Grundlagen CAN-Bussysteme und

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Grundlagen
CAN-Bussysteme und
Studienarbeit
Michael Pasewerk
1
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis.............................................................................................................................2
Abbildungsverzeichnis .....................................................................................................................3
Quellenverzeichnis ...........................................................................................................................4
1
2
Der CAN-Bus ...........................................................................................................................5
1.1
Praktische Grundlagen ............................................................................................... 6
1.2
Der Identifier .............................................................................................................. 8
1.3
Das CAN-Telegramm ................................................................................................ 9
1.4
Die Arbitierung .......................................................................................................... 9
1.5
Die Busgeschwindigkeit........................................................................................... 10
1.6
OSI-Schicht eins und zwei ....................................................................................... 11
Das CANopen® Protokoll......................................................................................................11
2.1
Das Geräteprofil ....................................................................................................... 12
2.2
Das Objektverzeichnis.............................................................................................. 12
2.3
Die CANopen Kommunikation................................................................................ 15
2.3.1
Service Daten Objekte SDO............................................................................. 15
2.3.2
Prozess Daten Objekte PDO ............................................................................ 18
2.4
3
Ein paar typische Befehle der CAN-Kommunikation.............................................. 20
Beispiele einer CANopen Kommunikation............................................................................21
2
Abbildungsverzeichnis
Abbildung 1:
CAN Systeme ................................................................................................. 5
Abbildung 2:
CAN in Automobilen ..................................................................................... 6
Abbildung 3:
CAN Spannungsverlauf auf den Datenleitungen ........................................... 7
Abbildung 4:
Der CAN-Bus ................................................................................................. 7
Abbildung 5:
11 Bit Identifier .............................................................................................. 8
Abbildung 6:
29 Bit Identifier .............................................................................................. 8
Abbildung 7:
CAN-Telegramm............................................................................................ 9
Abbildung 8:
Datenraten CAN-Bus ................................................................................... 10
Abbildung 9:
Schicht 7 Kommunikationsprotokoll ........................................................... 11
Abbildung 10:
Objektübersicht Kommunikationsprofil....................................................... 13
Abbildung 11:
mögliche Objekte eines Knotens.................................................................. 14
Abbildung 12:
Beispiel Objekt auf Slave schreiben............................................................. 16
Abbildung 13:
Beispiel Objekt aus Slave liest ..................................................................... 17
Abbildung 14:
PDO Übersicht TX/RX ................................................................................ 18
Abbildung 15:
PDO Mapping .............................................................................................. 19
Abbildung 16:
PCAN-View NMT ....................................................................................... 21
Abbildung 17:
PCAN-View PDO Abfrage .......................................................................... 22
Abbildung 18:
PCAN-View Knoten Antwort ...................................................................... 23
Abbildung 19:
PCAN-View Objekt eines Knotens schreiben.............................................. 24
Abbildung 20:
PCAN-View Objekt von einem Knoten lesen.............................................. 25
3
Quellenverzeichnis
Quelle 1:
www.Bosch.de ....................................................................................................... 6
Quelle 2:
CANopen Guide Frenzel & Berg ........................................................................... 7
Quelle 3:
Quelle 4:
Quelle 5:
Quelle 6:
CANopen Guide Frenzel & Berg ......................................................................... 10
Quelle 7:
CANopen Guide Frenzel & Berg ......................................................................... 11
Quelle 8:
Moeller, XI/ON CANopen, 06/01 AWB2700-1395-D ........................................ 13
Quelle 9:
Moeller, XI/ON CANopen, 06/01 AWB2700-1395-D ........................................ 14
Quelle 10:
Moeller, XI/ON CANopen, 06/01 AWB2700-1395-D .................................... 16
Quelle 11:
Quelle 12:
Quelle 13:
4
1
Der CAN-Bus
Der asynchrone serielle CAN-Bus gehört zu den Feldbussen und wurde 1983 von der Fa.
Bosch entwickelt. Mit Intel zusammen wurde der Bus 1985 zur Vernetzung von Steuergeräten
in Automobilen vorgestellt. Hauptsächlich sollte eine Reduktion der Kabel herbeigeführt
werden, um Gewicht zu sparen.
Der CAN-Bus wurde 1991 erstmals in der Mercedes S-Klasse serienmäßig verbaut und ist seit
2001 auch in Kleinwagen zu finden. Da der Feldbus in seiner Geschwindigkeit recht flexibel
ist, diese reicht von einigen kBit bis 1 Mbit, kann er mit den verschiedensten Aufgaben
betraut werden. Meistens werden zwei getrennte CAN-Busse verwendet. Ein Highspeed - Bus
für die Motor und Sicherheitssteuerung und ein Lowspeed - Bus für die Komfort Elektronik.
Abbildung 1:
CAN Systeme im KFZ
Beide Systeme sind voneinander getrennt. Ein Datenaustausch zwischen beiden Systemen ist
dennoch über einen Gateway möglich. Im Zuge immer weiter fortschreitender Audio-und
5
Videotechnik in Automobilen wird mittlerweile neben dem CAN-Bus noch ein MultimediaBus betrieben, namens MOST.
Abbildung 2:
Quelle 1:
CAN in Automobilen
www.Bosch.de
1.1 Praktische Grundlagen
Alle am Bus angeschlossenen Geräte sind über drei Leitungen miteinander verbunden; CAN
High, CAN Low und Masse. In der Praxis werden die Leitungen geschirmt geführt, sodass
Masse auch über den Schirm gelegt werden kann. Die Datenleitungen selbst führen ihre
Signalinformationen differentiell, sodass sich eine Spannungsdifferenz zwischen CAN H und
CAN L kleiner 1,5V als rezessiv (logische 1) und bei Differenzen größer 3V als
dominant(logische 0) ausdrückt. Diese differenzielle Signalführung reduziert die
Störanfälligkeit erheblich, da Störungen stets auf beide Signale wirken und sich somit
Idealerweise eliminieren.
6
Abbildung 3:
CAN Spannungsverlauf auf den Datenleitungen
Signalverlauf CAN
5
4,5
4
Spannung in Volt
3,5
3
2,5
2
1,5
1
0,5
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
Zeit t
Am Ende jeder Leitung ist ein Abschlusswiderstand von 120 Ohm eingebaut, um die Leitung,
dessen Wellenwiderstand typischerweise auch um die 120 Ohm beträgt, abzuschließen. Somit
lassen sich Reflexionen oder Stehwellen verhindern.
Abbildung 4:
Quelle 2:
Der CAN-Bus
CANopen Guide Frenzel & Berg
7
1.2 Der Identifier
Der Identifier ist ein wichtiger Teil eines Frames. Bei CAN sind zwei Identifier definiert,
wobei der gebräuchlichste der 11Bit CAN 2.0A ist. Der zweite Extended Identifier (CAN
2.0B) unterscheidet sich nur in der Länge des Statusfeldes, da dieses einen 18 Bit langen
Subindex enthält und sich der Identifier somit auf 29 Bit Länge erstreckt. Dennoch können
beide auf einem Bus parallel eingesetzt werden.
Abbildung 5:
11 Bit Identifier
Quelle 3:
Abbildung 6:
29 Bit Identifier
Quelle 4:
8
1.3 Das CAN-Telegramm
Dieser Frame, das eigentliche CAN-Telegramm, beinhaltet neben dem Startfeld, Statusfeld
und Kontrollfeld noch das eigentliche Datenfeld, Bestätigungsfeld und das Endfeld. Im
Ganzen sieht das Telegramm wie folgt aus:
Abbildung 7:
CAN-Telegramm
Quelle 5: CANopen Guide Frenzel & Berg
Daraus ergibt sich eine Größe des Frames von minimal 44 Bit, wenn keine Nutzdaten
gesendet werden und maximal 108 Bit, wenn 8 Byte Daten verschickt werden. Bei CAN 2.0B
erhöhen sich beide Werte um jeweils 18 Bit. Eine typische Busgeschwindigkeit ist 125kBit/s,
sodass sich daraus Frame - Zeiten von 352µs bis 864µs pro Telegramm ergeben.
1.4 Die Arbitierung
Die Arbitierung auf dem CAN-BUS darf die Nachricht nicht zerstören. Grundsätzlich ist die
‚0’ auf dem CAN-Bus dominant und die ‚1’ rezessiv. Nachrichten haben immer nur einen
Sender, können aber mehrere Empfänger haben. Demzufolge haben Nachrichten mit dem
kleinsten Zähler die höchste Priorität. Durch Signallaufzeiten bedingt, kann es passieren, dass
zwei Sender gleichzeitig ihre Nachricht auf den Bus senden. Ein Knoten, der eine Nachricht
mit niedriger Priorität auf den Bus schreibt, wird von einem sendenden Knoten mit höher
priorisierter Nachricht überschrieben. Damit es nicht zu Datenverlust kommt, verfolgt jeder
sendende Knoten seine Nachricht und wiederholt den Sendevorgang, wenn die eigene
Nachricht überschrieben werden sollte. Zudem hört jeder Knoten auf dem Bus mit, damit nur
9
dann eine Nachricht auf den Bus gebracht wird, wenn dieser nicht genutzt wird. Werden
beispielsweise bei einem Master-Sync(Erklärung im weiteren Verlauf) alle Knoten abgefragt,
versuchen alle gleichzeitig zu antworten. Hier entscheidet die Wertigkeit des Identifiers wer
am höchsten priorisiert ist. Als Beispiel:
Zwei Knoten senden gleichzeitig eine Nachricht auf den Bus. Knoten A sendet mit dem
Identifier 0x182h und Knoten B sendet mit dem Identifier 0x184h.
Identifier A: 110000010
Identifier B: 110000100
Daraus ergibt sich eine Dominanz der Nachricht des Knotens A.
1.5 Die Busgeschwindigkeit
Die Buslänge bei CAN steht unmittelbar im Zusammenhang mit der möglichen maximalen
Arbeitsgeschwindigkeit. Der Standardwert hierfür liegt bei 125kBit/s und erlaubt Buslängen
bis 500m. In der folgenden Tabelle ist eine Übersicht dieser Parameter.
Abbildung 8:
Quelle 6:
Datenraten CAN-Bus
10
1.6 OSI-Schicht eins und zwei
Das CAN-Protokoll selbst regelt nur die Aufgaben für die Datenkommunikation der OSISchicht eins und zwei wie z.B.
- Signalcodierung, Bitsynchronisation und Bittiming -> Schicht 1
- Buszugriff, Telegrammformatierung und Fehlererkennung -> Schicht 2
2
Das CANopen® Protokoll
Überwiegend in Europa verbreitet, ist das Schicht-7 Kommunikationsprotokoll CANopen in
der Automatisierungstechnik zu finden. Es wurde von überwiegend deutschen Firmen unter
der Leitung von Bosch erarbeitet und ist als europäische Norm EN50325-4 standardisiert.
Das CANopen Protokoll nutzt als Übertragungsmedium den CAN-Bus (Schichten 1&2). Die
Anwendungsschicht 7 (Application Layer 7) regelt unter anderem das zeitliche Verhalten auf
dem Bus, die Verwendung der Identifier und das Netzwerkmanagement. Dies ermöglicht eine
reibungslose Kommunikation von Geräten verschiedener Hersteller.
Abbildung 9:
Quelle 7:
Schicht 7 Kommunikationsprotokoll
11
Grundsätzlich sind alle Geräte gleichberechtigt und jedes kann Daten senden und empfangen.
Somit ist der Bus bei Ausfall eines Gerätes noch voll einsatzfähig. Jedes Gerät, welches als
Steuergerät agiert, wird in dem CAN-Bus Knoten genannt und hat eine eigene
Knotenadresse(Node-ID), unter der es verfügbar ist. Grundsätzlich unterscheidet CANopen
zwischen Echtzeitdaten, die höher priorisiert über den Bus verschickt werden und
Parameterdaten. Parameterdaten sind niedriger priorisiert und dienen meist der Initialisierung
und Parametrierung von Knoten.
2.1 Das Geräteprofil
Sämtliche Eigenschaften von Geräten werden in so genannten Geräteprofilen beschrieben.
Diese enthalten Eingänge, Ausgänge, Daten und Parameter. Jede einzelne Eigenschaft eines
Gerätes wird bei CANopen als Objekt bezeichnet.
2.2 Das Objektverzeichnis
Alle einzelnen Objekte werden in einem Objektverzeichnis zusammengefasst. Das
Objektverzeichnis eines Gerätes beschreibt alle vorhandenen IO´s und dessen
Kommunikationseigenschaften. Es gibt zwingend vorgeschriebene Objekte und frei
definierbare. Vorgeschrieben sind beispielsweise Objekte, die für das Netzwerkmanagement
benötigt werden. Die einzelnen Objekte eines Verzeichnisses enthalten eine Nummer(Index)
und sind somit adressierbar. Der Datentyp dieser Objekte kann als Byte, Integer, Long oder
String definiert sein. Arrays und Strukturen eines Objektes werden mit einem Subindex
versehen, um diese zu adressieren.
Diese Objekte werden unter anderem in einem Data Sheet (*.eds File) gespeichert und
beschreiben somit den vollen Funktionsumfang eines CANopen Knotens. Im Folgenden ist
ein typisches Objektverzeichnis (ohne IO´s) aufgeführt:
12
Abbildung 10:
Objektübersicht Kommunikationsprofil
Quelle 8: Moeller, XI/ON CANopen, 06/01 AWB2700-1395-D
Mit ‚rw’ gekennzeichnete Einträge sind beschreibbare Parameter und die mit ‚const’
markierte Zeilen sind Herstellervorgaben, die nur gelesen werden können.
Wichtige Werte:
0x1001
Error Register; Fehler bei der CAN-Kommunikation werden hier abgelegt
0x1005
Master Sync; default 0x80 Erläuterung im folgenden Abschnitt
0x100C
t in ms multipliziert mit dem Wert von 0x100D ergibt das Node Guarding
0x100D
Faktor s.o
0x1011
Reset auf default Werte
13
Es folgt eine Tabelle mit möglichen Objekten für digitale und analoge IO´s:
Abbildung 11:
Quelle 9:
mögliche Objekte eines Knotens
Moeller, XI/ON CANopen, 06/01 AWB2700-1395-D
Oft genutzt werden hier 0x6220, um digitale Ausgänge eines Knotens zu setzen oder 0x6020
um ebensolche auszulesen. Ebenso wie 6411 zum Setzen analoger Ausgänge oder 0x6401
zum Lesen analoger Eingänge. Die 16 Bit für analoge IO´s reichen i.d.R aus, da die meisten
AD bzw. DA Wandler in der Industrie aus Kostengründen nur 10-16 Bit besitzen
14
2.3 Die CANopen Kommunikation
Die Kommunikation der Knoten untereinander erfolgt in Form von Telegrammen. Es werden
grundsätzlich zwei Arten von Telegrammen unterschieden. Zum einen PDO´s (Process Data
Object) und zum anderen mit SDO´s (Service Data Object). PDO´s dienen ausschließlich
dem Austausch von aktuellen Prozessdaten, die hoch priorisiert gleich mehrere Objekte in
einem Telegramm übertragen. Mit der niedriger priorisierten SDO´s kann auf das gesamte
Objektverzeichnis zugegriffen werden, während aber nur ein Objekt pro Telegramm
verschickt werden kann. Zudem werden Service Daten Objekte immer beantwortet und
können maximal 4 Byte Nutzdaten bei 4 Byte Indexierungsdaten enthalten, während Prozess
Daten Objekte unbeantwortet 8Byte Nutzdaten transportieren können. Neben diesen beiden
Telegrammen werden noch Weitere für das Netzwerkmanagement genutzt.
2.3.1
Service Daten Objekte SDO
Jedes Objekt des Objektverzeichnisses lässt sich mit Service Daten Objekten ansprechen und
je nach Definition lesen und/oder schreiben. Knoten werden mit dem Identifier 0x600h + der
Knotennummer angesprochen. Von den 8 Byte Daten, die das Telegramm enthält, sind die
ersten vier für die Adressierung des Objekts vorgesehen und die verbleibenden stehen
Nutzdaten zur Verfügung.
Aufbau der Service Daten Objekte:
- 8 Bit Domainprotokoll
Byte 0
- 16 Bit Index
Byte1,Byte2
- 8 Bit Subindex
Byte4
- 32 Bit Nutzdaten
Byte5-8
Das Byte 0 des Telegramms enthält Informationen für den angesprochenen Knoten, welche
Aktion durchzuführen ist und wie lang ggf. die Nutzinformationen sind. Für das Schreiben auf
einen Knoten enthält dieses Byte 0 den Wert 0x20h + die Anzahl der Nutzinformationen in
Bytes. Das Lesen eines Knotens erfolgt nur mit dem Wert 0x40h, da hier keine Nutzdaten
15
übergeben werden. Die dann folgenden drei Bytes adressieren das gewünschte Objekt, das
gelesen bzw. beschrieben werden soll. Im Fall des Schreibens, werden die Bytes 5-8 dem
adressierten Objekt als Wertigkeit übergeben. Da jede SDO beantwortet wird, enthält das
Antwort-Telegramm bei vorheriger Schreibaufforderung im Byte 0 den Wert 0x60 gefolgt
von den Bytes der aktualisierten Objektadresse. Die Nutzdatenfelder sind leer. Bei einer
Antwort auf eine Leseaufforderung enthalten die Bytes 5-8 die Wertigkeit des adressierten
Objekts und das Byte 0 den Wert 0x40h + Anzahl der Nutzdaten in Bytes.
Beispiel für Schreibaufforderung:
Sobald der Knoten (Slave) in Byte0 einen Wert 0x2xh liest, weiß dieser, dass Daten
geschrieben werden sollen. Dann wird das passende Objekt mit dem Index von Byte1,2 und
dem Subindex Byte3 angesprochen und mit den Daten von Byte5-8 überschrieben. Nach
erfolgreicher Aktualisierung sendet der Knoten dem Sender eine SDO zurück, die sich nur in
den Bytes 0 und 5-8 unterscheidet. Byte0 enthält den Wert 0x60h für den erfolgreichen
Schreibvorgang sowie mit Nullen gefüllte Bytes5-8. Damit ist der Vorgang abgeschlossen.
Abbildung 12:
Beispiel Objekt auf Slave schreiben
16
Die zweite Möglichkeit ist das Anfordern von Daten. Die vom Knoten empfangene SDO wird
auf das Byte0 geprüft; ist hier der Wert 0x40h vorhanden, weiß der Knoten, dass Daten
angefordert werden. Die Bytes 1-3 entsprechen auch hier wieder der Adressierung des
gewünschten Objektes. Die Nutzdatenfelder sind leer. Die SDO mit der der Client antwortet
sieht wie folgt aus:
Byte0 : 0x4x, wobei x = Anzahl der Nutzdatenbytes entspricht.
Byte1-3 : identisch mit den vom Master gesendeten Bytes 1-3
Byte4-7: der Wert des geforderten Objekts
Abbildung 13:
Beispiel Objekt aus Slave liest
17
2.3.2
Prozess Daten Objekte PDO
Es gibt 4 Modi für das Senden von PDO´s. Eventbasierend, Zyklisch und nach Aufforderung.
Dies wird mit dem ‚transmission type’ definiert.
- Type 0
sendet zyklisch, wenn sich Daten geändert haben
- Type 1
sendet zyklisch, auch wenn es keine Datenänderung gab.
- Type 253
sendet auf Sync Request von einem Master
- Type 255
Event basierend, sendet bei jeder definierten Signaländerung eine PDO
Grundsätzlich verfügt jeder Knoten über vier PDO´s jeweils für Senden(TX) und
Empfangen(RX). Jede PDO ist entweder analogen oder digitalen Informationen zugeordnet.
Abbildung 14:
PDO Übersicht TX/RX
Benötigt man für einen Knoten mehr als die vier standardmäßigen PDO´s, besteht die
Möglichkeit, eine Art ‚Kopie’ anzulegen. Hier wird dann ein Abbild des ursprünglichen PDO
18
auf eine andere Adresse (Indentifier) gelegt. Dies nennt man Mapping. Ohne Mapping lassen
sich 127 Geräte an dem Bus ansprechen. TXPDO1 hat einen dez. Identifier-Bereich von 385
bis 511, das ergibt ein ∆ von 126 Adressen bevor der Bereich von RXPDO1 beginnt. Beim
Mappen teilt man nun den Bereich und lässt bei 385dez. + 64 PDO 5 starten (PDO 5 ist das
erste Mapping auf PDO 1). Daraus resultiert die doppelte Anzahl PDO´s, nur zugleich halbiert
sich die Zahl der adressierbaren Knoten. Das nächste Mapping von PDO9 und PDO13 wäre
bei 385dez+96 und 385dez+32.
CANopen unterstützt Mappings bis 64 PDO´s, je 32 RX bzw. TX. Aber dann können nur
noch 4 Knoten auf dem Bus angesprochen werden. Nach CANopen Standard sieht das
Mapping wie folgt aus:
Abbildung 15:
PDO Mapping
19
2.4 Ein paar typische Befehle der CAN-Kommunikation
NMT =
Network Management; kann nur von einem Master gesendet werden dient zum
Starten und überwachen des Netzwerkes.
Beispiel:
0x0
Adresse/Identifier
0x1
Value zum Beispiel Node start
0x9
..von Knoten 9
Master Sync = COB-ID Sync Message ; als Objekt 0x1005 -> COB-ID zur Synchronisation.
Default : 0x80 Beispiel.
Master sendet 0x80
Alle verfügbaren Slaves senden ihre PDO´s zur Synchronisation an den Master mit der zuvor
beschriebenen Priorität.
0x600+ NodeID =
Master - > Slave Kommunikation; Antwort von Slave auf
0x580+NodeID =
Slave -> Master Antwort auf Anfrage
0x180+NodeID=
PDO1 TX von Slave zum Master (schreiben)
0x200+NodeID=
PDO1 RX von Master zum Slave (lesen)
20
3
Beispiele einer CANopen Kommunikation
Die Software PCAN for USB mit passendem USB-CAN- Adapter erlaubt direktes Senden
und Empfangen von CAN-Nachrichten auf einem CAN-Bus. Dieses Tool kann zum
‚Lauschen’ auf einem Bus oder als Master genutzt werden, um einen Knoten zu testen. Die
folgenden Beispiele zeigen die Initialisierung, sowie das Lesen und Schreiben auf einen
Knoten. Hier am Beispiel der MENCK MHC21 Fernsteuerung.
Nach dem Einschalten des Knotens verbleibt dieser in einer Ruhephase, in der sich der
Knoten parametrieren lässt. Erst nach einer Freischaltung durch den Master per NMT, geht
der Knoten in den normalen Betrieb über.
Abbildung 16:
PCAN-View NMT
Im Transmit - Feld der Anwendungen lassen sich CAN-Nachrichten auf den Bus senden.
Entweder passiert dies einmalig oder zyklisch und Millisekunden genau. Im Receive- Feld
werden die Antworten gelistet. In einem Netzwerk von Knoten würden hier alle auf dem Bus
gesendeten Nachrichten erscheinen. Wie in der Abbildung zuvor zu sehen, wird hier lediglich
eine zwei Byte lange Nachricht mit der Nachrichten ID (MessageID, Identifier) ‚000’ auf den
21
Bus gesendet. Byte ‚0’ enthält die Steuerinformation und Byte’1’ die Knotennummer, für die
die Nachricht bestimmt ist. Zwar können alle Knoten des Netzwerkes diese Nachricht lesen,
nur verarbeiten sollte diese der Knoten 9. Beim Empfang dieser Nachricht weiß die MENCK
– Fernsteuerung nun, dass die Initialisierung abgeschlossen ist und der eigentliche Betrieb
aufgenommen werden soll.
Sollen nun die Prozessdaten Objekte abgefragt werden, geschieht dies mit der Message ID
0x80 und der Länge ‚0’. Das heißt keine Nutzdaten werden gesendet. Alle im Netzwerk
befindlichen Knoten senden nun ihre PDO´s, in diesem Fall nur die Fernsteuerung.
Abbildung 17:
PCAN-View PDO Abfrage
Nach einem Doppelklick sendet das Programm die Nachricht auf den Bus und die Antwort
erscheint prompt.
22
Abbildung 18:
PCAN-View Knoten Antwort
Anhand der Antwort kann man erkennen, dass dieser Knoten neben den Standard PDO´s 1-4
noch Mappings der ersten drei PDO´s aufweist. Die Message ID´s:
- 189h (TX PDO 1 von Knoten 9 -> 180h+9h) ; digital
- 289h (TX PDO 1 von Knoten 9 -> 280h+9h) ; analog
und deren Mappings 40h (64 dez):
- 1C9h (TX PDO 1 von Knoten 9 -> 180h+40h+9h) ; digital
- 2C9h (TX PDO 1 von Knoten 9 -> 280h+40h+9h) ; analog
- 3C9h (TX PDO 1 von Knoten 9 -> 380h+40h+9h) ; analog
Soll nun ein digitaler Ausgang auf den Knoten gesetzt werden, hier ist es ein 24V digital Out,
muss der Knoten nach Objektdefinition angesprochen werden. Hier wäre das beispielsweise
23
das Objekt 6220 mit dem Subindex ‚1’ der den Wert ‚1’ erhalten soll. Auf der folgenden
Abbildung sieht man nun die gesendete Nachricht und gleichfalls die quittierte
Antwort(Identifier 589h) des Knotens.
Abbildung 19:
PCAN-View Objekt eines Knotens schreiben
Das Lesen eines Objektes gestaltet sich ähnlich wie das Schreiben. Hier wird das Byte 0 mit
0x40 als Leseaufforderung gefüllt und keine Nutzdaten übergeben. Index und Subindex
bleiben erhalten. Der Subindex ‚0’ beschreibt meist die Anzahl von Mappings oder der IO´s.
Eine Anfrage auf den Index 6220 mit dem Subindex 0 ergibt eine 0x14 zur Antwort, was 20
analogen Ausgängen entspricht.
24
Abbildung 20:
PCAN-View Objekt von einem Knoten lesen
vorbeizukommen
25

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