Universitetet i Agder 2011

Transcription

Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Bachelorprogram, mekatronikk
Revisjon nr: 1
1 Sammendrag
Rapporten omhandler en beskrivelse av miniprosjektet knyttet opp til hovedprosjektet:
Verktøyskap
Rapporten omhandler:
Organisering av prosjektet:
Gruppen valgte en gruppeleder og hadde ukentlige møter med veileder og
møter med oppdragsgiver ved behov. Arbeidet ble lagt til faste tidspunkter og
arbeidet ble tidsestimert. Oppgavefordeling ble gjort ved bruk av Ganttskjema.
Kravspesifikasjon:
Allerede ved første møte med veileder, bedrift og oppdragsgiver, ble
kravspesifikasjon fastsatt for så å bli revidert én gang ved et senere møte.
Kravspesifikasjonen var sentral i produktutviklingsarbeidet.
Beskrivelser av enheter relatert til prosjektet:
Prosjektet omfatter mange elementer, for å kunne arbeide systematisk og
oversiktlig, valgte gruppen å beskrive de ulike enhetene som er nødvendig for
å realisere det totaleproduktet.
Produktutvikling (PU) for konseptene:
Gruppen brukte PU- metodikk på selve verktøyskapet og kalibreringsenheten
separat. Kravspesifikasjonen ble brukt som kundekrav. Prosessen ble benyttet
for at valgte konsepter skulle gjenspeile kundens ønsker og krav på en mest
eksakt måte.
Verktøyrengjøring:
Tanker om hvordan verktøyrengjøring skal implementeres.
Konklusjon:
Beskrivelse av gruppens resultater.
1
UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
1.1 Konklusjon
Arbeidet i dette prosjektet har naturlig nok hatt en teoretisk karakter, siden det er et
forprosjekt til et kommende hovedprosjekt.
Gruppens arbeid kan deles opp i følgende punkter:







Utvikle et konsept på verktøyskap ved hjelp av produktutviklings- metodikk.
Tilegne kunnskap på industrirobot.
Tilegne kunnskap på moduler som skal integreres i roboten på Sørkomp.
Tilegne kunnskap på enheter som skal implementeres i robot –
verktøyskapsystemet.
Skaffe til veie programvare som skal brukes i utvikling av konseptet.
Tilegne kunnskap på aktuell programvare.
Bruke programvaren til å utvikle virtuelle demoer og lage programsekvenser.
Arbeidet har vært omfatende og det har vært mye å sette seg inn i da ingen av gruppens
deltagere har robotteknologi i sin studieretning.
Gruppens deltagere har opplevd en bratt lærekurve og har jobbet jevnt og godt i sammen,
ikke minst på grunn av en god prosjektorganisering.
Grunnet ytre faktorer (ferieavvikling hos ekstern veileder) som gruppen ikke har hatt kontroll
over, har enkelte problemstillinger som var tenkt løst i miniprosjektet, blitt overført til
kommende hovedprosjekt. Dette omhandler i hovedsak konsepttesting hvor det er ment at
oppdragsgiver skal informeres om aktuelle konsepter og i dialog med gruppen drøfte disse.
Avklaringer på eksisterende utstyr, valg og eventuelt bestilling av enkelte komponenter, er
også berørt av nevnte faktor.
Det arbeidet som nå foreligger dokumentert i denne rapporten er, etter gruppens
oppfatning, et meget godt grunnlag for å jobbe videre med hovedprosjektet.
2
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
2 Forord
Rapporten er skrevet i faget MAS200 og omhandler miniporsjekt for hovedoppgaven på
Universitetet i Agder (UiA), fakultet for teknologi og realfag, ingeniørfag - maskin,
bachelorprogram. Miniprosjektet omhandler arbeidet frem til valg av konsepter.
Hovedprosjektet er lagt til faget MAS302 ved samme fakultet, og arbeidet vil starter opp i
mars 2011.
Oppgaven er en bestilling fra Sørkomp i Arendal som universitetet har et tett og godt
samarbeid med. Sørkomp har stilt med Knut Roger Strøm som kontaktperson og ekstern
veileder for prosjektet. Samarbeidet mellom oppdragsgiver og gruppen har fungert
utmerket.
Gruppen ser på oppgaven som veldig interessant og aktuell, noe som har bidratt med økt
interesse for en rekke fagområder, samt en god arbeidsmoral.
Forfatterne vil gjerne takke for all hjelp og støttet til dette arbeidet, og ønsker spesielt å
trekke frem prosjektets veileder, Geir Hovland, som velvillig har delt av sin kunnskap med
gruppen. Vi ser frem til et videre godt samarbeide i hovedprosjektet.
Universitetet i Agder DATO
__________________
__________________
Eivind Hansen
Gunnar Eikeland
3
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
2.1 Innholdsfortegnelse
1
Sammendrag ....................................................................................................................... 1
1.1
2
Forord.................................................................................................................................. 3
2.1
3
4
Konklusjon ................................................................................................................... 2
Innholdsfortegnelse ..................................................................................................... 4
Innledning ........................................................................................................................... 7
3.1
Bakgrunn ...................................................................................................................... 7
3.2
Formål .......................................................................................................................... 7
3.3
Problemstilling ............................................................................................................. 8
3.4
Avgrensing ................................................................................................................... 8
Prosjektstyring .................................................................................................................... 9
4.1
Fremdriftsplan ........................................................................................................... 10
5
Kravspesifikasjon............................................................................................................... 11
6
Beskrivelse av enheter relatert til prosjektet ................................................................... 12
6.1
6.1.1
Robot .................................................................................................................. 12
6.1.2
Robotkontrollskap – IRC5 ................................................................................... 13
6.1.3
Styringsenhet - FlexPendant .............................................................................. 14
6.1.4
Fresemodul ......................................................................................................... 14
6.1.5
Frekvensomformer ............................................................................................. 15
6.2
7
Robot og tilhørende elementer ................................................................................. 12
Programvare .............................................................................................................. 16
6.2.1
RobotStudio ........................................................................................................ 16
6.2.2
RAPID .................................................................................................................. 17
6.2.3
ScreenMaker ...................................................................................................... 18
6.2.4
IRBCAM ............................................................................................................... 19
6.2.5
SolidWorks.......................................................................................................... 19
Produktutvikling – Verktøyskap ........................................................................................ 20
7.1
Funksjonsløsningstre - Verktøyskap. ......................................................................... 21
7.2
Beskrivelse av konseptene ........................................................................................ 22
4
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
8
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
7.2.1
Konsept 1 ............................................................................................................ 22
7.2.2
Konsept 2 ............................................................................................................ 23
7.2.3
Konsept 3 ............................................................................................................ 24
7.2.4
Konsept 4 ............................................................................................................ 25
7.2.5
Konsept 5 ............................................................................................................ 26
7.2.6
Konsept 6 ............................................................................................................ 27
7.2.7
Konsept 7 ............................................................................................................ 28
7.2.8
Konsept 8 ............................................................................................................ 29
7.2.9
Konsept 9 ............................................................................................................ 30
7.3
Grovsiling verktøyskap............................................................................................... 31
7.4
Konsept screening ..................................................................................................... 32
7.5
Konsept scoring ......................................................................................................... 33
7.6
Konsepttesting ........................................................................................................... 33
7.7
Beskrivelse av valgt konsept. ..................................................................................... 34
7.7.1
Generelt .............................................................................................................. 34
7.7.2
Gaffelholder versus sylindrisk hull ..................................................................... 35
7.7.3
Montering ........................................................................................................... 36
7.7.4
Åpne/lukke-mekanisme ..................................................................................... 36
Produktutvikling – Lengdekalibrering ............................................................................... 38
8.1
Funksjonsløsningstre ................................................................................................. 38
8.2
Beskrivelse av konsepter ........................................................................................... 39
8.2.1
Konsept 1 ............................................................................................................ 39
8.2.2
Konsept 2 ............................................................................................................ 39
8.2.3
Konsept 3 ............................................................................................................ 40
8.2.4
Konsept 4 ............................................................................................................ 40
8.2.5
Konsept 5 ............................................................................................................ 41
8.3
Valg av konsept .......................................................................................................... 41
8.3.1
Generelt .............................................................................................................. 41
8.3.2
I industrien i dag ................................................................................................. 42
5
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
Revisjon nr: 1
8.3.3
Grunnlag for valg ................................................................................................ 43
8.3.4
Konseptrangering ............................................................................................... 44
8.3.5
Valg ..................................................................................................................... 44
8.4
9
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Veien videre ............................................................................................................... 45
Verktøyrengjøring ............................................................................................................. 46
10
Fra miniprosjekt til hovedprosjekt ................................................................................ 47
11
Litteraturliste og referanser .......................................................................................... 48
12
Figurliste ........................................................................................................................ 49
13
Vedlegg .......................................................................................................................... 51
6
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
3 Innledning
3.1 Bakgrunn
Robotens inntog i industrien kan vel neppe kalles noen pågående revolusjon i dag.
Revolusjonen ligger vel mer i et bredere bruksområde samt at mindre bedrifter kan
investere i denne type teknologi uten et alt for stort innhugg i økonomien.
Oppdragsgiver for dette prosjektet, Sørkomp, er en bedrift som ble etablert i 2003. I
oppstartsfasen av firmaet lå hovedfokuset på produksjon av fritids- og redningsbåter i
komposittmaterialer. I de senere år har produksjonen rettet seg mer mot offshore subseaindustri. Dette er en industri som stiller strenge krav til produktene, noe som gjenspeiler seg
i teknologien som blir benyttet hos underleverandører som Sørkomp.
Sørkomp har en industrirobot fra ABB, serie 6640 som benyttes til å frese ut modeller og
plugger som blir brukt i deres produksjon av komposittkomponenter. Bedriften har et ønske
om å utvide bruken av maskinen og her kommer gruppens arbeid forhåpentligvis til å bidra
positivt.
Ved utvidet bruk av roboten vil det bli behov for å skifte freseverktøy oftere. Ved å
automatisere denne prosessen vil man oppnå flere fordeler. Først og fremst tidsbesparing
når verktøybytte må skje hyppig, noe som igjen vil gi kostnadsbesparelser i form av mindre
riggetid av verktøy og mindre bruk av personell. Mindre personellhåndtering av verktøyene
vil også gi en økt sikkerhet for arbeideren.
3.2 Formål
Formålet generelt med hovedprosjektet er å få erfaring i et større prosjektarbeid innenfor
faget mekatronikk, der fagene data, elektronikk og mekaniske systemer kombineres.
Konkret blir formålet å designe og konstruere et verktøyskap med automatisk verktøybytte,
kalibrering av verktøylengde, utvikle menyer og programmer slik at prosessen kan styres
automatisk via RAPID- kode (kap. 6.2.2) eller gjennom FlexPendant (kap. 6.1.3).
Konseptet må også dimensjoneres og testes ut for å tåle daglig bruk i et produksjonsmiljø.
Miniprosjektets formål vil i hovedsak være teoretisk arbeid for å legge til rette for et best
mulig resultat av hovedprosjektet.
7
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
3.3 Problemstilling
Oppgaven som ønsket løst gjennom dette prosjektet er utvikling av et automatisk system for
bytting, oppbevaring og lengdemåling av freseverktøy. Systemet skal arbeide opp mot en
ABB industrirobot (kap. 6.1.1) og må overholde de gitte krav fra oppdragsgiver (kap. 5).
Endelig resultat av oppgaven vil være et ferdig produsert, dokumentert og testet system som
er klart til å installeres hos oppdragsgiver. Oppgave tekst med original ordlyd finnes i vedlegg
10.
Prosjektet er delt inn i to hoveddeler, miniprosjekt og hovedprosjekt, hvor denne rapporten
omhandler miniprosjektet.
Oversikt over hva miniprosjektet skal innehold og hvilket omfang det skal ha:







Anskaffe og sette seg inn i aktuell programvare.
Sette seg inn i aktuelle elementer.
Utvikle konsepter ved hjelp av PU som er i henhold til kravspesifikasjonene.
Grovkonstruksjon av valgte konsepter.
Få oversikt over nødvendig utstyr som må bestilles samt bestillings- og levringstider.
Bestille utstyr tidsnok for å unngå forsinkelser i progresjonen av prosjektet.
Dokumentere prosessene til endelig rapport.
3.4 Avgrensing
Prosjektets avgrensning ligger i kravspesifikasjonen som er beskrevet i kapittel 5 og
problemstillingen som er omtalt i kapittel 3.4.
Det har fra Sørkomp sin side ikke blitt gitt noen økonomiske rammer og følgelig er det ingen
økonomiske avgrensninger. Til tross for dette har gruppen valgt bort enkelte løsninger fordi
de har vært kostbare.
8
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
4 Prosjektstyring
Tidlig i prosjektperioden ble det valgt gruppeleder og avtalt faste ukentlige møter med
veileder. Møter med oppdragsgiver ble avtalt å ta ved behov. Siden gruppen kun består av to
personer har ansvar og gjøremål blitt fordelt fortløpende utover i prosjektet.
Gruppeleder:
Eivind Hansen
Møte med veileder: Onsdager kl. 10.00 – 11.00
Agenda: Levert alle møtedeltagere dagen før møte.
Referat: Levert alle møtedeltagere innen slutten av uken.
Gruppens deltagere har hovedsakelig jobbet sammen på skolen i eget grupperom tirsdag,
onsdag, torsdag og fredag.
Til tross for mye felles arbeid har gruppen benyttet fildelingsverktøyet ”DropBox” for
utveksling av filer internt i gruppen. Arbeid som blir lagret her ligger online og blir
automatisk synkronisert når brukeren, via en enhet med ”DropBox” installert, logger seg på
et nettverk koplet opp mot internett. Det er også mulighet for pålogging direkte i en
internettleser. Dette gir alle parter tilgang til oppdatert materiale, samt programvare for
revisjonsvarsling, revisjonshistorikk og sikkerhetslagring.
Alle agendaer og referater har blitt sendt både til veileder og oppdragsgiver til tross for at
alle parter ikke har deltatt på de samme møtene. Dokumentasjon omtalt på møter, samt
agenda og møtereferater er vedlagt i kapittel 13, henholdsvis vedlegg 2 og 3 for agenda og
referat.
Grunnet bruk av en rekke forkortelser og nøkkelord i sakslisten til både agenda og referater,
men også for å forsikre at alle parter skulle tolke dokumentene korrekt, ble det utarbeidet
en forklaring til agenda/ referat. Nevnte dokument finnes i vedlegg 7.
9
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
4.1 Fremdriftsplan
Fremdriftsplanen ble skjematisert i et Gantt-diagram (Figur 4-1). Dette gjør det enklere å
følge tidsfrister og få med alle gjøremål. Gruppen laget også et Gantt-skjema som omfatter
de viktigste punktene og gjøremål for hovedprosjektet (vedlegg 1).
Figur 4-1: Gantt-skjema for miniprosjekt
10
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
5 Kravspesifikasjon
Revisjon 2, revidert 23.01.11.
Harde krav:





ISO-30 størrelse på verktøy (TMA 4/ 5 fresemodul)
Støvbarriere
o Automatisk og manuell aktivering
o Ikke nødvendig med overtrykk
o Beskytte mot større objekter som spon og lignende
GUI – Grafisk brukergrensesnitt
Driftsikkert
Mulighet for manuell verktøyskift ved for eksempel avbrutt syklus
Myke krav:







Verktøykalibrering i aksial retning
o Maks tid pr. kalibreringssyklus – 30 sek.
o Valg av kalibreringsintervall, eks. hver 5, 10, 50 gang verktøyet kjøres.
Plass til 30 verktøy
RobotStudio simulering
Enkel å betjene
Implementerer trinnløs styring av spindelhastighet
o Styres fra Rapid-kode
o Overstyres manuelt via FlexPendant
o Noen faste turtall, for eksempel 15000, 20000 som kan velges via FlexPendant
Maks tid pr. verktøybyttesyklus – 30 sek
Automatisk rengjøring av verktøyets skjæreegg, eks. trykkluft.
11
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
6 Beskrivelse av enheter relatert til prosjektet
Dette kapittelet skal gi en kort presentasjon av grunnenhetene i prosjektet. Med dette
menes enheter og elementer som vil ha en sentral plass i både utviklingen og
gjennomføringen av prosjektet.
Grunnet at enkelte elementer er meget omfattende så er en rekke detaljer bevist utelatt fra
dette kapittelet. Utelatte detaljer anses å være av en slik betydning at mengden
dokumentasjon som må fremlegges vil bli i en størrelsesorden langt over hva som vil være
fornuftig å ta med i denne rapporten. Utelatt dokumentasjon, samt detaljopplysninger om
samtlige enheter vil være å finne i kapittel 11, som inneholder litraturliste og referanser og
kapittel 13 som inneholder vedlegg.
6.1 Robot og tilhørende elementer
I hovedsak beskrives elementer og enheter tilknyttet aktuell robot hos Sørkomp, men
grunnet gruppens ønske om bruk av UiA sin robot til testing, vil beskrivelsene gjøres på et
nivå som omhandler begge de to aktuelle robotsystemene.
6.1.1 Robot
Grunnet at Sørkomp, prosjektets oppdragsgiver innehar en ABB industrirobot, er det gitt at
prosjektet vil bli utviklet rundt denne. Sørkomp har en 6- akse, gulvmontert robot tilhørende
ABB sin IRB 6640 serie. Serien består av roboter med rekkevidde fra 2,55 m til 3,2 m og en
løftekapasitet fra 130 kg til 235 kg. Aktuell modell hos Sørkomp har en rekkevidde på 3,2 m
og løftekapasitet på 130 kg, se Figur 6-1.
Siden gruppen ønsker å benytte UiA sin robot til testing, vil prosjektet også omfatte denne.
Dette er en tilsvarende robot som overnevnte, men tilhører IRB 6600/ 6650 serien og har en
rekkevidde på 2,55 m og en løftekapasitet på 175 kg.
Programmeringsmessig vil det være liten forskjell på disse to robotene, når man ser bort fra
forskjellen i rekkevidde.
12
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
Figur 6-1: IRB 6640. ([1] ABB, 2011)
Figur 6-2: Arbeidsområde. ([1] ABB, 2011)
6.1.2 Robotkontrollskap – IRC5
Dette er selve hjerte i robotsystemet. Enheten behandler
programdata fra FlexPendanten (kap. 6.1.3) eller via PC med
RobotStudio Online (kap. 6.2.1). Enheten bruker den gitte
informasjon i programmet til å kontrollere robotens
bevegelser samt styring av inn- og utganger på eventuelle I/O
– moduler som er installert (omtalt i vedlegg 2, side 10 – 11).
Gruppen vil benytte seg av muligheter for programmering og
oppkopling til I/O – moduler inne1 i IRC5 skapet. Portene på
I/O- modulen vil bli koplet opp mot fresemodul (kap. 6.1.4),
frekvensomformer (kap. 6.1.5) og selve verktøyskapet (kap.
7.7). Funksjonsmessig vil I/O- modulen i grove trekk styre
Figur 6-3: IRC5 skap, med FlexPendant. ([2]
spindel2, åpning/ lukking av verktøyskap, aktivering av
ABB, 2011)
verktøyrengjøring og signalisere robotens posisjon ved
lengdemåling av verktøyet (kap. 8). Dette vil gi et system som
kan betjenes direkte fra FlexPendanten, enten manuelt via
egenutviklede menyer (kap. 6.2.3), eller via kode i Rapid program (kap. 6.2.2).
1
2
I/O- moduler kan også monteres utenfor IRC5 skapet.
Underforstått start/ stopp funksjon, valg av turtall og styring av automatisk verktøyskift.
13
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
6.1.3 Styringsenhet - FlexPendant
FlexPendant er en kontrollenhet som via et grafisk brukergrensesnitt lar operatøren betjene
alle robotens funksjoner. FlexPendanten er utstyrt med en multifunksjonell trykksensitiv
skjerm (touchskjerm), en rekke dedikerte3 knapper, samt fire knapper som operatøren kan
tilpasse/programmere etter eget ønske. Via FlexPendanten kan operatøren eksempelvis
manuelt bevege alle robotens akser (”jogging”), programmere, utføre og redigere Rapid
programmer (kap. 6.2.2).
Grunnet ønske om GUI4 (jfr. kap. 5) så vil gruppen benytte seg av mulighetene for å
utarbeide egendefinerte menyer til FlexPendanten, dette kan gjøres på flere måter og
omtales i kapittel 6.2.3.
6.1.4 Fresemodul
Fresemodul, generelt sett i denne sammenheng, vil si en enhet som er fastmontert til
robotens 6. akse. Denne enheten inneholder en elektrisk drevet spindel og har mulighet for
feste av forskjellige frese- og boreverktøy som benyttes under sponfraskillende bearbeiding.
Grunnet at dagens fresemodul ved Sørkomp ikke har mulighet for automatisk verktøyskift
(ATC5), ønsker Sørkomp å skifte ut den eksisterende enheten med en som har mulighet for
ATC. På første møte gruppen hadde med Sørkomp var det usikkerhet rundt valget av ny
fresemodul. Gruppen har utarbeidet et dokument (vedlegg 4) som inneholder informasjon
om noen aktuelle modeller samt frembringer gruppens egne synspunkter for valg av
fresemodul.
Overnevnte dokument ble overlevert til Sørkomp og det ble i etterkant avklart at Sørkomp
vil anskaffe en TMA4 (vedlegg 8) fra det Italienske selskapet ELTE S.R.L. Dette er samme
enhet som i dag benyttes ved UiA.
Enheten har en driftsspenning på 300-400 V, hvor
spindelturtallet reguleres ved hjelp av en
frekvensomformer (kap. 6.1.5). Enheten er luftkjølt i
form av påtrykket lufttilførsel. Enheten benytter seg av
standard ISO-30, konisk innfestning for
verktøyholdere. Innfestningen er utformet i den forstand
at automatisk verktøy inn- og utspenning skjer ved hjelp
av pneumatikk. Enheten har en rekke sensorer som
Figur 6-4: TMA4 – Fresemodul.
([3] ELTE S.R.L.)
3
Dedikerte til spesielle funksjoner.
Graphical user interface.
5
Automatic Tool Change - ATC
4
14
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
overvåker funksjoner som drift og status for verktøyinn- og utspenning. For mer detaljerte
data på aktuell enhet henvises det til vedlegg 8.
6.1.5 Frekvensomformer
Produsenten av fresemodulen leverer i tillegg frekvensomformere av merket Vacon. Disse
frekvensomformerne er testet opp mot ELTE S.R.L. sine produkter for å kunne gi maksimal
ytelse. Fresemodul og frekvensomformer leveres som en pakkeløsning fra ELTE S.R.L. Aktuell
modell for Sørkomp er Vacon NXS00095, som er identisk med den som er i bruk ved UiA.
Enheten kan levere opp til 4 kW og kan programmeres/ styres på flere måter. Eksempelvis
via dialog på avtakbart betjeningspanel, eller via egen pc-programvare gjennom RS-232 (EIA232) seriellport. Enheten har som standard to I/O kort som består av en rekke digitale,
analoge og relé inn-/ utganger. Enheten har totalt plass til 5 slike I/O kort, så utvidelse av
enheten er fult mulig.
Figur 6-5: Vacon frekvensomformer. ([4] Vacon)
Sørkomp ønsker trinnløs styring av spindelturtall (jfr. kap.5). Derfor vil gruppen benytte seg
av analoge innganger på frekvensomformeren for å kunne styre turtallet trinnløst.
Eksisterende system ved UiA i dag benytter en innebygd funksjon kalt Multi-step Speed
Control ([5] Vacon, 2010). Denne funksjonen gir mulighet for å forhåndsdefinere 15+2
hastigheter som under drift velges ved å aktivere forskjellige bittmønster på 4 digitale
innganger.
15
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
Utover turtallsstyring av spindel via frekvensomformer, så ønsker gruppen også å
implementere en form for sikker stopp/ nødstopp som er koplet mot robotsystemets
nødstopp. Om robotsystemet og frekvensomformer opererer som to separate system hvor
eneste kommunikasjon er ordinær spindelstart/ stopp og valgt turtall, vil man kunne oppnå
følgende senario: En uønsket hendelse i robotsystemet inntreffer, og operatør engasjerer
nødstopp på robotsystemet. Roboten vil da stoppe sin opperasjon, men fresemodulen vil
fremdeles være i drift fordi frekvensomformeren ikke har mottatt noen form for stoppsignal.
Dette vil skape en stor risiko i en slik situasjon.
Gruppen ønsker et komplett system hvor engasjement av en nødstopp stanser alle
automatiske funksjoner som utøver en fare for personell og maskineri.
6.2 Programvare
Beskrivelse av aktuell programvare som vil stå sentralt i prosjektet er beskrevet i påfølgende
kapitler og gir en kort orientering om programmenes bruksområde og virkemåte. Grunnet at
ingen av gruppens medlemmer går studieretningen ”Elektroniske styresystemer”, så vil en
stor del av dette prosjektet bestå av å tilegne seg kunnskap om noen av programvarene som
benyttes i undervisningen til denne studieretningen6.
6.2.1 RobotStudio
RobotStudio (RS) er en programvare utviklet av ABB for programmering og verifisering av
robotprogrammer. RS er utarbeidet for å være et fullverdig virtuell simulerings- og
programmeringsverktøy. I RS kan man modellere, eller importere modeller og geometri til
bruk ved programmering eller simulering. Se Figur 6-6 for programmeringsmiljø modellert av
gruppen. Dette gir mulighet for å oppnå et simulerings-/ programmeringsmiljø som er meget
realistisk7.
Under simulering og programmering i RS benyttes noe som ABB kaller en virtuell kontroller,
dette er en kontroller som oppfører seg identisk med kontrolleren man vil finne på en reell
robot. I RS finnes det også en virtuell FlexPendant (kap. 6.1.3), denne virker på nøyaktig
samme måte som en fysisk enhet på et reelt system.
Gruppen vil hovedsakelig benytte RS til programmering av RAPID-kode (kap. 6.2.2) og
verifisering av RAPID-kode som er modifisert utenfor RS, samt verifisering av
robotbevegelser, kontroll av rekevidde og generell simulering. Oppdragsgiver har også satt
et krav om simulering i RS (jfr. kap. 5).
6
7
Hovedsakelig programvare og pensum som undervises i faget ”MAS216-G Industriell robotteknologi”.
Forutsatt at modellene som benyttes, i stor grad samsvarer med den reelle verden.
16
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
Figur 6-6: Robotstudio brukergrensesnitt
6.2.2 RAPID
RAPID er et høynivå programmeringsspråk som i klartekst benytter en rekke engelske ord for
å gjøre koden leselig for mennesker. RAPID-kode inneholder all informasjon som
robotkontrolleren (kap. 6.1.2 ) behøver for å operere roboten, gitt at koden er korrekt.
Enkle programmer som inneholder et begrenset antall bevegelser og operasjoner lar seg
enkelt programmeres direkte som RAPID- kode, men ved for eksempel bruk av robot til
maskinering så vil dette bli meget krevende. For slik programmering benyttes egen
programvare for generering av RAPID- kode, i hovedsak på samme måte som man genererer
nc- kode8 til en CNC- maskin. En slik programvare benevnes ved DAP9 og bruker et grafisk
brukergrensesnitt til programmering av verktøybaner. Normen i dag er at man ofte benytter
seg av 3d- modeller av ønsket produkt direkte inn i DAP- programmet, for så å legge
verktøybaner direkte på denne modellen.
DAP- programmet benytter informasjonen som innhentes under programmeringen til å
generere nc- kode av ønsket format. Nc- koden inneholder all nødvendig informasjon om
verktøybaner, verktøyvalg og skjærehastigheter10. Denne koden vil videre benyttes direkte
8
Nc- kode er en generell benevnelse på programformater benyttet I CNC- maskiner.
Dataassistert produksjon, ofte også benevnt CAM, som er den engelske forkortelsen for computer-aided
manufacturing.
10
Med dette menes parametere som spindelturtall og matingshastighet, dette er verdier som er avhengige av
verktøytype og form, materialdata, bearbeidingsstrategi og hvordan emnet er fiksert.
9
17
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
på en CNC- maskin, eller via en annen programvare før bruk på en robot. Eksempel på slik
programvare er IRBCAM som er omtalt i kapittel 6.2.4.
RAPID programmering kan foregå direkte på FlexPendant (kap. 6.1.3), off- eller online i
RobotStudio (kap. 6.2.1), som nevnt over via DAP, eller gjennom helt manuelle skriving av
kode i et tekstbehandlingsprogram.
Gruppen vil i stor grad benytte RobotStudio til programmering av RAPID- kode, samt
modifisering av kode i tekstbehandlingsprogram.
6.2.3 ScreenMaker
ScreenMaker (SM) har tideligere vært en frittstående programvare for utvikling av
egendefinerte menyer til FlexPendant (kap. 6.1.3). Fra versjon 5.13 av RobotStudio (kap.
6.2.1) har SM blitt integrert som en egen modul i RobotStudio.
”ScreenMaker is a tool in RobotStudio for developing custom screens. It is used to create
customized FlexPendant GUIs without the need to learn Visual Studio development
environment and .NET programming.”
Kilde: Application manual, ScreenMaker 5.12, side 7. ([6] ABB, 2009)
Figur 6-7: Eksempel på meny laget i ScreenMaker.
Gruppen vil, om det viser seg mulig, benytte SM til å lage egne menyer til aktuelle
applikasjoner. Usikkerhet rundt lisenser og opsjoner på programvare hos oppdragsgiver vil
avgjøre hvor vidt SM vil bli benyttet som verktøy for menyutvikling.
Alternativt vil gruppen benytte RAPID (kap. 6.2.2) til utvikling av tekstbasert menysystem.
18
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
6.2.4 IRBCAM
Som omtalt i kapittel 6.2.2, er IRBCAM et verktøy som benytter seg av nc- kode for å
generere RAPID programmet til ABB roboter. Dette leddet er nødvendig ettersom roboter
oftest har flere akser enn en CNC- maskin, eksempelvis har Sørkomp sin robot ingen lineære
akser, men 6 rotasjonsakser. En typisk CNC- fresemaskin er normalt bygget opp av tre
lineærakser (X, Y, Z) og en til to rotasjonsakser.
For at en robot skal kunne utføre en lineær bevegelse som går parallelt med systemets Xakse, så krever dette simultandrift av flere rotasjonsakser. I en typisk CNC- maskin så vil
normalt en slik lineær bevegelse kun kreve bruk av en akse. Roboter har en fleksibilitet som
overgår en ordinær CNC- maskin, og denne fleksibiliteten gjør at roboten vil ha flere mulige
måter/ konfigurasjoner på å plassere seg med aktuelt verktøy i en gitt posisjon.
Ved hjelp av dialoger i IRBCAM kan man enkelt overvåke og bestemme hvilke
konfigurasjoner som ønskes ved utførelse av verktøybanene.
6.2.5 SolidWorks
For utarbeiding av konsepter og 3d- modell av miljø til RobotStudio har gruppen benyttet
SolidWorks. Dette er et DAK11 program som gir brukeren muligheten til å utforme en virtuell
3d- modell av ønsket produkt, samt kjøre en rekke simuleringer som eksempel vis kontroll av
funksjonalitet og styrke. Programvaren gir også muligheten for enkelt å generere
arbeidstegninger12 av gjeldende 3d-modell.
SolidWorks blir benyttet i undervisning i fagene ”MAS127-G 3D-konstruksjon, modellering
og analyse” og ”MAS102 Maskindesign” ved UiA.
11
Dataassistert konstruksjon, ofte benevnt CAD, som er den engelske forkortelsen for Computer Aided Design.
Med arbeidstegninger menes tegningsunderlag som gir en eventuell produsent all nødvendig dokumentasjon
for å kunne produsere produktet.
12
19
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
7 Produktutvikling – Verktøyskap
En vanlig måte å starte PU på er å ta utgangspunkt i kundeønsker, viderebehandle dem og
komme frem til utvalgte kundebehov. I dette prosjektet har vi tatt utgangspunkt i harde og
myke krav fra kravspesifikasjonen (jfr. kap.5) som er en mer direkte fremgangsmåte.
Benchmarking av produktet som gruppen skal utvikle har liten nytte da det foreligger
konkrete kravspesifikasjoner fra oppdragsgiver. Samtidig har gruppen ikke klart å oppdrive
konkurrerende produkter som kan løse oppgavene som Sørkomp krever. Benchmarking vil
ha en helt annen betydning når det skal utvikles et produkt som skal inn på et marked som
er godt dekket av allerede eksisterende produkter.
Skulle det være interesse for videre lesning av en mer detaljert PU kan tideligere
hovedprosjekt ved UiA, Utvikling av system for automatisk verktøybytte på industrirobot ([7]
UiA, 2009) anbefales.
20
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
7.1 Funksjonsløsningstre - Verktøyskap.
Funksjonsløsningstreet viser hvilke oppgaver som produktet, i dette tilfellet verktøyskapet,
skal løse. Treet viser fire hovedfunksjoner som en skapløsning skal ha, og forksjellige måter å
løse disse på. Hvert konsept inneholder en kombinasjon av disse løsningene. Under
beskrivelse av de ulike konseptene vil den aktuelle løsningskombinasjonen fremvises.
L 1.1
Skyvelokk
F 2.1
Design
L 1.2
Heve/senkelokk
L 2.1
Vegg
F 2.2
Plassering av skap
L 2.2
Gulv
F1
Oppbevaring av
freseverktøy.
L 0.1
L 3.1
Skap
Pneumatikk
L 0.2
F 2.3
L 3.2
Skuff
Kraft/Styring
Servo
L 0.3
L 3.3
Eske
Steppmotor
L 4.1
Hull
F 2.4
Verktøyholder
L 4.2
Gaffelholder
Figur 7-1: Funksjonsløsningstre
21
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
7.2 Beskrivelse av konseptene
Kort beskrivelse av konseptene med bilde, forklaring og kombinasjonsbeskrivelse.
Kombinasjonsbeskrivelsen tolkes ved hjelp av funksjonsløsningstreet (Figur 7-1).
7.2.1 Konsept 1
Veggmontert sylinderskap med sirkulært skyvedeksel. Skapet benytter gaffelholdere13 til
verktøyene. Verktøyene står i 3 nivåer. Dekslet roteres 180⁰ fra lukket til åpnet posisjon.
Servomotor eller pneumatisk aktuator vil benyttes for å åpne/ lukke skapet.
Figur 7-2: Konsept 1
Figur 7-3: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 1
13
Gaffelholder er en enhet med to fingre som griper rundt verktøyets flens. Denne flensen har et v-spor som er
designet for å holde verktøyet under verktøyskift eller ved oppbevaring.
22
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
7.2.2 Konsept 2
Skapet er gulvmontert med rullegardin- deksel. Det inneholder både runde hull i plate og
gaffelholder til verktøyene. Verktøyene blir plassert i 2 rader på hvert sitt nivå. Servomotor
eller pneumatisk aktuator vil benyttes for å åpne/ lukke skapet.
23
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
7.2.3 Konsept 3
Kompakt veggmontert skap med gaffelholdere på tre rader og tre nivåer. Utstyrt med
rullegardin -deksel. Servomotor eller pneumatisk aktuator vil benyttes for å åpne/ lukke
skapet.
24
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
7.2.4 Konsept 4
Veggmontert skap med mange likhetstrekk til konsept 3, tre rader og tre nivåer. Skilnaden
ligger i verktøyholderne. Disse er sirkulære hull i plate med festesone i nedre del med
mindre radius. Servomotor eller pneumatisk aktuator vil benyttes for å åpne/ lukke skapet.
25
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
7.2.5 Konsept 5
Enkelt veggmontert skap med runde hull på plate for oppbevaring av verktøy. To rader med
verktøy på ett nivå. Servomotor eller pneumatisk aktuator vil benyttes for å åpne/ lukke
skapet.
26
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
7.2.6 Konsept 6
Kabinettet har heve-/senkedeksel og er veggmontert. Verktøyene plasseres i gaffelholder og
sirkulært hull. Vertøyene står på to radier i to nivåer. Gaffelholderne (gule detaljer på Figur
7-12) monteres på hovedplaten, dette vil gi en form for modularitet i systemet. Med dette
menes at man med relativt enkle grep kan bytte ut en ”gaffellomme” med en ordinær rund
lomme om det skulle være ønskelig. Servomotor eller pneumatisk aktuator vil benyttes for å
åpne/ lukke skapet.
27
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
7.2.7 Konsept 7
Vertøyene lagres i gaffelholdere i to rader og 2 nivåer. Skapet er veggmontert. Servomotor
eller pneumatisk aktuator vil benyttes for å åpne/ lukke skapet.
Figur 7-14: Konsept 7.
14
14
Figur viser verktøy montert på ett nivå, grunnet geografiske begrensinger så vil en slik konfigurasjon skape
konflikt mellom fresemodul og verktøyholdere. Dette er gruppen klar over, men figuren er ikke endret grunnet
at dette vil være en relativt liten endring i konseptets design.
28
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
7.2.8 Konsept 8
Skapet er veggmontert med to dører som åpnes/lukkes. Verktøyholderne er av gaffeltype og
montert i to vertikale rader. Servomotor eller pneumatisk aktuator vil benyttes for å åpne/
lukke skapet.
29
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
7.2.9 Konsept 9
Kuka RMC-60-S er et tyskprodusert verktøyskap som også kan implementeres med
kalibrering. Skapet har kun plass til ti verktøy. Vi har valgt å ta med skapet som
referanseprodukt i PU prosessen.
30
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
7.3 Grovsiling verktøyskap.
Gruppen arbeidet individuelt i idé-myldringsfasen og lagde flere utkast på skisser. Totalt åtte
konsepter ble fremlagt som SolidWorks modeller. Det ble også foretatt kildesøk der
produktutviklingsprosessen til et tidligere prosjekt fra 2009 ([7] UiA, 2009) ble tatt med som
næring til idémyldringen. Sammen gikk gruppen gjennom disse åtte konseptene og valgte ut
fire som gikk videre til grundigere vurdering.
Konsept 2: Vegg/gulv-montert skatoll med rulledeksel. Skapet har plass til 30 verktøy og har
lengdekalibrering. Lokket er etter rullegardinprinsippet. Konseptet gikk ikke videre grunnet
at det vil ta stor plass.
Konsept 4: Veggmontert trapesformet skap med hengslet deksel. Samme som konsept 3
men med hengslet heve/ senke-dør. Gikk ikke videre av denne grunn og fordi dekslet vil
hindre operatørens sikt i større grad enn konsept 3.
Konsept 5: Hylleskap med heve/ senke-deksel. Plass til 30 verktøy, lengdekalibrering og kan
avlastes med gulvsupport. Vertøyene lagres på ett nivå. Gikk ikke videre siden den er veldig
lik på konsept nr. 6.
Konsept 8: Vertikalt rack med todelt deksel. Vegg og gulvmontert rack med plass til 30
verktøy og lengdekalibrering. Gikk ikke videre fordi den var ugunstig med tanke på å
implementere ulike verktøyholdere.
Konseptene 1, 3, 6 og 7 gikk videre til konsept screening.
31
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
7.4 Konsept screening
De fire konseptene som gruppen valgte å gå videre med i utviklingen ble satt opp i tabell
(Tabell 1) for vurdering. Som referanse valgte vi et eksisterende skap på markedet, Kuka
RMC-60-S (kap. 7.2.9).
Seleksjonskriterier
Konsept 1
Veggmontert
sylinderskap
med roterende
deksel
Brukervennlig
+
Plasseringsvennlig +
Driftsikkert
0
Lengdekalibrering 0
Effektivt
+
Støvbarriere
0
Kapasitet
0
Konsept 3
Veggmontert
trapesformet
skap med
rulledeksel
+
+
0
0
0
0
+
Konsept 6
Veggmontert
langskap med
heve/ senkedeksel
+
+
0
0
+
0
+
Konsept 7
Veggmontert
rack med
heve/ skyvedeksel
+
+
0
0
+
0
+
Plusser
0-er
Minuser
3
4
0
3
4
0
4
3
0
4
3
0
Sum
Rangering
Videre
3
2
Ja
3
2
Ja
4
1
Ja
4
1
Ja
Referanse
Kuka RMC60-S
0
0
0
0
0
0
0
Tabell 1: Konsept screening
Seleksjonskriteriene er tatt fra harde og myke spesifikasjoner som ble utarbeidet under
møte med Sørkomp og veileder (jfr. kap. 5).
Hvert konsept ble vurdert ut fra referansen og gitt pluss, null eller minus i karakter. Til slutt
ble graderingen summert, noe som gav svar på hvilke konsepter som skulle gå videre.
Gruppen valgte å la alle konseptene gå videre da summene var relativt like.
32
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
7.5 Konsept scoring
Konsept 1
Veggmontert
sylinderskap
med roterende
deksel
Konsept 3
Veggmontert
trapesformet
skap med
rulledeksel
Konsept 6
Veggmontert
langskap med
heve/ senkedeksel
Konsept 7
Veggmontert
rack med heve/
skyve-deksel
Seleksjonskriterier
Brukervennlig
Plasseringsvennlig
Driftsikkert
Lengdekalibrering
Effektivt
Støv-barriere
Kapasitet
Vekting
[%]
Poeng
Vektet
poeng
Poeng
Vektet
poeng
Poeng
Vektet
poeng
Poeng
Vektet
poeng
20
5
4
4
0,80
0,20
3
3
0,60
0,15
4
4
0,80
0,20
3
4
0,60
0,20
20
20
4
5
0,80
1,00
4
5
0,80
1,00
5
5
1,00
1,00
5
5
1,00
1,00
15
15
5
3
4
4
0,45
0,60
0,20
4
3
5
0,60
0,45
0,25
4
3
5
0,60
0,45
0,25
3
4
5
0,45
0,60
0,25
Sum
Rangering
Videre
100
4,05
3
Nei
3,85
4
Nei
4,30
1
Ja
4,10
2
Nei
Tabell 2: Konsept scoring
De ulike kriteriene er vektet ut i fra viktighet. Vektingen er i prosent. Poengene er gradert i
fra 1 til 5 hvor 5 er best oppfylt kriterium.
Vektet poeng er graderingsverdien multiplisert med kriteriets vektingsverdi. De vektede
poengene blir summert og konseptet med høyeste sum vil bli valgt til videre utvikling.
Konsept nr. 6 fikk høyeste poengsum og vil bli videreutviklet.
7.6 Konsepttesting
Grunnet ferieavvikling hos ekstern veileder i kombinasjon med tidsrammen rundt
miniprosjektet, så har gruppen bestemt at konsepttesting i dialog med oppdragsgiver vil bli
gjort i starten av kommende hovedprosjekt. For ikke å stoppe opp i videre arbeid, besluttet
gruppen å gå videre i prosessen med å velge konsept. Revidering av dette arbeidet vil bli
gjort ved et senere tidspunkt om det skulle vise seg nødvendig.
33
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
7.7 Beskrivelse av valgt konsept.
7.7.1 Generelt
Gruppen har valgt å gå videre med konsept nr. 6, veggmontert langskap med
heve/senkedeksel.
Verktøyene blir plassert på to rader og to nivå. Den fremste raden vil ha laveste nivå og
benytte gaffelholdere15, bakre rad vil ha sirkulære hull for feste av verktøy.
Kalibreringsenheten vil bli implementert på innsiden av skapet slik at denne står i et
beskyttet miljø. Rengjøringsenheten vil bli plassert på yttersiden av skapet, grunnet at det
anses som best at skapet er lukket under rengjøringsprosessen.
Figur 7-20: Oversikt, konsept 6
Gaffelholderne vil bli montert på hovedplaten (Figur 7-20). Dette vil gi systemet en form for
modularitet. Med dette menes at man med enkle grep kan bytte ut en gaffelholder til en
holder med rundt hull. Dette krever selvsagt at man i tillegg til gaffelholderne lager holdere
med runde hull som har samme innfestning som gaffelholderne. Gruppen ser på dette som
en fordel, ettersom man da vil få et meget fleksibelt system.
Om det viser seg mulig og funksjonelt, ønsker gruppen å produsere lokket og sideveggene i
komposittmateriale fra Sørkomp. Dette vil gi skapet en konkret tilhørighet til bedriften, samt
at det er spennende, sterke og lette materialer.
15
Gaffelholder er en enhet med to fingre som griper rundt verktøyets flens. Denne flensen har et v-spor som er
designet for å holde verktøyet under verktøyskift eller ved oppbevaring.
34
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
7.7.2 Gaffelholder versus sylindrisk hull
Gaffelholder vil være en praktisk løsning som gir mulighet for oppbevaring av verktøy16 som
har større diameter enn selve verktøyholderen17. Det åpner også opp muligheten for bruk av
verktøyholdere som har annen innfestning til selve freseverktøyet. Om det benyttes runde
hull, så er man låst til å benytte verktøyholdere som har en dimensjon som samsvarer med
hullet i verktøyskapet.
Ulempen med gaffelholder er at man her er avhengig av at verktøyholderen løses korrekt ut
av fresemodulen. Om verktøyholderen blir sittende fast i fresemodulen så vil dette kunne
føre til skade på verktøyskap og mulig fresemodul/ robot. Fresemodulen registrerer om det
sitter verktøy i spindelen eller ikke, men dette signalet endrer kun tilstand når
verktøyholderen fysisk er ute av fresemodulen. Grunnet bevegelsesmønsteret (Figur 7-21)
som kreves for verktøybytte når det benyttes gaffelholdere, vil overnevnte signal ikke være
til hjelp. Dette fordi at verktøyholderen fremdeles vil være inne i fresemodulen samtidig som
verktøyholderen er festet i gaffelholderen. I denne situasjonen må det kjøres en
lineærbevegelse parallelt med verktøyaksen for å frigjøre fresemodulen (se rute nummer 3 i
Figur 7-21).
Figur 7-21: Bevegelsesmønster ved verktøyskift
Figur 7-21 viser de tre hovedposisjonene ved verktøyskift i et system som benytter
gaffelholder som festemetode. For å avlevere et verktøy må roboten posisjonere seg som på
rute nummer 1, deretter kjøres en lineær bevegelse inn i gaffelholderen slik at man ender opp
som i rute nummer 2. Når roboten har nådd posisjonen som samsvarer med rute nummer 2
må verktøyholderen løses ut av fresemodulen. Deretter kjøres en lineær bevegelse parallelt
med verktøyaksen opp over verktøyholderen, som illustrert i rute nummer 3 på Figur 7-21.
For å hente et verktøy må prosessen forklart over reverseres.
16
17
I denne sammenheng selve fresebittet, verktøyet som benyttes til den faktiske sponfraskillingen.
ISO-30 grunnholder
35
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
Problematikken kan løses på flere måter. Man kan ha en dedikert teststasjon hvor man gjør
en test og sjekker om verktøyet løser ut før man utførere plasseringen av verktøyet. Det er
også mulighet for å få roboten til å føle på hvor mye kraft som brukes, for så å stoppe
dersom man overstiger en fastsatt verdi. Dette gjøres ved bruk at en funksjon som kalles
Motion Supervision. Detaljert informasjon finnes i vedlegg 11, som er et utdrag fra hjelpfunksjonen i RobotStudio. Førstnevnte metode vil kreve ekstra plass, samt øke syklustiden
ved verktøyskift betraktelig. Metode to er klart den mest elegante, men krever kalibrering av
aktuelle parametere samt en del testing for å fungere skikkelig. Uavhengig av hva som
velges, så må feil under syklusen detekteres, syklusen stoppes, og alarm til operatør skrives
på flexpendanten.
7.7.3 Montering
Skapet vil i hovedsak monteres til vegg, men om nødvendig18
vil det enkelt kunne tilføyes gulvfester. Skapet vil bli montert
litt ut fra veggen for å gjøre plass til åpning av lokket (Figur
7-22). Et alternativt til dette vil være tett inntil vegg. I så
tilfelle må åpne/ lukke mekanismen til lokket endres i den
retningen slik at det i åpen posisjon krever betraktelig
mindre plass enn antydet på Figur 7-22.
Ved montering ut fra vegg vil dette gi rom i bakkant av
skapet for montering av åpne-/lukke-mekanisme av luke,
samt plassering av elektroniske og eventuelle pneumatiske
koplinger.
Figur 7-22: Montering
7.7.4 Åpne/lukke-mekanisme
Åpning av lokket slik det er fremstilt i konseptskissene vil kreve en rotasjon på 114° fra lukket
til åpen posisjon. Dette med tanke på at fresemodulen uten hinder skal kunne posisjonere
seg over alle verktøyholderne. En slik bevegelse kan oppnås både med pneumatisk aktuator
eller en servomotor.
Pneumatisk aktuator vil bidra til en enkel og hurtig bevegelse ettersom man her benytter seg
av elementets fysiske begrensinger, nemlig maksimum og minimum slaglengde av
sylinderen. Eventuelt er det mulig å implementere fysiske endestoppere for bevegelsen
direkte i skapets konstruksjon. En annen fordel med pneumatisk aktuator er at om noe
skulle sette seg fast eller stoppe, så vil ikke dette føre til skade på selve aktuatoren.
18
Om for eksempel aktuell vegg hos Sørkomp ikke har tilfredsstillende stivhet.
36
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
Bruk av servomotor til bevegelsen vil kunne løses på en rekke måter. Det finnes mange
muligheter ved å konvertere motorens rotasjonsbevegelse til en lineær bevegelse. Man
ender da opp med en elektrisk lineær aktuator. Denne vil kunne benyttes i hovedsak på
samme måte som en pneumatisk aktuator, dog stiller denne høyere krav til styring av
energitilførsel. Det er selvsagt også mulig å benytte motorens rotasjonsbevegelse direkte til
åpning og lukking av lokket. Dette kan virke ideelt ettersom ønsket bevegelse er en rotasjon.
Men en direkte bruk av motorens rotasjonsbevegelse setter høye krav til valg av motor,
kopling mellom motor og lokk, samt styring av energitilførsel. En mulig løsning på deler av
dette vil være å implementere et gir i systemet.
Konkret løsning på problemstillingen som omhandler åpning og lukking av lokket vil
utarbeides i gruppens hovedprosjekt. Løsningen vil være avhengig av en rekke parametere
som for eksempel utforming og vekt av lokk.
37
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
8 Produktutvikling – Lengdekalibrering
8.1 Funksjonsløsningstre
Funksjonsløsningstreet beskriver systematisk de forskjellige løsninger de enkelte konseptene
innehar. Alle konseptene vil inneholde ett eller flere elementer fra hvert område. Hvilke
elementer er avgjort av konseptets konfigurasjon og virkemåte.
L1.1
Lukket system
F2.1
Design
L1.2
Åpent system
L0.1
Manuell
F1
Lengdemåling av
verktøy
L0.2
Automatisk
F2.2
Kontakt fri
F2.3
Mekanisk
kontakt
L2.1
Laser
L3.1
Lineær
L3.2
Rotasjon
L4.1
Optisk
F2.4
Signal generering
L4.2
Mikrobryter
L4.3
Strømførende
system
Figur 8-1: Funksjonsløsningstre
38
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
8.2 Beskrivelse av konsepter
Kort beskrivelse av konseptene med bilde, forklaring og kombinasjonsbeskrivelse.
Kombinasjonsbeskrivelsen tolkes ved hjelp av funksjonsløsningstreet (Figur 8-1).
8.2.1 Konsept 1
System fremlagt av Sørkomp, Heidenhain
Lasersystem TL. Dette er et kommersielt system
som er utviklet for industrielle cnc-maskiner.
For utvidet informasjon til systemet henvises det til
vedlegg 5 side tre, samt dokumentet Touch Probes
for Machine Tools ([8] HEIDENHAIN GmbH, 2010).
Figur 8-2: TL Laser, ([8] HEIDENHAIN GmbH, 2010)
8.2.2 Konsept 2
Heidenhain TT Touch Probes for Tool Measurement, også et
kommersielt system utviklet for industrielle cnc-maskiner.
For utvidet informasjon til systemet henvises det til vedlegg 5
side fire, samt dokumentet Touch Probes for Machine Tools
([8] HEIDENHAIN GmbH, 2010).
Figur 8-4: TT Touch Probe, ([8]
HEIDENHAIN GmbH, 2010)
39
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
8.2.3 Konsept 3
Egenutviklet system. Lineært en-akset system hvor en
mikrobryter aktiveres ved at en sleide med markant
tverrsnittsendring engasjerer mikrobryterens fjærbelastede
kontaktpunkt. Mikrobryteren vil da endre tilstand, og
denne tilstandsendringen vil benyttes til å bestemme
robotens posisjon, slik at verktøylengden kan beregnes.
Figur 8-6: Lineær, fjærbelastet stylus,
mikrobryter
8.2.4 Konsept 4
Samme utforming som konsept 3, men uten bruk av mikrobryter til signalgenerering. Hele
systemet gjøres strømførende og koples sammen med roboten. Dette resulterer i en åpen
krets, men ved kontakt av verktøy på stylus/ sleide (Figur 8-6) så vil kretsen lukke. Man vil da
kunne benytte denne kretsen til å generere signal til roboten.
40
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
8.2.5 Konsept 5
I hovedsak samme utforming som konsept 3 og 4, men det
benyttes en lesegaffel19 for generering av signal. På enden
av stylus/ sleide monteres en blender(Figur 8-9). Når stylus/
sleide beveger seg (grunnet kontakt med verktøy) vil
blenderen blokkere lysstrålen i lesegaffelen. Dette vil gi
endringer i signalet ut fra lesegaffelen, og denne endringen
vil benyttes til å bestemme robotens posisjon slik at
verktøylengden kan beregnes.
Figur 8-9: Lineær, fjærbelastet stylus,
lesegaffel
8.3 Valg av konsept
8.3.1 Generelt
Gruppen har valgt og ikke kjøre full produktutvikling på verktøykalibreringsenheten. Dette
på tross av at det selvsagt finnes mange måter å løse det aktuelle problemet på. En
produktutviklingsfase er en systematisk fremgangsmåte for å fremme det mest egnede
konseptet/ produktet, samt gi en oversikt over kundens behov opp mot valgte konsepter.
Gruppen har tatt for seg det som er mest utbredt i industrien i dag. Systemene er blitt satt
opp mot hverandre med tanke på funksjonalitet, nøyaktighet, pris, og hvor enkelt de lar seg
implementere inn i det aktuelle system.
19
Photo interrupter (engelsk), optisk enhet som består av en lyskilde og en lysdetektor montert i en innkapsling
hvor kilde og detektor er separert av et åpent område (spalte). Over dette området vil det under drift være en
lysstråle som detekteres av detektoren, ved brudd på denne strålen vil spenningen ut fra detektoren endre seg.
41
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
8.3.2 I industrien i dag
Grunnet at maskinering med CNC20- maskiner er betraktelig
mer utbredt enn maskinering med industrirobot, samt at en
av gruppens medlemmer har flere års erfaring innen CNCmaskinering, har gruppen valgt å se på systemer som i dag
benyttes i ”CNC” industrien. Prinsippmessig så vil man kunne
benytte samme type systemer, ettersom man ønsker å finne
lengden til verktøyet ut fra et referansemål/ punkt som er
kjent for roboten eller CNC- maskinen.
Et system som er meget utbredt i maskineringsindustrien i dag
er en eller annen form for forhåndsinnstilling. Med dette
menes systemer hvor verktøymålingen skjer i en separat
frittstående enhet (Figur 8-11) som har samme type innfesting
Figur 8-11: EZset – verktøymåler, ([9]
som produksjonsenheten21. Dette gjør det mulig å sette opp
EZset)
nødvendig verktøy, måle verktøydata og klargjøre verktøy for
produksjon uten at det går utover maskineringstiden. Verktøydata overføres så til
produksjonsenheten, enten manuelt eller automatisk ved hjelp av dataoverføring.
Ulempen med slike systemer er at dersom man under produksjon ønsker å sjekke/ kalibrere
verktøyet, så må produksjonen stoppes og verktøyet fjernes fra produksjonsenheten, før det
sjekkes. Dette er altså en prosess som ikke kan foregå ubemannet. En annen ulempe er at
man her ikke har mulighet for å benytte produksjonsenheten til innjustering av systemet,
men er avhenging av et verktøy med kjente verdier for å få satt opp systemet korrekt.
På den andre siden så har et slikt system en rekke funksjoner utover lengde- og
diametermåling av verktøy. Typiske funksjoner kan være:





Mål av kast/ koaksialitet
Vinkelmåling
Profilmåling
Verktøydatabaser
Visuell kontroll av skjæreegg
Ut over forhåndsinnstillingssystemer som nevnt over, så benyttes det andre mer
automatiserte og integrerte systemer, ofte som et supplement til forhåndsinnstillingen.
20
21
Computer Numerical Control
I denne sammenheng en industrirobot eller CNC- maskin
42
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
Dette gjør at man vil kunne benytte seg av muligheten for å klargjøre verktøy uten
produksjonsstans, samt under produksjon benytte seg av automatisk, ubemannet kontroll av
verktøy. Automatiske/integrerte systemer er oftest spesiallaget til enkelte styringssystemer,
eller har en ekstern enhet med tilpassningselektronikk/ software som er tilpasset det
aktuelle styringssystemet. Denne softwaren inkluderer typisk en rekke forhånds definerte
makroer eller sykluser som benyttes for kontroll og måling av verktøy. De mest vanlige
systemene er omtalt i et eget dokument som gruppen utarbeidet for å fremlegge
informasjon og synspunkter til Sørkomp angående problemstillingen. Dokumentet er tatt
med som vedlegg (vedlegg 5).
8.3.3 Grunnlag for valg
Sørkomp ønsker et automatisk system for lengdemåling av verktøy. Derfor vil naturlig nok
alle former for forhåndsinnstilling falle bort som et alternativ. Om det i senere tid skulle
være ønske om en enhet for forhåndsinnstilling, vil det bli en enkel sak ettersom dette er en
frittstående enhet som installeres isolert fra andre systemer.
På grunnlag av informasjon, betraktninger og synspunkter fremmet i overnevnte dokument
(vedlegg 5) så har gruppen anbefalt Sørkomp til å la gruppen utvikle en egen enhet for
lengdemåling av verktøy. I møte med Sørkomp (21.1.2011) ble det avklart at dette var
ønskelig også fra deres side. På grunnlag av avklaringer i overnevnte møte, vil gruppen ikke
legge ned mye arbeid i å dokumentere de kommersielle eksisterende systemer. Dette
medfører at videre i utviklingen vil konsept nummer 3, 4 og 5 videreføres og dokumenteres
mer utdypende.
43
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
8.3.4 Konseptrangering
Ettersom gruppen har valgt å ikke gjennomføre en fullverdig produktutviklingsprosess
angående kalibreringsenheten, blir en rekke av produktutviklingselementene utelatt. Det er
likevel viktig å få frem hvordan de aktuelle konseptene løser problemstillingen, samt vekte
de forksjellige konseptene opp mot hverandre på en systematisk måte.
I denne sammenheng er det utført en konseptrangering hvor konseptenes hovedelementer
rangeres. Rangeringen går fra 1 til 5, hvor 1 er dårligst og 5 er best.
Element
Pris
Nøyaktighet22
Driftssikkert
Enkelhet23
Utnyttelse
Sum
Konsept 1
1
2,5
5
1
1
10,5
Konsept 2
1,5
2,5
5
2
1
12
Konsept 3
4,5
4
3
5
5
21,5
Konsept 4
5
4
2
4
5
20
Konsept 5
4,5
4
4
5
5
22,5
Tabell 3: Konseptrangering
Som det kan leses ut fra Tabell 3 så skiller konsept 1 og 2 seg negativt ut. Ettersom konsept
3, 4 og 5 er meget like så scorer disse ikke overraskende ganske likt. For nærmere
beskrivelse av konsepter og virkemåte henvises det til vedlegg 6, samt kapittel 8.2.
8.3.5 Valg
På bakgrunn av konseptrangering, samtaler med veileder og gruppens egne argumenter så
er det bestemt at konsept nummer 5 vil videreføres til hovedprosjektet.
22
23
Konsept 1 og 2 scorer lavt her grunnet for høy nøyaktighet og presisjon med tanke på den aktuelle oppgaven.
Med tanke på implementering i aktuelt system.
44
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
8.4 Veien videre
Gruppen har som nevnt satt seg som mål i miniprosjektet å frembringe et konsept som er
klart for detaljdesign og videre raffinering i hovedprosjektet. Gruppen har bevist valgt å
separere utviklingen av selve verktøyskapet og kalibreringsenheten. Dette begrunnes med at
gruppen ønsker at kalibreringsenheten, i tillegg til implementering i system hos Sørkomp,
også skal kunne være et frittstående system som enkelt lar seg implementere andre steder.
For eksempel ved UiA sin robotlab.
Det valgte konseptet som er beskrevet i overnevnte tekst og nevnte vedlegg vil i gruppens
hovedprosjekt gjennomgå en detaljert design-/konstruksjonsprosess. I denne prosessen vil
tekniske løsninger og problemstillinger løses og utvikles på detaljnivå, men prinsippene vil
bygge på det valgte konseptet. Eksempler på videre utvikling kan for eksempel innebære
områder som:







Signalstøy
Friksjon i system
Repeterbarhet
Fukt/støv beskyttelse
Valg av elektriske komponenter
Materialvalg
Osv..
45
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
9 Verktøyrengjøring
Jfr. kapittel 5, så skal det i systemet finnes en mulighet for rengjøring av verktøy. Med dette
menes en enhet som har som funksjon å fjerne fremmedlegemer som spon, støv og smuss
fra freseverktøyet.
En slik enhet vil begrense mulighetene for feil24 ved lengdemåling av verktøy, samt bidra til å
holde den innvendige delen av verktøyskapet ren. Visuell kontroll av skjæreegg på
freseverktøy vil også bli enklere ettersom man heletiden vil ha forholdsvis rene verktøy
stående i verktøyskapet.
Gruppen har valgt å utelate verktøyrengjøring fra produktutviklingsfasene. Dette fordi at
denne funksjonen anses som meget enkel å implementere på et hvilket som helst system.
I korte trekk vil en enhet for verktøyrengjøring bestå av et dedikert område med en eller
flere trykkluftsdyser. Dysen(e) vil aktiveres ved hjelp av pneumatiske ventiler som styres av
digitale utganger på roboten. Rengjøring av verktøy ved hjelp av trykkluft er meget vanlig, og
man finner dette integrert i en rekke kommersielle CNC- maskiner og
verktøykalibreringsenheter, eksempelvis system omtalt i vedlegg 5, side 3.
En enhet for verktøyrengjøring vil bli montert på yttersiden av verktøyskapet, fordi at
rengjøring av verktøy bør foregå med verktøyskapet lukket. Dette for å unngå risikoen for at
fremmedlegemer som fjernes fra verktøyet havner inni verktøyskapet.
24
Feil vil kunne oppstå ved lengdemåling om for eksempel spon eller andre fremmedlegemer befinner seg i en
slik posisjon at verktøyets lengde fremstår som lengre en hva det faktisk er.
46
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
10 Fra miniprosjekt til hovedprosjekt
Som nevnt i rapportens innledning så har gruppen satt seg som mål at miniprosjektet skal
være et fundament for hovedprosjektet. Med dette som grunnlag vil det falle naturlig at
gruppen i denne rapporten også informerer om tanker og synspunkt på overgangen mellom
miniprosjekt og hovedprosjekt.
Miniprosjektet har resultert i godt dokumenterte konsepter som vil være et godt verktøy for
videre bearbeiding i hovedprosjektet. Videre i hovedprosjektet vil en sammenslåing av
mekaniske komponenter som verktøyskap (kap. 7.7), lengdekalibreringsenhet (kap. 8.3.5) og
verktøyrengjøring (kap. 9) til ett system planlegges, utføres og dokumenters. Dette
innebærer naturlig nok også prosessen rundt utvikling og produksjon av nevnte
komponenter.
Videre så vil det mekaniske systemet bli knyttet opp mot nødvendig utstyr og komponenter
for å kunne utfylle de gitte krav (kap. 5). Igjen innebærer dette at det mekaniske systemet
sømløst skal virke sammen med robot (kap. 6.1.1), frekvensomformer (kap. 6.1.5),
FlexPendant (kap. 6.1.3), fresemodul (kap. 6.1.4), lengdekalibreringsenhet og
verktøyrengjøringsenhet. Sømløst i den forstand at det komplette system vil ha en funksjon
som tilfredsstiller de krav som er gitt av oppdragsiver.
Gruppen har satt opp en Gantt- skjema (vedlegg 1) som omhandler de største gjøremålene
for hovedprosjektet. Dette vil naturlig nok revideres ved oppstart av hovedprosjektet, men
det vil likevel gi en pekepinn på hvilke utfordringer gruppen vil møte. Slik gruppen ser det fra
eget ståsted i skrivende stund, så vil den største utfordringen i kommende hovedprosjekt
være programmering av systemet. I dette ligger programmering av frekvensomformer, robot
og menyer for FlexPendant. Utfordringen ligger i å lage et system som er enkelt å betjene,
lett å modifisere, funksjonelt og oversiktlig.
Gruppen ser frem til hovedprosjektet som en spennende og lærerik periode.
47
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
11 Litteraturliste og referanser
[1] ABB. (2011). Produktoversikt - Roboter - Robots - IRB 6640 - Datablad. Hentet 18. Februar
2011 fra
http://www05.abb.com/global/scot/scot241.nsf/veritydisplay/c5a76a3de6dfa3d7c1257713
003644d6/$file/rob0001en_e.pdf
[2] ABB. (2011). Produktoversikt - Roboter - Controllers - IRC5 - Datablad. Hentet fra
http://www05.abb.com/global/scot/scot241.nsf/veritydisplay/daf3785e9742c110c12577de
0045e0eb/$file/irc5%20datasheet%20pr10258%20en_r12.pdf
[3] ELTE S.R.L. (u.d.). Products - TMA Automatic Tool Changer Series - Compr. Air Cooled TMA4 ISO20/30. Hentet 18. Februar 2011 fra http://www.eltesrl.com/inglese/tma4.htm
[4] Vacon. (u.d.). Produktinformation - Vacon NXS. Hentet 18. Februar 2011 fra
http://www.no.vacon.com/File.aspx?id=463299&ext=pdf&routing=396771&webid=396774
&name=BC00165C
[5] Vacon. (2010). Product information - NX All in One Application Manual. Hentet 18.
Februar 2011 fra
http://www.vacon.com/File.aspx?id=462844&ext=pdf&routing=396771&name=UD00885G
[6] ABB. (2009). Products & services - Downloads - Application manual ScreenMaker 5.12.
Hentet 18. Februar 2011 fra
http://www05.abb.com/global/scot/scot352.nsf/veritydisplay/b62731a5b2d5528bc125766d
003a6228/$file/application_manual_screenmaker.pdf
[7] UiA. (2009). Utvikling av system for automatisk verktøybytte på industrirobot. Grimstad:
P. Ankersen, G. Kragseth, J. A. Willumsen og G. E. Grødem - Universitetet i Agder.
[8] HEIDENHAIN GmbH. (2010). Produkter og applikasjoner - Innstilling og oppmåling Touchprober. Hentet 18. Februar 2011 fra
http://www.heidenhain.no/fileadmin/pdb/media/img/208_951-29.pdf
[9] EZset. (u.d.). Products - ImageController2. Hentet 10. Februar 2011 fra
http://www.ezset.info/index.php?id=280
48
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
12 Figurliste
Figur 4-1: Gantt-skjema for miniprosjekt ................................................................................. 10
Figur 6-1: IRB 6640. ([1] ABB, 2011) ......................................................................................... 13
Figur 6-2: Arbeidsområde. ([1] ABB, 2011) .............................................................................. 13
Figur 6-3: IRC5 skap, med FlexPendant. ([2] ABB, 2011).......................................................... 13
Figur 6-4: TMA4 – Fresemodul. ([3] ELTE S.R.L.) ................................................................... 14
Figur 6-5: Vacon frekvensomformer. ([4] Vacon) ..................................................................... 15
Figur 6-6: Robotstudio brukergrensesnitt ................................................................................ 17
Figur 6-7: Eksempel på meny laget i ScreenMaker. ................................................................. 18
Figur 7-1: Funksjonsløsningstre ................................................................................................ 21
Figur 7-2: Konsept 1.................................................................................................................. 22
Figur 7-3: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 1 ................................................................... 22
Figur 7-4: Konsept 2.................................................................................................................. 23
Figur 7-6: Konsept 3.................................................................................................................. 24
Figur 7-8: Konsept 4.................................................................................................................. 25
Figur 7-10: Konsept 5................................................................................................................ 26
Figur 7-11: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 5 ................................................................. 26
Figur 7-12: Konsept 6................................................................................................................ 27
Figur 7-14: Konsept 7................................................................................................................ 28
Figur 7-16: Konsept 8................................................................................................................ 29
Figur 7-18: Konsept 9................................................................................................................ 30
Figur 7-20: Oversikt, konsept 6 ................................................................................................. 34
Figur 7-21: Bevegelsesmønster ved verktøyskift ...................................................................... 35
Figur 7-22: Montering .............................................................................................................. 36
Figur 8-1: Funksjonsløsningstre ................................................................................................ 38
Figur 8-2: TL Laser, ([8] HEIDENHAIN GmbH, 2010) ................................................................. 39
Figur 8-4: TT Touch Probe, ([8] HEIDENHAIN GmbH, 2010) ..................................................... 39
49
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
Figur 8-6: Lineær, fjærbelastet stylus, mikrobryter .................................................................. 40
Figur 8-9: Lineær, fjærbelastet stylus, lesegaffel ..................................................................... 41
Figur 8-11: EZset – verktøymåler, ([9] EZset) ........................................................................... 42
50
Fag
Oppgave
Dato
Gruppe
MAS200
Miniprosjekt
18.02.11
Nummer 13
Revisjon nr: 1
13 Vedlegg
Vedlegg 1 Vedlegg 2 Vedlegg 3 Vedlegg 4 Vedlegg 5 Vedlegg 6 Vedlegg 7 Vedlegg 8 Vedlegg 9 Vedlegg 10 Vedlegg 11 -
Gantt- diagram for hovedprosjekt
Agenda og referat fra veiledermøter
Agenda og referat fra møte med oppdragsgiver
Valg av fresemodul - Støttedokument
Valg av kalibreringsenhet - Støttedokument
Detaljbeskrivelse av konsepter, kalibreringsenhet - Støttedokument
Forklaring til saksliste
Fresemodul TMA4 – Operating Manual
Fresemodul TMA5 – Operating Manual
Oppgavetekst, utdrag fra originalt dokument
Motion Supervision – Informasjon om robotfunksjon
51
01231446
012 456788
214!"
#1$ %%&8%&%%
/0 12-- %3
2
'()*+,(-.- !("!!
4522
;<=>?@ABC=DE=?=FGHI=BJKLJLKMJJB
NO5PQ
71:5R
71:S#N TU 71:VW:5
152
SX$N YZ[\Z]Z^_àZ^bc$12:5NRb121$5
12X$NdX1PQ51:055
8
0:50N
SX$N effgh\]ijki_[f[l^hmnZoapii
qO02:$
qO:$5::$2P:1:1W
uv
qOr$:0:1sN$21P1
qOt55Q2:$P$
w xU yjfaamonZ_jihzi{^Z_]^[{aml\jfpi
/0u
qO|$PP15XPX51
} xU ~^hz^j_kj^Zpi
qO/0Q:X$P19$$Pc5:$21P1$P5
1:055ccN$21PP21$W$PN221
/v
:QU:1$252:15W2N
qOr$215519$X551:055$21P1
xU ^ZmZ_h]\iml[f]Z\p
qOSX$P19$$P$0:$P12WU
/v
qO
5PX$5T6T6}
qO7U2150155
xU hhap
qO6052cX$5U:0W0:1$W$
/v
qOT52125$W$
0$:51251:5X2$:0P1:5X$N$V1:5X$NXN
/v8/v$51b/0u8/01u:51buv8uv1b7Q87Q:$P
6786$9:
4522
012 456788
214!"
#1$ %&'8%'%%
01 23.. %4
2
()*+,-)./. !)"!!
5622
<=>=?@ABCD=EF=G=?HIA=CJKLJLKMJJC
NO6PQ
R6STU1V011T;61V0U$61
81;6S
81;W#N RX 81;YZ;6
162
02 W2;$PP16[P612[$P1:$V11
[$P16$P1;Y2$;:NT166[$126 TU
Z61$XPQN
02 \]^_]`]abcW66226$[Q1;d1Z[1661P1
11Ze$Z$81$P1621;N9f1;$$P
P1;1P$11:$1P$:;Nc
TU
01T
gahii]jbce$Z$81$P1621;$6Z6P6P
P$:;N
f 02 \]^_]`]abc0$6d111Z1Q;P1PP[1kd
$:;NVlmnopqrpstuvouwxwnyzu{|}uv~n|zvnpwquoy}qnxxnnyuu
ps~wn}p}||nluryuvowr~nnynu|tu{}yzunpruvtwuvn|
TU
gahii]jbc6X$P12[P[61;1
[$;$PPN
02 011P$1[$P1:$$P1;166$21P1V1P
9
161:$[6N
02 \]^_]`]abcX[P$1662:262[11PP[1Z;1VR7V
;1[2R7$P12ZX
VP1
1PP6W89fN
R1166X2d;XP[$2d1f9Z1d 9
[;$P[$PV2$6Q2dPYZ
gahii]jbc56[$P1:$$PX[P$16$2
Z268Q;$P
02 \]^_]`]abcZ[16$P[1Z1;1e$Z$81$$P
[16621666P2N016[d[1666212;$6
$Z$N
9
gahii]jbc;1;[Q2e$Z$81$
162N
0$;61261;6[2$;1P1;6[$N$Y1;6[$N[N
81;W#[6121[$PQN
7897$:;
5622
012 456788
214!"
#1$ %&'8%'%%
01 23.. %4
2
()*+,-)./. !)"!!
5622
=>?@ABCDE?FG?A?HIJK?DLMNLNOPLLD
Q6RS
81;6T
81;U# VW 81;XY;6
162
Z U[$ \]^_àbcdaea]fgh1162$R$:;6Q
\]^_àbcijca]fk016l$61;62RSl12;6QmQQ
noe]poqkpkr]aie]prc_sdtofk#[$1R2[R[61Q 9
upvfk01l1w;$1;R[$;:66261S11;16
1Wx[$R1:$16Y6[R612yRSQ
z {W |^}^c~ep^fk01S;;$[S2Y1;1$Y$81$x 0hXgh
$6;1YyRx66RyYW;;6
m {W tqitca]paddk~koe_c]paddk|^}^ccabo^d^qpfk7162l[$121 0h
;1[y62126Q[129X;1R166[1[1278
{W ]ssako]fk#$1;;l121Qx21Q<66 0h
{W jbda]kcpdk]^}^c_btsfkh$;1621l2[$y[yS;66;1 0h
$Y$61Y
{W \~sa_
01g
0$;61261;6[2$;1R1;6[$Q$X1;6[$Q[Q
0h90h$61x01g9011g;61xgh9gh1x8S98S;$R
7897$:;
5622
<
012 456788
214!"
#1$ %&'8%'%%
01 23.. %4
2
()*+,-)./. !)"!!
5622
=>?>@ABCDE>FG>H>@IJB>DKLMKMNOKKD
P6QR
S6TUV1W011U;61W0V$61
81;6T
81;X# SY 81;Z[;6
] 02^_à_b_cdX2Q$26Q$eQ612e$Q1:$P
fcghh_idj#[6e$Q$Q21;$$1Qklmnl2k5m2
$2lopl'',12P1621;RY;16[2$2eQ$16Pq
e1
12P1;er$1$;1QPs
t #1;61166;1[rQP;12$[$1$W
6e$QZQ$;6[1;1$21QQXuvw7e$
;$21xSZ09;$6uxX#9;$W1QQ162$2e2
1;RY[1P01y1Q$11661:$e6rQ$:$1
Xuvw7$26Q$16;$e$1;21$21Q1P
z 566$1;166e$Q1:$Z$;1Q1:$P
^_à_b_cdj[e1621r1;$1;Q7${PU[[12P
211QQP
fcghh_idj0161;$1;QU[[12P$[6Q662P
0201y1Q$1R;;6P
^_à_b_cdj[e161211;$1;Q7$112P
$[6Q662P
fcghh_idj0161;$1;Q112P$[6Q662P
162\
9
UV
0V
01U
0V
01U
0$;61261;6e2$;1Q|1;6}e$P$~Z1;6}e$PeP
81;X#e6121e$1;166QRP
\
0V90V$61W01U9011U;61WUV9UV1W8R98R;$Q
7897$:;
5622
<
012 456788
2
214!" #1$ %&'8%'%%
()*+,-)./. !)"!!
01 23.. %4
5622
=>?@AB>CDBEBDF>C
6)!GHIJK
01L12:$M$N;OO$$;1P1:$M1QRGHR2Q5G22-S12T
;NU;16V2LWL1;;2X161T0112161;M162
L12$M12PQRGHR2Q5G26J- V6V61ONO;$1;QRGHR2Q5G2
6J-T
Y6V1;P62M1ZL182;$P$PM$$2$;1P1:$$P$1;W$2
161$1;P$1T
01L1[;$1;PR\]R'',^12T1621MP$16T8N;$PL1621U
1;;L1621MP$16T01L112$PPO6OLM$P1:$$P
1;166P$66M1R\]R'',WM$OO;$PPP$;1P1:$$2M$61261621MP$16T
;166P$66Y7SWY7<$2Y7_T
S
LàabbbTLL1T$a cdTTe
cdTTe
cdTTe
<
LàabbbTLL1Ta
_
LàabbbT66Tf$Pa
7897$:;
5622
<
012 456788
214!"
#1$ 7%&8'&''
01 23.. '4
2
()*+,-)./. !)"!!
5622
=>?@ABCDE?FG?A?HIJK?DLMNONLPOOD
QR6ST
81;6U
81;V# WX 81;YZ;6
162
Q V[$ \]^_^àbcde#1;6118T;$S6Z66W7f[S$16g1S
51h$[;$S[$SR
01mYmn
i]cjj^kc``^]el#1;61121211SSQR
f oX pa`jak^kq^]elW1;Z6621S;$S$$S
1S1;6g1;11$g;1Z6gZX$RrT$2sZ66 mn
s621t
u oX \a]_vw^ddljxl]ayaq^]el8T;$S$Z$1S$66$S
g2s;1s1Z$Ss$2X;tn$1:;;$S
8T;$Sz1T26Y$[{1:$Y$:$$S6| 0n
T2}[R62$:;$Z6S1;;1S~R
0$;61261;6[2$;1S1;6[$R[R}zUYY6R$Z$Rh$SY1YQufffY1;6[$R[~
0n90n$61g01m9011m;61gmn9mn1g8T98T;$S
7897$:;
5622
<
012 456788
214!"
#1$ 7%&8'&''
01 23.. '4
2
()*+,-)./. !)"!!
5622
=>?>@ABCDE>FG>H>@IJB>DKLMNMKONND
PQ6RS
T6UVW1X011V;61X0W$61
81;6U
81;Y# TZ 81;[\;6
162P
P 02]^_`â^bcdY2S2;$RR16eR612e$R1:$Q
fbghhîcd8S;$R6Sjej\6eR$16$2e;$Re$R 01V[VW
6S11;kQd
k 025;2jej\66\6$;;1;Q#e6e$12Qe1
62$:;j0$9$1;lmnmo$\$;SZe$j6SSe6npm VW
q1R1;612e$RrZ661js6R1Q
t 01
62$:;r12:$R2j
$\6R1;;Xjr16RZ;$R1j$RjQ 01V[VW
566u\r:662$R$\6R;166$jXR166
$:$[6$R6uS2Rj8S;$R$Q
0$;61261;6e2$;1Rv1;6we$QeQxrU[[6Q$\$yQz$R[1[<Ptkkk[1;6we$Qe{
81;Y#e6121e$1;166RSQ
P
0W90W$61X01V9011V;61XVW9VW1X8S98S;$R
7897$:;
5622
<
012 456788
214!"
#1$ 8%&87&''
01 23.. '4
2
()*+,-)./. !)"!!
5622
=>?@ABCDE?FG?A?HIJK?DLMNMNOPPD
QR6ST
81;6U
81;V# WX 81;YZ;6
162
[ V\$ 6211;$SR<RRS;$S\2Y11Z
9
\]$1$;1SR
^ _X 01T;`:66]\$;1S1:$Y\$S1:$12Ra
ab7c9 0f
[98d;$SS6;TX;1\1a
aeR
< _X W6TX21\;$S\$S
gf
h _X c$66$#i$
gf
0$;61261;6\2$;1Sj1;6k\$R\RdÙYY6R$Z$lRi$SY1Y^mnQQQY1;6k\$R\e
0f90f$61o01g9011g;61ogf9gf1o8T98T;$S
7897$:;
5622
<
012 456788
2
214!" #1$ 8%&87&''
()*+,-)./. !)"!!
01 23.. '4
5622
;=11>1;?@??
ABCDEFGBHIEFJKELEMLNHOLPHIHEIHQHIGMHIELBBHEHIEKHIBHMEFJKEQHINLPREHOOHIEQIHKNHOHFEFMSIEFJKETCDNHIE
GIUHLNTVW
81;X# 811 81;
@
02 YZ[Z\]\^_`Za1;$bc2d21ce61$:;61;f1
;1cc2e2;$b1?562>g$h$81$=
Xgij76d$be2dc$2>1$61k1;?
5< 02 lmnom\pq`prrstuv]wxya01f1b$1b166c16?
02 zq^{{p|ôopqat#1;611211bb}?
02 ~qZ_^\^\`r`|nt{pat01f1;$1;b1$2c>
6;;62c$b1:$?
lZqprrt{tqZ[Z\pqa81;6>$b
cb61;61b8e;$b
$b1;166=e;6$2$:$62:262d666h6
1;1cc1bbf2b$:;?
7897$:;
5622
<
012 456788
214!"
#1$ %8&87&%%
/0 12-- %3
2
'()*+,(-.- !("!!
4522
;<=<>?@ABC<DE<F<>GH@<BIJKLKLIMMB
NO5PQ
R5STU1V/01T:51V/U$51
71:5S
71:W# RX 71:YZ:5
152[
4\ 02/0]$P5$P1:O
/0TYTU
4^ 45:055_1_1:0]à0:11P$2`$_1
_1`0$5Z5$::O#Z5$2``P5P15:1V /UY/0T
O]Z01O
4b 0$`P05229Q5Q902201_2211Z`$Z$$2
]:$P]$P_1115$2$Oc$Z$P`P115$20212V /0TYTU
P]:$P]$PP`_1P115$2212O
]111:]`$de1$:0PO
4f 02/0]::Z:]5`_$1gh$55$#i$g:1ZX` 8
1ZO
0$:51251:5]2$:0Pj1:5k]$O]Od_SYY5O$Z$lOi$PY0Y^[mNNNY1:5k]$O]e
71:W#]5121]$1:055PQO
[
/U8/U$51V/0T8/01T:51VTU8TU1V7Q87Q:$P
6786$9:
4522
012 456788
2
214!" #1$ %8&87&%%
'()*+,(-.- !("!!
/0 12-- %3
4522
;<=>?@<AB@C@BD<A
6(!EFGH%I
40J:5$K$51KK51:511
$$K$LMNOPP8QRRST1MUT
VWJ52$0:0VVXYZ[R\]8U^#7_[PRQ#T$VT1P
215212$2P2150212^15`2115$2$Q
555$K$LMNOa8QaaST1MUTVWJ52$0:0VVXYZ[R]ba8U^
#7_[PRQ#:$VK19$T$VT1b215212^b215$2115$2
0212Q
V1155215212U0212`#7_PRT5::52^`520:0
Kc21TW$2
^$VK5KT$W$TJc1155215MU
$`55dV052T`Kc#7_[PR1VVV#7_[PRQeQ121$
0::T`J21155215MU$11T221::5V
$V::5K51$WJT$$9:Q
/0V`1:$1:V7J:$V$2W0T5:cMUT$V$K$^$V
J29::`1:055MUTQf1515#7_[PR#7_[Y]$VT1P
215212^P215$2115$20212Q
#K5$2`9::$VW:$VW$VT1115$2$^:910559::21
c::11W:$VW$VT1115$2$Q#V`9::$V$K0:V1015^$V
:05521::115$2$`W:$VW$V^`V`K55
05:$Q
6786$9:
4522
012 456899
2146!
"1# $9%&9%&9
./ 01,,&$
2
'5()*+5,-,5! 23224
:;<;=>?@A=B@C@
"1#DEE
FG?;@H;I@J;KL;I;=@MN@MOOI=>NPNKJ;=B@
Q3R
STUV1
ST./1U931
ST.V#31W3
X
STY/Z#26[\W6[9#\X
0[\[\3]1
#2#122^#89#21_39/\EEE
#12291^[9#29#\\1E"_3/1_]#3[291]918#W
322X^1\2`\#18#19a\#\E12_/9
E
"a\32b##89^_a1]#3223]#\18#]#\1
1##E3E#\91_a1#892/E"_31131.V#319/33#
#9/\18##\19/33#89E
"_3#2c1131Y/Z#26[\9/33]\91]]22`\c319#3
1_a22#\19/33]##89E
./1#89#]]3991^c_3113a\[b#a32138
3_39/E5[1#_3]#3[2134EE6[9#\3#913W,d!e5!f*
5!5+*+g6h*i!!!+1!65,XE
"_31131#892/j]\913/93]\]31`21121\^1\
]#1k\a32/#89#_3\332E"_j1#89319_[
219/33#_3\332^1\/[9E99#\\33
3[2E
lMAmLnPoMA@
5[b13#2ba2232##29#\#\13311]#[aE6#\#
99#89#]]31c^]#31_\23#89319_331
\#1#][8/3E63#\#89b31]1^cb1_c2/\3\\
#23W#29X2##c13_3_1E
5675#89
23224
012 456899
2
2146! "1# $9%&9%&9
'5()*+5,-,5! ./ 01,,&$
23224
:;<=>?@>ABAC<>DEF@;G
H#913I1JK3##89LM29NO9136N9#PQ
R918S%&9%89&9
T<;U@GC;<=G
VWX67LN3R9NO
VW6NI1M1/#P19#2P1/33192
VW.
XM21Y9I/92
VW"Y99
VW5/32KY#P1/339NO9YYQ9Q1I/1/#P19O93/
Z[C@GC;<=G
VW29NO913I219132\P19QQ913I249Q]
VW749NO31
VW^#I#6/#P/32
VW_93RI8
VWXP3P21/133O213
VW6O93/Q9NO9YP19Q49Q
VW/#P1928N219NO98`22\3/YI3R2]MP19Q49QQO93/
abc
cbdefghbcdegidjbbjdkldjmndopmiqjordjegsdpgfbdtnksbnbicbfbjdmndctubidctssgcbfdubcv
5675#89
23224
012 456899
2146!
"1# 8$%&&%&9
./ 01,,&2
2
'5()*+5,-,5! 34225
;<=<>?@AB>CADA
"1#5EE
F<GHIAJKGALH>IKMNCA
O4P
QRST1
QR./1S:41
QR.T#41U4
V
QRW/X#27YZU7Y:#ZV
7#Z114[4ZY\#47Y:#Z4#:1414]^:::#]Z1
19#1[^#2#/:ES_\14#Z2/[^
4#:14]#/:9#\144^::#/:/#/:9#]1Z^2#/:#Z1
:41442E6#4/1#Z2:###Z#Z_#Z1:/4^##]
àbcbdcef`ghT^::#[#1:9#]1Z^_#[4::##ZZ#21144:1\1
[^#/2^#1[#9:E
S#Z21#_:###2:/412E#9:^ZÊ3Z##:
ibjihkblemjidjahfinghopqikjrhsfrnhdqrhabcbdjithofmdhjihmurofddholqoojhbsjahàbcbdcef`g"[4_
v1141.T#41:/44##:/Z19#^142#9:U#:/Z
1_ZY1#::Z#11#2/V]1ZZ\2[411412/
:/448#4.T#41^#_Z\1__1:/44#:/ZE
T1:1#Z:14[2[44\wE8xE212E
"[4114_422^1/:ZYZ._#12:4EEE21:14y/4
7Y:#ZzW/X#2#2.T#4112EX^1/:4/4
^#E
{#9:^Z^41z.18121Z[Y^#422_42#ZZ/42E
|KBI}~GKBA
S#ZZY\12/412_[^[Y:\#7Y:#Z]#22/Z4ZZ1
11:1Z#]_14v#Z[4114z[ZE:#::[4
^#129#Z2121:1^:19##Z[4114^#2ZYEW1[\#4
#Z42114]ZZ/42Z7854Z#78w#Z^Y114E
6786#9:
34225
5
012 456788
214!"
#1$ 78%8&%&&
/0 12-- &3
2
'()*+,(-.- !("!!
45226
=>?@ABCDEFCGHI?CA?@JCKLMLMKNLLC
81;5O
81;P#Q RS 81;TU;5
152
PV$Q WXYXZ[\]^\_àbXcd[bY]\e\fYgh\
/0iTij
PV$Q ka`lfaemX[]nYoh\
/0iTij
6 pS qYng\Y_\ma`[`lrfZnhR7<sR7t55R7us205Vv522
ij
V$v1:$s;$;50:$$2v2$v1521Vv$05Q
< pS qYng\Y_\òw`X\mra\_àbXcdbYnexaàeogh\205Vv522V$v1:$s ij
;$;50:$$2v2$v1521yV$;zS;15U2Q
t pS {o[XYnnY[|ro\Y_\ma`[`lrfZn}\\ma`b_ò[rlmralàh\20z;~;51522
y$1$01551:$1152Vv$05$2
ijT/0i
V;$vV$v;15V$2~Q
u pS ]]nc[oeog\]^\_Yng\Y_\XZaXYnnh\20z;55V18z;$v12Q152 ij
1$5z2~152101555vQ
pS WXc_xYaaeà`h\y$PS
ij
pS aZb\Y_\arxrXh\y18z;$v1U$55V10U0;
1$U$s;Q$SV$51210550;T$;$U:;s512 ijT
1U0;;$$1Sv$Q
pS _Y\à\f`\[Xra`\[Ybò`;18z;$vy:5
/0iTij
0$;51251;5V2$;0v1;5V$QVyOTT5Q$U$Q$vT0T6t<<<T1;5V$QVQ
/j9/j$51s/0i9/01i;51sij9ij1s8z98z;$v
7897$:;
45226
<
012 456788
214!"
#1$ 7%&8'&''
01 23.. '%
2
()*+,-)./. !)"!!
45226
=>?>@ABC?D@CEFB>CG>HICJKLKLJMKKC
6N8O;$PPO
Q5RS1T$28OPUVW1U011V;51
81;5R
1526
81;X#N QY 81;Z[;5
02\]^__àbcXd$P$P11e;OY;1N0$5O252:$PN
1;521;$N0152$21;5d5;$
;$PP1;ff$55dPd51N
01VZVW
c
gh]ijk_bc[d1521ef152;$;51d$
P$:;dN
02\]^__àbcl1dPdPd51d$P$:;N
gh]ijk_b[d15e1dPd515e[d1f$5 01VZVW
1f$$:;N
6 02\]^__àbcXd$P$PY1;U1Pm$;1P
f$Q7mUQ7<$2Q7n[51$P$f1NS$1
$;1P$58O;$PN
VW
gh]ijk_R41521dP$1512:$No5$52Q7mN
m 02\]^__àbXd$P$P;$;51:$$2Y1;U1P
$;1P$P$Pf1<515;5O2$21[d152e1521
;OY;15[2fNS$1$;1P$58O;$PN VW
gh]ijk_R4;$55O221f11[d15N
< 02gh]ijk_bcXP5P21dP$15$2d;$Pd$P5[52:$1 8O
;dP1218O;$PN
n 02gh]ijk_Rp;5O1155Y2PP152fd$1d$ VW
1155$P[YPN
q 02gh]ijk_bcS1;;$[f$d$f5O;OY;1U[;Y5 VW
P$OdPP52P$P$$2525r2$$;N
s 02gh]ijk_bcW12d11UPOe2:OPdd;c
1f221f5;$:;f$5ePN
c
VWZ
t]uivwxibc01$;$Pe52$[$$PPd$e;1d1
;$$1e[$$2$[$Nc
y 02\]^__àb8O;$PdO511;d15[$5O1PON
01VZVW
0$;51251;5d2$;1Pz1;5{d$Nd|fRZZ5N$[$}N~$PZ1Zq6<mmmZ1;5{d$Nd
81;X#d5121d$1;155PON
6
0W90W$51U01V9011V;51UVW9VW1U8O98O;$P
m
4152{1{dP$15Nd|fRZZ5N$[$}N~$PZ1Zq6<mmmZ4152{1{dP$15Nd
<
4152{1{$$5{Nd|fRZZ5N$[$}N~$PZ1Zq6<mmmZ4152{1{$$5{Nd
7897$:;
45226
<
012 456788
21
1 788
01 23**$'4
2
!"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,,
56227
:;<;=>?@ABCDE:F@GHHE
IJKLEJMENOPQPRSTUKE
@VWVVPTSXURPYVE
Z[\]]^_à_
bcdc`dbc``_
e
01f1gh622igig1g1166g661g
igj22k1i1621ig16l
89
56227
012 456788
2
21 1 788
!"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,,
01 23**$'4
56227
:;<=>?@=A@BCDEDFGHI>@
01112JK168LKM1K162MJ11K1LNJOPQRS
L8LKSJ1MKKM1K162MJPQTUSJL
KL21M1K8LK11M11621NJK16TM1
M6V1KJK16J1W16JK1XYPXTT6Z1MKK
M16221621L6SJK16T01L1KS622JK
JK1K1166K661KJK[22N1J1621JK16T
\;]^^_àb@
51621JK16TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTT
WM6TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTT
c WJK1K1166K66TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTc
cT P7TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTc
cTT 8J1TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTc
cT PdTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTc
cTT 8J1TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTc
cTc PeTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTc
cTcT 8J1TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTT7
7 01N1TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTT7
7T 81KK6221[66TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTd
d f61TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTd
1K1gP6QM129PQ
89
56227
012 456788
2
21 1 788
!"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,,
01 23**$'4
56227
;<=>?@ABCDE@>F@BFCGHIJKKJFB@LJKKJAF
01M1N1ON1PQ72QRO11SON1PQT1
MO11UVON1MU
;WX<YZ[F\F
1NNON16N12]^
S]^_^N`89:U
51621N6662_1]O216SN21M1N2
1N1O162MN662U
;WXWX<abJDc?cGCDE@>JAF
de1N16N2M12Mf 7gN
de5_Ô2f `89:
deh_62f Q^61O
de5f T2
deiNP6f NNj7kSRNNj:lNN
de82f :R5
demOOf :STn
;Wo<YZ[FpF
^N66S6_Q7P166NPSN]^22P1
_^N`89:UmN1N162262U1211Q72QR
1N26SP61N1O16212UQ7N1^62
q6^2OQRNOQ7U
;WoWX<abJDc?cGCDE@>JAF
de1N16N2M12Mf :gN
de5_Ô2f `89:
deh_62f Q^61O
de5f R2
deiNP6f NNjrURNNj7TRNN
de82f :R5
demOOf kn
;W;<YZ[FsF
_N66QRS]^21_^N`897U01M1U12
1MON11M1N1OP1U
MfggtttU66UuNg26gN1TUMNvUUw
89
56227
:
012 456788
2
21 1 788
!"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,,
01 23**$'4
56227
:;:;<=>?@ABCBDEAFGH@IJ
KL1M16M2N12NO PQM
KL5RST2O U897
KLVR62O WS61T
KL5O 72
KLXMY6O 7ZMM[\ZMM[ZZMM
KL82O ]Z5
KL^TTO _
`=aIb??@HAJAcHA?bHDd@IJ
0121YY6eR62Mf6162M66MfS21U89]
RST2\f21M121611fSf
6
T6R2g22212R21RS12RS16f2N\221T
62126fg1M1166MM21MYf6228RMf6f6N66
MM1M\h8RM6Y\
121MTM1MNMSTT12TM168RM
2g66MN6TTYRMgY121TTY6Ye
121MT1621Wij1\]\]k\Wif162R2S2M66
MM1616]\216]\gWiN12Y61M1M1MM2166\8M
fSWi21U897RS2gR2S2RSg
M26eT6YU89]2U897\1612
1gMR21]166M1R2YNRS1f6\06
1gM12f26M1166TTM16f1
1MMN2Y61f66U89]T2eM2\
011M6fS2TTMM62W766WZj
1\]\21\]\kgM66\622621M1M26Y161M
R6gTT261166\
]
12M1fT2YM26MSM1162MT166RSM
MYM\
89
56227
7
012 456788
21
1 788
01 23**$'4
2
!"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,,
56227
;<=>?@AABCDEFCECFGH@IBDDJ
KLMLNOPOMQ
SLXYZQY[\]Ô_P`MPL__QabcN\]dQ
gOMXPhi\]]jOYP]\]kQ
mnh_\]kQ
gOXPQaXkdQ
sbtO^Nu_QaNNdQ
{[O]]\]kQagdQ
|jjOXPQaX}dQ
o1~666!**$.%/)./.)-!$%%
RSTQUQ
7
l89e
op61q
r
v7wx:vey
e:
exr
RSTQVQ
e
l89e
op61q
:
vfz:v7r:
e:
w
RSTQWQ
f
l897
op61q
7
7:vz:v::
e:
>CDGCJ
216121q1q6122q62q
1x6211~q161862o766o:z81
21q1x6112111o:6p162
o7xo:62q261qq1q2z
16262266~62o7z
01111o76q12q1211x21212
~2zq~2121q2x
~62o:z
89
56227
:
012 456788
21
1 788
01 23**$'4
2
!"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,,
56227
:;<;=>?@ABCDEFE:G@HIIE
JKLMEKNEOKLPQRSRPTMUSTVSWE
@WXWWSYZO[\STWE
]^_`àbcdb
efgfcgefccb
h
i1jj16kjj21l1m6121nk162o162
1ljk62jp621ol1n8ojq
89
56227
012 456788
21
1 788
01 23**$'4
2
!"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,,
56227
:;<=>?@=A@B=>CDEFECG?HFGIFJ@
KLMNOPMQRSTUVWSMXYSPZQ[WVWQ\]TPUT^MNNZ_PMP^TRSPZTQO`ZVO1166abc
8dbe166f1166b162e221e1b16
1b1fab8dbg11c01d1b
fgb622gb1b1166abhbbb2a1h61
21ig162g162116i2ec
j;kllmnop@
5162116i2ecccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc
qe6cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc
r qgb1b1166abcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccr
rc se1t1abutcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccr
rcc 01cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccr
rcc 8g1cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccv
rccr 06w16bccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccv
rc se1uuu1xeyigu611bcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccv
rcc 01ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc7
rcc 8g1ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc7
rccr 06w16bccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccz
rcr {216abcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccz
rcrc 01cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccz
rcrc 8g1cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccz
rcrcr 06w16bcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc|
v 01a1cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc|
vc y12cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc|
vc 0112ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc}
7 ~61ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc}
021r962b021r971beg1
ce1s{q{sq0biscu1xeyiacua61ce1s{q{sq0bisc
021r9zeg1
ewwccxbw1xw6wgh2wr{8{uu{cecc
89
56227
012 456788
21
1 788
01 23**$'4
2
!"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,,
56227
;<=>?@ABCDE@>F@BFCGHIJKKJFDLDHJBJAF
;MN<OJPQJ>RCP>FSCDJADLDHJBFTSF
UV161U
61WX1V1
61169Y
62VZ61U[\]\9662
V1YÛ16_21U`
aa661UVa11
61^[`bX1c[d61V9]
21èaV1
021:9lm!n$'non-$*pm4/"'&q8
1V6VX16UV6WX1[1V66fgh7i
021:9j`012_U221UV616161[
V616`0^62626aV612aV1662Z1
26a1a111`
;MNMN<kI>GDE@>F
eZX1V1UV61Z6
V1166Û^V`]ZUV
161Z6_1[216V
1a161Xi021:9j`5Û
VZ621VVV21166V
6_6_11`VV1166a66 021:9lr'/.n/((s!,pm
1VZ6`
8UV1X616621V1VZ662[11[X^112a6
i021:9:jZÛ`8UV12ZVÛ[aVU6
i_Z116216j66V66a6ZÛ`
8UVX116a_11VVV
WX12U2UV[`f]\7:i\]\9
U2VV12Y9aj`
UUVX11121V1a1^21
66Û_1Y_26Vâ
VZ6U61[1V21V1V6V1 021:9:lt/u$'n$('&v/%$'
216a161XV_26Vâ
_221Û11`
89
56227
:
012 456788
21
1 788
01 23**$'4
2
!"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,,
56227
;<=<>?@ABCDEDFGCHIJBKL
0M62N1ON1PQRPS
8N1
5
5MP1Q
fR1O
}P6
5MP2M2
5
x1R666($//,!&.$'
wy9yQQ
{w|Q
g~lkP61NN621m
xP61N
2
;<=<;?TIKUBVBKWLXVBYABKL
Z
[\]^_`_]aZ
bcdMP12Z
bcNZ
bce1NZ
bcf1Z
bcg2MP2M2Z
Z
L
h`_ij_]a
bcP
bc5162kQ6Q
bck621P61N1
l116R1O8MQm
bcdMP12OO1Q
M2
;<>?nBDUBJoGDJLppLpIXqoLrKIsBCLEIKLpIIVLtBGCXKBYBJuL
PQQ2k161vO1S
vN2k1161PQS
gNQ11Q6RP22kvO1
PQw1Q66xx:l021y9:2021y97mS
01162RP221PQ6N662
161wQ216z
1QQSgNQ16N662k126N
PQN111S
021y9:8$',-('&$
89
56227
:
012 456788
21
1 788
01 23**$'4
2
!"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,,
56227
:;<;=>?@ABCDEAF
GHIJKLKJMNKOHJJKPMKOMQRSOJTRJUVTJKQMWXPSNKMYSOJTYJZMISLM[\VM
1]1^611_àb
^cc6c]16`
]1def]g66ahf_`cc
RSOJTRJMLKiMQRSOJTRJUVTJKOQMSjMUkPMiKOOKMJ\VMkMT[[\RKMUPTMI\OM
^6f66a161
21]11f]g66c16_
216c11â216l^162
c166l1c11f]aa626611
6_à
8`c1cf6622116_`m1c
021978+)$..&*,'$-
66612c_à
8`c16]l1nhn9c1m6cc1l6nhn9`2a
o^162f6622^c6126c2_c2
6f6`cc_`16pd89`ca
:;<;<>qrsCtutBvCDEAswF
0_62]1^]1`clà
8]1
h_`12^fl
zl1^]l
{21`61]11cc|
5
x7yc
}M~Myc^12^cc
`
}M~Myc^12^cc
}M~Myc^12^7cc
TOiP\OjMkMQRSOJTRJUVTJKQ
xMMLLM\MTVVKMPKJO\OjKP
i[KOi\jMRPTUJMUSPMkMTRJ\[KPKMQJP\jjKPQ 16g1h
z116g1h
QSOJTRJUVTJKQ
cc667cc
pl^12^
xMMLL\O
`6
bp
5
m2
1l666($//,!&.$'
89
56227
7
012 456788
21
1 788
01 23**$'4
2
;<=<;>?@ABCDCAEFGDCHICAF
JKLMNONLP
QRSTU12
QRV
QRW6XY6Y
!"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,,
56227
ZON[\NLP]
QRU
QR^6622V1_
QR`2TU2T2
QRSTU12aa1YT2
QRb1cdefegh
;<;>ijCkGlmnoDClFpqplCHF
r6sV621UYYY16
16btt0626uX1X1V161
1tV126UYc021b9:he
YUYYV612612VX
YY1YVY6rv8t
;<;<w>?Gkopx@kFF
8UY6a1Vsu616YY61VV6U2
12c116htà666266Ya1
Vut8X16YVV6U2 021b9:|}~}2}6}}
1e1YuUtuU216e
ue262X1166TUu21V1
t
W16Y162X2TVsu616YTYVTeVXX
UY6uca616TUht16Y1VX61XTUVV
6YtSX6162161eue262X
1166TUu2t
;<;<=>yICpnzno{px@kCAF
WY6sUY21166eX6V1u66Y1
TtWUY1Uc61UY1YY11ha1
Y16TU12aXeYYt
89
56227
:
012 456788
21
1 788
01 23**$'4
2
!"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,,
56227
;<;<;=>?@ABCB@DEFCBGHB@E
IJKLMNMKO
PQR662
PQS91
PQS6TU6U
PQVU1
PQ0TW2626
PQS6T1
XNMYZMKO[
[
PQ
\1]\
PQ^2_`2_2
a=b@FHHBcdEdecdHFcfgB@E
01\1h1Ui\12\1U11U1U1j
1UTÙUU1616kl2kllSUl121
1_U1UU1j162]21T16626
\16Ù666l86U_U1UU]
1T\12122`116ÙU
1166W1l
a<m=n@odpF@AB@ocqE
0_62]U1UT1166ÙU1]1i\1rllst
u1
v1Ùwvx7
kwv
7y|9
7yk}9
ww|
w^}
kk7kk97
w1W66kt~'/!**$.%/)./.)
0612
u
U161lkl
ylz{V
w`61]\6wvx7:ly{V
V1W66wvx7
lzz{V
V1W66wvx7
ly{V
U161lkl
ly{V
16]1x]ww| :l{V
V1W66ww|
:}{V
]166U6Ùt
PQv1Ùwvx7r1lkls6\1_Tzl}{Vl
PQww|r1lkls6\1_Tly{Vl
PQl12111W612T216ÙjUT
1116Ù6hW662161l
]11166U_l51_61161U11
\1W\]1W6jUU2612_6l
89
56227
:
012 456788
2
21 1 788
!"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,,
01 23**$'4
56227
8;<=1;1;;;>62=;6;1
?;;;1616@A66@AA01?112=?;1
;1B<16;?2C1;161?62262C1=A
DEFGHIJKLMNJLOIPQRPSJTU
66;11166?;C1VB16W;2C
162A1;16C>C;6>XB161262
>?12BAY>?12B=?;612>;C11
21;>2C8>;A01;2=6;1;6;21
Z1?;;;2;62;C1<<C=C=6
216C1BA81;26;1C=1;B1C1612
B1;A[C>62VB@1=6;1C=;?6<<B;1
;6;\\]?;AC;66;1;
<C1B1;A
01;2=6;1;216?;2;111;
2^622;=C;=62_16<21>?A21;
21?;1;1B1<2612X;12=1
CBA=1X=6216?;W6=
1A
`GaNJKbILMNJU
c=216121C;1X<122?1<1;X
1;1;=;6X6211<C161;162=162?;C
defghijigklmenmopqqfrepeosm
@
21;16622>
\[t9
16C1uA
89
56227
:
012 456788
21
1 88778
01 23**$'4
2
!"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,,
56227
:;<;=>?@ABCDEFE:G@HIIE
JKLMNOPKQRSTUKNQKEMUERVWQKXLKSYE
RMNTPSKSWTWZQKW[KLE
@L\LLK]VR^_KWLE
àbccdefge
fhihjijhffe
k
l1mm16no1o66p622omn216o1621116
1m26m16q9rs1mn
s1t
89
56227
012 456788
2
21 1 88778
!"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,,
01 23**$'4
56227
:;<=>=?=@AB
1C1626C16D61CEFGHI
122JEKF11KLKMKNOP1CD21FED6162DK
0266EC1F621F11C622Q1K
RCD6C161CMPN2QK
S;T>>UV@WB
06KKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKK
XF6KKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKK
M Y61KKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKM
MK 01KKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKM
MK 861KKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKM
MKK RMZCDHKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKM
MKK RN98GCEGHCKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKN
MKKM RQZ[21EE6KKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKQ
N 6261KKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKK7
NK RMZCDHKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKK7
NK RNZGCEGHCKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKK7
NKM RQZ621EE6KKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKK7
Q R6KKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKK\
B
89
56227
012 456788
21
1 88778
01 23**$'4
2
!"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,,
56227
;<=>?@ABC>D?>EFCE@GH?>IJ>AE
;KL<MANHHIABH?BIIE
01O166P26Q6RORS61T61U6P
6611612V1616S1661WT16S2Q
211116S2X6WTYPPSZ2T61U6
PPOT1V
[1616T61U6\1:2]O1Q161S1\OT
621622XXV^_6P161\6TPR
WPOWQV612XP66P16S2\2SV661
1P66PWT2T61U6V
;K`<a@BDHFb>AE
861X622\12161O1\2V\1
61P622621O1621]V^PP166O6
216PPO662TPSV
;K`KL<cGH?>IJE;EdEeB@AGfAgJ>AE
82161O1\2S11PSTQO
116621OP2QO122W6Y021:9Z
166PSTO66R6
PSTQ62P162\OP1661YhiZ2P16
XYhZ62V62P162\O621S11
021:9Q/*/,'&'-$'$+
jklmnopqlrstooltsulstoolvwxyrP1V
YZ
STPP11O21ST61Q
211S2626PPSTO6121
zoqmj{|oqlw}lz~qyvqlnpq{noqljklwssjpklvqplqylqzzqmpljwlmnooqjlrwypnpl
|wtyqrlqppqlqlqplzqywqylwl|pqq616P66P\WT2
onlrjsqppqr91S1Z21PP2616
P116V16\12Q16212O1616\WT
21:9+../$.!
Y66\WT661ZPW:212Y021:9:ZV61620*/
'&'-$'+YP1
61O11TPP261Q61OW i,PP
Z
6O6TPV
O11WT2S211PPW
P16X6PX1TP1STP1166621W62216V
:
01TPSXS\WTV
89
56227
:
012 456788
21
1 88778
01 23**$'4
2
!"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,,
56227
021;9;<"&.-!"-=&3."$>!**$.%/)./.)
021;9;?/>$'$.>!**$.%/)./.)!?3->/).!%$--/%#$.#&%@>?/>$.&'@/.A'-'B,,='B-$'+*/,'&='B-$'&)
$.*/,'&,&.-'&%%$'C/)3'$.$'=!>$'-(D$.,%$E&'>F,)G&'-!?)'3(($.+E&'>F,$.$=%$)G&'-
3-$%3,,$.@$E&'D,3..$@$*&.>-'$'$@$-!,-3$%%$E$.&*$.+/,,$E&'3-@B($.@$$%%$'?/@$'$='3,/
('&>G$,-$-5%%$3-)!.)$.$!,-/?$'$>$.)!.)&)>,!%)DE'!%!?-/%#FB+#$'8H-/%IH4!.>$'-B@$%/)$
JKLMNOPQRSLPTOSTQULVPSWRX$EE$,-$.?/',$'(D3->/).!%$--/%=D@$-'B,,='B-$'$.&)*/,'&='B-$'$.+>&*
=$))$$'*$,!./>,$='B-$'$D@$-'B,,='B-$'$.&)*/,'&='B-$'$.$.@'$'-/%>-!.@&((*&-Y)!.)$'
EF'3->/).!%$->-!=/%/>$'$'>$)+@$--$&?$'$--/@>'&*(D"!Z88[>E&'-'B,,='B-$'$.&)\88[>E&'
*/,'&='B-$'$.C/)3'$.?/>$'&)>D#?&'@!.$.F.>,$--/%>-!.@>$.@'/.)=F'?A'$+>/).!%$-)$.$'$'-!?
*/,'&,&.-'&%%$'$.)D'@/'$,-$E'!%!?-/%#FB.$>-$.*&*$.-!.-
]^1_`1_]1a6`<bc61611a6da6`
1ead<d611a6666222f62b1dbdg
hijklmljn
omlpqljn
rst6
rs]^1_`1_]
rsu662
rs861
rsvf6
rs11
rs8ed1`bd1
n
wxyxyz{|}~}~~
82161a1c2f61eb2b616edae1dd
g51d66d`66122162g
] ¡¢ ]£;gg¤<fd162fc
dfd6dadaa6af12fg
89
56227
:
012 456788
2
21 1 88778
!"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,,
01 23**$'4
56227
;1<<2161<11=2211166>?
><@>A@6>?6BA<21112<21CDC622
@>?<F<116D6B1=<<E01=1B
1<@<1<<C62221@166>?2C@1
6?C622><@>E;<6161<1<<C1C622A1<
1CC1A1<16C622E
MLKNOKIP
GHIJKLKI
QR0D<
QRS><@>>?
QRS><1C?
QRT1UC1U
<1
QR126<<DB6
1<<6
VWXWVYZ[\]^_àbacad^]êfgg^ha
82161@1=2@1621@@6:A@
>6A@122@2i021j9FkE<<
?C?6D@<6A66<D6
1=12=A12C<161U=<E
166621@@6@6B<<>62
6D<lC?A61@2<DB<1E;
1@2D@A<6A21
<161?@<1E
011C?AD6<1=1@?11 021j9FA$$)!$%i6@1k
mnmompqmrstumqqmtvwxrtyqtoyptz{{mt|znt}~tmptnz{tpqyqtpm@@< 7
<1@<6<C?ijEEkE16@D2@216A<<=
C?6?AD61216B@11=<?6?E
1A<11@D216<6B<611<1<E01>D
6=<216212DC?<A@>62D=1216
<=1<<1622A16D216<2C<@116i021j9jkE
161DD<6<8U=<22D12126621@@6E
F
$'%/,&.!%$'6!./,&!-/.)5 AC622C611<11@>?2221
111>?1<6E
:
=1i26kA=<CD16?626?<162
=6211D<Di16kE<D61@B
6?D6<1AC1DD6621@12E
7
01C266C<16C?6?D6C22<=12=E

212<6C6A=>?6661E
89
56227
:
012 456788
2
21 1 88778
!"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,,
01 23**$'4
56227
:;<=>?><@
A?>BC><@
DEF2G11
DEMGNG6G
DEH662
DE8JG1OKG1
DEI2JK12
DEMK626K
JG1161
DEL
PQRSTUVWUVXUYZTY[\]XU^SY
8GLGGGL1_1NN166G26N
122`La_1b16cadaefb1c66O21_L
gO6162Ld2eaINJ2G6L662
G261bG6L_1OK2L1626a
PhiQj\]XU^SYkYlYmn[o\poqSUoY
_16_GKbGO6162ON2161211
6J2G26gb2211gGG
6216J2ar16G
s
G2NG162_LL1L6GOKa
PhtQj\]XU^SYPYlYXSoumvuoU]wUYXqXSUmY
_111_b61G66GG126b
166LGG62GNJKb6616O2_61O16L6ar166
L12_xJGLJyG66GJK216O2_612L6GN6161b
1GG162_L11O6G1L662KJKaz1G
161G612L6G162_LL6d2gbL62Oa
PhkQj\]XU^SY{YlYVUXUWZvvUVY
_1L_GKb211OKLK
1L221216aF6161GG_2GG6ON
d2ebG211G6NNG_aF
26O161GG_2N62G6b61OK62
G_12G2N12L1289bG1aIN216121
62gb6GO6LJ621_a
c
GG616O2_baGOKb621LL6ar
GG1yJ2baJGLK2b611GG_2a
s
162_L61GKGOKbL21LG16
O1N1166K61a
89
56227
7
012 456788
2
21 1 88778
!"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,,
01 23**$'4
56227
;<=>?@ABC
DEFGH1GGIGJG0K11L1
MNOOPPPG1Q1GRQOK6O161R9PRMGMQ6
6L1GH1GGIGJG0K11L1
MNOOPPPG6L16GO6L1STUO6L1OGVQW:X9SYS9Z
[Q1\QQGH1GGIGJG0K11L1
MNOORQQGPQ1G2OPO06NRPRMG2
89
56227
:
012 456788
21
1 87
12 34++%(5
2
!"#$%&'()('*("+,+%-".('/0--
67228
;<=>?@=ABCDEA?DF@>F?AFEGD
HIJKLMNO1P7221QRST1UV7217U2WX1PY1
U2177WZU[1712\V12771]P71T
\1777V\V\11771W^17771YU177
UTUYYVU7VW
0V72U7_1277` abc:67\V
abc:V\9V\
abc:Z\V
defgN2[712]h1W
0V7212]h7_1277`
abijklm:917U\1
abnopXh1
abqrstpu]1
abvwKp9121P
abxryz{|Kp91U2
HIJ}K~gJggNKK P711[7W
INK 2[\11\Y17222W
\7Y17`
91R ^h 91]P7
172
RUW ggggT[127W`T1217
12UWuU1\V71277
:
272W
RUW LKIKfgJNKK
ab02
ab72\11P
O
ab21YW21\1
ab77V2\
1O:1O71T12:12171TO:O1T9V:9V\
9:
67228
!!"#
01231457892
1441925
519212314
0
01231446
5678699:;
272344276567
5452
27573
65
5252135
!6241164567
"#
$54567632567
"#
$2176%665
"#
&
"#
&276424532
"'
(754456745
"
2723445476
2767
""
)
1727565
"*
+233,2
".46752747247753
"
("#541236
2767
"/
0243678%364567
"
12536772567
"
1253643
"
22361567
"
.5362772567
42%52
4745323*#
051562772567
42%5223 *'
4256753567
*
2642
%6753567
*"
&3%25678
**
&2567823566452
*
012345678
474
&.3*('0#"4#
stuvtwwxy
!"#A"#P& 6$($& A
!"#$%&!'"($&
)6*++,
-86.+/
9
+-876855
.8069++**67-8/+7876669-
069,66#(123456&!8/9)6789:;<..6598.6+*9)6+7/670=
:>:-7
5
6-9)6789:;?-8..6598.6+*9)6-6.+/
9
+-<
@&!6!A
)6+7/67-)806/666/9+06/6*
9
B6+=*++,
,7
996
.+*
789
+*7+:>:-7<9
-6C576--=8766/9)89D
9)66B69+*
.8.689
++*9)6+7/670=9)6789:;D:>:-7,
,
9))+/8/B8.6
58=69-8768/=8/688
-99)69+98+7/6757
.68/8=855=8
5689=.+776-5+/
9+E+*9)68+9+*9)6+7/67D9+.+56-896
*+78=/88676-9
*7+.8.689
+F6--9)6/886
-
768967G<
)6H:IJ4;-)80669
96/9+9)6-86.+56-89
+D,)
.)
-+9
76/.
06DF6--9)676
-57++*+*768967/8868/+79)676
-8
5+--
0
9=+*76K6-9
6*+7.669+*9)6.+978.9G
9)66B69+*
*8
769+98L6/6
B67=+*9)6++/-,
9)
9)
79=/8=-+*9)6
706
8/68B8
806<**
9)6+7/67D9)6H:IJ4;-)88/+598967
8-D
.+5+69-8/8.)
67=+*9)69=56D.+/
9
+8/K8
9=.+-
/676/D
89
9--+6/
-.769
+D9+068557+57
896*+79)6575+-6M6B6*++,
76.6
59+*9)6+7/67D9)6H:IJ4;8=8L68=+/
*
.89
+-,)
.)D
88
89
9--+6/
-.769
+D.+-9
9968557+57
896
57+B669-<
NO!$PA
Q7
.6-876
96/6/6CR,+7L-D69+*978-5+79D5+798/
-78.6.+-9-D
,
9)9)66C.659
++*-56.
8876669-8766/-56.
*
.8=
,7
9
<
Q7
.6-/++9
./6H<<<D,)
.)-9068//6/9+9)6789668=
855
.806899)69
6<S
9)7687/9+9)6879
.6-
9)6.898+6D9)6
855
.80657
.6--)8069)+-6
9)6:>:-757
.6
-9
*+7.6<Q7
.6-
*+7+9)67879
.6--)8066-980
-)6/+68.)+..8-
+<
T6#$5!U6"(A
)6/6
B67=/896-8768,8=-
96/6/8-V
/
.89
B6W8/9)6876669
-)8768
*=8/.+/
9
+8=6**6.9
B6,)896B679)68.98
/6
B67=/896<
+.8-6-)8*8
769+76-56.99)6967
B67
-69+8=7
)99+
.+56-89
+<
X6#$5!UYP&'O#"$(A
9)680-6.6+*+9)67,7
996876669-D:>:-7-)857+.66/,
9)
978-5+79+06)8*+*8/899)66C56-6+*9)6789:;-
,)
.)6B67
68-876/666/8557+57
896<978-5+79D
./
.877
8658
/
/6
B67=D
-899)6789:;?-7
-L<
)6H:IJ4;/6798L6-9+
-769)6++/-88
-9/886/7
013456789
884
978-5+79+=*++,
86C5
.
976K6-9+*9)6789:;8/899)6
789:;?-6C56-6<9
-9)6789:;?-76-5+-
0
9=9+.)6.L9)6.+/
9
+
8/8976+*9)6++/-+877
B8<
=+--+70768L86*+/-906+9
*
6/9+9)6.877
67,
9)
9)766
/8=-DB
876
-9676/69967,
9)8/B
.6+*/6
B67=<
=.+58
9-7689
9+/6
B67
6-+9.+776-5+/
9+9)6+7/67
-9068/6
6/
896=9+:>:-78/.+*
76/
,7
9
,
9)
6
)9/8=-+*76.6
59+*9)6/6
B67=<9)680-6.6+*-.)8.+58
9D
:>:-7-)8066C+67896/*7+8=
80
9=9+9)6789:;<Z++/-,)
.)
66/9+0676976/,
+=068..6596/-0[6.99+57
+7876669
,7
9
*7+:>:-78/-9877
B6*766+*8=/9
6-8/.)876-<
J6
B67=8=06--56/6/+75+-95+6/0=9)6H:IJ4;898=9
6
*D
89
9--+6/
-.769
+D9)6.+67.
8D6.++
.8/*
8.
876*676.6-
+*9)6789:;/++957+B
/6-**
.
69878966-*+7-89
-*8.9+7=
**
69+*9)6+7/67<
\O"U'(
&]^_]`ab^_cd1e__]fbg_]acdaac_f``h1d2_2_dhij#(123kb33
b11l_d]b]g`b^_3_dhb]fa`mdin_]aa_2n1^`nb]fb]a`_oo_^ap
Q8=69--9068/69+9)6H:IJ4;?-76
-9676/8//76--06*+76
9)66C5
7=/896
/
.896/
68.)
B+
.6D,
9)+98=76/.9
+-D8-+
576=
+7/679+7+//+,8+9-<I+768-+D8.9
+F
./
688.9
+G+7+0[6.9
+0=9)6789:;8=
8=,8=[-9
*=/68=-+7
--56-
++*9)658=69-8766/M*8
769+58=6B6+6
B+
.6-)8
68/9+
6/
8966C5
7=+*9)6967D8L
8.76/
9/6
6/
896=
9+:>:-7D
./
58=69-,)
.))8B6+9=696C5
76/D,
9)+99)6
66/9+07
8=*+78/6*898.9
+<8
9676-98987896+*ED
8//
9
+9+9)668
9676-9
*+7.6D,
06.)876/*+7/68=-9+9)6
58=69-8766/F,)69)6-6/++969
969)6H:IJ4;9+76K6-9
.8.689
++*9)6.+978.9G<
=98C6-D/9
6-8/8//
9
+8.)876--)8069)676-5+-
0
9=
+*9)6789:;<
qr"!"(
)6H:IJ4;878966-9)89
9-57+/.9-876*766*7+8*8.97
/6*6.9-8/*8,-
9)68967
8-8/,+7L
*+78567
+/+*+6=687<
J7
9)6878966567
+/D9)6H:IJ4;/6798L6-9+766/=8=
/6*6.9-8/*8,-6B
/69
9)68967
8-8/+7,+7L
9)69
6
76K
76/<J6*6.9
B65879-,
067658
76/*766+*.)876+7D899)6-+6
/
-.769
++*9)6H:IJ4;D7658.6/M978-5+798/+7/6-589.).+-9-
-)88,8=-069)676-5+-
0
9=+*9)6789:;<
)
-/6798L
0=9)6H:IJ4;6C./6-8+9)676**6.9-+*9)6
87896657+B
/6/*+70=9)68,<)6:>:-7878966
-+9855
.806
9+7658.669-+77658
7-76-9
*7++78,687+*9)68967
8D

3
65225622!3
46325321255"2675356732
3
467527472!3
22567
4675274723123667!33
452366783
5"22143214353
452364#"6"75
368674523
$%$3&'35"23
32!5"684347522#62425"42
225675"222755"455"2()*$+4336253214633
664567
"6
23"4"#3,433625-.5"63143562#65"55"2#365527
7275$%$3&
/010213456174819:61;<=>?1@6740@134036AA49B2012C19:613209D439E141
FDB361D6@G39B2012D1F48760912C1@474H6512C14081IB0@1B03AG@B0HE1B01
F4D9B3GA4DE13A4B751C2D19B761743:B06D81B5102912F6D49B204AJ
KL1M?NO>P<?>1QN?1ROS/TRS/UV1SW>1V<R?RUS>>
(232325376785"213572384347522!5"2()*$+
5635
322625"2#36552741134$%$3&X
14675#6-242152
332658627#65"5"45"364567&
"255"232247514,486784767347235347135"4
-2275632.5"232176-665.5"2()*$+!#"
56145"5"2
1354336482146#65"5"232Y253411645675"284347522&
"2325372135
5-24
14762-.472Z14745675"2
132
222535"213-2
321352!#65"476764567"#
5"213562&4
474536783
4523642256767
47$%$313536785"2843475221236!$%$3#6321463
5"213547#6"6165-4,2Z$%$3#3,&"2()*$+"4-2
.32176-235"232
447"61
2755"21355$%$
3!365326754456745233253755"2()*$+!4#24347.
6762754372Y275644
4823256783
5"2225!32
4!
3267544567!"61
2754747.5"2342&
[L1SW/?P1MR?S=1\/R;/\/S=
"2]$X^0+632622432176-665.3463253676325
4
4824767
2!#"6"
4.3253
-324,#73
225675"281162&
S:61T>UPN?1B516_FD655A816_206D496@1CD2714AA1D65F205B`BAB98140@1
AB4`BAB981C2D14081433B@609512D1@474H61921F6D520512D1FD2F6D981a:B3:1
7481233GD145141D65GA912C12D1@GDB0H19:61G5612C19:617292D512D1@6F60@4091
2019:656b19:B514A5214FFAB651BC19:61433B@60912D1@474H61D65GA951CD271
@6C63951B019:61740GC439GD6140@c2D17496DB4A5J
deL1RMM\/OR;\>1\Rf1RUP1M\RO>1NQ1g<?/hP/OS/NU
"24248322
275475"28272347656742432-i25!
47"272328452!-.5"2546474#6732&
'346152473648322
27567,25473256783
5"6
48322
275!652Z256734724567!5"2142i366567"4
-2]627j4k35&
>\S>15DA
l$()*$+
k0mX*mX^nX)+$
0'%$n%+$m+$$X]$
R332D@B0H19214D9B3A651dopd140@1dopq12C19:61/94AB401OBrBA1O2@6E19:61
C2AA2aB0H13A4G56514D615F63BCB34AA814FFD2r6@1451@694BA6@1`6A2ab
427&s0323t7&s^2623.452t7&us^2623.47
k
14675t7&vsm4.
275t7&wn4347522t7&xsm32323
456456785"284347522s7&ys"631435.64-665.t7&s1164-2
4#47142i366567&
SW>1;<=>?
ONzMRU=1hSRzM1RUP1h/VURS<?>
NQ1/Sh1\>VR\1?>M?>h>USRS/T>
>\S>15DA
]64436k43343!
vwu526752"6488632s]54.
m"72{ywvyyy'4Z{ywvyy
k41&&|v&6&&
k&'&!m&42+28&
13&6]vy
}~
012345678
4740
jklmknnop
c^d^=e=:^<fg<Ef:gfhe;î
7
887
!87787"#$%96&
96''(
8
76)*+
,-.-/,
9061'
26765
3
949(899(65
(566&6'97
'5
&6
456
67
86367
+6877878'976
90(
'(9(
&6'8789
76767
8''7&8'60
9(9(670
98&87&8
9:;<=:<>?>@@A>B?@@CD<9:;<=:<>?>@@A?B?@@CD<E=;<=:<F@@GHAID<
E=;<=:<F@@GHAJD<=:<CC@>>D<E=;<=:<F>@@@AFAHB?@@?D
E=;<=:<F>@@@AFA?B?@@@
.KKLMNOPQ<-L<-R/<SMLTO,OLP,<LUB
VOM/K-OT/<JWXGIX=E
VOM/K-OT/<IGX?GX==E
VOM/K-OT/<WJXGGFX==E
(
98966976767988'(
6&69
6&936
'757896&
989(678'(
68''7&
99(6&
76'9
26YZ$![
9
615764773
&&69879
59(68'(
66
8''7&8'60
9(57669763677678'(
6
3
&
[
96&
96''(
8
76"\ < <=]^=<,M_
<
Ò.PPO<^M/aaO
88
b
76'97
013456789
884
]^_`âabc
MTUV4WN.
2
4
.
1
O
P
.
2
M
P
.
Q
R
4
S
1
/
2
XY
WXZVX[\
26782!
!5"243362#5"232!543567815222536!167#2$
%&25455222536772567!552523
674"'4(2"22713123)5685272#*
%&2525#237282
25362!*
%&2545525!43213123)"4472#*
%&25455214!!6(65)!27!3!3325)!6874521!6567525$12#47#3224!2#*
+%&2545524633
5247!5352!167#22'4!5!)!52
*22253647
!544)!"27,
2(276522253-!167#26!7512345678*
.6./2071!5243354675815263!556
247#65222536!167#24!75"227!2#3(234
75,433)54"36237767867
35672655267856
2)2!$
7.89:.;<.7=>[email protected];AB.CDEEFB
G.89:.;<.H=>[email protected];AB.CDEEFB
I.89:.;J.K==>[email protected];AB.CDEEFB
.66./5021(223)34#456)!5435,44)!1322455222536!167#2655267856
2)2!$
I.89:.;<.7=>[email protected];AB.CDEEFB
I.89:.;<.H=>[email protected];AB.CDEEFB
K.89:.;<.K==>[email protected];AB.CDEEFB
6!356724!52"243678!47#5227563235456784!!2
")5324526#24367852
1234532+L&*5!4527
32452
4'6
!122#!7752!126645671452*5222536!167#26!4#2##,56!4!2!432#56767
521324#52"243678!24#67854132
4532243*
012345678
4740
efghfiijk
!""#!$%&
'666(97
()5
*6)9+6)6*6,()
-6./07570(6))
9'68967
81'
('9'6()9067)56(
/
6)
9'607*6790576-69
)67
0)570+6)1
9'9'6)5
*6
9)6/2379'6707649'6
)98
(058.)9('6(59'899'6)5
*608*
(0*
9
0)
*7
9'60781075(.(6*0090-6708*9'609078*0-67'689
98)876)92
6%$!$%&6#$%&
'6)5
*6)976)56(99'670989
0*
76(9
0
*
(896*+.9'687701855
6*90
92/9'676
)0
*
(89
049'6)5
*6(8
709896
+09'*
76(9
0)238
769076)56(99'
)570(6*761
599'6056789077))8/69.
)67
0)*8672
68"%&89$:
38
769076)56(99'668)76)8*570(6*76))69098+0-61
76*679'6187789.8*-0
*2
$%%8
307(0776(9)6
9
)6(6))87.90('6(59'899'6900/
996**06)09570-0566,(6))
-6-
+789
0)8*9'89
9
)096*
).('70
)1
9')5
*6)'8/9+88(
200)1'
('87609+88(6*570567.
-67
)6906,(6))
-6-
+789
0)8*
*78)9
(8.76*(69'6
/60/9'6+687
)23079'
)768)04900)8*900'0*67))9+6+88(6**.8
(8.8/9676-67.
('860/(99
90007)'8756
056789
02;'6900)876)'8759'6(99
/07(6
)76*(6*68*
900167'68*
9656789762<,(6))
-6965678976)(868*90*
8989
00/9'6)5
*6(061
9'(0)6=69)9
(5
0/9'6900'0*67
(06485
9*
//
(9907668)62$>?@AAB>ABC?DEAF?GHI@JBKJLIM?D?GAN?CODAG@>?IPQFCB?>?JCJ@@>??FCAO
?N?DLGJE>QFQFRELEB?S
_0190('00)69'67
'9900
TUVW<X4YTWUZ
T<\4
013456789
884
T<<V[\2T2]
abc
cb
b
bd
db
^44WV<<\
a
a
a
a
^;<Z_[`Z]
2a
2a
®¯°®±±²³
UVWXYZW[\7]V[U^_V`
a2
467b24532c432d
efghijklimnfijjofnplqrst
efuslifvwjxsfmqisrwlisyfzmipfipsfkjijwfiwmvvmqrflif{|}t
ef~qshklimnfijjofojnmqrfiskfmqrosflnimqrfzmipfvwmqr32537
4672332537284c43
3224c284c43
efjhvomqrfwslyfjwff|fnjqsfijfffilqylwyt
ef~wshwmlimjqfjfwjqifxslwmqrfkf fxlw¡
ef¢sqimolimjq£fjwnsyfxfkslqfjfnjkvwssyflmwf¤ ¥¦frlffxlw¡
efjqsfnoslqmqrf¤ §frlff¤|ffxlw¡
ef¨fffmqyhnim©sfsqjwfjfipsf f~~fivsfjwfvmijqfjwzlwyfnjqiwjofijjofwsoslsy¡
4716c573253452753ª512
efplifijvvsyfjwfplifmqfkjimjqfmrqlot
efvimnfsqjwfjwfkslhwmqrfws©johimjqfvssyt
ef«hxwmnlimjqfjfipsfxslwmqr£frwslst
efgnnhwlisofxlolqnsyfsosniwmnfvmqyos¬fhvvomsyfzmipflfysrwssfjfmkxlolqnsfxsojzffkk snt
!"##$%&'()*$+!,!)*+%!-.-/)*$0+1$$!0$%2!#-!2)-*0)1#,*!!2.*!3$#!%$.#1*-2,0$!-$!,-!
4567897:;<=56>7=?@5A<=7B;C;>?=7DA7DE?7@AD;D56>74;@D=7AF7DE?7?G?:D@5:7=456BG?H
(.2)I$02,!)$+,J$)1-$!,-!),"%,"3!%!2$!,!)I0,2!*$K!*0)1#L!$$#$#12*0)1#+#$-/2)IM,1!0)-3)I
C;:E56?BH7NDE?@O5=?P7DE?7;Q5;G7FA@:?=7>?6?@;D?B7C;97<68;G;6:?7DE?7DAAG=7;6B7?G?:D@5:7=456BG?H
R$2,-$22-!%$2/)I)!)**!2$I#"2-$SS11!.*$KK)#!21,112)1,)2T
012345678
4740
ijkljmmno
!"#!$
%
& '4
(
698
7)*7+,
-67-6
.67,/087
%(
69*)+**
8
7087
&(
698
7)*7+68
91698567/087
'(
69*)576227
389
*8
7087
4(
698
7)*7+,
-67/087
(5*567)66(967857*96+9
*
(695*76
7889:";:<"=>?"<@?"A:<:B"CD"<@?"ECB"FGE><">H><?A"C>";:<"I:;;?I<?JK"@?"LB?>>=BCME<C:;"ECB"A=><"F?"N?L<":;"EG>:"O@?;"<@?"?G?I<BCI">LC;JG?"C>"><:LL?J"
PQR8STU8VPWTXQUYZ8ZSX[[8\Q]8^_S8XQSUàP[Z8XS8XZ8W\QaUQXUQS8S\8aU`Xbc8STPS8STU8dÙZZe`XfPSX\Q8PX`8W\VUZ8\eS8WX`WeVbUÙQWXQg8STU8ZTPbSh]
013456789
884
67897::;<
!"#$%%&'(&"(
.
)463*+772*56+7,.)463*+772*56+7-
/$&/(0&%1&2$345
012345678
4740
QRSTRUUVW
!"#$%"!
"# L"M%!%#N#!O#PM!
&76'()
*+,'
98-6./809176823
*+,'
98-6/809176823
&76'4(
467
8+,(56*
37,6&9,785)
9*(96787687058&67
.96787687058&67
):8+;7
91068
<7,9+687
1,0
=687>86
?4/7
&,264
7&,@6;,7
4(3&176'
4
7A88:*3
3B806967
8&,@67
9<786
.7,6&9,7:*5=AC/
)88
7,>+687
0DB497*A
=687+,&-
9
7&,076>86
857
&,264
013456789
884
"# L"M%!%#N#!O#PM!
=687+678
1,0
C,+6&5
4=6876&,076
3C67
>86
9?4/7
&,26.
.?4/7
&,26.
)E55675
09,
&176'4(.
?4/7
&,26
?4/7
&,26.9
?4/=F*&,268=G)GG
<7,99
467
8+,(&,@6756*
3?4/7
&,263.
9?4/7
&,26
.:,'675
09,
)=687+,9
7,&9895
966+88&
+01
57
0G(G(G4(G94
57
02
098&6
18>9
"# L"M%!%#N#!O#PM!
49678018>9
3H,20989,76HG3DIJG4
9=,9,79(D7J*.<G.
786
.57
&,694
)88
7,>+687
0J*K97*A
4&76'3(
4167857,96&9
,
46&7
9;C,'6(
4&76'3(
4*(960
,+7800
556
4467
8+,872&80
43((((((((((((((((((
TUVWUXXYZ
!"#$
%&'(&)*+,&-.
/0120134
56714
89:59;<
ABCDEF
GBEHID
%&'(&)*+=&-.?
/0120134
56714
89:59;<
ABCDEF
GBEHID
%&'()*+=-.>
;<@12@824
/012013
ABCDEF
GBEHID
%&'()*+&-.=>
/0120134
56714
89:59;<
ABCDEF
GBEHID
%&'()*+=-.
;<@12@824
/012013
ABCDEF
GBEHID
%&'()*+=-.
;<@12@824
/012013
ABCDEF
$#JKLM#N$NNLMONLM$NPNJLM
QJR$NJMSJSLMSLMO
GBEHID
012345678
4740
bcdecffgh
!"#"!$%$&'
(8
)*68
+9,6*877
6-.9+
8*.576++6-8
7/69.78*68*.901
90690)896-+5
7
9.797
*0.7.690)662
3618788
+9+6.4768+)57.-*9++*08+-
69+8-906
562606*5567
.-
*8)9089906467
,6.77
-5
56+876
.9,69.7*7+06-8.906
769
766902064
967
6669+
9068
79789698558789+6++9,6*086-6867)
1.75
0.7+2
9::;<:=>?@:AB:CDEFGH:FGIJ>?D?AEKL:=G:?GM>IIGNH:FCDF:K>O:HABGNPDPG:FCG:F>>EC>EHG?:M>NG:<?>I:FCG:<GIDEG:M>NG:><:FCG:GEGMF?AM:BJANHEG:B>:DB:F>:
QRSTSUV"WVXYZXU[\
9:]CG:FDJG?:C>OBANP:IOBF:^G:DE=DKB:@GJF:MEGDN:<?>I:G_G?K:FKJG:><:ANMEOBA>NB:EA@G:P?GDBGL:?G<?APG?DFANP:EAÒAHL:>AE:>?:IGFDE:HOBFa
013456789
884
LMNOMPPQR
!"#$%&'$((
)*+,-./012*345*67*.,89:*;<=*4>?<=*@-A.*B0@8CD*A.:/B.CD*E/.F*,G0H9*I:,E/1JK
012345678
4740
EFGHFIIJK
!"#$%&'(
)687
58
7*876+7
,896-+6./76+6
/96-0
912+,/34454667
1*566-288,,/7-
9//7*55
679*
*6*9
/:
16;876/
.6+7
,896-8-91676./76-//966-8--
9
/8+7
,89
/:.76+7
,89
/
*76<
76-
*9+6/.=8
>/.916*8678*69;56:16*6/./91679;56*/.78*6/76<
?869*8-6@,66-
;0
-886916+687
*:/7
66,97
,*5
-6*8768*/57/?
-6-0
918576**7
A6-,/878*857/96,9
/+877
6788
*9
57
9
6*:
$&'&#&( &'(
>16,B66,97
,*5
-6*,760*9
196
8-88
7-6
?67;,/6,9
/*8,,/7-
9/916
*97,9
/*:16,16,B9160
7
588-,876.;.//0916
*97,9
/*:
$&'&#&C
167857/96,9
/
>87-.66>/69/56
4959D-,*5
-6
0/7B5/*
9
/
4959D-,/,B6-*5
-6
4959D-,90/
5*6*./776?/9
/
013456789
884
4959D-,+8,B087-5
*9/
[\]^\__à
!"#$
%&'()*+,-&+(,'()'./0'-(,-10&10,234,0+56'(/*7
8232694:;5482;<=>?@827582?8?A69;127B82499;?6452>C2;@DEF69;7B
%&'()*+,G0-&&+),'()'./0'-(,-10&10,2%H4,0+56'(/*7
8232694:;5482;<=>?@8275829167>26995;112>B82499;?6452>83227DEF69;7B
%&'()*+,'(,0I+,J-5K,&-G'0'-(,-10&10,2L3M,0+56'(/*7
8232694:;5482;<=>?@827582?8?A69?;92>B82499;?6452>32>DEF69;7B
N10&10,O-5,5+PQ.-1(0+5,2R4S,0+56'(/*7
82324325@;=>?1929123537B
4'G0-(,T/.K,'()'./0'-(,-10&10,24U,0+56'(/*7
8232694:;5482;<=>?@8275821695;7696758232951;9656;7B8232>DEF;7582V;43>69;7B
HI+56/*,&5-0+.0'-(,.-(0/.0G,2HWRS,0+56'(/*G7
77;3
4?;7>656;79X5825@;EY523
674943298;35Z?63?652>V25@227;7224?8;5823B<582
;5;3;:2382459X582?;754?5
V25@227582523
6749;1279B
012345678
4740
:;<=;>>?@
!"#$%%#$!%&"#'()#&%*+&$*#
)#&,#!%&,
#9-67857.96/9
.
#!%&,0#%
&15
26.56161.737.44
76
%#15
26.56161.738/54
76
',15
26.56161.7364
76
67#!%&,
&15
26/.162161.737.44
76
%#15
26/.162161.738/54
76
',15
26/.162161.7364
76
8088#!%&,
&769161.737.44
76
%#769161.738/54
76
',769161.7364
76
0!%#!%&,
&5
19.5.1
9
.161.737.44
76
%#5
19.5.1
9
.161.738/54
76
',5
19.5.1
9
.161.7364
76
013456789
884
>?@A?BBCD
!"#$%%#$!%&'"#()*##+
,-.##+&!%'.(.$/
*#+&'.
&5(-
'
.'9
+&
!
13052156071075415703
4210324
604343112
47841
31674201278410515
316742675:2;03<103656078410515
3:4=535011248410515
5;08411323123537
1635073253415248410515
012345678
4740
DEFGEHHIJ
!"#$%&"'#
(6)67*8)69
+6,-6.+76(8)+959)
8)8/8
8-60,1.7+9(666197+
1187,2
364
90,1+56)5
,6
5664
90,1)5
,6
7+78
5+)
9
+
364
90,1+9
+6)))(8.9
$3964
90,15)6)681(76/+9
+
:6
9++1(865+))
-689)9+556,)(8.9+;*78
9.+7834<+959)
8=766>?@+A2
(6)5
,6)9+556,)
818-657+16))6,-;9(61+97+)+.97876+.9(681(
6*-;68)+.8)+6+
,/8/6*9+1+97+
5
)9+.66,-;819
/89
9(6)6)+7!,7
9(67668)65(8)697
67)890,1+959.7+9(6B967
897
+
9(6;6+7>?@299(
)5+
9
9
)5+))
-69+576166,7
9(9(67668)6+.9(69++(+,671+6=7668,;6+7>?@)+A2
@7
9(61+5
5(8)6*+9(6+9(67(8,*9(65
)9+1+97+6,-;9(6)+6+
,/8/6819896)9(6)6)+7:7(
1(*-;
819
/89
9(6>0)
8*97)+9(676,>?@9+
,
18969(899(61(18
)1+)6,=7668,76,>?@)+A2<+79(666197
1
)5
,618-6
9+97C890,1)
8.7+9(6$39967
87
97+..9(6766>?@2@7
+78+56789
+7
9(
9(61+61+56,*9(676,>?@)98;)+8989
6)2
013456789
884
>?@A?BBCD
!"#$%&'()&*%
5+2,534-55.2-4
1678414356-43/327-.
0512022403++/04
562
+725.23+332430-32/08022234/67859
562
+725.232431605+71+-:9
5702355.2.2,48+740+-:25/327-.675+5.2-.-:
5;4
15.20.435455.2324306784/327-.9
<562
+725.2-.-:9
=34/678
=34/678
012345678
4740
}~~
!"!#$%&
'(")*+*,"-*(."/*+",0/"1+"+'(".2(3454(-".2((667878597:5:;
<=>?@AB=C?DC=C?@=EFG@H=IJEEKL=MH@NJ@OAL=PI=AFHH@AC
'(")*+*,"2*Q(,"4/+1R("4."'4S'"(T(/"Q'(/"+'(,("4."/*"U*1667878597:5:;
<=V?@=EFG@H=IJEEKL=OFWPODK=MH@NJ@OAL=PI=X@KFG=C?@=HDC@Y=MH@NJ@OAL=DC=C?@=HDC@Y=ZFKCD[@
<=V=?@=EFG@H=IJEEKL=ZFKCD[@=PI=?P[?@H=C?DO=C?@=HDC@Y=ZFKCD[@=DC=C?@=HDC@Y=MH@NJ@OAL\=PO=C?@=ADI@=FM=IP]^C@HWPODK=WFCFHI_=A?@AB=
8`788`5:87674567897
a78759:
78859
74495bc98`77876b58797
59897
d
efghijkjlhlgmnfgohgpngooqrghkgisglmktlgohumvjrghwxyz{
667878597:5:;
<=V?@=WFCFH=EFG@H=POCDB@=PI=CFF=?P[?=@Z@O=G?@O=C?@H@=PI=OF=KFDY
<=V?@=WFCFH=PI=KFADC@Y=PO=DO=@OZPHFOW@OC=G?@H@=C?@=C@WE@HDCJH@=PI=CFF=?P[?|
<=V?@=Z@OCPKDCPFO=IJEEKL=A?DOO@KI=DH@=FXICHJAC@Y=DOY=YF=OFC=E@HWPC=DY@NJDC@=AFFKPO[|
<=V?@=AFWEH@II@Y=DPH=APHAJPC=M@@Y=EH@IIJH@=PI=X@KFG=C?@=ZDKJ@=IE@APMP@Y=FO=C?@=EKDC@|
0023456789
7
73
!"##$%
012345678
4740
789:8;;<=
0352$20152
93209111417569465138524034523$2053
0123453607859
3
283490123453607859
3
28349315363153
520916832147
3
5653
05532852035304203
91269138
9534!69"3
83489295!294369552942305294
53482943212
345!29436#91532475
172$20!2943617205294
0934538892560734589%
$$3
34596099124
&'()*(+,-.&'()*(+/0
5500975348213659912453$03
/01203345
0
1
2
3
4
1
5
5
6
3
8
0
2
6
0
6
9
3
8
0
2
6
0
5
0
1
2
3
4
1
5
%$$%,-,.
!
"
#
! $
!!%
%$$%&''()*
!!
+
+!#
!
#
=>?@>AABC
0120456
789
95895595
!!"#$%&%'
()*+,-./000102...
394,-./000102../
8*56+67+45689:
;;;8+67+45689:
;;;8+67+8+<
!""#$
01231457892
1441925
519212314
0
01231446
5678699:;
272344276567
5452
27573
65
5252135
!6241164567
"#
$54567632567
"#
$2176%665
"#
&
"#
&276424532
"'
(754456745
"
(754456745
""
)
1727565
"*
+233,2
".46752747247753
"
(0"#541236
2767
"/
0243678%364567
"
12536772567
"
22361567
*#
.5362772567
42%52
4745323*'
051562772567
42%5223 *
4256753567
*"
2642
%6753567
**
&3%25678
*&2567823566452
*
012345678
474
&.3-('0*"4#
tuvwuxxyz
!"#$B#$Q'!7%)%'!B
!"#$%!&'"(#)%'!
*6+,,-
.86/,0
9
,.876855
/8169,,++67.80,7876669.
169-66$)23456!7'"809*689:;<=//6598/6,+9*6,70671>
;?;.7
5
6.9*689:;<@.8//6598/6,+9*6.6/,0
9
,.=
A'"7"B
*6,7067.*816066609,1606+
9
C6,>+,,-
-7
996
/,+
789
,+7,;?;.7=9
.6D576..>876609*89E
9*66C69,+
/8/689
,,+9*6,70671>9*689:;<E;?;.7-
-
9**,080C8/6
58>69.87680>80688
.99*69,98,706757
/6808>855>8
5689>/,776.5,0
9,F,+9*68,9,+9*6,7067E9,/,56.896
+,78>088676.9
+7,/8/689
,G6..9*60886
.
768967H=
*6I;JK4<.*81669
9609,9*6.86/,56.89
,E-*
/*
.,9
760/
16EG6..9*676
.57,,+,+768967088680,79*676
.8
5,..
1
9>,+76L6.9
6+,7/669,+9*6/,978/9H
9*66C69,+
+8
769,98M606
C67>,+9*6,,0.-
9*
9*
79>08>.,+9*6
716
8068C8
816=++
9*6,7067E9*6I;JK4<.*880,598967
8.E
/,5,69.808/*
67>,+9*69>56E/,0
9
,80L8
9>/,.
06760E
89
9..,60
./769
,E9,168557,57
896+,79*6575,.6N6C6+,,-
76/6
59,+9*6,7067E9*6I;JK4<8>8M68>,0
+
/89
,.-*
/*E
88
89
9..,60
./769
,E/,.9
9968557,57
896
57,C669.=
OP"%QB
R7
/6.876
960606DS-,7M.E69,+978.5,79E5,7980
.78/6/,.9.E
-
9*9*66D/659
,,+.56/
8876669.87660.56/
+
/8>
-7
9
=
R7
/6.0,,9
/06I===E-*
/*.916800609,9*6789668>
855
/816899*69
6=T
9*768709,9*6879
/6.
9*6/898,6E9*6
855
/81657
/6..*8169*,.6
9*6;?;.757
/6
.9
+,7/6=R7
/6.
+,7,9*67879
/6..*8166.981
.*60,68/*,//8.
,=
U7$%6"V7#)B
*606
C67>0896.8768-8>.
960608.W
0
/89
C6X809*6876669
.*8768
+>80/,0
9
,8>6++6/9
C6-*896C679*68/98
06
C67>0896=
,/8.6.*8+8
769,76.56/99*6967
C67
.69,8>7
*99,
/,56.89
,=
Y7$%6"VZQ'(P$#%!)B
9*681.6/6,+,9*67-7
996876669.E;?;.7.*857,/660-
9*
978.5,79,16*8+,+80899*66D56.6,+9*689:;<.
-*
/*6C67
68.876066608557,57
896=978.5,79E
/0
/877
8658
0
06
C67>E
.899*689:;<@.7
.M=
*6I;JK4<06798M6.9,
.769*6,,0.88
.9088607
013456789
884
978.5,79,>+,,-
86D5
/
976L6.9,+9*689:;<80899*6
89:;<@.6D56.6=9
.9*689:;<@.76.5,.
1
9>9,/*6/M9*6/,0
9
,
808976,+9*6,,0.,877
C8=
>,..,71768M86+,0.916,9
+
609,9*6/877
67-
9*
9*766
08>.EC
876
.9676069967-
9*80C
/6,+06
C67>=
>/,58
9.7689
9,06
C67
6.,9/,776.5,0
9,9*6,7067
.916806
60
896>9,;?;.780/,+
760
-7
9
-
9*
6
*908>.,+76/6
59,+9*606
C67>=9*681.6/6,+./*8/,58
9E
;?;.7.*8166D,678960+7,8>
81
9>9,9*689:;<=[,,0.-*
/*
6609,16769760-
,>168//65960.1\6/99,57
,7876669
-7
9
+7,;?;.780.9877
C6+766,+8>09
6.80/*876.=
K6
C67>8>16..56060,75,.95,601>9*6I;JK4<898>9
6
+E
89
9..,60
./769
,E9*6/,67/
8E6/,,
/80+
8/
876+676/6.
,+9*689:;<0,,957,C
06.++
/
69878966.+,7.89
.+8/9,7>
++
69,+9*6,7067=
]P#V( !)
'^_`âbc_`de2f``^gch`^bdebbd`gaai2e3`3èijk$)234lc44
c22mè^c^hac_`4èic^gbanejo`^bb`3o2_aoc^gc^ba`pp`_bq
R8>69..9168069,9*6I;JK4<@.76
.9676080076..16+,76
9*66D5
7>0896
0
/8960
68/*
C,
/6E-
9*,98>760/9
,.E8.,
576>
,70679,7,00,-8,9.=J,768.,E8/9
,G
/0
688/9
,H,7,1\6/9
,1>9*689:;<8>
8>-8>\.9
+>068>.,7
..56.
,,+9*658>69.87660N+8
769,58>6C6,6
C,
/6.*8
6809,
60
8966D5
7>,+9*6967E8M
8/760
906
60
896>
9,;?;.7E
/0
58>69.-*
/**8C6,9>696D5
760E-
9*,99*6
6609,17
8>+,7806+898/9
,=8
9676.98987896,+FE
800
9
,9,9*668
9676.9
+,7/6E-
16/*8760+,7068>.9,9*6
58>69.87660G-*69*6.60,,969
969*6I;JK4<9,76L6.9
/8/689
,,+9*6/,978/9H=
>98D6.E09
6.80800
9
,8/*876..*8169*676.5,.
1
9>
,+9*689:;<=
rs#"#!)
*6I;JK4<878966.9*89
9.57,0/9.876+766+7,8+8/97
06+6/9.80+8-.
9*68967
8.80-,7M
+,78567
,0,+,6>687=
K7
9*6878966567
,0E9*6I;JK4<06798M6.9,7660>8>
06+6/9.80+8-.6C
069
9*68967
8.80,7-,7M
9*69
6
76L
760=K6+6/9
C65879.-
167658
760+766,+/*876,7E899*6.,6
0
./769
,,+9*6I;JK4<E7658/60N978.5,7980,706.589/*/,.9.
.*88-8>.169*676.5,.
1
9>,+9*689:;<=
*
.06798M
1>9*6I;JK4<6D/06.8,9*676++6/9.,+9*6
87896657,C
060+,71>9*68-=*6;?;.7878966
.,9855
/816
9,7658/669.,77658
7.76.9
+7,,78-687,+9*68967
8E

3
652256!22"3
46325321255#2675356732
3
467527472"3
22567
4675274723123!667"33
45236!6783
5#22143214353
452364$#6#75
368674523
%&%3'(35#23
32"5#684347522$62425#4!2
225675#22!2755#455#2)*+%,4336253214633
664567
#6
23#4#$3-433625./5#63143562$65#55#2$365527
7275%&%3'
012132456728592:;72<=>?@2A7851A245147BB5:C3123D2:;72431:E54:F252
GEC472E7AH4:C3123E2G59871:23D2A585I7623D25192JC1A2C14BHAC1IF2C12
G5E:C4HB5EF24B5C862D3E2:C872854;C17E92C6213:23G7E5:C315BK
LM2N@OP?Q=@?2RO@2SPT0UST0VW2TX?2W=S@SVT??
)232325376785#213572384347522"5#2)*+%,
5635
3226!25#2$3655274113!4%&%3'Y
14675$6.24 2152
3326586!27$65#5#45#364567'
#255#2322!47514-486784767347235347135#4
.2275632/5#232176.665/5#2)*+%,"$#
56145#5#2
1354336482146$65#5#232Z253411645675#284347522'
#2325372135
5.24 14762./472[14745675#2
132
222535#213.2
321352"$65#476764567#$
5#213562'4
474536783
4523642256767
47%&%313536785#2843475221236"%&%3$6321463
5#213547$6#6165.4-2[%&%3$3-'#2)*+%,#4.2
/32176.235#232
!447#61
2755#21355%&%
3"365326754456745233253755#2)*+%,"4$24347/
6762754372Z275644
4823256783
5#2225"32
!4"
3267544567"#61
2754747/5#2342'
\M2TX0@Q2NS@T>2]0S<0]0T>
#2^%Y_0,63262!2432176.665/3463253676325
4
4824767
2"$#6#
4/3253
.324-$73
225675#281162'
T;72U?VQO@2C627`GE766B927`317E5:7A2DE3825BB2E76G316CaCBC:9251A2
BC5aCBC:92D3E25192544CA71:623E2A585I72:32G7E631623E2GE3G7E:92b;C4;2
8592344HE256252E76HB:23D23E2AHEC1I2:;72H6723D2:;7283:3E623E2A7G71A51:2
312:;767c2:;C625B6325GGBC762CD2:;72544CA71:23E2A585I72E76HB:62DE382
A7D74:62C12:;72851HD54:HE7251Ad3E285:7EC5B6K
efM2SNN]0PS<]?2]Sg2SVQ2N]SP?2OR2h=@0iQ0PT0OV
#24248322
275475#28272347656742432.j25"
47#272328452"./5#2546474$6732'
(346152473648322
27567-25473256783
5#6
48322
275"652[256734724567"5#2142j366567#4
.2^627k4l35'
?]T?26EB
m%)*+%,
l0nY+nY_oY*,%
0(&%o&,%n,%%Y^%
S443EAC1I2:325E:C4B762epqe251A2epqr23D2:;720:5BC512PCsCB2P3A7F2:;72
D3BB3bC1I24B5H67625E726G74CDC45BB925GGE3s7A2562A7:5CB7A2a7B3bc
427't0323u7't_26!23/452u7't_26!23/47
l
14675u7'vtn4/
275u7'wo4347522u7'xtn32323
456!456785#284347522t7'yt#631435/64.665/u7't1164.2
4$47142j366567'
TX?2<=>?@
POzNSV>2iTSzN2SVQ2i0WVST=@?
OR20Ti2]?WS]2@?N@?i?VTST0U?
?]T?26EB
^64436l43343"
vw526752 #6488632t^54/
n#72{ywvyyy(4[{ywvyy
l41''|v'6'!'
l'('"n'!42,28'
13'6^vy
}~
012345678
4740
jklmknnop
c^d^=e=:^<fg<Ef:gfhe;î
7
887
!"87787!#$%96&
!96''(
!8
!76)*+
,-.-/,
!
9!061'
26765!
3
949(899(65
(566&6'97
'5
&6
456
67
86367
+687!7878'976
9!0(
'(9(
&6'8789
!767679!
8''!7&8'60
9(9(67!!0
98&87&8
9:;<=:<>?>@@A>B?@@CD<9:;<=:<>?>@@A?B?@@CD<E=;<=:<F@@GHAID<
E=;<=:<F@@GHAJD<=:<CC@>>D<E=;<=:<F>@@@AFAHB?@@?D
E=;<=:<F>@@@AFA?B?@@@
.KKLMNOPQ<-L<-R/<SMLTO,OLP,<LUB
VOM/K-OT/<JWXGIX=E
VOM/K-OT/<IGX?GX==E
VOM/K-OT/<WJXGGFX==E
(
989669767679!88'(
6&69
6&9!36
'!75!7896&
9!8!9(678'(
68''!7&
9!9(6&
76'9
26YZ%"[
9
6157647!73
&&69879
59(68'(
66
8''!7&8'60
9(5766976367!76!78'(
6
3
9
[
96&
!96''(
!8
!76#\ < <=]^=<,M_
<
Ò.PPO<^M/aaO
88
b
76'9!7
013456789
884
]^_`âabc
MTUV4WN.
2
4
.
1
O
P
.
2
M
P
.
Q
R
4
S
1
/
2
XY
WXZVXY
[\
26782!"
"5#243362$5#232"543567815222536"167$2%
&'2!5455222536772567"552523
674#(4)2#22713123*5685272$+
&'2!525$237282
25362"+
&'2!545525"43213123*#4472$+
&'2!5455214""6)65*"27"3"3325*"6874521"6567525%12$47$3224"2$+
&'2!545524633
5247"5352"167$22(4"5"*"52
+22253647
"544*"#27,
2)2765222536-"167$26"7512345678+
.6./2071"5243354675815263"556
247$65222536"167$24"75#227"2$3)234
75,433*54#36237767867
35672655267856
2*2"%
7.89:.;<.7=>[email protected];AB.CDEEFB
G.89:.;<.H=>[email protected];AB.CDEEFB
I.89:.;J.K==>[email protected];AB.CDEEFB
.66./5021)223*34$456*"5435,44*"1322455222536"167$2655267856
2*2"%
I.89:.;<.7=>[email protected];AB.CDEEFB
I.89:.;<.H=>[email protected];AB.CDEEFB
K.89:.;<.K==>[email protected];AB.CDEEFB
6"356724"52#243678"47$5227563235456784""2
#*5324526$243!67852
1234532L'+5"4527
32452
4(6
"122$"7752"126645671452+5222536"167$26"4$2$$,56"4"2"432$56767
521324$52#243678"24$67854132
4532243+
012345678
4740
QRSTRUUVW
!"##$"%&'
(666)97
)*5
+6*9,6*6+6-)*
.6/0178)(
9(68967
82(
)(9(6)*9167*56)
0
6*
9(617+67*18*91
576.69*67
1*571,6*2
9(9(6*5
+6
9*603479(6717659(6
*98
)158/*9)(6)69(899(6*5
+618+
)1+
9
1*+7
9(61782176)/)6+1191.6718+9(619178+1.67(689
98*876*93
7&%"%&'!7$%&'
(6*5
+6*976*56)99(671989
1+
76)9
1
+
)896+,/9(687712855
6+91
9309(676
*1
+
)89
159(6*5
+6)8
719896
,19(+
76)9
1*348
769176*56)99(
*571)6+762
599(6156789178**8069/
*67
1*+8673
79#&'9:%;
48
769176*56)99(668*76*8+571)6+76**69198,1.62
76+679(6287789/8+.1
+3
%&&9
16*76)1776)9*65)(6)69(899(6911196++16*196678966-)6**
.6.
,789
1*31++
9
15166*769(899(6
911
*196+
*/)2
9(9(6*5
+6,88)
3(6911*1,88)6++6967
8966-)6**
.6.
,789
1*2(
)(76+)69(6
,687
*
0634179(
*768*19(6911*9,6,88)6+80967*(8756
17
*679)(86+3*(875911567
9*9176+)
9(6*(687
917)68+9(67601769(6(6899(89911
9*6.6*,7
*9166)97
)*5
+6<(68+3=/1.67(689
9(6)16)8
6-58+8+918+(67619(6
*
+6283>6828/*8+.
*6/1917668*69(6)16899(66+109(62176
+8/3
K1291)(11*69(67
(9911
?@ABCD4E?B@F
?CH4
013456789
884
?CCAGH3?3I
MNO
ON
N
NP
PN
J44BACCH
P
J>CFKGLFI
3
3
©ª«¬ª®¯
STUVWXUYZ8[TYS\]T^
_2
467`24532a432b
cdefghijgkldghhmdlnjopqr
cdsqjgdtuhvqdkogqpujgqwdxkgndgnqdihghudgukttkopdjgdyz{r
cd|oqfijgkldghhmdmhl}kopd~~gqid~kopmqdjlgkopdxkgnd~tukop32537
4672332537284a43
3224a284a43
cdhftmkopduqjwdhuddzdlhoqdghddd~gjowjuw~r
cd|uq~~fukjgkhodhduhogdvqjukop~dddvjur
cd qogkmjgkho¡dhulqwdvdiqjo~dhdlhituq~~qwdjkud¢£¤dpj~ddvjur
cdhoqdlmqjokopd84a43
cddrddkowflgk¥qd~qo~hu~dhdgnqddd||dgtqdhudtk~ghodhuxjuwdlhoguhm
¦53224a24716a573253452753¦512
cdnjgd~ghttqwdhud~njgdkodihgkhod~kpojmr
cdtgkld~qo~hudhudiqj~fukopduq¥hmfgkhod~tqqwr
cd§fvukljgkhodhdgnqdvqjukop~¡dpuqj~qr
cdellfujgqmdvjmjolqwdqmqlgukld~tkowmq¨d~fttmkqwdxkgndjdwqpuqqdhdkivjmjolqdvqmhxddii~qlr
!"#$$%&'()*+%!,"-"*+,&!"./.0*+%1!,2%!%"1%&3"$."3*.+1*!2$-+""3/+"4%$"&%/$2+.3-1%!".%!"-."
56789:8;<=>67?8>@A6B=>8C<D<?@>8EB8EF@8ABE<E67?85<AE>8BG8EF@8@H@;EA6;8>567CH@I
)/3*!J%13-"*%!,-K%*2.%!"-."*!-!#&-#4"& !"3%"-"*!J1-3"+%L"+1*!2$M"%%$%$23+1*!2$,$%.03*!JN-!2"1*.4*!J
D<;F67@CI8OEF@AP6>@Q8EF@8<R6<H8GBA;@>8?@7@A<E@C8D<:8=79<H<7;@8EF@8EBBH>8<7C8@H@;EA6;8>567CH@I
012345678
4740
jklmknnop
!!"#!$"%
b c
a
e
X
698
7YZ7[\
]67]6
^67\_`87
aX
69ZY[ZZ
8
7`87
bX
698
7YZ7[\
]67_`87
cX
698
7YZ7[68
9d698567
eX
69ZY576ff7g89
Z8
7`87
X5Zh67Y66]
X967857Z96[9
Z
X69hZ7i
&''()#*)+#,-.#+/.#0)+)1#23#+/.#421#564-+#-7-+.0#2-#*)+#8)**.8+.9:#/.#;1.--,12<4+2)*#421#0,-+#5.#=.;+#)*#46-)#>/.*#+/.#.6.8+128#-;2*96.#2-#-+);;.9#
?@A'BCD'E?FCG@DHI'IBGJJ'K@'LMB'G@BDNO?JI'GB'GI'FK@OD@GD@B'BK'ODNGPQ'BC?B'BCD'RNDIISNGT?BGK@'?GN'FKEDI'KSB'FGNFSEPDND@FG@U'BCD'IC?PBVW
013456789
884
9:;<:==>?
!"#!$
1
0
2463347723564756
1246334772356476
0213277368456473477235647
%%&'&"()%"*%+,"-."/+
012345678
4740
RSTUSVVWX
!"#$%&#"
#$ M!#N&"& $O$"P!$QN"
'76()
*+,(
98-6./809176823
*+,(
98-6/80917682
'76(3).
48+57
91068
367,9786
867,9+678
1,0
.9687786
:'76()3
6786
9,9,7);.0,9<8<=<
67
8+,)80-69
67
8+,)',>6780-69
67
8+,872'80
67
8+,872',>67
3?8
7,7+687
0@*A8B*C
89687+,'-
9
.9687+687
1,0
:C
5564*D9C4
'76()
=78'-69
2'9
>6060,7
2'9
>6060,7',26AEC4?
013456789
884
#$ M!#N&"& $O$"P!$QN"
F,+6'5
96876',0,76
F67
786
3G55675
09,
8H4/7
',26.
.H4/7
',26.
:'76().
9687+,9
H4/7
',2638
H4/9I*',26?9<:<<
67,99
'76()
H4/7
',263.
3H4/7
',2638
84,(675
09,
.B,'9895
:57
0<)<)<)<.
7',076786
'76()
966+88'
+01
1879
967801879
#$ M!#N&"& $O$"P!$QN"
J,20989,7K(8;L@<
3*)967877,9058'67
8967877,9058'67
.?8
7,7+678
0@*A8B*C
:57
',694
'76(3)
'76(3)
7
697,777,9+687
5760076
167857,96'9
,
*)96787687058'67
96787687058'67
PQRSQTTUV
01234567
<=>?=>@A
BCD>A
EFGBFHI
!
!
!"# $%
JKLMNO
012345678
<=>?=>@A
BCD>A
EFGBFHI
!
!
JKLMNO
01234567;:
<=>?=>@A
BCD>A
EFGBFHI
!
!
JKLMNO
JKLMNO
012349567
<=>?=>@A
BCD>A
EFGBFHI
!
012349567:
<=>?=>@A
BCD>A
EFGBFHI
!
!
!
JKLMNO
012349567
<=>?=>@A
BCD>A
EFGBFHI
!
!
JKLMNO
%$&'!()$*!%**()+!*()%!*!,*&()
-&.!%*&)/&/!()/()+!
012345678
4740
bcdecffgh
!"!#$#"%&%'
(8
)*68
+9,6*877
6-.9+
8*.576++6-8
7/69.78*68*.901
90690)896-+5
7
9.797
*0.7.690)662
3618788
+9+6.4768+)57.-*9++*08+-
69+8-906
562606*5567
.-
*8)9089906467
,6.77
-5
56+876
.9,69.7*7+06-8.906
769
766902064
967
6669+
9068
797689698558789+6++9,6*086-6867)
1.75
0.7+2
9::;<:=>?@:AB:CDEFGH:FGIJ>?D?AEKL:=G:?GM>IIGNH:FCDF:K>O:HABGNPDPG:FCG:F>>E:C>EHG?:M>NG:<?>I:FCG:<GIDEG:M>NG:><:FCG:GEGMF?AM:BJANHEG:B>:DB:F>:
QRSTSUV#WVXYZXU[\
9:]CG:FDJG?:C>OBANP:IOBF:^G:DE=DKB:@GJF:MEGDN:<?>I:G_G?K:FKJG:><:ANMEOBA>NB:EA@G:P?GDBGL:?G<?APG?DFANP:EAÒAHL:>AE:>?:IGFDE:HOBFa
013456789
884
HIJKILLMN
!"#$%&'(%))
*+,-./0123+456+78+912:;+<.;/+91<=>?+;/@09/>?+A0/B+-C1D:+E@-A02FG
012345678
4740
ABCDBEEFG
!"#$%&'()!
*687
58
7+876,7
-896.,6/076,6
096.1
923,-045465778
2+566.38--07.
9007+55
679+
+6+9
0:
26;8760
/6,7
-896.8.92676/076.00966.8..
9
08,7
-89
0:/76,7
-89
0
+76<
76.
+9,60/=
-0/926+8678+69;56:26+60/092679;56+0/78+6076<
>869+8.6?-66.
;1
.886926,687
+:47
66-97
-+5
.6+8768+0570>
.6.1
928576++7
@6.-0878+857096-9
0,877
6788
+9
57
9
6+:
013456789
884
5678699:;
!"#$$!#$
%&2'(22'536')167*2)'32+)568&52767847*4463*26,23-'.772'56.7)4''.3*6785.5&267)53'56.7)/&27'&2'(5&2+63678
14747*'4320-0..+5&267)53'56.7)/
!"12
&23
413.52'56.7
%43*022*678
05153*''.25.127
05153*')167*267+.3(6781.)656.7
05153*'.'(2*)167*2
05153*'5+.6
1)2)0.332,.56.7
05153*'44'(+43*16)5.7
012345678
4740
\]^_]`àb
!"#!$%
&'()*+,-.',)-()*(/01(.)-.21'21-345-1,67()0+8
9676
:8;<986<=>?@A96996@9@B
:<56C968::<@
896?D6<AEFG
:<C
&'()*+,-H1.'',*-()*(/01(.)-.21'21-3&I5-1,67()0+8
9676
:8;<986<=>?@A96996:5
?6
::9<556?C968::<@
896?766EFG
:<C
&'()*+,-()-1J,-K.6L-'.H(1(.)-.21'21-3M4N-1,67()0+8
9676
:8;<986<=>?@A96996@9@B
:@<:6?C968::<@
896?76?EFG
:<C
O21'21-P.6-6,QR/.2)1,6-3S5T-1,67()0+8
96768769A<>?@5:6:56797C
5(H1.)-U0/L-()*(/01(.)-.21'21-35V-1,67()0+8
9676
:8;<986<=>?@A969965
:9<
:
99676:95<:
9
<C9676?EFG<996W<87?
:<C
IJ,670+-'6.1,/1(.)-/.)10/1H-3IXST-1,67()0+H8
<78@<?
9
<:Y9969A<FZ967
8:876:9<79[@
7@
96?68@9<9967C=996<9<7<;679689:Y996@<98@9W69A66
996967
8:<56:C
013456789
884
;<=><??@A
!"#$%&&$%"&!'#$()*$'&+,'%+$
*$'-$"&'-!
$5.23
413/52056/7
$"&'-!1$&
'216732/1272272/343/575632
&$216732/1272272/344065632
(-216732/1272272/3425632
78$"&'-!
'2167320/2232272/343/575632
&$2167320/2232272/344065632
(-2167320/2232272/3425632
9199$"&'-!
'32:2272/343/575632
&$32:2272/344065632
(-32:2272/3425632
1"!&$"&'-!
'1625/71/2656/72272/343/575632
&$1625/71/2656/72272/344065632
(-1625/71/2656/72272/3425632
012345678
4740
?@AB@CCDE
!"#$%&&$%"&!'(#$)*+$!$,
-./$$,'"&(/)/%0
+$,'(/
'6).
(
/(:
!
,'
"
013456789
884
5719629
1219829178321465
71875455388952
45
561569521959
45
56
9;6<17=
514
9
19521959
4;8>949155659521959
9<1952546456797
5
4917697829659521959
DEFGEHHIJ
!"#$%&'#($
)2*23+4*
2756,72-.2/,32)4*,515*6874*40464.21-2/3,
5)222253,762243-3
425651-2,127*167-2
6725651-2*167-2678,396781,*656,7
425651-2
,56,72***)4/5
%4:25651-21*2*242)320,56,7
;26785,,2)47821,**6.245*5,112-*)4/5,7<+8465/,3440=,515*6874>83227?@A,7B
)2*167-2*5,112-*6874247.213,22**2-.<5)22,753,*,/58432,/5)2
42)672+.<
247*,/4*,27,6-0402+5,2,753,
16*5,7/22-.<42560456785)2*27*,3-36785)23224*21)4*25368823*451-2,515/3,
5)24523
674537678,7
5)2<2,8?@A355)6*1,675656*1,**6.25,13,222-865)5)23224*2,/5)25,,),-232,72>8322747-<2,8?@A*,7B3
A36785)22,16781)4*2+,75)2,5)23)47-+5)216*5,72,753,2-.<5)2*,27,6-0402425452*5)2*27*,3;8)62)+.<
42560456785)2?1*6874+537*,75)232-?@A5,67-624525)455)22)296*2,*2->8322747-32-?@A*,7B3=,85)22225362
*167-2247.28675,537C451-2*6874/3,
5)2%4:"523
67486537,//5)283227?@A3A36787,3
4,123456,7865)
5)22,722,12-+5)232-?@A*54<*,745456
2*3
012345678
4740
=>?@>AABC
!"#$%&'()*+(,'
-5.867/8805/749
747689/7665
/01825153714--15
675-85805858565761/65191553679
6:
675-8580565764918-
2-/;:
6
156880505.7-
71-/;5865
/09
8-805/0/;:
6<748051074878805657619
765
/0:
675-85805/0/;:
679
679
0023456789
7
73

!"#$#%&'(
)*$+,-,.$/,*0$1,-$.21$3-$-)*$04*5676*/$04**/
839:4:2;4<2<=
>?@ABCD?EAFE?EAB?GHIBJ?KLGGMN?OJBPLBQCN?RK?CHJJBCE
)*$+,-,.$4,S*.$61-3T*$60$)6U)$*V*1$S)*1$-)*.*$60$1,$W,3/
839:4:2;4<2<=
>?XAB?GHIBJ?KLGGMN?QHYRQFM?OJBPLBQCN?RK?ZBMHI?EAB?JFEB[?OJBPLBQCN?FE?EAB?JFEB[?\HMEF]B
>?X?AB?GHIBJ?KLGGMN?\HMEF]B?RK?AR]ABJ?EAFQ?EAB?JFEB[?\HMEF]B?FE?EAB?JFEB[?OJBPLBQCN^?RQ?EAB?CFKB?HO?KR_`EBJYRQFM?YHEHJKa?CABCD?
5b455b2<543912345697c954826<795:267841162de65b4
9593d254;9772;5697f
ghijklmlnjniophiqjirpiqqstijmikuinomvniqjwoxltijyz{|}
839:4:2;4<2<=
>?XAB?YHEHJ?GHIBJ?RQEFDB?RK?EHH?AR]A?B\BQ?IABQ?EABJB?RK?QH?MHF[
>?~Q\RJHLYBQE?EBYGBJFELJB?RK?EHHAR]Q
>?XAB?\BQERMFERHQ?KLGGMN?CAFQQBMK?FJB?HZKEJLCEB[?FQ[?[H?QHE?GBJYRE?F[BPLFEB?CHHMRQ]
>?XAB?BMBCEJRC?OFQ?[HBKQE?IHJD
012345678
4740
789:8;;<=
0352$20152
93209111417569465138524034523$2053
0123453607859
3
283490123453607859
3
28349315363153
520916832147
3
5653
05532852035304203
91269138
9534!69"3
83489295!294369552942305294
53482943212
345!29436#91532475
172$20!2943617205294
0934538892560734589%
$$3
34596099124
&'()*(+,-.&'()*(+/0
5500975348213659912453$03
/01203345
0
1
2
3
4
1
5
5
6
3
8
0
2
6
0
6
9
3
8
0
2
6
0
5
0
1
2
3
4
1
5
%$$%,-,.
!
"
#
! $
!!%
%$$%&''()*
!!
+
+!#
!
#
=>?@>AABC
0120456
789
95895595
!!"#$%&%'
()*+,-./000102...
394,-./000102../
8*56+67+45689:
;;;8+67+45689:
;;;8+67+8+<
NOPQORRSTU
56789:;< =>??:6@A
12345678799
255829
1588792
7295877
588
2
565287
15856587985851 !"6#85578587
96
58$5855
2545
5557247657859#85558%58295962632&'
855875855657(")!"47658%775265455589#7272
2975%*556855858
25572665855558589#+,52
2
%
+585585555526858
582-77622-$558458582
878586##6565
5./25%
B7=<C;<D:687=?:;C<67=E;;FEGHI:E6J7KLC=M
01234
¿ÀÁÂÀÃÃÄÅÅ
¡ ¢£¤¥¦§¡¡¨©ª§¡¡¨« ¡ ¢¨£¤¬¨ ¢

023456789
6789
66
6
73
!"#$%$&'()*('+,-)*('+$. $+"#'/*+
0
4567589:;<=>?@>ABCDEFGH@I@>AJ7
3K
7K
36K
7K
9L3
73
46773M
73M3663N3
L3L
67846386KLO
73
P977
6
73K35N7
9LK7
KQRSTUVW36X7M7K=DY?@=>HF
5
LX7Z3
73
KQ
Z3
73467737
9KL3MK3
733MM
73M3697897
77
5X
&'+)/# $
L3NK467733M
963N3
266
57
3
K7M
73K7
5M363K
46773X[KL46773XK3773
73K
9467737
78
3N657
77
LK5
6747M
96K6K68463M36K
783
963N3
M
93K73
366
5M7
93K7
7M7K
73M
73
347M57
M
K68O
6K463M36K646
7L3
4K6
3M
9K447K
73X9K
678N6678X
9
95
L4K6KL
6
36K7
9467733M
9L3
7346773
77
3386
67886MX93\6X
9O
6KM36
K635
L436K65X9K678
93783MKK6843
\8X
9
9
4567589:;7
6
7393N
36K7
946773<36
6
9
M
733MMJM36
934K6
3M
9K447K
73\96
97
6NKK
](+)$'^(.#_'+$ K7OKL43M
97
6
734567589:;K67
6K
N3\
`^(.#_'$a$
bcdec6fgch56758ci:;gjk7i758c7iclm67kgc78c6fgcini6ghc;ljlhg6gjioc
bc6fg8c76c7iclm67kgcpncqgel:r6cq:j78sc;j5sjlhcgtgm:6758c
uuuc
bcdec6fgch56758ci:;gjk7i758c7icqglm67kl6gqc6fj5:sfc6fgcini6ghc
bc;ljlhg6gjioc
bc6fg8c76cml8856cpgclm67kl6gqc6fj5:sfc6fgc4567589:;c78i6j:m6758c
uuuc
bcvglm67kl6gch56758ci:;gjk7i758cq:j78sc;j5sjlhcgtgm:6758c
4567589:;cwUeexc
uuuc
bcym67kl6gch56758ci:;gjk7i758clsl78cq:j78sc;j5sjlhcgtgm:6758c
4567589:;cwU8xc
uuuc
bcR:8gc6fgci:;gjk7i758crgkgrc65cz{{|c}hl~gic6fgce:8m6758crgiic
bcig8i767kgc5ec6fgcrgkgrc78c
bc6fgcini6ghc;ljlhg6gjic
4567589:;cwU8cwR:8glr:gcz{{xc
uuuc
-/3".' +$
4567589:;cwU8ccwUeecwR:8glr:gc
$$$
K
K
54i76mf
7K
9L3
7346773M
7367846386KLO
73<7M7
9KK6K5
NK
7K
75
L4K6KL
6J
$$$$
K
K
54i76mf
K
7K
9L3
7346773M
7367846386KLO
73
3M
9K68L
wU836wUeeL
N47M7
$$$$
1
2+(3'$
«°±²³´¡ ¬±µ±¶·¬ ¸¬«¹¯º»¨¶ª¼¼¹¯³¢£¨¡¬»¹¯³´¶½ ¾ ¡§¨¹¯³´¶½ ®®®®¯®¯
³´µ¶´··¸¹¹

01212456789
262566224665662426
51162666!66666"262241621
4"6"6#$2162%&8
'()*(+,-./.0123)4-5262256126"2264265116261#26
6!750511#26256266#"6161628
26
9 26"2$251:;415"6
9 26"2$"1;5266146#16
9 26516<62$25$216616
5256126426511626226126"4#612
#516<62=98>?@A9>66161662121214
9 121#2125
9 $616$511#6#
9 $6212516<6226"6
D256661266<2611<6$666E216
B3,32+23)4C#656#62E2#6F626"22626#6214
"66614222625621#1#621255
GH42+/-IJKLJ8M9NO
POQ%QO&8ROSOPOQ%QO&TTORO
PQ%QO=98>U@A9>QVWQXO>YNZ>[[LJ8O\]^_OJTO89
`OROQabO
c.d+2.e34f)(,+23)4g)(-34f)(,+23)4- G..+h)12i661#652 jklmnolpqrsktksknlkrupnvpqrwrxyz{|r}~ks~ok862
262
}o}nrpnr{rsonloqkrwr}o}nrvks~oo}nl}qqoo}nr
kklo}n
426 jklmnolpqrsktksknlkrupnvpqrwrkurpspukks862
511626
}o}nrwr}o}nrzqpnnksrwrkr}o}nrvks~oo}n
¤¥¦§¨¥©¥ª«¬£®¯ª°°£§¯£§¨ª±²£§¨ª±¢¢¢ ¡¢£¢£

Universitetet i Agder 2011

Transcription

Similar documents

Mer informasjon og bilder

Presentasjon

Linker til nettsider for forskningsprosjekter innen Lærerutdanningen

Forsker på sammensatte tekster

20. mai 2014

Innkalling og saksliste 17. september - Siste nytt

Årbok for 2010 - AGDER VITENSKAPSAKADEMI