instrumentación de una mesa de inclinación para fisioterapia

INSTRUMENTACIÓN DE UNA MESA DE
INCLINACIÓN PARA FISIOTERAPIA
Oropeza Saucedo Maria Montserrat , Vargas Treviño Aurora Diozcora, Reyes Cortés Fernando, Palomino Merino
Amparo Dora , Vergara Limón Sergio, Cid Monjaraz Jaime
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Facultad de Ciencias de la Electrónica, Maestría en Ciencias de la Electrónica, Opción en Automatización
II. DESCRIPCIÓN
DEL SISTEMA
I. INTRODUCCIÓN
POSICIONES QUIRÚRGICAS Y DE FISIOTERAPIA
POSICIÓN DE TRENDELENBURG
Fig
III. MODELO
MATEMÁTICO
no sliding.
Modelo Cinemático y Dinámico
Based on these hypotheses the case of planar motion of
Wheeled Mobile Robot is analyzed, where the problem is reduced
to find x, y and ɵ. The components x and y correspond to
translation movement, the component ɵ to the orientation of the
Wheeled Mobile Robot and the component dD is the rotation
angle of the steered wheels as shown in Fig. 3 [4], [5].
POSICIÓN DE ANTI- TRENDELENBURG
L
IV. SIMULACIÓN EN CAD
This feedback is achieved using the technique of sliding
horizon, which will implement control actions sequentially
obtained during a period of time, then another system status is
shown, and a new optimization problem is solved, therefore
the predictive horizon is continuously sliding over time as
shown the Fig. 4.
Pos.Deseada 0cm
Pos.Deseada 40cm
V. HARDWARE DE LA
MESA DE INCLINACIÓN
VI. FIRMWARE DE LA
MESA DE INCLINACIÓN
.
Pos.Deseada 78cm
VII. DESCRIPCIÓN DE LA
VIII. RESULTADOS
IX. CONCLUSIONES
INTERFAZ DE USUARIO
us to obtain the velocity commands.. The relationships are
expressed in (1), (2) and (3) [4], [5], [9], [10]:
X. REFERENCIAS