logger zeichnet dabei eine hohe
Performance aus, da er direkt im Echtzeitkontext arbeitet.
Die Daten können lokal in einer
Datei gespeichert oder per IoT-Kommunikationsprotokoll an einen
Message-Broker geschickt werden.
Der Broker kann im eigenen Netzwerk
oder aber in einer öffentlichen Cloud
laufen. Die dafür notwendige Konfiguration erfolgt für den Analytics Logger
bequem in der Engineering-Umgebung
von TwinCAT 3 im Microsoft Visual
Studio®.
Die TC3 Analytics Library ist eine
SPS-Bibliothek mit Analyse-Funktionen
für Prozess- und Applikationsdaten.
Die Bibliothek kann lokal auf dem
Zielsystem oder auf einem Analysesystem mit Cloud-Anbindung eingesetzt werden.
Es stehen Funktionsbausteine
für die zeitliche Analyse von Maschinentakten mit minimaler, maximaler
und durchschnittlicher Taktzeit zur
Verfügung. Es gibt Bausteine zum Überwachen von Grenzwerten, dabei kann
die Anzahl der Grenzwertüberschreitungen dokumentiert werden. Andere
Bausteine werten die Amplituden von
Signalen aus und speichern beispielsweise Minima und Maxima.
Fehlerzustände können leicht
ausgewertet werden, ebenso der
Verbleib in gewissen Zuständen einer
State-Machine. In Kombination mit der
TC3 HMI lassen sich sehr übersichtliche
Dashboards von Maschinen entwickeln,
die für Maschinenführer und Servicepersonal nützliche Informationen
aufbereiten.
20
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20
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Benötigt
TC1000
TC1000
TC1200
Zielsystem
Windows 7/8/10
Windows 7/8/10
Measurement
TC3 Condition Monitoring Level 1
TC3 Condition Monitoring Level 2
TF3600-00pp
TC3 Solar Position Algorithm
TF3601-00pp
Um eine Zustandsüberwachung für Maschinen
und Anlagen zu realisieren, bietet die TwinCATCondition-Monitoring-Bibliothek einen modularen
Baukasten von mathematischen Algorithmen
für die Analyse von Messwerten. Aus diesem
Baukasten kann sich der Anwender je nach
Applikationshintergrund bedienen und hat damit
die Möglichkeit, eine auf verschiedene Plattformen
skalierbare Lösung zu entwickeln. Die Funktionen
der Bibliothek erstrecken sich über die Hauptfelder
Analyse, Statistik und Klassifikation. Neben der
Spektralanalyse mit einer FFT oder zum Beispiel mit einem einhüllenden Spektrum können
statistische Kennwerte, wie die Kurtosis oder der
Crest-Faktor, berechnet werden. Eine Kombination
dieser Algorithmen mit einer Grenzwertüberwachung eignet sich beispielsweise hervorragend
für eine Wälzlagerüberwachung.
TwinCAT 3 Function
TF3900-00pp
Das TwinCAT Condition Monitoring Level 2
enthält – neben den Funktionen des Level 1 –
folgende zusätzliche Algorithmen:
– Hilbert Transform
– Analytic Signal
– Instantaneous Phase
– Overlap Add Synthesis
– Statistics of Frequency Spectra
– Quantities and Percentiles
– Homomorphic Signal Processing
– Power Cepstrum
– Instantaneous Frequency
– Bayesian Classification
Mithilfe des TwinCAT Solar Position Algorithm
ist es möglich, den Sonnenstandswinkel unter
Verwendung von Datum, Uhrzeit, geografischer
Länge und Breite sowie weiteren Parametern
(je nach gewünschter Genauigkeit) zu ermitteln.
Der entwickelte Funktionsbaustein arbeitet mit
einer maximalen Ungenauigkeit von ±0,001°.
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TC1200
30
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40
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TC1200
TC1200
TwinCAT 3
Algorithmen von Condition Monitoring Level 1:
– Power Spectrum
– Magnitude Spectrum
– Envelope
– Envelope Spectrum
– Power Cepstrum
– Time-based RMS
– Frequency-based RMS
– Histogram
– Crest Factor
– Moment Coefficients
– Mean, Standard Deviation,
Skew, Kurtosis
– Discrete Classification
– Watch Upper Thresholds
1001
TwinCAT 3 Function
Controller
TF4xxx | TwinCAT 3 Controller
Technische Daten
TwinCAT 3
1002
TC3 Controller Toolbox
TC3 Temperature Controller
TF4100-00pp
TF4110-00pp
Die TwinCAT Controller Toolbox umfasst alle wesentlichen
Bausteine zur Realisierung von regelungstechnischen Applikationen.
– Toolbox mit regelungstechnischen Grundbausteinen
– Regler genügen industriellen Ansprüchen
wie Anti-Reset-Windup
– einfache Basisregler (P, I, D)
– komplexe Regler (PI, PID, umschaltende Regler)
– Filterbausteine
– Stellgrößengeneratoren (Begrenzer, PWM)
– Rampen- und Signalgeneratorenbausteine
Mit dem TwinCAT Temperature Controller können Temperaturregler einfach realisiert werden. Eine einfache Inbetriebnahme durch Selbsteinstellung des Reglers (Selftuning) ist
enthalten.
– Automatik- und Handbetrieb mit stoßfreiem Aufsetzen
– Stellgröße analog oder als pulsweitenmoduliertes Signal
– Toleranzbandüberwachung, Absolutwertüberwachung
– skalierbare Reaktion auf Sensorfehler
und Heizstromfehler
– Begrenzung von Soll- und Stellgröße
– optionale Verrampung der Sollgröße
– optionale Anfahrschaltung für die Sollgröße
– Kern des Temperaturreglers ist ein industrieller
PID-Regler
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Benötigt
TC1200
Zielsystem
TC1200
Motion Control
TwinCAT
Communication
3 Function
TF5xxx | TwinCAT 3 Motion Control
TC3 NC PTP 10 Axes
TC3 NC PTP Axes Pack 25
TC3 NC PTP Axes Pack
Technische Daten
TF5000-00pp
TF5010-00pp
TF5020-00pp
TC3 NC PTP 10 Axes realisiert Motion Control für Punkt-zuPunkt-Bewegungen in Software. Die Achsen werden durch
Achsobjekte repräsentiert und stellen ein zyklisches Interface
für z. B. die SPS zur Verfügung. Dieses Achsobjekt wird dann
zu einer entsprechenden physikalischen Achse verknüpft.
Verschiedenste Achstypen mit verschiedensten Feldbusschnittstellen können so abstrakt mit den Achsobjekten,
die immer ein gleiches Interface und eine identische Konfigurationsoberfläche anbieten, verbunden werden. Die Regelung der Achsen kann in verschiedenen Konstellationen
(Positions- oder Geschwindigkeitsschnittstelle) und verschiedenen Reglern konfiguriert werden. Die Konfiguration der
Achsen erfolgt in TwinCAT Engineering.
– bis zu 10 Achsen, auf maximal 255 Achsen ausbaubar
– unterstützt elektrische und hydraulische Servoantriebe,
Frequenzumrichterantriebe, Schrittmotorantriebe, Gleichstromantriebe, geschaltete Antriebe (Eil-/Schleichachsen),
Simulationsachsen, Encoderachsen
– unterstützt diverse Encoder wie Inkremental-Encoder,
Absolut-Encoder, digitale Schnittstelle zu den Antrieben
wie EtherCAT, SERCOS, SSI, Lightbus, PROFIBUS DP/MC,
Pulse-Train
– Standardachsfunktionen wie Start/Stopp/Reset/Referenzieren, Geschwindigkeits-Override, Master-/Slavekopplungen,
Elektronisches Getriebe, Online-Distanzkompensation
– Programmierung erfolgt über PLCopen-konforme
IEC 61131-3-Funktionsbausteine
– Online-Monitor aller Achszustandsvariablen wie Ist-/Sollwerte, Freigaben, Regelungswerte, Online- Achstuning
– Konfiguration aller Achsparameter wie Messsystem,
Driveparameter und Lageregler
– konfigurierbare Reglerstrukturen P-Regler, PID-Regler,
PID mit Geschwindigkeitsvorsteuerung, PID mit
Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung
– Online-Master/Slave- sowie Slave/Master-Umwandlung
– Fliegende Säge (Diagonalsäge)
– Kurvenscheiben (Unterstützung durch TC3 Cam Design
Tool [optional])
– FIFO-Achsen (optional)
Erweiterung von
TF5000-00pp auf maximal
25 Achsen
Erweiterung von
TF5000-00pp auf maximal
255 Achsen
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Benötigt
TC1200
Zielsystem
TC1200
TC1200
Windows XP, Windows
Windows XP, Windows
7/8/10, Windows CE
7/8/10, Windows CE
TwinCAT 3
unlimited
1003
TwinCAT 3 Function
Motion Control
Technische Daten
TwinCAT 3
1004
TC3 NC Camming
TC3 NC Flying Saw
TF5050-00pp
TF5055-00pp
TwinCAT NC Camming (Kurvenscheiben) ist eine nicht-lineare
Beziehung zwischen einer Master- und einer Slaveachse.
Das Camming-Paket bietet verschiedene Möglichkeiten der
Speicherung von Kurvenscheiben. Komfortable SPS-Bausteine
ermöglichen das Laden, Koppeln und Entkoppeln von Kurvenscheiben. Es ist möglich, Kurvenscheiben im laufenden
Betrieb neu zu laden oder zu modifizieren. Das TwinCAT Cam
Design Tool unterstützt bei der Erstellung der Kurvenscheiben.
– Positionstabelle mit Masterstützpunkten und
zugehörigen Slavepositionen, zwischen den Stützstellen
wird linear oder durch Splines interpoliert
– Motion-Function-Tabelle, die eine Kurvenscheibe mittels
Bewegungsgesetzen nach der Richtlinie VDI 2143
beschreibt
– zyklische oder lineare Abarbeitung
– Kurvenscheibe durch Offset und Skalierung,
sowohl master- als auch slaveseitig, modifizierbar
– hohe Flexibilität durch Onlineänderung der
Motion Functions
TwinCAT NC Flying Saw realisiert die Kopplung einer Slaveachse an eine Masterachse in einer bestimmten Synchronposition (Fliegende Säge). SPS-Bausteine ermöglichen das
Ein- und Auskoppeln sowie die Parametrierung.
– Als Masterachse können reale oder virtuelle Achsen
sowie andere externe Istwertgeber dienen.
– Aufsynchronisieren der Slaveachse aus einer
beliebigen Bewegungssituation (Stillstand, Vorwärtsoder Rückwärtsfahrt) auf den fahrenden Master
– einfaches Aufsynchronisieren auf die Mastergeschwindigkeit
– positionsgenaues Aufsynchronisieren auf die
Masterachse (Geschwindigkeit und Position)
– Synchrongeschwindigkeit über Koppelfaktor einstellbar
– optionale Rücklaufsperre als zusätzliche Sicherheitsfunktion
– überlagerte Streckenkompensation in der Synchronphase
zur dynamischen Positionskorrektur
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Benötigt
TC1250
Zielsystem
TC1250
TwinCAT
Communication
3 Function
TC3 NC FIFO Axes
TC3 Motion Control XFC
TC3 NC I
TF5060-00pp
TF5065-00pp
TF5100-00pp
Mit TwinCAT NC FIFO Axes können extern generierte Positionssollwerte in Form einer Geschwindigkeitsvorsteuerung an die Achsen ausgegeben
werden. Dabei ist die Sollwertgenerierung so
aufgebaut, dass bei der zeitlichen Abarbeitung
der FIFO-Einträge nicht nur die Sollposition, sondern auch die Sollgeschwindigkeit ermittelt wird.
Zwischen zwei benachbarten FIFO-Einträgen wird,
falls notwendig, interpoliert.
Mit eXtreme Fast Control (XFC) wird eine Technik
bezeichnet, die mit EtherCAT, speziellen I/O-Klemmen und TwinCAT auf dem PC eine sehr schnelle,
zeitlich hochpräzise Reaktion ermöglicht. Mit den
Distributed-Clocks (DC) von EtherCAT und entsprechenden Klemmen können so einfach verteiltes
Latchen oder Nockenschaltwerke realisiert werden.
– Bausteine zum hochgenauen Erfassen
und Schalten von digitalen Signalen bezogen
auf Achspositionen
– EtherCAT-Distributed-Clocks mit den
zeitstempelbasierten Ein- und AusgangsEtherCAT-Klemmen EL1252, EL2252 oder
EL2262
– Konvertierungsbausteine von DC-Zeit in
Position und umgekehrt
– komfortabler PLCopen-konformer
TouchProbe-Baustein
– digitales Nockenschaltwerk als PLCopenkonformer Baustein
In Verbindung mit TwinCAT NC I stehen Bausteine
zum hochpräzisen Schalten von Signalen in Abhängigkeit von der Bahnposition zur Verfügung.
Mit TwinCAT NC I können Bewegungen mit bis zu
drei interpolierenden und bis zu fünf Hilfsachsen
im Interpolationspaket realisiert werden. Unterstützt werden verschiedene Achstypen mit unterschiedlichen Feldbusschnittstellen. Die Programmierung der Bewegung erfolgt in der Regel in
DIN 66025 kann aber alternativ auch über SPSFunktionsbausteine erfolgen.
– max. 3 Bahnachsen und bis zu 5 Hilfsachsen
pro Gruppe
Schrittmotorantriebe
– Interpreterfunktionen wie Unterprogrammund Sprungtechnik, programmierbare
Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werkzeugkorrekturen, M- und H-Funktionen
– Geometriefunktionen: Geraden und Kreise
im 3-D-Raum, Kreise in allen Hauptebenen,
Helices mit Basiskreisen in allen Hauptebenen, Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation
in den Hauptebenen und frei definierbaren
Ebenen, Bezier-Splines, Look-ahead-Funktion
– Online-Umkonfiguration von Achsen in
Gruppen, Bahnoverride, Slavekopplung an
Bahnachsen, Hilfsachsen, Achsfehler- und
Durchhangkompensation, Messfunktionen
– Zugriff alternativ über Funktionsbausteine
nach IEC 61131-3
Handbetrieb (Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb,
Referenzieren, Handradbetrieb
– komfortables Debugging mit OnlineMonitoring von aktueller Soll-/Istposition
(Schleppabstände aller Achsen), aktuell
bearbeiteter NC-Programmzeile, aktuell interpretierter NC-Programmzeile, Kanalstatus
– Unterstützung von kinematischen Transformationen in Verbindung mit TF511x
20
–
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TC1250
TC1250, TC1260
TC1250
TwinCAT 3
Motion Control
1005
TwinCAT 3 Function
Motion Control
Technische Daten
TwinCAT 3
TC3 Kinematic
TC3 Kinematic
TC3 Kinematic
TC3 Kinematic
Transformation L1
Transformation L2
Transformation L3
Transformation L4
TF5110-00pp
TF5111-00pp
TF5112-00pp
TF5113-00pp
Mit TwinCAT Kinematic Transformation
sind verschiedene Roboterkinematiken
realisierbar. Die Programmierung der
Bewegung des Roboters erfolgt in
kartesischen Koordinaten entweder
mit DIN 66025-Befehlen oder mit den
PLCopen-konformen Bausteinen aus der
SPS. Eine integrierte Dynamikvorsteuerung
sorgt für eine hohe Präzision der Bewegung auch bei hohen Beschleunigungen
und Geschwindigkeiten. Die Konfiguration
erfolgt in TwinCAT 3 Engineering.
– Unterstützung verschiedener
paralleler und auch serieller Kinematiken, wie sie z. B. für Pick-andplace-Aufgaben genutzt werden
– Unterstützung der Programmierung
von interpolierenden Bewegungen
in G-Code (DIN 66025)
– Alternativ können auch StandardPTP- und Kurvenscheiben-Anwendungen realisiert werden.
– einfache Programmierung im
kartesischen Koordinatensystem
– Inverse Kinematik für die relevanten
Motorpositionen wird automatisch
berechnet.
– Konfiguration der Kinematik in
TwinCAT 3 Engineering. Neben
dem Typ (z. B. Delta) müssen auch
die Stablängen und Versätze parametriert werden.
– Für die Dynamikvorsteuerung
können Massen und Massenträgheiten vorgegeben werden.
– optimiert für die Beckhoff Servoverstärker der Serie AX5000
– Grundpaket mit folgenden Kinematiken integriert: kartesische Portale
Erweiterung der
TwinCAT Kinematic
Transformation L1 um
zusätzliche Kinematiken:
– 2-D-Parallelkinematik
– Scherenkinematik
– Kran- und Rollenkinematiken
Erweiterung der
TwinCAT Kinematic
Transformation
L1/L2 um zusätzliche Kinematiken:
– 3-D-Delta
– SCARA
Erweiterung der
TwinCAT Kinematic
Transformation
L1/L2/L3 um zusätzliche Kinematiken:
– 5-D-Kinematiken
– serielle 6-AchsKinematiken
– Stewart-Plattform
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–
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20
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20
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30
–
40
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40
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50
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40
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60
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8x
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Benötigt
TC1260
TC1260
TC1260
TC1260
Zielsystem
Windows XP,
Windows XP,
Windows XP,
Windows XP,
Windows 7/8/10,
Windows 7/8/10,
Windows 7/8/10,
Windows 7/8/10,
Windows CE
Windows CE
Windows CE
Windows CE
www.beckhoff.de/
www.beckhoff.de/
www.beckhoff.de/
TF5111
TF5112
TF5113
1006
Motion Control
TC3 Robotics uniVAL PLC
TF5120-00pp
TC3 CNC
TF5130-00pp
TF5200-00pp
TC3 Robotics mxAutomation ermöglicht eine
direkte Kommunikation zwischen der SPS und
der KR-C4-Robotersteuerung von KUKA über
eine gemeinsame Schnittstelle. Die Bewegungen des Roboters können direkt in der SPS
programmiert und die Istwerte des Roboters
in Echtzeit abgeglichen werden. TC3 Robotics
mxAutomation vereint SPS-Steuerung und
Roboter auf einer Plattform und ermöglicht
die Programmierung aus einem System heraus
ohne Kenntnisse einer speziellen Roboterprogrammiersprache.
Die Kommunikation wird über EtherCAT
realisiert. Hierzu tauschen der TwinCATEtherCAT-Master und die KR-C4-Steuerung
von KUKA über die EtherCAT-Bridge-Klemme
EL6695-1001 Daten aus. Von der Steuerung
zum Roboter werden dabei Verfahrkommandos und vom Roboter zur Steuerung Istwerte
übertragen. Die Positionsdaten des Roboters
werden in jedem Zyklus in die SPS übertragen.
Zudem hat der SPS-Programmierer jederzeit
in Echtzeit Zugriff auf die Positionsdaten des
Roboters.
TC3 Robotics uniVAL PLC ermöglicht eine
direkte Kommunikation zwischen der SPS und
der CS8C-Robotersteuerung von Stäubli über
eine gemeinsame Schnittstelle. Die Bewegungen des Roboters können direkt in der SPS
programmiert und die Istwerte des Roboters
in Echtzeit abgeglichen werden. TC3 Robotics
uniVAL PLC vereint SPS-Steuerung und Roboter
auf einer Plattform und ermöglicht die Programmierung aus einem System heraus ohne
Kenntnisse einer speziellen Roboterprogrammiersprache.
Die Kommunikation wird über EtherCAT
realisiert. Hierzu tauschen TwinCAT als
EtherCAT-Master und die CS8C-Steuerung
von Stäubli als EtherCAT-Slave Daten aus.
Von TwinCAT werden über EtherCAT
Verfahrkommandos zum Roboter übertragen.
Durch diese effiziente und performante Kommunikation können aus der SPS sehr schnell
Kommandos an den Roboter übertragen
werden. Zudem hat der SPS-Programmierer
jederzeit in Echtzeit Zugriff auf die Positionsdaten des Roboters. Zusätzlich können noch
Verfahrprogramme, die sich auf der Robotersteuerung in einer Datenbank befinden,
über dieses Interface aktiviert werden.
TwinCAT CNC bietet die Möglichkeit, eine Interpolation
mit bis zu 32 gleichzeitig interpolierenden Achsen zu
realisieren. Über die Optionspakete kann die Anzahl der
Achsen und/oder die Anzahl der Kanäle den Anforderungen der Applikation angepasst werden. Verschiedene
Transformationen können über Optionspakete ergänzt
werden. Die Programmierung erfolgt über DIN 66025.
Die Konfiguration der Achsen und Kanäle erfolgt über
TwinCAT Engineering.
– 8 Bahnachsen/geregelte Spindeln,
max. 12 Kanäle (optional)
Schrittmotorantriebe
– Unterprogramm- und Sprungtechnik, programmierbare Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werkzeugkorrekturen, M- und H-Funktionen, mathematische
Funktionen, Parameter-/ Variablenprogrammierung,
Anwendermakros, Spindel- und Hilfsfunktionen,
Werkzeugfunktionen
– Geometriefunktionen Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation in den Hauptebenen und frei definierbaren Ebenen, max. 32 interpolierende Bahnachsen
pro Kanal (optional), Look-ahead-Funktion
– Achsfunktionen, Koppel- und Gantry-Achsenfunktion, Override, Achsfehler- und Durchhangkompensation, Messfunktionen
– Programmierung in DIN 66025 mit Hochsprachenerweiterung
– Zugriff über Funktionsbausteine aus TwinCAT PLC
nach IEC 61131-3
(Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Satzvorlauf, Handradbetrieb (Verfahren/Überlagern)
– komfortables Debugging mit Online-Monitoring
aller Zustände
20
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50
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40
–
40
–
TC1200
TC1200
TC1260
Windows XP,
Windows XP,
Windows XP,
Windows 7/8/10,
Windows 7/8/10,
Windows 7/8/10
Windows CE
Windows CE
TwinCAT 3
TC3 Robotics mxAutomation
TwinCAT
Communication
3 Function
1007
TwinCAT 3 Function
Motion Control
Technische Daten
TwinCAT 3
1008
TC3 CNC E
TC3 CNC Axes Pack
TC3 CNC Channel Pack
TF5210-00pp
TF5220-00pp
TF5230-00pp
TwinCAT CNC in der Export-Version (E-Version) bietet die
Möglichkeit, eine Interpolation mit bis zu vier gleichzeitig
interpolierenden Achsen zu realisieren. Über die Optionspakete kann die Anzahl der Achsen und/oder die Anzahl
der Kanäle den Anforderungen der Applikation angepasst
werden. Verschiedene Transformationen können über Optionspakete ergänzt werden. Die Programmierung erfolgt über
DIN 66025. Die Konfiguration der Achsen und Kanäle erfolgt
über TwinCAT Engineering.
– maximal 8 Bahnachsen/geregelte Spindeln,
max. 12 Kanäle
– max. 4 gleichzeitig interpolierende Bahnachsen
– Unterprogramm- und Sprungtechnik, programmierbare
Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werkzeugkorrekturen, M- und H-Funktionen, mathematische Funktionen,
Parameter-/Variablenprogrammierung, Anwendermakros,
Spindel- und Hilfsfunktionen, Werkzeugfunktionen
– Geometriefunktionen Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation in den Hauptebenen und frei definierbaren Ebenen,
max. 64 Bahnachsen pro Kanal, Look-ahead-Funktion
– Achsfunktionen, Koppel- und Gantry-Achsenfunktion,
Override, Achsfehler- und Durchhangkompensation,
Messfunktionen
– Zugriff über Funktionsbausteine aus TwinCAT PLC
nach IEC 61131-3
(Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Satzvorlauf, Handradbetrieb (Verfahren/Überlagern)
– komfortables Debugging mit Online-Monitoring
aller Zustände
Mit TwinCAT CNC Axes
Pack ist der Ausbau auf
insgesamt 64 Achsen/
geregelte Spindeln, davon
maximal 32 Bahnachsen
und maximal 12 geregelte
Spindeln möglich.
Mit TwinCAT CNC Channel
Pack ist ein weiterer
CNC-Kanal auf maximal
12 Kanäle ausbaubar.
– Kanalsynchronisation
– Achsübergabe
zwischen Kanälen
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40
–
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Benötigt
TC1260
TC1270
TC1270
Zielsystem
TwinCAT
Communication
3 Function
TC3 CNC Transformation
TC3 CNC HSC Pack
TC3 CNC Spline Interpolation
TC3 CNC Virtual NCK Basis
TF5240-00pp
TF5250-00pp
TF5260-00pp
TF5270-00pp
TwinCAT CNC Transformation ist
eine optionale Function für die
TwinCAT CNC.
– Transformationsfunktionalität
(5-Achsfunktionalität)
– Kinematikauswahl aus
Kinematikbibliothek
– RTCP-Funktion
– TLC-Funktion
– Definition verschiedener
Koordinatensysteme,
Verkettung/Übergang von
Koordinatensystemen
TwinCAT CNC HSC Pack ist eine
optionale High-Speed-CuttingLösung für die TwinCAT CNC:
– satzübergreifende Geschwindigkeits- und Beschleunigungsführung zur optimalen Ausnutzung
der Achsdynamik und damit
höheren Bahngeschwindigkeiten
– hohe Oberflächengüte durch
geglätteten Dynamikverlauf und
entsprechende Reduktion von
Schwingungsanregungen der
Maschine
– wirkungsvolle Kontrolle der
vorgegebenen Konturtoleranzen
– Bahnprogrammierung über
Splines mit programmierbarem
Spline-Typ (Akima-Spline,
B-Spline) zur Reduktion der
NC-Sätze bei Freiformflächen
TwinCAT CNC Spline Interpolation ist
ein optionales Paket für die TwinCAT
CNC für Bahnprogrammierung über
Splines mit programmierbarem
Spline-Typ, Akima-Spline, B-Spline.
TwinCAT CNC Virtual NCK Basis ist
eine virtuelle TwinCAT CNC zur Simulation in einer Windows-Umgebung
als Option zur TwinCAT CNC.
20
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30
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50
x
20
–
30
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40
–
50
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40
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50
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x
TC1270
TC1270
TC1270
TC1000
50
x
TwinCAT 3
Motion Control
1009
TwinCAT 3 Function
Motion Control
Technische Daten
TC3 CNC Virtual NCK
TC3 CNC Volumetric
Options
Compensation
TF5271-00pp
TC3 CNC Cutting Plus
TF5280-00pp
TwinCAT CNC Virtual NCK
Options ist eine virtuelle
TwinCAT CNC zur Simulation
in einer Windows-Umgebung
als weiteres Optionspaket zu
TwinCAT CNC und TwinCAT
CNC Virtual NCK Basis.
TF5290-00pp
TC3 CNC Volumetric Compensation ist ein optionales Paket zur Kompensation von geometrischen
Maschinenfehlern gemäß ISO-standardisiertem
parametrischem Modell.
TC3 CNC Cutting Plus ist ein Technologiepaket zur Erweiterung der
CNC-Funktionalität für Schneidbearbeitungen.
Anwendung
– äußerst wirksame Möglichkeit zur Erhöhung der
Maschinen- und damit Fertigungsgenauigkeit
allein durch steuerungstechnische Maßnahmen
– Korrektur der TCP-Position durch dynamische
Berechnung von Achskorrekturwerten
– geeignet für Maschinen mit 3 kartesischen und
bis zu 3 rotatorischen Achsen
– beliebige kinematische Reihenfolge der Achsen
(Kopf-, Tischkinematik)
Automatisches Abheben/Senken
einer Achse (Liften)
– satzübergreifendes automatisches Abheben und Senken
einer Achse
– zur Kollisionsvermeidung
zwischen dem Werkzeugkopf
und Graten oder ausgeschnittenen Teilen
– ruckbegrenztes Fahrprofil
ohne Beeinflussung der Bahngeschwindigkeit
Features
– mehrere Parameterdateien pro Kompensation,
mehrere Kompensationen pro Steuerung
– Parameteraktualisierung per NC-Befehl
oder HMI
– Interpolation von Parametersätzen
(Durchhangkompensation usw.)
– Glättung von Parametersprüngen bei
Modulo-Durchgängen
– Diagnose möglich über ADS, Microsoft-ExcelDatei
Sicherheit
– konfigurierbare Beschränkung der
Kompensationswerte
– konfigurierbare Beschränkung der Ausfahrgeschwindigkeit der Kompensationswerte
Unterstützte Dateiformate
– tabellarisches CSV-Format
– Etalon-Exchange-Format
Standards
– DIN ISO 230 „Prüfregeln für Werkzeugmaschinen“
– ISO/TR 16907 „Machine tools – Numerical
compensation of geometric errors“
TwinCAT 3
1010
20
–
30
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40
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20
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30
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40
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Mikrostege, schnelles Laserschaltsignal
– hochgenaue Ausgabe einer
M-Funktion (1 µs) an einer
bestimmten Wegstelle
– Verwendung von Zeitstempeln
Synchronisationsarten
– Parametrierung durch Konfiguration der M-Funktionen oder Programmierung der M-Funktionen
über NC-Programme
Rohr-Transformation
– mehrachsige Transformation zur
Mantelflächenbearbeitung
Profile wie Mehrkantrohr und
Profilrohr
– Abwicklung der programmierten
Kontur auf die Mantelfläche des
Profils
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Benötigt
TC1000
TC1270
TC1270
Zielsystem
Windows XP,
Windows XP,
Windows XP,
Windows 7/8/10
Windows 7/8/10
Windows 7/8/10
TwinCAT
Communication
3 Function
TC3 Motion Collision Avoidance
TC3 Motion Pick-and-Place
TC3 Digital Cam Server
TC3 Hydraulic Positioning
TF5410-00pp
TF5420-00pp
TF5800-00pp
TF5810-00pp
TC3 Motion Collision Avoidance ist
ein optionales Paket zur Kollisionsvermeidung beim Betrieb mehrerer
Achsen mit TC3 NC PTP in linearer
und/oder translatorischer Abhängigkeit. Der zugrunde liegende Algorithmus sorgt für einen Mindestabstand
zur Vorgängerachse. Dadurch ist mit
TC3 Motion Collision Avoidance eine
aktive Kollisionsvermeidung realisierbar, wenn mehrere Motoren sich
z. B. eine Schiene teilen. Neben der
aktiven Kollisionsvermeidung kann
das TF5410 auch genutzt werden,
um Achsen kontrolliert aufzustauen,
bspw. bei linearen Bewegungen
wie dem XTS (eXtended Transport
System).
Die Programmierung der
Verfahrbefehle aus der SPS ist an
die Standard-PTP-Motion-Bibliothek
angelehnt und um den Eingang
„Gap“ erweitert. Mit TC3 Motion
Collision Avoidance können so z. B.
alle Achsen auf die gleiche Zielposition gestartet werden. Der Algorithmus sorgt dann dafür, dass nur die
erste Achse die Zielposition anfährt.
Die verbleibenden Achsen halten
automatisch ihren Mindestabstand
ein und reihen sich auf. So lassen
sich ohne weitere Programmierung
dynamische Puffer zum Aufstauen
von Produkten bilden.
TC3 Motion Pick-and-Place ist eine
Erweiterung des TC3 NC I (TF5100)
und ist speziell für Handlingaufgaben von Portalrobotern und anderen
Kinematiken entwickelt. Es steigert
die Laufruhe beim Abfahren von
komplexen Bahnsegmenten. Spezielle Verfahren beim Überschleifen
von Bewegungskommandos ermöglichen eine zykluszeitoptimierte
Abarbeitung der Verfahrbefehle.
Die Bahnbewegungen können so
stoßfreier, also insgesamt gleichmäßiger, ausgeführt werden, was die
Voraussetzung für hohe Taktraten,
einen schonenden Betrieb des Roboters und ein behutsames Handling
der Produkte ist.
Die Programmierung des TF5420
erfolgt über eine SPS-Bibliothek.
Die Anzahl der möglichen Achsen
in einer Pick-and-place-Gruppe ist
nicht beschränkt, sondern nur durch
die Rechenleistung der Steuerung
begrenzt. Es können bei entsprechender Rechenleistung auch für
komplexe Maschinen mit mehr als
drei bzw. acht Achsen (drei Bahnplus fünf Hilfsachsen) interpolierende Verfahrkommandos abgesetzt
werden.
Der TwinCAT Digital Cam Server ist
ein schnelles Nockenschaltwerk mit
Überwachung für verschiedene Feldbusse. Die Konfiguration der Nocken
erfolgt in TwinCAT Engineering.
– performantes feldbusunabhängiges Nockenschaltwerk mit vielen Funktionen
– bis zu 320 Ausgänge
– bis zu 180 Nocken pro Ausgang
– Weg-Weg-Nocken,
Weg-Zeit-Nocken,
Bremsnocken
– dynamische Geschwindigkeitskorrektur
– Drehzahlmessung bzw.
Drehzahlüberwachung
In TwinCAT Hydraulic Positioning
sind Algorithmen zur Regelung und
Positionierung von Hydraulikachsen
zusammengefasst und stehen als
PLCopen-konforme SPS-Bausteine
zur Verfügung.
– zur Positionierung und Regelung
hydraulischer Achsen
– Funktionen zur Umrechnung
von Sensorsignalen in IstPositionen und von Stellwerten
in Ausgabedaten
– Point-to-Point-Bewegungen
wahlweise mit zeit- oder weggeführten Rampen
– Lageregelung, vorzeichenrichtige Pressdruckausgabe,
automatische Repositionierung
– Optimierung und Überwachung
des Verhaltens mit weiteren
Funktionen (z. B. Totzeitkompensation, Grenzwertüberwachung)
20
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TC1250
TC1260
TC1200
TC1200
Windows XP,
Windows XP,
Windows XP, Windows 7/10,
Windows XP, Windows 7/10,
Windows 7/8/10
Windows 7/8/10
Windows CE
Windows CE
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TwinCAT 3
Motion Control
1011
TwinCAT 3 Function
Connectivity
TF6xxx | TwinCAT 3 Connectivity
TC3 ADS Communication
TC3 OPC UA
TC3 OPC DA
TC3 EtherCAT
Redundancy 250
Technische Daten
TF6000-00pp
TF6100-00pp
TF6120-00pp
TF6220-00pp
Die Automation Device
Specification (ADS) ist das
Kommunikationsprotokoll
von TwinCAT. Es ermöglicht
den Datenaustausch und
die Steuerung von TwinCATSystemen. ADS ist medienunabhängig und kann über
serielle oder Netzwerkverbindungen kommunizieren.
OPC Unified Architecture (IEC 62541)
dient zum sicheren, zuverlässigen
und herstellerneutralen Transport von
Rohdaten und vorverarbeiteten Informationen von der Fertigungsebene
bis in das Produktionsplanungs- oder
ERP-System. Auf einheitliche, sichere
und zuverlässige Weise steht mit
OPC UA jeder berechtigten Anwendung und jeder autorisierten Person
jede gewünschte Information zu jeder
Zeit und an jedem Ort zur Verfügung.
OPC ist der Standard
zur herstellerunabhängigen Kommunikation
in der Automatisierungstechnik. OPC DA
(Data Access) basiert
auf dem MicrosoftCOM/DCOM-Standard.
TwinCAT EtherCAT
Redundancy 250
erweitert den TwinCATEtherCAT-Master um
die Möglichkeit zur
Realisierung einer
Kabelredundanz für
bis zu 250 EtherCATTeilnehmer: Vom letzten
logischen Teilnehmer
wird ein Kabel zum
Master zurückgeführt.
Konfiguration und Diagnose erfolgen in der
TwinCAT-3-EngineeringUmgebung.
ADS ermöglicht:
– Zugriff auf das
Prozessabbild
– konsistenten
Datenaustausch
– Zugriff auf I/O-Tasks
– Erkennen von
Statusänderungen
– Auslesen der SPSSymbolinformationen
– Zugriff per
Variablenname
– Summenkommandos
– synchroner und
asynchroner Zugriff
– zyklische und
eventbasierte
Benachrichtigungen
Es werden Bibliotheken für
die gängigen Programmiersprachen (u. a .NET, C/C++,
Java) bereitgestellt, um die
Kommunikation mit Drittanbieter-Software zu realisieren
(z. B. MATLAB®, NI LabView,
Office). Die ADS-Webservices
erlauben es, geräteunabhängige Webapplikationen
(HTML5, WCF) zu entwickeln.
TwinCAT 3
1012
20
x
30
x
40
x
60
70
x
x
TwinCAT OPC UA Server
– zertifiziert im OPC-Labor Europa
– Funktionen DataAccess/HistoricalAccess/Alarm&Condition
– SPS-Bausteine zur Diagnose,
Neustart
– Zwischenspeicherung von Daten
im Server: Unterbrechung der
Kommunikationsverbindung
führt nicht zum Datenverlust
– Konfigurator zur einfachen
Handhabung und Diagnose
von lokalen und entfernten
OPC-UA-Servern
TwinCAT OPC DA Server
– Spezifikationen
OPC-DA2x und
OPC-XML-DA
– Konfigurator für
das Einrichten
– Demo-DA-Client
für Diagnosezwecke und
das Laden von
Rezepten
Das Produkt TF6120
kann durch die neue
Softwarekomponente
TwinCAT OPC UA
Gateway des Produkts
TF6100 ersetzt werden.
TwinCAT OPC UA Gateway
– Wrapper-Technologie für
eine OPC-DA (Data Access)Schnittstelle nach OPC UA
– performanter OPC-DA-Zugriff
– Aggregation von TwinCATOPC-UA-Servern
TwinCAT OPC UA Client
– PLCopen-SPS-Funktionsbausteine für OPC-UA-Data-Access
– Demo-OPC-UA-Client für
Diagnosezwecke
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Benötigt
TC1000
TC1000
TC1000
TC1100
Zielsystem
Windows XP,
Windows XP,
Windows XP,
Windows XP,
Windows 7/8/10,
Windows 7/8/10,
Windows 7/8/10
Windows 7/8/10,
Windows CE
Windows CE
Windows CE
www.beckhoff.de/
www.beckhoff.de/
TF6120
TF6220
TC3 EtherCAT
TC3 EtherCAT
Redundancy 250+
External Sync
TC3 PROFINET RT
TC3 PROFINET RT
Device
Controller
TF6221-00pp
TF6225-00pp
TF6250-00pp
TF6255-00pp
TF6270-00pp
TF6271-00pp
TwinCAT EtherCAT
Redundancy 250+
erweitert den TwinCATEtherCAT-Master um
die Möglichkeit zur
Realisierung einer
Kabelredundanz für
mehr als 250 EtherCATTeilnehmer: Vom letzten logischen Teilnehmer wird ein Kabel
zum Master zurückgeführt. Konfiguration
und Diagnose erfolgen
in der TwinCAT-3-Engineering-Umgebung.
TC3 EtherCAT External
Sync erweitert den
TwinCAT-EtherCATMaster um die
Möglichkeit zur
Synchronisierung der
Beckhoff-Echtzeit
auf externe digitale
Signale. Die digitalen
Signale werden über
zeitstempelbasierte
Klemmen – wie die
EtherCAT-Klemme
EL1252 – eingelesen.
TwinCAT Modbus
agiert als Gateway
zwischen Modbus-TCPDevices und TwinCATLaufzeitsystemen. Es
stellt sowohl Serverals auch Clientfunktionalitäten bereit. Im
Serverbetrieb können
die Speicherbereiche
mehrerer TwinCATLaufzeitsysteme direkt
auf die Modbus-Speicherbereiche gemappt
werden. Zum Implementieren eines
Modbus-TCP-Clients
wird eine SPS-Bibliothek mitgeliefert, um
auf die Speicherbereiche eines ModbusTCP-Devices zugreifen
zu können.
TwinCAT Modbus RTU
realisiert die ModbusRTU-Kommunikation
über eine serielle
RS232-, RS422- oder
RS485-Schnittstelle
und ist damit sowohl
für die PC/CX-Schnittstellen als auch für
den Betrieb mit den
seriellen Busklemmen
KL6xxx geeignet. Beinhaltet sind Bausteine
für den Master- und
den Slave-Betrieb mit
einfacher Konfiguration.
Das TwinCAT PROFINET
RT Device (Slave) ist
ein Supplement, das
aus jeder PC-basierten
Steuerung mit Intel®Chipsatz und dem von
Beckhoff entwickelten
Realtime-EthernetTreiber ein PROFINETRT-Device macht.
Aus einer StandardEthernet-Schnittstelle
wird durch Installation
ein PROFINET-Slave.
TwinCAT PROFINET RT
Controller (Master) ist
ein Supplement, das
aus jeder PC-basierten
Steuerung mit Intel®Chipsatz und dem von
Beckhoff entwickelten
Realtime-Ethernet-Treiber einen PROFINETRT-Controller macht.
Aus einer StandardEthernet-Schnittstelle
wird durch Installation
ein PROFINET-Master.
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TC3 Modbus TCP
40
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TC3 Modbus RTU
TwinCAT
Communication
3 Function
30
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40
x
TC1100
TC1100
TC1200
TC1200
TC1100
TC1100
Windows XP,
Windows XP,
Windows XP,
Windows XP,
Windows XP,
Windows XP,
Windows 7/8/10,
Windows 7/8/10,
Windows 7/8/10,
Windows 7/8/10,
Windows 7/8/10,
Windows 7/8/10,
Windows CE
Windows CE
Windows CE
Windows CE
Windows CE
Windows CE
www.beckhoff.de/
www.beckhoff.de/
www.beckhoff.de/
www.beckhoff.de/
www.beckhoff.de/
www.beckhoff.de/
TF6221
TF6225
TF6250
TF6255
TF6270
TF6271
50
x
TwinCAT 3
Connectivity
1013
TwinCAT 3 Function
Connectivity
TC3 EtherNet/IP Slave
Technische Daten
TwinCAT 3
TC3 EtherNet/IP Master
TF6280-00pp
TF6281-00pp
TC3 FTP Client
TC3 TCP/IP
TF6300-00pp
TF6310-00pp
TwinCAT EtherNet/IP Slave
ist ein Supplement, das aus
jeder PC-basierten Steuerung mit Intel®-Chipsatz
und dem von Beckhoff
entwickelten RealtimeEthernet-Treiber einen
EtherNet/IP-Slave macht.
Die Ethernet-Schnittstelle
wird durch das Supplement
zu einem EtherNet/IPSlave. Einsetzbar ist dieses
Produkt auf allen PC- und
Embedded-PC-Steuerungen
mit Intel®-Chipsatz.
Ein weiteres Feature
des Supplements besteht
darin, dass mit einer physikalischen Schnittstelle bis
zu acht Slaves parametriert
werden können. Hierbei
wird eine virtuelle MACAdresse gebildet, um
damit in Summe bis zu
acht EtherNet/IP-Slaves
an einem PC über eine
Ethernet-Schnittstelle
betreiben zu können.
Dieses Feature kann zum
Beispiel genutzt werden,
um mit einem EtherNet/IPMaster eine größere Menge
Daten auszutauschen
oder sich mit mehreren
EtherNet/IP-Mastern in
verschiedenen Subnetzen
zu verbinden.
TwinCAT EtherNet/IP Master
jeder PC-basierten Steuerung mit Intel®-Chipsatz
und dem von Beckhoff
entwickelten RealtimeEthernet-Treiber einen
EtherNet/IP-Master macht.
Die Ethernet-Schnittstelle
wird durch das Supplement
zu einem EtherNet/IPMaster. Einsetzbar ist dieses
Produkt auf allen PC- und
mit Intel®-Chipsatz.
Die Konfiguration der
Prozessdaten erfolgt über
TwinCAT 3 und erlaubt verschiedene Prozessdaten
und verschiedene Größen.
Das Supplement unterstützt
Multicast- sowie UnicastVerbindungen. Es können bis zu 16 einfache
EtherNet/IP-Slave-Geräte
über einen Generic Node
eingebunden werden.
TwinCAT FTP ermöglicht den
einfachen Zugriff aus der
SPS auf mehrere FTP-Server
mithilfe von verschiedenen
Funktionsbausteinen. So
können nach einem Verbindungsaufbau (optional mit
Authentifizierung) Dateien
zum/vom Server geladen
werden. Weitere Funktionsbausteine erlauben das
Suchen, Anlegen, Löschen
und Umbenennen von
Dateien oder Verzeichnissen.
TwinCAT TCP/IP dient
der Implementierung und
Realisierung eines oder
mehrerer TCP/IP-Server und/
oder TCP/IP-Clients in der
TwinCAT-3-PLC. Für den
Kommunikationsauf- und
-abbau sowie für den reinen
Datenaustausch (Send
und Receive) existieren
entsprechende Bausteine.
Hierbei unterstützen die
Funktionsbausteine auch
die Verwendung von
Multicast-Adressen.
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20
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Benötigt
TC1200
TC1200
TC1200
TC1200
Zielsystem
Windows XP,
Windows XP,
Windows XP,
Windows XP,
Windows 7/8/10,
Windows 7/8/10,
Windows 7/8/10,
Windows 7/8/10,
Windows CE
Windows CE
Windows CE
Windows CE
1014
Connectivity
TC3 TCP/UDP
TC3 Serial
Realtime
Communication
TF6311-00pp
TF6340-00pp
TF6350-00pp
Im Gegensatz zu
TF6310 ermöglicht
TC3 TCP/UDP Realtime
(TF6311) einen schnelleren und komfortablen
Zugriff aus der Echtzeit
heraus direkt auf die
Netzwerkkarte. Der
TwinCAT-3-Netzwerkkartentreiber übernimmt dabei den Zugriff
über einen eigenen
Stack. Die Implementierung ermöglicht dem
Betriebssystem die
kooperative Nutzung
der Netzwerkkarte.
TF6311 stellt sowohl
Server- wie auch
Client-Funktionalität
bereit, damit können
die Protokolle TCP/IP,
UDP/IP und Ping/ARP
umgesetzt werden.
TwinCAT Serial
Communication
realisiert die Kommunikation zu seriellen
Geräten, wie Drucker,
Barcodescanner usw.
Unterstützt werden die
serielle Schnittstelle
des PCs und die seriellen Beckhoff EtherCATKlemmen EL6xxx und
Busklemmen KL6xxx.
Über das netzwerkbasierende
Feldbussystem von
Beckhoff kann auf
die seriellen Klemmen in bis zu 100 m
Entfernung zugegriffen
werden. Zusätzlich
besteht die Möglichkeit, virtuelle COMSchnittstellen des
Betriebssystems aus
der SPS anzusprechen.
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TC3 Database Server
TC3 XML Server
TF6360-00pp
TF6420-00pp
TF6421-00pp
TwinCAT SMS/SMTP
ermöglicht das
Versenden von SMS
bzw. E-Mails unter
Verwendung von SPSBausteinen. Letzteres
erlaubt ebenfalls das
Versenden von Dateianhängen, HTML-Texten sowie das Setzen
der Prioritätseinstellungen der Nachrichten. Die verschlüsselte
E-Mail-Kommunikation
ist durch die Unterstützung von STARTTLS/SSL
konfigurierbar.
TwinCAT Virtual Serial
COM ermöglicht den
Zugriff auf serielle
EtherCAT-Klemmen
von einem WindowsSystem. Pro seriellem
Anschluss kann ein
virtueller COM-Port
lokal oder auf einem
entfernten System
erzeugt werden.
Das ermöglicht eine
serielle Kommunikation
unabhängig von der
Reichweite.
Über die Windows
API (z. B. .NET/C++)
können eigene Applikationen entwickelt
werden, die mit dem
angeschlossenen Gerät
der Klemme kommunizieren können.
TwinCAT Database
Server ermöglicht
den Datenaustausch
zwischen Datenbanken
und dem TwinCATSystem. Es können SPSVariablen oder direkt
Werte der EtherCATI/Os zyklisch, bei
Änderung oder ereignisgesteuert mittels
SPS-Funktionsbaustein
protokolliert werden.
– Microsoft SQL
– Microsoft SQL
Compact
– Windows
Azure SQL
– MySQL
– Oracle
– PostgreSQL
– Firebird
– DB2
– InterBase
– IBM AS400 iSeries
– ASCII-Files
(z. B. .csv, .txt)
– Microsoft Excel
– Microsoft Access
– XML Files
Der TwinCAT XML
Server bietet eine SPSBibliothek, mit der ein
Schreib- und Lesezugriff auf XML-Dateien
realisiert werden kann.
Der XML Server zeichnet sich durch seine
einfache Handhabung
aus. Besonders eignet
er sich beispielsweise
für das Laden von
Initialisierungsdaten,
so wie es häufig
beim Aufstarten einer
Maschine benötigt
wird.
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TC3 Virtual
Serial COM
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TC1200 oder TC1300
TC1200
TC1200
TC1100
TC1200
TC1200
Windows XP,
Windows XP,
Windows XP,
Windows XP,
Windows XP,
Windows XP,
Windows 7/8/10,
Windows 7/8/10,
Windows 7/8/10,
Windows 7/8/10,
Windows 7/8/10,
Windows 7/8/10,
Windows CE
Windows CE
Windows CE
Windows CE
Windows CE
Windows CE
www.beckhoff.de/
www.beckhoff.de/
www.beckhoff.de/
www.beckhoff.de/
www.beckhoff.de/
www.beckhoff.de/
TF6311
TF6340
TF6350
TF6360
TF6420
TF6421
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TwinCAT 3
30
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TC3 SMS/SMTP
TwinCAT
Communication
3 Function
1015
TwinCAT 3 Function
Connectivity
Technische Daten
TC3 IEC 60870-5-10x
TC3 IEC 61850/IEC 61400-25
TC3 RFID Reader Communication
TF6500-00pp
TF6510-00pp
TF6600-00pp
TwinCAT IEC 60870-5-10x ermöglicht
die Kommunikation entsprechend der
IEC-Norm 60870-5-10x aus der SPS.
Sowohl Server- als auch Clientbetrieb
sind möglich.
Mit IEC 61850/IEC 61400-25 Telecontrol
können Server für die normkonforme
Kommunikation zwischen Client und
Server direkt in der TwinCAT-SPS
realisiert werden. Die IEC 61850 stellt
Datenmodelle für die Unterstationskommunikation zur Verfügung. Die
IEC 61400-25 basiert auf der IEC 61850
und bietet gezielte Erweiterungen des
Datenmodells für die Kommunikation
in Windparks. Die Konfiguration des
jeweiligen Servers erfolgt mit dem
TwinCAT-Telecontrol-Konfigurator.
Dieser entkoppelt die Konfigurationsarbeit von der Programmierarbeit in der
SPS und erzeugt den entsprechenden
SPS-Code. Der SPS-Code kann in neue
und bestehende SPS-Projekte importiert
werden.
RFID Reader Communication erlaubt
das Ansprechen verschiedener RFIDReader über eine serielle Schnittstelle. Mit dieser Bibliothek steht
ein generelles abstraktes Interface
zur Verfügung, das für alle Reader
genutzt werden kann. Die Anpassung
an einen speziellen Reader ist durch
eine Konfigurationseinstellung einfach
durchzuführen.
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SPS-Bibliothek für die Realisierung
von Mastern für
– IEC 60870-5-101
– IEC 60870-5-102
– IEC 60870-5-103
– IEC 60870-5-104
SPS-Bibliothek für die Realisierung
von Slaves für
– IEC 60870-5-101
– IEC 60870-5-104
TwinCAT 3
1016
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Benötigt
TC1200
TC1200
TC1200
Zielsystem
Windows XP,
Windows XP,
Windows XP,
Windows 7/8/10,
Windows 7/8/10,
Windows 7/8/10,
Windows CE
Windows CE
Windows CE
Connectivity
TC3 S5/S7 Communication
TC3 DBC File Import for CAN
TF6610-00pp
TF6650-00pp
TwinCAT S5/S7 Communication
ermöglicht die einfache Anbindung
von TwinCAT an eine S5- oder
S7-Steuerung. Unter Verwendung
von Funktionsbausteinen kann auf
Datenbausteine, Merker, Eingänge,
Ausgänge, Zähler und Timer einer
S5- bzw. S7-Steuerung zugegriffen
werden. Die Kommunikation erfolgt
über TCP/IP.
Die TwinCAT-3-Function ermöglicht
das Einlesen von DBC-Dateiformaten
(.dbc). Das DBC-Datenformat ist
eine CAN-Netzwerkbeschreibung
und ermöglicht die Definition von
Attributen und die Zuordnung
dieser Attribute zu den Elementen
des Netzwerks. DBC-Dateien sind
Textdateien mit z. B. Skalierungsinformationen für CAN-Daten und
Signaldefinitionen. Der Import und
die Datenvorverarbeitung erfolgen über das TF6650 anhand der
Parameter, die im DBC-File hinterlegt
sind. Als Zusatzfunktion können
Netzwerkknoten entsprechend des
DBC-Files simuliert werden. Als
Hardware-Schnittstelle verwendet
die Function die CANopen-Masterklemme EL6751.
TC3 IoT Communication stellt Basisfunktionen zum Versenden und
Empfangen von Daten über das
sogenannte MQ Telemetry Transport
(MQTT)-Protokoll in Form von SPSBibliotheken zur Verfügung.
Dies ermöglicht den Versand
und Empfang von Publisher/Subscriber-basierten MQTT-Nachrichten
direkt aus der Steuerung heraus, was
eine einfache Datenkommunikation
zwischen unterschiedlichen Geräten
ermöglicht. MQTT ist ein offenes und
standardisiertes Kommunikationsprotokoll, welches aufgrund seines
geringen Overheads gerade im
Bereich der schnellen und effizienten
Datenübertragung zunehmend an
Bedeutung gewinnt. Viele IT-Provider,
gerade im Bereich des Cloud Computing, stellen den Zugriff auf ihre
Datendienste über dieses Protokoll
zur Verfügung.
Mithilfe der TwinCAT-3-Function
lassen sich Kommunikationsverbindungen mit Cloud-basierten
Kommunikationsdiensten herstellen.
Hierbei liegt der Fokus nicht
auf der reinen Protokollimplementierung (wie z. B. beim TF6701),
sondern beim gezielten Kommunizieren mit einem Dienst in der
Cloud, wie z. B. dem Microsoft Azure
IoT Hub oder Amazon AWS IoT.
Hierfür stehen dem Anwender
diverse SPS-Funktionsbausteine
zur Verfügung, um Prozessdaten aus
der TwinCAT-Laufzeit auf einfache
Art und Weise an solche Kommunikationdienste in der Cloud zu
verschicken oder Daten von diesen
Diensten zu empfangen.
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TC3 IoT Functions
TF6701-00pp
TF6710-00pp
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TC1200
TC1100 und EL6751
TC1200
TC1200
Windows XP,
Windows XP,
Windows 7/8/10
Windows 7/8/10
Windows 7/8/10,
Windows 7/8/10,
Windows CE
Windows CE
TwinCAT 3
30
x
TC3 IoT Communication (MQTT)
TwinCAT
Communication
3 Function
1017
TwinCAT 3 Function
Connectivity
TC3 IoT Data Agent
Technische Daten
TwinCAT 3
1018
TC3 IoT Communicator
TF6720-00pp
TC3 IoT Communicator App
TF6730-00pp
TF6735
TC3 IoT Data Agent stellt IoT-Kommunikationsfunktionen in Form einer
Gateway-Applikation zur Verfügung,
welche unabhängig von der TwinCATEchtzeitumgebung konfiguriert und
betrieben werden kann.
Der Data Agent holt dafür konfigurierte Prozessdaten eigenständig ab
und überträgt sie an einen bestimmten
Kommunikations- oder Datendienst
in der Microsoft-Azure- oder AmazonWeb-Services™ (AWS)-Cloud, oder er
versendet die Prozessdaten an einen
MQTT- oder AMQP-Message-Broker.
Zum Abholen der Prozessdaten stehen
sowohl TwinCAT ADS, als auch der
IEC-Standard OPC UA inklusive der
enthaltenen Sicherheitsmechanismen
zur Verfügung, was eine zusätzliche
Absicherung der Datenkommunikation
bis in die Steuerung bzw. das jeweilige
Endgerät ermöglicht.
Zur Reduktion des Datenverkehrs
und damit einhergehender Kosten
unterstützt der Data Agent fortgeschrittene Sampling-Mechanismen, wie
z. B. On-Data-Change-Übertragungen.
Im Falle einer Verbindungsunterbrechung stehen Buffering-Algorithmen
zur Verfügung, um Datenverlust zu vermeiden. Die gesamte Parametrierung
des Data Agent erfolgt auf Basis einer
XML-basierten Konfigurationsdatei,
welche über einen grafischen Editor im
Visual Studio® konfiguriert wird. Damit
wird die Usability deutlich erleichtert
und die Einrichtungszeit während der
Inbetriebnahme verringert.
Mit dem TC3 IoT Communicator
lassen sich Prozessdaten einfach
auf beliebige Endgeräte übertragen,
Zustandsveränderungen überwachen
und Informationen zurück an die
Maschine kommunizieren.
Der TC3 IoT Communicator verbindet die TwinCAT-Steuerung mit
einem Messaging-Dienst und ermöglicht eine einfache Einrichtung innerhalb der TwinCAT-Entwicklungsumgebung zum Versenden und Empfangen
von Push-Nachrichten zwischen der
SPS und mobilen Betriebssystemen.
TwinCAT registriert jedes Endgerät
mit einer eindeutigen Kennung.
Somit lassen sich Nachrichten gezielt
an bestimmte Personen und/oder
Steuerungen übertragen. Ein Indikator
innerhalb der Nachricht definiert,
ob Meldungen und Statuswerte im
Messaging-Dienst zwischengespeichert
werden und auf Abruf verfügbar sind.
Der TC3 IoT Communicator basiert
auf ausgehenden Verbindungen
(Publish/Subscribe-Kommunikation)
und benötigt daher keine gesonderten
Firewall-Einstellungen. Er lässt sich
einfach in ein bestehendes IT-Netzwerk
integrieren. Zum Empfangen, Senden
und Darstellen dieser Meldungen
stehen Apps in den App-Stores zum
kostenlosen Download zur Verfügung.
Die TC3 IoT Communicator App bietet
eine einfache Lösung zur Überwachung
und Analyse von TwinCAT-Prozessdaten
auf mobilen Endgeräten und kommuniziert mit der TwinCAT-Steuerung über
einen frei wählbaren Messaging-Dienst
in der Cloud. Zum Empfangen, Senden
und Darstellen von ausgewählten
TwinCAT-Meldungen stehen Apps in
den App-Stores zum kostenlosen Download zur Verfügung.
Eine Internet-Verbindung des
mobilen Endgeräts, der TwinCATLaufzeitumgebung und die TwinCAT-3Function TF6730 werden vorausgesetzt.
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Benötigt
–
TC1200
Zielsystem
Windows 7/8/10
Windows 7/8/10
TF6730
–
Industry specific
TwinCAT
Communication
3 Function
TF8xxx | TwinCAT 3 Industry specific
TC3 BA Connectivity
TC3 Building Automation
TC3 Wind Framework
TF8000-00pp
TF8040-00pp
TF8310-00pp
Die TwinCAT BA Connectivity Library vereinfacht den
Umgang und die Programmierung der GatewayBusklemmen für den Bereich
der Gebäudeautomatisierung. Enthalten sind alle
notwendigen Bibliotheken
zur Kommunikation für die
folgenden Busklemmen:
– DALI: KL6811
– DMX: EL6851,
EL6851-0010
– EnOcean: KL6021-0023,
KL6023 und KL6581,
KL6583
– EIB: KL6301
– LON: KL6401
– M-Bus: KL6781
– MP-Bus: KL6771
– SMI: KL6831, KL6841
– GENIbus: KL6041,
EL6021
– Handbedienmodule:
KL8519, KL8524,
KL8528, KL8548
TC3 Building Automation
ist ein Softwarepaket zur
Automation aller technischen Ausbaugewerke
der Gebäudeautomation.
Es enthält PLC-Libraries aus
den Bereichen Regelung,
Signalverarbeitung, spezielle
mathematische Funktionen,
Störmeldeverarbeitung und
allgemeine Systemfunktionen. Neben Bausteinen für
klassische HVAC-Applikationen wird auch die Raumautomation mit den Gewerken Beleuchtung, Klimatisierung und Beschattung
berücksichtigt.
Das TC3 Wind Framework baut auf der modularen Architektur
von TwinCAT 3 auf. TcCOM-Module stellen übergeordnete
Systemdienste bereit. Das enthaltene Status-Modul bietet ein
Monitoring aller Komponenten und ermöglicht Fehlererkennung, Ereignisverwaltung sowie die Fehlerbehandlung und
Berichterstattung. Das Parameter- und Command-Modul stellt
Dienste zur Konfiguration und Interaktion mit dem System
zur Verfügung.
Das Erfassen von Signalen und deren statistische
Auswertung wird über das Capture- und das Statistic-Modul
bereitgestellt. Das User-Modul prüft, verwaltet und protokolliert alle Interaktionen durch den Benutzer. Das Aufzeichnen
aller Ereignisse, Signale sowie das Speichern und Laden der
gesamten Konfiguration wird durch das Database-Modul auf
Basis einer SQL-Datenbank bereitgestellt.
Die Programmierung der Betriebsführung unter Verwendung dieser Dienste wird durch eine PLC-Bibliothek und eine
vollständige Beispiel-Applikation erleichtert. Bei Verwendung
des TC3 Wind Frameworks wird jedes Subsystem der Anlage
(wie Umrichter, Pitch etc.) als ein Modul betrachtet. Jedes
Subsystem-Modul bringt einen individuellen Satz an Informationen und Einstellungen mit. Diese Eigenschaften integrieren
sich über spezifische Objekte aus dem Framework in die
übergeordneten Dienste und die Betriebsführung.
Durch Austausch eines Subsystem-Moduls werden
automatisch die dazugehörigen Objekte in die Dienste integriert. Dadurch entsteht eine Summe von Objekten, welche
das Gesamtsystem darstellen und die Überwachung und
Parametrierung der Turbine ermöglichen. Trotzdem sind diese
Subsystem-Module eigenständig und wiederverwendbar in
einer anderen Betriebsführung oder Testumgebung.
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–
Library
Technische Daten
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Benötigt
TC1200
TC1200
TC1000
Zielsystem
Windows XP,
Windows XP,
Windows 7/8/10
Windows 7/8/10,
Windows 7/8/10,
Windows CE
Windows CE
TwinCAT 3
1019
TwinCAT 2
TwinCAT 2
O www.beckhoff.de/TwinCAT2
1020
The Windows Control and
Automation Technology
Das Beckhoff-TwinCAT-Softwaresystem verwandelt nahezu jeden kompatiblen PC in
eine Echtzeitsteuerung mit Multi-SPS-System,
NC-Achsregelung, Programmierumgebung
und Bedienstation. Gleichzeitig integriert
TwinCAT die Programmierumgebung für alle
Beckhoff-Steuerungen: von der HighendIndustrie-PC-Steuerung bis zum EmbeddedController.
TwinCAT-Architektur
TwinCAT besteht aus Laufzeitsystemen
zur Echtzeitausführung von Steuerungsprogrammen und den Entwicklungsumgebungen zur Programmierung,
Konfiguration und Diagnose:
–
–
–
TwinCAT I/O: universelles I/O-Interface
für alle gängigen Feldbusse
TwinCAT PLC: erlaubt die Programmierung von bis zu vier SPS-Laufzeiten auf
einem PC. Das SPS-Programm kann dabei
wahlweise in einer oder mehreren Sprachen der IEC 61131-3 (AWL, KOP, FBS,
AS, ST) oder CFC geschrieben werden.
TwinCAT NC: ermöglicht die gleichzeitige Positionierung von vielen Achsen.
Es stehen hierfür die Level NC PTP (Pointto-Point-Positionierung), NC I (linear
und zirkular interpolierende Bahnbewegungen von Achsgruppen mit bis zu
acht Antrieben) und CNC (Erweiterung
der NC I um klassische CNC-Features
für bis zu 32 interpolierende Achsen
pro Kanal) zur Verfügung.
TwinCAT-System
TwinCAT
Supplements
System Manager
TwinCAT CP
TwinCAT PLC
TwinCAT NC PTP
TwinCAT NC I
TwinCAT CNC
TwinCAT 2
Building Automation
Controller
Communication
Motion
System
TwinCAT I/O
1021
TwinCAT 2
TX12xx | TwinCAT 2
TwinCAT PLC
Technische Daten
TX1200
TwinCAT 2
TwinCAT PLC realisiert auf einer CPU eine oder mehrere SPS mit dem internationalen Standard IEC 61131-3. Zur Programmierung können alle in der Norm beschriebenen Programmiersprachen verwendet werden. Die Bausteine vom Typ PROGRAM
können mit Echtzeittasks verbunden werden. Verschiedene komfortable Debugging-Möglichkeiten erleichtern die Fehlersuche
und Inbetriebnahme. Programmänderungen können zu beliebigen Zeiten und in beliebiger Größe online, d. h. bei laufender SPS,
durchgeführt werden. Alle Variablen stehen per ADS symbolisch zur Verfügung und können in entsprechenden Clients gelesen
und geschrieben werden.
– Prozessabbildgröße, Merkerbereich, Programmgröße, POU-Größe, Variablenanzahl nur durch Größe des Arbeitsspeichers
begrenzt
– Zykluszeiten ab 50 µs
– Verknüpfungszeit: typisch 1 µs (Intel® Core™2 Duo)
– IEC 61131-3: IL (AWL), FBD (FUP), LD (KOP), SFC (AS), ST, CFC
– Online-Change in Programmen und Variablen, Online-Monitor, Ablaufkontrolle, Breakpoints, Write, Force, Step,
Datentrace, Remote-Debugging über TCP/IP
– Online-Verbindung mit SPS-Laufzeitsystem weltweit über TCP/IP oder über Feldbus
– Online-Monitoring von Variablen in Variablenlisten, Watchfenstern, Editoren
– Online-Status und Powerflow (Akkumulatorinhalt) von Programmen und Instanzen
– Triggern, Forcen, Setzen von Variablen
– leistungsfähiges Debugging mit Einzelzyklus, Breakpoints, Step-in, Step-over, Anzeige des aktuellen Aufrufstacks,
Watchliste zeigt Auswahl von Variablen, Tracefunktionen
– Online-Verwaltung aller Variablennamen und -strukturen systemweit
– remanente und persistente Daten, USV-gestützte Speicherung auf Festplatte, optional Speicherung auf NOVRAM
– lesender und schreibender Variablenzugriff über ADS, OPC
– zertifiziert entsprechend PLCopen Base-Level (IL/ST)
– strukturierte Programmierung mit modularer Programmverwaltung
– Quellcodespeicherung im Zielsystem
– komfortable Bibliotheksverwaltung
– leistungsfähiger Compiler mit inkrementellem Kompilieren
– alle gebräuchlichen Datentypen, Strukturen, Arrays, auch mehrdimensional
– komfortables Erstellen von Programmen mit Autoformat, Autodeclare, Querverweis, Suchen/Ersetzen, Projektvergleich
1022
Zielsystem
versionsabhängig: Windows NT/2000/XP/Vista, Windows 7/10, Windows CE
www.beckhoff.de/TX1200
TwinCAT NC PTP
TwinCAT NC I
TX1250
TX1260
TwinCAT NC PTP realisiert Motion Control für Punkt-zu-Punkt-Bewegungen
in Software. Die Achsen werden durch Achsobjekte repräsentiert und stellen
ein zyklisches Interface für z. B. die SPS zur Verfügung. Dieses Achsobjekt wird
dann zu einer entsprechenden physikalischen Achse verknüpft. Verschiedenste
Achstypen mit verschiedensten Feldbusschnittstellen können so abstrakt mit
den Achsobjekten, die immer ein gleiches Interface und eine identische Konfigurationsoberfläche anbieten, verbunden werden. Die Regelung der Achsen
kann in verschiedenen Konstellationen (Positions- oder Geschwindigkeitsschnittstelle) und verschiedenen Reglern konfiguriert werden. Die Konfiguration der Achsen erfolgt in TwinCAT Engineering.
– maximal 255 Achsen
– unterstützt elektrische und hydraulische Servoantriebe, Frequenzumrichterantriebe, Schrittmotorantriebe, Gleichstromantriebe,
geschaltete Antriebe (Eil-/Schleichachsen), Simulationsachsen,
Encoderachsen
– unterstützt diverse Encoder wie Inkremental-Encoder, Absolut-Encoder,
digitale Schnittstelle zu den Antrieben wie EtherCAT, SERCOS, SSI,
Lightbus, PROFIBUS DP/MC, Pulse-Train
– Standardachsfunktionen wie Start/Stopp/Reset/Referenzieren,
Geschwindigkeits-Override, Master-/Slavekopplungen, Elektronisches
Getriebe, Online-Distanzkompensation
– Programmierung erfolgt über PLCopen-konforme IEC 61131-3Funktionsbausteine
– Online-Monitor aller Achszustandsvariablen wie Ist-/Sollwerte,
Freigaben, Regelungswerte, Online-Achstuning
– Konfiguration aller Achsparameter wie Messsystem, Driveparameter
und Lageregler
– konfigurierbare Reglerstrukturen P-Regler, PID-Regler, PID mit
Geschwindigkeitsvorsteuerung, PID mit Geschwindigkeits- und
Beschleunigungsvorsteuerung
– Online-Master/Slave sowie Slave/Master-Umwandlung
– Fliegende Säge (Diagonalsäge [optional])
– Kurvenscheiben (Unterstützung durch TwinCAT Cam Design Tool
[optional])
– FIFO-Achsen
Mit TwinCAT NC I können Bewegungen mit bis zu drei interpolierenden
und bis zu fünf Hilfsachsen im Interpolationspaket realisiert werden.
Unterstützt werden verschiedene Achstypen mit unterschiedlichen Feldbusschnittstellen. Die Programmierung der Bewegung erfolgt in der Regel in
DIN 66025, kann aber alternativ auch über SPS-Funktionsbausteine erfolgen.
– max. 3 Bahnachsen und bis zu 5 Hilfsachsen pro Gruppe
– Interpreterfunktionen wie Unterprogramm- und Sprungtechnik,
programmierbare Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werkzeugkorrekturen, M- und H-Funktionen
– Geometriefunktionen: Geraden und Kreise im 3-D-Raum, Kreise in
allen Hauptebenen, Helices mit Basiskreisen in allen Hauptebenen,
Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation in den Hauptebenen und frei
definierbaren Ebenen, Bezier-Splines, Look-ahead-Funktion
– Online-Umkonfiguration von Achsen in Gruppen, Bahnoverride,
Slavekopplung an Bahnachsen, Hilfsachsen, Achsfehler- und Durchhangkompensation, Messfunktionen
– Zugriff alternativ über Funktionsbausteine nach IEC 61131-3
– Bedienung mit Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Handradbetrieb (Verfahren/Überlagern)
– komfortables Debugging mit Online-Monitoring von aktueller
Soll-/Istposition (Schleppabstände aller Achsen), aktuell bearbeiteter
NC-Programmzeile, aktuell interpretierter NC-Programmzeile,
Kanalstatus
TwinCAT 2
Communication
TwinCAT 2
1023
TwinCAT 2
TX1xxx | TwinCAT 2
TwinCAT CNC
Technische Daten
TX1270
TwinCAT 2
TwinCAT CNC bietet die Möglichkeit, eine Interpolation mit bis zu 32 gleichzeitig interpolierenden Achsen zu realisieren.
Über die Optionspakete kann die Anzahl der Achsen und/oder die Anzahl der Kanäle den Anforderungen der Applikation
angepasst werden. Verschiedene Transformationen können über Optionspakete ergänzt werden. Die Programmierung
erfolgt über DIN 66025. Die Konfiguration der Achsen und Kanäle erfolgt über TwinCAT Engineering.
– 8 Bahnachsen/geregelte Spindeln, max. 64 Achsen/geregelte Spindeln (optional), max. 12 Kanäle (optional)
– Unterprogramm- und Sprungtechnik, programmierbare Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werkzeugkorrekturen,
M- und H-Funktionen, mathematische Funktionen, Parameter-/Variablenprogrammierung, Anwendermakros, Spindel- und
Hilfsfunktionen, Werkzeugfunktionen
– Geometriefunktionen Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation in den Hauptebenen und frei definierbaren Ebenen,
max. 32 interpolierende Bahnachsen pro Kanal (optional), Look-ahead-Funktion
– Achsfunktionen, Koppel- und Gantry-Achsenfunktion, Override, Achsfehler- und Durchhangkompensation, Messfunktionen
– Zugriff über Funktionsbausteine aus TwinCAT PLC nach IEC 61131-3
– Bedienung mit Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Satzvorlauf, Handradbetrieb
– komfortables Debugging mit Online-Monitoring aller Zustände
1024
Zielsystem
versionsabhängig: Windows NT/2000/XP, Windows 7,
Windows Embedded NT/XP/WES2009/WES7
TwinCAT I/O
TwinCAT CP
TX1100
TX1000
Mit TwinCAT I/O können zyklische Daten von verschiedenen Feldbussen in
Prozessabbildern gesammelt werden. Zyklische Tasks treiben die entsprechenden Feldbusse. Verschiedene Feldbusse können mit unterschiedlichen
Zykluszeiten auf einer CPU betrieben werden. Auf das Prozessabbild können
Applikationen direkt zugreifen. Die Konfiguration der Feldbusse und der
Prozessabbilder erfolgt im TwinCAT Engineering.
– verbindet I/O-Geräte und Tasks variablenorientiert
– verbindet Tasks untereinander variablenorientiert
– kleinste Einheit ist ein Bit
– unterstützt synchrone oder asynchrone Beziehungen
– Austausch konsistenter Datenbereiche und Prozessabbilder
– Online-Darstellung im Verzeichnisbaum
– Online-Watchfenster
– „Force und Write“ zur Inbetriebnahme und zum Test für Taskvariablen
und I/O-Geräte
– unterstützte Feldbusse:
– EtherCAT
– Lightbus
– PROFIBUS DP (Master und Slave)
– Interbus
– CANopen
– SERCOS interface
– DeviceNet
– Ethernet
– USB
– SMB (System-Management-Bus)
TwinCAT CP ist ein Treiber für die Beckhoff Control Panel C6xxx und C7xxx,
die industriellen Bedien- und Anzeigegeräte.
Control Panel sind für den Einsatz als Mensch-Maschine-Schnittstelle
optimiert. Bedien- und Anzeigeelemente bilden eine eigenständige Einheit,
getrennt vom PC durch eine einfache Kabelverbindung.
TwinCAT CP stellt die Treiberverbindung zwischen allgemeinen WindowsProgrammen und den Bedien- und Anzeigeelementen der Beckhoff Control
Panel her:
– direkte Taster für schnelle Maschinenfunktionen
– Tasterrückmeldung in Form von LEDs
– USV-Unterstützung
Windows-Programme können die Funktionen des Control Panels über den
Treiber variablenorientiert steuern.
Windows Embedded NT/XP/WES2009/WES7, Windows CE (nur Runtime)
Windows Embedded NT/XP/WES2009/WES7
TwinCAT 2
Communication
TwinCAT 2
1025
Supplements
System
TSxxxx | TwinCAT 2 Supplements, System
TwinCAT ECAD Import
TwinCAT Engineering
TwinCAT Eventlogger
TwinCAT XML Data Server
Interface Server
Technische Daten
TwinCAT 2
Zielsystem
1026
Min. TwinCAT-Level
TS1120
TS1600
TS1010
TS6421
TwinCAT ECAD Import dient
der Übernahme von bereits
existierenden EngineeringErgebnissen aus einem
ECAD-Programm. Mittels
XML-Beschreibung ermöglicht es das Importieren der
aus dem ECAD-Werkzeug
exportierten Informationen
über den Aufbau der I/Os
sowie ihrer Verknüpfungen
zu SPS-Variablen. Anhand
dieser Informationen werden eine System-ManagerKonfiguration und ein BasisSPS-Programm mit den
verwendeten I/O-Variablen
erzeugt. Die Generierung
von NC-Geräten ist ebenfalls möglich.
Mit dem TwinCAT Engineering Interface (ENI) Server
ist es möglich, die Arbeiten
von mehreren Programmierern über ein zentrales Quellcodeverwaltungssystem zu
koordinieren. Der TwinCAT
ENI Server bietet Schnittstellen zu Microsoft Visual
Source Safe und Treiber
zur Subversion (SVN). Eine
Benutzer- und Rechteverwaltung ist ebenso Bestandteil
des Produktes wie ein datenbankunabhängiges Diagnosetool, das eine Übersicht über
alle aktuellen Aktionen der
verschiedenen Anwender
liefert.
Der TwinCAT Eventlogger
ist ein Alarm- und Diagnosesystem für TwinCAT-basierte
Steuerungen. Er hat die
Aufgabe, alle auftretenden
Events im TwinCAT-System
zu verwalten, weiterzuleiten
und in die TwinCAT-Logdatei
zu schreiben. Events sind
in diesem Zusammenhang
Alarme, Warnungen, Hinweise oder Anweisungen.
Die Quittierung einer Meldung ist möglich. Mithilfe
eines Message-Formatters
wird die Verbindung zwischen
dem eigentlichen Event und
dessen Meldetext hergestellt. Diese ist in einer externen Datenbank hinterlegt.
Durch Einbinden der
TcEventViewer-Type-Library
ist es möglich, eine eigene
Anzeige der Meldungen zu
erstellen. Die Konfiguration
der Meldungstexte erfolgt
mit dem TcEvent-Configurator. Der Eventlogger ist im
Lieferumfang von TwinCAT
bereits enthalten.
Der TwinCAT XML Data
Server erlaubt den direkten
Zugriff aus der SPS in eine
XML-Datei. Dabei können
Variablenwerte von der
SPS gelesen oder in die
XML-Datei geschrieben
werden. Auch der Zugriff
auf Strukturen in der SPS
ist möglich.
Windows NT/2000/XP,
Windows NT/2000/XP,
Windows NT/2000/XP,
Windows NT/2000/XP,
Windows 7
Windows 7
Windows 7, Windows CE
Windows 7
TwinCAT PLC/TwinCAT NC
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
www.beckhoff.de/TS1600
PTP (bei NC-Geräten)
Communication
Supplements
TwinCAT XML Data Server CE
TwinCAT Backup
TwinCAT Simulation Manager
TwinCAT Database Server
TS6421-0030
TS1150
TS1110
TS6420
Der TwinCAT XML Data Server CE
erlaubt den direkten Zugriff aus der
SPS in eine XML-Datei. Dabei können
Variablenwerte von der SPS gelesen
oder in die XML-Datei geschrieben
werden. Auch der Zugriff auf Strukturen in der SPS ist möglich.
Mit dem TwinCAT Backup Server
können Dateien, Verzeichnisse,
betriebssystemspezifische Informationen, Einstellungen und TwinCATKonfigurationen gesichert und
wiederhergestellt werden. Dies kann
auf allen angeschlossenen Medien
und auch über Netzwerk erfolgen.
Der TwinCAT Simulation Manager ist
ein Werkzeug zur einfachen Konfiguration einer Simulationsumgebung,
die sich in die TwinCAT-Systemumgebung integriert. Er unterstützt
das Erzeugen einer „virtuellen
Maschine“, die in ihrem zeitlichen
Verhalten einer realen entspricht.
TwinCAT Database Server ermöglicht den Datenaustausch zwischen
Datenbanken und dem TwinCATSystem. Es können SPS-Variablen
oder direkt Werte der EtherCAT-I/Os
zyklisch, bei Änderung oder ereignisgesteuert mittels SPS-Funktionsbaustein protokolliert werden.
Windows CE
Windows NT/2000/XP,
Windows NT/2000/XP,
Windows NT/2000/XP,
Windows 7
Windows 7
Windows 7
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
www.beckhoff.de/TS6421-0030
TwinCAT 2
System
1027
Supplements
System
TSxxxx | TwinCAT 2 Supplements, System
TwinCAT Database Server
TwinCAT PLC HMI
TwinCAT PLC HMI CE
TwinCAT PLC HMI Web
TS6420-0030
TS1800
TS1800-0030
TS1810
Der TwinCAT Database
Server CE zeichnet sich
durch die gleichen Funktionsattribute aus, wie
die unter anderen als CEBetriebssystemen lauffähige
Version. Der einzige Unterschied ist der Umfang der
unterstützten Datenbanken:
MS SQL, MS SQL Compact
und ASCII-File.
TwinCAT PLC HMI ist ein
Stand-alone-Tool zum Darstellen von Visualisierungen,
die im TwinCAT-PLC-Control
erstellt worden sind. Beim
Aufstarten werden diese
sofort im Vollbild angezeigt.
TwinCAT PLC HMI CE ist
ein Stand-alone-Tool zum
Darstellen von Visualisierungen, die im TwinCATPLC-Control erstellt worden
sind. Beim Aufstarten
werden diese sofort im
Vollbild angezeigt.
TwinCAT PLC HMI Web ist
eine webbasierte Visualisierungslösung. Das TwinCATPLC-Control dient als Editor
zur Erstellung der Webseiten.
Die Aktivierung erfolgt
einfach über das Setzen
einer Option in TwinCATPLC-Control. Die Webseiten
werden durch den Internet
Information Server (IIS)
bereitgestellt. Zur Anzeige
der Webseiten wird eine
Java-VM benötigt.
Windows NT/2000/XP,
Windows CE
CE
Technische Daten
Zielsystem
Windows CE
TwinCAT 2
Windows 7
1028
Windows NT/2000/XP,
Min. TwinCAT-Level
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
www.beckhoff.de/
www.beckhoff.de/
TS6420-0030
TS1800-0030
System
Communication
Supplements
TwinCAT Management Server
TwinCAT Scope 2
TwinCAT EtherCAT Redundancy
TwinCAT Solar Position Algorithm
TS1140
TS3300
TS622x
TS3900
Der TwinCAT Management Server
ermöglicht die zentrale Administration von Beckhoff-CE-Steuerungen.
Softwareupdates können von
zentraler Stelle auf im Netzwerk
vorhandene Steuerungen eingespielt
werden. Neben Betriebssystemupdates können auch gerätespezifische Komponenten (SPS-Bootprojekte) eingespielt werden. Durch
die Möglichkeit, die im Netzwerk
erkannten Geräte in Gruppen aufzuteilen, können für jede Gruppe individuelle Aktionen definiert werden.
Mit dem TwinCAT Scope 2 bietet
Beckhoff ein grafisches Werkzeug zur
Signalanalyse und Datensammlung.
Aufgrund der Trennung von Datenlogger und Viewer ist es möglich, in
einem zentralen Scope 2 View die
Signalverläufe von mehreren im Feld
verteilten Systemen darzustellen.
Nach der Auswahl eines Systems
kann beispielsweise in die SPS, NC
oder direkt in die angeschlossenen
EtherCAT-I/Os hineingebrowst
werden, um die entsprechenden
Variablen auszuwählen. Neben der
Möglichkeit von Langzeitaufnahmen
stehen diverse Triggerfunktionalitäten und Cursor im TwinCAT
Scope 2 zur Verfügung.
Mit TwinCAT EtherCAT Redundancy
wird der TwinCAT-EtherCAT-Master
um die Möglichkeit zur Realisierung
einer Kabelredundanz erweitert: Vom
letzten logischen Teilnehmer wird
ein Kabel zum Master zurückgeführt.
Konfiguration und Diagnose erfolgen
im TwinCAT System Manager.
Mithilfe des TwinCAT Solar Position
Algorithm ist es möglich, den Sonnenstandswinkel unter Verwendung
von Datum, Uhrzeit, geografischer
Länge und Breite sowie weiteren
Parametern (je nach gewünschter
Genauigkeit) zu ermitteln. Der entwickelte Funktionsbaustein arbeitet
mit einer maximalen Ungenauigkeit
von ±0,001°.
Windows NT/2000/XP, Windows 7
Windows XP, Windows 7
Windows NT/2000/XP, Windows 7,
Windows XP, Windows CE
Windows CE
TwinCAT I/O
TwinCAT I/O
TwinCAT I/O
TwinCAT PLC
www.beckhoff.de/TS622x
TwinCAT 2
Windows NT/XP Embedded,
1029
Supplements
Controller
TS4xxx | TwinCAT 2 Supplements, Controller
TwinCAT 2
Technische Daten
1030
Zielsystem
TwinCAT PLC Controller Toolbox
TwinCAT PLC Temperature Controller
TS4100
TS4110
Die TwinCAT Controller Toolbox umfasst alle wesentlichen
Bausteine zur Realisierung von regelungstechnischen Applikationen.
– Toolbox mit regelungstechnischen Grundbausteinen
– Regler genügen industriellen Ansprüchen
wie Anti-Reset-Windup
– einfache Basisregler (P, I, D)
– komplexe Regler (PI, PID, umschaltende Regler)
– Filterbausteine
– Stellgrößengeneratoren (Begrenzer, PWM)
– Rampen- und Signalgeneratorenbausteine
Mit dem TwinCAT Temperature Controller können Temperaturregler einfach realisiert werden. Eine einfache Inbetriebnahme durch Selbsteinstellung des Reglers (Selftuning) ist
enthalten.
– Automatik- und Handbetrieb mit stoßfreiem Aufsetzen
– Stellgröße analog oder als pulsweitenmoduliertes Signal
– Toleranzbandüberwachung, Absolutwertüberwachung
– skalierbare Reaktion auf Sensorfehler und
Heizstromfehler
– Begrenzung von Soll- und Stellgröße
– optionale Verrampung der Sollgröße
– optionale Anfahrschaltung für die Sollgröße
– Kern des Temperaturreglers ist ein industrieller
PID-Regler
Windows CE
Windows CE
Min. TwinCAT-Level
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
Motion
Communication
Supplements
Technische Daten
Zielsystem
TwinCAT PLC Motion Control XFC
TwinCAT PLC Hydraulic Positioning
TS5065
TS5810
Mit eXtreme Fast Control (XFC) wird eine Technik bezeichnet,
die mit EtherCAT, speziellen I/O-Klemmen und TwinCAT auf
dem PC eine sehr schnelle zeitlich hochpräzise Reaktion
ermöglicht. Mit den Distributed-Clocks (DC) von EtherCAT
und entsprechenden Klemmen können so einfach verteiltes
Latchen oder Nockenschaltwerke realisiert werden.
– Bausteine zum hochgenauen Erfassen und Schalten
von digitalen Signalen bezogen auf Achspositionen
– EtherCAT-Distributed-Clocks mit den zeitstempelbasierten Ein- und Ausgangs-EtherCAT-Klemmen
EL1252, EL2252 oder EL2262
– Konvertierungsbausteine von DC-Zeit in Position und
umgekehrt
– komfortabler PLCopen-konformer TouchProbe-Baustein
– digitales Nockenschaltwerk als PLCopen-konformer
Baustein
In TwinCAT Hydraulic Positioning sind Algorithmen
zur Regelung und Positionierung von Hydraulikachsen
zusammengefasst und stehen als PLCopen-konforme
SPS-Bausteine zur Verfügung.
– Programmierung über zertifizierte
PLCopen-Motion-Bausteine
– Sollwertgeneratoren speziell für hydraulische
Anwendungen
– Kopplung der Sollwertgeneratoren an
NC PTP/NC I/CNC möglich
– freie Profilgestaltung durch Anbindung von
kundenspezifischen Sollwertgeneratoren
– Unterstützung nicht-linearer Getriebe
– mehrfach segmentierte Bewegungen (Blending)
– Unterstützung aller benötigten Schnittstellen
über Beckhoff-I/O-System
– Unterstützung gebräuchlicher Feldbussysteme
– alle Prozesswerte in physikalischen Einheiten,
flächenrichtige Kraftermittlung
– Unterstützung von standardisierten und applikationsspezifischen Reglern für Position, Kraft/Druck
– ablösender Übergang zwischen Kraft- und
Positionsregelung
– automatische Identifikation von Ventilkennlinien
und Achseigenschaften
– Kennlinien-Linearisierung
– Wartung und Inbetriebnahmetool für
– Achsparametrierung
– Ventilparametrierung inkl. Kennlinie
– Reglerparametrierung
– Auslösung von Testkommandos
– Darstellung von Istwerten
Windows CE
Windows CE
Min. TwinCAT-Level
TwinCAT NC PTP
TwinCAT PLC
TwinCAT 2
TS5xxx | TwinCAT 2 Supplements, Motion
1031
Supplements
Motion
TSxxxx | TwinCAT 2 Supplements, Motion
TwinCAT NC FIFO Axes
TwinCAT NC Flying Saw
TwinCAT PLC Remote
Synchronisation
TwinCAT 2
Technische Daten
1032
TS5060
TS5055
TS5066
Mit TwinCAT NC FIFO Axes können
extern generierte Positionssollwerte
in Form einer Geschwindigkeitsvorsteuerung an die Achsen ausgegeben
werden. Dabei ist die Sollwertgenerierung so aufgebaut, dass bei der zeitlichen Abarbeitung der FIFO-Einträge
nicht nur die Sollposition, sondern
auch die Sollgeschwindigkeit ermittelt
wird. Zwischen zwei benachbarten
FIFO-Einträgen wird, falls notwendig,
interpoliert.
TwinCAT NC Flying Saw realisiert die
Kopplung einer Slaveachse an eine
Masterachse in einer bestimmten
Synchronposition (Fliegende Säge).
SPS-Bausteine ermöglichen das Einund Auskoppeln sowie die Parametrierung.
– Als Masterachse können reale
oder virtuelle Achsen sowie andere
externe Istwertgeber dienen.
– Aufsynchronisieren der Slaveachse
aus einer beliebigen Bewegungssituation (Stillstand, Vorwärts- oder
Rückwärtsfahrt) auf den fahrenden
Master
– einfaches Aufsynchronisieren
auf die Mastergeschwindigkeit
– positionsgenaues Aufsynchronisieren auf die Masterachse
(Geschwindigkeit und Position)
– Synchrongeschwindigkeit über
Koppelfaktor einstellbar
– optionale Rücklaufsperre als
zusätzliche Sicherheitsfunktion
– überlagerte Streckenkompensation
in der Synchronphase zur dynamischen Positionskorrektur
Durch den zunehmenden Einsatz dezentraler Steuerungen tritt immer häufiger
die Anforderung auf, verschiedene
Systeme zeitlich zu synchronisieren.
Die Realisierung zyklisch versandter
Informationen führt bei Systemen ohne
identische Zeitbasis zu Schwebungseffekten. Diese äußern sich z. B. bei
der Synchronisierung von Antrieben,
deren Achsinformationen via Netzwerk
übertragen werden, als periodisch
auftretende Betriebsstörungen.
Die Softwarebibliothek TwinCAT
PLC Remote Synchronisation bietet
Möglichkeiten zur allgemeinen Zeitsynchronisierung von Informationen auf
verteilten Systemen sowie spezielle
Methoden zur Synchronisierung von
NC-Achsen („verteilte Achsen“).
Windows CE
Windows CE
Windows CE
Min. TwinCAT-Level
TwinCAT NC PTP
TwinCAT NC PTP
TwinCAT PLC
Zielsystem
Communication
Supplements
TwinCAT NC Camming
TwinCAT Cam Design Tool
TwinCAT Digital Cam Server
TS5050
TS1510
TS5800
TwinCAT NC Camming (Kurvenscheiben) ist eine
nicht-lineare Beziehung zwischen einer Masterund einer Slaveachse. Das Camming-Paket bietet
verschiedene Möglichkeiten der Speicherung
von Kurvenscheiben. Komfortable SPS-Bausteine
ermöglichen das Laden, Koppeln und Entkoppeln
von Kurvenscheiben. Es ist möglich, Kurvenscheiben im laufenden Betrieb neu zu laden oder
zu modifizieren. Das TwinCAT Cam Design Tool
unterstützt bei der Erstellung der Kurvenscheiben.
– Positionstabelle mit Masterstützpunkten
und zugehörigen Slavepositionen, zwischen
den Stützstellen wird linear oder durch
Splines interpoliert
– Motion-Function-Tabelle, die eine Kurvenscheibe mittels Bewegungsgesetzen nach
der Richtlinie VDI 2143 beschreibt
– zyklische oder lineare Abarbeitung
– Kurvenscheibe durch Offset und
Skalierung, sowohl master- als auch
slaveseitig, modifizierbar
– hohe Flexibilität durch Onlineänderung
der Motion Functions
Das TwinCAT Cam Design Tool ermöglicht die
Generierung und Modifizierung von Kurvenscheiben mithilfe eines grafischen Editors. Diese
werden als Abschnitte von Bewegungsgesetzen,
wie modifizierte Sinuslinie, harmonische Kombination oder den verschiedenen Polynomfunktionen, zusammengesetzt. Dargestellt werden
neben der Slave-Position, auch Geschwindigkeit,
Beschleunigung und Ruck. Die erzeugten Kurvenscheiben können als Tabellen mit vorgegebener
Schrittweite oder als sogenannte Motion Functions
an die NC übergeben werden.
Der TwinCAT Digital Cam Server ist ein schnelles
Nockenschaltwerk mit Überwachung für verschiedene Feldbusse. Die Konfiguration der Nocken
erfolgt in TwinCAT Engineering.
– performantes feldbusunabhängiges
Nockenschaltwerk mit vielen Funktionen
– bis zu 320 Ausgänge
– bis zu 180 Nocken pro Ausgang
– Weg-Weg-Nocken, Weg-Zeit-Nocken,
Bremsnocken
– dynamische Geschwindigkeitskorrektur
– Drehzahlmessung bzw. Drehzahlüberwachung
Windows NT/2000/XP,
Windows CE
Windows 7
Windows CE
TwinCAT NC PTP
TwinCAT NC PTP
TwinCAT NC PTP
TwinCAT 2
Motion
1033
Supplements
Motion
TSxxxx | TwinCAT 2 Supplements, Motion
TwinCAT Valve Diagram Editor
TwinCAT Kinematic Transformation
TS1500
TS511x
Der TwinCAT Valve Diagram Editor ermöglicht die Linearisierung von nicht-linearen Kennlinien von Hydraulikventilen
mithilfe eines grafischen Editors. Anhand von wenigen Stützstellen können Geraden oder Polynome 5. Grades ermittelt
werden, welche diese verbinden. Die ermittelte Linearisierungskennlinie kann in die TwinCAT-NC-Echtzeit geladen und
bei der Ausgabe der Spannungen im Drive berücksichtigt
werden.
Mit TwinCAT Kinematic Transformation sind verschiedene
Roboterkinematiken realisierbar. Die Programmierung der
Bewegung des Roboters erfolgt in kartesischen Koordinaten
entweder mit DIN 66025-Befehlen oder mit den PLCopenkonformen Bausteinen aus der SPS. Eine integrierte Dynamikvorsteuerung sorgt für eine hohe Präzision der Bewegung
auch bei hohen Beschleunigungen und Geschwindigkeiten.
Die Konfiguration erfolgt im TwinCAT Engineering Interface
Server.
– Unterstützung verschiedener paralleler und auch
serieller Kinematiken, wie sie z. B. für Pick-and-placeAufgaben genutzt werden
– Unterstützung der Programmierung von interpolierenden
Bewegungen in G-Code (DIN 66025)
– Alternativ können auch Standard-PTP- und Kurvenscheiben-Anwendungen realisiert werden.
– einfache Programmierung im kartesischen Koordinatensystem
– Inverse Kinematik für die relevanten Motorpositionen
wird automatisch berechnet.
– Konfiguration der Kinematik im TwinCAT Engineering
Interface Server. Neben dem Typ (z. B. Delta) müssen
auch die Stablängen und Versätze parametriert werden.
– Für die Dynamikvorsteuerung können Massen und
Massenträgheiten vorgegeben werden.
– Tracking mithilfe der Fliegende Säge und Kurvenscheiben
zum Aufsynchronisieren (z. B. auf Förderbänder)
– optimiert für die Beckhoff Servoverstärker der
Serie AX5000
– Folgende Kinematiken sind integriert:
– kartesische Portale
– 2-D-Parallelkinematik
– Scherenkinematik
– Kran- und Rollenkinematiken
– 3-D-Delta
– SCARA
– aufgeteilt in verschiedene Produkt-Level je nach
Komplexität der Kinematik
Zielsystem
Windows NT/2000/XP, Windows 7, Windows CE
Min. TwinCAT-Level
TwinCAT NC PTP
TwinCAT NC I
TwinCAT 2
Technische Daten
1034
Communication
Communication
Supplements
TS6xxx | TwinCAT 2 Supplements, Communication
TwinCAT PLC Serial Communication
TwinCAT PLC Serial Communication
TwinCAT PLC Modbus RTU
Technische Daten
TS6340
TS6341
TS6255
TwinCAT Serial Communication realisiert die Kommunikation zu seriellen
Geräten, wie Drucker, Barcodescanner
usw. Unterstützt werden die serielle
Schnittstelle des PCs und die seriellen
Beckhoff EtherCAT-Klemmen EL6xxx
und Busklemmen KL6xxx.
Über das netzwerkbasierende
Feldbussystem von Beckhoff kann auf
die seriellen Klemmen in bis zu 100 m
Entfernung zugegriffen werden. Zusätzlich besteht die Möglichkeit, virtuelle
COM-Schnittstellen des Betriebssystems
aus der SPS anzusprechen.
Die Softwarebibliothek TwinCAT PLC
Serial Communication 3964R/RK512
realisiert die serielle Kommunikation
über das 3964R- bzw. RK512-Protokoll. Unterstützt werden die serielle
Schnittstelle des PCs und die seriellen Beckhoff Busklemmen KL6xxx.
Die TwinCAT-PLC-Serial-Communication-Bibliothek ist enthalten.
Die SPS-Bibliothek TwinCAT
PLC Serial Communication RK512
unterstützt das Senden und Empfangen von SPS-Variablen beliebigen
Typs. Die Daten, mit einer Länge
von bis zu 128 Byte, werden transparent als Datenbausteine übertragen.
Zur sicheren Datenübertragung wird
unterhalb des RK512-Protokolls das
3964R-Protokoll verwendet.
TwinCAT Modbus RTU realisiert die
Modbus-RTU-Kommunikation über eine
serielle RS232-, RS422- oder RS485Schnittstelle und ist damit sowohl für
die PC/CX-Schnittstellen als auch für
den Betrieb mit den seriellen Busklemmen KL6xxx geeignet. Beinhaltet sind
Bausteine für den Master- und den
Slave-Betrieb mit einfacher Konfiguration.
Windows CE
Windows CE
Windows CE
Min. TwinCAT-Level
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
Zielsystem
TwinCAT 2
3964R/RK512
1035
Supplements
Communication
Technische Daten
TwinCAT 2
Zielsystem
1036
TwinCAT Modbus TCP
TwinCAT Modbus TCP
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
Server
Server CE
IEC 60870-5-10x
IEC 60870-5-104 CE
TS6250
TS6250-0030
TS650x
TS650x-0030
TwinCAT Modbus TCP Server
agiert als Gateway zwischen
Modbus-TCP-Devices und
TwinCAT-Laufzeitsystemen.
Es stellt sowohl Server- als
auch Clientfunktionalitäten
bereit. Im Serverbetrieb können die Speicherbereiche
mehrerer TwinCAT-Laufzeitsysteme direkt auf die
Modbus-Speicherbereiche
gemappt werden. Zum Implementieren eines ModbusTCP-Clients wird eine SPSBibliothek mitgeliefert, um
auf die Speicherbereiche
eines Modbus-TCP-Devices
zugreifen zu können.
TwinCAT Modbus TCP Server
CE agiert als Gateway
zwischen Modbus-TCPDevices und TwinCATLaufzeitsystemen. Es stellt
sowohl Server- als auch
Clientfunktionalitäten bereit.
Im Serverbetrieb können die
Speicherbereiche mehrerer
TwinCAT-Laufzeitsysteme
direkt auf die ModbusSpeicherbereiche gemappt
werden. Zum Implementieren eines Modbus-TCPClients wird eine SPS-Bibliothek mitgeliefert, um auf
die Speicherbereiche eines
Modbus-TCP-Devices zugreifen zu können.
Die TS650x ermöglichen
die IEC 60870-5-10x-konforme Kommunikation aus
der TwinCAT-SPS heraus.
Sowohl Master- als auch
Slave-Bibliotheken stehen
zur Verfügung.
Die TS650x-0030 ermöglichen die IEC 60870-5-10xkonforme Kommunikation
aus der TwinCAT-SPS heraus.
Sowohl Master- als auch
Slave-Bibliotheken stehen
für Applikationen unter
Windows CE zur Verfügung.
Windows NT/2000/XP,
Windows CE
Windows 7
SPS-Bibliothek für
die Realisierung von
Mastern für
– IEC 60870-5-101
– IEC 60870-5-102
– IEC 60870-5-103
– IEC 60870-5-104
SPS-Bibliothek für
Slaves für
– IEC 60870-5-101
– IEC 60870-5-104
Windows NT/2000/XP,
SPS-Bibliothek für
Mastern für
– IEC 60870-5-104
SPS-Bibliothek für
Slaves für
– IEC 60870-5-104
Windows CE
Windows 7
Min. TwinCAT-Level
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
www.beckhoff.de/
www.beckhoff.de/
TS6250-0030
TS650x-0030
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
IEC 61850 Server
IEC 61400-25 Server
TS6511
Communication
Supplements
TwinCAT DriveTop Server
TwinCAT DriveCOM OPC Server
TS6509
TS6371
TS6370
Die IEC 61850 definiert ein Kommunikationsprotokoll, das insbesondere
in elektrischen Schaltanlagen eingesetzt wird. Mit der SPS-Bibilothek
TwinCAT IEC 61850 Server lässt
sich eine solche standardisierte
Kommunikation realisieren. Der von
Beckhoff entwickelte Kommunikationsstack basiert auf dem MMSProtokoll und unterstützt neben
der Basisnorm IEC 61850 auch die
zugehörigen Spezialisierungen. Zur
komfortablen Konfiguration kann der
TwinCAT Telecontrol Configurator
verwendet werden, der gemeinsam
mit der SPS-Bibliothek ausgeliefert
wird. Anhand der darin erstellten
Konfiguration kann ein SPS-CodeExport erfolgen, der in bestehende
SPS-Projekte eingebunden werden
kann.
Die IEC 61400-25 ist eine Spezialisierung der IEC 61850 für Windkraftanlagen. Das Datenmodell wird
dabei gezielt um Objekte, wie z. B.
Wind Turbine Generator, erweitert.
Auch hier steht der TwinCAT Telecontrol Configurator zur Verfügung.
Neben SPS-Code kann er auch
TwinCAT-Scope-2-Konfigurationen
erstellen.
Der TwinCAT DriveTop Server ist
ein Kommunikationsserver zur
Anbindung des Indramat-DriveTop-Tools an TwinCAT. Damit kann
das DriveTop-Tool zur Konfiguration
und Inbetriebnahme von IndramatAntrieben genutzt werden. Unterstützt werden auch Konfigurationen
mit mehreren SERCOS-Ringen.
Die DriveCOM-Nutzerorganisation
hat sich zum Ziel gesetzt, eine einheitliche, standardisierte und feldbusunabhängige Kommunikation
von Konfigurations-, Inbetriebnahme- und Diagnosetools verschiedener Hersteller zu Antrieben
zu schaffen. Der TwinCAT DriveCOM
OPC Server liefert genau diese
Kommunikationsverbindung:
Er ermöglicht den feldbusunabhängigen Datenfluss vom Engineeringtool bis in den Antrieb. Auf Basis
des netzwerkfähigen TwinCAT-Kommunikationssystems ADS können
die verteilten Antriebe von einer
zentralen Stelle konfiguriert und
diagnostiziert werden.
Der TwinCAT DriveCOM OPC
Server benötigt ein unterlagertes
TwinCAT-System mit einer Beckhoff
Feldbuskarte vom Typ FCxxxx.
Der TwinCAT-DriveCOM-Konfigurator findet unterstützte Antriebe in
der TwinCAT-Konfiguration und stellt
diese Information dem Engineeringtool zur Verfügung. Der Konfigurator
verfügt über ein Automation-Interface und kann somit auch von
anderen Tools „remote“ bedient
werden.
Windows NT/2000/XP,
Windows NT/2000/XP,
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
TwinCAT NC PTP
TwinCAT NC PTP
TwinCAT 2
Communication
1037
Supplements
Communication
TwinCAT 2
Technische Daten
1038
TwinCAT
TwinCAT
TwinCAT
OPC Server
OPC UA Server
OPC UA Server CE
TS6120
TS6100
TS6100-0030
Der TwinCAT OPC Server ist eine
Schnittstelle für den standardisierten
Datenaustausch. Er unterstützt die
Spezifikationen DataAccess (DA) und
XML-DA. DataAccess basiert auf der
Microsoft-COM-Technologie und stellt
dem Client Daten zur Verfügung. Die
OPC-XML-DA-Spezifikation ermöglicht
es, Daten per XML via HTTP auszutauschen. Die Konfiguration der Server
erfolgt in einem Konfigurationstool
oder via XML.
ist die neueste Technologiegeneration der OPC Foundation für einen
sicheren, zuverlässigen und herstellerneutralen Transport von Rohdaten
und vorverarbeiteten Informationen
von der Fertigungsebene bis in das
Produktionsplanungs- oder ERP-System.
Auf einheitliche, sichere und zuverlässige Weise steht mit OPC UA jeder
berechtigten Anwendung und jeder
autorisierten Person jede gewünschte
Information zu jeder Zeit und an jedem
Ort zur Verfügung.
ist die neueste Technologiegeneration der OPC Foundation für einen
sicheren, zuverlässigen und herstellerneutralen Transport von Rohdaten
und vorverarbeiteten Informationen
von der Fertigungsebene bis in das
Produktionsplanungs- oder ERP-System.
Auf einheitliche, sichere und zuverlässige Weise steht mit OPC UA jeder
berechtigten Anwendung und jeder
autorisierten Person jede gewünschte
Information zu jeder Zeit und an jedem
Ort zur Verfügung.
TwinCAT OPC UA Server
– Funktionen DataAccess/
HistoricalAccess/Alarm&Condition
Neustart
Kommunikationsverbindung führt
nicht zum Datenverlust
TwinCAT OPC UA Server CE
– Funktionen DataAccess/
HistoricalAccess/Alarm&Condition
Neustart
Kommunikationsverbindung führt
nicht zum Datenverlust
TwinCAT OPC UA Client
– SPS-Funktionsbausteine
für UA-DataAccess
– Demo-UA-Client für
Diagnosezwecke
TwinCAT OPC UA Client CE
– SPS-Funktionsbausteine
für UA-DataAccess
– Demo-UA-Client für
Diagnosezwecke
Windows CE
Zielsystem
Min. TwinCAT-Level
TwinCAT I/O
TwinCAT I/O
TwinCAT I/O
Communication
Supplements
TwinCAT SMS/SMTP Server
TwinCAT SMS/SMTP Server CE
TwinCAT TCP/IP Server
TwinCAT TCP/IP Server CE
TS6350
TS6350-0030
TS6310
TS6310-0030
TwinCAT SMS/SMTP Server ermöglicht das Versenden von SMS bzw.
E-Mails unter Verwendung von
SPS-Bausteinen. Letzteres erlaubt
ebenfalls das Versenden von Dateianhängen, HTML-Texten sowie das
Setzen der Prioritätseinstellungen
der Nachrichten. Die verschlüsselte
E-Mail-Kommunikation ist durch die
Unterstützung von STARTTLS/SSL
konfigurierbar.
TwinCAT SMS/SMTP Server CE
ermöglicht das Versenden von SMS
bzw. E-Mails unter Verwendung von
SPS-Bausteinen. Letzteres erlaubt
ebenfalls das Versenden von Dateianhängen, HTML-Texten sowie das
Setzen der Prioritätseinstellungen
der Nachrichten. Die verschlüsselte
E-Mail-Kommunikation ist durch die
Unterstützung von STARTTLS/SSL
konfigurierbar.
TwinCAT TCP/IP Server dient der
Implementierung und Realisierung
eines oder mehrerer TCP/IP-Server
und/oder TCP/IP-Clients in der
TwinCAT-PLC. Für den Kommunikationsauf- und -abbau sowie für den
reinen Datenaustausch (Send und
Receive) existieren entsprechende
Bausteine. Zum Überwachen von
TwinCAT-Laufzeiten ermöglicht
die mitgelieferte SNMP-Bibliothek,
Meldungen zu verschicken (Traps)
und Anfragen zu beantworten (Get).
TwinCAT TCP/IP Server CE dient der
Implementierung und Realisierung
eines oder mehrerer TCP/IP-Server
und/oder TCP/IP-Clients in der
TwinCAT-PLC. Für den Kommunikationsauf- und -abbau sowie für den
reinen Datenaustausch (Send und
Receive) existieren entsprechende
Bausteine. Zum Überwachen von
TwinCAT-Laufzeiten ermöglicht
die mitgelieferte SNMP-Bibliothek,
Meldungen zu verschicken (Traps)
und Anfragen zu beantworten (Get).
Windows CE
Windows CE
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
TwinCAT 2
Communication
1039
Supplements
Communication
Technische Daten
TwinCAT 2
Zielsystem
1040
TwinCAT PROFINET RT
TwinCAT PROFINET RT
TwinCAT EtherNet/IP
TwinCAT EtherNet/IP
Controller
Device
Slave
Slave CE
TS6271
TS6270
TS6280
TS6280-0030
TwinCAT PROFINET RT
Controller (Master) ist ein
Supplement, das aus jeder
PC-basierten Steuerung mit
Intel®-Chipsatz und dem von
Beckhoff entwickelten Realtime-Ethernet-Treiber einen
PROFINET-RT-Controller
macht. Aus einer EthernetSchnittstelle wird durch das
Freischalten eines Keys ein
PROFINET-Controller. Das
PROFINET-Supplement ist
Bestandteil der TwinCATInstallation und kann im
Config Mode auch ohne Key
betrieben werden. Es ist auf
PCs und Embedded-PCs lauffähig und kann ab TwinCAT
2.11 R3 genutzt werden.
In Verbindung mit der
PROFINET-Klemme EL6631
für das EtherCAT-I/O-System
lässt sich PROFINET auch
über EtherCAT tunneln,
hierfür ist das Supplement
nicht notwendig. Damit kann
jedes EtherCAT-Netzwerk
auch mit PROFINET-RTDevices Daten austauschen.
TwinCAT PROFINET RT
Device (Slave) ist ein Supplement, das aus jeder PCbasierten Steuerung mit
Intel®-Chipsatz und dem
von Beckhoff entwickelten
Realtime-Ethernet-Treiber
ein PROFINET-RT-Device
macht. Aus einer EthernetSchnittstelle wird durch die
Installation des Supplements
ein PROFINET-Slave. Das
Supplement kann auf PCs
und Embedded-PCs genutzt
werden. In Verbindung mit
der PROFINET-Klemme
EL6631-0010 für das
EtherCAT-I/O-System lässt
sich PROFINET auch über
EtherCAT tunneln. Damit
kann jedes EtherCAT-Netzwerk auch mit PROFINETRT-Controllern Daten
austauschen. Beim Einsatz
der EL6631-0010 ist das
Supplement TwinCAT
PROFINET IO Controller
nicht notwendig.
jeder PC-basierten Steuerung
mit Intel®-Chipsatz und dem
einen EtherNet/IP-Slave
macht. Die Ethernet-Schnittstelle wird durch Installation
des Supplements zu einem
EtherNet/IP-Slave. Einsetzbar ist dieses Produkt auf
allen PC-Steuerungen und
mit Windows XP und
Windows CE.
jeder PC-basierten Steuerung
mit Intel®-Chipsatz und dem
einen EtherNet/IP-Slave
macht. Die Ethernet-Schnittstelle wird durch Installation
des Supplements zu einem
EtherNet/IP-Slave. Einsetzbar ist dieses Produkt auf
allen PC-Steuerungen und
mit Windows CE.
Windows NT/2000/XP,
Windows NT/2000/XP,
Windows NT/2000/XP,
Windows CE
Min. TwinCAT-Level
TwinCAT I/O
TwinCAT I/O
TwinCAT I/O
TwinCAT I/O
www.beckhoff.de/
TS6280-0030
TwinCAT Virtual Serial COM
TwinCAT FTP Client
Driver
Communication
Supplements
TwinCAT PLC RFID Reader
TwinCAT PLC S5/S7
Communication
Communication
TS6360
TS6300
TS6600
TS6610
TwinCAT Virtual Serial COM Driver
erlaubt das Einbinden von EtherCATKlemmen EL60xx oder EtherCATBox-Modulen EP6002 als normale
serielle Schnittstellen in Windows
CE oder Windows. Für jede EL60xx/
EP6002 wird dabei individuell
definiert, auf welchem Rechner für
sie eine serielle Schnittstelle erzeugt
werden soll. Der Zugriff auf das an
der Klemme angeschlossene Gerät
erfolgt über die Windows API für
serielle Schnittstellen.
TwinCAT FTP Client ermöglicht den
einfachen Zugriff aus der SPS auf
mehrere FTP-Server mithilfe von
verschiedenen Funktionsbausteinen.
So können nach einem Verbindungsaufbau (optional mit Authentifizierung) Dateien zum/vom Server geladen werden. Weitere Funktionsbausteine erlauben das Suchen, Anlegen,
Löschen und Umbenennen von
Dateien oder Verzeichnissen.
TwinCAT PLC RFID Reader Communication erlaubt das Ansprechen
verschiedener RFID-Reader über
eine serielle Schnittstelle. Mit dieser
Bibliothek steht ein generelles
abstraktes Interface zur Verfügung,
das für alle Reader genutzt werden
kann. Die Anpassung an einen
speziellen Reader ist durch eine
Konfigurationseinstellung einfach
durchzuführen.
TwinCAT PLC S5/S7 Communication
ermöglicht die einfache Anbindung
von TwinCAT an eine S5- oder
S7-Steuerung. Unter Verwendung
von Funktionsbausteinen kann auf
Datenbausteine, Merker, Eingänge,
Ausgänge, Zähler und Timer einer
S5- bzw. S7-Steuerung zugegriffen
werden. Die Kommunikation erfolgt
über TCP/IP.
Windows NT/2000/XP,
Windows NT/2000/XP,
Windows NT/2000/XP,
Windows NT/2000/XP,
TwinCAT I/O
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
TwinCAT 2
Communication
1041
Supplements
Building Automation
TS8xxx | TwinCAT 2 Supplements, Building Automation
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
HVAC
Building Automation
TwinCAT BACnet/IP
Basic
Technische Daten
TS8000
TS8010
TS8020
TwinCAT PLC HVAC ist eine
umfangreiche TwinCAT-SPSBibliothek mit Funktionsbausteinen für die Automation aller technischen Ausbaugewerke eines Gebäudes. Neben den klassischen
Funktionen der Heizungs-,
Lüftungs- und Klimatechnik
im Bereich der Energieerzeugung und Verteilung
sind zusätzlich alle Funktionen der Raumautomation
für die Beleuchtung, den
Sonnenschutz und die Raumklimaregelung enthalten.
Die Softwarebibliothek
TwinCAT PLC Building
Automation Basic erlaubt
die Realisierung aller für
die Raumautomatisierung
wichtigen Funktionen.
Hierzu gehören Beleuchtung
(Konstantlichtregelung,
Lichtdimmer, …), Fassadensteuerung, Skalierungsfunktionen, Filterbausteine,
Zeitschaltfunktionen und
Maximumwächter zur
Energieoptimierung.
BACnet (Building Automation Control Network) ist ein standardisiertes, herstellerunabhängiges Kommunikationsprotokoll für die Gebäudeautomatisierung. Verwendung findet
es in den Bereichen HLK, Lichtsteuerung, Sicherheits- und
Brandmeldetechnik. Die Implementierung dieses Protokolls
erfolgt sowohl als Server als auch als Client und ist auf allen
Beckhoff Industrie-PCs und Embedded-PCs lauffähig. Unterstützt werden alle Dienste eines BBC (BACnet Building Controller), wie z. B. gemeinsame Datennutzung (DS), Alarm- und
Ereignisverarbeitung (AE), Zeitplan (SCHED), Trendaufzeichnung (T) sowie Device- und Netzwerkmanagement (DM).
BACnet-Revision 12
Nach ISO 16484-5:2012 zertifizierte Embedded-PCs:
Bestellangaben CX8091 und CX9020 mit
BACnet/IP-Image (Lizenzkey enthalten)
– Bestellnummer des CX8091 (keine weitere Bestelloption notwendig) (siehe Seite 203 )
– Bestellnummer des CX9020-xxxx
(siehe Seite 214 ) + CX1800-1052
Bestellangaben CX5010/CX5020
(siehe Seite 224 )
– CX50x0 mit Windows CE | Bestellnummer des CX +
CX1800-1052 (BACnet/IP-Image, Lizenzkey enthalten)
– CX50x0 mit Windows XPe | Bestellnummer des CX +
Supplement TwinCAT BACnet/IP (TS8020, Lizenzkey
nötig), TwinCAT 2.11 R3
BACnet-Revision 6
Nach ISO 16484-5:2010 zertifizierte Embedded-PCs:
Bestellangaben CX9001/CX9010 mit BACnet/IP-Image
(Lizenzkey enthalten) (siehe Seite 208 )
– Bestellnummer des CX9001-xxxx + CX1800-1044
– Bestellnummer des CX9010-xxxx + CX1800-1044
TwinCAT 2
Bestellangaben CX5010/CX5020
(siehe Seite 224 )
– CX50x0 mit Windows CE | Bestellnummer des CX +
CX1800-1044 (BACnet/IP-Image, Lizenzkey enthalten)
– CX50x0 mit Windows XPe | Bestellnummer des CX +
Supplement TwinCAT BACnet/IP (TS8020, Lizenzkey
nötig), TwinCAT 2.11 R3
1042
Zielsystem
Windows NT/2000/XP,
Windows NT/2000/XP,
Windows NT/2000/XP,
Min. TwinCAT-Level
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
Building Automation
Communication
Supplements
TwinCAT
TwinCAT
TwinCAT
TwinCAT
TwinCAT
FIAS Server
Crestron Server
Bang & Olufsen Server
Building Automation
Building Automation
TS8035
TS8036
TS8037
TS8040
TS8100
Die Schnittstelle FIAS (Fidelio Interface and Application
Specification) nimmt eine
weltweit führende Position
für Hotelmanagementsoftware ein. Der TwinCAT FIAS
Server ist ein Softwarepaket zur Kommunikation
zwischen einer TwinCATSPS und einem System,
das über eine FIAS-Standard-Schnittstelle verfügt.
Die Kommunikation erfolgt
über TCP/IP. Die Verbindung
von Hotelmanagementsoftware und Automatisierungssystem trägt dazu bei,
den Energieverbrauch zu
optimieren: z. B. passt sich
bei einem nicht belegten
Zimmer die Klimaregelung
entsprechend an; bei
starker Sonneneinstrahlung wird die Beschattung
automatisch aktiviert.
Crestron ist einer der
führenden Hersteller von
Mediensteuerungssystemen. Der TwinCAT Crestron
Server ermöglicht die
Kommunikation zwischen
einer TwinCAT-SPS und
einer Crestron-Steuerung.
Verbunden werden beide
Systeme per Ethernet.
Zur Programmierung der
Crestron-Steuerung stehen
User-Makros für SIMPL
zur Verfügung. Innerhalb
der TwinCAT-SPS sind die
notwendigen Funktionsbausteine in einer SPS-Library
enthalten. Sowohl aus der
Crestron-Steuerung als
auch aus der TwinCAT-SPS
kann schreibend und lesend
auf den anderen Teilnehmer
zugegriffen werden.
Bang & Olufsen ist
weltweit anerkannt für
sein unverwechselbares
Sortiment an hochwertigen Audio-, Video- und
Multimediaprodukten.
Der TwinCAT Bang &
Olufsen Server ermöglicht
die Kommunikation zwischen einer TwinCAT-SPS
und einer Bang&OlufsenAudio/Video-Installation.
Für die TwinCAT-SPS steht
eine entsprechende SPSBibliothek zur Verfügung,
mit der auf das Masterlink-Gateway von Bang &
Olufsen zugegriffen werden
kann. Der Datenaustausch
erfolgt bidirektional über
Ethernet.
TwinCAT Building Automation
ist ein Softwarepaket zur Automation aller technischen Ausbaugewerke der Gebäudeautomation. Neben Bausteinen für
klassische HVAC-Applikationen
wird auch die Raumautomation
mit den Gewerken Beleuchtung,
Klimatisierung und Beschattung
berücksichtigt. Im Wesentlichen
besteht das Softwarepaket aus
drei Komponenten:
Das TwinCAT Building
Automation Framework
umfasst ein Konfigurationsprogramm (TwinCAT
Building Automation
Manager) und eine SPSLibrary.
Die SPS-Library ist so
aufgebaut, dass ein fertiges
Applikationsprogramm
mit den wichtigsten Raumautomatisierungsfunktionen zur Verfügung steht.
Hierzu zählen Beleuchtung,
Beschattung, Klimaregelung, Zeitschaltfunktionen,
Szenenverwaltung, Wetterstationen und Energieverbrauchserfassung.
Im TwinCAT Building
Automation Manager
werden alle Aktoren und
Sensoren eingetragen, zu
Gruppen zusammengefasst
und mit den Busklemmen
verknüpft. Die logische
Zuordnung der Sensoren
zu Aktoren erfolgt ebenfalls im TwinCAT Building
Automation Manager.
Das Konfigurationsprogramm erzeugt und aktiviert aus diesen Informationen die I/O-Verknüpfungen für alle eingetragenen
Geräte und schreibt alle
notwendigen Parameter
in die Controller.
TwinCAT BA PLC Libraries
Die TwinCAT BA PLC Libraries
enthalten Basisfunktionen
aus dem Bereich Regelung,
Signalverarbeitung, spezielle
mathematische Funktionen,
Störmeldeverarbeitung und
allgemeine Systemfunktionen.
TwinCAT BA PLC Templates
TwinCAT BA PLC Templates
bestehen aus fertigen TwinCATProgrammbausteinen für Sensoren, Aktoren, kompletten Baugruppen für Anlagenteile und
ganzen Anlagen der Heizung-,
Klima- und Lüftungstechnik.
TwinCAT BA Project Builder
Der TwinCAT BA Project Builder
ist ein Konfigurationsprogramm,
mit dem die Anlagenteile definiert und einzelnen Templates
zugeordnet werden. Aus diesen
Informationen werden für jeden
Controller die Projektdateien für
das TwinCAT PLC Control und
den TwinCAT System Manager
generiert.
Windows NT/2000/XP,
Windows NT/2000/XP,
Windows NT/2000/XP,
Windows NT/2000/XP,
Windows NT/2000/XP,
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
TwinCAT PLC
TwinCAT 2
Framework
1043

New Automation Technology 2016

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