Rapport - Hekta.org

2015
Forprosjektrapport
Gruppe 3
2EA
04.03.2015
Innhold
1 Sammendrag ........................................................................................................................................ 1
2 Innledning ............................................................................................................................................. 2
2.1 Forord ................................................................................................................................................ 2
2.2 Oppgaven .......................................................................................................................................... 3
2 Prosjektorganisering............................................................................................................................. 4
2.1 Oppdragsgiver ................................................................................................................................... 4
2.2 Veileder fra HiST ................................................................................................................................ 4
2.3 Deltakere ........................................................................................................................................... 5
2.4 Arbeidslokaler og utstyrstilgang ...................................................................................................... 11
2. 5 Tids- og kostnadsplan ..................................................................................................................... 11
2.6 Kvalitetssikring og organisering ....................................................................................................... 11
3 Prosjekter ........................................................................................................................................... 12
3.1 Miniprosjekt .................................................................................................................................... 12
3.2 Simuleringsnotat ............................................................................................................................. 12
3.3 Entankprosjekt................................................................................................................................. 12
3.4 Totankprosjektet ............................................................................................................................. 13
3.5 Tidsskriftartikkel .............................................................................................................................. 13
4 Teknisk del .......................................................................................................................................... 14
4.1 Problemstilling ................................................................................................................................. 14
4.2 Anlegget........................................................................................................................................... 14
4.3 Spesifikasjoner................................................................................................................................. 15
4.3.1 InTouch ..................................................................................................................................... 15
4.3.2 Q-PLS med Ethernet- og PROFIBUS-moduler til FX1N_PLS ...................................................... 15
4.3.3 PLS-program ............................................................................................................................. 15
4.3.4 Webside .................................................................................................................................... 15
4.3.5 Regulatoren i PLS ...................................................................................................................... 16
4.3.6 Antialiasing filter ...................................................................................................................... 17
4.3.7 Krav til innsvingningsforløp ...................................................................................................... 18
4.3.8 Alarmer ..................................................................................................................................... 18
5 Bonusprosjekt ..................................................................................................................................... 19
6 Prosjektmål ......................................................................................................................................... 20
7 Prosjektgruppen skal .......................................................................................................................... 21
1 Sammendrag
Denne rapporten dokumenterer forarbeidet til prosjektoppgaven til gruppe 3 i klasse 2EA,
Automatiseringsteknikk ved høgskolen i Sør-Trøndelag, HiST. Karakteren vi oppnår vil telle
40% av sluttkarakteren på semesteret som vil tilsvare 30 studiepoeng.
Sammen med veileder Dag Aune, skal vi se på en tankrigg bestående av to separate tanker
som skal styres og reguleres av hver sin individuelle PLS (Programmerbar Logisk Styring) og
betjenes av et operatørpanel med berøringsskjerm programmert i iX Panel TA100. Vi skal
programmere PLSene til å regulere tankene i henhold til kriteriene i oppgaven. Ved å ta i
bruk Ethernet som er koplet opp mot PCen, operatørpanelet og en Q-PLS, må vi få hele
systemet til å kommunisere med hverandre. QPLSen og de to FX1N-PLSene snakker sammen
over PROFIBUS, som er en standard feltbuss som brukes mye innenfor automasjon.
1
2 Innledning
2.1 Forord
Ved bruk av denne forprosjektrapporten markerer vi starten på vårt prosjekt i faget
Styresystemer og Reguleringsteknikk. Dette er et prosjekt som omhandler prosesstyring av
en tankrigg utdelt av Høgskolen i Sør-Trøndelag, HiST. I tillegg til analysering og praktisk
gjennomføring skal vi også fokusere på god prosjektstyring, tidsbruk og arbeidsfordeling.
Sammen med veileder møtes vi ukentlig for rapportering, konkludering og videre
gjennomføring.
Dette vil bli vår første gjennomkjøring av et så stort prosjekt og vi er motiverte til å komme i gang
med det som vil bli vår hverdag de neste par månedene.
2
2.2 Oppgaven
Oppgaveteksten gitt til prosjektgruppe 3 ved avdeling for automatiseringsteknikk HiST er som
følgende:
“Det skal utføres nivåregulering i to forskjellige tanker på en tankrigg av hver sin PLS. Begge PLSene
skal betjenes av et operatørpanel montert i et skap i “produksjonen”. På laben er PLSene og
operatørpanelet plassert i tre forskjellige skap i en “PLS-rigg”.
For å realisere dette er PCen, PLSene og operatørpanelet koblet sammen ved hjelp av to datanett.
Mellom PC, operatørpanel og en Q-PLS går det et ethernet. Dette nettet er koblet sammen med
skolens nettverk ved hjelp av en ruter. Q-PLSen og de to FX1N-PLSene er koblet sammen med et nett
av typen PROFIBUS DP.
Grensesnittet mellom menneske og maskin, HMIet på PCen skal realiseres ved hjelp av programmet
InTouch. Operatørpanelet som er montert og skal brukes er av typen iX Panel TA100 med farge- og
berøringsfølsom skjerm.
Nivået i hver tank som skal reguleres blir styrt av hver sin individuelle PLS. Dette forsikrer at
nivåreguleringen ikke forsvinner selv om det oppstår feil på nettverket. I første omgang er det bare
nivået i den ene tanken som skal reguleres - “ENTANK-prosjekt”. Senere i prosjektet skal det utvides
til et “TOTANK-prosjekt”. Prosjektet skal også ha sin egen hjemmeside med informasjon angående
systemet.”
3
2 Prosjektorganisering
2.1 Oppdragsgiver
Program for Elektro og datateknikk med studiespesialisering automasjonsteknikk ved HiST har i faget
Styresystemer og reguleringsteknikk som en del av pensum gitt en prosjektoppgave til alle studenter
i faget.
2.2 Veileder fra HiST
Dag Aune
Telefon:
73559583
E-postadresse: [email protected]
4
2.3 Deltakere
Erik A. Heggstad [EH]
Alder:
25
Tlf:
452 94 277
E-post:
[email protected]
Arbeidserfaring:
Juli 2011 - aug 2012
Serviceingeniør, GK NORGE
Okt 2010 - juni 2011
Automatiker, Elektro Bodø
Juli 2008 - sept 2010
Automatikerlærling, Bravida Bodø
Utdanning:
Aug 2013 – nåværende
Høgskolen i Sør-Trøndelag
Bachelor automasjonsingeniør
Aug 2012 – juni 2013
Høgskolen i Sør-Trøndelag
Forkurs til ingeniørutdanning
Aug 2005 – juni 2008
Bodin videregående skole
VK2 automatisering
VK1 automasjon
Grunnkurs elektro
5
Herman Bråten Romnes [HR]
Alder:
21
Tlf:
916 85 345
E-post:
[email protected]
Arbeidserfaring:
Aug 2014 – d.d
Mentor Norge
Underviser i mattematikk
Aug 2012 – Aug 2014
Medarbeider Statiol Fuel & Retail
Både i Oslo og i Tønsberg
Utdanning:
Aug 2013 – d.d
Høgskolen i Sør-Trøndelag
Bachelor automasjonsingeniør
Aug 2012 – juni 2013
Bjørknes privatskole
R2, FYS1, FYS2
Aug 2009 – juni 2012
Re Videregående skole
Realfag med toppidrett fotball
Aug 2010 – juni 2011
Utvekslingsstudent i USA, Michigan
Senior på Caro High School
6
Necati Yayan [NY]
Alder: 35
Tlf: 93 28 12 26
E-post: [email protected]
Arbeidserfaring:
2009-d.d
Palermo Restaurant AS
2002-2008 Milano Restaurant AS
Servitør/Regnskaps medarbeider
Daglig Leder/Servitør
Utdanning:
2013-d.d
HIST
2011-2013 KVT
Bachelor automasjonsingeniør
VGS/ Allmenfag
7
Jonas G. Kalland
[JK]
Alder:
22
Tlf:
98 42 03 99
E-post:
[email protected]
Arbeidserfaring:
Aug 2014 - des 2014
Studentassistent, HiST
Utdanning:
Aug 2013 – nåværende
Høgskolen i Sør-Trøndelag
Bachelor automasjonsingeniør
Aug 2008 – juni 2011
Byåsen videregående skole
Studiespesialisering, realfag
8
Gøran Moksnes Sæther [GS]
Alder:
24
Tlf:
466 82 156
E-post:
[email protected]
Arbeidserfaring:
06.2010 – 02.2015:
Utdanning:
VG1 Elektro, Ole Vig VGS
Automatiker Tine Tunga
VG2 Automatisering, Malvik VGS
VG3 Automatisering, Malvik VGS
Fagbrev Automatiker Jan 2012
9
Jens Andresen [JA]
Alder:
23
Tlf:
92490774
E-post:
[email protected]
Arbeidserfaring
Aug 2014 – des 2014
Studentassistent, HiST
Utdanning:
Aug 2013 – nåværende
Høgskolen i Sør-Trøndelag
Bachelor automasjonsingeniør
Aug 2012 – juni 2013
Sonans
Aug 2007 – juni 2010
Gerhard Schøning videregående skole
Studiespesialisering, realfag
10
2.4 Arbeidslokaler og utstyrstilgang
Prosjektgruppen har ikke et fast rom/kontor, men har hovedsakelig tilholdssted ved HiST,
Teknologibygget rom KA GU-401 eller KA GL-315.
Prosjektgruppen har fått tildelt en tankrigg for gjennomføring av prosjektet. Denne befinner seg ved
Teknologibyggets Automasjonslab rom KA GL-304.
Gruppen skal benytte tankrigg nr. 2. og skal deles med en annen prosjektgruppe med tilsvarende
prosjekt. Tilgang til utstyret er derfor begrenset og må bestilles på forhånd.
2. 5 Tids- og kostnadsplan
Planlagt tidsforbruk for hver deloppgave ligger vedlagt i form av arbeidspakker og gantt-diagram.
Det er ikke planlagt med noen vesentlige kostnader på dette prosjektet. Eneste planlagte utgifter vil
være komponenter til filteret som skal lages.
2.6 Kvalitetssikring og organisering
Vi vil bytte på hvem som har ansvar for å sende ut møteinnkalling og hvem som er møteleder. Disse
møtene holdes for å opprettholde god kommunikasjon med veileder under prosjektet. Her vil det
bl.a. bli lagt fram statusrapporter for fremdriften i forhold til gantt-diagrammet.
Alle dokumenter blir skrevet med Microsoft Office Word, og vil bli lagret på Dropbox slik at alle har
tilgang til det som blir skrevet.
Endelige versjoner bil bli lagt ut på innleveringsmappene for prosjektet på It’s Learning.
Det benyttes standardiserte skjemaer for møteinnkalling, møtereferat, testrapporter og
delprosjektrapport.
11
3 Prosjekter
3.1 Miniprosjekt
Miniprosjektets hensikt er å ha en forsiktig tilnærming til prosjektet, gjennom prøving og feiling. For
sakte men sikkert og få opprettet et fungerende system man kan utvide for å bygge entank- og
senere totankprosjektet på. Vi skal lage et lite InTouch program som skal virke med en seriekabel
som kommunikasjonskanal. Når vi har fått dette til å virke skal vi prøve å få det samme programmet
til å virke over Ethernet via Q-PLS og over PROFIBUS-nettet til FX1N-PLSen. Når dette virker er tida
inne til å utvide med den andre FX1N-PLSen. Til slutt utvides det hele ved å trekke inn
operatørpanelet. For uttesting av regulatordelen i PLSen skal vi også lage en enkel analog simulert
prosess. Denne skal koples rett på AD/DA-omformerne til PLSen og brukes til testing av programmet
uten at det er nødvendig å ha tilgang til den fysiske tanken. Miniprosjektet skal dokumenteres i egen
rapport.
3.2 Simuleringsnotat
Simuleringsnotatet skal inneholde den matematiske modellen for nivåregulering av tanken(e) med
både serieregulering og foroverregulering. Den skal også innholdet resultatet av simuleringene i
MATLAB, Simulink og forslag til regulatorinnstillinger. Simuleringsnotatet skal dokumenteres i egen
rapport.
3.3 Entankprosjekt
I entankprosjektet skal kun nivået i den ene tanken reguleres. Det er mulighet for å styre nivået i
tanken fra PCen (InTouch), operatørpanelet (iX-panel) eller automatisk fra PLSene. Det er viktig at vi
oppfyller prosjektkravene når det gjelder styring og regulering av entankprosjektet. Entankprosjektet
skal dokumenteres i egen rapport.
12
3.4 Totankprosjektet
I totankprosjektet skal også nivået i den andre tanken reguleres, og programmet som ble laget i
første deloppgave må dermed modifiseres slik at det kan gjøre nettopp det. Når entankprosjektet er
ferdig skal prosjektet utvides slik at HMI, operatørpanelet og PLSene oppfyller prosjektkravene til
styring av begge tankene. Det er tre tankrigger, der totankprosjektet skal utføres med en annen
gruppe. Totankprosjektet skal dokumenteres i egen rapport.
3.5 Tidsskriftartikkel
Gruppen skal også levere en to-siders tidsskriftartikkel om prosjektet.
13
4 Teknisk del
4.1 Problemstilling
Oppgaven vår er å regulere nivået i to forskjellige tanker som er koblet på en ferdig montert tankrigg.
Tankene skal reguleres med hver sin PLS. Jobben vår blir å sørge for at alle enhetene snakker med
hverandre og programmere PLS-programmet.
Tank 1 skal reguleres ved hjelp av vanlig PI serieregulator i tillegg til en PD åpen-sløyfe
foroverkoblingsregulator. Tank 2 skal reguleres inn kun ved hjelp av en PI lukket-sløyferegulator.
4.2 Anlegget
Prosessanlegget som skal benyttes er en
tankrigg med to tanker og tilhørende
pumper, ventiler og måleutstyr for å
gjøre det mulig å regulere nivået i
tankene. Tankene er sylinderformede
med en diameter på omtrent 10 cm og
en høyde på rundt 100 cm. Reguleringen
skal foretas ved hjelp av to Mitsubishi
FX1N PLSer. Disse skal kommunisere
med en master Q-PLS over PROFIBUS
som igjen kommuniserer over Ethernet
videre til InTouch HMI i PC og til et
touchpanel av typen Beijer IX TA100.
14
4.3 Spesifikasjoner
4.3.1 InTouch
Programmet InTouch skal benyttes til å lage brukergrensesnittet på PC opp mot prosessen. I dette
prosjektet skal det lages ett eller flere skjermbilder for å kunne styre og overvåke de to tankene.
Et av skjermbildene skal inneholde et prosessbilde der det skal komme fra informasjon om nivået i
tankene, pumpens tilstand, pådrag og alarmtilstander.
En viktig del av InTouch-programmet vil være å legge in restriksjoner som gjør at ikke alle operatører
kan gå inn å endre å alle verdiene. De skal ha muligheten til å endre variable ut i fra hvilket nivå de
er innlogget på.
Vi oppretter tre passordlåste brukere med forskjellig grad av tilgang til systemet. Bruker 1 har alle
rettighetert, denne brukeren er ment for «ingeniøren» i prosjektgruppa. De to andre brukerene har
begrenset tilgang til å gjøre endringer på systemet. De skal ha muligheten til å f.eks. kvittere alarmer,
lese av nivå i tanken og endre referansenivået.
Via InTouch skal vi kunne overføre verdier direkte til en utgang i PLS. Det skal også kunne skrives inn
heltall i InTouch som skal overføres til PLS, operatørpanel og DA-omformeren.
4.3.2 Q-PLS med Ethernet- og PROFIBUS-moduler til FX1N_PLS
Q-PLSen i dette prosjektet vil kun bli brukt som et bindeledd mellom Ethernet og PROFIBUS-nettet.
Den er derfor bare utbygd med en Ethernet-modul og en PROFIBUS DP-modul. Q-PLSen skal ettes
opp for kommunikasjon over PROFIBUS-nettet, der PROFIBUS-modulen skal være master og de to
FX1N-PLSene skal være slaver.
4.3.3 PLS-program
PLS-programmet skal fungere som en PI-regulator med PD-foroverkobling på inkrementell form. En
viktig del av programmet vil være å sørge for at nivået i tanken reguleres rett ved strøminnkobling
etter strømbrudd.
4.3.4 Webside
Det vil bli opprettet en webside for prosjekt. På websiden skal gruppa og prosjektet presenteres på
en enkel møte. Gruppa vil kontinuerlig legge ut filer og informasjon under prosjektets gang.
Vi får tildelt adressen: www.hekta.org/~p2ea3 som vår hjemmeside.
15
4.3.5 Regulatoren i PLS
PLS-programmet skal fungere både som P- og PI-regulator. Siden det også er en forstyrrelse i tanken
skal det vær mulighet for å velge foroverkopling. Foroverkopling er i hovedsak brukt til å hjelpe
reguleringen der vi har forstyrrelser. Ved foroverkopling skal det også vær mulighet for å velge enten
P-, D- eller PD-type.
Det er krav om rykkfri overgang (bumpless transfer) ved skifte av regulatortype. Den skal ha både
direkte og reversert modus. Det skal også være mulig å sette regulatoren i manuell modus i tillegg til
den automatiske. Overgangen mellom manuell og automatisk modus skal også foregå rykkfritt.
Følgende parametere skal kunne justeres i regulatoren:

Proporsjonal forsterkning

Integrasjonstid

Nominelt pådrag

Referanse

Samplingstid

Auto/manuell
Følgende parametere skal kunne justeres i foroverkoplingen:

KpFF

TdFF

NFF
Denne regulatoren skal programmeres i GX Works 2, og her vil det bli brukt subsystemer for å gjøre
det enklere, mer oversiktlig og brukervennlig. Et subsystem kan bestå av et lite program (i vårt tilfelle
regulatoren) som man gjør om til en blokk, hvor man selv lager innganger og utganger etter hva som
er behovet til regulatoren.
16
4.3.6 Antialiasing filter
Det skal dimensjoneres to filter i forbindelse regulatoren.
Det ene filteret skal være av 2. orden og brukes på målt
nivå i tanken. Det andre filteret skal brukes til målt utløp
av tanken.
Filtrene lages med brikken LM358 som inneholder to
operasjonsforsterkere (Se figur 2). Vi bruker et
spenningsbasert filter i dette prosjektet og det kan være
utfordrende å sette det inn i ei strømsløyfe som leverer
4-20 mA. Strømmen må først gjøres om til ei spenning i
område 1-5 V, det gjøres ved hjelp av en 250  motstand.
Deretter sender vi ut 1-5 V fra filteret som går inn på
Figur 2
AD-omformeren til PLSen hvor vi på nytt har koplet inn en
250  motstand, slik at signalet nå er tilbake til 4-20 mA igjen (Se figur 3).
Figur 3
17
4.3.7 Krav til innsvingningsforløp
Regulatoren skal justeres inn så det blir et innsvingningsforløp av typen minimum areal når nivået er
stabilisert seg uten stasjonært avvik med referanse på 60 % og det kommer et sprang i utløpet fra ca.
3/3 utløp (dvs. alle tre magnetventiler åpne) til ca. 1/3 utløp (dvs. en magnetventil åpen). I tillegg skal
det være rasket mulig innsvingningstid til nivået av tanken holder seg innenfor ± 2 % av
måleområdet. Det dynamiske avviket skal være minst mulig.
4.3.8 Alarmer
Dersom nivået avviker mer en 25% fra referansen skal det gå alarm (25% av totalt måleområdet).
Hvis det absolutte nivået overstiger 90% eller går under 10% skal det gå kritisk alarm. Ved vanlig
alarm skal ei varsellampe på tanken blinke med ½ sekund på og ½ sekund av. Dersom det går kritisk
alarm skal blinkefrekvensen øke til 0,2 sekund på og 0,2 sekund av. Pumpen i tanken skal også
stoppes automatisk ved alarm.
Hvis alarmen blir kvittert ut fra operatørpanelet eller InTouch (skjermstyringen/HMI), men
alarmtilstanden fortsatt er tilstede, skal lampa ha fast lys. Går alarmtilstanden tilbake til normal skal
lampa slukke. Dersom prosessen går ut av alarmtilstand uten at alarmen er kvittert skal lampa blinke
inntil alarmen er kvittert.
Det er lagt inn en hysterese på fem sekunder på alle alarmtilstander, det vil si at alarmer som varer
mindre enn fem sekunder skal ikke utløse alarm.
18
5 Bonusprosjekt
Dersom prosjektet går mot slutten, og vi føler at vi har god tid samt kontroll på det meste, vil vi
forsøke å gjennomføre en bonusoppgave. Da ønsker vi å regulere væskenivået i tanken på en
alternativ måte, vha. en frekvensomformer. Dette er bonusoppgave 4, og ble valgt og vedtatt på
planleggingsmøtet den 25. Februar 2015.
Hensikten med dette blir å lære hvordan man kan benytte ulike pådragsorgan for å regulere samme
prosess. Pådraget u (4-20mA) skal sendes til en frekvensomformer, som igjen skal styre hastigheten
til pumpa. Dette istedenfor å regulere på innløpsventilen med konstant pumpetrykk som
hovedoppgaven tilsier. Reguleringsventilen skal i bonusoppgaven fungere som en manuell ventil med
100 % åpning.
Frekvensomformeren som skal benyttes er av typen «Danfoss VLT Serie 2800» og kommunikasjon
skal skje vha. PROFIBUS.
Dette er en oppgave vi ønsker å utføre, men det er viktig å påpeke at vi må holde oss innenfor
tidsskjemaet for å den gjennomført. Den endelige avgjørelsen om bonusarbeidet skal droppes eller
ikke, tas i samråd med Dag på møte onsdag 22/4.
19
6 Prosjektmål
Vårt hovedmål med prosjektet er å bygge opp et reguleringssystem som skal regulere væskenivået i
en tank på en tilfredsstillende måte i henhold til ulike krav gitt i prosjektoppgaven.
Prosjektet (i likhet med automatiseringsfaget) strekker seg over mange ulike felt. Dermed er det
naturlig å ha flere delmål underveis for å kunne oppnå hovedmålet mot slutten av prosjektet.
Det aller første delmålet blir å danne seg en forståelse av hvordan kommunikasjonen til et
reguleringsanlegg fungerer. Dette vil vi oppnå ved å utføre miniprosjektet som går ut på å opprette
kommunikasjon mellom InTouch, operatørpanel og 2 stk. PLS.
Videre delmål blir blant annet å få anvendt lært teori innenfor de forskjellige emnene i faget
Styresystemer, lære om prosjektstyring og gruppearbeid, lære om rapportskriving, og tilslutt øve på å
presentere et ferdigstilt resultat. I tillegg vil vi lære å bruke ulik programvare underveis i prosjektet.
Innenfor prosjektstyring er planlegging og arbeidsfordeling to viktige punkt. Dette for å effektivisere
utførelsen samt. Ha en konkret plan på hvem som gjør hva, og når ulike arbeidsoppgaver skal utføres.
Gjennom disse delmålene vil vi lære hvordan arbeidsstrukturen i et prosjekt fungerer, og i tillegg
utvikle en helhetlig forståelse for hvordan hele prosessen med tilhørende komponenter fungerer og
jobber sammen.
20
7 Prosjektgruppen skal

Sette opp kommunikasjonsforbindelse mellom komponentene som inngår i prosessen.
(Miniprosjekt). Dvs. opprette forbindelse mellom operatørpanel, InTouch og begge PLSene,
slik at hver enkelt enhet "snakker" med hverandre. (Miniprosjekt).

Utvikle et PLS-program med en regulator. PLS-programmet skal utvikles og dokumenteres i
henhold til spesifikke krav gitt i "Dokumentasjon av PLS-program"-fila som ligger på It's
Learning.

Lage et brukergrensesnitt til operatørpanelet som gjør det mulig å styre reguleringsprosessen
samt logging av verdier skal kunne leses av her.

Utvikle en hjemmeside som kan brukes til å lese prosessens tilstand.

Overholde krav og kriterier gitt av kunde/oppgave.

Overholde en fornuftig arbeidsmengde på under 320 timer per student.

Komplettere en forprosjektrapport som skal leveres og presenteres i prosjektmøte 4. mars
2015.

Skrive ulike rapporter som; miniprosjektrapport, en tankprosjektrapport og
totankprosjektrapport.

Skrive et arbeidsnotat som skal inneholde; matematisk modellering, simulering i Matlab,
reguleringsstrategi samt forslag til reguleringsinnstillinger.

Skrive en tidsskriftartikkel hvor reguleringsprosessen skal fremstilles på en slik måte at
enhver ufaglært person skal kunne lese og forstå innholdet.

Skrive, tegne og lage all relevant dokumentasjon til prosessen.

Dersom vi holder oss innenfor vår egen tidsramme mener vi å kunne begynne på en
bonusoppgave. Vi vil da regulere prosessen vha. en frekvensomformer istedenfor
reguleringsventilen. Se pkt. 6.

Ferdigstille prosjektet innen tidsfristen tirsdag 12. Mai 2015.
21
8 Vedlegg



Gantt-diagram
Personlige målsettinger
Arbeidspakker
22