marushin x motor

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marushin x motor

MR-Familie
Servoverstärker und Motoren
Fortschrittliche Servotechnologie
für die ultimative Positionierung
Führend in der Leistungsfähigkeit /// zuverlässig /// schnell ///
benutzerfreundlich /// ausgelegt für SSCNET III /// flexibel ///
Mitsubishi-Servosysteme /// Mitsubishi-Servosysteme /// Mitsubishi-Servosysteme /// Mitsu
Technologie von morgen
heute schon nutzen
Leistungsmaximierung
für höchste
Produktivität
Schnelle Steuerung mit höchster Präzision, welche sich
eigenständig an die mechanischen Gegebenheiten der
Anwendung anpasst.
Servosysteme von Mitsubishi sind weltweit bekannt und geschätzt. Sie bieten
eine perfekte Kombination aus sehr hoher
Leistungsfähigkeit und Anwenderfreundlichkeit. Sie sind in einem weiten Einsatzbereich in allen Industriebereichen anzutreffen – von Einzel- und Mehrachssystemen im
Maschinenbau und anderen metallverarbeitenden Bereichen bis hin zu komplexen
voll automatisierten Produktionsanlagen in
der Halbleiter- und Automobilindustrie.
Hohe
Qualitätsstandards
Mitsubishi
Automatisierungsprodukte
genießen weltweit einen guten Ruf für ihre
außerordentliche Qualität und Zuverlässigkeit. Dies beginnt bereits in der Entwicklungsphase, wo unsere Qualitätsstandards
auch bei den kleinsten Bauteilen Anwendung finden. Unser systematisches Streben
nach höchster Praxistauglichkeit bedeutet,
dass Mitsubishi Produkte bereits heute alle
globalen Vorgaben und Normen erfüllen.
Erfüllung
internationaler
Richtlinien
Alle Servoverstärker und -motoren von
Mitsubishi Electric erfüllen alle Vorgaben der EU-Niederspannungsrichtlinie
73/23/EEC und der Maschinenrichtlinie
98/37/EC. Selbstverständlich haben alle
unsere Systeme eine CE-Kennzeichnung
und sind gemäß der Standards UL, cUL und
GOST zertifiziert.
2
ubishi-Servosysteme /// Mitsubishi-Servosysteme /// Mitsubishi-Servosysteme /// Mitsubishi
Inhalt
Was macht ein gutes Servosystem aus?
4–5
Übersicht Servosysteme
6
Servoverstärker
7
Überzeugende Gründe
8–9
Sicherheit an erster Stelle
10
Leistungsstarke Motoren
11
„Plug & Play“-Lösungen für Positionieraufgaben
12
MR-MQ100/Q170MCPU
13
Software
14
Integrate with other parts of the Mitsubishi safety
solution
Anwendungsbeispiele
15–16
3
Die Erfolgsfaktoren /// Die Erfolgsfaktoren /// Die Erfolgsfaktoren /// Die Erfolgsfaktoren //
Was macht ein gutes
Servosystem aus?
Erweiterte und automatische Abstimmfunktionen
Die eingebaute Anzeigeeinheit
gibt Auskunft über den Servostatus und meldet Fehler.
Wirtschaftlichkeit
Hohe Wirtschaftlichkeit in der Industrie
bedeutet kurze Produktionszyklen bei
gleichzeitig geringem Materialausschuss.
Plug & Play
Vorkonfektionierte Leitungen in verschiedenen Längen für die Verbindung zwischen Servoverstärker und -motor sowie
zu anderen Komponenten garantieren eine
schnelle und fehlerfreie Inbetriebnahme.
Automatische
Servomotor-Erkennung
Einfache Vernetzung
Schnelle Servo- und Motion-Anwendungen
benötigen ein spezielles Hochgeschwindigkeitsnetzwerk. Das Bus-System SSCNET III
(Servo System Controller Network) von
Mitsubishi bietet diese Leistungsfähigkeit.
4
Absolutwertencoder in hoher
Auflösung als Standardausrüstung
// Die Erfolgsfaktoren /// Die Erfolgsfaktoren /// Die Erfolgsfaktoren /// Die Erfolgsfaktoren
Motion-Bussystem SSCNET III
mit hoher Datentransferrate
und Zuverlässigkeit
Positions-, Verfahrdaten,
usw. sind über das CC-LinkNetzwerk einstellbar.
Benutzerfreundlichkeit
Die neue Konfigurations-Software MR Configurator ermöglicht auf einfache Weise Einrichtung und Abgleich des Servosystems
mithilfe eines Personal Computers.
Funktionalität
Die MR-J3-Baureihe besitzt erweiterte Steuerungsfähigkeiten, mit denen man die
maximale Effektivität und Produktivität der
Anlage erreicht.
Eingebautes CC-Link-kompatibles
Positioniermodul
USB-Schnittstelle für einfache
und schnelle Konfiguration mit
einem PC
Kompakt & flexibel
Servosysteme von Mitsubishi sind beides:
kompakt und flexibel. Die kompakte
Baugröße sorgt für mehr Flexibilität bei der
Installation, speziell bei eingeschränkten
Platzverhältnissen.
Nicht alle Servoverstärkermodelle verfügen über die hier beschriebenen Funktionen.
Beachten Sie die jeweiligen technischen Daten.
5
Umfangreiche Produktpalette /// Umfangreiche Produktpalette /// Umfangreiche ///
Immer die richtige
Lösung parat
MR-J3-A/B/T
400 V, 0,6–110 kW
„Plug & Play“-Technologie
MR-J3-A/B/T
200 V, 0,1–37 kW
SERVOVERSTÄRKER & MOTOREN
MR-J3-BSafety
400 V, 0,6–55 kW
MR-J3-BSafety
200 V, 0,1–37 kW
MR-E-A/AG
200 V, 0,1–2 kW
0,5–110 kW (400 V)
0,05–37 kW (200 V)
LEISTUNG
Ein vielfältiges Produktangebot hilft bei der richtigen Auswahl.
6
Eine Lösung für jede
Anwendung
Mitsubishi Electric bietet sowohl für einfache, als auch für komplexe Anwendungen
immer das richtige Servosystem an. Mit
dem reichhaltigen Angebot verschiedener
Motortypen und Servoverstärkermodelle
hinsichtlich Ausgangsleistung und Funktionalität steht immer die richtige Lösung
für jede erdenkliche Positionieraufgabe zur
Verfügung.
Die Baureihe MR-J3 repräsentiert die neueste Generation von Servoverstärkern und
-motoren, die Mitsubishi Electric für die
industrielle Automatisierung geschaffen
hat. Sie weisen eine kleine Bauform auf, was
eine einfache Systemintegration ermöglicht, sind präzise und bieten viele neue
Funktionen.
Die leistungsstarken Verstärker und Motoren der MR-J3-Baureihe sind deutlich kleiner
als ihre Vorgängerversionen, was den kostspieligen Raumbedarf innerhalb der Anlage
reduziert. Dadurch fügen sich die Motoren
Platz sparend in kleine Aussparungen der
Maschine ein. Von einfachen Einzelachsanwendungen für Punkt-zu-Punkt-Positionierung, bis hin zu komplexen Systemen mit
96 vollständig synchronisierten Achsen,
verringert die neue MR-J3-Baureihe nicht
nur Ihren Stressfaktor.
Die neue Servogeneration /// Die neue Servogeneration /// Die neue Servogeneration ///
Die neue selbstlernende
Servogeneration
55 kW verfügbar. Verstärker mit höheren
Ausgangsleistungen werden in regelmäßigen Zeitabständen am Markt erscheinen.
Integriertes
Positioniermodul
Die neue Baureihe MR-J3-T von MitsubishiServoverstärkern bietet eine CC-LinkSchnittstelle, die es so einfach wie nie zuvor
macht, ein echtes integrales Automatisierungssystem aufzubauen. Die leistungsfähigen Verstärker und Motoren sind deutlich
kleiner als frühere Versionen und reduzieren so die Kosten für teuren Montageraum
innerhalb der Anlage.
Moderne Handling-Systeme verlangen nach höchster Präzision und dynamischem Reaktionsverhalten.
Leistungsfähige
Verstärker
Die neue Servoverstärker-Baureihe MR-J3
kombiniert den neuesten Stand der Technik
mit Anwenderfreundlichkeit in einer kompakten Bauform. Neue Funktionen, wie die
erweiterte Vibrationsunterdrückung und
das weiter entwickelte Auto-Tuning in Echtzeit, garantieren eine einfache Inbetriebnahme und schnelle Positionierung bei
maximaler Präzision.
Plug-and-Play-Konzepte minimieren Anschlussfehler
und beschleunigen die Installation.
Die Servoverstärker
MR-J3 im Überblick
Ausgangsleistung
MR-J3-A/B:
0,1–37 kW
MR-J3-BS:
0,1–37 kW
MR-J3-A4/B4:
0,6–110 kW
MR-J3-BS4:
0,6–55 kW
MR-J3-T/T4:
0,1–55 kW
MR-E-A/AG:
0,1–2 kW
Versorgungsspannung
MR-J3-A/B/BS/T und MR-E-A/AG:
200–230 V AC (50/60 Hz)
MR-J3-A4/B4/BS4/T4:
380–480 V AC (50/60 Hz)
Mitsubishi bietet ein weites Spektrum an
Servoverstärkern, um die Anforderungen
sämtlicher Anwendungsfälle zu erfüllen.
Die MR-J3-A-Baureihe eignet sich für konventionelle Steuerungsaufgaben, wie die
Überwachung von Drehzahl, Drehmoment
und Position. Die MR-J3-B-Baureihe ist für
Bewegungsabläufe mehrerer Achsen in
netzwerkgesteuerten Anlagen geeignet.
Die MR-J3-T-Baureihe ist aufgrund des integrierten Positioniermoduls eine kostengünstige Lösung und bietet die Anbindung
an CC-Link.
Drehzahl-/Frequenz-Ansprechverhalten
Bis zu 2100 Hz
Durch Plug & Play sind diese Geräte innerhalb der Motion- und Positioniersysteme
von Mitsubishi Electric selbstkonfigurierend.
Die Systemanbindung erfolgt über das optische High-Speed-Netzwerk SSCNET III mit
minimalsten Ansprechzeiten von 0,44 msec.
Sicherheitslösungen
Gemäß EN IEC 61800-5-2
Sicherer Halt (STO)
Safe Stop1 (SS1) (nur mit MR-J3-D05)
Die Geräte der MR-J3-Baureihe sind aktuell mit Ausgangsleistungen von 50 W bis
Steuerfunktionen mit verbesserter
Tuning-Technologie
Echtzeit-Auto-Tuning
Adaptive Regelung
Erweiterte Vibrationsunterdrückung
Integrierte Schnittstellen
RS-422
Netzwerkanbindung
MR-J3-B: SSCNET III
MR-J3-T: CC-Link
Optionales Sicherheitsmodul
MR-J3-D05
7
Positionierung in Perfektion /// Positionierung in Perfektion /// Positionierung in Perfektion //
Positionierung
in Perfektion
Verbessertes
Ansprechverhalten
Das Drehzahl-/Frequenz-Ansprechverhalten
des MR-J3 ist um über 70 % auf 2100 Hz
gegenüber den Vorgängermodellen gesteigert worden. Das führt zu noch kürzeren
Anregelzeiten und deutlich höherer Positioniergenauigkeit. Das Resultat sind schnellere Produktionswechsel, weniger Materialausschuss und bessere Qualität.
Drehzahl (1/min)
Schnellere Positionierung
6000
0
Dank der kurzen Ansprechzeiten konnte bei dieser Flaschenabfüllanlage die Zykluszeit minimiert werden.
3 db
2100 Hz
Intelligente
Funktionen für jede
Anwendung
Frequenz
Zeit
T0
Das Drehzahl-/Frequenz-Ansprechverhalten von 2100 Hz
ermöglicht kürzeste Ansprechzeiten. Hierdurch werden
die Zykluszeiten deutlich verringert.
8
Jedes Detail der MR-J3-Baureihe wurde in
Hinblick auf Leistung und Zuverlässigkeit
optimiert, angefangen von der intelligenten Regelelektronik, bis hin zum robusten
Gehäuse. Diese Servosysteme der nächsten
Generation sind sowohl kompakt als auch
flexibel im Einsatz und bieten Plug & PlayFunktionalität, Glasfasertechnologie und
optische Regelkreissysteme.
HF-KP (Neu)
HC-KFS (Alt)
Zeit
Kompakte
Baugrößen
Eine kompakte Bauform ist für Anlagenentwickler, die häufig gezwungen sind, alle
notwendigen Steuerungskomponenten auf
kleinstem Raum unterzubringen, überaus
wichtig. Die MR-J3-Baureihe kann sich
damit rühmen, die Baugröße der Verstärker
um bis zu 40 % und die Motorlänge um bis
zu einem Viertel verringert zu haben. Hierdurch müssen bei der Entwicklung einer
Maschine weniger Kompromisse eingegangen werden, um den richtigen Motor einzusetzen und damit die optimale Leistung
am gewünschten Ort liefern zu können. Die
kompakten Baugrößen garantieren einen
flexiblen Einbau und ein wirtschaftliches
Anlagendesign. Das bedeutet bessere Kostenkontrolle im globalen Wettbewerb.
// Positionierung in Perfektion /// Positionierung in Perfektion /// Positionierung in Perfektion
Erfahrung für
garantierte Leistung
Alle MR-J3-Servoverstärker arbeiten mit
modernsten Regelungsverfahren. Erst sie
gewährleisten eine schnelle Inbetriebnahme und den Aufbau stabiler Systeme
mit minimalen Anregelzeiten – unabhängig
von der Anwendung.
쐽 Echtzeit-Auto-Tuning
Mithilfe der Auto-Tuning-Funktion nimmt
das Servosystem eine automatische Einstellung der Regelparameter vor. Der individuelle Abgleich einzelner Anwendungen
entfällt. Da es sich um eine kontinuierliche
Selbsteinstellung handelt, unterstützt diese
Funktion auch Anwendungen mit wechselnden Massenträgheitsmomenten. Der
Anwender erhält somit einen größeren
Bereich an Einsatzmöglichkeiten.
Während der erweiterten Vibrationsunterdrückung werden mithilfe eines virtuellen mechanischen Vibrationsmodells die
Steuersequenzen so verändert, dass die
Restvibration des Werkstücks vollständig
unterdrückt wird. Die erweiterte Vibrationsunterdrückung kann auch Vibrationsanteile, verursacht durch aktuelle Motorbewegungen, unterdrücken. Sie analysiert
die Vibrationscharakteristik in Echtzeit und
nimmt entsprechend dem mechanischen
Vibrationsmodell eine automatische Kompensation vor.
쐽 Adaptives Filter
Dieses Filter optimiert automatisch die
Unterdrückung von Resonanzpunkten
der Motorwelle, ohne den Frequenzgang
ermitteln zu müssen. Der sich anpassende
Frequenzbereich des Filters wurde gegenüber früheren Modellen erweitert, so dass
Resonanzpunkte der Motorwelle ebenfalls
unterdrückt werden können.
Präzise
Tuning-Funktionen
쐽 Unterdrückung mechanischer
Vibrationen
Die erweiterte Vibrationsunterdrückung
dient zur Unterdrückung von Vibrationen
der Kategorie 2 und darüber hinaus. Diese
Funktion arbeitet bei Restvibrationen, die
während einer Neupositionierung auftreten, äußerst effektiv.
Die vorrangige Steuerungsmethode der
MR-J3-Baureihe ist die modelladaptierte
Steuerung. Hierbei wird das Werkstück über
den Motor in Anlehnung an ein virtuelles,
parallel mitlaufendes Idealmodell bewegt.
Ohne Vibrationsunterdrückung
SSCNET III – Der
Maßstab der Dinge
Die obere Abbildung zeigt Vibrationen der Motorwelle,
wie sie bei einer Kugelumlaufspindel auftreten, die
durch das adaptive Filter unterdrückt werden (unten).
Liegt bei der vorliegenden Anlage der
Resonanzpunkt bei einer hohen Frequenz
im Bereich von mehreren hundert Hertz,
würde eine Erhöhung der Verstärkungsfaktoren des Regelkreises zu instabilen Verhalten, bedingt durch Resonanzen und Vibrationen, führen. Zur Verhinderung dieser
unerwünschten Schwingungen ist es gängige Praxis, ein Sperrfilter in den Regelkreis
zu schalten. Das Adaptive Filter II ist ein
Sperrfilter, das automatisch und in Echtzeit
diese hochfrequenten Resonanzen unterdrückt.
Zusätzlich zur konventionellen Positionierung über Impulsketten unterstützt die
MR-J3-Baureihe das High-Speed-MotionNetzwerk SSCNET III. SSCNET III ist ein
schnelles synchrones Netzwerk, das auf
optischer Glasfasertechnik basiert. Der
MR-J3-Servoverstärker wird über SSCNET III
mit einer Steuerung verbunden (z. B. das
Positioniermodul QD75MH, die MotionController MR-MQ100/Q170MCPU/Q172D/
Q173DCPU oder das Schnittstellenmodul
FX3U-20SSC-H). Über SSCNET III können
pro Master-CPU bis zu 32 Achsen angesteuert werden. Dies erfolgt mit einer Datenrate
von 50 MBit/sec und einer Ansprechzeit
von 0,4 msec.
Die optische Datenübertragung erlaubt
große Entfernungen zwischen dem Schaltschrank mit der Steuereinheit und der
Servoeinheit zu überbrücken. Dies bietet
Vorteile für großflächige Produktionsanlagen, bei denen so die kritischen Leitungslängen zwischen Servoverstärker und
Motor minimiert werden können, was den
Verdrahtungsaufwand gegenüber herkömmlichen Konfigurationen erheblich
verringert.
Zur Einstellung des Servoverstärkers
über SSCNET III dient die Setup-Software
MT Developer2. Über einen an die MotionSteuerung angeschlossenen PC können
Steuerungs- und Servoparametereinstellungen für alle an das SSCNET III-Netzwerk
angeschlossenen Achsen durchgeführt
werden.
Mit Vibrationsunterdrückung
In Anlagen, bei denen das Werkstück die Vibrationen
verursacht, verbessert diese Funktion deutlich Leistung
und Effizienz des Systems.
9
MR-J3-BSafety /// Motion Safety Lösungen /// MR-J3-D05 /// Motion Safety Lösungen ///
Sicherheit an erster Stelle
Umfassende Sicherheitsfunktionen
Beide Geräte bieten in Kombination eine
umfassende Sicherheitslösung. So lassen
sich Sicherheitsfunktionen integrieren,
indem entsprechend der Anforderung entweder nur der Servoverstärker oder gleich
beide Geräte eingesetzt werden. Der Servoverstärker MR-J3-BSafety beinhaltet die
Funktion „Sicherer Halt“ (STO), die nach
EN 60204-1 ein unerwartetes Wiederanlaufen verhindert. Da der Motor nach dem
Auslösen von STO noch bis zum Stoppen ausläuft, bietet das Sicherheitsmodul
MR-J3-D05 zusätzlich die Funktion „Safe
Stop 1“ (SS1) nach EN 60204-1, wenn ein
kontrolliertes Abbremsen des Motors benötigt wird.
v
Sicherer
Halt
Erfüllung aller nötigen Sicherheitsvorgaben ohne Leistungseinbußen.
Die sichere Wahl für
alle Motion-Projekte
Safe Stop
aktiv
t
Verzögerungszeit
Wenn es um Servo und Motion geht, ist
Mitsubishi‘s MR-J3-Serie bereits jetzt schon
weltweit die erste Wahl. Die wegweisende
Leistungsfähigkeit im industriellen Einsatz,
das SSCNET III-Motion-Netzwerk, sowie
patentierte Technologien, wie die Vibrationsunterdrückung, haben global Maßstäbe
gesetzt. Mitsubishi geht nun noch einen
Schritt weiter und fügt mit der Servoverstärkerserie MR-J3-BSafety und dem optionalen
Sicherheitsmodul MR-J3-D05 zusätzlich
noch wichtige Sicherheitsfunktionen hinzu.
Erfüllung gängiger
Standards
10
Die Sicherheitslösungen mit den SafetyGeräten der MR-J3-Serie sind von anerkannten Akkreditierungsorganisationen, wie beispielsweise vom TÜV, vollständig zertifiziert.
Sie decken die Anforderungen der Standards
EN 13849-1 für Maschinensicherheit und
ISO 61508 für Sicherheitsfunktionen ab. Der
Einsatz dieser Sicherheitslösung in einem
Motion-System unterstützt den Maschinenbauer bei der Umsetzung der Vorschriften,
wie die EU Maschinenrichtline (2006/42/EC).
Sicherer
Halt
v
Safe Stop
aktiv
t
Sichere Kontrolle des Motorverhaltens auch im Notfall
Servomotoren /// Servomotoren /// Servomotoren /// Servomotoren /// Servomotoren ///
Servomotoren
bringen Bewegung
Erweiterte Funktion
쐽 Erhöhte Motordrehzahl
Die bürstenlosen Servomotoren erreichen
durch hochwertige Neodym-Eisen-BorMagnete und moderne Wickeltechniken
eine sehr hohe Leistungsdichte und bieten
selbst bei 6000 U/min hohe Drehmomentreserven.
쐽 Erhöhte Encoder-Auflösung
Geschwindigkeit, Präzision und Kontrolle, wenn sie gebraucht werden.
Universelle
Motorlösungen
HF-KP-Motoren – IP65-Schutzart standardmäßig
Der Einsatz modernster Wickeltechniken
und neuester Technologien ermöglicht die
Herstellung von bürstenlosen Servomotoren, die zu den kompaktesten am Markt
gehören.
Der serienmäßig in allen Motortypen integrierte 18-Bit-Encoder von Mitsubishi
Electric liefert mehr als 260.000 Absolutwerte pro Umdrehung. Erst diese hohe
Auflösung ermöglicht das Aufspüren von
mechanischen Vibrationen und deren Ausregelung. Das batteriegepufferte Absolutsystem erspart zeitraubende Nullpunktroutinen.
쐽 Erweiterte Motorschutzklassen
Sämtliche Motorbaureihen sind in der
Schutzart IP65 ausgeführt (alle 400-VMotoren in IP67) und damit auch für raue
Industrieumgebungen geeignet.
Mitsubishi bietet die Motoren in einem Leistungsbereich von 50 W bis 110 kW an. Um
allen Anforderungen der verschiedenen
Anwendungen gerecht zu werden, sind
die Motoren auch in Spezialausführungen
(z. B. Direktantrieb oder Hohlwellenmotor)
erhältlich.
Alle Servomotoren von Mitsubishi werden standardmäßig mit einem integrierten Absolutwertencoder geliefert. Dadurch
entfallen zusätzliche Nullpunktroutinen,
Endschalter oder andere Sensoren.
Optional sind auch Linearmotoren verfügbar.
Darüber hinaus erlaubt die Auswahl an
Motoren mit unterschiedlichen Trägheitsmomenten eine noch genauere Anpassung
des Motors an die Anwendung.
11
Plug & Play Positionierlösungen /// Plug & Play Positionierlösungen /// Plug & Play Positioni
Plug & Play
Positionierlösungen
Mit der richtigen Positionierlösung erhöht
man die Genauigkeit des Arbeitsprozesses,
reduziert Nacharbeit und Ausschuss und
verbessert damit die Produktqualität.
Die umfangreichen Einsatzmöglichkeiten
der MR-J3-Baureihe in Kombination mit
SSCNET III basieren auf der Fähigkeit, 2 bis
96 Achsen anzusteuern. Eine Vielfalt verschiedener SPS- und Positioniersysteme
in modularer Bauweise sind in den verschiedensten Kombinationen einsetzbar.
Damit hat der Anwender volle Kontrolle
über Kosten und System, ohne auf die
Zuverlässigkeit und Leistungsfähigkeit der
Geräte der Serien MELSEC FX und MELSEC
System Q verzichten zu müssen.
Der Einsatzbereich reicht von einfachen
Impulsketten-Steuerungen, über spezielle
Motion-Steckkarten, bis hin zu komplexen Anwendungen mit Motion-CPUs des
System Q.
Positioniermodule
쐽 MELSEC FX Positioniermodule
In Verbindung mit der Kompakt-SPS FX3U
sind High-Speed-Counter- und EinzelachsPositioniermodule erhältlich. Es handelt sich
hier um eine kostengünstige Lösung für einfache Servo- und Motion-Anwendungen.
쐽 Anbindung an SSCNET III
Die Kombination des SSCNET III-Moduls
FX3U-20SSC-H mit einer FX3U-SPS ergibt
eine kostengünstige und effektive Lösung
für hoch präzise und schnelle Positionierung.
Schnelle Positionierung mit höchster Präzision
쐽 MELSEC System Q Positioniermodule
Von der System Q-Positioniermodulserie
QD75MH wird ein umfangreicher Anwendungsbereich abgedeckt. Dies umfasst
sowohl Stand-alone-Konfigurationen mit
einer Achse, als auch koordinierte Bewegungsabläufe mit bis zu 4 Achsen pro
Modul.
Bei Einsatz der Servoverstärker der Baureihe
MR-J3-B erfolgt die Verbindung zu den Positioniermodulen der Serie QD75MH über das
High-Speed-Netzwerk SSCNET III.
RS-232 (via CPU)
CPU
USB (via CPU)
GX Developer
+
GX Configurator-QP
Positioniermodule
Leitungen
SSCNET
Servoverstärkers
High-Speed-Netzwerk
Servomotoren
Parameter zur Konfiguration
der Datenübertragung
SSCNET-Konfiguration
12
Motion-Steuerung
und SPS in perfekter
Harmonie
Motion-Steuerungssysteme bieten ein weites Potential zur Optimierung von Produktionsprozessen und zur Verbesserung der
Produktqualität. Zu diesem Zweck bietet
das System Q individuelle Lösungen, angefangen von Motion-/Positioniermodulen,
bis hin zu anspruchsvollen Motion-CPUs
für synchronisierte Abläufe mit mehreren
Achsen.
Das einzigartige Design des System Q
ermöglicht dem Anwender eine Auswahl
verschiedener CPUs der gleichen Plattform
und deren Betrieb in unterschiedlichen
Kombinationen. Eine Motion-CPU kann beispielsweise einzeln oder im Zusammenspiel
mit einer SPS-, einer PC- oder einer ProzessCPU eingesetzt werden.
Dank des Motion-Netzwerks SSCNET III
können an jede Motion-CPU bis zu 32 Servoachsen angeschlossen werden. Zusätzlich können drei Motion-CPUs in eine
einzelne System Q-Baugruppe integriert
werden, was dann eine Motion-Steuerung
von 96 Achsen ermöglicht.
ierlösungen /// MR-MQ100 /// Q170MCPU /// MR-MQ100 /// Q170MCPU /// MR-MQ100 ///
Eine komplette Lösung
für Motion-Control
Die Q170MCPU jedoch eröffnet auch ein
großes Spektrum an Möglichkeiten für SPSApplikationen, indem sie mit über 100 SPSModulen des System Q kompatibel ist. Das
bedeutet, dass Herausforderungen bei den
Anwendungen, wie etwa analoge Ein- und
Ausgänge, eine große Anzahl digitaler E/As,
Netzwerke usw. leicht von einer Q170MCPU
gemeistert werden können. Unternehmen,
die bereits das MELSEC System Q einsetzen,
können die gleichen Komponenten, wie in
ihren anderen Systemen verwenden und so
die Kosten und den Verwaltungsaufwand
vermindern.
MR-MQ100 fügt sich in das breite Spektrum von Motion-Anwendungen ein.
Nur das einsetzen,
was man benötigt
Der allgemeine Trend für viele Anwendungen geht zu kompletten Lösungen mit SPS
und Motion Controller auf einer Plattform.
Allerdings ist oft für kleinere Systeme der
Kostendruck sehr hoch. Der MR-MQ100
erlaubt die vollständige Steuerung einer
Achse, die über einen separaten Encoder
oder eine virtuelle Achse ohne zusätzliche
Hardware synchronisiert wird. Daher können
Anwendungen, wie rotierende Messer, fliegende Sägen und Etikettiermaschinen realisiert werden, ohne ein vielleicht schmales
Budget zu sprengen.
Kosten reduzieren,
nicht aber die
Möglichkeiten
Der Motion Controller MR-MQ100 ist kostengünstig, spart aber nicht an der Leistung.
Die gesamte Bandbreite an Funktionen, wie
Synchronisation über einen Encoder oder
eine virtuelle Achse, Registrierung, Punktzu-Punkt-Positionierung sowie anwenderspezifische Kurvenprofile, stehen hier zur
Verfügung. Um die Leistungsfähigkeit der
Software zu nutzen, bietet der MR-MQ100
Schnittstellen für digitale Ein- und Ausgänge, Ethernet und Anbindung an das
Motion-Netzwerk SSCNET III.
Weniger Verdrahtung
Wählen Sie aus über 100 Modulen des System Q
Durch Einsatz des robusten optischen
Motion-Netzwerks SSCNET III trägt der
MR-MQ100 auch dazu bei, Systemkosten
deutlich zu reduzieren. Der gesamte Datenaustausch zur Steuerung und die Nutzung
sämtlicher Funktionen des Servoverstärkers MR-J3-B findet über einen einzigen
Lichtwellenleiter statt. Die standardmäßige Ethernet-Schnittstelle dient dabei zur
Kommunikation mit der System-Software
MT Developer2, sowie zur Anbindung an
das übergeordnete System.
Voll integriert
Das Q170M bietet eine komplette Automatisierungslösung aus einem einzigen
kompakten Gerät. Seine große Stärke liegt
in der Fähigkeit, bis zu 16 Achsen über nur
eine SSCNET III-Verbindung zu steuern. Die
Q170MCPU ist aber nicht nur ein einfacher
Motion-Controller, sie beinhaltet auch eine
leistungsfähige SPS. Dadurch eignet sich
dieses Modul für eine Vielzahl von Anwendungen, wie zum Beispiel komplexe Verpackungs- oder Etikettiermaschinen und
Transportanlagen.
Inbetriebnahme –
einfach und schnell
Hohe Funktionalität nützt wenig, wenn sie
schwer anzuwenden ist. Dank der intuitiv
zu bedienenden Software MT Developer2
ist dies bei MR-MQ100 und Q170MCPU
nicht der Fall. Hier wird eine abstrakte Programmierung durch ein grafisches Modell
der aktuellen mechanischen Applikation
ersetzt. Mit „Drag and Drop“ können auf einfache Weise virtuelle Getriebe, Kupplungen
und Kurvenprofile erzeugt werden.
Flexibilität
Viele Motion-Systeme bieten anspruchsvolle Funktionen zur Steuerung der Achsen.
Programmierung über eine virtuelle mechanische Systemumgebung
13
Servo-Software /// Servo-Software /// Servo-Software /// Servo-Software /// Servo-Software
Servo-Software für
Einstellung und Diagnose
MR Configurator –
eine komplette
Entwicklungsumgebung
Leistungsfähige
neue Funktionen
쐽 Anwahl verschiedenster Kurvenformen möglich
Leistungsfähige Grafikfunktionen mit 3 analogen und 4 digitalen Kanälen bieten Unterstützung bei der Abstimmung des Servoverstärkers. Anwenderfreundliche Funktionen
und die Darstellung von Kurvenformen
erleichtern die Arbeit.
Überwachung und Prüfung mit der Diagnosefunktion
Dank der vielfältigen automatischen Einstellhilfen gelingt es auch weniger erfahrenen Anwendern, die neuen Servosysteme
schnell und auf den Punkt genau einzustellen. Die Vorteile liegen dabei auf der Hand:
쐽 Einfache Inbetriebnahme
Die Parametriersoftware MR Configurator
ermöglicht eine komfortable Inbetriebnahme und Diagnose eines Mitsubishi-Servosystems. Sie bietet eine leistungsfähige
grafische Maschinenanalyse und Simulation. Mithilfe der Maschinenanalyse lässt
sich, ohne zusätzlichen Messaufwand,
der Frequenzgang des angeschlossenen
Antriebsstrangs ermitteln und, falls erforderlich, durch konstruktive Veränderung
oder den Einsatz von Filtern eine bessere
Maschinenleistung erreichen. Der Anschluss
an einen Personalcomputer erfolgt über die
serienmäßige USB-Schnittstelle.
MR Configurator wird auf einem StandardPC installiert und kann das Servosystem
auf einfache Weise anpassen und in Betrieb
nehmen.
쐽 Vielfältige Überwachungsfunktionen
Dank grafischer Anzeigen kann der Servostatus mit seinen Triggersignalen am Eingang, wie Sollwertimpulse, Schleppfehler,
Drehzahl usw. dargestellt werden.
Das Verhalten des Motors über Drehzahl und Drehmoment wird während des
Betriebs dargestellt. Durch die Darstellung
des aktuellen Betriebszustands des Servoverstärkers ist eine Überwachung in Echtzeit möglich.
쐽 Verbesserte Genauigkeit
Nach Betätigung der Start-Taste wird der
Motor automatisch oszillografiert und die
Frequenzcharakteristiken des Antriebsstrangs werden angezeigt.
Die Frequenzcharakteristiken konnten bisher nur zwischen 0,1 und 1 kHz dargestellt
werden. Dieser Bereich wurde nun auf
0,1 bis 4,5 kHz erweitert. Weiterhin können
die Daten jetzt auch überschrieben werden.
쐽 Testbetrieb über den PC
Mithilfe eines Personalcomputers stehen
verschiedene Menüs zur Simulation und
zum Testen der Servomotoren zur Verfügung.
쐽 Erweiterte Funktion
Erweiterte Einstellfunktionen zur Abstimmung des Servoverstärkers sind ebenfalls
vorhanden.
Menü zur Ermittlung der Verstärkung
쐽 Verbessert in der Anwendung
Die automatische Ermittlung der Verstärkungsfaktoren durch die Software MR Configurator geschieht nun schneller und
gewährleistet geringes Überschwingen
und geringe Vibrationen der Maschine.
Auswahl verschiedener Kurvenformen in der grafischen
Darstellung
14
Grundlegende Parameter können einfach
in einem vorgegebenen Auswahlmenü eingestellt werden. Die Eingabe der Parameter
in tabellarischer Form ist ebenfalls möglich.
/// Anwendungsbeispiel /// Horizontale und vertikale Folienverpackung /// Horizontale und
Horizontale und vertikale
Folienverpackung
Produkt (ZU)
Folienvorschub
Für diese Art der Anwendung ist das MELSEC
System Q ideal, weil es die einfache Programmierung der SPS-CPU mit der hohen
Genauigkeit der Motion-CPUs verbindet.
Zudem lässt sich mit HMI-Geräten wie dem
GOT1000 leicht ein intuitives BedienerInterface realisieren. Aus der Kombination
dieser leistungsfähigen Geräte resultiert
eine hervorragende Gesamtlösung.
Folie
Produkt mit
Folie umgeben
쐽 Phasenkompensation ist die Lösung
Förderband
Beheizte Rollen zum Verschweißen
der Längsseite
Produkt (AB)
Verschweißen der Stirnseite
und Schneiden der Folie
Förderband
Lösung für
Folienverpackung
쐽 Vom Schlauch zum verpackten
Produkt
Die am häufigsten eingesetzten Verpackungsmaschinen sind wahrscheinlich
Folienverpackungsmaschinen, mit denen
heute eine Vielzahl von Produkten verpackt werden. Bei diesen Maschinen wird
das Verpackungsgut mit einer Schlauchfolie umgeben. Je nach Art der Anlage sind
zur Fertigstellung der Verpackung dann
2 oder 3 Schweißvorgänge und evtl. eine
Schrumpfung der Folie notwendig. Um die
Produkte der Verpackungsmaschine zuzuführen, werden z. B. Förderbänder, Trichter
oder rotierende Arme verwendet.
Der Vorschub der Produkte ist dabei mit
dem Folienvorschub synchronisiert. Die
Schlauchfolie kommt von einer Rolle und
läuft über eine so genannte Formschulter,
die den Schlauch um das Produkt legt. Nach
Umhüllung des Produkts mit Folie wird sie
verschweißt und von der Rolle abgeschnitten. Das Ergebnis ist ein hermetisch verpacktes Produkt, das nun bereit zum Versand oder für eine weitere Verpackung ist.
Die hohe Genauigkeit, die diese Art Maschinen erfordert, stellt kein Problem für die
Motion-Controller des MELSEC System Q,
die Servoverstärker der MR-J3-Serie und das
Hochleistungs-Motion-Netzwerk SSCNET III
dar. Es können sehr einfach Nockenschaltwerke entworfen und mithilfe der Software-Tools implementiert werden. Außerdem enthalten die Motion-Controller einen
Algorithmus zur Phasenkompensation, der
die Encoderphasen und die Nockenphasen präzise synchronisiert. Dadurch wird
die Schneidvorrichtung perfekt mit dem
Vorschub der Produkte synchronisiert und
so auch bei hohen Taktzahlen ein sauberer
Schnitt gewährleistet.
Bei diesen Verpackungsmaschinen müssen
verschiedene Vorgänge perfekt synchronisiert werden. Gleichzeitig ist ein hohes Maß
an Flexibilität erforderlich, um Produkte mit
unterschiedlichen Formen und Größen zu
verarbeiten.
PC auf der Leitebene
(MES/ERP/SCADA)
Ethernet
Motion-CPU
Hochleistungs-SPS-CPU
Netzteil
Ethernet (zur Leitebene)
A/D Wandler (Folienspannung)
Digitale E/A (Endschalter, usw.)
Q BUS
Folienvorschub
Beheizte Rolle (Längsnaht)
Schweißen/Schneiden (Stirnseite)
Nahtprüfer
Förderband (zu-/abführend)
15
Anwendungsbeispiel///Halbleiter-Fertigung///Anwendungsbeispiel///Halbleiter-Fertigung
HalbleiterFertigungsanlage
Wafer
Die außergewöhnliche Dynamik der Servos
erlaubt eine schnellere Handhabung und
somit mehr Leistungsfähigkeit der gesamten Anlage.
Ausschuss
Polierscheibe
Träger/Spanner
Durch die Verbesserungen der Technologie
sind die Wafer im Laufe der Jahre immer
dünner geworden, bei gleichzeitiger Vergrößerung des Durchmessers, was die Wafer
aber auch immer empfindlicher macht.
Somit müssen die Antriebe bei der Handhabung der Wafer möglichst schnelle und
gleichmäßige Bewegungen ohne Stöße
und Vibrationen ausführen. Achsen, welche
die Polierscheiben bewegen, benötigen
eine äußerst hohe Positioniergenauigkeit,
um beim Polieren den Wafer nicht zu sehr
zu belasten. Die Polierscheiben erfordern
zudem eine hohe Synchronizität zwischen
der oberen Polierscheibe und der unteren
Waferablage, um einen genau definierten
Polierprozess zu erhalten. All diese Anforderungen erfüllen die Servo-Komponenten
von Mitsubishi Electric mit Bravour.
Reinigungsbad
Wafer
Konditionieren
der Scheibe
Spannplatte
Weltweite
Herausforderungen
mit Produktronik
Chemischmechanisches
Polieren (CMP)
Heutzutage ist Elektronik ein wichtiger
Bestandteil unseres täglichen Lebens.
Sie macht unser Leben angenehmer und
sicherer und trägt dazu bei, die Energieversorgung von morgen sicher zu stellen.
Kleinere, schnellere und billigere Komponenten werden diesen Trend in Zukunft
noch weiter beschleunigen. Dieser enorme
Druck, immer schneller neue Technologien
zu entwickeln, ist nicht nur für die Entwickler von Produkten eine große Herausforderung, sondern auch für die Entwickler von
Produktionsanlagen.
Selbstverständlich
können solche Produktionsanlagen nur
mit dem notwendigen Know-how und mit
Automatisierungskomponenten aufgebaut
werden, die in ihrer Leistungsfähigkeit und
Qualität überragend sind.
Im oben dargestellten Applikationsbeispiel arbeiten Mitsubishi-Servomotoren als
Antriebe der Polierscheiben und Waferablagen (oben und unten) und sitzen auch in
den Handling-Geräten und in den Achsen,
welche die Polierscheiben bewegen.
Anlagen dieser Art werden in Reinräumen
aufgebaut, so dass die Größe der Anlage
eine wesentliche Rolle bei den Gesamtbetriebskosten (TCO) spielt. Dank der kompakten Ausführung aller Mitsubishi-Komponenten ist es möglich, den Schaltschrank
in das Maschinenbett zu integrieren, was zu
einer wesentlichen Platzersparnis beiträgt.
ERP/MES
Ethernet
QD Motion-CPU
Universalmodul QnUD-CPU
Netzteil
MES-Interface
CC-Link Master
CC-Link IE
Q06UDHCPU
Q64P
QJ71NES96
QJ61BT11N
QI60
POWER
MODE
RUN
ERR
USER
BAT
BOOT
Q BUS
PULL
PULL
USB
RS-232
Mitsubishi Electric ist in den etablierten
Bereichen der Elektronikproduktion der
Marktführer. Für diese Zielgruppe bietet
Mitsubishi sowohl das Know-how, als auch
die Produkte für zuverlässige, stabile und
hoch effiziente Produktionssysteme.
CC-Link IE
B
A J65BTB1-16D
A J65BTB1-16D
B RATE
SD
1
4
+24V
4
DB
3
7
5
DG
2
5
6
9
7
8
9
11
PW L RUN
SD
8
13
15
19
17
21
12
14
16
18
20
22
16
24
27
26
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
PW L RUN
SD
2
3
RD L ERR.
4
STATION NO.
X10
X1
0 1
9 0 1
2 8
2
3 7
3
6 5 4
C D E F
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
STATION NO.
X10
X1
0 1
9 0 1
2 8
2
3 7
3
6 5 4
A B C D E F
6 5 4
6 5 4
1
3
7
5
+24V
DG
4
2
DB
Sensoren
Steuerung Steuerung Steuerung
Übersetzer
Be-/
Träger
Entladen
25
23
DA
10
(FG)
0 1
2
3
RD L ERR.
4
STATION NO.
X10
X1
0 1
9 0 1
2 8
2
3 7
3
6 5 4
A B C D E F
24G
6
SLD
B RATE
0 1
2
3
RD L ERR.
4
2
6 5 4
3
DA
A J65BTB1-16D
B RATE
0 1
PW L RUN
0
1
9
11
13
15
19
17
21
25
23
27
24G
6
8
1
3
DA
10
12
14
16
18
20
22
24
26
SLD
Temperaturüberwachung
7
5
+24V
DG
4
2
DB
(FG)
9
11
13
15
19
17
21
25
23
27
24G
6
8
10
12
14
16
18
20
22
24
26
SLD
(FG)
Ventile
Steuerung des Polier- und
Reinigungsprozesses
SERVOVERSTÄRKER /// SERVOMOTOREN ///
Technischer Katalog
Weitere Serviceangebote
Dieser technische Bereich des Kataloges soll Ihnen einen Überblick über den umfangreichen Bereich der MELSERVO Servoverstärker und -motoren vermitteln. Falls Sie Informationen in diesem Katalog nicht finden, sollten Sie auch die anderen angebotenen Möglichkeiten nutzen, um weitere Angaben
zur Konfiguration, zu technischen Lösungen, Preisen oder Liefermöglichkeiten zu erhalten.
Bitte besuchen Sie uns auch im Internet. Viele technische Fragen werden auf unserer Homepage www.mitsubishi-automation.de beantwortet. Die
Internet-Seiten bieten zudem einen einfachen und schnellen Zugang zu weiteren technischen Daten sowie aktuellen Informationen zu unseren
Produkten und Dienstleistungsangeboten. Dort stehen Ihnen auch Bedienungsanleitungen und Kataloge in verschiedenen Sprachen zum kostenlosen
Download zur Verfügung.
Bei technischen Fragen und bei Fragen zu Preisen oder Liefermöglichkeiten setzen Sie sich bitte mit unseren Distributoren oder einen der
Vertriebspartner in Verbindung.
Die Distributoren und Vertriebspartner von MITSUBISHI ELECTRIC beantworten gern Ihre technischen Fragen und unterstützen Sie bei der
Projektierung. Eine Übersicht aller Vertretungen finden Sie auf der Umschlagrückseite dieses Katalogs oder im Internet auf unserer Homepage unter
„Kontakt“.
Hinweise zu diesem Produktkatalog
Dieser Katalog enthält eine Übersicht der lieferbaren Produkte. Für die Systemauslegung, die Konfiguration, die Installation und den Betrieb der Module
müssen zusätzlich die Informationen in den Handbüchern der verwendeten Geräte beachtet werden. Vergewissern Sie sich, dass alle Systeme, die Sie
mit den Geräten aus diesem Katalog aufbauen, betriebssicher sind, Ihren Anforderungen entsprechen und mit den in den Handbüchern der Geräte
festgelegten Konfigurationsregeln übereinstimmen.
Technische Änderungen können ohne vorherigen Hinweis vorgenommen werden. Alle eingetragenen Warenzeichen werden anerkannt.
© Mitsubishi Electric Europe B.V., Factory Automation - European Business Group
2
MITSUBISHI ELECTRIC
INHALTSÜBERSICHT ///
1 Systembeschreibung
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Komponenten eines Servosystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Übersicht der MELSERVO-Verstärkerbaureihen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Übersicht der Leistungsmerkmale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Steuerfunktionen und erweitertes Auto-Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Modellbezeichnugen und Typen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1
2 Servomotoren
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2
Motorenübersicht und Anwendungsbereiche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Zuordnung der Servomotoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Technische Daten für Motoren ohne Bremse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Technische Daten für Motoren mit Bremse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3
3 Servoverstärker
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Technische Daten MR-ES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Technische Daten MR-J3-A/B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Technische Daten MR-J3-BSafety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Technische Daten MR-J3-D05 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Technische Daten MR-J3-T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Befehle und Betriebsarten für den Servoverstärker MR-J3-T. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Externe Beschaltung des Servoverstärkers MR-J3-A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Externe Beschaltung des Servoverstärkers MR-J3-B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Externe Beschaltung des Servoverstärkers MR-E Super . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4
5
6
4 Optionen und Zubehör
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Anschlusskabel und Stecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Anschlusskabel und Stecker für Servoverstärker (allgemein) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Anschlusskabel und Stecker für Servoverstärker (modellspezifisch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Batterien, Sonderkabel und Klemmenblöcke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Handrad, Bedieneinheit und Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Funkentstörfilter und Bremswiderstände . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
MELSEC FX Positioniermodule. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
MELSEC System Q Positioniermodule. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Motion-Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
MELSEC System Q Motion Controller-CPUs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5 Applikationen
웇 Konfiguration eines SSCNET III-Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
웇 Systemkonfiguration für einen Kreuztisch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6 Abmessungen
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Servomotoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Servoverstärker. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Funkentstörfilter, . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Bremswiderstände. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Sicherheitsmodul MR-J3-D05, Digitale E/A-Erweiterungskarte MR-J3-D01. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Anhang
웇 Index. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
MITSUBISHI ELECTRIC
3
/// SYSTEMBESCHREIBUNG
SERVO- UND MOTION-SYSTEME
Dabei ist sowohl ein Betrieb über StandardImpulsausgänge als auch über SSCNET möglich.
im Bereich Motion-Control neue Maßstäbe in
punkto Präzision.
Die Servo-Serien von Mitsubishi setzen, durch
die große Auswahl an Motoren (alle Motoren
sind standardmäßig mit Encoder ausgestattet:
MR-ES-Serie 131072 Impulse/Umdrehung ,
MR-J3-Serie 262144 Impulse/Umdrehung ) und
Servoverstärkern (bis zu 110 kW Dauerleistung),
Alle Hardware-Produkte der Servo- und
Motion-Systeme von Mitsubishi werden dabei
von Software-Paketen ergänzt, die eine leicht
verständliche Programmierung und schnelle
Inbetriebnahme der Einheiten erlauben.
Welche Komponenten benötigt ein Servosystem?
Servomotoren
Der Einsatz modernster volumenreduzierender
Wickeltechniken und neuester Technologien
ermöglicht die Herstellung von bürstenlosen
Servomotoren, die zu den kompaktesten am
Markt gehören.
zum Einsatz in nahezu allen Applikationen
geeignet. Zur Ergänzung des Produktangebots
bietet Mitsubishi die Motoren in einem Leistungsbereich von 50 W bis 110 kW sowie als Spezialmotoren (z. B. Flachbauweise) an.
Die Servomotoren von Mitsubishi erfüllen
höchste Ansprüche und sind durch den weiten
Leistungs-, Drehzahl und Drehmomentbereich
Alle Servomotoren der MR-J3-Serie von
Mitsubishi sind standardmäßig mit einem
Absolutwert-Encoder ausgestattet.
Durch Einbau einer Batterie kann im Servoverstärker ein Absolutwertsystem aktiviert werden.
Danach ermöglichen die Backup-Batterie und
ein Puffer-Kondensator den ständigen Zugriff
auf die aktuelle Position des Servomotors, auch
bei Unterbrechung der Systemverbindungen.
HA-LFS 11 kW – 55 kW
400 V
HF-JP 500 W–11 kW
HA-LP 11 kW–110 kW
HF-SP 500 W–7 kW
HA-LP 11 kW–37 kW
200 V
HF-SP 500 W–7 kW
HF-SE 500 W–2 kW
HC-RP 1 kW–5 kW
HF-MP 50 W–750 W
HF-KP/HF-KE 50 W–750 W
0
1 kW 2 kW
5 kW
7 kW
10 kW
20 kW
30 kW
40 kW
55 kW
110 kW
Servoverstärker
400 V
Mitsubishi bietet eine umfangreiche Auswahl
verschiedener Servoverstärker an, um alle
Anforderungen der unterschiedlichsten Anwendungen zu erfüllen. Ob die Ansteuerung
durch herkömmliche digitale Impulse, über
Analogsignale oder SSCNET erfolgen soll –
für jeden Fall ist ein Verstärker vorhanden.
Dabei ermöglicht das einzigartige EchtzeitAuto-Tuning (RTAT = Real Time Auto Tuning)
von Mitsubishi, durch ständige automatische
Anpassung der Regelparameter (im Betrieb)
an die Anwendung, ein hochdynamisches
Regelverhalten, selbst bei wechselnden
Lastverhältnissen.
Die Geräte mit Ansteuerung durch digitale
Impulse und Analogsignale der Serien MR-ES
und MR-J3 decken einen Leistungsbereich von
100 W bis 110 kW ab. Die Verstärker, die das
Bus-System SSCNET (Serie B) unterstützen,
ermöglichen eine anwenderfreundliche
Kommunikationsverbindung.
MR-J3-A/B/T 600 W–110 kW
200 V
SYSTEMBESCHREIBUNG
1
Im Bereich der Servo- und Motion-Systeme
bietet Mitsubishi Electric durch die große
Bandbreite an Produkten Lösungen für die
unterschiedlichsten Anwendungen – vom
Aufbau eines einfachen Einzelachsenantriebs
für eine Punkt-zu-Punkt-Positionierung bis hin
zum vollsynchronisierten 96-Achsen-Antrieb.
MR-J3-A/B/T 100 W–37 kW
MR-ES-A/AG 100 W–2 kW
0
1 kW 2 kW
5 kW
10 kW
Positioniermodule
In der kostengünstigen Kompaktklasse der FX- Einheiten dient das Positioniermodul FX2N-10PG zur
Steuerung einer Achse über interne Positioniertabellen. Es verfügt über eine externe Schnellstartfunktion und eine Ausgangs-Impulsfrequenz von bis zu
1 MHz. Das Positioniermodul FX3U-20SSC-H ist für
den Einsatz in der Serie MR-J3-B bestimmt. Dies
ermöglicht eine schnelle, leichte aber dennoch effiziente Positionierung in einfacheren Anwendungen.
Für umfangreichere und komplexere Anwendungen stehen in der leistungsstarken
4
20 kW
30 kW
37 kW 40 kW
SPS-Serie MELSEC System Q drei QD75-Module
zur Verfügung (1, 2 und 4 Achsen). Die Module
verfügen über Open-Collector-Ausgänge
(QD75P-Serie), Differential-LeitungstreiberAugänge (QD75D- Serie) und SSCNET IIIAnbindungsmöglichkeit (QD75MH-Serie).
Die SSCNET-Anbindung ermöglicht den Aufbau
verbesserter und einfach zu bedienender
Positioniersysteme bei gleichzeitig reduziertem
Verdrahtungsaufwand und höherer Störfestigkeit. Alle Module der QD75-Serie verfügen über
Funktionen wie Interpolation, Drehzahlregelung und Positionierbetrieb usw.
55 kW
110 kW
Motion-Controller
Als neue Generation der Motion-ControllerSysteme bietet die dynamische Servotechnologie der Q-Motion-CPU in Kombination mit der
enormen Rechenleistung einer SPS der MELSEC
System Q die optimale Lösung für Spezialanwendungen mit höchsten Anforderungen an
die Steuerung und Präzision. Dieses vollintegrierte und flexible System ermöglicht die
Steuerung von bis zu 96 Achsen über SSCNET
und kann in den meisten Motion-ControllerAnwendungen eingesetzt werden.
MITSUBISHI ELECTRIC
SYSTEMBESCHREIBUNG ///
MELSERVO MR-J3-Servoverstärker
CN5
L2
CN6
NG
CN2L
WAR
NI
CN4
MR-J3-500A
OPEN
L1
L3
P1
CN3
N
CHARGE
P2
P
C
D
L11
L21
U
V
CN4 CN2L
MR-J3-40 A
CN2
W
CHARGE
Leistungsmerkmale
Mit der MR-J3-Baureihe bietet Mitsubishi
Electric Servoantriebe, welche durch höchste
Dynamik und kürzeste Positionierzeiten auf sich
aufmerksam machen. Darüber hinaus lassen
sich die Servoverstärker auf einfachste Weise
bedienen und ermöglichen es damit auch,
Anwendern ohne spezielle Erfahrung im
Abgleich ihrer Anwendungen höchste Performance in kürzester Zeit zu erzielen. Das deutlich
optimierte Autotuning übernimmt dabei
langwierige „Trial and Error“-Versuche vollständig. Aber auch Funktionen, wie zum Beispiel die
Resonanzbestimmung des Antriebsstrangs,
werden vom MR-J3 in Verbindung mit der
Setup-Software (MR Configurator) unterstützt.
Der Einsatz von abstimmbaren Sperrfiltern
dient zur Unterdrückung von Resonanzfrequenzen und ermöglicht einen vibrationsfreien
Betrieb. Dadurch ist der Anwender in der Lage,
noch kürzere Positionierzeiten zu realisieren.
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Der Einsatz von Servoverstärkern der Mitbewerber erfordert über den gesamten Einsatzbereich eine deutliche Verlängerung der Anregelzeiten durch die Steuerung .
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Leistungsstarke CPU
Integrierte Positionierfunktionen (nur MR-J3-T)
Automatische Vibrationsunterdrückung
durch adaptive Filterung von bis zu zwei
Resonanzfrequenzen
Erweiterte Vibrationsunterdrückung zur
Unterdrückung von Überschwingen während
der Bewegung
Separate Spannungsversorgung des
Steuerkreises
Minimale Anregelzeiten
Echtzeit-Auto-Tuning (RTAT)
Drehmomentregelung (MR-J3-A/B)
Vibrationsunterdrückung bei Servoverriegelung
RS-422-/USB-Schnittstellen zum Anschluss
eines PCs
Automatische Motorerkennung
Netzwerkfähigkeit
Erfüllung weltweiter Standards
Integrierte Sicherheitsfunktionen
(nur MR-J3-BSafety)
Die MELSERVO Servoverstärker-Baureihen
MR-J3-A (Standard)
Mit der Baureihe MR-J3-쏔A lassen sich Servosysteme mit konventioneller Ansteuerung aufbauen.
Hierzu bieten die Servoverstärker 2 analoge Eingänge sowie einen Schrittketteneingang. Die Ansteuerung durch Schrittkette verhindert die Nachteile einer analogen Ansteuerung, wie
Offset-Verschiebung durch Temperaturänderung
oder das Abdriften bei Stillstand.
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앬
앬
Die Baureihe MR-J-3쏔A lässt sich als Drehmoment-, Drehzahl- oder Lageregler einsetzen.
Besondere Merkmale
앬
앬
앬
앬
2 analoge Sollwerteingänge
1 Schrittketteneingang
7 Festdrehzahlen
Verarbeitung von drei Arten von Impulskettensignalen: Encodersignale, Impuls und
Richtung, Impulskette für Rechts- und Linksdrehung
MR-J3-B (SSCNET III-Bussystem)
Die Baureihe MR-J3-쏔B ist zum Anschluss an
Mitsubishi-Motion-Systeme und Positioniersteuerungen geeignet. Der Anschluss an diese
Steuerung erfolgt hierbei über SSCNET III, ein
High-Speed-Motion-Netzwerk, das hochpräzise
Synchronisation und erweiterte Interpolation
ermöglicht. Die kurze Taktzeit aufgrund der hohen
Datenübertragungsrate – die Zykluszeit beträgt nur
0,44 ms – erhöht die Verfügbarkeit der Maschine.
Die gesamte Inbetriebnahme des „Plug-and-Play“Netzwerkes beschränkt sich auf die Anwahl der
Achsadresse und dem Aufstecken der vorgefertigten Buskabel. Dadurch sind Fehlverdrahtungen von
vornherein ausgeschlossen.
Besondere Merkmale
앬
앬
„Plug-and-Play“-SSCNET III-Netzwerk
Ansteuerung der Haltebremse direkt vom
Verstärker
MITSUBISHI ELECTRIC
Emulierte Encoderausgänge zum Anschluss
von konventionellen Folgeantrieben
Einfacher Verstärkeraustausch durch Parameterverwaltung in der übergeordneten Steuerung
Automatische Positionserkennung nach dem
Einschalten durch Absolutwertsystem als
Standard (Pufferbatterie optional)
Nur MR-J3-BSafety:
Sicherheitsfunktionen gemäß EN IEC
61800-5-2: „Sicherer Halt“ (STO) und zusätzlich „Safe Stop 1“ (SS1) mit dem optionalen
Sicherheitsmodul MR-J3-D05
MR-J3-T (Integrierte Positionierfunktion)
Die MR-J3-쏔T-Baureihe bietet eine kostengünstige, kompakte Servolösung mit integrierter Positioniersteuerung und CC-Link-Anbindung. Die
Einstellung der Lage- und Drehzahldaten erfolgt
über einfache Tabellen innerhalb des Servoverstärkers. Die Positionierung erfolgt dann über das
Start-Signal einer Standardsteuerung.
Innerhalb des Servoverstärkers können bis zu
256 Positionierschritte gespeichert werden. Der
Positionierablauf wird einfach mit digitalen Signalen gestartet.
Besondere Merkmale
앬
앬
앬
앬
Datenübertragung für Sollposition und Sollgeschwindigkeit über CC-Link- oder
RS422-Schnittstelle
Positionierdaten können auch ohne Nutzung
der internen Tabelle über die CC-LinkSchnittstelle übertragen werden. Daher ist
auch eine Datenverwaltung in einer zentralen Maschinensteuerung möglich.
Für einfache Anwendungen ist die Positionierung nur über die RS-422-Schnittstelle
möglich.
Die optionale Bedieneinheit MR-PRU03 vereinfacht die Parametereinstellung sowie die
Überwachung während des Betriebs.
MR-E-Super (Universell einsetzbar)
Das Servosystem MR-E Super bietet verschiedene Steuerungsmodi, wie z. B. Lage-/interne
Drehzahlregelung. Daher deckt dieser Servoverstärker einen weiten Anwendungsbereich, wie
präzise Positionierung und ruckfreie Drehzahlregelung bei Werkzeug- und Industriemaschinen (z. B. Verpackungs-, Produktions- und Etikettiermaschinen) ab.
Für Anwendungen, bei denen die Drehzahl oder
das Drehmoment eine Feinregelung benötigen,
verfügt der Servoverstärker über analoge Eingänge für Drehzahl oder Drehmoment.
Zur Regelung von Drehzahl und Drehrichtung
des Motors dient der Impulsketteneingang mit
einer Impulsrate von bis zu 1 Mpps. In Kombination mit dem hochauflösenden Encoder mit
131072 Impulsen/Umdrehung ist so eine
äußerst exakte Positionierung möglich.
Besondere Merkmale
앬
앬
앬
앬
앬
Die kompakte Baugröße garantiert einen flexiblen Einbau und ein wirtschaftliches Anlagendesign
Durch den großen Leistungsbereich von
100 W–2 kW ist das System universell einsetzbar
Das System bietet hohe Positioniergenauigkeit dank des integrierten hochauflösenden
Encoders (131072 Impulse/Umdrehung)
Das Produkt liegt im unteren Preissegment
zur Realisierung von kostengünstigen und
ökonomischen Servoanwendungen
Auto-Tuning und Diagnosefunktionen
machen die Inbetriebnahme einfach und
schnell
5
1
SYSTEMBESCHREIBUNG
CN2
CN1
CN3
CN6
CN5
OPEN
MELSERVO
/// SYSTEMBESCHREIBUNG
Die wichtigsten Leistungsmerkmale im Überblick
SYSTEMBESCHREIBUNG
1
Konformität und Sicherheit
Grundausstattung
Besondere Merkmale
Erfüllung weltweiter Standards
Absolutwertencoder als Standard
Adaptive Regelung
Die Servoverstärker MR-J3 erfüllen alle gängigen Sicherheitsstandards, Normen und Direktiven – einschließlich der Standards CE, UL und
cUL.
Standardmäßig können alle MR-J3-Servoverstärker auf eine Absolutwert-Positionierung
umgeschaltet werden. Durch das batteriegepufferte Absolutsystem entfallen zeitraubende
Nullpunktroutinen.
Das schnelle Ansprechverhalten der Servoverstärker garantiert – unabhängig von der
Anwendung – den Aufbau stabiler Systeme mit
minimalen Anregelzeiten.
In Kombination mit den optional erhältlichen
Funkentstörfilter erfüllen die Servoverstärker
die europäischen EMV-Normen. Eine wirksame
Funkentstörung ist nur durch die richtige Kombination von Funkentstörfilter und Servoverstärkermodell, sowie unter strikter Einhaltung
der Mitsubishi-Montagevorschriften für Funkentstörfilter gewährleistet.
DIN ISO 9001 /
EN 29001
Zertifikat: 09 100 4371
R
Integrierte Widerstandsbremsung
Bei Netzausfall oder bei Auftreten einer Fehlermeldung wird der Servomotor unverzüglich
über die integrierte Widerstandsbremsung des
Servoverstärkers gestoppt.
Drehmoment
Integrierter Bremswiderstand
Im Normalbetrieb wird die regenerative Energie über den integrierten Bremswiderstand
abgebaut. Ein externer Bremswiderstand wird
somit für die meisten Anwendungen überflüssig.
Positionierung
A
Drehzahl
B
Zuweisung der Steuersignale (Typ A)
Für einen flexiblen Einsatz kann die Funktionszuweisung der Klemmen frei definiert werden.
PC-Schnittstellen als Standardausstattung
C
R
Optimal für den Einsatz unter schwierigen
Umgebungsbedingungen
Die Motoren der Serie HF-SP entsprechen standardmäßig der Schutzklasse IP67 zum Einsatz
unter schwierigen Umgebungsbedingungen.
Die Motoren der Serien HF-MP und HF-KP entsprechen standardmäßig der Schutzklasse IP65.
Separate Spannungsversorgung des
Steuerkreises
Der separate Anschluss der Spannungsversorgung für den Steuerkreis ermöglicht die Aufrechterhaltung einer Fehlermeldung auch nach
Abschalten des Servoverstärkers.
Kompakt und flexibel
Kompakte Bauweise der Servomotoren
Die neuen Servomotoren von MitsubishiI sind
noch kompakter:
앬 die HF-MP-Serie mit kleinsten
Trägheitsmomenten
앬 die HC-RP-Serie mit geringen
Trägheitsmomenten
앬 die HF-KP/HF-JP-Serie mit geringen
Trägheitsmomenten
앬 die HF-SP-Serie mit mittleren
Trägheitsmomenten
Alle Servoverstärker der Serie MR-J3 verfügen
standardmäßig über eine USB-Schnittstelle zum
Anschluss des Servoverstärkers an einen PC oder
ein Notebook.
Somit wird eine einfache und komfortable
Parametrierung und Diagnose möglich. Die
Setup-Software MR Configurator ist optional
erhältlich und beinhaltet viele Funktionen zur
Optimierung und Analyse des Servosystems:
앬 Software Oszilloskop
앬 Maschinenanalyse zur Erkennung von
mechanischen Resonanzen
앬 Überwachung von Steuersignalen
앬 Diagnose von Encoder und Servosystem
앬 Diverse Testfunktionen
앬 Einstellung der Verstärkungsfaktoren für
manuelle Abstimmung
앬 Viele weitere nützliche Funktionen
Automatische Motorerkennung
Sobald die Encoderverbindung hergestellt ist,
erfasst der Servoverstärker die Motordaten des
angeschlossenen Servomotors.
Wird ein falscher Motor erkannt, wird eine entsprechende Fehlermeldung mit Abhilfemaßnahmen ausgegeben.
Serielle Encoder-Kommunikation
Die Verbindung zwischen Motorencoder und
Servoverstärker erfolgt seriell. Der Aufwand an
Verkabelung kann somit auf ein Minimum
reduziert werden.
Echtzeit-Auto-Tuning
Die Parameter für Lageregler und Drehzahlregler werden, selbst bei schwankendem Lastmoment, automatisch nachgeregelt.
Sicherheitsfunktionen (STO, SS1)
Die Funktion „Sicherer Halt“ (STO) ist in den Servoverstärker MR-J3-BSafety integriert. Mit dem
optionalen Sicherheitsmodul MR-J3-D05 kann
der Servoverstärker um weitere Sicherheitsmerkmale, wie Safe Stop1 (SS1), NOT-AUS und
NOT-HALT ergänzt werden. In Erfüllung der
Normen EN13849-1 für Maschinensicherheit
und ISO 61508 für funktionale Sicherheit unterstützen diese Produkte OEMs und Systemintegratoren, um den Anforderungen der neuer
Maschinenrichtlinie EWG 2006/42/EG zu entsprechen. Die neue Richtlinie ist seit dem 29.
Dezember 2009 verbindlich.
Vielfältige Motorenauswahl
Es ist eine Vielzahl verschiedener Motormodelle
und -typen lieferbar. Somit ist eine optimale
Anpassung an die jeweiligen Erfordernisse der
Anwendung möglich.
6
MITSUBISHI ELECTRIC
SYSTEMBESCHREIBUNG ///
Steuerfunktionen und erweitertes Auto-Tuning
Mit Hilfe der leistungsfähigen
Auto-Tuning-Funktion nimmt die Servoeinheit
automatisch und zyklisch wiederkehrend die
Einstellung aller Parameter für Position, Drehzahl und Ausgangsstrom im Hintergrund
während des Betriebs vor. Daher entfallen hier
aufwendige manuelle Einstellungen.
Automatische Vibrationsunterdrückung
und Filter zur Unterdrückung von
mechanischen Resonanzen
Das Steuerungskonzept des Servoverstärkers ist
aufgrund getrennter Regelkreise zur Kompensation von Abweichungen durch Störeinflüsse,
sowie durch Sollwertvorgabe einzigartig.
Verstärkung
(Frequenzgang des Servosystems)
Mechanische Konstruktionen haben des öfteren Resonanzpunkte in Frequenzbereichen von
mehreren hundert Hertz. Eine Erhöhung der
Verstärkungsfaktoren von Regelkreisen führt
oft zu instabilen Verhalten bedingt durch Resonanzen und Vibrationen.
Resonanzpunkt
Anti-Resonanzpunkt
Frequenz
Verstärkung
(Frequenzgang des Filters zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen)
Das sogenannte Adaptive Filter II dient zur
automatischen Kompensation von mechanischen Resonanzen. Durch die Sperrfiltercharakteristik erkennt das adaptive Filter Resonanzfrequenzen und verringert die Verstärkungseinstellungen des Regelkreises innerhalb einer
gewissen Bandbreite um den Resonanzpunkt
herum.
Frequenz
Geschätzte
Vibrationsfrequenz
Sollwert
Lage- und
Drehzahlregelkreis
Filter zur
Unterdrückung
mech. Resonanzen
Motor
Sollwert
Drehmoment
Motorposition und Drehzahl
Die Methode basiert darauf, dass mit Hilfe eines
mechanischen Modells und der Sollwertvorgabe ein Bewegungsablauf erzeugt wird, der
ein Überschwingen während der Positionierung verhindert.
MITSUBISHI ELECTRIC
�
�
Ohne erweiterte Vibrationsunterdrückung
(Normalbetrieb)
� Motorverhalten
Position
Position
Erweiterte Vibrationsunterdrückung
Die erweiterte Vibrationsunterdrückung dient
zur Unterdrückung von Restvibrationen während der Einregelphase.
1
SYSTEMBESCHREIBUNG
Echtzeit-Auto-Tuning (RTAT) und
minimale Anregelzeiten
�
�
Mit erweiterter Vibrationsunterdrückung
� Maschinenverhalten
7
/// MODELLBEZEICHNUNG UND TYPEN
Modellbezeichnung der Servoverstärker
SYSTEMBESCHREIBUNG
1
NG
CN6
L2
WAR
NI
CN5
OPEN
L1
L3
CN3
N
P1
P2
P
C
D
L11
L21
U
V
MR-J3-40A
CN4 CN2L
CHARGE
CN2
W
200-V-Typen
MR-J3 - 앮 A
Passende Servomotoren
Serie
Code
HC-RP 앮
HF-MP 앮
HF-KP 앮
HF-SP 앮
10
—
053/13
053/13
—
20
—
23
23
—
MR-J3
40
—
43
43
—
60
—
—
—
52
70
—
73
73
—
100
—
—
—
102
200
103/153
—
—
152/202
350
203
—
—
352
500
353/503
—
—
502
700
—
—
—
702
Code
Ausführung
A
Standard
Allgemeine Anwendungen
B
SSCNET III-kompatibel
BS
Sicherheitsfunktionen
T
CC-Link-kompatibel
integrierte Positionierfunktion
Code
Ausführung
—
Versorgungsspannung
200–230 V AC
Alle Servoverstärker erfüllen folgende Standards:
CE, UL, cUL
MR-E - 앮 A
Serie
Code
Ausführung
HF-KE 앮 W1-S100
HF-SE 앮 KW1-S100
A
Impulsketteneingang
10
13
—
AG
Analoger Eingang
20
23
—
40
43
—
Code
MR-E
8
70
73
52
100
—
102
200
—
152/202
Code
Ausführung
—
Versorgungsspannung
200–230 V AC
CE, UL, cUL
MITSUBISHI ELECTRIC
MODELLBEZEICHNUNG UND TYPEN ///
SYSTEMBESCHREIBUNG
1
CN4
CN2L
CN2
CN1
CN3
CN6
CN5
OPEN
MR-J3-500A
CHARGE
400-V-Typen
MR-J3 - 앮 A 4
Serie
Code
HA-LP 앮
HF-JP 앮
HF-SP 앮
60
—
534
524
100
—
734 �/1034
1024
MR-J3
�
200
—
1534/2034
1524/2024
350
—
3534
3524
500
—
5034
5024
700
—
—
7024
11K
11K24
11K1M4
—
15K
15K24
15K1M4
—
22K
22K24
—
—
Code
Ausführung
Code
Ausführung
A
Standard
Allgemeine Anwendungen
4
Versorgungsspannung
380–480 V AC
B
SSCNET III-kompatibel
BS
T
CC-Link-kompatibel
integrierte Positionierfunktion
CE, UL, cUL
Der Servomotor HF-JP734 kann nur in Kombination mit einem 400-V-Servoverstärker
verwendet werden. (MR-J3-100첸S4)
MITSUBISHI ELECTRIC
9
/// MODELLBEZEICHNUNG UND TYPEN
Modellbezeichnung der Servomotoren
Serie HF-MP
Serie HF-KP
Serie HF-SP
Serie HC-RP
Serie HF-JP
SYSTEMBESCHREIBUNG
1
200-V-Typen
HF-KP 앮 앮 앮 앮
Zusatzzeichen zur Codierung der Motorserien HF-KE und HF-SE
Serie
Ausführung
HC-RP
Kleinstes Massenträgheitsmoment, mittlere Leistung
HF-KE
Geringes Massenträgheitsmoment, kleine Leistung
HF-KP
Geringes Massenträgheitsmoment, kleine Leistung
HF-MP
Kleinstes Massenträgheitsmoment, kleine Leistung
HF-SE
Mittleres Massenträgheitsmoment, mittlere Leistung
HF-SP
Code
Ausgangsleistung [W]
Code
05
50
10
1000
1
100
15
1500
2
200
20
2000
4
400
35
3500
5
500
50
5000
7
750
70
7000
Code
Nenndrehzahl [U/min]
Code
Elektromagnetische
Bremse
2
2000
—
—
3
3000
B
쏹
Alle Motoren erfüllen folgende Standards:
CE, UL, cUL
Beispiel: HF-MP 05 3 B = Ausführung kleinstes Massenträgheitsmoment, kleine Leistung; 0,05 kW; 3000 U/min; 200 V; mit elektromagnetischer Bremse
400-V-Typen
HF-SP 앮 앮 4 앮
Serie
Ausführung
HF-JP
Geringes Massenträgheitsmoment, mittlere Leistung
HF-SP
HA-LP
Mittleres Massenträgheitsmoment, hohe Leistung
Code
Code
Code
Code
Typ
4
400 V
Code
Elektromagnetische
Bremse
5
500
50
5000
1M
1500
—
—
10
1000
70
7000
2
2000
B
쏹
15
1500
11k
11000
3
3000
20
2000
15k
15000
35
3500
22k
22000
Alle Motoren erfüllen folgende Standards:
CE, UL, cUL
Beispiel: HF-SP 70 2 4B = Ausführung mittleres Massenträgheitsmoment, mittlere Leistung; 7 kW; 2000 U/min; 400 V; mit elektromagnetischer Bremse
Allgemeiner Hinweis: Die obigen Tabellen zeigen die Modellbezeichnungen der Motoren. Es sind nicht alle Kombinationen möglich.
Beachten Sie bitte auch die Spezifikationsübersicht der Motoren auf Seite 13ff
10
MITSUBISHI ELECTRIC
MOTORENÜBERSICHT UND ANWENDUNGSBEREICHE ///
Übersicht der S
Hochauflösende Absolutwertencoder als
Standardausstattung
Durch den standardmäßig integrierten hoch
auflösenden Absolutwert-Encoder kann die
Nullpunktfahrt entfallen und es werden keine
Näherungsschalter oder andere Sensoren
benötigt. Dies verringert die Inbetriebnahmezeit und erhöht die Zuverlässigkeit.
Der Einsatz dieser Motoren ist hoch effizient
und gewährleistet auch bei geringen Drehzahlen eine hohe Drehzahlstabilität.
Durch den Absolutmodus von Mitsubishi kann
ein System der Absolutwert-Positionserkennung konfiguriert werden, das über eine konventionelle E/A-Schnittstelle mit einem Impulskettensignal gesteuert werden kann.
Motortyp
K
Merkmal
Anwendungsbeispiel
Geringes
Massenträgheitsmoment
앬
Sie eignen sich sowohl für Anwendungen mit
größeren Massenträgheitsverhältnissen als auch
für Anwendungen mit höheren Reibmomenten
(Bandantrieb usw.).
앬
앬
앬
앬
앬
앬
SERVOMOTOREN
2
Förderbänder
Maschinen der Lebensmittelindustrie
Druckmaschinen
kleine Be- und Entladestationen
Klein-Roboter und Montiergeräte
kleine X-Y-Tische
kleine Rollenvorschübe
Klein-Roboter
M
Kleinstes
앬
Durch ein kleinstes Massenträgheitsmoment
speziell für hochdynamische Positionieraufgaben mit besonders kurzen Zykluszeiten geeignet.
앬
앬
앬
앬
앬
S
Mittleres
앬
Der Aufbau stabiler Systeme von niedrigen bis
hohen Drehzahlen ermöglicht ein breites
Spektrum an Applikationen. Eine direkte
Kopplung an eine Kugelumlaufspindel ist
möglich.
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
R
J
Geringes
앬
Ein Motor mit kompakter Bauform und
geringem Massen- trägheitsmoment für mittlere
Leistungen. Speziell für Positionieraufgaben mit
besonders kurzen Zykluszeiten geeignet.
앬
Geringes
Massenträgheitsmoment 400 V
앬
Ein 400-V-Servomotor für die MELSERVO-J3-Serie
in einem Leistungsbereich bis 5 kW mit
geringem Massentägheitsmoment und hoher
Drehzahl. Er hat eine kompakte Bauform, ist mit
einem hochauflösenden Encoder ausgestattet
und ist kompatibel zu globalen Standards.
앬
앬
앬
앬
앬
Bestückungsautomaten, Montiergeräte,
Schweißautomaten
Platinen-Bohrmaschinen
Platinen-Prüfmaschinen
Etikettiermaschinen
Strick- und Stickmaschinen
Ultra-Kompakt-Roboter
Förderbänder
Spezialmaschinen
Roboter
Be- und Entladegeräte
Wickler und Zugspannungsregler
Werkzeugwechsler
X-Y-Tische (Kreuztische)
Testgeräte
Bestückungsautomaten,
Montiergeräte, Schweißautomaten
Wickler
Rollenvorschübe
Be- und Entladestationen
Maschinen für Fördersysteme mit kürzesten
Zykluszeiten
Lebensmittelverarbeitung und Verpackung
Druckmaschinen
Förderroboter für Spritzgussmaschinen
Palletiermaschinen
Alle Maschinen, die hohe Drehzahl und
hohen Durchsatz erfordern
Verpackungsmaschinen
Hinweis: Andere Motortypen sind auf Anfrage erhältlich.
MITSUBISHI ELECTRIC
11
/// ZUORDNUNG DER SERVOMOTOREN
Servomotortypen und Zuordnung der Verstärker
Die möglichen Kombinationen von Servoverstärker und Servomotor sind nachfolgend aufgeführt.
Detaillierte Angaben zu den Servomotoren mit
elektromagnetischer Bremse finden Sie auf
Seite 22.
Die technischen Daten aller Servomotoren sind
auf den nachfolgenden Seiten aufgelistet.
Motoren für die Servoverstärkerserie MR-ES
2
Motorserie
SERVOMOTOREN
HF-KE
K
S
HF-SE
AusgangsNennnenndrehzahl
leistung
[U/min]
[kW]
0,1
0,2
3000
0,4
0,75
0,5
1,0
2000
1,5
2,0
Motorausführung
Servomotor
HF-KE13W1-S100
HF-KE23KW1-S100
HF-KE43KW1-S100
HF-KE73KW1-S100
HF-SE52KW1-S100
HF-SE102KW1-S100
HF-SE152KW1-S100
HF-SE202KW1-S100
Spannung
Passende Servoverstärker MR-E
Schutzart
10A
10AG
20A
20AG
40A
40AG
70A
70AG
100A
100AG
Siehe
Seite
200A
200AG
쏹
200 V AC
쏹
IP55
13
쏹
쏹
쏹
200 V AC
쏹
IP65
14
쏹
쏹
Motoren für die Servoverstärkerserie MR-J3
Motorserie
200 V
HF-KP
K
HF-MP
M
HC-RP
R
HF-SP
S
AusgangsNennnenndrehzahl
leistung
[U/min]
[kW]
0,05
0,1
3000
0,2
0,4
0,75
0,05
0,1
3000
0,2
0,4
0,75
2,0
2,0
3000
3,5
5,0
5,0
0,5
1,0
1,5
2000
2,0
3,5
5,0
7,0
Motorausführung
Servomotor
HF-KP053
HF-KP13
HF-KP23
HF-KP43
HF-KP73
HF-MP053
HF-MP13
HF-MP23
HF-MP43
HF-MP73
HC-RP103
HC-RP153
HC-RP203
HC-RP353
HC-RP503
HF-SP52
HF-SP102
HF-SP152
HF-SP202
HF-SP352
HF-SP502
HF-SP702
Spannung
Passende Servoverstärker MR-J3
Schutzart
HF-SP
S
2000
1500
HF-JP
J
3000
HA-LP
�
L
2000
HF-SP524
HF-SP1024
HF-SP1524
HF-SP2024
HF-SP3524
HF-SP5024
HF-SP7024
HF-JP11K1M4
HF-JP15K1M4
HF-JP534
HF-JP734
HF-JP1034
HF-JP1534
HF-JP2034
HF-JP3534
HF-JP5034
HA-LP11K24
HA-LP15K24
22
HA-LP22K24
20A/B
20T
40A/B
40T
60A/B
60T
70A/B
70T
100A/B
100T
200A/B
200T
350A/B
350T
500A/B
500T
700A/B
700T
Siehe
Seite
쏹
쏹
200 V AC
쏹
IP65
15
쏹
쏹
쏹
쏹
200 V AC
쏹
IP65
16
쏹
쏹
쏹
쏹
200 V AC
쏹
IP65
17
쏹
쏹
쏹
쏹
200 V AC
쏹
쏹
IP67
18
쏹
쏹
쏹
Motorserie
400 V
0,5
1,0
1,5
2,0
3,5
5,0
7,0
11
15
0,5
0,75
1,0
1,5
2,0
3,3<3,5>
5,0
11
15
10A/B
10T
400 V AC
IP67
60A4/B4 100A4/B4 200A4/B4 350A4/B4 500A4/B4
60T4
100T4
200T4
350T4
500T4
쏹
쏹
쏹
쏹
쏹
쏹
700A4/B4
700T4
11KA4/B4 15KA4/B4 22KA4/B4
11KT4
15KT4
22KT4
Siehe
Seite
19
쏹
400 V AC
쏹
IP67
�
쏹
�
쏹
쏹
쏹
400 V AC
IP67
20
쏹
쏹
쏹
쏹
쏹
400 V AC
IP44
쏹
21
쏹
Setzen Sie bei Verwendung der Motoren HF-JP11K1M4 oder HF-JP15K1M4 nur die speziellen Servoverstärker MR-J3-11KA4/B4/T4-LR oder MR-J3-15KA4/B4/T4-LR ein, bei denen der Bremswiderstand integriert ist.
Mit Servoverstärkern ohne den Zusatz „-LR“ in der Modellbezeichnung können diese Motoren NICHT verwendet werden.
Hinweis: Andere Motortypen sind auf Anfrage erhältlich.
12
MITSUBISHI ELECTRIC
TECHNISCHE DATEN SERVOMOTOREN ///
왎 Technische Daten der Servomotorserie HF-KE(B) in 200-V-Ausführung
Servomotor
HF-KE13(B)W1-S100 �
HF-KE23(B)KW1-S100 �
Verwendbarer Servoverstärker
MR-E-10A/AG-QW003
MR-E-20A/AG-QW003
MR-E-40A/AG-QW003
MR-E-70A/AG-QW003
Eingangsscheinleistung [kVA] �
0,3
0,5
0,9
1,3
Nennausgabeleistung [kW]
0,1
0,2
0,4
0,75
Nenndrehmoment [Nm]
0,32
0,64
1,3
2,4
Maximales Drehmoment [Nm]
0,95
1,9
3,8
7,2
3000
3000
3000
3000
Maximale Drehzahl [U/min]
4500
4500
4500
4500
Maximal zulässige Kurzzeit-Drehzahl [U/min]
5175
5175
5175
5175
Dynamisches Leistungsvermögen [kW/s]
11,5
16,9
38,6
39,9
Nennstrom [A]
0,8
1,4
2,7
5,2
Maximaler Strom [A]
2,4
4,2
8,1
15,6
Standard
0,088
0,24
0,42
1,43
mit elektromagn. Bremse
0,090
0,31
0,50
1,63
�
�
249
140
J [×10-4 kg m2]
Bremszyklen des optionalen Bremswiderstandes [1/min] � �
Empfohlenes Verhältnis von Lastträgheitsmoment/
Trägheitsmoment der Servomotorwelle
Weniger als das 15-fache Massenträgheitsmoment des Servomotors.
Drehzahl/Positionsdetektor
Encoder/Auflösung: 131072 Impulse/Umdrehung (Inkremental)
2
SERVOMOTOREN
Dauerbetrieb
�
Selbstkühlung (Schutzart: IP55) �
Kühlung/Schutzart
Umgebungstemperatur
Betrieb: 0–40 °C (ohne Taubildung); Lagerung: -15–70 °C (ohne Taubildung)
Relative Luftfeuchtigkeit
Betrieb: max. 80 % (ohne Kondensation); Lagerung: max. 90 % (ohne Kondensation)
Umgebung
Aufstellung in geschlossenen Räumen (keine direkte Sonneneinstrahlung); keine aggressiven oder entflammbaren Gase, kein Ölnebel, kein Staub
Aufstellhöhe/Vibrationsfest. �
Max. 1000 m über NN; X: 49 m/s², Y: 49 m/s²
Gewicht [kg]
Standardmotor �
0,56
0,94
1,5
2,9
Bestellangaben
(ohne Bremse)
210940
213081
213082
213083
Art.-Nr.
� Die Eingangsscheinleistung wird durch die Impedanz der Spannungsquelle beeinflusst.
� Die aufgeführte Bremsleistung beim Ansprechen der Bremseinheit ist die zulässige Bremsleistung, wenn der Servomotor ohne Last von der Nenndrehzahl in den Stillstand abgebremst wird. Ist der Motor unter Last, muss der
�
�
�
�
�
�
Tabellenwert mit 1/(m+1) multipliziert werden (m = Lastträgheit/Motorträgheit). Wird die Nenndrehzahl überschritten, ist die Bremsleistung umgekehrt proportional zu (Istdrehzahl/Nenndrehzahl)². Schwankt die Drehzahl oder ist die
regenerative Leistung konstant (bei vertikalen Lasten), muss die erzeugte Wärmeleistung bestimmt werden. Die Wärmeleistung sollte die maximal zulässige regenerative Leistung nicht überschreiten. Beachten Sie zur regenerativen
Leistung auch den Abschnitt „Optionen und externes Zubehör“ in diesem Katalog. Mit einer Leistungsanalyse-Software kann der zu dem individuellen System passende optimale regenerative Widerstand ermittelt werden.
Bei Servoverstärkern bis 600 W kann die angegebene Bremsleistung bedingt durch die Spannungsversorgung abweichen, da die Energiemenge, die vom internen Elektrolyt-Kondensator des Servoverstärkers gespeichert wird, sehr hoch ist.
Es besteht keine Begrenzung der Bremsleistung, so lange das effektive Drehmoment innerhalb des Bereichs vom Nenndrehmoment liegt. Das Verhältnis von Lastträgheitsmoment/Trägheitsmoment der Servomotorwelle darf dann
allerdings nicht mehr, als das 15-fache Massenträgheitsmoment des Servomotors betragen.
Wenden Sie sich an Ihre Mitsubishi Vertretung, wenn das Verhältnis Lastträgkeit/Motorträgheit den Tabellenwert übersteigt.
Die Artikelnummer und das Gewicht der Servomotoren mit elektromagnetischer Bremse finden Sie auf Seite 22.
Die Motorwellendurchführung, sowie der Steckeranschluss sind davon ausgenommen.
Das Diagramm rechts zeigt die Wirkrichtungen der Vibrationen. Der Wert gibt die maximal zulässige Vibrationsfestigkeit an. Da insbesondere im Stillstand die Lager
X
einer punktuellen Belastung ausgeliefert sind, vermeiden Sie hierbei Vibrationen, die größer als die Hälfte des angegebenen Wertes sind.
Y
Drehmomentcharakteristik der Servomotoren der Serie HF-KE
Max. Drehmoment
Konstantes Drehmoment
Drehzahl [U/min]
Drehzahl [U/min]
(Hinweis 1, 2)
Drehmoment [Nm]
(Hinweis 1, 2)
Drehmoment [Nm]
Drehmoment [Nm]
(Hinweis 1, 2)
Max. Drehmoment
Max. Drehmoment
Drehzahl [U/min]
Drehmoment [Nm]
(Hinweis 1, 2)
Max. Drehmoment
Hinweise:
1.
: Bei 200 V AC, 3-phasig.
2.
Drehzahl [U/min]
MITSUBISHI ELECTRIC
13
/// TECHNISCHE DATEN SERVOMOTOREN
왎 Technische Daten der Servomotorserie HF-SE(B) in 200-V-Ausführung
Servomotor
HF-SE52(B)KW1-S100 �
HF-SE102(B)KW1-S100 �
HF-SE152(B)KW1-S100 �
HF-SE202(B)KW1-S100 �
MR-E-70A/AG-QW003
MR-E-100A/AG-QW003
MR-E-200A/AG-QW003
MR-E-200A/AG-QW003
3,5
1,0
1,7
2,5
0,5
1,0
1,5
2,0
Nenndrehmoment [Nm]
2,39
4,77
7,16
9,55
7,16
14,3
21,5
28,6
2000
2000
2000
2000
3000
3000
3000
3000
3450
3450
3450
3450
9,34
19,2
28,8
23,8
Nennstrom [A]
2,9
5,3
8,0
10
Maximaler Strom [A]
8,7
15,9
24
30
Standard
6,1
11,9
17,8
38,3
8,3
14,0
20,0
47,9
120
62
152
71
Dauerbetrieb
J [×10-4 kg m2]
Bremszyklen des optionalen Bremswiderstandes [1/min] � �
Weniger als das 15-fache Massenträgheitsmoment des Servomotors.
Encoder/Auflösung: 131072 Impulse/Umdrehung (Inkremental)
�
Kühlung/Schutzart
Umgebungstemperatur
Umgebung
Max. 1000 m über NN;
X: 24,5 m/s², Y: 24,5 m/s²
Gewicht [kg]
Standardmotor �
4,8
6,5
8,3
12
Bestellangaben
(ohne Bremse)
213084
213085
213086
213087
Art.-Nr.
X: 24,5 m/s², Y: 49 m/s²
�
�
�
�
�
Bei Servoverstärkern bis 600 W kann die angegebene Bremsleistung bedingt durch die Spannungsversorgung abweichen, da die Energiemenge, die vom internen Elektrolyt-Kondensator des Servoverstärkers gespeichert wird, sehr hoch ist.
Die Motorwellendurchführung ist ausgenommen.
X
Y
Drehmomentcharakteristik der Servomotoren der Serie HF-SE
Konstantes
Drehmoment
Drehzahl [U/min]
Konstantes
Drehmoment
Drehzahl [U/min]
Max. Drehmoment
Konstantes
Drehmoment
Drehzahl [U/min]
(Hinweis 1)
Drehmoment [Nm]
Max. Drehmoment
(Hinweis 1)
Drehmoment [Nm]
Max. Drehmoment
(Hinweis 1)
Drehmoment [Nm]
(Hinweis 1, 2)
Drehmoment [Nm]
SERVOMOTOREN
2
Max. Drehmoment
Konstantes
Drehmoment
Drehzahl [U/min]
Hinweise:
1.
2.
14
MITSUBISHI ELECTRIC
왎 Technische Daten der Servomotorserie HF-KP(B) in 200-V-Ausführung
HF-KP053(B) �
HF-KP13(B) �
HF-KP23(B) �
HF-KP43(B) �
HF-KP73(B) �
MR-J3-10A/B/T
MR-J3-10A/B/T
MR-J3-20A/B/T
MR-J3-40A/B/T
MR-J3-70A/B/T
0,3
0,3
0,5
0,9
1,3
0,05
0,1
0,2
0,4
0,75
Dauerbetrieb
Nenndrehmoment [Nm]
0,16
0,32
0,64
1,3
2,4
0,48
0,95
1,9
3,8
7,2
3000
3000
3000
3000
3000
6000
6000
6000
6000
6000
6900
6900
6900
6900
6900
4,87
11,5
16,9
38,6
39,9
Nennstrom [A]
0,9
0,8
1,4
2,7
5,2
Maximaler Strom [A]
2,7
2,4
4,2
8,1
15,6
Standard
0,052
0,088
0,24
0,42
1,43
0,054
0,090
0,31
0,50
1,63
Bremszyklen des optionalen Bremswiderstandes [1/min]
� (a)
� (b)
448
249
140
Trägheitsmoment der Servomotorwelle �
15
15
24
22
15
Encoder/Auflösung: 262144 Impulse/Umdrehung (18 Bit)
J [×10-4 kg m2] �
2
SERVOMOTOREN
Servomotor
Kühlung/Schutzart
Umgebungstemperatur
Umgebung
Gewicht [kg]
Standardmotor �
0,35
0,56
0,94
1,5
2,9
Bestellangaben
(ohne Bremse)
161507
160211
161508
161509
161510
Art.-Nr.
�
�
�
�
(a)/(b) Die Anzahl der Bremszyklen ist nicht begrenzt, wenn das effektive Drehmoment beim Verzögern des Motors von Nenndrehzahl bis zum Stoppen im Bereich des Nenndrehmoments liegt.
Die Anzahl der Bremszyklen ist nicht begrenzt, wenn der Motor von maximaler Drehzahl bis zum Stoppen verzögert, das Verhältnis Lastträgheit/Motorträgheit bis (a) 26 / (b) 15 beträgt und das effektive Drehmoment
im Bereich des Nenndrehmoments liegt.
X
Y
Drehmomentcharakteristik der Servomotoren der Serie HF-KP
(Hinweis 1, 2)
Max. Drehmoment
Max. Drehmoment
Drehzahl [U/min]
Drehzahl [U/min]
Drehzahl [U/min]
MITSUBISHI ELECTRIC
Max. Drehmoment
Drehzahl [U/min]
(Hinweis 1, 2)
Drehmoment [Nm]
Drehmoment [Nm]
(Hinweis 1, 2)
Max. Drehmoment
(Hinweis 1, 2)
Drehmoment [Nm]
Drehmoment [Nm]
Drehmoment [Nm]
(Hinweis 1, 2)
Max. Drehmoment
Hinweise:
1.
: Bei 200 V AC, 3-phasig oder 230 V AC, 1-phasig.
2.
Drehzahl [U/min]
15
왎 Technische Daten der Servomotorserie HF-MP(B) in 200-V-Ausführung
Servomotor
HF-MP053(B) �
HF-MP13(B) �
HF-MP23(B) �
HF-MP43(B) �
HF-MP73(B) �
MR-J3-10A/B/T
MR-J3-10A/B/T
MR-J3-20A/B/T
MR-J3-40A/B/T
MR-J3-70A/B/T
0,3
0,3
0,5
0,9
1,3
0,05
0,1
0,2
0,4
0,75
Dauerbetrieb
Nenndrehmoment [Nm]
0,32
0,64
1,3
2,4
0,95
1,9
3,8
7,2
3000
3000
3000
3000
3000
6000
6000
6000
6000
6000
6900
6900
6900
6900
6900
13,3
31,7
46,1
111,6
95,5
Nennstrom [A]
1,1
0,9
1,6
2,7
5,6
Maximaler Strom [A]
3,2
2,8
5,0
8,6
16,7
J [×10-4 kg m2] �
Standard
0,019
0,032
0,088
0,15
0,60
0,025
0,039
0,12
0,18
0,70
� (a)
� (b)
1570
920
420
Bremszyklen des optionalen Bremswiderstandes [1/min]
Weniger als das 30-fache Massenträgheitsmoment des Servomotors
�
Kühlung/Schutzart
Umgebungstemperatur
Umgebung
Gewicht [kg]
Standardmotor �
0,35
0,56
0,94
1,5
2,9
Bestellangaben
(ohne Bremse)
161515
161516
161517
161518
161519
Art.-Nr.
�
�
�
�
(a)/(b) Die Anzahl der Bremszyklen ist nicht begrenzt, wenn das effektive Drehmoment beim Verzögern des Motors von Nenndrehzahl bis zum Stoppen im Bereich des Nenndrehmoments liegt.
Die Anzahl der Bremszyklen ist nicht begrenzt, wenn der Motor von maximaler Drehzahl bis zum Stoppen verzögert, das Verhältnis Lastträgheit/Motorträgheit bis (a) 26 / (b) 15 beträgt und das effektive Drehmoment
im Bereich des Nenndrehmoments liegt.
X
Y
Drehmomentcharakteristik der Servomotoren der Serie HF-MP
Drehzahl [U/min]
Max. Drehmoment
Drehzahl [U/min]
Max. Drehmoment
Drehzahl [U/min]
16
Max. Drehmoment
Drehzahl [U/min]
(Hinweis 1, 2)
Drehmoment [Nm]
(Hinweis 1, 2)
(Hinweis 1, 2)
Drehmoment [Nm]
Drehmoment [Nm]
Max. Drehmoment
(Hinweis 1, 2)
Drehmoment [Nm]
(Hinweis 1, 2)
Drehmoment [Nm]
SERVOMOTOREN
2
0,16
0,48
Max. Drehmoment
Hinweise:
1.
: Bei 200 V AC, 3-phasig oder 230 V AC, 1-phasig.
2.
Drehzahl [U/min]
MITSUBISHI ELECTRIC
왎 Technische Daten der Servomotorserie HC-RP(B) in 200-V-Ausführung
HC-RP103(B) �
HC-RP153(B) �
HC-RP203(B) �
HC-RP353(B) �
HC-RP503(B) �
MR-J3-200A/B/T
MR-J3-200A/B/T
MR-J3-350A/B/T
MR-J3-500A/B/T
MR-J3-500A/B/T
7,5
Eingangsscheinleistung [kVA]
�
Dauerbetrieb
1,7
2,5
3,5
5,5
1
1,5
2
3,5
5,0
Nenndrehmoment [Nm]
3,18
4,78
6,37
11,1
15,9
7,95
11,9
15,9
27,9
39,7
3000
3000
3000
3000
3000
4500
4500
4500
4500
4500
5175
5175
5175
5175
5175
67,4
120
176
150
211
Nennstrom [A]
6,1
8,8
14
23
28
Maximaler Strom [A]
18
23
37
58
70
Bremszyklen des optionalen Bremswiderstandes [1/min] �
1090
860
710
174
125
Massenträgheitsmoment J [×10-4 kg m2] �
1,5
1,9
2,3
8,3
12
Weniger als das 5-fache Massenträgheitsmoment des Servomotors
Kühlung/Schutzart
Umgebungstemperatur
2
SERVOMOTOREN
Servomotor
�
Umgebung
Aufstellhöhe/Vibrationsfest. � � Max. 1000 m über NN; X: 24,5 m/s², Y: 24,5 m/s²
Gewicht [kg]
Standardmotor �
Bestellangaben
(ohne Bremse)
Art.-Nr.
3,9
5,0
6,2
12
17
168667
168668
168669
168670
168671
�
�
�
�
X
Y
Drehmomentcharakteristik der Servomotoren der Serie HC-RP
Max. Drehmoment
Max. Drehmoment
Drehzahl [U/min]
Drehzahl [U/min]
Max. Drehmoment
Drehzahl [U/min]
MITSUBISHI ELECTRIC
Max. Drehmoment
Drehzahl [U/min]
(Hinweis)
Drehmoment [Nm]
Drehmoment [Nm]
(Hinweis)
(Hinweis)
Drehmoment [Nm]
(Hinweis)
Drehmoment [Nm]
Drehmoment [Nm]
(Hinweis)
Max. Drehmoment
Hinweis:
Drehzahl [U/min]
17
왎 Technische Daten der Servomotorserie HF-SP(B) in 200-V-Ausführung
Servomotor
HF-SP52(B) �
HF-SP102(B) �
HF-SP152(B) �
HF-SP202(B) �
HF-SP352(B) �
HF-SP502(B) �
HF-SP702(B) �
MR-J3-60A/B/T
MR-J3-100A/B/T
MR-J3-200A/B/T
MR-J3-200A/B/T
MR-J3-350A/B/T
MR-J3-500A/B/T
MR-J3-700A/B/T
Dauerbetrieb
1,0
1,7
2,5
3,5
5,5
7,5
10
0,5
1,0
1,5
2,0
3,5
5,0
7,0
Nenndrehmoment [Nm]
2,39
4,77
7,16
9,55
16,7
23,9
33,4
7,16
14,3
21,5
28,6
50,1
71,6
100
2000
2000
2000
2000
2000
2000
2000
3000
3000
3000
3000
3000
3000
3000
3450
3450
3450
3450
3450
3450
3450
9,34
19,2
28,8
23,8
37,2
58,8
72,5
Nennstrom [A]
2,9
5,3
8,0
10
16
24
33
Maximaler Strom [A]
8,7
15,9
24
30
48
72
99
6,1
11,9
17,8
38,3
75,0
97,0
154
J [×10-4 kg m2] �
Standard
8,3
14,0
20,0
47,9
84,7
107
164
Bremszyklen des opt. Bremswiderstandes [1/min]
60
62
152
71
33
37
31
Weniger als das 15-fache Massenträgheitsmoment des Servomotors �
Kühlung/Schutzart
Umgebungstemperatur
Umgebung
X: 24,5 m/s², Y: 24,5 m/s²
Gewicht [kg]
Standardmotor �
4,8
6,5
8,3
12
19
22
32
Bestellangaben
(ohne Bremse)
161525
161526
161527
161528
161529
161530
161531
Art.-Nr.
X: 24,5 m/s², Y: 49 m/s²
X: 24,5 m/s², Y: 29,4 m/s²
�
�
�
�
X
Y
Drehmomentcharakteristik der Servomotoren der Serie HF-SP
Konstantes
Drehmoment
Konstantes
Drehmoment
Drehzahl [U/min]
18
Max. Drehmoment
Konstantes
Drehmoment
Drehzahl [U/min]
Drehzahl [U/min]
(Hinweis 1)
Drehmoment [Nm]
Max. Drehmoment
Max. Drehmoment
Konstantes
Drehmoment
Drehzahl [U/min]
(Hinweis 1)
Drehmoment [Nm]
(Hinweis 1)
Max. Drehmoment
Konstantes
Drehmoment
Drehzahl [U/min]
Drehzahl [U/min]
(Hinweis 1)
Drehmoment [Nm]
Max. Drehmoment
(Hinweis 1)
Drehmoment [Nm]
Max. Drehmoment
(Hinweis 1)
Drehmoment [Nm]
Drehmoment [Nm]
(Hinweis 1, 2)
Drehmoment [Nm]
SERVOMOTOREN
2
Max. Drehmoment
Konstantes
Drehmoment
Hinweise:
1.
2.
Drehzahl [U/min]
MITSUBISHI ELECTRIC
왎 Technische Daten der Servomotorserie HF-SP(B) in 400-V-Ausführung
Servomotor
HF-SP524(B) �
HF-SP1024(B) �
HF-SP1524(B) �
HF-SP2024(B) �
HF-SP3524(B) �
HF-SP5024(B) �
MR-J3-60A4/B4/T4
MR-J3-100A4/B4/T4
MR-J3-200A4/B4/T4
MR-J3-200A4/B4/T4
MR-J3-350A4/B4/T4
MR-J3-500A4/B4/T4
MR-J3-700A4/B4/T4
1,0
1,7
2,5
3,5
5,5
7,5
10
0,5
1,0
1,5
2,0
3,5
5,0
7,0
Nenndrehmoment [Nm]
2,39
4,77
7,16
9,55
16,7
23,9
33,4
7,16
14,3
21,5
28,6
50,1
71,6
100
2000
2000
2000
2000
2000
2000
2000
3000
3000
3000
3000
3000
3000
3000
3450
3450
3450
3450
3450
3450
3450
9,34
19,2
28,8
23,8
37,2
58,8
72,5
Nennstrom [A]
1,5
2,9
4,1
5
8,4
12
16
Maximaler Strom [A]
J [×10-4 kg m2] �
Standard
4,5
8,7
12
15
25
36
48
6,1
11,9
17,8
38,3
75,0
97,0
154
8,3
14,0
20,0
47,9
84,7
107
164
Bremszyklen des opt. Bremswiderstandes [1/min]
90
46
154
72
37
34
28
Kühlung/Schutzart
Umgebungstemperatur
Umgebung
X: 24,5 m/s², Y: 24,5 m/s²
Gewicht [kg]
Standardmotor �
4,8
6,7
8,5
13
19
22
32
Bestellangaben
(ohne Bremse)
192042
192043
192054
192055
192056
192057
192058
2
SERVOMOTOREN
Dauerbetrieb
HF-SP7024(B) �
Art.-Nr.
X: 24,5 m/s², Y: 49 m/s²
X: 24,5 m/s², Y: 29,4 m/s²
�
�
�
�
X
Y
Drehmomentcharakteristik der Servomotoren der Serie HF-SP
(Hinweis 1, 2)
Konstantes
Drehmoment
Konstantes
Drehmoment
Drehzahl [U/min]
MITSUBISHI ELECTRIC
Max. Drehmoment
Konstantes
Drehmoment
Drehzahl [U/min]
Max. Drehmoment
Drehzahl [U/min]
(Hinweis 1, 2)
Drehmoment [Nm]
Max. Drehmoment
(Hinweis 1, 2)
Konstantes
Drehmoment
Drehzahl [U/min]
(Hinweis 1, 2)
Drehmoment [Nm]
(Hinweis 1, 2)
Max. Drehmoment
Konstantes
Drehmoment
Drehzahl [U/min]
Drehzahl [U/min]
Drehmoment [Nm]
Drehmoment [Nm]
Drehmoment [Nm]
Drehmoment [Nm]
Max. Drehmoment
(Hinweis 1, 2)
Drehmoment [Nm]
(Hinweis 1, 2)
Max. Drehmoment
Max. Drehmoment
Konstantes
Drehmoment
Hinweise:
1.
2.
Drehzahl [U/min]
19
왎 Technische Daten der Servomotorserie HF-JP(B) in 400-V-Ausführung
Servomotor
HF-JP534(B) � HF-JP734(B) � HF-JP1034(B) � HF-JP1534(B) � HF-JP2034(B) � HF-JP3534(B) � HF-JP5034(B) � HF-JP11K1M4 (B) � HF-JP15K1M4 (B) �
MR-J3-60A4/
B4/T4
MR-J3-100A4/
B4/T4
MR-J3-100A4/
B4/T4
MR-J3-200A4/
B4/T4
MR-J3-200A4/
B4/T4
MR-J3-350A4/
B4/T4
MR-J3-500A4/
B4/T4
22
1,0
1,3
1,7
2,5
3,5
5,5
7,5
16
0,5
0,75
1,0
1,5
2,0
3,3
5,0
11
15
Nenndrehmoment [Nm]
1,59
2,39
3,18
4,77
6,37
10,5
15,9
70
95,5
Maximales Drehmoment [Nm] �
4,77
7,16
9,55
14,3
19,1
32,0
47,7
210
286
3000
3000
3000
3000
3000
3000
3000
1500
1500
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
3000
3000
6900
6900
6900
6900
6900
6900
6900
3450
3450
16,7
27,3
38,2
60,2
82,4
83,5
133
223
290
Nennstrom [A] �
1,5
2,8
2,8
5,4
5,4
8,3
14
32
38
Maximaler Strom [A]
4,5
8,4
8,4
17
17
26
41
100
123
Massenträgheits- Standard
moment
J [×10-4 kg m2] mit elektromagn. Bremse
1,52
2,09
2,65
3,79
4,92
13,2
19,0
220
315
2,02
2,59
3,15
4,29
5,42
15,4
21,2
240
336
72
56
265
203
75
68
143
162
�
Bremszyklen des opt. Bremswiderstandes [1/min] � � 99
Kühlung/Schutzart
Umgebungstemperatur
Gewicht [kg]
Umgebung
Max. 1000 m über NN; X: 24,5 m/s², Y: 24,5 m/s²
Standardmotor �
3,0
Bestellangaben (ohne Bremse)
Art.-Nr.
3,7
227015
4,5
227016
5,9
227017
7,5
227018
13
227019
18
227020
62
227021
229565
86
�
229566 �
�
�
�
�
�
�
X
Das maximale Drehmoment der Motoren HF-JP534(B)–HF-JP5034(B) kann von 300 % auf 400 % gesteigert werden, wenn ein Servoverstärker der nächst höheren Leistungsklasse eingesetzt wird.
Y
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HF-JP Series Servo Motor Torque Characteristics
(Hinweis 1, 2)
Max. Drehmoment
Max. Drehmoment
Drehzahl [U/min]
(Hinweis 1, 2)
Drehzahl [U/min]
Drehzahl [U/min]
20
Drehmoment [Nm]
Max. Drehmoment
Drehzahl [U/min]
(Hinweis 1, 2)
Max. Drehmoment
Max. Drehmoment
Drehzahl [U/min]
(Hinweis 1, 2)
Drehzahl [U/min]
(Hinweis 1, 2)
Drehmoment [Nm]
Drehmoment [Nm]
Drehmoment [Nm]
Max. Drehmoment
(Hinweis 3)
(Hinweis 3)
Max.
Drehmoment
(Hinweis 3)
Drehzahl [U/min]
(Hinweis 1, 2)
(Hinweis 3)
Max. Drehmoment
Max. Drehmoment
Drehzahl [U/min]
(Hinweis 1, 2)
Drehmoment [Nm]
(Hinweis 3)
(Hinweis 1, 2)
(Hinweis 3)
(Hinweis 3)
Drehmoment [Nm]
Drehmoment [Nm]
Drehmoment [Nm]
(Hinweis 1, 2)
Drehmoment [Nm]
SERVOMOTOREN
MR-J3-15KA4/
B4/T4-LR
Dauerbetrieb
2
MR-J3-11KA4/
B4/T4-LR
Hinweise:
1.
2.
3. Die maximale Drehmomenterhöhung ist ein Rechenwert
bei Anschluss des Motors an einen Servoverstärker mit der
Kennzeichnung „-U첸“
Drehzahl [U/min]
MITSUBISHI ELECTRIC
왎 Technische Daten der Servomotorserie HA-LP(B) in 400-V-Ausführung
Servomotor
HA-LP11K24(B) �
HA-LP15K24(B) �
HA-LP22K24(B) �
MR-J3-11KA4/B4/T4
MR-J3-15KA4/B4/T4
MR-J3-22KA4/B4/T4
Dauerbetrieb
16
22
33
11
15
22
Nenndrehmoment [Nm]
105
52,5
71,6
158
215
263
2000
2000
2000
2000
2000
2000
2300
2300
2300
263
233
374
Nennstrom [A]
32
40
57
Maximaler Strom [A]
96
120
143
Standard
105
220
295
113
293
369
Bremszyklen des opt. Bremswiderstandes [1/min] �
186 �
144 �
107 �
J [×10-4 kg m2]
Kühlung/Schutzart
Umgebungstemperatur
Gewicht [kg]
Bestellangaben
2
SERVOMOTOREN
Umgebung
Max. 1000 m über NN; X: 11,7 m/s², Y: 29,4 m/s²
Standardmotor
55
(ohne Bremse)
Art.-Nr.
200982
95
�
200983
115
�
200984 �
�
�
�
�
�
�
Der angegebene Wert gilt dann, wenn die externen Bremswiderstände GRZG400-mW (Standardzubehör) mit Kühllüftern eingesetzt werden (2 Lüfter mit 92 x 92 mm
und einem Luftstrom von mindestens 1 m3/min). Beachten Sie, dass der Parameter PA02 dafür angpasst werden muss.
X
Y
Drehmomentcharakteristik der Servomotoren der Serie HA-LP
(Hinweis 1, 2)
(Hinweis 1, 2)
(Hinweis 1, 2)
Drehzahl [U/min]
Max. Drehmoment
Drehmoment [Nm]
Drehmoment [Nm]
Drehmoment [Nm]
Max. Drehmoment
Max. Drehmoment
Drehzahl [U/min]
Drehzahl [U/min]
Hinweise:
1.
2.
MITSUBISHI ELECTRIC
21
/// TECHNISCHE DATEN MOTOREN MIT BREMSE
왎 Servomotoren mit elektromagnetischer Bremse
Für einige Anwendungen ist es erforderlich,
dass die Motorwelle auch bei abgeschaltetem
Servoverstärker in einer bestimmten Position
gehalten wird (Hubapplikationen etc.).
Die Vielfalt der erhältlichen Servomotoren
ermöglicht dem Anwender die Auswahl eines
Motors, der optimal zu seinen Erfordernissen
passt.
Daher werden alle Servomotoren optional mit
elektromagnetischer Haltebremse angeboten.
SERVOMOTOREN
2
HF-KE첸W1-S100
Servomotor
(200 V)
013B
HF-SE첸KW1-S100
023B
043B
073B
052B
Elektromagnetische Scheibenbremse
(elektrisch gelöst und durch Federkraft gebremst)
Ausführung
102B
HF-KP
152B
202B
053B
13B
23B
43B
73B
Nennspannung
24 V DC
Haftreibungsdrehmoment [Nm]
0,32
1,3
1,3
2,4
8,5
8,5
8,5
44
0,32
0,32
1,3
1,3
Nennstrom bei 20 °C [A]
0,26
0,33
0,33
0,42
0,8
0,8
0,8
1,4
0,26
0,26
0,33
0,33
0,42
Widerstand der Erregerspule bei 20 °C [W]
91
73
73
57
29
29
29
16,8
91
91
73
73
57
Leistungsaufnahme bei 20 °C [W]
6,3
7,9
7,9
10
20
20
20
34
6,3
6,3
7,9
7,9
10
Massenträgheitsmoment J [10-4 kgm2] �
0,09
0,31
0,50
1,63
8,3
14
20
47,9
0,054
0,09
0,31
0,50
1,63
[J]/Bremsung
5,6
22
22
64
400
400
400
4500
5,6
5,6
22
22
64
[J]/Stunde
56
220
220
640
4000
4000
4000
45000
56
56
220
220
640
Zul. Bremsmomente
24 V DC
24 V DC
2,4
Lebensdauer der Bremse
[Anzahl Bremsvorgänge] �
20000
Arbeit pro Bremsung [J]
5,6
22
22
64
200
200
200
1000
5,6
5,6
22
22
64
Gewicht [kg] �
0,86
1,6
2,1
3,9
6,7
8,5
11,0
18,0
0,75
0,86
1,6
2,1
4,0
210944
213088
213089
213090
213091
213092
213093
213094
160213
161511
161512
161513
161514
Bestellangaben
Art.-Nr.
20000
� Gewicht des Servomotors inklusive elektromagnetischer Bremse
� Massenträgheitsmoment des Servomotors mit elektromagnetischer Bremse
HF-MP
Servomotor
(200 V)
053B
� Das Bremsspiel kann nicht nachgestellt werden.
HC-RP
13B
23B
43B
73B
Ausführung
20000
103B
HF-SP
153B
203B
353B
503B
52B
102B
152B
202B
352B
502B
702B
44
Nennspannung
24 V DC
0,32
0,32
1,3
1,3
2,4
7
7
7
23
23
8,5
8,5
8,5
44
44
44
0,26
0,26
0,33
0,33
0,42
0,8
0,8
0,8
0,96
0,96
0,8
0,8
0,8
1,4
1,4
1,4
1,4
91
91
73
73
57
30
30
30
25
25
29
29
29
16,8
16,8
16,8
16,8
6,3
6,3
7,9
7,9
10
19
19
19
23
23
20
20
20
34
34
34
34
Massenträgheitsmoment J [10-4 kgm2] �
0,025
0,039
0,12
0,18
0,70
1,85
2,25
2,65
11,8
15,5
8,3
14
20
47,9
84,7
107
164
[J]/Bremsung
5,6
5,6
22
22
64
400
400
400
400
400
400
400
400
4500
4500
4500
4500
[J]/Stunde
56
56
220
220
640
4000
4000
4000
4000
4000
4000
4000
4000
45000
45000
45000
45000
Zul. Bremsmomente
24 V DC
24 V DC
20000
5,6
5,6
22
22
64
200
200
200
200
200
200
200
200
1000
1000
1000
1000
Gewicht [kg] �
0,75
0,89
1,6
2,1
4,0
6
7
8,3
15
21
7
9
11
18
25
29
38
161522
161523
161524
168644 168645
168664
168665
168666
161534
161535
161536
161537
161538
Bestellangaben
Art.-Nr.
20000
161520 161521
22
20000
161532 161533
MITSUBISHI ELECTRIC
TECHNISCHE DATEN MOTOREN MIT BREMSE ///
HF-SP
524B
HF-JP
1024B
1524B
2024B
3524B
5024B
7024B
Ausführung
534B
734B
1034B
1534B
2034B
3534B
5034B
11K1M4B 15K1M4B
Nennspannung
24 V DC
8,5
8,5
8,5
44
44
44
44
6,6
6,6
6,6
6,6
6,6
16
16
127
0,8
0,8
0,8
1,4
1,4
1,4
1,4
0,5
0,5
0,5
0,5
0,5
1,0
1,0
1,3
1,3
29
29
29
16,8
16,8
16,8
16,8
49
49
49
49
49
25
25
18
18
20
20
20
34
34
34
34
11,7
11,7
11,7
11,7
11,7
23
23
32
32
Massenträgheitsmoment J [10-4 kg m2] � 8,3
14
20
47,9
84,7
107
164
2,02
2,59
3,15
4,29
5,42
15,4
21,2
240
336
Zul. Bremsmomente
24 V DC
[J]/Bremsung
400
400
400
4500
4500
4500
4500
64
64
64
64
64
400
400
5000
5000
[J]/Stunde
4000
4000
4000
45000
45000
45000
45000
640
640
640
640
640
4000
4000
45200
45200
5000
5000
5000
5000
5000
5000
5000
20000
20000
400
20000
200
200
200
1000
1000
1000
1000
64
64
64
64
64
400
400
400
Gewicht [kg] �
7
9
11
18
25
29
38
4,4
5,1
5,9
7,3
8,9
15
20
74
Bestellangaben
Art.-Nr. 200975
200976
200977
200978
200979
200980
200981
227022
227023
� Gewicht des Servomotors inklusive elektromagnetischer Bremse � Massenträgheitsmoment des Servomotors mit elektromagnetischer Bremse
� Dieser Artikel hat eine längere Lieferzeit. Bitte wenden Sie sich bei Bedarf an Ihren Mitsubishi-Vertriebspartner.
227025
227026
227027
227028
229569
97
�
229570 �
11K24B
15K24B
22K24B
Ausführung
Nennspannung
24 V DC
82
160,5
1,3
1,9
1,9
19
13
13
30
Massenträgheitsmoment J [10-4 kg m2] � 113
160,5
46
46
293
369
[J]/Bremsung
3000
5000
5000
[J]/Stunde
30000
50000
50000
20000
1000
3000
3000
Gewicht [kg] �
70
130
150
200985 �
200986 �
200987 �
Bestellangaben
227024
2
HA-LP
Servomotor
(400 V)
Zul. Bremsmomente
127
Art.-Nr.
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MITSUBISHI ELECTRIC
23
SERVOMOTOREN
Servomotor
(400 V)
/// TECHNISCHE DATEN MR-ES
왎 Technische Daten der Servoverstärker MR-ES
Die Servoverstärker der Baureihe MR-E Super
vereinigen einzigartige Funktionen mit geringen Abmessungen. Sie bieten eine hohe Positioniergenauigkeit und kurze Reaktionszeiten
in einem Leistungsbereich von 100 W bis 2 kW.
Es sind verschiedene Funktionen möglich, wie
z. B. Lage-/interne Drehzahlregelung, Drehzahl-/
Drehmomentregelung sowie das schon legendäre Echtzeit-Auto-Tuning von Mitsubishi. Die
kompakte Baugröße hilft beim Anlagendesign,
die notwendigen Steuerungskomponenten auf
kleinstem Raum unterzubringen.
Durch die Auslegung aller Anschlüsse an der
Frontseite des Servoverstärkers als Steckverbindung ist ein schneller und betriebssicherer
Aufbau des Systems möglich. Die Parametriersoftware SETUP154E bietet eine komfortable
Inbetriebnahme und Diagnose.
SERVOVERSTÄRKER
3
Servoverstärker MR-E-A/AG �
10A
10AG
Spannungsversorgung
3-phasig 200–230 V AC, 50/60 Hz; 1-phasig 200–230 V AC, 50/60 Hz
Steuersystem
Sinuskommutierte PWM-Regelung/Stromregelung
Bremswiderstand
Eingebaut
Schutzfunktionen
Überstrom, Überspannung, Überlast (elektronisches Thermorelais),Encoderfehler, Bremskreisüberlastung, Unterspannung/Netzausfall, Drehzahlüberwachung,
Schleppfehlerüberwachung
Kühlung/Schutzart
40A
40AG
70A
70AG
100A
100AG
200A
200AG
3-phasig 200–230 V AC, 50/60 Hz
Selbstkühlung, offen (IP00); 200A/AG Kühlung über Lüfter, offen (IP00)
Umgebungstemperatur
Betrieb: 0–55 °C (keine Taubildung); Lagerung: -20–65 °C (keine Taubildung)
Betrieb: 90 % RH max. (keine Kondensation); Lagerung: 90 % RH max. (keine Kondensation)
Sonstiges
Aufstellhöhe: Max. 1000 m über NN; Vibrationsfestigkeit: Max. 5,9 m/s2 (0,6 G)
Gewicht
kg
Abmessungen (BxHxT)
Bestellangaben
Typ A
Art.-Nr.
Typ AG
Art.-Nr.
�
20A
20AG
0,7
0,7
1,1
1,7
1,7
2,0
50x168x135
70x168x135
70x168x190
70x168x190
70x168x195
213069
213070
213071
213072
213073
213074
213075
213076
213077
213078
213079
213080
mm 50x168x135
Typ A: Impulsketteneingang, Typ AG: Analoger Eingang
Servoverstärker
Lageregelung
Drehzahlregelung
Drehmomentregelung
24
MR-E-A
MR-E-AG
Maximale Eingangsimpulsfrequenz
1 Mpps (Differenz-Eingang), 200 Kpps (Open-Collector-Eingang)
—
Lagegeber
Auflösung pro Servomotor: 131072 Impulse/Umdrehung
—
Drehmomentbegrenzung
Vorgabe über Parameter
—
Regelbereich
Interner Drehzahlbefehl 1:5000
Analoger Drehzahlbefehl 1:2000, Interner Drehzahlbefehl 1:5000
Genauigkeit
±0,01 % max. (Lastschwankungen 0–100 %)
±0,01 % max. (Lastschwankungen 0–100 %)
Vorgabe über Parameter
Vorgabe über Parameter oder Analogeingang bis +10 V DC/max. Drehmoment)
Analoge Drehmomenteingabe
—
0 bis ±8 V DC/max. Drehmoment
Drehzahlbegrenzung
—
Vorgabe über Parameter oder Analogeingang (0 bis ±10 V DC/Nenndrehzahl)
MITSUBISHI ELECTRIC
TECHNISCHE DATEN MR-J3-A/B ///
왎 Technische Daten der Servoverstärker MR-J3 (200-V-Ausführung)
Die Servoverstärker MR-J3-A sind für vielfältige
Anwendungen entwickelt worden und standardmäßig mit einem Analog- sowie Impulsketteneingang ausgestattet. Die Servoverstärker
sind im Leistungsbereich von 100 W (MR-J3-10A)
bis 7 kW (MR-J3-700A) erhältlich.
L2
NG
Die Servoverstärker MR-J3-B (Ausführung für
SSCNET III-Bus) sind für den Betrieb mit dem
Mitsubishi Motion Controller der MELSEC
System Q.
CN6
L1
WAR
NI
CN5
OPEN
L3
P1
CN3
N
P2
Die Vernetzung von Motion Controller und Servoverstärker erfolgt über das High-Speed-Netzwerk SSCNET III.
Die Anbindung der Verstärker an das SSCNET III
erspart eine aufwendige Verdrahtung und
garantiert einen zuverlässigen Betrieb. Die
Servoverstärker sind im Leistungsbereich von
100 W (MR-J3-10B) bis 7 kW (MR-J3-700B) erhältlich.
Die Servoverstärker MR-J3-A/B mit höherer Leistung (bis 37 kW) sind auf Anfrage lieferbar.
P
C
D
L11
L21
U
V
W
CN2
10A
10B
Servoverstärker MR-J3-A/B
Spannungsversorgung
20A
20B
40A
40B
60A
60B
70A
70B
100A
100B
200A
200B
Spannung/Frequenz �
3-phasig 200–230 V AC, 50/60 Hz; 1-phasig 230 V AC, 50/60 Hz
3-phasig 200–230 V AC, 50/60 Hz
Zulässige Spannungsschwankung
3-phasig 200–230 V AC: 170–253 V AC, 1-phasig 230 V AC: 207–253 V AC
3-phasig 170–253 V AC
Zulässige Frequenzschwankung
±5%
Steuersystem
Bremswiderstand
Eingebaut
Frequenzgang
900 Hz
Schutzfunktionen
Überstrom, Überspannung, Überlast (elektronisches Thermorelais), Überhitzungsschutz des Servomotors,
Encoderfehler, Bremskreisüberlastung, Unterspannung/Netzausfall, Drehzahlüberwachung, Schleppfehlerüberwachung
Kühlung/Schutzart
Selbstkühlung, offen (IP00)
Umgebung
Aufstellung in geschlossenen Räumen; keine aggressiven Gase, keine entflammbaren Gase, keine Ölnebel, kein Staub
Max. 1000 m über NN
Vibrationsfestigkeit
Max. 5,9 m/s2 (0,6 G)
Gewicht
Abmessungen (BxHxT)
Bestellangaben
Typ A
Typ B
햲
kg
500A
500B
700A
700B
Kühlung über Lüfter, offen (IP00)
Umgebungstemperatur
Aufstellhöhe
350A
350B
SERVOVERSTÄRKER
MR-J3-40A
3
CN4 CN2L
CHARGE
0,8
0,8
1,0
1,0
1,4
1,4
2,3
2,3
4,6
6,2
40x168x135
40x168x135
40x168x170
40x168x170
60x168x185
60x168x185
90x168x195
90x168x195
130x250x200
172x300x200
Art.-Nr.
160210
161485
161486
161487
161488
161489
161490
161491
161492
161493
Art.-Nr.
161497
161498
161499
161500
161501
161502
161503
161504
161505
161506
200A
350A
500A
700A
350B
500B
700B
mm
Nennausgangsleistung und Nenndrehzahl der angeschlossenen Servomotoren werden nur erreicht, wenn Spannungs- und Frequenzbereiche eingehalten werden.
Ist die Spannungsversorgung nicht ausreichend, können die Leistungsangaben abweichen.
Servoverstärker MR-J3-A
Lageregelung
Drehzahlregelung
Drehmomentregelung
10A
20A
40A
60A
70A
100A
1000 kpps (Differenz-Eingang), 200 kpps (Open-Collector-Eingang)
Positionsdetektor
Auflösung pro Servomotorumdrehung: 262144 Impulse/Umdrehung
Elektronisches Getriebe
Elektronisches Getriebe: Übersetzungsverhältnis A/B; A: 1–1048576, B: 1–1048576, 1/10 < A/B < 2000
Einstellbereich „In Position“
0–±10000 Impulse (Einheit Befehlsimpulse)
Schleppfehler
±3 Umdrehungen (Lageregelung)
Vorgabe über Parameter oder Analogeingang (0–+ 10 V DC/max. Drehmoment)
Drehzahlregelbereich
Analoger Drehzahlbefehl 1:2000, interner Drehzahlbefehl 1:5000
Analoge Drehzahleingabe
0–± 10 V DC/Nenndrehzahl
Drehzahlgenauigkeit
±0,01 % max. (Lastschwankungen 0–100 %); 0 % (Spannungsschwankungen ±10 %)
±0,2 % max. (Umgebungstemperatur 25 °C ±10 °C ), bei externer analoger Sollwertvorgabe
Vorgabe über Parameter oder Analogeingang (0–+10 V DC/max. Drehmoment)
0–±8 V DC/max. Drehmoment (Eingangswiderstand 10–12 kW)
Drehzahlbegrenzung
Vorgabe über Parameter oder Analogeingang (0–± 10 V DC, Nenndrehzahl)
Servoverstärker MR-J3-B (SSCNET III)
10B
Positions- und Drehzahlregelung
Regelung erfolgt über das SSCNET III-Netzwerk
Kommunikationsgeschwindigkeit
50 MBit/s
MITSUBISHI ELECTRIC
20B
40B
60B
70B
100B
200B
25
/// TECHNISCHE DATEN MR-J3-A/B
왎 Technische Daten der Servoverstärker MR-J3 (400-V-Ausführung)
Die Funktionen der 400-V-Servoverstärker stimmen weitgehend mit denen der 200-V-Serie
überein.
Die 400-V-Servoverstärker sind in einem Leistungsbereich von 600 W bis 110 kW erhältlich.
Informationen zu Verstärkern mit einer Leistung größer als 7 kW erhalten Sie bei der
nächstliegenden Mitsubishi-Niederlassung. Die
Servoverstärker MR-J3-A/B mit höherer Leistung (bis 110 kW) sind auf Anfrage lieferbar.
Für eine universelle Einbindung in Automatisierungskonzepte ermöglichen die 400-V-Typen
eine Umschaltung zwischen positiver und
negativer Logik.
CN4
CN2L
CN2
CN1
CN3
CN6
CN5
OPEN
MR-J3-500A
SERVOVERSTÄRKER
3
CHARGE
60A4
60B4
Servoverstärker MR-J3-A4/B4
Spannungsversorgung
100A4
100B4
200A4
200B4
350A4
350B4
500A4
500B4
700A4
700B4
11KA4(-LR)
11KB4(-LR)
22KA4
22KB4
3-phasig 380–480 V AC, 50/60 Hz
3-phasig 323–528 V AC, 50/60 Hz
± 5 % max.
Steuersystem
Bremswiderstand
Eingebaut
Frequenzgang
900 Hz
Schutzfunktionen
Kühlung/Schutzart
15KA4(-LR)
15KB4(-LR)
Externe Option
Umgebungstemperatur
Umgebung
Aufstellhöhe
Max. 5,9 m/s2 (0,6 G)
Gewicht
kg
Abmessungen (BxHxT)
Bestellangaben
mm
1,7
1,7
2,1
4,6
4,6
6,2
18
18
19
90x168x195
90x168x195
90x168x195
130x250x200
130x250x200
180x350x200
260x400x260
260x400x260
260x400x260
Typ A
Art.-Nr.
205081
205082
205083
205084
205085
205086
210572
(229577) �
210573
(229578) �
210574 �
Typ B
Art.-Nr.
192036
192037
192038
192039
192040
192041
208820
(229579) �
208821
(229580) �
208822 �
11KA4
15KA4
22KA4
11KB4
15KB4
22KB4
�
�
Servoverstärker MR-J3-A4
Lageregelung
Drehzahlregelung
Drehmomentregelung
60A4
100A4
200A4
500A4
700A4
Positionsdetektor
Auflösung pro Servomotorumdrehung: 262144 Impulse/Umdrehung
Elektronisches Getriebe
Elektronisches Getriebe: Übersetzungsverhältnis A/B; A: 1–1048576, B: 1–1048576, 1/10 < A/B < 2000
Einstellbereich „In Position“
0–±10000 Impulse (Einheit Befehlsimpulse)
Schleppfehler
±3 Umdrehungen (Lageregelung)
Vorgabe über Parameter oder Analogeingang (0–+ 10 V DC/max. Drehmoment)
Drehzahlregelbereich
Analoger Drehzahlbefehl 1:2000, interner Drehzahlbefehl 1:5000
Analoge Drehzahleingabe
0–± 10 V DC/Nenndrehzahl
Drehzahlgenauigkeit
±0,01 % max. (Lastschwankungen 0–100 %); 0 % (Spannungsschwankungen ±10 %)
±0,2 % max. (Umgebungstemperatur 25 °C ±10 °C ), bei externer analoger Sollwertvorgabe
Vorgabe über Parameter oder Analogeingang (0–+10 V DC/max. Drehmoment)
0–±8 V DC/max. Drehmoment (Eingangswiderstand 10–12 kW)
Drehzahlbegrenzung
Vorgabe über Parameter oder Analogeingang (0–± 10 V DC, Nenndrehzahl)
Servoverstärker MR-J3-B4 (SSCNET III)
60B4
50 MBit/s
26
350A4
1000 kpps (Differenz-Eingang), 200 kpps (Open-Collector-Eingang)
100B4
200B4
350B4
500B4
700B4
MITSUBISHI ELECTRIC
TECHNISCHE DATEN MR-J3-BSAFETY ///
왎 Technische Daten der Servoverstärker MR-J3-BSafety (200-V-Ausführung)
Die MR-J3-BSafety Servoverstärker bieten
neben den Standardfunktionen des MR-J3-B
zusätzliche Sicherheitsfunktionen für einen
umfassenden Schutz von Mensch und
Maschine. In Kombination mit dem Sicherheitsmodul MR-J3-D05 bieten beide Geräte eine
perfekte Sicherheitslösung. MR-J3-BSafety und
MR-J3-D05 sind zertifiziert nach IEC/EN 61508
SIL 2, EN 62061 SIL CL2 und EN ISO 13849-1 PL d
(Kategorie 3).
OPEN
WAR
N
ING
STO bedeutet „Safe Torque Off“ und verhindert
ein generelles Wiederanlaufen des Motors
durch Abschaltung der motorseitigen Energiezufuhr. Der angeschlossene Motor trudelt aus.
Im Vergleich zu traditioneller Schütz-Technik
resultiert die integrierte Sicherheitsfunktion in
geringerem Material- und Wartungsaufwand,
einer erhöhten Verfügbarkeit, sowie einer verbesserten Lebensdauer.
Der MR-J3-BSafety Servoverstärker selbst bietet
die Sicherheitsfunktion „Sicherer Halt“ bzw. STO
gemäß EN 61800-5-2.
Allgemeine Daten MR-J3-BSafety
10BS
Spannungsversorgung
20BS
40BS
60BS
70BS
100BS
200BS
3-phasig200–230 V AC, 50/60 Hz
3-phasig 200–230 V AC: 170–253 V AC, 1-phasig 230 V AC: 207–253 V AC
±5%
Steuersystem
Bremswiderstand
Eingebaut
Frequenzgang
900 Hz
Schutzfunktionen
Kühlung/Schutzart
Betrieb: 0–55 °C (keine Taubildung), Lagerung: -20–65 °C (keine Taubildung)
Umgebung
Max. 5,9 m/s2 (0,6 G)
50 MBit/s
Standards
kg
Abmessungen (BxHxT)
Bestellangaben
700BS
CE (LVD: EN50178, EMC: EN61800-3), UL: UL508C
Gewicht
�
500BS
Umgebungstemperatur
Aufstellhöhe
350BS
SERVOVERSTÄRKER
3
mm
Art.-Nr.
0,8
0,8
1,0
1,0
1,4
1,4
2,1
2,3
4,6
6,2
40x168x135
40x168x135
40x168x170
40x168x170
60x168x185
60x168x185
90x168x195
90x168x195
130x250x200
172x300x200
229316
229317
229318
229319
227373
227374
227485
229320
229321
229322
Die Nennausgangsleistung und Nenndrehzahl der angeschlossenen Servomotoren werden nur erreicht, wenn Spannungs- und Frequenzbereiche eingehalten werden.
Sicherheitstechnische Daten MR-J3-BSafety
Sicherheitstandards
MTTFd
Mittlere Betriebszeiterwartung bis zum Auftreten
eines gefährlichen Fehlers
DC
Der Diagnosedeckungsgrad (DC) stellt die Zuverlässigkeit der
Fehleraufdeckung eines Systems oder Teilsystems dar.
PFH
Mittlere Wahrscheinlichkeit für das Auftreten gefährlicher Fehler
während einer Stunde
Ansprechverzögerung
MITSUBISHI ELECTRIC
MR-J3-첸S
EN ISO 13849-1 PL d/EN 61508 SIL 2/EN 62061 SIL CL 2
100 Jahre
90 %
1,01x10-7 1/Stunde
Max. 8 ms für „Sicherer Halt“ (STO)
27
/// TECHNISCHE DATEN MR-J3-BSAFETY
왎 Technische Daten der Servoverstärker MR-J3-BSafety (400-V-Ausführung)
Die Funktionen der 400-V-Servoverstärker der
Safety-Serie stimmen weitgehend mit denen
der 200-V-Serie überein. Die 400-V-Servoverstärker sind in einem Leistungsbereich von
600 W bis 7 kW erhältlich. Für eine universelle
Einbindung in Automatisierungkonzepte
ermöglichen die 400-V-Typen eine Umschaltung zwischen positiver und negativer Logik.
OPEN
WAR
N
Zusätzlich bieten die Servoverstärker Sicherheitsfunktionen und sind an das Sicherheitsmodul MR-J3-D05 anschließbar.
Informationen zu Verstärkern mit einer Leistung größer als 7 kW erhalten Sie bei der
nächstliegenden Mitsubishi-Niederlassung.
ING
SERVOVERSTÄRKER
3
Allgemeine Daten MR-J3-BSafety
SpannungsZulässige Spannungsschwankung
versorgung
Steuersystem
Bremswiderstand
Frequenzgang
Schutzfunktionen
Kühlung/Schutzart
Umgebungstemperatur
UmgebungsUmgebung
bedingungen
Aufstellhöhe
Standards
Gewicht
Abmessungen (BxHxT)
Bestellangaben
�
�
60BS4
100BS4
200BS4
350BS4
500BS4
700BS4
11KBS4
3-phasig 380–480 V AC, 50/60 Hz
3-phasig 323–528 V AC, 50/60 Hz
± 5 % max.
Eingebaut
Externe Option
900 Hz
Max. 5,9 m/s2 (0,6 G)
50 MBit/s
CE (LVD: EN50178, EMC: EN61800-3) UL: UL508C
kg 1,7
1,7
2,1
4,6
4,6
6,2
18
mm 60x168x195
60x168x195
90x168x195
130x250x200
130x250x200
172x300x200
260x400x260
Art.-Nr.
229328
229329
229330
229331
229332
229333
229334 �
15KBS4
22KBS4
18
260x400x260
19
260x400x260
229335 �
229336 �
Die Nennausgangsleistung und Nenndrehzahl der angeschlossenen Servomotoren werden nur erreicht, wenn Spannungs- und Frequenzbereiche eingehalten werden. Ist die Spannungsversorgung
nicht ausreichend, können die Leistungsangaben abweichen.
Sicherheitstechnische Daten MR-J3-BSafety
Sicherheitstandards
MTTFd
DC
PFH
Mittlere Wahrscheinlichkeit für das Auftreten
gefährlicher Fehler während einer Stunde
28
MR-J3-첸S4
100 Jahre
90 %
1,01x10-7 1/Stunde
MITSUBISHI ELECTRIC
TECHNISCHE DATEN SICHERHEITSMODUL MR-J3-D05 ///
왎 Sicherheitsmodul MR-J3-D05
In Verbindung mit dem Sicherheitsmodul
MR-J3-D05, welches mit einem programmierbaren Sicherheitsrelais vergleichbar ist, können
weitere Sicherheitsfunktionen gemäß
EN 61800-5-2 sowie weitere Not-Stopp-Funktionen gemäß EN IEC 60204-1 realisiert werden.
Neben einem „Sicheren Halt“ (STO - Safe Torque
Off ) kann dann auch ein „Safe Stop“ (SS1)
realisiert werden. Bei einem SS1 wird der angeschlossene Motor „geführt“ und in einer
bestimmten Zeit heruntergefahren. Bei Erreichen einer Mindestdrehzahl wird dann zusätz-
lich die Sicherheitsfunktion STO ausgelöst und
somit ein Wiederanlaufen des Motors durch
Abschalten der motorseitigen Energiezufuhr
verhindert. Bei entsprechender Verdrahtung
können Not-Stopp-Funktionen wie NOT-AUS
(Emergency Off ) und NOT-HALT (Emergency
Stop) gemäß EN IEC 60204-1 realisiert werden.
Mit einem MR-J3-D05 können max. zwei Achsen
sicher betrieben werden.
SERVOVERSTÄRKER
3
Allgemeine Daten
MR-J3-D05
Spannung
24 V DC
Spannungsversorgung Zulässige Spannungsschwankung
24 V DC 10 %
Stromaufnahme
500 mA � �
Anzahl der gesteuerten Achsen
2 Achsen, unabhängig steuerbar
Sicherheitseingänge für Sicherheitseinrichtungen
4 Eingänge (2 Eingänge x 2 Achsen), positive oder negative Logik
Sicherheitseingänge für Wiederanlaufeinrichtungen
2 Eingänge (1 Eingang x 2 Achsen), positive oder negative Logik
20 ms oder kürzer für Signal Sicherer Halt (STO)
Einstellbare Verzögerungszeit
0 s; 1,4 s; 2,8 s; 9,8 s; 30,8 s; 2 % (zusätzlich für Achse A: 5,6 s)
Umgebungstemperatur
UmgebungsUmgebung
bedingungen
Aufstellhöhe
Bis 5,9 m/s2 bei 10 bis 55 Hz (In X-, Y- und Z-Achsenrichtung)
Gewicht
kg 0,15
Abmessungen (BxHxT)
mm 22,5x192x86
Bestellangaben
�
�
Art.-Nr.
227486
Bei Einschalten der Spannungsversorgung wird ein Dauerstrom von 1,5 mA aufgenommen. Setzen Sie ein der Stromaufnahme entsprechendes Netzteil ein.
Die maximale Anzahl Einschaltvorgänge der Spannunsversorgung ist 100 000.
Sicherheitstechnische Daten
MR-J3-D05
앬 Sicherer Halt (STO) gemäß EN IEC 61800-5-2
앬 Safe Stop 1 (SS1) gemäß EN IEC 61800-5-2
앬 NOT-HALT, NOT-AUS gemäß EN IEC 60204-1
Sicherheitsstandards
MTTFd
DC
PFH
Mittlere Wahrscheinlichkeit für das Auftreten
gefährlicher Fehler während einer Stunde
Einstellbare Verzögerungszeit
MITSUBISHI ELECTRIC
100 Jahre
90 %
1,01x10-7 1/Stunde
0 s; 1,4 s; 2,8 s; 9,8 s; 30,8 s ±2 % (zusätzlich für Achse A: 5,6 s)
29
/// TECHNISCHE DATEN MR-J3-T
왎 Technische Daten der Servoverstärker MR-J3-T
Über die CC-Link-Schnittstelle können auch
ohne die internen Positionstabellen Positionierdaten in den Servoverstärker übertragen
werden. Dies erlaubt auch die Datenverwaltung über eine Maschinensteuerung in einem
CC-Link-Netzwerk.
Der Servoverstärker ist eine Weiterentwicklung
des Modells MR-J3-A und ist mit einer integrierten
Positioniereinheit für eine Achse ausgestattet.
Die Positionierung erfolgt über Positionstabellen (Zielposition, Motordrehzahl, Beschleunigungs-/Bremsrampe).
N
WAR
N
N
N
N
N5
N
Die folgende Übersicht zeigt die Daten und
Sonderfunktion der Servoverstärkermodelle
MR-J3-T.
SERVOVERSTÄRKER
N
N
3
Für einfache Anwendungen ohne Feldbusanbindung können die internen Positionstabellen
auch über die serielle RS-422-Schnittstelle
angefahren werden.
Neben der Standardpositionierung verfügen
die MR-J3-T Servoverstärker über eine „Indexer-Funktion (Turret-Funktion)“. Diese Funktion dient zur Positionierung auf Positionen
(Stationen), die gleichmässig über einen Kreisumfang verteilt sind. Hauptanwendungsfelder
hierfür sind:
앬 Werkzeugwechsler
앬 Rundtischpositionierungen
ING
MR-J3-20T
MR-J3-T (200-V-Version)
Spannungsversorgung
Spannung
Zulässige
Leistungskreis
Schwankung
Frequenz
Spannung/Frequenz
Spannungsversorgung
Spannung
Zulässige
Steuerkreis
Schwankung
Frequenz
Bremswiderstand/
maximale regenerative Leistung [W] �
Gewicht [kg]
10T
20T
40T
60T
70T
3-phasig 200–230 V AC: 170–253 V AC, 1-phase 230 V AC: 207–253 V AC
±5%
1-phasig 200–230 V AC, 50/60 Hz
1-phasig 170–253 V AC, 50/60 Hz
±5%
100T
200T
350T
3-phasig 200–230 V AC, 50/60 Hz
—
20
0,8
0,8
1,0
1,0
1,4
1,4
2,3
2,3
4,6
6,2
Bestellangaben
190647
190648
190649
190650
190651
190652
190653
190654
190655
190656
Art.-Nr.
MR-J3-T (400-V-Version)
Spannungsversorgung
Spannung
Zulässige
Leistungskreis
Schwankung Frequenz
Spannung/Frequenz
Spannungsversorgung
Spannung
Zulässige
Steuerkreis
Schwankung Frequenz
Bremswiderstand/
maximale regenerative Leistung [W] �
Gewicht [kg]
Bestellangaben
Bestellangaben
Art.-Nr.
Schutzfunktionen
Kühlung/Schutzart
�
�
�
�
�
�
�
�
�
10
130
170
1-phasig 200–230 V AC, 50/60 Hz
20
100
100
200T4
350T4
500T4
700T4
11KT4
15KT4
22KT4
15
15
100
100
130 �
170 �
—
—
—
1,7
1,7
2,1
4,6
4,6
6,2
18
18
19
212525
212526
212527
212528
212529
225237 �
225238 �
225239 �
24 V DC ±10 % (Ausgangsstrom des Netzteils: 0,8 A) ��
30 Eingänge, galvanisch über Optokoppler getrennt, plus-/minusschaltend
16 Ausgänge, galvanisch über Optokoppler getrennt, plus-/minusschaltend
2 Kanäle, 0–±10 V DC (Eingangsimpedanz: 10–12kW)
2 Kanäle, 0–±12 V DC
MR-J3-T (allgemeine Daten)
Spannungsversorgung Schnittstelle
Steuersystem
Bremswiderstand
10
700T
60T4
100T4
3-phasig 380–480 V AC, 50/60 Hz
±5%
1-phasig 380–480 V AC, 50/60 Hz
1-phasig 323–528 V AC, 50/60 Hz
±5%
Art.-Nr. 212524
MR-J3-D01 (technische Daten)
Spannungsversorgung für Schnittstelle
Digitale Eingänge
Digitale Ausgänge
Analoge Eingänge
Analoge Ausgänge
10
500T
Umgebungstemperatur �
Umgebung
Aufstellhöhe
190657
24 V DC ± 10 % (Mindeststromaufnahme: 150 mA) �
Eingebaut �
MR-J3-10T–60T; MR-J3-60T4–MR-J3-100T4: Selbstkühlung, offen (IP00); MR-J3-70T–700T, MR-J3-200T4–700T4: Kühlung über Lüfter, offen (IP00)
Max. 5,9 m/s2 (0,6 G)
Mit einer Leistungsanalyse-Software kann der zu dem individuellen System passende optimale regenerative Widerstand ermittelt werden.
Die Stromaufnahme von 150 mA tritt auf, wenn alle Ein- und Ausgangsklemmen beschaltet sind. Durch Reduzierung der benötigten Ein- und Ausgangsklemmen kann die Stromaufnahme entsprechend verringert werden.
Beachten Sie dazu auch die Angaben in der Bedienungsanleitung der Servoverstärker MR-J3.
Die technischen Daten von Sondermodellen ohne eingebauten Bremswiderstand sind auf Anfrage erhältlich.
Die Servoverstärker bis 3,5 KW (MR-J3-350T) dürfen nah nebeneinander montiert werden. Achten Sie in diesem Fall darauf, dass die Umgebungstemperatur bei Betrieb nicht über 40 °C steigt oder dass der Servoverstärker mit 75 %
seiner Nennausgangsleistung betrieben wird.
Der eingebaute Bremswiderstand des Servoverstärkers ist auf die maximale Drehmomentverzögerung ausgelegt, wenn der Motor mit Nenndrehzahl und mit empfohlenem Verhältnis von Lastträgheitsmoment/Trägheitsmoment
der Servomotorwelle betrieben wird.
Die Stromaufnahme ist 0,8 A, wenn alle Ein- und Ausgänge belegt sind. Bei geringerer E/A-Belegung kann der Netzteilstrom entsprechend reduziert werden.
Für die Ein-/Ausgänge von Servoverstärker und MR-J3-D01 kann ein gemeinsames 24-V-DC-Netzteil verwendet werden. Dimensionieren Sie das Netzteil so, dass der Strom für alle E/A-Signale ausreichend ist.
30
MITSUBISHI ELECTRIC
TECHNISCHE DATEN MR-J3-T ///
왎 Befehle und Betriebsarten für den Servoverstärker MR-J3-T
Servoverstärker MR-J3-T
Dezentrale Register
Möglich über CC-Link-Netzwerk bei Belegung von zwei Stationen.
Eingabe von Positionsbefehlen: Positionsdaten werden über dezentrale Register eingestellt;
Einstellbereich des Verfahrwegs für einen Punkt: ±1 [µm] bis ±999,999 [mm];
Eingabe von Drehzahlbefehlen: Drehzahldaten (Drehzahl) werden über dezentrale Register eingestellt.
Einstellung der
Positionstabellenpunkte
Möglich über CC-Link-Netzwerk , DIO Digitaleingänge oder RS-422-Kommunikation.
Mit CC-Link-Netzwerk (bei Belegung von einer Station): 31 Punkte;
mit CC-Link-Netzwerk (bei Belegung von zwei Stationen): 255 Punkte;
mit DIO Digitaleingängen: 255 Punkte (nur mit Erweiterungskarte MR-J3-D01); mit RS-422-Kommunikation: 255 Punkte;
mit Positionstabelle: Auswahl der Positionstabelle;
Einstellbereich des Verfahrwegs für einen Punkt: ±1 [µm] bis ±999,999 [mm];
Eingabe von Drehzahlbefehlen: Auswahl der Drehzahl und der Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstanten aus der Positionstabelle
Einstellung der
Positionsstationen
Möglich über CC-Link-Netzwerk , DIO Digitaleingänge oder RS-422-Kommunikation.
Mit CC-Link-Netzwerk (bei Belegung von einer Station): 31 Stationen;
mit CC-Link-Netzwerk (bei Belegung von zwei Stationen): 255 Stationen;
mit DIO Digitaleingängen: 255 Stationen (nur mit Erweiterungskarte MR-J3-D01);
mit RS-422-Kommunikation: 255 Stationen
Drehzahlvorgabe über dezentrale
Register
Möglich über CC-Link-Netzwerk bei Belegung von zwei Stationen.
Drehzahldaten (Drehzahl) werden über dezentrale Register eingestellt.
Drehzahlvorgabe über
Positionstabelle
Auswahl der Drehzahl und der Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstanten aus der Positionstabelle.
Positionstabelle
Eingabe der Positionstabellennr. oder über Tabellendateneingabesystem. Jede Positionierung basiert auf Positions- und Drehzahldaten.
Drehzahländerung ( 2 bis 255 Drehzahlen). Automatisch ablaufende Positionierungen (2 bis 255 Punkte).
Roll-Anzeige ist anwählbar. Das Löschen des Schleppfehlers mittels CR-Signal ist einstellbar.
Befehlssteuerung
Automatikbetrieb
Manueller
Betrieb
Betriebsarten für
Nullpunktfahrt
CC-Link-Netzwerk (Ver. 1.10), DIO Digitaleingänge (nur mit Erweiterungskarte MR-J3-D01), RS-422-Kommunikation
Drehrichtung
Positionierung bis zur festgelegten Station. Auswahl der Drehrichtung.
Drehrichtung kürzester Weg
Positionierung bis zur festgelegten Station. Die Drehrichtung für den kürzesten Weg von der aktuellen Position wird gewählt (Indexer Funktion).
JOG-Betrieb
Schrittweiser Vorschub durch Eingangssignale, CC-Link-Netzwerk oder RS-422-Kommunikation durch eingestellte Drehzahlparameter
Index-JOG-Betrieb
Drehung in die durch Berechnung festgelegte Richtung, wenn das Startsignal (ST1) einschaltet.
Verzögern und Stoppen an der nächst möglichen Station, wenn das Startsignal (ST1) ausschaltet.
Handrad
Manueller Vorschub mit dem Handrad. Einstellbare Multiplikationsfaktoren der Sollwertimpulse über Parameter: 1, 10, 100
„DOG“ Betriebsart
Der Nullpunkt ist der erste Z-Phasenimpuls, nachdem der Näherungsschalter passiert wurde. Die Nullpunktkoordinaten können eingestellt werden.
Die Richtung der Nullpunktfahrt ist einstellbar. Offset-Versatz und Koordinaten des Nullpunkts sind einstellbar.
Automatisches Anfahren der Nullposition bei DOG-Signal. Drehrichtungswechsel bei Detektion eines Endschalters.
„Count“ Betriebsart
Der Nullpunkt ist durch die Anzahl von Encoder-Impulsen festgelegt, die nach Kontakt mit dem Näherungsschalter auftreten.
„Dataset“ Betriebsart
Nullpunktfahrt ohne Näherungsschalter. Eine beliebige Position kann z.B. manuell als Nullpunkt eingestellt werden.
Die Koordinaten des Nullpunkts sind einstellbar.
„Stopper“ Betriebsart
Der Nullpunkt ist ein Endanschlag (Stopper).
Die Richtung der Nullpunktfahrt ist einstellbar. Koordinaten des Nullpunkts sind einstellbar.
Ignorieren Nullpunktposition
Der Nullpunkt ist die Position beim Einschalten des Signals Servo EIN (SON).
Die Koordinaten des Nullpunkts sind einstellbar.
„DOG“ Betriebsart hintere Flanke
Der Nullpunkt ist die hintere Flanke des Näherungsschalters.
Offset-Versatz und Koordinaten des Nullpunkts sind einstellbar. Die Richtung der Nullpunktfahrt ist einstellbar.
„Count“ Betriebsart vordere Flanke
Der Nullpunkt ist durch die Anzahl von Encoder-Impulsen festgelegt, die nach Passieren der vorderen Flanke des Näherungsschalters auftreten.
„Dog cradle“ Betriebsart
Der Nullpunkt ist der erste Z-Phasenimpuls nach Erreichen der vorderen Flanke des Näherungsschalters.
Betriebsart„ DOG-Signal vor
Z-Phase“
Der Nullpunkt ist der erste Z-Phasenimpuls nach Erreichen der vorderen Flanke des Näherungsschalters und Wechsel der Drehrichtung.
„DOG“ Betriebsart vordere Flanke
Der Nullpunkt ist die vordere Flanke des Näherungsschalters.
Betriebsart Z-Phasenreferenz ohne
DOG
Der Nullpunkt ist der erste Z-Phasenimpuls nach Erreichen des Z-Phasenreferenzpunktes.
„DOG“ Betriebsart
Der Nullpunkt ist durch die Anzahl von Z-Phasenimpulsen festgelegt, die nach Kontakt mit dem Näherungsschalter auftreten.
Die Drehmomentbegrenzung kann eingestellt werden.
„Dataset“ Betriebsart
Nullpunktfahrt ohne Näherungsschalter. Jeder Punkt kann manuell als Nullpunkt festgelegt werden.
Die Nullpunktkoordinaten und die Drehmomentbegrenzung können eingestellt werden.
Automatische Positionierung für
Nullpunktfahrt
Schnelles automatisches Verfahren zu einem festgelegten Nullpunkt.
MITSUBISHI ELECTRIC
3
SERVOVERSTÄRKER
Steuerschnittstellen
31
/// SYSTEMKONFIGURATION MR-J3-A
왎 Externe Beschaltung des Servoverstärkers MR-J3-A
In der nachfolgenden Abbildung ist die externe
Beschaltung des MR-J3-A dargestellt. Verwenden Sie ausschließlich die angebotenen
Anschlusskabel und -stecker, Optionen und
weiteres Zubehör, um das System problemlos
an die jeweiligen Anforderungen anzupassen
und einen schnellstmöglichen und sicheren
Betrieb zu gewährleisten.
Eine vollständige Übersicht der Daten aller
Anschlusskabel und Zubehörteile finden Sie im
nächsten Kapitel.
� Spannungsversorgung
Anzeigefeld (hinter der Abdeckklappe)
USB-Kommunikation an CN5
Dient zur Statusanzeige und zur Anzeige von Parametern und
Fehlermeldungen.
Über ein optionales USB-Kabel (MR-J3USBCBL3M) kann hier
ein PC angeschlossen werden. Mit Hilfe der Setup-Software
MR Configurator können Parameter eingestellt werden, sowie
Betriebsdaten überwacht, graphische Auswertungen und ein
Testbetrieb zur Fehlerdiagnose durchgeführt werden.
Bedienfeld (hinter der Abdeckklappe)
Zum Einstellen der Statusanzeige, der Diagnosefunktion, der
Alarmanzeige und der Parameter.
SERVOVERSTÄRKER
3
Servoverstärker
MR-J3-A
Analoge Monitorausgänge an CN6
Ausgabe von analogen Signalen proportional zur Drehzahl oder
zum Drehmoment. (2 Kanäle)
RS422-Kommunikation an CN3
NG
N5
Anschluss eines GOT-Bediengerätes (siehe Hinweis �)
CN6
L2
WAR
NI
CN5
OPEN
L1
L3
Zwischenkreisdrossel
(optional)
CN3
N
P1
P2
P
C
L21
CN1
D
L11
U
� Anschluss
für Bremswiderstand
(optional)
Klemmenblock (optional)
V
Alle Signale können über den externen Klemmenblock verbunden
werden.
� Kontrollleuchte
CHARGE
MR-J3-40 A
CN4 CN2L
CHARGE
CN2
W
Positioniermodule
Hier können Mitsubishi-Steuerungen oder Fremdsteuerungen mit
Impulskettenausgang angeschlossen werden.
Encoderkabel (Option)
QD70P8
RUN
ERR.
Servomotor
Batterie (Option)
POWER
F R C E
P P L R
R R
FX2N-첸PG
� Bremswiderstand (optional)
3~, 200–230 V AC
1~, 230 V AC für Servoantriebe £ 750 W
3~, 400 V AC für Servoantriebe ³ 600 W (A4)
Installieren Sie den externen Bremswiderstand
zum Abbau großer regenerativer Energien und
bei großen Lastträgheitsmomenten. Einzelheiten dazu entnehmen Sie bitte der MR-J3- Bedienungsanleitung.
AX1
AX2
AX3
AX4
CON1
S
T
O D P
P O G
G O
Die Batterie (MR-J3BAT) dient zur Speicherung der Daten der
Absolutwert-Positionierung. Die Batterie wird bei Inkremental-Positionierung nicht benötigt.
32
AX5
AX6
AX7
AX8
CON2
FX 2N -1PG
QD75첸
Steuersignale (für Bediengeräte)
Anschluss für E/A-Ports von programmierbaren Steuerungen, wie
FX1S, FX1N, FX2N, FX3G, FX3U oder für Maschinenbediengeräte
� Kontrollleuchte CHARGE
� RS422-Kommunikation
Leuchtet bei aufgeladenem Zwischenkreis.
Wenn diese Kontrollleuchte leuchtet, dürfen
keine Kabelverbindungen getrennt werden.
Über ein Wandlerkabel RS232C nach RS422
kann ein PC angeschlossen werden.
MITSUBISHI ELECTRIC
SYSTEMKONFIGURATION MR-J3-B ///
왎 Externe Beschaltung des Servoverstärkers MR-J3-B
ten eine problemlose Inbetriebnahme. Durch
die einfache SSCNET III-Busstruktur (LWL-Bus,
50 MBit/s) entfällt eine aufwendige Verdrahtung und die Gefahr von Fehlern wird reduziert.
EinzelachsenMotion-Controller
MR-MQ100
Motion-/Positioniermodule
MELSEC FX: z.B. FX3U-SSC-H
MELSEC System Q: z.B. QD75MH
Motion Controller MELSEC System Q:
Q172H/Q172DCPU (für max. 8 Achsen)
Q173H/Q173DCPU (für max. 32 Achsen)
QD70P8
RUN
ERR.
AX5
AX6
AX7
AX8
CON2
Eine vollständige Übersicht der Daten aller
Anschlusskabel und Zubehörteile finden Sie im
nächsten Kapitel.
AX1
AX2
AX3
AX4
3
CON1
Anzeigefeld (hinter der Abdeckklappe)
Personal
Computer
mit
MR Configurator
Servoverstärker
MR-J3-B
Stand-AloneMotion-Controller
Q170MCPU
SERVOVERSTÄRKER
Beschaltung des MR-J3-B dargestellt. Alle
Anschlusskabel, Stecker, Optionen und sonstige Zubehörteile sind verfügbar und erleichtern den Aufbau des Systems und gewährleis-
Anzeige von Status und Fehlernummern
Achseneinstellung
Dient zur Auswahl der Achsennummer mit dem
Drehschalter (SW1)
Anschluss des SSCNET III-Netzwerks an CN1A
(vorhergehend)
L1
L3
V
Anschluss CNP3
SSCNET III
U
Kontrollleuchte
CHARGE
MR- J3- 40 B
V
MR- J 3 - 4 0 B
D
CN5
L21
U
V
W
W
CHARGE
P
C
L11
L21
CN4 CN2L CN2
CHARGE
SSCNET III
P
C
D
L11
W
Spannungsversorgung Servomotor
N
P2
P2
CN1B
U
L3
P1
CN3
P1
L2
NG
CN1A
N
L21
W ARNI
L3
CN1B
Spannungsversorgung Steuerkreis
L1
L2
NG
CN3
L11
W ARNI
CN1A
D
CHARGE
Anschluss
CN2
MR- J 3 - 4 0 B
CN4 CN2L CN2
L1
P
C
Anschluss CNP2
CN5
P2
CN1A
N
P1
Spannungsversorgung Leistungskreis
CN1B
Anschluss CNP1
L2
CN4 CN2L CN2
I NG
CN3
W ARN
CN5
SSCNET III
Der vorhergehende Servoverstärker wird hier
angeschlossen.
Anschluss
CN2
Servomotor
Batterie (Option)
E/A-Signal-Anschluss CN3
Anschluss des SSCNET III-Netzwerks an CN1B
(nachfolgend)
Dieser Schnittstellenanschluss dient zur Ein- und
Ausgabe von Signalen, wie beispielsweise NOT-AUS,
In-Position, Elektromagnetische Bremse und Alarm.
Der nachfolgende Servoverstärker wird hier
angeschlossen.
Die Batterie (MR-J3BAT) dient zur Speicherung der
Daten der Absolutwert-Positionierung. Die Batterie
wird bei Inkremental-Positionierung nicht benötigt.
MITSUBISHI ELECTRIC
33
/// SYSTEMKONFIGURATION MR-E SUPER
왎 Externe Beschaltung des Servoverstärkers MR-E Super
Beschaltung des MR-E dargestellt. Verwenden
Sie ausschließlich die angebotenen Anschlusskabel und -stecker, Optionen und weiteres
Zubehör, um das System problemlos an die
jeweiligen Anforderungen anzupassen und
einen schnellstmöglichen und sicheren Betrieb
zu gewährleisten. Eine vollständige Übersicht
der Daten aller Anschlusskabel und Zubehörteile finden Sie im nächsten Kapitel.
Anzeigefeld
RS232C-Kommunikation an CN3 (Option)
Dient zur Statusanzeige und zur Anzeige von Parametern und
Fehlermeldungen.
Über ein optionales Kabel kann hier ein PC angeschlossen werden.
Mit Hilfe der Setup-Software (Setup154e) können Parameter
eingestellt werden, sowie Betriebsdaten überwacht, graphische
Auswertungen und ein Testbetrieb zur Fehlerdiagnose durchgeführt werden.
Bedienfeld
Zum Einstellen der Statusanzeige, der Diagnosefunktion, der
Alarmanzeige und der Parameter.
3
SERVOVERSTÄRKER
Servoverstärker
MR-E Super
Positioniermodule
Hier können Mitsubishi-Steuerungen oder Fremdsteuerungen mit
Impulskettenausgang angeschlossen werden.
QD75첸
N5
FX2N-첸PG
QD70P8
RUN
ERR.
AX5
AX6
AX7
AX8
CON2
AX1
AX2
AX3
AX4
CON1
FX 2N -1PG
POWER
S
T
O D P
P O G
G O
F R C E
P P L R
R R
Steuersignale (für Bediengeräte)
Schutzerde
Anschluss für E/A-Ports von programmierbaren Steuerungen, wie
FX1S, FX1N, FX2N, FX3G, FX3U oder für Maschinenbediengeräte
� Anschluss für Bremswiderstand (optional)
Encoderkabel (Option)
Servomotor
� Bremswiderstand (optional)
3~, 200–230 V AC
1~, 230 V AC für Servoantriebe £ 750 W
Installieren Sie den externen Bremswiderstand
zum Abbau großer regenerativer Energien und
bei großen Lastträgheitsmomenten. Einzelheiten dazu entnehmen Sie bitte der MR-E-첸A/
AG-QW003-Bedienungsanleitung.
Leuchtet bei aufgeladenem Zwischenkreis.
Wenn diese Kontrollleuchte leuchtet, dürfen
keine Kabelverbindungen getrennt werden.
34
MITSUBISHI ELECTRIC
ANSCHLUSSKABEL UND STECKER ///
왎 Anschlusskabel und Stecker für Servoverstärker MR-J3-A
Servoverstärker
Positioniereinheit
DP
DO
Bediengerät
DS
6
DQ
DR
MR Configurator
(Setup-Software)
DN
Kabel 10BASE-T oder
kompatibles Kabel
Encoder- und Leistungskabel
für die Motoren finden Sie auf
den nächsten Seiten.
4
Steuerung
MR-MQ100
Q170MCPU
Q172/173HCPU
Q172/173DCPU
QD75MH
FX3U-20SSC-H
Servoverstärker
Servoverstärker
DO
EM EN EO
Q173CPU
MODE
RUN
ERR.
M.RUN
BAT.
BOOT
OPTIONEN UND ZUBEHÖR
왎 Anschlusskabel und Stecker für Servoverstärker MR-J3-B
MR Configurator
(Setup-Software)
ET
FRONT
SSCNET
CN2
CN1
PULL
USB
EK
RS-232
EL
DN
EM EN EO
Schutzkappe für
offene Steckverbindung
왎 Anschlusskabel und Stecker für MR-J3-BSafety und MR-J3-D05
Sicherheitsmodul
(für Achse A)
(für Achse B)
GK
Servoverstärker
Servoverstärker
Die Anschlusskabel und Stecker für CNP1,
CNP2, CNP3, CN5, CN3, CN1A, CN1B und
CN2 sind mit denen des Servoverstärkers
MR-J3-B identisch.
GK
GL
Die Anschlussstecker für
CN9 und CN10 sind im
Lieferumfang des
MR-J3-D05 enthalten.
Zum Anschluss von
anderen Sicherheitsmodulen als das MR-J3-D05
Die hier notwendigen
Optionen sind vom
eingesetzten LinearEncoder abhängig.
Einzelheiten dazu
finden Sie in der
Bedienungsanleitung
für den Servoverstärker MR-J3-첸BSafety.
Der Kurzschlussstecker
ist im Lieferumfang des
MR-J3-D05
enthalten.
MITSUBISHI ELECTRIC
Achse A
Achse B
35
/// ANSCHLUSSKABEL UND STECKER
왎 Anschlusskabel und Stecker für Servoverstärker MR-E-첸A/AG-QW003
Positioniereinheit
Servoverstärker
Hauptspannungsversorgung
4
왎 Anschlusskabel und Stecker für Servoverstärker MR-J3-T
Servoverstärker
Servoverstärker
Steuerung
DO
CC-Link
MasterEinheit
CNP1
CN5
CN3
DN
CNP2
CNP3
CN6
Kabel 10BASE-T oder
kompatibles Kabel
CNP2
EP
EQ
CNP3
ER
CN5
CN3
MR Configurator
(Setup-Software)
CN1
CN2
36
CNP1
CN1
CN6
CN2
MITSUBISHI ELECTRIC
왎 Anschlusskabel und Stecker für Servomotoren
Für die Servomotoren HF-KE: Encoderkabellänge £ 10 m
Kabelaustritt in Richtung der Motorwelle
Kabelaustritt entgegen Richtung der Motorwelle
An CNP3
Leistungskabel Servomotor
AN AP AR
AO AQ AS
An CN2
Bremskabel Servomotor
CR
CQ
1
Encoderkabel
2
Encoderkabel
Servomotor
Servomotor
Für die Servomotoren HF-KE: Encoderkabellänge > 10 m
4
An CNP3
BT
BK
CS Bremskabel Servomotor
An CN2
DT
Encoderkabel
Encoderkabel
5
3
Servomotor
5
4
Servomotor
6
6
Für die Servomotoren HF-KP/HF-MP: Encoderkabellänge £ 10 m
An CNP3
An CN2
AN AP AR
AO AQ AS
Anschlusskabel für Batterie
CR
CQ
1
Encoderkabel
AM
2
Encoderkabel
Servomotor
Servomotor
Für die Servomotoren HF-KP/HF-MP: Encoderkabellänge > 10 m
An CNP3
BT
BK
An CN2
CS Bremskabel Servomotor
DT
Encoderkabel
3
Encoderkabel
5
5
4
AM
Servomotor
MITSUBISHI ELECTRIC
6
6
Servomotor
37
Für die Servomotoren HC-RP
An CNP3 (200-V-Versionen £3,5 kW; 400-V-Versionen £2 kW),
An TE1 (200-V-Versionen 5–7 kW; 400-V-Versionen 3,5–7 kW)
Leistungsstecker
Servomotor
BRBSCTCK
Eigenbaukabel
COCP
An CN2
Eigenbaukabel
7
AM
Encoderkabel
Servomotor
Für die Servomotoren HF-SE
4
8
An CNP2
Leistungsstecker
Servomotor
BLBM BN BO
Eigenbaukabel
CLCM
DK
Bremsstecker
Servomotor
An CN2
DL
Eigenbaukabel
9 AT
Encoderkabel
Servomotor
AK AL
Für die Servomotoren HF-SP
Leistungsstecker
Servomotor
BL BM BN BO BP BQ
Eigenbaukabel
CLCM CN
An CN2
DK
Bremsstecker
Servomotor
DM
Eigenbaukabel
7
Encoderkabel
Servomotor
38
AM
8
MITSUBISHI ELECTRIC
Für die Servomotoren HF-JP £ 5 kW
Leistungssteckersatz Servomotor
BL BM BN BO BP
Eigenbaukabel
CLCM
An CN2
DK
Bremssteckersatz
Servomotor
DL
Eigenbaukabel
7
AM
Encoderkabel
Servomotor
8
4
Für die Servomotoren HF-JP 11 kW und 15 kW
An TE
Leistungsstecker
Servomotor
Eigenbaukabel
CN
An CN2
DK
Bremssteckersatz
Servomotor
DM
Eigenbaukabel
AT
Encoderkabel
Servomotor
AM
AL
MITSUBISHI ELECTRIC
39
왎 Anschlusskabel und Stecker für Servoverstärker (allgemein)
Produkt
Beschreibung
1
2
Encoderkabel für
HF-KP/HF-MP/HF-KE
Kabelaustritt in Richtung
der Motorwelle.
Encoderseitiger Anschluss
(Tyco Electronics AMP)
1674320-1
Encoderkabel für
HF-KP/HF-MP/HF-KE
Kabelaustritt entgegen
Richtung der Motorwelle.
Motorseitiges Encoderkabel Encoderseitiger Anschluss
für HF-KP/HF-MP/HF-KE
1674320-1
der Motorwelle.
Motorseitiges Encoderkabel
4
Verbindungsstecker (Tyco Electronics AMP)
1-172161-9 (Gehäuse)
170359-1 (Stecker-Pin)
MTI-0002 (Kabelklemme,
Verstärkerseitiges
TOA ELECTRIC INDUSTRIAL)
5 Encoderkabel für
HF-KP/HF-MP/HF-KE
3
4
Verbindungsstecker,
6 verstärkerseitiger
Anschluss 쐇
Encoderkabel und
Steckersätze für
CN2
Verwendung in Kombination mit 3 oder 4.
Verbindungsstecker (Tyco Electronics AMP)
1-172161-9 (Gehäuse)
170359-1 (Stecker-Pin)
MTI-0002 (Kabelklemme,
TOA ELECTRIC INDUSTRIAL)
<Verwendbare Kabel z.B.>
Querschnitt: 0,3 mm2 (AWG22)
Äußerer Kabeldurchmesser: f 8,2 mm
benötigtes Crimp-Werkzeug (91529-1).
Encoderstecker (DDK)
<Für Kabel bis 10 m Länge>
CM10-SP10S-M (gerader Steckkontakt)
CM10-#22SC(C1)-100 (Buchsenkontakt)
Bezeichnung
MR-J3ENCBL첸M-A1-H
첸=Kabellänge:
2, 5, 10 m �
Verstärkerseitiger Anschluss
36210-0100PL (Buchse, 3M)
MR-J3ENCBL첸M-A1-L
36310-3200-008 (Gehäusesatz, 3M) oder 첸=Kabellänge:
54599-1019 (Steckersatz, Molex)
2, 5, 10 m �
MR-J3ENCBL첸M-A2-H
첸=Kabellänge:
2, 5, 10 m �
MR-J3ENCBL첸M-A2-L
첸=Kabellänge:
2, 5, 10 m �
Verbindungsstecker
1473226-1 (mit Ring) (Kontakt)
1-172169-9 (Gehäuse)
316454-1 (Kabelklemme)
Schutzart
IP65
IP65
IP65
IP65
Art.-Nr.
160312
161547
161548
161549
161550
161551
160230
161552
161553
161554
161555
161556
MR-J3JCBL03M-A1-L
Kabellänge: 0,3m �
IP20
0,3 m
161557
MR-J3JCBL03M-A2-L
IP20
0,3 m
154367
IP20
20 m
30 m
161559
161560
MR-EKCBL첸M-L
첸=Kabellänge:
20, 30 m �
IP20
20 m
30 m
161561
161562
MR-ECNM
IP20
—
161572
IP67
2m
5m
10 m
20 m
30 m
160226
161563
161564
161565
161566
MR-J3ENSCBL첸M-L
첸=Kabellänge: 2, 5, 10,
20, 30 m �
IP67
2m
5m
10 m
20 m
30 m
161567
161568
161569
161570
161571
MR-J3SCNS
IP67
—
161576
2m
5m
10 m
20 m
30 m
2m
5m
10 m
20 m
30 m
210952
210953
210954
210955
210956
210611
210957
210958
210959
210960
2m
5m
10 m
20 m
30 m
210961
210962
210963
210964
210965
MR-EKCBL첸M-H
36210-0100PL (Buchse, 3M)
첸=Kabellänge:
36310-3200-008 (Gehäusesatz, 3M) oder 20, 30 m �
54599-1019 (Steckersatz, Molex), oder
36210-0100PL (Buchse, 3M)
36310-3200-008 (Gehäusesatz, 3M)
Verwendung in Kombination
mit 3 oder 4.
MR-J3ENSCBL첸M-H
36210-0100PL (Buchse, 3M)
36310-3200-008 (Gehäusesatz, 3M) oder 첸=Kabellänge: 2, 5, 10,
20, 30 m �
7 Encoderkabel für
HF-SP/HC-RP/HF-JP/HA-LP
<Für Kabel über 10 m Länge>
CM10-#22SC(C2)-100 (Buchsenkontakt)
CM10-#22SC(S1)-100 (Buchsenkontakt)
Länge
2m
5m
10 m
2m
5m
10 m
2m
5m
10 m
2m
5m
10 m
36210-0100PL (Buchse, 3M)
36310-3200-008 (Gehäusesatz, 3M) oder
8 Encodersteckersatz für
HF-SP/HC-RP/HF-JP/HA-LP
Querschnitt: 0,5 mm2 (AWG20) oder kleiner
Äußerer Kabeldurchmesser: f 6,0 bis 9,0 mm
D/MS3057-12A (Kabelklemme)
D/MS3106B20-29S (gerader Steckkontakt)
9
MR-ESCBL첸M-H
첸=Kabellänge
36210-0100PL (Buchse, 3M)
36310-3200-008 (Gehäusesatz, 3M) oder 2, 5, 10, 20, 30 �
MR-ESCBL첸M-L
첸=Kabellänge
2, 5, 10, 20, 30 m �
Encoderkabel für
HF-SE
AT
D/MS3106A-29S (D190) (Steckkontakt)
CE02-20BS-S-D (Rundgehäuse, gerade)
CE3057-12A-3-D (Kabelklemme)
36210-0100PL (Buchse, 3M)
36310-3200-008 (Gehäusesatz, 3M) oder MR-ENECBL첸M-H
첸=Kabellänge
2, 5, 10, 20, 30 �
IP20
IP20
IP67
Hinweise:
� -H und -L beschreiben die Biegsamkeit. H bedeutet „hochflexibel“ (schleppkettentauglich), L bedeutet Standardausführung.
� Beachten Sie die Bedienungsanleitung der Servoverstärker MR-J3 zur Anfertigung von Kabeln.
40
MITSUBISHI ELECTRIC
Produkt
Beschreibung
D/MS3057-12A (Kabelklemme)
D/MS3106B20-29S (gerader Steckkontakt)
AK
Encodersteckersatz für
HF-SE
Encoderkabel und
Steckersätze für
CN2
AL
Bezeichnung
36210-0100PL (Buchse, 3M)
MR-ECNS
D/MS3106A-29S (D190) (Steckkontakt)
CE02-20BS-S-D (Rundgehäuse, gerade)
36210-0100PL (Buchse, 3M)
MR-ENECNS
Verstärkerseitiger Anschluss CN2 쐇
(3M oder gleichwertig)
36210-0100PL (Buchse)
36310-3200-008 (Gehäusesatz)
Verbindungsstecker(3M)
36110-3000FD (Stecker)
36310-F200-008 (Gehäusesatz)
AM Anschlusskabel für
Batterie
Batteriestecker
(HIROSE ELECTRIC)DF3-2EP-2C (Stecker)
DF3-EP2428PCA (Crimp-Anschluss für Stecker) 2 Stck.
MR-J3BTCBL03M
Kabellänge: 0,3 m
Schutzart
Länge
Art.-Nr.
IP20
—
210138
IP65
IP67
—
210966
—
0,3 m
160327
2m
5m
10 m
2m
5m
10 m
2m
5m
10 m
2m
5m
10 m
160227
161592
161593
161594
161595
161596
160228
161597
161598
161599
161600
161601
4
AN
MR-PWS1CBL첸M-A1-H
첸=Kabellänge:
2, 5, 10 m �
MR-PWS1CBL첸M-A1-L
첸=Kabellänge:
2, 5, 10 m �
MR-PWS1CBL첸M-A2-H
첸=Kabellänge:
2, 5, 10 m �
MR-PWS1CBL첸M-A2-L
첸=Kabellänge:
2, 5, 10 m �
Leistungskabel für
HF-KP/HF-MP/HF-KE
Kabelaustritt in Richtung der
Motorwelle, ungeschirmt.
Leistungskabel für
HF-KP/HF-MP/HF-KE
AO Kabelaustritt entgegen
Richtung der Motorwelle,
ungeschirmt.
AP
AQ
AR
Leistungskabel
für Servomotoren
AS
BT
BK
BL
Leistungskabel für
HF-KP/HF-MP/HF-KE
Kabelaustritt in Richtung der
Motorwelle, geschirmt.
Leistungskabel für
HF-KP/HF-MP/HF-KE
geschirmt.
Leistungskabel für
HF-KP/HF-MP/HF-KE
der Motorwelle, geschirmt,
Leistungsstrang.
Leistungskabel für
HF-KP/HF-MP/HF-KE
geschirmt, Leistungsstrang.
Leistungskabel für
HF-KP/HF-MP/HF-KE
der Motorwelle.
Leistungskabel für
HF-KP/HF-MP/HF-KE
Leistungskabel für
HF-SE52, HF-SP52,
HF-SP524–1524,
HF-JP53–73,
HF-JP534–1034
Leistungskabel für
BM HF-SE102, HF-SP102,
HF-JP103–203,
HF-JP1534–3534
Motorseitiger Anschluss (Japan Aviation Electronics Industry)
JN4FT04SJ1-R (Stecker)
ST-TMH-S-C1B-100-(A534G) (Buchsenkontakt)
Kabelaustritt
Kabelaustritt
Motorseitiger Anschluss (DDK)
CE05-6A18-10SD-D-BSS (gerader Steckkontakt)
IP65
IP65
IP65
IP65
MR-PWS3CBL첸M-A1-L
첸=Kabellänge:
2, 5, 10 m �
IP65
2m
5m
10 m
210799
210800
210801
MR-PWS3CBL첸M-A2-L
첸=Kabellänge:
2, 5, 10 m �
IP65
2m
5m
10 m
210802
210803
210804
PWS007N-첸.0-A1
첸=Kabellänge:
2, 5, 10 m
IP65
2m
5m
10 m
220009
220010
220012
PWS007N-첸.0-A2
첸=Kabellänge:
2, 5, 10 m
IP65
2m
5m
10 m
220002
220005
220007
MR-PWS2CBL03M-A1-L
IP55
0,3 m
161602
MR-PWS2CBL03M-A2-L
IP55
0,3 m
161603
PCS015N-첸.0-0C4
첸=Kabellänge:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP67
PCS025N-첸.0-0C4
첸=Kabellänge:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP67
PCS040N-첸.0-0C4
첸=Kabellänge:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP67
2m
5m
10 m
20 m
30 m
2m
5m
10 m
20 m
30 m
2m
5m
10 m
20 m
30 m
202275
202276
202277
202278
202279
202280
202281
202282
202283
202294
202295
202296
202297
202298
202299
Kabelaustritt
Leistungskabel für
BN HF-SE152, HF-SP152,
HF-JP5034
Die Batterie wird nur bei der Absolutwert-Positionierung benötigt.
Siehe auch im Abschnitt "Batterie, Sonderkabel und Klemmenblöcke".
Hinweise:
� Das Anschlusskabel für die Batterie hat eine integrierte Diode. Es darf nur dieses Kabel verwendet werden.
MITSUBISHI ELECTRIC
41
Produkt
Beschreibung
Bezeichnung
Schutzart
Leistungskabel für
BO HF-SE202, HF-SP202,
HF-SP3524, HF-JP353
PCS040N-첸.0-0C5
첸=Kabellänge:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP67
Leistungskabel für
BP HF-SP352–502, HF-SP5024,
HF-JP503
PCS060N-첸.0-0C5
첸=Kabellänge:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP67
BQ Leistungskabel für
HF-SP702, HF-SP7024
PCS100N-첸.0-0C3
첸=Kabellänge:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP67
PCS040N-첸.0-0C1
첸=Kabellänge:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP67
BS Leistungskabel für
HC-RP353–503
PCS060N-첸.0-0C2
첸=Kabellänge:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP67
Leistungskabel mit inteCT griertem Bremskabel für
HC-RP103B–203B �
PCS040B-첸.0-C1
첸=Kabellänge:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP67
LeistungsLeistungskabel mit inteCK griertem Bremskabel für
kabel
für ServoHC-RP353B–503B �
motoren
PCS060B-첸.0-C2
첸=Kabellänge:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP67
CE05-6A18-10SD-D-BSS (gerader Steckkontakt)
BR Leistungskabel für
HC-RP103–203
Kabelaustritt
4
Kabel
und
Stecker
für
Motoren
mit
elektromagn.
Bremse
Länge
2m
5m
10 m
20 m
30 m
2m
5m
10 m
20 m
30 m
2m
5m
10 m
20 m
30 m
2m
5m
10 m
20 m
30 m
2m
5m
10 m
20 m
30 m
2m
5m
10 m
20 m
30 m
2m
5m
10 m
20 m
30 m
Art.-Nr.
202300
202301
202302
202303
202304
202468
202469
202470
202471
202472
150771
150772
150819
150821
150822
150734
150735
150737
150738
150739
150757
150758
150760
150761
150762
150741
150742
150744
150745
150746
150764
150765
150766
150767
150768
Leistungssteckersatz Servomotor (motorseitig) für
CL HF-SE52–152, HF-SP52–152
HF-SP524–1024,
HF-JP53–203,
HF-JP534–5034
CE05-6A18-10SD-D-BSS (Stecker) (gerade)
Querschnitt: 2 mm² (AWG14) bis 3,5 mm² (AWG12)
MR-PWCNS4
(Gerade Ausführung)
IP67
—
161573
Leistungssteckersatz Servomotor (motorseitig) für
CM HF-SE202, HF-SP202–502,
HF-SP2024–5024,
HF-JP353–503
Querschnitt: 5,5 mm² (AWG10) bis 8 mm² (AWG8)
Äußerer Kabeldurchmesser: f 12,5 bis 16 mm
MR-PWCNS5
IP67
—
161574
Leistungssteckersatz ServoCN motor (motorseitig) für
HP-SP702, HF-SP7024
Motorseitiger Anschluss(DDK)
Querschnitt: 14 mm² (AWG6) bis 22 mm² (AWG4)
Äußerer Kabeldurchmesser: f 22 bis 23,8 mm
MR-PWCNS3
IP67
—
136358
Leistungssteckersatz ServoCO motor (motorseitig) für
HC-RP103–203
Motorseitiger Anschluss(DDK)
Querschnitt: 2 mm² (AWG14) bis 3,5 mm² (AWG12)
Äußerer Kabeldurchmesser: f 9,5 bis 13 mm
MR-PWCNS1
IP67
—
64036
Leistungssteckersatz ServoCP motor (motorseitig) für
HC-RP353–503
Querschnitt: 5,5 mm² (AWG10) bis 8 mm² (AWG8)
MR-PWCNS2
IP67
—
64035
2m
5m
10 m
2m
5m
10 m
2m
5m
10 m
2m
5m
10 m
161604
161605
161606
161607
161608
161609
160311
161610
161611
161612
161613
161614
Bremskabel für
HF-KP/HF-MP/HF-KE
CQ
der Motorwelle
CR
Bremskabel für
HF-KP/HF-MP/HF-KE
Richtung der Motorwelle
Kabelaustritt
MR-BKS1CBL첸M-A1-H첸
=Kabellänge:
2, 5, 10 m �
MR-BKS1CBL첸M-A1-L첸
=Kabellänge:
2, 5, 10 m �
MR-BKS1CBL첸M-A2-H첸
=Kabellänge:
2, 5, 10 m �
MR-BKS1CBL첸M-A2-L첸
=Kabellänge:
2, 5, 10 m �
IP65
IP65
IP65
IP65
Hinweise:
� Für die Servoverstärkerversionen bis 200 V 3,5 kW und bis 400 V 2 kW werden Anschlussstecker verwendet. Die Servoverstärkerversionen ab 200 V 5 kW und ab 400 V 3,5 kW sind mit Schraubklemmenanschluss ausgerüstet.
� Die Servomotoren HC-RP, die mit einer Haltebremse ausgestattet sind, haben keinen separaten Bremsanschluss. Die Kontakte für die Bremse sind in den Leistungsanschluss integriert.
42
MITSUBISHI ELECTRIC
Produkt
Bremskabel für
HF-KP/HF-MP/HF-KE
CS
der Motorwelle
Bremskabel für
HF-KP/HF-MP/HF-KE
DT
Richtung der Motorwelle
Bezeichnung
Schutzart
Länge
Art.-Nr.
Motorseitiger Leistungsstecker (Japan Aviation Electronics Industry)
MR-BKS2CBL03M-A1-L
Kabellänge: 0,3 m �
IP55
0,3 m
161615
MR-BKS2CBL03M-A2-L
Kabellänge: 0,3 m �
IP55
0,3 m
161616
BCS015S-첸.0-BKS1
첸=Kabellänge:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP67
2m
5m
10 m
20 m
30 m
202249
202250
202251
202252
202253
Kabelaustritt
Motorseitiger Anschluss (DDK) (Lötversion)
CM10-SP2S-L (gerader Stecker),
CM10-#22SC (S2)-100 (Buchsenkontakt)
DK Bremskabel für
HF-SE/HF-SP/HF-JP
Kabelaustritt
DL Bremsstecker für
HF-SE/HF-SP/HF-JP
Motorseitiger Anschluss (DDK) (Lötversion)
CM10-SP2S-L(gerader Stecker),
CM10-#22SC(S2)-100(Buchsenkontakt)
Querschnitt: 1,25 mm² (AWG16) oder kleiner
MR-BKCNS1
IP67
—
161575
Bremsstecker für
DM HA-LP11K24B, 15K24B,
22K24B, HF-JP11K1M4B,
15K1M4B
Motorseitiger Anschluss
D/MS3106A10SL-4S(D190) (Stecker, DDK)
YSO10-5 bis 8 (Kabelstecker (gerade), Daiwa Dengyo)
Querschnitt: 0,3 mm² (AWG22) bis 1,25 mm² (AWG16)
MR-BKCN
IP65
—
64034
Bis 1 kW
(200 V AC)
Stecker CNP1
Stecker CNP2
Stecker CNP3
Einsetzwerkzeug
54928-0670
(Stecker)
(Molex oder
gleichwertig)
54927-0520
(Stecker)
(Molex oder
gleichwertig)
54928-0370
(Stecker)
(Molex oder
gleichwertig)
54932-0000
(Molex oder
gleichwertig)
4
Kabel
und
Stecker
für
Motoren
mit
elektromagn.
Bremse
Beschreibung
on request
Querschnitt: 0,14 mm2 (AWG26) bis 2,5 mm2 (AWG14)
Äußerer Kabeldurchmesser: bis f 3,8 mm
Stecker CNP1
Für
CNP1,
CNP2,
CNP3
DN Für 2 kW und 3,5 kW
(200 V AC)
Bis 2 kW (400 V AC)
Für CN5
DO USB-Kabel
Stecker CNP2
Stecker CNP3
Einsetzwerkzeug
PC4/6-STF-7.62-CRW 54927-0520
PC4/3-STF-7.62-CRW
H (Stecker)
(Stecker)
H (Stecker)
(PHOENIX oder
(Molex oder
(PHOENIX oder
gleichwertig)
gleichwertig)
gleichwertig)
Querschnitt: 0,2 mm2 (AWG24) bis 5,5 mm2 (AWG10)
Äußerer Kabeldurchmesser: bis f 5 mm
54932-0000
(Molex oder
gleichwertig)
Stecker CNP1
Stecker CNP2
Stecker CNP3
Einsetzwerkzeug
721-207/026-000
(Stecker) (WAGO
oder gleichwertig)
721-205/026-000
(Stecker)(WAGO
oder gleichwertig)
721-203/026-000
(Stecker)(WAGO
oder gleichwertig)
231-131(WAGO
oder gleichwertig)
Querschnitt: 0,08 mm2 (AWG28) bis 2 mm2 (AWG14)
Äußerer Kabeldurchmesser: bis f 4,1 mm
Personalcomputerseitiger Anshluss
Mini-B-Stecker (5 Pins)
A-Stecker
(Standardzubehör:
Einsetzversion) 쐇
—
—
auf Anfrage
auf Anfrage
MR-J3USBCBL3M
Kabellänge: 3 m
—
3m
160229
Hinweise:
� Für die Servoverstärkerversionen bis 200 V 3,5 kW und bis 400 V 2 kW werden Anschlussstecker verwendet. Die Servoverstärkerversionen ab 200 V 5 kW und ab 400 V 3,5 kW sind mit Schraubklemmenanschluss ausgerüstet.
MITSUBISHI ELECTRIC
43
왎 Anschlusskabel und Stecker für Servoverstärker (modellspezifisch)
Produkt
Servoverstärkerserie MR-J3 A
Bezeichnung
Schutzart
Länge
Art.-Nr.
MR-J3CN1
—
—
160225
MR-J2M-CN1TBL첸M
첸=Kabellänge:
0,5, 1m
—
0,5 m
1m
146794
189864
DR Klemmenblock
TB-50-EG
—
—
212033
DS Monitor-Kabel
MR-J3CN6CBL1M
Kabellänge: 1 m
—
1m
161578
MR-J2CN1
—
—
55912
MR-J3TBL-CN3-첸M-EG
첸=Kabellänge:
0,5, 1 m
—
0,5 m
1m
212096
212095
EL Klemmenblock
TB-20-EG
—
—
212032
EM
MR-J3BUS첸M
첸=Kabellänge:
0,15, 0,3, 0,5, 1, 3 m
0,15 m
0,3 m
0,5 m
1m
3m
5m
10 m
20 m
30 m
40 m
50 m
161579
161580
161581
161582
161583
161584
161585
161586
161587
161588
161589
DP Anschluss CN1
Für CN1
Für CN6
DQ Kabel für Klemmenblock
TB-50-EG
Beschreibung
Verstärkerseitiger Anschluss (3M oder gleichwertig)
10150-3000PE (Stecker)
10350-52F0-008 (Gehäusesatz)
10150-6000EL (Stecker)
10350-3210-000 (Gehäusesatz) 쐋
Klemmenblockseitiger
Anschluss
Stecker (3M)
D7950-B500FL (Stecker)
Servoverstärkerserie MR-J3-B
ET Anschluss E/A-Signal
4
Für CN3
Für CN1A
Für CN1B
EK Kabel für Klemmenblock
TB-20-EG
SSCNET III-Kabel
(Standard)
10320-52F0-008 (Gehäusesatz) 쐏
Stecker: PF-2D103
(Japan Aviation Electronics Industry)
Anschluss
Stecker (3M)
3421-6020 (Stecker)
Stecker: PF-2D103
MR-J3BUS첸M-A
첸=Kabellänge:
5, 10, 20 m
MR-J3BUS첸M-B
첸=Kabellänge:
30, 40, 50 m
EN
EO SSCNET III-Kabel
(hochflexibel)
—
—
—
Servoverstärkerserie MR-J3-T
EP Anschluss CN6
Für CN6
EQ Kabel für Klemmenblock
TB-26-EG
Anschluss
Stecker (3M)
3399-6030 (Stecker)
ER Klemmenblock
ET Anschluss E/A-Signal
Für
CN20 쐄
EK Kabel für Klemmenblock
TB-20-EG
Anschluss
Stecker (3M)
3421-6020 (Stecker)
EL Klemmenblock
DP Anschluss E/A-Signal
Für
CN10 쐄
DQ Kabel für Klemmenblock
TB-50-EG
10150-3000PE (connector)
Anschluss
10150-6000EL (Stecker)
Stecker (3M)
10350-3210-000 (Gehäusesatz) 쐋
D7950-B500FL (Stecker)
ER Klemmenblock
MR-J2CMP2
—
—
149764
MR-ESTBL-CN1-첸M-EG
첸=Kabellänge:
0,5, 1 m
—
0,5 m
1m
215135
215137
TB-26-EG
—
—
215134
MR-J2CN1
—
—
55912
MR-J3TBL-CN3-첸M-EG
첸=Kabellänge:
0,5, 1 m
—
0,5 m
1m
212096
212095
TB-20-EG
—
—
212032
MR-J3CN1
—
—
160225
MR-J2M-CN1TBL첸M
첸=Kabellänge:
0,5, 1 m
—
0,5 m
1m
146794
189864
TB-50-EG
—
—
212032
Hinweise:
쐋 Der Stecker mit Gehäusesatz ist eine Schneid-Klemmversion. Die Lötversion ist 10120-3000PE (Stecker) und 10350-52F0-008 (Gehäusesatz).
쐏 Der Stecker mit Gehäusesatz ist eine Lötversion. Die Schneid-Klemmversion ist 10120-6000EL (Stecker) und 10320-3210-000 (Gehäusesatz).
쐄 CN10 und CN20 sind nur mit der Erweiterungskarte MR-J3-D01 verfügbar.
Encoderkabel, Batteriekabel, Leistungskabel, Bremskabel, USB-Kabel und Steckersätze für die Spannungsversorgung des Servoverstärkers der Pos. 1
bis DO sind für alle Servoverstärkermodelle MR-ES, MR-J3-A, MR-J3-B und MR-J3-T identisch.
44
MITSUBISHI ELECTRIC
왎 Anschlusskabel und Stecker für Servoverstärker (modellspezifisch)
Für CN1
ES Anschluss CN1
FT Abzweigkabel
Analog-Monitor/RS-232C
Für CN3
Beschreibung
Stecker RS-232C-Option
(Marushin electric mfg. oder gleichwertig)
MP371/6 (Mini-DIN 6-Stecker)
FL Kommunikationskabel
Personal Computer
Steckersatz Verstärkerspannungsversorgung
FM (Crimp-Version) für
MR-E-10A/AG bis
100A/AG-QW003
Stecker VerstärkerFN spannungsversorgung
(Steck-Klemmversion) für
SpannungsMR-E-10A/AG bis 100A/AG
versorgungsanschluss
Verstärker
Steckersatz Verstärker(für CNP1) FO spannungsversorgung
(Crimp-Version) für
MR-E-200A/AG-QW003
Stecker VerstärkerFP spannungsversorgung
(Steck-Klemmversion) für
MR-E-200A/AG-QW003
Stecker RS-232C-Option
Steckergehäuse 51240-0600
(Molex oder gleichwertig)
DOS/V Personal-Computeranschluss
DE-9SF-N (Stecker)
DE-C1-J6-S6R (Gehäuse)
Kontakteinsatz 56125-0128
Steckersatz Motorspannungs- Steckergehäuse 51240-0300
versorgung (verstärkerseitig) (Molex oder gleichwertig)
FQ für MR-E-10A/AG bis
100A/AG-QW003
(Crimp-Version)
Stecker Motorspannungsversorgung (verstärkerseitig) (Molex oder gleichwertig)
FR für MR-E-10A/AG bis
Spannungs100A/AG-QW003
versor(Steck-Klemmversion)
gungsanschluss
Motor
Steckersatz Motorspannungs- (Molex oder gleichwertig)
(für CNP2) FS versorgung (verstärkerseitig)
für MR-E-200A/AG-QW003
(Crimp-Version)
Stecker Motorspannungs(Molex oder gleichwertig)
GT versorgung (verstärkerseitig)
MR-E-200A/AG-QW003
(Steck-Klemmversion)
FN + FR
MR-E-10A/AG
bis 100A/AG
FP + GT
MR-E-200A/AG
Schutzart
Länge
Art.-Nr.
MR-ECN1
(Verpackungseinheit:
20 Stück)
MR-J2CMP
1 Stück)
—
—
MR-E3CBL15-P
—
—
210968
MR-ECN3
20 Stück)
—
—
210967
QC30R2
Kabellänge: 3m
—
3m
128424
170158
149764
Buchse Analog-Monitor
MP372/6 (Mini-DIN 6-Buchse)
Stecker Analog-Monitor, RS-232C-Option
FK Analog-MonitorRS-232C-Anschluss
Bezeichnung
Steckersatz CNP1 + CNP2 (Steck-Klemmversion)
4
MR-ECNP1-A
20 Stück)
—
—
170159
MR-ECNP1-B
20 Stück)
—
—
210612
MR-ECNP1-A1
20 Stück)
—
—
210613
MR-ECNP1-B1
20 Stück)
—
—
210624
MR-ECNP2-A
20 Stück)
—
—
213133
MR-ECNP2-B
20 Stück)
—
—
210969
MR-ECNP2-A1
20 Stück)
—
—
210970
MR-ECNP2-B1
20 Stück)
—
—
210140
MR-ECNP-SET-B
—
—
217356
MR-ECNP-SET-B1
—
—
217357
MR-D05UDL첸M
첸 = Kabellänge:
0,3, 1, 3 m
—
0,3 m
1m
3m
227983
227984
227985
MR-D05UDL3M-B
Kabellänge: 3 m
—
3m
227986
Produkt
Servoverstärkerserie MR-E Super
Sicherheitsmodul MR-J3-D05
GK STO-Kabel (für MR-J3-D05)
Steckverbinder Sicherheitsmodul (Tyco Electronics) Steckverbinder Verstärker (Tyco Electronics)
2013595-1 (Steckersatz)
Für CN8
STO-Kabel
GL (für andere Sicherheitsmodule als das MR-J3-D05) �
Steckverbinder Sicherheitsmodul (Tyco Electronics)
Hinweis:
� Verwenden Sie dieses STO-Kabel (MR-D05UDL3M-B), wenn Sie ein anderes Sicherheitsmodul, als das MR-J3-D05 einsetzen.
MITSUBISHI ELECTRIC
45
/// BATTERIEN, SONDERKABEL UND KLEMMENBLÖCKE
왎 Pufferbatterie
Die Batterie MR-J3BAT dient zur Pufferung der
Daten der Absolutwert-Positionserkennung im
internen Speicher. Bei einem Betrieb des Servoverstärkers im Inkremental-Modus wird keine
Batterie benötigt.
Batterie
Anwendung
Art.-Nr.
MR-J3BAT
Speicherung von
Absolutwertdaten
160224
Kabel
Anwendung
Art.-Nr.
MR-J3BTCBL03M
Speicherung von
Absolutwertdaten
160327
Kabel
Anwendung
Art.-Nr.
MR-J3ACHECK
MR Configurator
Diagnosefunktion
161577
왎 Anschlusskabel für Pufferbatterie
Wird der Servoverstärker zum Versand aus der
Maschine entfernt, wird dieses Kabel benötigt,
um die Absolutwertdaten im Servoverstärker
zu erhalten. Der Encoder im Servomotor ist
nicht in der Lage, die Daten zu speichern. Bei
Verwendung dieses Kabels bleiben die Daten
erhalten, auch wenn das Encoderkabel vom
Servoverstärker abgezogen wird. Dadurch ist
ein problemloses Abklemmen des Servoverstärkers z.B. zu Wartungszwecken ohne Datenverlust möglich.
4
왎 Diagnosekabel
Zur Nutzung der Diagnosefunktion der SetupSoftware MR Configurator wird dieses Kabel
benötigt.
Das Kabel MR-J3ACHECK kann nur mit den
Servoverstärkern der Serie MR-J3-A verwendet
werden.
왎 Klemmenblöcke
Die Klemmenblöcke TB-20-EG/TB-26-EG/
TB-50-EG sind Übergabemodule zur vereinfachten Verdrahtung der E/A-Signale der Servoverstärker.
Technische Daten
TB-20-EG
TB-26-EG
Typ
Ein-/Ausgangsblock
Ein-/Ausgangsblock
Ein-/Ausgangsblock
Kanäle
8/16
26
50
Ausführung
Klemmenmodul 20-polig
Anschlussart
Schraubklemmen
Schraubklemmen
Schraubklemmen
Anwendung
Servoverstärker MR-J3-B
Digitale E/A-Erweiterungskarte
MR-J3-D01
Servoverstärker MR-ES/MR-J3-T
Servoverstärker MR-J3-A
Motion-Controller MR-MQ100, Q170MCPU
Digitale E/A-Erweiterungskarte
MR-J3-D01
75x45x52
73x81x58
102x81x80
212032
215134
212033
MR-J3TBL-CN3-05M-EG;
Länge 0,5 m; Art.-Nr.: 212096,
MR-J3TBL-CN3-1M-EG;
Länge 1 m; Art.-Nr.: 212095
MR-ESTBL-CN1-05M-EG;
Länge 0,5 m; Art.-Nr.: 215135
MR-ESTBL-CN1-1M-EG;
MR-J2M-CN1TBL05M;
Länge 0,5 m; Art.-Nr.: 146794
MR-J2M-CN1TBL1M;
Abmessungen (BxHxT)
Bestellangaben
Verbindungskabel
46
Zusätzlich sind für die Klemmenblöcke vorkonfektionierte Kabel erhältlich.
mm
Art.-Nr.
TB-50-EG
MITSUBISHI ELECTRIC
HANDRAD, BEDIENEINHEIT UND SOFTWARE ///
왎 Handrad
0
90
10
Daten
MR-HDP01
Das Handrad erzeugt serielle Impulsketten und
dient zur Einstellung von inkrementalen Positionen.
Auflösung
25 Impulse/Umdrehung
(100 Impulse/Umdrehung bei
Multiplikation mit 4)
Ausgangsspannung
Eingangsspannung > 1 V
20
80
MR-HDP01
Stromaufnahme
30
Gewicht
40
Bestellangaben
Max. 60 mA
kg
Art.-Nr.
0,4
128728
왎 Bedieneinheit
MR-PU-03
50 0 0 Hz
- - - STOP EXT
PU
SET
EXT
HELP
SHIFT
ESC
7
8
9
4
5
6
FWD
1
2
3
REV
MON
STOP
0
WRITE
READ
RESET
Die optionale Bedieneinheit MR-PRU03 hat
eine Eingabetastatur sowie eine LCD-Anzeige
mit 4 Zeilen à 16 Zeichen.
Die Bedieneinheit MR-PRU03 kann mit den Servoverstärkern der Serie MR-J3-첸T첸 verwendet
werden.
Mit dieser Bedieneinheit können Dateneingaben, Testbetrieb, Parametereinstellungen, usw.
ohne die Setup-Software MR Configurator vorgenommen werden .
Funktionen
MR-PRU03
Parametermodus
Grundparameter, Kalibrierparameter, Zusatzparameter, E/A-Parameter
ÜberwachungsMR-J3-첸T첸
modus
Istposition, Sollposition, verbleibende Sollwert-Wegstrecke, Positionstabellen-Nr., Kumulative Istwertimpulse,
Schleppfehler, regeneratives Last-/Trägheitsverhältnis, effektives Last-/Trägheitsverhältnis, Spitzenwert Last-/Trägheitsverhältnis, Istdrehmoment, Position innerhalb einer Umdrehung, ABS-Zähler, Servomotor-Drehzahl, Zwischenkreisspannung, Massenträgheitsmoment
Diagnosemodus
Anzeige der externen E/A-Signale, Motorinformationen
Alarmmodus
Aktueller Alarm, Alarmliste
Testbetriebmodus
JOG-Betrieb, Positionierung, erzwungenes Ausgangssignal, Betrieb ohne Motor, schrittweiser Vorschub
Positionstabellenmodus
Positionsdaten, Servomotor-Drehzahl, Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstanten, Verweilzeit, Hilfsfunktionen,
M-Code
Bestellangaben
Art.-Nr.
208805
왎 Setup-Software (MR Configurator)
Die Windows-basierende Setup-Software
erlaubt eine perfekte Abstimmung der Servoverstärker und der angeschlossenen Servomotoren. Mit der angebotenen Software kann der
Anwender über einen Personal-Computer
Funktionen
MR Configurator
Überwachung
Batch-Anzeige, Anzeige von E/A-Schnittstellensignalen, High-Speed-Überwachung, grafische Darstellung
Parameter
Parametereinstellung, Operandeneinstellung, Tuning, Anzeige der Änderungsliste, Anzeige von Detailinformationen, Konvertierung, Parameterkopie
Diagnosemodus
Anzeige der Ursache von Drehfehlern, Anzeige von Systeminformationen, Anzeige der Tuning-Daten, Anzeige der
Absolutwertdaten, Einstellung Achsenname, Verstärkerdiagnose
Alarmmodus
Alarmanzeige, Alarmliste, Anzeige der Alarmursache
Testbetriebmodus
JOG-Betrieb, Positionierung, Betrieb ohne Motor, erzwungenes Ausgangssignal, Programmbetrieb mit einfacher
Programmiersprache.
Erweiterte Funktion
Maschinenanalyse, Einstellung des Verstärkungsfaktors, Maschinensimulation
Sonstiges
Automatikbetrieb, Hilfefunktion, Projekt- und Datenverwaltung
Bestellangaben
MITSUBISHI ELECTRIC
unterschiedliche Daten überwachen, Diagnosefunktionen ausführen, Parameter eingeben und
sichern und Testläufe durchführen.
Art.-Nr.
217710
47
4
PARAMETER UNIT
/// FUNKENTSTÖRFILTER UND BREMSWIDERSTÄNDE
왎 Funkentstörfilter
U1
V1 W1
Damit die Servoverstärker hinsichtlich ihrer
elektromagnetischen Verträglichkeit den
Normen und Standards der Europäischen
Gemeinschaft entsprechen, ist es notwendig,
den Servoverstärker mit einem eingangsseitigen Funkentstörfilter auszurüsten, sowie die
Installation und Verkabelung EMV-gerecht
durchzuführen.
Verlustleistung
[W]
Nennstrom
[A]
Ableitstrom �
[mA]
MF-2F230-006.230MFa
MR-J3-10A/B/T–MR-J3-60A/B/T
10
6
< 26
0,45
189332
MF-2F230-006.230MFb
MR-J3-70A/B/T
10
6
< 26
0,45
189331
MF-3F480-010.233MF
MR-J3-60A4/B4/T4, MR-J3-100A/B/T
und MR-J3-100A4/B4/T4
9
10
<7
1,0
208775
MF-3F480-015.230MF3
MR-J3-200A/B/TundMR-J3-200A4/B4/T4
12
15
<4�
1,5
200463
MF-3F480-015.233MF
MR-J3-350A4/B4/T4
16
15
< 20
2,0
208776
MR-J3-350A/B/T, MR-J3-500A4/B4/T4
20
25
<4
3,0
203854
MF-3F480-035.230
MR-J3-11KA4/B4/T4 und
MR-J3-15KA4/B4/T4
40
50
< 12
4,0
189329
MF-3F480-050.230MF3
MR-J3-500A/B/T, MR-J3-700A/B/T und
MR-J3-22KA4/B4/T4
40
50
<4�
4,0
203855
FMR-ES-3A-RS1-FP
MR-E-10A/AG-QW003–
MR-E-20A/AG-QW003
1
3
< 3,5
0,32
219207
FMR-ES-6A-RS1-FP
MR-E-70A/AG-QW003
4,4
6
< 3,5
0,37
219208
MF-3F230-011.230
MR-E-200A/AG-QW003
8
11
<6
1,0
221468
MF-3F480-025.230MF3
Detaillierte Projektierungshinweise enthält die
EMV-Kurzreferenz zu den MR-J3-Filtern.
Servoverstärker
Filter �
4
Die hier beschriebenen Filter sind speziell entwickelt worden, um die leitungsgebundenen
Störungen auf die Grenzwerte nach EN 61800-3
zu reduzieren.
�
Gewicht
[kg]
Artikelnummer
햲 Alle Filter ermöglichen die Einhaltung der Grenzwerte der 1. Umgebung bei eingeschränkter Erhältlichkeit bis 50 m und der 1. Umgebung bei allgemeiner
Erhältlichkeit bis 20 m.
햳 Normalbetrieb: Spannungsdifferenz zwischen 2 Phasen < 3 %/Fehlerfall (Wert in Klammern): 2 von 3 Phasen sind spannungslos
햴 Kein Unterbaufilter
왎 Bremswiderstand
Übersteigt die regenerative Leistung das
Leistungsvermögen des internen Bremswiderstandes, so muss ein externer Bremswiderstand
verwendet werden.
Bremswiderstand
Servoverstärker
Leistung
[W]
Widerstand
[W]
Gewicht
[kg]
Abmessungen
(BxHxT)
[mm]
MR-RFH75-40
MR-J3-10A/B/T–MR-J3-60A/B/T,
MR-J3-70A/B/T, MR-J3-100A/B/T und
MR-E-100A/AG-QW003
150
40
0,16
36x27x90
137279
MR-RFH220-40
MR-J3-70A/B/T und MR-J3-100A/B/T
400
40
0,42
36x27x200
137278
MR-RFH400-13
MR-J3-200A/B/T, MR-J3-350A/B/T,
MR-J3-500A/B/T und MR-E-200A/AG-QW003
600
13
0,73
36x27x320
137277
MR-RFH400-6.7
MR-J3-700A/B/T
600
6,7
0,73
36x27x320
137275
MR-PWR-R T 400-120
MR-J3-60A4/B4/T4
400
120
0,4
36x27x200
154746
MR-PWR-R T 600-47
MR-J3-200A4/B4/T4
600
47
0,64
36x27x320
154751
MR-PWR-R T 600-26
MR-J3-500A4/B4/T4
600
26
0,64
36x27x320
154752
Artikelnummer
Hinweis: Bei den Verstärkern MR-J3-11KA4/B4/T4–MR-J3-22KA4/B4/T4 ist der externe Bremswiderstand bereits Bestandteil des Servoverstärkers.
48
MITSUBISHI ELECTRIC
POSITIONIERMODULE ///
왎 MELSEC FX Positioniermodule
In Verbindung mit der Kompakt-SPS FX3U
werden die nachfolgend beschriebenen
High-Speed-Counter- und EinzelachsenPositioniermodule eingesetzt.
Es handelt sich hier um eine kostengünstige
Lösung für einfache Servo- und Motion-Anwendungen.
Schnelle Zähler- und Impulskettenmodule
Diese schnellen Zählermodule erweitern ein SPSSystem der FX3U-/FX3UC-Serie um zusätzliche
Zähl- und Impulskettenfunktionen. Die Module
zählen 1- oder 2-phasige Impulse bis zu einer
Frequenz von 50 kHz beim FX2N-1HC/
FX2NC-1HC und 200 kHz beim FX3U-Modul.
Das FX3U-2HSY-ADP ist ein Positioniermodul,
das an 2 Kanäle Impulsketten mit einer Frequenz von maximal 200 kHz ausgeben kann.
Die Servoverstärkerserien MR-ES-A und
MR-J3-A können von diesen Modulen direkt
angesteuert werden.
FX2N -1HC
Einzelachsen Positioniermodul
FX 2N -10PG
PGO
FP
RP
CLR
Die Positioniermodule FX2N-1PG-E und
FX2N-10PG sind für den Einsatz mit einer Achse
zur Steuerung von Servoverstärkern mit Impulskettensignal, wie MR-ES-A und MR-J3-A äußerst
effizient. In Verbindung mit der MELSEC FX Serie
erhält man ein sehr präzise Positionierung.
FX2N-10PG
1
1–1 000 000
5 V DC/100 mA; 24 V DC/70 mA
120 mA (aus Grundgerät)
—
8
43x90x87
Bestellangaben
140113
Art.-Nr.
65583
Die Kombination von SSCNET III-Modul
FX3U-20SSC-H und FX3U-SPS ergibt eine kostengünstige und effektive Lösung für hoch
präzise und schnelle Positionierung.
N
N
Für den Anwender stehen hier vielfältige
manuelle und automatische Funktionen zur
Verfügung.
Technische Daten
FX2N-1PG-E
Anzahl steuerbare Achsen
1
Ausgangsfrequenz
Impulse/s 10–100 000
Eingangsspannung Digitalsignale
24 V DC/40 mA
5 V DC
55 mA (aus Grundgerät)
Versorgungsspannung
24 V DC
—
Belegte E/A-Adressen
8
Abmessungen (BxHxT)
mm 43x90x87
SSCNET III-Modul FX3U-20SSC-H
N
N
Das SPS-Programm übernimmt dabei die Konfiguration und die Zuweisung der Positionierdaten.
Das steckbare optische Bussystem auf Basis von
Glasfaserkabeln reduziert den Verdrahtungsaufwand erheblich und gestattet die Überbrückung
auch von längeren Übertragungsstrecken.
Servo-Parameter und Positionierdaten für das
FX3U-20SSC-H werden mit dem FX3U-Grundgerät und einem PC auf einfache Weise erstellt.
Für die Datenerstellung, die Betriebsüberwachung und den Funktionstest steht die leistungsfähige und bedienerfreundliche Software FX Configurator-FP zur Verfügung.
Nähere Angabe finden Sie im technischen Katalog der MELSEC FX-Serie.
FX2CU-20SSC-H
Technische Daten
Ausgangsfrequenz
Ansprechzeit
ms
Anzahl an SPS anschließbare Module
5 V DC
Versorgungsspannung
24 V DC
Belegte E/A-Adressen
Abmessungen (BxHxT)
mm
FX3U-20SSC-H
2 (unabhängig oder Interpolation) über SSCNET III (Servoverstärkerserie MR-J3-B)
1 Hz bis 50 MHz
50 Mbps
1,6 (+1,7 SSCNET Zykluszeit)
Bis zu 8 Module können an eine FX3U-SPS angeschlossen werden.
100 mA
—
8
55x90x87
Bestellangaben
206189
Art.-Nr.
Hinweis: Ein FX3U-20SSC-H kann nur mit einem Grundgerät der FX3U-Serie kombiniert werden. Eine Übersicht der verwendbaren Servoverstärker und Motoren
finden Sie in diesem Katalog im Abschnitt zum MR-J3-Servo-System.
MITSUBISHI ELECTRIC
4
POWER
ERROR
START
DOG
X0
X1
øA
øB
49
/// POSITIONIERMODULE
왎 MELSEC System Q Positioniermodule
QD75P2
RUN
Die MELSEC System Q bietet Ihnen drei
verschiedene Positioniermodulserien für
die Steuerung von bis zu vier Achsen
앬 QD75P-Serie mit Open-CollectorAusgang
앬 QD75D-Serie mit DifferentialAusgängen
앬 QD75MH-Serie für SSCNET III-Bus
Die Positioniermodule der Serien QD75P
mit Open-Collector-Ausgang und QD75D
mit Differential-Ausgang werden in
Verbindung mit den Standard-Servoverstärkern (MR-ES-A/MR-J3-A) eingesetzt,
während die QD75MH-Serie mit den
Servoverstärkern für das SSCNET III (MR-J3-B)
eingesetzt wird. Mit Hilfe des SSCNET III
steht dem Anwender ein verbessertes
und leistungsstarkes Positioniersystem
AX1
AX2
ERR.
AX1
AX2
zur Verfügung, das den Verdrahtungsaufwand und die Störempfindlichkeit
erheblich minimiert.
Alle QD75 Positioniermodule unterstützen die Interpolation, Geschwindigkeitspositionierung, usw.
Die Module mit Open-Collector-Ausgang
generieren den Fahrbefehl über eine
Impulskette. Die Geschwindigkeit ist proportional zur Impulsfrequenz, der Verfahrweg proportional zur Impulsmenge.
Sind große Entfernungen zwischen
Modul und Antriebssystem zu überbrücken, eignen sich die Module mit Differential-Ausgängen.
4
Technische Daten
Steuerbare Achsen
QD75D1
1
Interpolation
—
Positionen pro Achse
Ausgangstyp
Ausgangssignal
600
Differential-Treiber
Open-Collector
Open-Collector
Impulskette
Impulskette
Impulskette
Impulskette
Impulskette
Bei Punkt-zu-Punkt-Positionierung: inkremental und/oder absolut, Bei Geschwindigkeits-/Lageregelung: inkremental,
Bei Lage-/Geschwindigkeitsregelung: inkremental, Bei Positionsermittlung: inkremental und/oder absolut
Geschwindigkeits-/
Inkremental: -2 147483 648 –2 147 483 647 Impulse
Absolut: -2 147 483 648 – 2 147 483 647 Impulse
Lageregelung:
-214 748 364,8 – 214 748 364,7 µm
-214 748 364,8 – 214 748 364,7 µm
-21 474,83648 – 21 474,83647Zoll
-21 474,83648 – 21 474,83647 Zoll
-21 474,83648 – 21 474,83647Grad
0 – 359,99999
Grad
1
– 1 000 000
Impulse/s
0,01 – 20 000 000,00 mm/min
0,001 – 200 000,000 Grad/min
0,001 – 200 000,000 Zoll/min
Automatische, trapezförmige Beschleunigung und Verzögerung oder automatische S-förmige Beschleunigung und Verzögerung
1–8388608 ms (4 Werte können gespeichert werden)
1–8388608 ms
32
32
32
32
32
27,4x98x90
27,4x98x90
27,4x98x90
27,4x98x90
27,4x98x90
Methode
Positionierbereich
Positionierung
Positioniergeschwindigkeit
Beschleunigung und Verzögerung
Beschleunigungs-/Bremsrampe
Bremsrampe bei Schnellstopp
E/A-Adressen
Abmessungen (BxHxT)
Bestellangaben
mm
Art.-Nr. 129675
Zubehör
QD75D2
2
2 Achsen linearund
zirkularinterpolierend
129676
QD75D4
QD75P1
4
1
2, 3, oder 4 Achsen linearund
—
129677
132581
QD75P2
2
2 Achsen linearund
132582
QD75P4
4
2, 3, oder 4 Achsen linearund zirkularinterpolierend
Open-Collector
Impulskette
0 – 2 147 483 647
0 – 21 4748 364,7
0 – 21 474,83647
0 – 21 474,83647
Impulse
µm
Zoll
Grad
32
27,4x98x90
132583
40-poliger Stecker sowie konfektionierte Anschlusskabel und Übergabemodule; Programmier-Software: GX Configurator QP, Art.-Nr.: 132219
Technische Daten
Steuerbare Achsen
Interpolation
Positionen pro Achse
Ausgangstyp
Ausgangssignal
QD75MH1
QD75MH2
QD75MH4
1
2
4
—
2 Achsen linearund zirkularinterpolierend
2, 3, oder 4 Achsen linearund zirkularinterpolierend
600
SSCNET III
SSCNET III
SSCNET III
BUS
BUS
BUS
Bei Punkt-zu-Punkt-Positionierung: inkremental und/oder absolut, Bei Geschwindigkeits-/Lageregelung: inkremental,
Methode
Bei Lage-/Geschwindigkeitsregelung: inkremental, Bei Positionsermittlung: inkremental und/oder absolut
Geschwindigkeits-/ 0 – 2 147 483 647
Impulse
Absolut:
-2 147 483 648 – 2 147 483 647 Impulse Inkremental: -2 147 483 648 – 2 147 483 647 Impulse
Lageregelung:
0 – 21 4748 364,7
µm
-214 748 364,8 – 214 748 364,7 µm
-21 4748 364,8 – 214 748 364,7 µm
Positionierbereich
0 – 21 474,83647
Zoll
-21 474,83648 – 21 474,83647 Zoll
-21 474,83648 – 21 474,83647 Zoll
0 – 21 474,83647
Grad
-21 474,83648 – 21 474,83647 Grad
0 – 359,99999 Grad
1
– 50 000 000
Impulse/s
Positionierung
0,01 – 20 000 000,00 mm/min
Positionier0,001 – 2 000 000,000 Grad/min
geschwindigkeit
0,001 – 2 000 000,000 Zoll/min
Beschleunigung und Verzögerung
Automatische, trapezförmige Beschleunigung und Verzögerung oder automatische S-förmige Beschleunigung und Verzögerung
Beschleunigungs-/Bremsrampe
1–8388608 ms (4 Werte können gespeichert werden)
Bremsrampe bei Schnellstopp
1–8388608 ms
E/A-Adressen
32
32
32
Abmessungen (BxHxT)
mm 27,4x98x90
27,4x98x90
27,4x98x90
Bestellangaben
Zubehör
50
Art.-Nr.
165761
165762
165763
40-poliger Stecker sowie konfektionierte Anschlusskabel und Übergabemodule; Programmier-Software: GX Configurator QP, Art.-Nr.: 132219
MITSUBISHI ELECTRIC
MOTION-CONTROLLER ///
왎 Einzelachsen-Motion-Controller MR-MQ100
Die standardmäßige Ethernet-Schnittstelle dient dabei zur Kommunikation
mit der System-Software MT Developer 2,
sowie zur Anbindung an das übergeordnete System.
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
Autarkes Motion-Control-System nur
mit einem Servoverstärker ohne
zusätzliche Hardware
Optisches Hochgeschwindigkeitsnetzwerk SSCNET III
Ethernet-Schnittstelle 100/10 MBit/s
4 schnelle Digitaleingänge für Markensensoren
Externer Encoder Eingang für Achssynchronisation
Ethernet-Kommunikation über
MC-Protokoll
Erhöhung der Anzahl von Ein- und
Ausgängen durch Anschluss einer
digitalen E/A-Erweiterungskarte
(MR-J3-D01) an die Servoverstärkerserie MR-J3-BSafety.
Integrierte serielle Schnittstelle
(RS422) zur Kommunikation mit
HMI-Bediengeräten.
Technische Daten
Spannungsversorgung
Digitale Eingänge (für Markensensor, usw.)
Digitale Ausgänge
Signaltyp
SynchronOpen-Collector-Eingang (5 V DC)
Encoder Interface
Differential-Eingang
MR-MQ100
24 V DC ±10 % (max. Stromaufnahme: 690 mA)
4 Eingänge (24 V DC)
2 Ausgänge (24 V DC)
Impulsketteneingang A/B-Phase
Bis zu 800 kpps (nach Multiplikation mit 4) für Entfernungen bis zu 10 m
Bis zu 4 Mpps (nach Multiplikation mit 4) für Entfernungen bis zu 30 m
Ethernet 100 MBit/s/10 MBit/s (zur Programmierung und für Zusatzoptionen )
Externe Schnittstelle
SSCNET III (zum Anschluss der Servoverstärkerserie MR-J3-B über optisches Kabel)
PTP-Positionierung (Punkt-zu-Punkt), Geschwindigkeits-/Lageregelung, Fester Vorschub, Konstante Geschwindigkeitskontrolle, Positionsermittlung, Geschwindigkeitsregelung mit
Methode
fester Stopp-Position, Hochgeschwindigkeitsschwingen, Synchronsteuerung (SV22)
Positionierung
Beschleunigung/Verzögerung Automatische trapezförmige Beschleunigung/Verzögerung; S-förmige Beschleunigung/Verzögerung
Toleranzausgleich
Getriebespielkompensation, elektronisches Getriebe, Phasenkompensation
Servo Programmkapazität
16 k Schritte
Positionieradressen
3200
1 Achse
Verarbeitungszyklus
0,44 ms
Servoverstärker
Servoverstärkerserie MR-J3-B (über SSCNET III)
Programmiersprache
Motion SFC, Software für Fertigungssteuerung (SV13), virtuelle mechanische Systemumgebung (SV22)
Pufferbatterie (enthalten)
Q6BAT
Anzahl Kurven
Bis zu 256 Kurvenprofile können intern abgespeichert werden.
Stützpunkte pro Zyklus
256, 512, 1024, 2048
Kurvenscheibenfunktion
Verfahrwegauflösung
32767
Kurvenprofile
Zweiwegekurve, Vorschubkurve
Gewicht [kg]
0,7
Abmessungen (BxHxT)
mm 30x168x135 �
Bestellangaben
�
Art.-Nr. 217705
Maßangabe H ohne Batterie (Höhe mit Batterie = 178 mm)
Zubehör
Q170MCPU-EXTIO-05M-EG
Q170MCPU-EXTIO-3M
Anwendung
Verbindungskabel zwischen der E/A-Schnittstelle der
Q170MCPU und dem Klemmenblock TB-50-EG
Anschlusskabel für die E/A-Schnittstelle der Q170MCPU mit
offenen Aderenden.
0,5
1
3
229276
229277
Länge
m
Bestellangaben
Art.-Nr. 217705
MITSUBISHI ELECTRIC
51
4
Der MR-MQ100 erlaubt die vollständige
Steuerung einer Achse, die über einen
separaten Encoder oder eine virtuelle
Achse ohne zusätzliche Hardware, wie beispielsweise eine SPS synchronisiert wird.
Daher können Anwendungen, wie rotierende Messer, fliegende Sägen und Etikettiermaschinen kostengünstig realisiert
werden. Die gesamte Bandbreite an Funktionen, wie Synchronisation über einen
Encoder oder eine virtuelle Achse, Registrierung, Punkt-zu-Punkt-Positionierung
sowie anwenderspezifische Kurvenprofile, stehen hier zur Verfügung. Zur Nutzung der leistungsfähigen Möglichkeiten
bietet der MR-MQ100 Schnittstellen, wie
digitale E/As, Ethernet und Anbindung an
das Motion-Netzwerk SSCNET III. Durch
Einsatz des robusten optischen
Motion-Netzwerks SSCNET III findet der
gesamte Datenaustausch zur Steuerung
und die Nutzung sämtlicher Funktionen
des Servoverstärkers MR-J3-B über einen
einzigen Lichtwellenleiter statt.
/// MOTION-CONTROLLER
왎 Stand-Alone Motion-Controller Q170MCPU
Die Q170MCPU vereinigt eine SPS-CPU,
eine Motion-CPU und ein Netzteil in
einem kompakten Gehäuse. Sie wird ohne
Baugruppenträger montiert, bei Bedarf
kann aber ein Erweiterungsbaugruppenträger mit Standard-SPS-Modulen
angeschlossen werden. Eine integrierte
Encoder-Schnittstelle ermöglicht die
Synchronisation mehrerer Achsen durch
einen externen Encoder. Als Betriebssystem und zur Programmierung wird, wie
bei den Motion-CPU-Modulen, die
Motion-Software SV13 oder SV22
verwendet.
앬
앬
앬
앬
앬
앬
Kompakte Abmessungen
Ansteuerung von bis zu 16 Achsen
Kommunikation mit der Servoverstärkerserie MR-J3-B über das Hochgeschwindigkeits-Netzwerk SSCNET III
mit einer Übertragungsgeschwindigkeit von bis zu 50 Mbit/s
Die Programmierung und Konfiguration
erfolgt mit den vertrauten Programmierwerkzeugen GX (IEC) Developer und
MT Developer2.
Erweiterbar durch Baugruppenträger
(max. 5 Steckplätze) und E/A-, Sonderoder Netzwerkmodule
Ethernet-Kommunikation über
MC-Protokoll
4
Technische Daten
Motion-CPU
Steuerbare Achsen
Verarbeitungszeit (mit SV13)
Beschleunigung/Verzögerung
Programmiersprachen
Schnittstellen
Interpolation
Q170MCPU
16
0,44 ms (1. bis 6. Achse), 0,88 ms (7. bis 16. Achse)
Trapezförmig, S-förmig
16 k Schritte
Ethernet 100 MBit/s/10MBit/s (zur Programmierung und für Zusatzoptionen )
SSCNET III (zum Anschluss der Servoverstärkerserie MR-J3-B über optisches Kabel)
USB, RS232
Bis zu 4 Achsen linearinterpolierend, 2 Achsen kreisinterpolierend, 3 Achsen spiralförmige Interpolation
512 (davon max. 320 E/A-Adressen durch Module auf Erweiterungsbaugruppenträger)
Kontaktplan, Anweisungsliste, Ablaufsprache, strukturierter Text
Ein-/Ausgangsadressen
Programmiersprachen
Speicherkapazität für
20 k Schritte
SPS-CPU
Programme
Verarbeitungsgeschwindigkeit 0,02 µs (LD-Anweisung); 0,04 µs (MOV-Anweisung)
Anzahl der Anweisungen
764 (einschließlich Anweisungen zur Verarbeitung von Gleitkommazahlen)
PTP-Positionierung (Punkt-zu-Punkt), Geschwindigkeits-/Lageregelung, Fester Vorschub, Konstante Geschwindigkeitskontrolle, Positionsermittlung, Geschwindigkeitsregelung mit
Methode
fester Stopp-Position, Hochgeschwindigkeitsschwingen, Synchronsteuerung (SV22)
Positionierung
Beschleunigung/Verzögerung Automatische trapezförmige Beschleunigung/Verzögerung; S-förmige Beschleunigung/Verzögerung
Toleranzausgleich
Getriebespielkompensation, elektronisches Getriebe, Phasenkompensation
Steckplatz für Speicherkarte
1 Steckplatz für Speicherkassette des MELSEC System Q
Anzahl Kurven
Bis zu 256 Kurvenprofile können intern abgespeichert werden.
Stützpunkte pro Zyklus
256, 512, 1024, 2048
Kurvenscheibenfunktion
Verfahrwegauflösung
32767
Kurvenprofile
Zweiwegekurve, Vorschubkurve
Abmessungen (BxHxT)
mm 52x178x135
Bestellangaben
Art.-Nr. 221835
Zubehör
Q170MCPU-EXTIO-3M
Anwendung
Anschlusskabel für die E/A-Schnittstelle der Q170MCPU mit
offenen Aderenden.
0,5
1
3
229276
229277
Länge
Bestellangaben
52
m
Art.-Nr. 217705
MITSUBISHI ELECTRIC
MOTION-CONTROLLER-CPUS ///
왎 MELSEC System Q Motion-Controller-CPUs
Während die Motion-CPU komplexe
Bewegungsabläufe steuert, koordiniert
die SPS-CPU alle weiteren Steuerungsaufgaben sowie die Kommunikation
über den Rückwandbus.
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
Durch Verteilung der Steuerungsaufgaben an verschiedene CPUs wird die
Performance des gesamten Systems
gesteigert.
Modulare Systemkonfiguration
Einsatz von bis zu 3 Motion-CPUs in
einem System
Ansteuerung von bis zu 96 Achsen
Interpolation von 4 Achsen gleichzeitig
Kurvenscheibenprogrammierung
Virtuelle und reale Master-Achsen
Integration in das High-Speed
SSCNET III-Netzwerk zur Kommunikation mit Hochleistungs-Servoverstärkern MR-J3-B mit bis zu 50 MBit/s
Technische Daten
Q172HCPU
Q173HCPU
Q172DCPU
Q173DCPU
Ausführung
Motion-CPU
Motion-CPU
Motion-CPU
Motion-CPU
Ein-/Ausgangsadressen
8192
8192
8192
8192
Steuerbare Achsen
8
32
8
32
Interpolation
Bis zu 4 Achsen linearinterpolierend, 2 Achsen kreisinterpolierend, 3 Achsen spiralförmige Interpolation
Positionierung
Methode
PTP-Positionierung (Punkt-zu-Punkt), Geschwindigkeits-/Lageregelung, Fester Vorschub, Konstante Geschwindigkeitskontrolle, Positionsermittlung,
Hochgeschwindigkeitsschwingen, Synchronsteuerung (SV22)
Beschleunigung/
Verzögerung
Automatische trapezförmige Beschleunigung/Verzögerung; S-förmige Beschleunigung Verzögerung
Toleranzausgleich
Getriebespielkompensation, elektronisches Getriebe
Programmiersprachen
16 k Schritte
Positionieradressen
3200
Schnittstellen
USB, RS232C, SSCNET III
Reale E/A-Adressen (PX/PY)
Abmessungen (BxHxT)
Bestellangaben
4
Die Motion-Controller-CPU steuert und
synchronisiert die angeschlossenen Servoverstärker und Servomotoren. Ein
Motion-System verfügt dabei neben der
Controller-CPU auch über eine SPS-CPU.
Erst durch die Kombination aus hochdynamischer Positioniersteuerung und SPS
entsteht ein innovatives Motion-System.
SSCNET III
(USB, RS232C via SPS-CPU)
SSCNET III
(USB, RS232C via SPS-CPU)
256 (Diese E/As können der Motion-CPU direkt zugeordnet werden.)
mm
Art.-Nr.
27,4x98x114,3
27,4x98x114,3
27,4x98x119,3
27,4x98x119,3
162417
162416
209788
209787
왎 MELSEC System Q Motion-System-Module
Eingangsmodul für externe Servo-Signale
Q172LX/Q172DLX
Absolutwert-Encoder-Interface
Q172EX-S2/Q172DEX
Handrad-/Encoder-Interface
Q173PX/Q173DPX
Das Eingangsmodul Q172LX/Q172DLX wird in
Verbindung mit einer Q-Motion-CPU zur Erfassung der externen Servo-Signale eingesetzt.
Das Absolutwert-Encoder-Interface Q172EX-S2/
Q172DEX ist ein Motion-Systemmodul zur Erfassung von bis zu zwei seriellen AbsolutwertEncodern (inkrementale Encoder können nicht
angeschlossen werden). Über die externen
Encoder (Q170ENC) kann dem Motion-System
eine Sollwertquelle zugeführt werden, die dann
wiederum als eine Leitachse programmiert wird.
Das Handrad-/Encoder-Interface Q173PX wird in
einem Motion-System zur Erfassung der Signale
von bis zu 3 externen inkrementalen Encodern
oder manuellen Impulsgeneratoren (Handräder)
eingesetzt.
Je Modul können bis zu 8 Achsen ausgewertet
werden. Somit können Nullpunkt Sensor, Endschalterpositionen, Stopp-Positionen und
Betriebsmodi einfach in das System eingebunden werden.
앬
앬
앬
앬
앬
32 Adressen für 8 Achsen je 4 Eingänge
Bipolare Eingänge für positive und negative
Logik
Galvanische Trennung der Eingänge mittels
Optokoppler
Kleinste Reaktionszeiten (<0,4 ms)
Modular erweiterbar
Zusätzlich zur Schnittstelle für die Signale von
zwei Absolutwert-Encodern hat das Q172EX-S2/
Q172DEX zwei weitere Digitaleingänge mit
ultra-schnellen Reaktionszeiten.
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
MITSUBISHI ELECTRIC
Zusätzlich zu den Eingängen für die Encoder
besitzt das Q173PX/Q173DPX drei digitale Eingänge, mit denen der Zählvorgang der Encodersignale gestartet werden kann (Encoder-StartSignal).
Übertragungsrate von 2,5 MBit pro Sekunde
Auflösung von 18 Bit mit Q170ENC
Spannungsausfallsicherung der Absolutwerte
über eingebaute Puffer-Batterie
Modular erweiterbar
앬
앬
Bipolare Eingänge für positive und negative
Logik
Galvanische Trennung der Eingänge mittels
Optokoppler
Modular erweiterbar
53
/// SYSTEMKONFIGURATION SSCNET III
왎 Konfiguration eines SSCNET III-Systems
SPS-CPU 햲
Software: GX (IEC) Developer
Motion-CPU
Software: MT Developer2
Hauptbaugruppenträger
Q33B/Q35B/Q38B/Q312B
Q38DB/Q312DB
SPS-Bus
Verbindungskabel
QC첸첸B
MR-HDP01
QJ61BT11
Handrad
SSCNET III
5
QJ61BR11
APPLIKATIONEN
Handrad-Interface
Q173PX/
Q173DPX �
Encoder Interface
Q172EX-S2/
Q173DEX �
Serieller synchroner
Absolut-Encoder
Q170ENC
Kabel
MR-J3BUS첸M
Interface für
ext. Signale
2LX/Q173DLX �
System Q
E/A-Modul
System Q
Sondermodul �
Kabel
Q170ENCCBL- M
Kabel
MR-J3BUS M
P1
P2
P2
P
P
C
C
L3
P1
P2
P
C
D
D
D
L11
L11
L11
L21
L21
L21
U
U
V
W
CHARGE
CN4 CN2L
CN4 CN2L
MR-J3-40A
CN2
W
CHARGE
CN2
W
CHARGE
MR-J3-40A
Bediengerät
(GOT oder
E1000-Serie)
U
V
V
CN6
L2
ING
CN3
P1
L1
WARN
N
CN3
N
CN5
OPEN
L3
MR-J3-40A
CN2
L2
ING
N
CN4 CN2L
L1
WARN
CN6
CN5
L3
CN3
ING
CN6
L2
WARN
CN5
OPEN
OPEN
L1
Servoverstärker
MR-J3- B
QJ61BT11
Servomotoren
QJ61BR11
Erweiterungsbaugruppenträger 햵
Q52B/Q55B/Q63B/Q65B/Q68B/Q612B
Hinweise:
QJ61BT11
햲 Die erste CPU auf dem Hauptbaugruppenträger muss immer eine SPS-CPU sein, z.B. Q02/Q02H/Q06H/Q12H/Q25H/QnUD(H).
햳 Auf die Q-Motion-Systemmodule kann im Multi-CPU-System nur eine Motion-CPU zugreifen.
Diese Module können an beliebiger Stelle auf Haupt- oder Erweiterungsbaugruppenträger montiert werden.
햴 Eine Motion-CPU kann nicht auf Sonder- oder Netzwerkmodule zugreifen.
햵 Die Erweiterungsbaugruppenträger Q52B und Q55B haben keinen Steckplatz für ein Netzteil.
QJ61BR11
Netzteil
54
System Q
E/A-Modul
System Q
Sondermodul �
MITSUBISHI ELECTRIC
SYSTEMKONFIGURATION ///
왎 Systemkonfiguration für einen Kreuztisch
Ein Kreuztisch ist eine typische 2-Achsen-Servopositionierung, die im allgemeinen in der Industrie für ein breites Einsatzspektrum von Bestückungsmaschinen für gedruckte Schaltungen
bis hin zu Schweißautomaten Anwendung findet.
Die nachfolgenden Beispiele zeigen zwei Beispiele einer Kreuztischsystemkonfiguration mit
Mitsubishi Komponenten.
Das zweite Beispiel ist ein komplexeres interpolierendes System, welches auf dem Modul
QD75MH (SSCNET III) basiert.
Das erste Beispiel ist ein lineares System, basierend auf der SPS FX3G-24MT/ESS.
System 1: Konfiguration mit FX3G-24MT/ESS
Beschreibung
SPS mit integrierter Positionierungsregelung
Servoverstärker
Motor
Servoverstärker
Motor
System 2: Konfiguration mit QD75MH
Produkt
Q00J
QD75-MH2
MR-J3-10B
HF-KP13
MR-J3-40B
HF-SP52
MR-BAT
Beschreibung
SPS der Serie MELSEC System Q
Positioniermodul
Servoverstärker
Motor
Servoverstärker
Motor
Batterie (für Servoverstärker)
Die FX3G ist eine kompakte SPS zur
umfangreichen Steuerung von Maschinen.
Sie verbindet die Funktionalität einer SPS
mit den Funktionen der Positionierung.
In der vorliegenden Konfiguration wird
eine FX3G-24MT/ESS zur Steuerung von
X- und Y-Achse eingesetzt. Die Servoverstärker der MR-ES-A-Serie werden von
der SPS über Open-Collector-Transistorausgänge mit Impulskettensignalen versorgt, die zur Steuerung der beiden Achsen dienen. Die Einstellung des Systems
erfolgt über den GX Developer. Für die
Einstellung der allgemeinen Positionierparameter bietet der GX Developer einen
speziellen Menübereich und die Einstellung jeder einzelnen Positionieranweisung erfolgt anwenderfreundlich über
Die Kreuztischanwendung mit dem
QD75MH baut auf der leistungsstarken
SPS der Serie MELSEC System Q auf, die
eine höhere Funktionalität und größere
Erweiterungsmöglichkeiten bietet. Die
Verbindung erfolgt über das SSCNET
III-Bussystem für Motion-Steuerung. Das
SSCNET III-Bussystem vereinfacht den
Aufbau und die Inbetriebnahme und
reduziert den Verdrahtungsaufwand.
Module für zusätzliche Achsen können in
einer Reihenschaltung in das Bussystem
eingebunden werden. Der eingesetzte
Servoverstärker muss für das SSCNET IIIBussystem geignet sein, wie z.B. die Serie
MR-J3-B.
Die Verbindung des Servoverstärkers
über das Bussystem ermöglicht das
Überwachen aller Daten mit der SPS
(Q00J), wie beispielsweise die Ist-Position, das Drehmoment, usw. , da alle
eine Tabelle. Diese Tabelle kann für jede
Achse bis zu 100 Anweisungen mit Frequenz und Impulsanzahl enthalten, die
im Anwenderdatenbereich abgespeichert werden. Für den Betrieb wird die
Tabelle in die Maschine geladen, wo sie
dann noch angepasst werden kann.
Zur Erweiterung des Systems können die
meisten der vorhandenen Erweiterungsgeräte und Sondermodule der FX2Nund FX3U-Serien an die SPS FX3G angeschlossen werden.
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앬
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앬
Anwenderfreundliche Positionierung
Leichte Einstellung über GX Developer
Kostengünstig
Einfache Funktionalität
Daten im Positioniermodul (QD75MH)
automatisch aktualisiert werden. Auch
die Servoparameter können über das
SSCNET III-Bussystem von der SPS aus
eingestellt werden.
Durch den Datenaustausch der Positionierdaten über den Bus ist eine Eliminierung von Störeinflüssen durch Rauschen
weitestgehend sicher gestellt.
Die Interpolation zwischen zwei
Achsen ist ebenso möglich, da beide
Achsen von einem Positioniermodul
(QD75MH) gesteuert werden.
앬
앬
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앬
앬
앬
SSCNET III-fähig
Anwenderfreundlich
Hohe Funktionalität
Ausbaufähig
Modular erweiterbar
Geringer Verdrahtungsaufwand
Kreuztischsteuerung
MITSUBISHI ELECTRIC
55
5
APPLIKATIONEN
Produkt
FX3G-24MT/ESS
MR-E-10A-QW003
HF-KE13W1-S100
MR-E-70A-QW003
HF-SE52KW1-S100
/// ABMESSUNGEN SERVOMOTOREN
Servomotoren
왎
왎 Servomotoren
HF-KE13(B)W1-S100, HF-KP053(B), HF-KP13(B), HF-MP053(B), HF-MP13(B)
25
2.5
21.5
L
Typ
L [mm]
KL [mm]
HF-KE13(B)W1-S100
82,4 (123,5)
40,5
HF-KP053(B)
66,4 (107,5)
24,5
HF-KP13(B)
82,4 (123,5)
40,5
HF-MP053(B)
66,4 (107,5)
24,5
HF-MP13(B)
82,4 (123,5)
40,5
KL
Abmessungen für Motoren mit Bremse in Klammern ( ).
Einheit: mm
HF-KE23(B)KW1-S100, HF-KE43(B)KW1-S100, HF-KP23(B), HF-KP43(B), HF-MP23(B), HF-MP43(B)
L
30
Typ
L [mm]
KL [mm]
�
76,6 (116,1)
39,3
98,5 (138,0)
61,2
HF-KP23(B)
76,6 (116,1)
39,3
HF-KP43(B)
98,5 (138,0)
61,2 unit: mm
HF-MP23(B)
76,6 (116,1)
39,3
HF-MP43(B)
98,5 (138,0)
61,2
HF-KE23(B)KW1-S100
KL
�
Motorwelle mit Passfedernut. (Der Motor wird mit Passfeder ausgeliefert).
Einheit: mm
HF-KE73(B)KW1-S100, HF-KP73(B), HF-MP73(B)
40
L
Typ
L [mm]
KL [mm]
113,8 (157,0)
72,3
HF-KP73(B)
113,8 (157,0)
72,3
HF-MP73(B)
113,8 (157,0)
72,3
�
Motorwelle mit Passfedernut. (Der Motor wird mit Passfeder ausgeliefert).
Einheit: mm
KL
HF-SE52(B)KW1-S100, HF-SE102(B)KW1-S100, HF-SE152(B)KW1-S100, HF-SP52(B), HF-SP102(B), HF-SP152(B)
55
L
50
X
12
Typ
50.9
HF-SE52(B)KW1-S100
112.5
13
59
56
�
KL [mm]
X [mm]
39,7 (45,0)
120 (154,5)
57,8
HF-SE102(B)KW1-S100 �
142 (176,5)
79,8
39,7 (45,0)
HF-SE152(B)KW1-S100 �
164 (198,5)
101,8
39,7 (45,0)
HF-SP52(B)
118,5 (153,0)
57,8
38,2 (43,5)
HF-SP102(B)
140,5 (175,0)
79,8
38,2 (43,5)
HF-SP152(B)
162,5 (197,0)
101,8
38,2 (43,5)
�
Motorwelle mit Passfedernut. (Der Motor wird OHNE Passfeder ausgeliefert).
Einheit: mm
29
13.5
KL
L [mm]
3
79.9
ABMESSUNGEN
6
58
MITSUBISHI ELECTRIC
ABMESSUNGEN SERVOMOTOREN ///
HF-SE202(B)KW1-S100, HF-SP202 (B), HF-SP352 (B), HF-SP502 (B), HF-SP702 (B)
Typ
L [mm]
KL [mm]
X [mm]
145 (194,5)
79,8
40,0 (47,0)
HF-SP202(B)
143,5 (193,0)
79,8
38,5 (45,5)
HF-SP352(B)
183,5 (233,0)
119,8
38,5 (45,5)
HF-SP502(B)
203,5 (253,0)
139,8
38,5 (45,5)
HF-SP702(B)
263,5 (313,0)
191,8
38,5 (45,5)
HF-SE202(B)KW1-S100 �
�
Motorwelle mit Passfedernut. (Der Motor wird OHNE Passfeder ausgeliefert).
Einheit: mm
HF-JP534(B), HF-JP734(B), HF-JP1034(B), HF-JP1534(B), HF-JP2034(B)
Typ
HF-JP534(B)
L [mm]
KL [mm]
127,5 (173)
76
HF-JP734(B)
145,5 (191)
94
HF-JP1034(B)
163,5 (209)
112
HF-JP1534(B)
199,5 (245)
148
HF-JP2034(B)
235,5 (281)
184
Einheit: mm
ABMESSUNGEN
6
HF-JP3534(B), HF-JP5034(B)
Typ
L [mm]
KL [mm]
HF-JP3534(B)
213 (251,5)
161
HF-JP5034(B)
267 (305,5)
215
Einheit: mm
MITSUBISHI ELECTRIC
57
/// ABMESSUNGEN SERVOMOTOREN
HC-RP103(B), HC-RP153(B), HC-RP203(B)
L
Typ
L [mm]
KL [mm]
HC-RP103(B)
145,5 (183,5)
69,5
HC-RP153(B)
170,5 (208,5)
94,5
HC-RP203(B)
195,5 (233,5)
119,5
96
50.9
Einheit: mm
KL
HC-RP353(B), HC-RP503(B)
L
Typ
L [mm]
KL [mm]
HC-RP353(B)
215,5 (252,5)
148
HC-RP503(B)
272,5 (309,5)
205
50.9
Einheit: mm
120
KL
HA-LP11K24(B), HA-LP15K24(B), HA-LP22K24(B)
L1
110
X
L2
,
60
60
140
ABMESSUNGEN
6
,
58
Typ
L1 [mm]
L2 [mm]
X
HA-LP11K24(B)
480 (550)
262 (334)
426 (498)
HA-LP15K24(B)
495 (610)
289 (400)
454 (565)
HA-LP22K24(B)
555 (670)
346 (457)
511 (622)
Einheit: mm
,
MITSUBISHI ELECTRIC
ABMESSUNGEN SERVOVERSTÄRKER ///
왎 Servoverstärker MR-J3-A/B/BS
MR-J3-10A/B/BS und MR-J3-20A/B/BS
Æ6 Befestigungsbohrung
Mit Batterie MR-J3-BAT
Einheit: mm
ABMESSUNGEN
6
Einheit: mm
MR-J3-A-70A/B/BS und MR-J3-100A/B/BS
MITSUBISHI ELECTRIC
Einheit: mm
59
/// ABMESSUNGEN SERVOVERSTÄRKER
MR-J3-60A4/B4/BS4 und MR-J3-100A4/B4/BS4
Einheit: mm
ABMESSUNGEN
6
Einheit: mm
MR-J3-200A4/B4/BS4
60
Einheit: mm
MITSUBISHI ELECTRIC
MR-J3-500A/B/BS4, MR-J3-350A4/B4/BS4 und MR-J3-500A4/B4/BS4
7.5
130
68.5
131.5
118
6
235
250
200
2 x Æ6 Befestigungsbohrung
6
20.5
7.5
6
Einheit: mm
MR-J3-700A/B/BS4 und MR-J3-700A4/B4/BS4
~80
6
200
138
7.5
172
62
160
ABMESSUNGEN
285
300
6
20.5
7.5
6
Einheit: mm
MR-J3-11KB/BS bis MR-J3-22KB/BS und MR-J3-11KB4/BS4 bis MR-J3-22KB4/BS4
260
12
12
236
12
~80
260
400
376
13
12
36.5 23
123.5
12
183
227
MITSUBISHI ELECTRIC
26
52
6 x 26 = 156
Einheit: mm
61
왎 Servoverstärker MR-E Super
MR-E-10A/AG-QW003, MR-E-20A/AG-QW003
Ca. 70
Freiraum zur Wärmeabfuhr
(mindestens 40)
(mindestens 40)
Drei Erdungsklemmen (M4)
für Schutzerde (PE)
Maß Befestigungsschraube: M5
Einheit: mm
6
ABMESSUNGEN
MR-E-40A/AG-QW003
Ca. 70
(mindestens 40)
(mindestens 40)
Einheit: mm
62
MITSUBISHI ELECTRIC
MR-E-70A/AG-QW003, MR-E-100A/AG-QW003
Ca. 70
2-Æ6
Befestigungsbohrung
(mindestens 40)
(mindestens 40)
Einheit: mm
6
ABMESSUNGEN
MR-E-200A/AG-QW003
Ca. 70
(mindestens 40)
Befestigungsbohrung
(mindestens 40)
Luftstromrichtung
des Lüfters
Einheit: mm
MITSUBISHI ELECTRIC
63
왎 Servoverstärker MR-J3-T
MR-J3-10T und MR-J3-20T
Einheit: mm
ABMESSUNGEN
6
Einheit: mm
Einheit: mm
64
MITSUBISHI ELECTRIC
MR-J3-60T4 und MR-J3-100T4
Einheit: mm
MR-J3-200T(4)
ABMESSUNGEN
6
Einheit: mm
MR-J3-350T
Einheit: mm
MITSUBISHI ELECTRIC
65
MR-J3-350T4 und MR-J3-500T(4)
2x Æ6 Befestigungsbohrung
Einheit: mm
MR-J3-700T(4)
ABMESSUNGEN
6
Einheit: mm
66
MITSUBISHI ELECTRIC
ABMESSUNGEN DER OPTIONEN ///
왎 Funkentstörfilter
MF-2F230-006.230MFa bis MF-3F480-015.230MF3 und MF-3F480-035.230
A
A1
C
B
B1
B2
M5
Typ
A
A1
B
B1
B2
C
MF-2F230006.230MFa
40
28
200
190
170
40
MF-2F230006.230MFb
60
42
200
190
170
40
MF-3F480015.233MF
130
118
282
270
—
66
MF-3F480010.233MF
60
42
202
192
172
55
MF-3F480015.230MF3
90
78
204
192
172
55
MF-3F480035.230
75
60
168
156
140
195
Einheit: mm
MF-3F230-011.230, MF-3F480-025.230MF3, MF-3F480-050.230MF3
C
M5
Typ
A
A1
B
B1
B2
C
MF-3F230011.230
45
36
168
156
140
135
MF-3F480025.230MF3
76
60
168
156
140
195
MF-3F480050.230MF3
75
45
250
235
220
200
6
B
B1
B2
L1 L2 L3
PE
ABMESSUNGEN
A
A1
PE
M5
Einheit: mm
L1, L2, L3
MITSUBISHI ELECTRIC
67
/// ABMESSUNGEN DER OPTIONEN
FMR-ES-3A-RS1-FP, FMR-ES-6A-RS1-FP
Typ
A1
A2
A3
A4
B
B1
C
C1
FMR-ES-3A-RS1-FP 52±1
A
8
44
30
11
156
172±1 198
B2
208±1 30
B3
15
FMR-ES-6A-RS1-FP 72±1
—
42
50
11
156
172±1 198
208±1 30
15
Einheit: mm
ABMESSUNGEN
6
왎 Bremswiderstände
MR-RFH, MR-PWR-R
Typ
L
I
MR-RFH75-40
90
79
MR-RFH220-40
200
189
MR-RFH400-13
320
309
MR-RFH400-6.7
320
309
MR-PWR-R T 400-120
200
189
MR-PWR-R T 600-47
320
309
MR-PWR-R T 600-26
320
309
Einheit: mm
68
MITSUBISHI ELECTRIC
ABMESSUNGEN DER OPTIONEN ///
왎 Sicherheitsmodul MR-J3-D05
Einheit: mm
ABMESSUNGEN
6
왎 Digitale E/A-Erweiterungskarte MR-J3-D01
Ca. 80
Einheit: mm
MITSUBISHI ELECTRIC
69
/// INDEX
A
Abmessungen
Bremswiderstände· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 68
Digitale E/A-Erweiterungskarte MR-J3-D01 · · · · · · · · · · 69
Funkentstörfilter · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 67
Servomotoren · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 56
Servoverstärker · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 59
Sicherheitsmodul MR-J3-D05 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 69
Anschlusskabel für Pufferbatterie · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 46
Anschlusskabel und Stecker
Servomotoren · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 37
Servoverstärker · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 35
Auto-Tuning · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 7
Automatische Vibrationsunterdrückung· · · · · · · · · · · · · · · · 7
B
Bedieneinheit · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Befehle und Betriebsarten für den MR-J3-T ·
Beschaltung
Anschlusskabel und Stecker· · · · · · ·
MR-E Super · · · · · · · · · · · · · · · · ·
MR-J3-A · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
MR-J3-B· · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
SSCNET III-System · · · · · · · · · · · · ·
Bremswiderstand · · · · · · · · · · · · · · · ·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
35
34
32
33
54
48
E
Echtzeit-Auto-Tuning· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 7
Einzelachsen-Motion-Controller · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 51
MR-MQ100 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 51
Elektromagnetische Haltebremse · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 22
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
Serie HC-RP(B) (200-V-Ausführung) · · · · · · · · · · · · · · 17
Serie HF-JP(B) (400-V-Ausführung) · · · · · · · · · · · · · · 20
Serie HF-KE(B) (200-V-Ausführung) · · · · · · · · · · · · · · 13
Serie HF-KP(B) (200-V-Ausführung) · · · · · · · · · · · · · · 15
Serie HF-MP(B) (200-V-Ausführung)· · · · · · · · · · · · · · 16
Serie HF-SE(B) (200-V-Ausführung) · · · · · · · · · · · · · · 14
· · · · · · · · · · · · · 47
· · · · · · · · · · · · · 31
D
Diagnosekabel · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 46
F
FX Positioniermodule ·
FX2N-10PG · · · ·
FX2N-1PG-E · · · ·
FX3U-20SSC-H · ·
Funkentstörfilter · · · ·
S
Servo- und Motion-Systeme · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4
Komponenten · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4
Servomotoren
Merkmale und Anwendungsbereiche· · · · · · · · · · · · · · 11
Modellbezeichnung · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 10
Motoren mit elektromagnetischer Bremse · · · · · · · · · · 22
Technische Daten · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 21
Serie HA-LP(B) (400-V-Ausführung) · · · · · · · · · · · · · · 21
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
49
49
49
49
48
H
Handrad · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 47
K
Klemmenblöcke · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 46
L
Leistungsmerkmale im Überblick · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6
M
Modellbezeichnung· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 8
Motion-Controller-CPUs · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 53
Q172DCPU· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 53
Q172HCPU· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 53
Q173DCPU· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 53
Q173HCPU· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 53
Motoren mit Bremse · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 22
Motorenübersicht · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 11
Serie HF-SP(B) (200-V-Ausführung) · · · · · · · · · · · · · · 18
Serie HF-SP(B) (400-V-Ausführung) · · · · · · · · · · · · · · 19
Zuordnung der Verstärker · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 12
Servoverstärker
Baureihen · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5
Externe Beschaltung · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 32
Leistungsmerkmale · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6
Modellbezeichnung· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 8
Systembeschreibung · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4
Technische Daten
MR-ES· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 24
MR-J3-A/B (200-V-Ausführung) · · · · · · · · · · · · · · · · · 25
MR-J3-A/B (400-V-Ausführung) · · · · · · · · · · · · · · · · · 26
MR-J3-BSafety (200-V-Ausführung) · · · · · · · · · · · · · · 27
MR-J3-BSafety (400-V-Ausführung) · · · · · · · · · · · · · · 28
MR-J3-T · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 30
Software (MR Configurator) · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 47
Stand-Alone Motion-Controller· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 52
Q170MCPU · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 52
Steuerfunktionen · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 7
System Q Positioniermodule · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 50
QD75D1 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 50
QD75D2 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 50
QD75D4 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 50
QD75MH1 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 50
QD75MH2 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 50
QD75MH4 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 50
QD75P1· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 50
QD75P2· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 50
QD75P4· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 50
T
Technische Daten
Motoren mit elektromagnetischer Bremse
Servomotoren · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Servoverstärker · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Sicherheitsmodul · · · · · · · · · · · · · · · ·
·
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·
22
16
24
29
P
Pufferbatterie · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 46
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EineWelt voller
Automatisierungslösungen
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Frequenzumrichter
Niederspannungsleistungsschalter
Laser-Bearbeitungsmaschinen
CNC-Steuerungen
Bediengeräte
Funkenerodiermaschinen
Kompakte SPS
Modulare SPS
Mitsubishi bietet einen umfassenden Bereich an Lösungen für die Automation, von der SPS und Bediengeräten bis zu CNC-Steuerungen und Funkenerodiermaschinen.
Ein Name, dem Sie
vertrauen können
Mitsubishi wurde 1870 gegründet und
umfasst 45 Unternehmen aus allen Bereichen der Finanzwirtschaft, des Handels und
der Industrie.
Heute gilt der Name Mitsubishi weltweit als
Synonym für erstklassige Qualität.
Mitsubishi Electric befasst sich mit Luftund Raumfahrttechnologie, Halbleitern,
Energieerzeugung und -verteilung, Kommunikations- und Nachrichtentechnik,
Unterhaltungselektronik, Gebäudetechnik
und Industrieautomation und betreibt
237 Fabriken und Laboratorien in mehr als
121 Ländern.
Aus diesem Grund können Sie einer Automatisierungslösung von Mitsubishi vertrauen. Wir wissen aus erster Hand, wie
wichtig zuverlässige, effiziente und anwenderfreundliche Automatisierungen und
Steuerungen sind.
Als eines der führenden Unternehmen der
Welt mit einem Jahresumsatz von über
4 Billionen Yen (über 40 Milliarden US$)
und mehr als 100.000 Beschäftigten hat
Mitsubishi Electric die Möglichkeiten und
die Verpflichtung, neben dem besten Service und die beste Unterstützung auch die
besten Produkte zu liefern.
Global partner. Local friend.
DEUTSCHLAND
MITSUBISHI ELECTRIC
EUROPE B.V.
Gothaer Straße 8
D-40880 Ratingen
Telefon: (0 21 02) 4 86-0
Telefax: (0 21 02) 4 86-11 20
www.mitsubishi-automation.de
KUNDEN-TECHNOLOGIE-CENTER
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Technische Änderungen vorbehalten /// Art.-Nr. 219129-D /// 10.2010
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